JP6517891B2 - 自律走行車用のグループ運転スタイル学習フレーム - Google Patents
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Description
第1自律走行車の周りの1つ又は複数の車両の運転行為を感知するステップと、 ネットワークによって周りの車両の前記運転行為を示す1つ又は複数の運転スタイル要素を前記第1自律走行車から遠隔サーバへ伝送するステップと、
前記運転スタイル要素に応じて前記遠隔サーバで決定された運転スタイルを、前記遠隔サーバから受信するステップと、
前記運転スタイルに基づいて計画及び制御データを生成するステップと、
前記計画及び制御データに基づいて前記第1自律走行車を制御して運転するステップと、を含んでおり、
前記運転スタイルは、前記第1自律走行車がある時点に前記周りの車両を配慮した上でどのように運転すべきかを説明する情報を含む。
第1自律走行車の周りの1つ又は複数の車両の運転行為を感知するステップと、
ネットワークによって周りの車両の前記運転行為を示す1つ又は複数の運転スタイル要素を前記第1自律走行車から遠隔サーバへ伝送するステップと、
前記運転スタイル要素に応じて前記遠隔サーバで決定された運転スタイルを、前記遠隔サーバから受信するステップと、
前記運転スタイルに基づいて計画及び制御データを生成するステップと、
前記計画及び制御データに基づいて前記第1自律走行車を制御して運転するステップと、を含んでおり、
前記運転スタイルは、前記第1自律走行車がある時点に前記周りの車両を配慮した上でどのように運転すべきかを説明する情報を含む。
第1自律走行車の周りの1つ又は複数の車両の運転行為を感知するステップと、
ネットワークによって周りの車両の前記運転行為を示す1つ又は複数の運転スタイル要素を前記第1自律走行車から遠隔サーバへ伝送するステップと、
前記運転スタイル要素に応じて前記遠隔サーバで決定された運転スタイルを、前記遠隔サーバから受信するステップと、
前記運転スタイルに基づいて計画及び制御データを生成するステップと、
前記計画及び制御データに基づいて前記第1自律走行車を制御して運転するステップと、を含んでおり、
前記運転スタイルは、前記第1自律走行車がある時点に前記周りの車両を配慮した上でどのように運転すべきかを説明する情報を含む。
第1自律走行車が、前記第1自律走行車の周りの1つ又は複数の車両の運転行為を感知するステップと、
周りの車両の運転行為に基づいて前記周りの車両のそれぞれの複数の運転スタイル要素を決定するステップと、
ワイヤレスネットワークによって前記周りの車両の前記運転行為を示す第1組の運転スタイル要素を前記第1自律走行車から第2自律走行車へ伝送するステップと、
前記第2自律走行車から第2組の運転スタイル要素を受信するステップと、
前記第1組の運転スタイル要素と前記第2組の運転スタイル要素とに基づいて運転スタイルを決定するステップと、
前記運転スタイルに基づいて生成された計画及び制御データによって前記第1自律走行車を制御して運転するステップと、を含み、
ここで、前記第2組の運転スタイル要素は、前記第2自律走行車の周りの車両の運転行為に対する感知に基づいて前記第2自律走行車によって決定される。
Claims (24)
- 第1自律走行車の周りの1つ又は複数の車両の運転行為を感知するステップと、
ネットワークによって周りの車両の前記運転行為を示す1つ又は複数の運転スタイル要素を前記第1自律走行車から遠隔サーバへ伝送するステップと、
所定の運転領域内の車両の前記運転スタイル要素に応じて前記遠隔サーバで決定された、前記所定の運転領域に対応する運転スタイルを、前記遠隔サーバから受信するステップと、
前記第1自律走行車が前記所定の運転領域を走行する場合、前記運転スタイルに基づいて計画及び制御データを生成するステップと、
前記計画及び制御データに基づいて前記第1自律走行車を制御して運転するステップと、を含んでおり、
前記運転スタイルは、前記第1自律走行車がある時点に前記周りの車両を配慮した上でどのように運転すべきかを説明する情報を含む
ことを特徴とする自律走行車を操作するためのコンピュータ実施方法。 - 前記遠隔サーバは前記ネットワークによって複数の自律走行車から複数の運転スタイル要素を受信し、前記第1自律走行車の所定距離内に位置する1つ又は複数の自律走行車の運転スタイル要素に応じて前記遠隔サーバから受信した前記運転スタイルを決定する
ことを特徴とする請求項1に記載の方法。 - 前記ネットワークによって前記周りの車両における各位置を前記遠隔サーバへ伝送するステップをさらに含み、前記遠隔サーバは、前記周りの車両の前記位置に基づいて、且つ前記第1自律走行車の所定距離内に位置する1つ又は複数の車両の前記運転スタイル要素に応じて前記運転スタイルを決定する
ことを特徴とする請求項1に記載の方法。 - 前記周りの車両に関連する前記運転スタイル要素は、各周りの車両の走行速度、前記第1自律走行車と前記周りの車両の間の距離、減速率及び減速距離のうちの少なくとも1つを含む
ことを特徴とする請求項1に記載の方法。 - 前記運転スタイル要素は、車線変更の頻度、車線変更の速度及び車線変更の転向角のうちの少なくとも1つをさらに含む
ことを特徴とする請求項4に記載の方法。 - 前記遠隔サーバとのネットワーク接続が利用不可能であることを検出するステップと、
前記検出に応答し、前記第1自律走行車の所定距離内に位置する1つ又は複数の自律走行車と前記運転スタイル要素を交換するステップと、
前記第1自律走行車内において、交換された運転スタイル要素に基づいて前記運転スタイルを決定するステップと、をさらに含む
ことを特徴とする請求項1に記載の方法。 - 1つ又は複数の自律走行車と前記運転スタイル要素を交換するステップには、
第2自律走行車が前記第1自律走行車の前記所定距離内に位置することを検出するステップと、
無線接続によって第1組の運転スタイル要素とする前記運転スタイル要素を前記第2自律走行車へ伝送するステップと、
前記第2自律走行車から第2組の運転スタイル要素を受信するステップと、を含み、ここで、前記第1組の運転スタイル要素と前記第2組の運転スタイル要素とに基づいて前記運転スタイルを決定する
ことを特徴とする請求項6に記載の方法。 - 命令が記憶された非一時的な機械可読媒体であって、
前記命令が、プロセッサにより実行される場合、前記プロセッサに自律走行車を操作する操作を実行させ、前記操作は、
第1自律走行車の周りの1つ又は複数の車両の運転行為を感知するステップと、
ネットワークによって周りの車両の前記運転行為を示す1つ又は複数の運転スタイル要素を前記第1自律走行車から遠隔サーバへ伝送するステップと、
所定の運転領域内の車両の前記運転スタイル要素に応じて前記遠隔サーバで決定された、前記所定の運転領域に対応する運転スタイルを、前記遠隔サーバから受信するステップと、
前記第1自律走行車が前記所定の運転領域を走行する場合、前記運転スタイルに基づいて計画及び制御データを生成するステップと、
前記計画及び制御データに基づいて前記第1自律走行車を制御して運転するステップと、を含んでおり、
前記運転スタイルは、前記第1自律走行車がある時点に前記周りの車両を配慮した上でどのように運転すべきかを説明する情報を含む
ことを特徴とする命令が記憶された非一時的な機械可読媒体。 - 前記遠隔サーバは前記ネットワークによって複数の自律走行車から複数の運転スタイル要素を受信し、前記第1自律走行車の所定距離内に位置する1つ又は複数の自律走行車の運転スタイル要素に応じて前記遠隔サーバから受信した前記運転スタイルを決定する
ことを特徴とする請求項8に記載の機械可読媒体。 - 前記操作は、前記ネットワークによって前記周りの車両における各位置を前記遠隔サーバへ伝送するステップをさらに含み、前記遠隔サーバは、前記周りの車両の前記位置に基づいて、且つ前記第1自律走行車の所定距離内に位置する1つ又は複数の車両の前記運転スタイル要素に応じて前記運転スタイルを決定する
ことを特徴とする請求項8に記載の機械可読媒体。 - 前記周りの車両に関連する前記運転スタイル要素は、各周りの車両の走行速度、前記第1自律走行車と前記周りの車両の間の距離、減速率及び減速距離のうちの少なくとも1つを含む
ことを特徴とする請求項8に記載の機械可読媒体。 - 前記運転スタイル要素は、車線変更の頻度、車線変更の速度及び車線変更の転向角のうちの少なくとも1つをさらに含む
ことを特徴とする請求項11に記載の機械可読媒体。 - 前記操作は、
前記遠隔サーバとのネットワーク接続が利用不可能であることを検出するステップと、
前記検出に応答し、前記第1自律走行車の所定距離内に位置する1つ又は複数の自律走行車と前記運転スタイル要素を交換するステップと、
前記第1自律走行車内において、交換された運転スタイル要素に基づいて前記運転スタイルを決定するステップと、をさらに含む
ことを特徴とする請求項8に記載の機械可読媒体。 - 1つ又は複数の自律走行車と前記運転スタイル要素を交換するステップには、
第2自律走行車が前記第1自律走行車の前記所定距離内に位置することを検出するステップと、
無線接続によって第1組の運転スタイル要素とする前記運転スタイル要素を前記第2自律走行車へ伝送するステップと、
前記第2自律走行車から第2組の運転スタイル要素を受信するステップと、を含み、ここで、前記第1組の運転スタイル要素と前記第2組の運転スタイル要素とに基づいて前記運転スタイルを決定する
ことを特徴とする請求項13に記載の機械可読媒体。 - プロセッサと、
前記プロセッサに連結されて命令を記憶するメモリと、を備え、
前記命令が、前記プロセッサにより実行される場合、前記プロセッサに自律走行車を操作する操作を実行させ、前記操作は、
第1自律走行車の周りの1つ又は複数の車両の運転行為を感知するステップと、
ネットワークによって周りの車両の前記運転行為を示す1つ又は複数の運転スタイル要素を前記第1自律走行車から遠隔サーバへ伝送するステップと、
所定の運転領域内の車両の前記運転スタイル要素に応じて前記遠隔サーバで決定された、前記所定の運転領域に対応する運転スタイルを、前記遠隔サーバから受信するステップと、
前記第1自律走行車が前記所定の運転領域を走行する場合、前記運転スタイルに基づいて計画及び制御データを生成するステップと、
前記計画及び制御データに基づいて前記第1自律走行車を制御して運転するステップと、を含んでおり、
前記運転スタイルは、前記第1自律走行車がある時点に前記周りの車両を配慮した上でどのように運転すべきかを説明する情報を含む
ことを特徴とする感知及び計画システム。 - 前記遠隔サーバは前記ネットワークによって複数の自律走行車から複数の運転スタイル要素を受信し、前記第1自律走行車の所定距離内に位置する1つ又は複数の自律走行車の運転スタイル要素に応じて前記遠隔サーバから受信した前記運転スタイルを決定する
ことを特徴とする請求項15に記載のシステム。 - 前記操作は、
前記ネットワークによって前記周りの車両における各位置を前記遠隔サーバへ伝送するステップをさらに含み、前記遠隔サーバは、前記周りの車両の前記位置に基づいて、且つ前記第1自律走行車の所定距離内に位置する1つ又は複数の車両の前記運転スタイル要素に応じて前記運転スタイルを決定する
ことを特徴とする請求項15に記載のシステム。 - 前記周りの車両に関連する前記運転スタイル要素は、各周りの車両の走行速度、前記第1自律走行車と前記周りの車両の間の距離、減速率及び減速距離のうちの少なくとも1つを含む
ことを特徴とする請求項15に記載のシステム。 - 前記運転スタイル要素は、車線変更の頻度、車線変更の速度及び車線変更の転向角のうちの少なくとも1つをさらに含む
ことを特徴とする請求項18に記載のシステム。 - 第1自律走行車が、前記第1自律走行車の周りの1つ又は複数の車両の運転行為を感知するステップと、
周りの車両の運転行為に基づいて前記周りの車両のそれぞれの複数の運転スタイル要素を決定するステップと、
ワイヤレスネットワークによって前記周りの車両の前記運転行為を示す第1組の運転スタイル要素を前記第1自律走行車から第2自律走行車へ伝送するステップと、
前記第2自律走行車から第2組の運転スタイル要素を受信するステップと、
所定の運転領域内の車両の前記第1組の運転スタイル要素と前記第2組の運転スタイル要素とに基づいて、前記所定の運転領域に対応する運転スタイルを決定するステップと、
前記第1自律走行車が前記所定の運転領域を走行する場合、前記運転スタイルに基づいて生成された計画及び制御データによって前記第1自律走行車を制御して運転するステップと、を含み、
ここで、前記第2組の運転スタイル要素は、前記第2自律走行車の周りの車両の運転行為に対する感知に基づいて前記第2自律走行車によって決定され、
前記運転スタイルは、前記第1自律走行車がある時点に前記周りの車両を配慮した上でどのように運転すべきかを説明する情報を含む
ことを特徴とする自律走行車を操作するためのコンピュータ実施方法。 - 前記第1自律走行車と前記第2自律走行車は前記時点に所定距離内に位置する
ことを特徴とする請求項20に記載の方法。 - 前記周りの車両における各位置を前記第2自律走行車へ伝送するステップをさらに含み、前記第2組の運転スタイル要素は、前記周りの車両における各位置をさらに含む
ことを特徴とする請求項20に記載の方法。 - 前記周りの車両に関連する前記運転スタイル要素は、各周りの車両の走行速度、前記第1自律走行車と前記周りの車両の間の距離、減速率及び減速距離のうちの少なくとも1つを含む
ことを特徴とする請求項20に記載の方法。 - 前記運転スタイル要素は車線変更の頻度、車線変更の速度及び車線変更の転向角のうちの少なくとも1つをさらに含む
ことを特徴とする請求項23に記載の方法。
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