JP2020015493A - 自動運転車両のためのオブジェクト移動を予測するための方法およびシステム - Google Patents
自動運転車両のためのオブジェクト移動を予測するための方法およびシステム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2020015493A JP2020015493A JP2019127127A JP2019127127A JP2020015493A JP 2020015493 A JP2020015493 A JP 2020015493A JP 2019127127 A JP2019127127 A JP 2019127127A JP 2019127127 A JP2019127127 A JP 2019127127A JP 2020015493 A JP2020015493 A JP 2020015493A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- combinations
- predicted
- risk value
- trajectory
- trajectories
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 31
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 title claims abstract description 18
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 32
- 230000015654 memory Effects 0.000 claims description 21
- 230000006870 function Effects 0.000 claims description 18
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 12
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 11
- 230000008569 process Effects 0.000 description 11
- 230000002085 persistent effect Effects 0.000 description 7
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 5
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 4
- 238000012502 risk assessment Methods 0.000 description 4
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 230000001413 cellular effect Effects 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000005291 magnetic effect Effects 0.000 description 2
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 2
- 238000003491 array Methods 0.000 description 1
- 239000003990 capacitor Substances 0.000 description 1
- 230000010267 cellular communication Effects 0.000 description 1
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 1
- 238000007405 data analysis Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000009429 electrical wiring Methods 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 239000012634 fragment Substances 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 229910044991 metal oxide Inorganic materials 0.000 description 1
- 150000004706 metal oxides Chemical class 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000002688 persistence Effects 0.000 description 1
- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 description 1
- 230000002441 reversible effect Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 1
- 238000010897 surface acoustic wave method Methods 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
- B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
- G05D1/0236—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons in combination with a laser
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
- B60W30/0953—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to vehicle dynamic parameters
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/0088—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot characterized by the autonomous decision making process, e.g. artificial intelligence, predefined behaviours
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0214—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with safety or protection criteria, e.g. avoiding hazardous areas
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0221—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving a learning process
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0223—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving speed control of the vehicle
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors
- G05D1/024—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors in combination with a laser
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0242—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using non-visible light signals, e.g. IR or UV signals
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0255—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using acoustic signals, e.g. ultra-sonic singals
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0257—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using a radar
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
- G05D1/0278—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using satellite positioning signals, e.g. GPS
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
- G05D1/028—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using a RF signal
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
- G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
- G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
- G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
- G08G1/096708—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
- G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
- G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
- G08G1/163—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication involving continuous checking
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
- G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
- G08G1/0108—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data
- G08G1/0112—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data from the vehicle, e.g. floating car data [FCD]
Abstract
Description
自動運転車両101がルートに沿って移動している場合に、感知・計画システム110は交通情報システムまたはサーバ(TIS)からリアルタイム交通情報を取得することもできる。注意すべきなのは、サーバ103〜104は第三者機関により動作可能である。あるいは、サーバ103〜104の機能は、感知・計画システム110と一体に集積されてもよい。感知・計画システム110は、リアルタイム交通情報、MPOI情報および位置情報、並びにセンサシステム115により検出または感知されたリアルタイムローカル環境データ(例えば、障害物、オブジェクト、付近の車両)に基づいて、所定の目的地まで安全的且つ効率的に到達するために、最適なルートを計画し、且つ計画されたルートに従って例えば制御システム111を介して車両101を運転することができる。
Claims (23)
- 自動運転車両を動作させるためのコンピュータ実施方法であって、
運転環境内の1つまたは複数のオブジェクトを検出するステップと、
地図・ルート情報に基づいて前記オブジェクトのそれぞれについての1つまたは複数の予測軌跡を計算して、前記オブジェクトについての予測軌跡集合を生成するステップと、
前記予測軌跡集合を用いて前記オブジェクトが前記運転環境内を移動する可能性がある予測軌跡の複数の組み合わせを列挙するステップと、
前記複数の組み合わせのそれぞれについてリスク値を計算し、複数の対応するリスク値を生成するステップと、
前記対応するリスク値に含まれる最低リスク値を有する組み合わせに基づいて自動運転車両を制御するステップと、を含むコンピュータ実施方法。 - 前記対応するリスク値に基づいて前記複数の組み合わせをランキングするステップと、
前記ランキングの結果に従って前記最低リスク値を有する前記組み合わせを出力するステップと、を更に含む請求項1に記載の方法。 - 前記予測軌跡集合を用いて予測軌跡の複数の組み合わせを列挙するステップは、前記予測軌跡集合から予測軌跡のすべての可能な組み合わせを生成することを含む、請求項1に記載の方法。
- 前記複数の組み合わせをランキングするステップは、対応するリスク値が高い組み合わせを、対応するリスク値が低い組み合わせよりも低くランキングすることを含む、請求項2に記載の方法。
- 交通ルールに基づいて前記予測軌跡集合に含まれる各予測軌跡に軌跡確率を割り当てるステップと、
前記予測軌跡集合に含まれる前記予測軌跡のいくつかを除去するステップと、を更に含む請求項1に記載の方法。 - 前記複数の組み合わせのそれぞれについてリスク値を計算するステップは、前記複数の組み合わせのそれぞれについて前記リスク値を計算するためにコスト関数を呼び出すことを含む、請求項1に記載の方法。
- 前記対応するリスク値のそれぞれは、前記運転環境内の前記オブジェクトの衝突確率を示す、請求項1に記載の方法。
- 前記予測軌跡集合に含まれる各予測軌跡は、対応する移動意図と関連付けられる、請求項1に記載の方法。
- 命令が記憶されている非一時的機械可読媒体であって、前記命令がプロセッサにより実行されると、
運転環境内の1つまたは複数のオブジェクトを検出するステップと、
地図・ルート情報に基づいて前記オブジェクトのそれぞれについての1つまたは複数の予測軌跡を計算して、前記オブジェクトについての予測軌跡集合を生成するステップと、
前記予測軌跡集合を用いて前記オブジェクトが前記運転環境内を移動する可能性がある予測軌跡の複数の組み合わせを列挙するステップと、
前記複数の組み合わせのそれぞれについてリスク値を計算し、複数の対応するリスク値を生成するステップと、
前記対応するリスク値に含まれる最低リスク値を有する組み合わせに基づいて自動運転車両を制御するステップと、を含む動作を、前記プロセッサに実行させる非一時的機械可読媒体。 - 前記動作は、
前記対応するリスク値に基づいて前記複数の組み合わせをランキングするステップと、
前記ランキングの結果に従って前記最低リスク値を有する前記組み合わせを出力するステップと、を更に含む請求項9に記載の非一時的機械可読媒体。 - 前記予測軌跡集合を用いて予測軌跡の複数の組み合わせを列挙するステップは、前記予測軌跡集合から予測軌跡のすべての可能な組み合わせを生成することを含む、請求項9に記載の非一時的機械可読媒体。
- 前記複数の組み合わせをランキングするステップは、対応するリスク値が高い組み合わせを、対応するリスク値が低い組み合わせよりも低くランキングすることを含む、請求項10に記載の非一時的機械可読媒体。
- 前記動作は、
交通ルールに基づいて前記予測軌跡集合に含まれる各予測軌跡に軌跡確率を割り当てるステップと、
前記予測軌跡集合に含まれる前記予測軌跡のいくつかを除去するステップと、を更に含む請求項9に記載の非一時的機械可読媒体。 - 前記複数の組み合わせのそれぞれについてリスク値を計算するステップは、前記複数の組み合わせのそれぞれについて前記リスク値を計算するためにコスト関数を呼び出すことを含む、請求項9に記載の非一時的機械可読媒体。
- 前記対応するリスク値のそれぞれは、前記運転環境内の前記オブジェクトの衝突確率を示す、請求項9に記載の非一時的機械可読媒体。
- 前記予測軌跡集合に含まれる各予測軌跡は、対応する移動意図と関連付けられる、請求項9に記載の非一時的機械可読媒体。
- データ処理システムであって、
プロセッサと、
前記プロセッサに接続されて命令を記憶するメモリであって、前記命令が前記プロセッサにより実行されると、
運転環境内の1つまたは複数のオブジェクトを検出するステップと、
地図・ルート情報に基づいて前記オブジェクトのそれぞれについての1つまたは複数の予測軌跡を計算して、前記オブジェクトについての予測軌跡集合を生成するステップと、
前記予測軌跡集合を用いて前記オブジェクトが前記運転環境内を移動する可能性がある予測軌跡の複数の組み合わせを列挙するステップと、
前記複数の組み合わせのそれぞれについてリスク値を計算し、複数の対応するリスク値を生成するステップと、
前記対応するリスク値に含まれる最低リスク値を有する組み合わせに基づいて自動運転車両を制御するステップと、を含む動作を、前記プロセッサに実行させるメモリと、を備えるデータ処理システム。 - 前記動作は、
前記対応するリスク値に基づいて前記複数の組み合わせをランキングするステップと、
前記ランキングの結果に従って前記最低リスク値を有する前記組み合わせを出力するステップと、を更に含む請求項17に記載のデータ処理システム。 - 前記予測軌跡集合を用いて予測軌跡の複数の組み合わせを列挙するステップは、前記予測軌跡集合から予測軌跡のすべての可能な組み合わせを生成することを含む、請求項17に記載のデータ処理システム。
- 前記複数の組み合わせをランキングするステップは、対応するリスク値が高い組み合わせを、対応するリスク値が低い組み合わせよりも低くランキングすることを含む、請求項18に記載のデータ処理システム。
- 前記動作は、
交通ルールに基づいて前記予測軌跡集合に含まれる各予測軌跡に軌跡確率を割り当てるステップと、
前記予測軌跡集合に含まれる前記予測軌跡のいくつかを除去するステップと、を更に含む請求項17に記載のデータ処理システム。 - 前記複数の組み合わせのそれぞれについてリスク値を計算するステップは、前記複数の組み合わせのそれぞれについて前記リスク値を計算するためにコスト関数を呼び出すことを含む、請求項17に記載のデータ処理システム。
- 前記対応するリスク値のそれぞれは、前記運転環境内の前記オブジェクトの衝突確率を示す、請求項17に記載のデータ処理システム。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US16/037,940 US11260855B2 (en) | 2018-07-17 | 2018-07-17 | Methods and systems to predict object movement for autonomous driving vehicles |
US16/037,940 | 2018-07-17 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020015493A true JP2020015493A (ja) | 2020-01-30 |
JP7001642B2 JP7001642B2 (ja) | 2022-01-19 |
Family
ID=66867044
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019127127A Active JP7001642B2 (ja) | 2018-07-17 | 2019-07-08 | 自動運転車両のためのオブジェクト移動を予測するための方法およびシステム |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11260855B2 (ja) |
EP (1) | EP3598411A1 (ja) |
JP (1) | JP7001642B2 (ja) |
CN (1) | CN110794823B (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2023139706A1 (ja) * | 2022-01-19 | 2023-07-27 | 日本電気株式会社 | 処理装置 |
Families Citing this family (21)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7200820B2 (ja) * | 2019-05-13 | 2023-01-10 | 株式会社デンソー | 物標識別装置および運転支援装置 |
US11153010B2 (en) * | 2019-07-02 | 2021-10-19 | Waymo Llc | Lidar based communication |
CN112242069B (zh) * | 2019-07-17 | 2021-10-01 | 华为技术有限公司 | 一种确定车速的方法和装置 |
US11328433B2 (en) * | 2020-02-25 | 2022-05-10 | Honda Motor Co., Ltd. | Composite field based single shot prediction |
US20200262423A1 (en) * | 2020-05-08 | 2020-08-20 | Intel Corporation | Systems, devices, and methods for risk-aware driving |
JP2023533225A (ja) | 2020-07-01 | 2023-08-02 | メイ モビリティー,インコーポレイテッド | 自律走行車ポリシーを動的にキュレーションする方法及びシステム |
CN111873989B (zh) * | 2020-07-29 | 2021-07-06 | 北京三快在线科技有限公司 | 车辆控制方法及装置 |
CN111951552B (zh) * | 2020-08-11 | 2021-10-15 | 腾讯科技(深圳)有限公司 | 一种自动驾驶中风险管理的方法以及相关装置 |
US11794731B2 (en) | 2020-08-12 | 2023-10-24 | Ford Global Technologies, Llc | Waypoint prediction for vehicle motion planning |
US20210009121A1 (en) * | 2020-09-24 | 2021-01-14 | Intel Corporation | Systems, devices, and methods for predictive risk-aware driving |
CN112212874B (zh) * | 2020-11-09 | 2022-09-16 | 福建牧月科技有限公司 | 车辆轨迹预测方法、装置、电子设备及计算机可读介质 |
CA3139575A1 (en) * | 2020-11-17 | 2022-05-17 | Uatc, Llc | Systems and methods for motion forecasting and planning for autonomous vehicles |
CN112461255B (zh) * | 2021-01-25 | 2021-04-27 | 中智行科技有限公司 | 一种路径规划方法、车端设备及电子设备 |
US11760388B2 (en) * | 2021-02-19 | 2023-09-19 | Argo AI, LLC | Assessing present intentions of an actor perceived by an autonomous vehicle |
JP2024512980A (ja) | 2021-04-02 | 2024-03-21 | メイ モビリティー,インコーポレイテッド | 不完全な環境情報で自律エージェントを動作させる方法及びシステム |
DE102021204067A1 (de) * | 2021-04-23 | 2022-10-27 | Continental Automotive Technologies GmbH | Verfahren zum Erstellen einer Karte mit Kollisionswahrscheinlichkeiten |
US20220388534A1 (en) * | 2021-06-02 | 2022-12-08 | Argo AI, LLC | Method and system for predicting behavior of actors in an environment of an autonomous vehicle |
US11565717B2 (en) * | 2021-06-02 | 2023-01-31 | May Mobility, Inc. | Method and system for remote assistance of an autonomous agent |
US11745762B2 (en) * | 2021-08-02 | 2023-09-05 | Cyngn, Inc. | System and methods of adaptive trajectory prediction for autonomous driving |
WO2023154568A1 (en) | 2022-02-14 | 2023-08-17 | May Mobility, Inc. | Method and system for conditional operation of an autonomous agent |
CN115771506B (zh) * | 2022-11-17 | 2023-06-20 | 清华大学 | 基于乘员风险认知的车辆行驶策略的确定方法和装置 |
Family Cites Families (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4062353B1 (ja) * | 2006-11-10 | 2008-03-19 | トヨタ自動車株式会社 | 障害物進路予測方法、装置、およびプログラム |
EP2562060B1 (en) | 2011-08-22 | 2014-10-01 | Honda Research Institute Europe GmbH | A method and system for predicting movement behavior of a target traffic object |
US9349291B2 (en) * | 2012-11-29 | 2016-05-24 | Nissan North America, Inc. | Vehicle intersection monitoring system and method |
DE102013005362A1 (de) | 2013-03-28 | 2013-10-10 | Daimler Ag | Verfahren zur Analyse einer Verkehrssituation |
US8930060B1 (en) * | 2013-07-15 | 2015-01-06 | Ford Global Technologies | Post-impact path assist for vehicles |
EP2950294B1 (en) | 2014-05-30 | 2019-05-08 | Honda Research Institute Europe GmbH | Method and vehicle with an advanced driver assistance system for risk-based traffic scene analysis |
EP2990290B1 (en) * | 2014-09-01 | 2019-11-06 | Honda Research Institute Europe GmbH | Method and system for post-collision manoeuvre planning and vehicle equipped with such system |
US9248834B1 (en) | 2014-10-02 | 2016-02-02 | Google Inc. | Predicting trajectories of objects based on contextual information |
CN105573323A (zh) * | 2016-01-12 | 2016-05-11 | 福州华鹰重工机械有限公司 | 自动驾驶轨迹生成方法及装置 |
KR101795250B1 (ko) * | 2016-05-03 | 2017-11-07 | 현대자동차주식회사 | 자율주행차량의 주행경로 계획장치 및 방법 |
EP3306431B1 (en) * | 2016-10-06 | 2021-04-14 | The Boeing Company | A computer-implemented method and a system for guiding a vehicle within a scenario with obstacles |
US10394245B2 (en) | 2016-11-22 | 2019-08-27 | Baidu Usa Llc | Method and system to predict vehicle traffic behavior for autonomous vehicles to make driving decisions |
US10268200B2 (en) | 2016-12-21 | 2019-04-23 | Baidu Usa Llc | Method and system to predict one or more trajectories of a vehicle based on context surrounding the vehicle |
EP3580620B1 (en) * | 2017-02-10 | 2023-09-06 | Nissan North America, Inc. | Autonomous vehicle operational management control |
-
2018
- 2018-07-17 US US16/037,940 patent/US11260855B2/en active Active
-
2019
- 2019-06-14 EP EP19180305.5A patent/EP3598411A1/en not_active Ceased
- 2019-06-17 CN CN201910521877.8A patent/CN110794823B/zh active Active
- 2019-07-08 JP JP2019127127A patent/JP7001642B2/ja active Active
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2023139706A1 (ja) * | 2022-01-19 | 2023-07-27 | 日本電気株式会社 | 処理装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP3598411A1 (en) | 2020-01-22 |
US20200023838A1 (en) | 2020-01-23 |
CN110794823B (zh) | 2023-07-21 |
CN110794823A (zh) | 2020-02-14 |
JP7001642B2 (ja) | 2022-01-19 |
US11260855B2 (en) | 2022-03-01 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7001642B2 (ja) | 自動運転車両のためのオブジェクト移動を予測するための方法およびシステム | |
JP7102370B2 (ja) | 冗長超音波レーダを備える自律走行車{ autonomous driving vehicles with redundant ultrasonic radar } | |
JP6861238B2 (ja) | 自動運転車の車線変更軌跡を確定するための方法 | |
JP7001628B2 (ja) | 自動運転車両の駐車軌跡の計画 | |
JP6975512B2 (ja) | 自動運転車両の周辺車両の挙動に基づくリアルタイム感知調整と運転調整 | |
JP7050025B2 (ja) | 自動運転車両のための計画運転感知システム | |
JP6878493B2 (ja) | 自動運転車両(adv)に用いるピッチ角の補正方法 | |
JP6517891B2 (ja) | 自律走行車用のグループ運転スタイル学習フレーム | |
JP7072581B2 (ja) | 自動運転車両の経路計画のための運転シナリオに基づく車線ガイドライン | |
JP6619778B2 (ja) | 自律走行車の車両交通行動を予測して運転決定をするための方法及びシステム | |
JP6784794B2 (ja) | 自動運転車の経路計画用のドリフト補正の方法 | |
JP6779326B2 (ja) | 複数のスレッドを使用して自動運転車両に用いられる基準線を生成するための方法及びシステム | |
JP6972150B2 (ja) | 自動運転車両のための歩行者確率予測システム | |
JP2019182399A (ja) | 自動運転に用いられる感知と計画のコラボレーションフレームワーク | |
KR20180092314A (ko) | 모션 계획에 기초한 자율 주행 차량의 운행 방법 및 시스템 | |
JP7121699B2 (ja) | 自動運転車両のためのマルチモーダル運動計画フレームワーク | |
JP7116065B2 (ja) | 自律走行車に用いられるトンネルに基づく計画システム | |
JP7149288B2 (ja) | 自動運転車両のための螺旋曲線に基づく垂直駐車計画システム | |
JP6932196B2 (ja) | 自動運転車両のための螺旋経路に基づく3ポイントターン計画 | |
JP7009490B2 (ja) | 自動運転車両のための制御主導型の3ポイントターン計画 | |
JP6908674B2 (ja) | 自動運転車両を動作させるための所定のキャリブレーションテーブルに基づく車両制御システム | |
JP6892516B2 (ja) | 列挙に基づく自動運転車両の3ポイントターン計画 | |
CN111683851B (zh) | 用于自动驾驶的自反向车道的相互避开算法 | |
JP2021170016A (ja) | 自動運転車のユーザプライバシー保護のための設計 | |
JP6952117B2 (ja) | 自動運転車両のためのスピード制御コマンド自動較正システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190814 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190814 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20201027 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210127 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210622 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210921 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20211221 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20211224 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7001642 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |