JP2018535871A - 自律走行車のための横滑り補償制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (21)
- 自律走行車を走行させるためのコンピュータ実施方法であって、
複数のタイプの自律走行車の複数の運転シナリオを定義するステップであって、前記運転シナリオのそれぞれは、与えられるタイプの自律走行車の与えられる移動に対応するステップと、
各タイプの自律走行車の前記運転シナリオのそれぞれについて、各自律走行車の走行統計情報を取得するステップと、
複数のマッピングエントリを有する運転シナリオ-横滑り(シナリオ/横滑り)マッピングテーブルを構築するステップであって、前記マッピングエントリのそれぞれは、与えられる運転シナリオを横滑りにマッピングし、前記シナリオ/横滑りマップテーブルは、類似する運転シナリオにおける横滑りに基づいて自律走行車により計算されたルートを補償するために使用されるステップと、
を含み、
ここで、各タイプの自律走行車の前記運転シナリオのそれぞれについて、各自律走行車の走行統計を取得するステップは、
前記タイプの自律走行車のそれぞれを制御して運転するために使用される1つ以上の運転パラメータを記録するステップと、
前記運転シナリオに対応する走行条件を取得するステップと、
前記運転パラメータ及び前記走行条件によって引き起こされた横滑り(sideslip)を測定するステップと、を含む、
ことを特徴とする方法。 - 第1の自律走行車の次の移動を決定することに応答して、前記次の移動に対応する第1の運転シナリオを決定するステップと、
前記第1の運転シナリオに基づいて前記シナリオ/横滑りマッピングテーブルにルックアップして、前記第1の運転シナリオとマッチングする第2の運転シナリオに対応するマッピングエントリを位置決めするステップと、
位置決めされたマッピングエントリから取得された第1の横滑りを考慮して、前記第1の自律走行車の次の移動を決定するステップと、をさらに含む、
ことを特徴とする請求項1に記載の方法。 - 位置決めされたマッピングエントリから取得された第1の横滑りを考慮して、前記第1の自律走行車の次の移動を決定するステップは、
あらかじめ決められたアルゴリズムを用いて、前記次の移動に関するルートに必要な速度に基づいて、第1のステアリング角を計算するステップと、
前記位置決めされたマッピングエントリから取得された前記第1の横滑りに基づいて、前記第1のステアリング角を修正して、第2のステアリング角を生成するステップと、
前記第2のステアリング角に基づいて、前記第1の自律走行車を制御するステップとを含む、
ことを特徴とする請求項2に記載の方法。 - 前記走行条件は、道路のタイプまたは気象条件のうちの少なくとも1つを含む、
ことを特徴とする請求項1に記載の方法。 - 運転パラメータは、自律走行車が行っている動作、前記動作中の速度、または前記動作中のステアリング角をアイデンティファイ(identify)する、
ことを特徴とする請求項1に記載の方法。 - 前記運転パラメータは、かかる自律走行車のタイプをさらにアイデンティファイする、ことを特徴とする請求項5に記載の方法。
- 前記動作は、左折、右折またはUターンのうちの1つである、ことを特徴とする請求項5に記載の方法。
- コマンドが記憶されており、前記コマンドがプロセッサにより実行されると、前記プロセッサに、自律走行車を動作させる処理を実行させる、不発揮性の機械可読媒体であって、
前記処理は、
複数のタイプの自律走行車の複数の運転シナリオを定義するステップであって、前記運転シナリオのそれぞれは、与えられるタイプの自律走行車の与えられる移動に対応するステップと、
各タイプの自律走行車の前記運転シナリオのそれぞれについて、各自律走行車の走行統計情報を取得するステップと、
複数のマッピングエントリを有する運転シナリオ-横滑り(シナリオ/横滑り)マッピングテーブルを構築するステップであって、前記マッピングエントリのそれぞれは、与えられる運転シナリオを横滑りにマッピングし、前記運転シナリオ-横滑りマップテーブルは、類似する運転シナリオにおける横滑りに基づいて自律走行車により計算されたルートを補償するために使用されるステップと、
を含み、
ここで、各タイプの自律走行車の前記運転シナリオのそれぞれについて、各自律走行車の走行統計を取得するステップは、
前記タイプの自律走行車のそれぞれを制御して運転するために使用される1つ以上の運転パラメータを記録するステップと、
前記運転シナリオに対応する走行条件を取得するステップと、
運転パラメータ及び走行条件によって引き起こされた横滑りを測定するステップと、を含む、
ことを特徴とする不発揮性の機械可読媒体。 - 前記処理は、
第1の自律走行車の次の移動を決定することに応答して、前記次の移動に対応する第1の運転シナリオを決定するステップと、
前記第1の運転シナリオに基づいて前記シナリオ/横滑りマッピングテーブルにルックアップして、前記第1の運転シナリオとマッチングする第2の運転シナリオに対応するマッピングエントリを位置決めするステップと、
位置決めされたマッピングエントリから取得された第1の横滑りを考慮して、前記第1の自律走行車の次の移動を決定するステップと、をさらに含む、
ことを特徴とする請求項8に記載の機械可読媒体。 - 位置決めされたマッピングエントリから取得された第1の横滑りを考慮して、前記第1の自律走行車の次の移動を決定するステップは、
あらかじめ決められたアルゴリズムを用いて、前記次の移動に関するルートに必要な速度に基づいて、第1のステアリング角を計算するステップと、
前記位置決めされたマッピングエントリから取得された前記第1の横滑りに基づいて、前記第1のステアリング角を修正して、第2のステアリング角を生成するステップと、
前記第2のステアリング角に基づいて、前記第1の自律走行車を制御するステップとを含む、
ことを特徴とする請求項9に記載の機械可読媒体。 - 前記走行条件は、道路のタイプまたは気象条件のうちの少なくとも1つを含む、
ことを特徴とする請求項8に記載の機械可読媒体。 - 運転パラメータは、自律走行車が行っている動作、前記動作中の速度、または前記動作中のステアリング角をアイデンティファイする、
ことを特徴とする請求項8に記載の機械可読媒体。 - 前記運転パラメータは、かかる自律走行車のタイプをさらにアイデンティファイする、
ことを特徴とする請求項12に記載の機械可読媒体。 - 前記動作は、左折、右折またはUターンのうちの1つである、ことを特徴とする請求項12に記載の機械可読媒体。
- プロセッサと、
前記プロセッサに連結されてコマンドを記憶するメモリと、を含み、
前記コマンドが前記プロセッサによって実行されるとき、前記プロセッサに、自律走行車を動作させる処理を実行させる、データ処理システムであって、
前記処理は、
複数のタイプの自律走行車の複数の運転シナリオを定義するステップであって、前記運転シナリオのそれぞれは、与えられるタイプの自律走行車の与えられる移動に対応するステップと、
各タイプの自律走行車の前記運転シナリオのそれぞれについて、各自律走行車の走行統計情報を取得するステップと、
複数のマッピングエントリを有する運転シナリオ-横滑り(シナリオ/横滑り)マッピングテーブルを構築するステップであって、前記マッピングエントリのそれぞれは、与えられる運転シナリオを横滑りにマッピングし、前記運転シナリオ-横滑りマップテーブルは、類似する運転シナリオにおける横滑りに基づいて自律走行車により計算されたルートを補償するために使用されるステップと、
を含み、
ここで、各タイプの自律走行車の前記運転シナリオのそれぞれについて、各自律走行車の走行統計を取得するステップは、
前記タイプの自律走行車のそれぞれを制御して運転するために使用される1つ以上の運転パラメータを記録するステップと、
前記運転シナリオに対応する走行条件を取得するステップと、
運転パラメータ及び走行条件によって引き起こされた横滑りを測定するステップと、を含む、
ことを特徴とするシステム。 - 前記処理は、
第1の自律走行車の次の移動を決定することに応答して、前記次の移動に対応する第1の運転シナリオを決定するステップと、
前記第1の運転シナリオに基づいて前記シナリオ/横滑りマッピングテーブルにルックアップして、前記第1の運転シナリオとマッチングする第2の運転シナリオに対応するマッピングエントリを位置決めするステップと、
位置決めされたマッピングエントリから取得された第1の横滑りを考慮して、前記第1の自律走行車の次の移動を決定するステップと、をさらに含む、
ことを特徴とする請求項15に記載のシステム。 - 前記検出されたマッピングエントリから取得された第1の横滑りを考慮して、前記第1の自律走行車のための前記後続移動を決定するステップは、
あらかじめ決められたアルゴリズムを用いて、前記後続移動に関するルートに要求される速度に基づいて、第1のステアリング舵角を計算するステップと、
前記検出されたマッピングエントリから取得された前記第1の横滑りを考慮して、前記第1のステアリング舵角を修正して、第2のステアリング舵角を生成するステップと、
前記第2のステアリング舵角に基づいて、前記第1の自律走行車を制御するステップとを含む、
ことを特徴とする請求項16に記載のシステム。 - 前記走行条件は、道路のタイプまたは気象条件のうちの少なくとも1つを含む、
ことを特徴とする請求項15に記載のシステム。 - 運転パラメータは、自律走行車が行っている動作、前記動作中の速度、または前記動作中のステアリング角をアイデンティファイする、
ことを特徴とする請求項15に記載のシステム。 - 前記運転パラメータは、かかる自律走行車のタイプをさらにアイデンティファイする、ことを特徴とする請求項19に記載のシステム。
- 前記動作は、左折、右折またはUターンのうちの1つである、
ことを特徴とする請求項19に記載のシステム。
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