JP7165230B2 - 配光制御装置、配光制御方法、およびプログラム - Google Patents

配光制御装置、配光制御方法、およびプログラム Download PDF

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Description

本発明は、配光制御装置、配光制御方法、およびプログラムに関する。
従来、撮像装置によって自車周囲の物体を検知したことに応じて衝突回避動作等の運転支援を行う技術がある。このような運転支援動作の制御において、配光制御により前照灯の照射状態が変化すると、画像輝度の変化により衝突回避制御の対象となる物体を見失い、衝突回避制御を適切に実施できなくなる可能性がある。そこで、自動ハイビーム制御において、ＡＥＢ（衝突被害軽減ブレーキシステム）作動時には、前照灯の配光をハイビームからロービームに切り替わることを抑制する技術が提案されている（例えば特許文献１参照）。
特開２０１８－１５４３１３号公報
しかしながら、従来の配光制御では、自動ハイビーム制御において、ＡＥＢ作動時に、前照灯の配光がハイビームに固定され、ロービームへの切り替わりが遅れてしまう場合があった。
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、前照灯の配光の変更がより適切なタイミングで行われるようにすることができる配光制御装置、配光制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。
この発明に係る配光制御装置、配光制御方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：本発明の一態様に係る配光制御装置は、光学センサを含む複数のセンサの検出結果をもとに認識される自車両前方の物体の認識結果に基づいて自車両の運転支援を行う運転支援装置から、前記運転支援のために行われる支援動作の作動状況を示す情報を取得する取得部と、自車両の前照灯の出力レベルの変更を含む配光制御を実施する配光制御部と、を備え、前記配光制御部は、前記支援動作の作動に伴って前記前照灯の出力レベルの変更を緩やかに実施するものである。
（２）：上記（１）の態様において、前記前照灯は配光の変更が可能であり、前記配光制御部は、前記支援動作の作動に伴って前記前照灯の調光を実施する場合、認識された前記物体の将来の位置を予測し、前記物体の予測位置方向において前記前照灯の出力レベルの変更を緩やかにするものである。
（３）：上記（１）または（２）の態様において、前記配光制御部は、前記前照灯の出力レベルを変更したことにより、前記物体の認識に係る画像特徴量が、前記物体の認識することができない程度に変化した場合、前記前照灯の配光を変更前の状態に戻すものである。
（４）：上記（１）から（３）のいずれかの態様において、前記配光制御部は、前記前照灯の配光を変更前の状態に戻した後、前記物体の認識に係る画像特徴量が、前記物体の認識することができるまでに復旧した場合、前記物体の認識を行う物体認識装置に対して、前記光学センサの検出結果を除く検出結果に基づいて前記物体の認識を行うように指示するものである。
（５）：本発明の一態様に係る配光制御装置は、コンピュータが、光学センサを含む複数のセンサの検出結果をもとに認識される自車両前方の物体の認識結果に基づいて自車両の運転支援を行う運転支援装置から、前記運転支援のために行われる支援動作の作動状況を示す情報を取得し、自車両の前照灯の出力レベルの変更を含む配光制御を実施し、前記配光制御において、前記支援動作の作動に伴って前記前照灯の出力レベルの変更を緩やかに実施する配光制御方法である。
（６）：本発明の一態様に係る配光制御装置は、コンピュータに、光学センサを含む複数のセンサの検出結果をもとに認識される自車両前方の物体の認識結果に基づいて自車両の運転支援を行う運転支援装置から、前記運転支援のために行われる支援動作の作動状況を示す情報を取得させ、自車両の前照灯の出力レベルの変更を含む配光制御を実施させ、前記配光制御において、前記支援動作の作動に伴って前記前照灯の出力レベルの変更を緩やかに実施させるプログラムである。
上記（１）～（６）の態様によれば、光学センサを含む複数のセンサの検出結果をもとに認識される自車両前方の物体の認識結果に基づいて自車両の運転支援を行う運転支援装置から、前記運転支援のために行われる支援動作の作動状況を示す情報を取得し、自車両の前照灯の出力レベルの変更を含む配光制御において、支援動作の作動に伴って前照灯の出力レベルの変更を緩やかに実施することにより、より適切な場面で物体の認識精度の低下を抑制することができる。
実施形態の制御システムの構成例を示す図である。 実施形態の配光制御装置が実施する第１の配光変更処理の流れの一例を示すフローチャートである。 実施形態の配光制御装置が実施する第２の配光変更処理の流れの一例を示すフローチャートである。 第３の配光変更処理において、物体方向の配光の変更が物体の移動に応じて緩やかに実施される状況の一例を示す図である。 実施形態の配光制御装置が実施する第３の配光変更処理の流れの一例を示すフローチャートである。
以下、図面を参照し、本発明の配光制御装置、配光制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。
＜第１実施形態＞
［全体構成］
図１は、実施形態に係る運転支援装置１００を利用した制御システム１の構成例を示す図である。制御システム１は、移動体に搭載される。以下の説明では、移動体は、一例として車両であるものとする。車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
制御システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）１４と、物体認識装置１６と、車両センサ４０と、運転操作子８０と、運転支援装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０と、警報装置２３０と、配光制御装置３００と、ヘッドライト４００とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。
カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、制御システム１が搭載される車両（以下、自車両）の任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両の周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。カメラ１０は光学センサの一例である。
レーダ装置１２は、自車両の周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両の任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ－ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。
ＬＩＤＡＲ１４は、自車両の周辺に光（或いは光に近い波長の電磁波）を照射し、散乱光を測定する。ＬＩＤＡＲ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ＬＩＤＡＲ１４は、自車両の任意の箇所に取り付けられる。
物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびＬＩＤＡＲ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。具体的には、物体認識装置１６は、レーダ装置１２およびＬＩＤＡＲ１４の検出結果として主に物体の方向や物体までの距離を認識し、カメラ１０によって撮像された画像に対して画像処理を施すことにより、画像に撮像された物体の種類や動きなどを認識する。
例えば、物体認識装置１６は、予め用意されたテンプレートと、画像から得られた特徴量とを比較して特定の物体（例えば障害物）を認識するパターンマッチング処理や、機械学習による学習済モデルを利用して特定の物体を認識する。学習済モデルは、特定の物体が撮像された画像が入力されると、画像において特定の物体が存在していることや特定の物体の位置を示す情報を出力するように学習されたモデルである。
物体認識装置１６は、このようにして認識した物体の認識結果を運転支援装置１００および配光制御装置３００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびＬＩＤＡＲ１４の検出結果をそのまま運転支援装置１００および配光制御装置３００に出力してもよい。物体の認識結果は、運転支援装置１００を介して配光制御装置３００に供給されてもよい。この場合、物体認識装置１６は、物体の認識結果を運転支援装置１００のみに出力するように構成されてもよい。
車両センサ４０は、自車両の速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両の向きを検出する方位センサ等を含む。
運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、運転支援装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。
走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。ＥＣＵは、制御部１２０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。
ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、制御部１２０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、制御部１２０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。
ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、制御部１２０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
［運転支援装置の構成］
運転支援装置１００は、例えば、記憶部１１０と、制御部１２０とを備える。制御部１２０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め運転支援装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで運転支援装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。
記憶部１１０は、例えば、ＨＤＤ、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory、ＲＯＭ（Read Only Memory）、またはＲＡＭ（Random Access Memory）等により実現される。記憶部１１０には、例えば、運転支援装置１００が後述する制御で利用する基準や閾値などを含む情報が記憶されている。
制御部１２０は、例えば、ＡＥＢ制御部１２１と、ＡＥＳ制御部１２２と、ＦＣＷ制御部１２３とを備える。ＡＥＢ制御部１２１は、衝突被害軽減ブレーキ（ＡＥＢ：Autonomous Emergency Braking）の運転支援機能を制御する。ＡＥＢ制御部１２１は、物体認識装置１６による自車両前方の物体の認識結果に基づいてブレーキ装置２１０を制御することによりＡＥＢ機能を実現する（ＡＥＢシステム）。
ＡＥＳ制御部１２２は、自動操舵回避（ＡＥＳ：Automatic Emergency Steering）の運転支援機能を制御する。ＡＥＳ制御部１２２は、物体認識装置１６による自車両前方の物体の認識結果に基づいてステアリング装置２２０を制御することによりＡＥＳ機能を実現する（ＡＥＳシステム）。
ＦＣＷ制御部１２３は、前方衝突予測警報（ＦＣＷ：Forward Collision Warning）の運転支援機能を制御する。ＦＣＷ制御部１２３は、物体認識装置１６による自車両前方の物体の認識結果に基づいて警報装置２３０に警報動作を行わせることによりＦＣＷ機能を実現する（ＦＣＷシステム）。警報装置２３０は、警報を出力するものであればどのような装置であってもよい。例えば、警報装置２３０は、ディスプレイに警報を表示するものであってもよいし、音声や振動などで警報を報知するものであってもよい。
なお、本実施形態において、ＡＥＢシステム、ＡＥＳシステム、およびＦＣＷシステムは、物体認識装置１６による物体の認識結果に基づいて、自車両前方の物体に起因して発生する危険を回避する動作を行う運転支援機能の一例である。
［配光制御装置の構成］
配光制御装置３００は、例えば、記憶部３１０と、制御部３２０とを備える。制御部３２０は、例えば、ＣＰＵなどのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、ＧＰＵなどのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め運転支援装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで運転支援装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。
記憶部３１０は、例えば、ＨＤＤ、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ、ＲＯＭ、またはＲＡＭ等により実現される。記憶部３１０には、例えば、配光制御装置３００が後述する制御で利用する基準や閾値などを含む情報が記憶されている。
制御部３２０は、例えば、情報取得部３２１と、ＡＤＢ制御部３２２とを備える。情報取得部３２１は、運転支援装置１００から、ＡＥＢシステム、ＡＥＳシステム、およびＦＣＷシステムの各運転支援機能における支援動作の作動状況を示す情報を取得する。また、情報取得部３２１は、物体認識装置１６から、自車両前方の物体認識に関する情報（以下「認識情報」という。）を取得する。認識情報には、物体の認識結果を示す情報と、物体認識の過程で取得された物体の画像特徴量を示す情報とが含まれる。
ＡＤＢ制御部３２２は、自車両のヘッドライト４００の配光を制御する。ヘッドライト４００は、配光可変型ヘッドランプ（ＡＤＢ：Adaptive Driving Beam）を用いて構成され、出力する光の配光を変更することが可能である。以下、本実施形態において「配光」の制御とは、光の出力レベルおよび出力方向の一方または両方を制御することをいうものとする。また、本実施形態において「調光」とは、光の出力レベル（以下「調光レベル」という。）を調整することをいうものとする。具体的には、ヘッドライト４００の調光レベルを高くすることは、ヘッドライト４００による照明を明るくすることに対応し、調光レベルを低くすることは、ヘッドライト４００による照明を暗くすることに対応する。ＡＤＢ制御部３３２は「配光制御部」の一例である。
具体的には、ＡＤＢ制御部３２２は、認識情報に基づき、ヘッドライト４００の配光制御が、ＡＥＢシステム、ＡＥＳシステム、およびＦＣＷシステムの各運転支援機能のうちの少なくとも１つの運転支援機能による支援動作（例えば、ブレーキ操作、ステアリング操作、または警報動作などの動作）に干渉する可能性があると推定されたタイミング（以下「干渉タイミング」という。）では、配光の変更を緩やかに実施する。ここで、運転支援機能に対する配光制御の干渉とは、ヘッドライト４００の配光が変更されることによってカメラ１０が撮像する被写体の映り方が大きく異なってしまい、カメラ１０による自車両周辺の検出結果の信頼性が低下してしまうことを意味する。すなわち、ＡＤＢ制御部３２２は、支援動作が作動中の場合に配光の変更要求が発生した場合、支援動作に悪影響を及ぼすことがないように、緩やかに配光を変更するものである。
なお、干渉タイミングは、典型的には、支援動作が作動しているタイミングとすることができるが、支援動作の作動開始タイミングがある程度予測できる場合には、配光制御が支援動作に与える悪影響をより確実に抑制するために、作動開始タイミングより前の一定期間（以下「作動開始待機期間」という。）が干渉タイミングに含まれてもよい。すなわち、干渉タイミングは支援動作の作動に伴って定まるタイミングであるから、換言すれば、ＡＤＢ制御部３２２は、支援動作の作動に伴ってヘッドライト４００の出力レベルの変更を緩やかに実施するものである、ということができる。
また、配光の変更要求は、ＡＤＢ制御部３２２が、自車両の状態や自車両周辺の状況等に基づいて適宜発生させるものであってもよいし、自車両のドライバによる配光の変更操作によって、配光制御装置３００に通知されるものであってもよい。
より詳細には、ＡＤＢ制御部３２２は、以下の第１～第３の配光変更処理を実施する。第１の配光変更処理は、干渉タイミングにおいて、ヘッドライト４００の調光レベルの変更を緩やかに実施する処理である。第２の配光変更処理は、干渉タイミングにおいて、検出されている物体の移動を予測し、移動する物体の方向において調光レベルの変更を緩やかに実施する処理である。第３の配光変更処理は、配光制御を実施したことによってカメラ１０の検知結果の信頼性が低下した場合、物体認識装置１６に対して物体認識処理に関する動作条件の変更を指示する処理である。以下、図２～図４のフローチャートを参照しながら、第１～第３の配光変更処理の詳細について説明する。
［第１の配光変更処理］
図２は、実施形態の配光制御装置３００が実施する第１の配光変更処理の流れの一例を示すフローチャートである。まず、ＡＤＢ制御部３２２は、ＡＥＢシステム、ＡＥＳシステム、およびＦＣＷシステムの運転支援機能のうちの少なくとも１つの運転支援機能において支援動作が作動中であるか否かを判定する（ステップＳ１０１）。
ここで、ＡＥＢシステム、ＡＥＳシステム、およびＦＣＷシステムの全てにおいて支援動作が作動していないと判定した場合、ＡＤＢ制御部３２２は、ＡＥＢシステム、ＡＥＳシステム、およびＦＣＷシステムの運転支援機能のうちの少なくとも１つの運転支援機能において規定時間が経過するまでの間に支援動作が開始されるか否かを判定する（ステップＳ１０２）。すなわち、ステップＳ１０２は、現在が作動開始待機期間内であるか否かを判定するものであり、ステップＳ１０１との組み合わせで、現在が干渉タイミングであるか否かを判定するものである。
ＡＤＢ制御部３２２は、ステップＳ１０１およびＳ１０２の両方において判定結果が真（ＹＥＳ）である場合に、現在は干渉タイミングであると判定してステップＳ１０５に処理を進め、ステップＳ１０１およびＳ１０２の両方において判定結果が偽（ＮＯ）である場合に、現在は干渉タイミングでないと判定してステップＳ１０３に処理を進める。
ステップＳ１０３では、ＡＤＢ制御部３２２は、調光要求が発生しているか否かを判定する。ここで調光要求が発生していると判定した場合、ＡＤＢ制御部３２２は、要求された調光レベルへの調光を実施し（ステップＳ１０４）、第１の配光変更処理を終了する。一方、ステップＳ１０３において、調光要求が発生していないと判定した場合、ＡＤＢ制御部３２２は、ステップＳ１０４をスキップして第１の配光変更処理を終了する。
また、ステップＳ１０５では、ＡＤＢ制御部３２２は、調光要求が発生しているか否かを判定する（ステップＳ１０５）。ここで調光要求が発生していないと判定した場合、ＡＤＢ制御部３２２は、第１の配光変更処理を終了する。一方、ステップＳ１０５において、調光要求が発生していると判定した場合、ＡＤＢ制御部３２２は、物体認識装置１６によって物体が検出されているか否かを判定する（ステップＳ１０６）。ここで、物体認識装置１６によって物体が検出されていないと判定した場合、ＡＤＢ制御部３２２は、ステップＳ１０４に処理を進めて要求された調光を実施し、配光変更処理を終了する。
一方、ステップＳ１０６において、物体認識装置１６によって物体が検出されていると判定した場合、ＡＤＢ制御部３２２は、ヘッドライト４００について調光レベルを要求された調光レベルに向けて１段階変更する（ステップＳ１０７）。ここで、調光レベルとは、要求された調光を複数段階に分けて実現する際の各段階に対応する光の出力レベルを意味するものである。
ＡＤＢ制御部３２２は、ステップＳ１０７において調光レベルを１段階変更すると、次に変更後の調光レベルが要求された調光レベルに達したか否かを判定する（ステップＳ１０８）。ここで、変更後の調光レベルが要求された調光レベルに達したと判定した場合、ＡＤＢ制御部３２２は、配光変更処理を終了する。一方、ステップＳ１０８において、変更後の調光レベルが要求された調光レベルに達していないと判定した場合、ＡＤＢ制御部３２２は、規定時間の待機を行った後（ステップＳ１０９）、ステップＳ１０６に処理を戻し、変更後の調光レベルが要求された調光レベルに到達するまで、調光レベルの段階的変更を繰り返し実施する。
ＡＤＢ制御部３２２は、このような第１の配光変更処理を実行することにより、自身によるヘッドライト４００の配光制御が、ＡＥＢシステム、ＡＥＳシステム、およびＦＣＷシステムの各運転支援機能と干渉するタイミング（干渉タイミング）において、光の出力レベルの変更を緩やかに実施することにより、ヘッドライト４００の配光の変更によって物体認識の精度が低下することを抑制することができる。
［第２の配光変更処理］
図３は、実施形態の配光制御装置３００が実施する第２の配光変更処理の流れの一例を示すフローチャートである。図３において、第１の配光変更処理と同様の処理については図２と同じ符号を付すことにより説明を省略する。第２の配光変更処理は、ＡＤＢ制御部３２２が、ステップＳ１０７に代えて、ステップＳ２０１およびＳ２０２を実行する点で第１の配光変更処理と異なる。
具体的には、ＡＤＢ制御部３２２は、ステップＳ１０６において、物体認識装置１６によって物体が検出されていると判定した場合、まず、検出されている物体（以下「対象物体」という。）の移動を予測する（ステップＳ２０１）とともに、移動する対象物体の予測位置方向において調光レベルを１段階変更する（ステップＳ２０２）。例えば、ＡＤＢ制御部３２２は、物体認識装置１６における過去の対象物体の認識結果に基づいて対象物体の移動方向および移動速度を予測し、予測された移動速度で、予測された移動方向に所定時間だけ移動して到達する地点を対象物体の移動先地点と予測してもよい。
図４は、第２の配光変更処理において、調光レベルの変更が対象物体方向の配光において緩やかに実施される状況の一例を示す図である。図４は、自車両Ｍが、道路区画線Ｌ１～Ｌ３によって示される車線Ｄ１を走行している状況を表している。このような状況で、例えば、時刻ｔ０において、対象物体Ｂ１が地点Ｘ０に検出され、このタイミングにおいて調光レベルを高くする調光要求が発生したとする。そして、このとき、ＡＤＢ制御部３２２が、対象物体Ｂ１について、時刻ｔ１（＞時刻ｔ０）において地点Ｘ１に到達し、時刻ｔ２（＞時刻ｔ１）において地点Ｘ２に到達する移動を予測したとする。この場合、ＡＤＢ制御部３２２は、対象物体Ｂ１の移動に追従しながら、対象物体Ｂ１の位置方向において調光レベルを緩やかに高くしていく。
例えば、時刻ｔ０において、ＡＤＢ制御部３２２は、対象物体Ｂ１が存在しない方向については、調光要求の発生後、現在の調光レベルを速やかに要求された調光レベル（要求レベル）に変更する一方で、対象物体Ｂ１が存在する方向（この時点では、自車両Ｍから見て地点Ｘ０の方向）については、現在の調光レベルを、要求レベルに向けて１段階だけ高くした調光レベルである調光レベル＃１に変更する。
続いて、時刻ｔ０から所定時間経過した時刻ｔ１において、ＡＤＢ制御部３２２は、対象物体Ｂ１が存在しない方向については要求レベルに維持する一方で、対象物体Ｂ１が存在する方向（この時点では、自車両Ｍから見て地点Ｘ１の方向）については、現在の調光レベルである調光レベル＃１を、要求レベルに向けてさらに１段階高くした調光レベルである調光レベル＃２に変更する。
続いて、時刻ｔ１から所定時間経過した時刻ｔ２において、ＡＤＢ制御部３２２は、対象物体Ｂ１が存在しない方向については要求レベルに維持する一方で、対象物体Ｂ１が存在する方向（この時点では、自車両Ｍから見て地点Ｘ２の方向）については、現在の調光レベルである調光レベル＃２を、要求レベルに向けてさらに１段階高くした調光レベルである調光レベル＃３に変更する。
ＡＤＢ制御部３２２は、このような第２の配光変更処理を実行することにより、ヘッドライト４００の配光制御が、ＡＥＢシステム、ＡＥＳシステム、およびＦＣＷシステムのいずれかの運転支援機能と干渉するタイミング（干渉タイミング）においてヘッドライト４００の調光要求が発生した場合、対象物体の位置方向において調光レベルの変更を緩やかに実施するとともに、調光レベルの変更が緩やかに実施される光の照射範囲を、対象物体の移動に追従して対象物体の方向に向けることができる。その結果、ヘッドライト４００の調光レベルの変更によって対象物体の映り方が大きく変化することが抑制される。すなわち、実施形態の配光制御装置３００によれば、ヘッドライト４００の配光制御と運転支援機能との干渉を抑制し、運転支援機能の機能低下を抑制することが可能となる。
［第３の配光変更処理］
図５は、実施形態の配光制御装置３００が実施する第３の配光変更処理の流れの一例を示すフローチャートである。図５において第２の配光変更処理と同様の処理については図３と同じ符号を付すことにより説明を省略する。第３の配光変更処理は、ＡＤＢ制御部３２２が、ステップＳ３０１～Ｓ３０４の処理をさらに実行する点で第２の配光変更処理と異なる。
具体的には、ＡＤＢ制御部３２２は、ステップＳ２０２において、対象物体の予測位置方向において調光レベルを１段階変更すると、その調光レベルの変更を行ったことにより、対象物体を認識する際の画像特徴量に変化が生じたか否かを判定する（ステップＳ３０１）。なお、この判定では、比較するフレーム間で同じ対象物体を認識できる範囲内での特徴量の誤差は無視されてもよい。すなわち、この場合は「変化無し」として許容されてもよい。対象物体について画像特徴量が変化していないと判定した場合、ＡＤＢ制御部３２２は、ステップＳ１０８に処理を進め、要求された調光レベルに達するまで配光（調光レベルおよび光の出力方向）の段階的変更を実施していく。
一方、ステップＳ３０１において、対象物体の画像特徴量が変化したと判定した場合、ＡＤＢ制御部３２２は、ステップＳ２０２において変更した配光を変更前の状態に戻す（ステップＳ３０２）。ＡＤＢ制御部３２２は、ステップＳ３０２において配光の変更を元に戻したことにより、対象物体の画像特徴量がステップＳ２０２で調光レベルを変更する前の画像特徴量（以下「変更前の画像特徴量」という。）に戻ったか否かを判定する（ステップＳ３０３）。すなわち、ＡＤＢ制御部３２２は、画像特徴量が対象物体を認識することができるまでに復旧したか否かを判定する。
ここで、対象物体の画像特徴量が変更前の画像特徴量に戻ったと判定した場合、ＡＤＢ制御部３２２は、ステップＳ１０８に処理を進め、要求された調光レベルに達するまで配光の段階的変更を実施していく。一方、ステップＳ３０３において、対象物体の画像特徴量が変更前の画像特徴量に戻っていないと判定した場合、ＡＤＢ制御部３２２は、物体認識装置１６に対して物体認識に関する設定の変更を指示する（ステップＳ３０４）。具体的には、ＡＤＢ制御部３２２は、物体認識装置１６に対して、センサフュージョンにおいてカメラ１０による検出結果を用いずに物体認識を行うことを指示する。
ＡＤＢ制御部３２２は、このような第３の配光変更処理を実行することにより、対象物体の予測位置方向において配光を変更した結果、対象物体の画像特徴量が対象物体の認識を継続できなくなるほど変更した場合には、対象物体方向における配光を変更前の状態に戻すことができる。これにより、ＡＤＢ制御部３２２は、配光の変更によって対象物体の認識が継続できなくなることを抑制しつつ、対象物体方向の調光レベルの変更を緩やかに実施することができる。
また、ＡＤＢ制御部３２２は、対象物体方向の配光を変更前の状態に戻しても、物体の画像特徴量が変更前の特徴量に戻らなかった場合、すなわち、カメラ１０による検出結果の信頼性が許容範囲を超えて低下した場合に、センサフュージョンにおいて、カメラ１０による検出結果を用いずに物体認識を行うようにすることを物体認識装置１６に指示する。これにより、ＡＤＢ制御部３２２は、対象物体方向において調光レベルを変更したことによって対象物体の認識精度が低下してしまうことを抑制することができる。
なお、ステップＳ３０４において、ＡＤＢ制御部３２２は、センサフュージョンにおいて、カメラ１０による検出結果を完全に用いないようにするのではなく、カメラ１０による検出結果に対して信頼度に応じた重みづけを行うなどして、認識結果に対するカメラ１０の検出結果の影響力を小さくするように構成されてもよい。
このように構成された実施形態の配光制御装置３００は、ヘッドライト４００の配光制御が、ＡＥＢ制御部１２１、ＡＥＳ制御部１２２、およびＦＣＷ制御部１２３による運転支援機能の制御と干渉する可能性が高いタイミング（干渉タイミング）において、特定方向における光の出力レベルの変更を緩やかに実施することにより、ヘッドライト４００の配光の変更を局所化し、画像認識結果に及ぼす影響をより高いレベルで抑制することができる。
上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
光学センサを含む複数のセンサの検出結果をもとに認識される自車両前方の物体の認識結果に基づいて自車両の運転支援を行う運転支援装置から、前記運転支援のために行われる支援動作の作動状況を示す情報を取得し、
自車両の前照灯の出力レベルの変更を含む配光制御を実施し、
前記配光制御において、前記支援動作の作動に伴って前記前照灯の出力レベルの変更を緩やかに実施する、
ように構成されている、制御装置。
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
１…制御システム、１０…カメラ、１２…レーダ装置、１６…物体認識装置、４０…車両センサ、８０…運転操作子、１００…運転支援装置、１１０…記憶部、１２０…制御部、１２１…ＡＥＢ制御部、１２２…ＡＥＳ制御部、１２３…ＦＣＷ制御部、２００…走行駆動力出力装置、２１０…ブレーキ装置、２２０…ステアリング装置、２３０…警報装置、３００…配光制御装置、３１０…記憶部、３２０…制御部、３２１…情報取得部、３２２…ＡＤＢ制御部、４００…ヘッドライト

Claims (6)

  1. 光学センサを含む複数のセンサの検出結果をもとに認識される自車両前方の物体の認識結果に基づいて自車両の運転支援を行う運転支援装置から、前記運転支援のために行われる支援動作の作動状況を示す情報を取得する取得部と、
    自車両の前照灯の出力レベルの変更を含む配光制御を実施する配光制御部と、
    を備え、
    前記配光制御部は、前記支援動作の作動に伴って前記前照灯の出力レベルの変更を緩やかに実施する、
    配光制御装置。
  2. 前記前照灯は配光の変更が可能であり、
    前記配光制御部は、前記支援動作の作動に伴って前記前照灯の調光を実施する場合、認識された前記物体の将来の位置を予測し、前記物体の予測位置方向において前記前照灯の出力レベルの変更を緩やかにする、
    請求項１に記載の配光制御装置。
  3. 前記配光制御部は、前記前照灯の出力レベルを変更したことにより、前記物体の認識に係る画像特徴量が、前記物体の認識することができない程度に変化した場合、前記前照灯の配光を変更前の状態に戻す、
    請求項１または２に記載の配光制御装置。
  4. 前記配光制御部は、前記前照灯の配光を変更前の状態に戻した後、前記物体の認識に係る画像特徴量が、前記物体の認識することができるまでに復旧した場合、前記物体の認識を行う物体認識装置に対して、前記光学センサの検出結果を除く検出結果に基づいて前記物体の認識を行うように指示する、
    請求項３に記載の配光制御装置。
  5. コンピュータが、
    光学センサを含む複数のセンサの検出結果をもとに認識される自車両前方の物体の認識結果に基づいて自車両の運転支援を行う運転支援装置から、前記運転支援のために行われる支援動作の作動状況を示す情報を取得し、
    自車両の前照灯の出力レベルの変更を含む配光制御を実施し、
    前記配光制御において、前記支援動作の作動に伴って前記前照灯の出力レベルの変更を緩やかに実施する、
    配光制御方法。
  6. コンピュータに、
    光学センサを含む複数のセンサの検出結果をもとに認識される自車両前方の物体の認識結果に基づいて自車両の運転支援を行う運転支援装置から、前記運転支援のために行われる支援動作の作動状況を示す情報を取得させ、
    自車両の前照灯の出力レベルの変更を含む配光制御を実施させ、
    前記配光制御において、前記支援動作の作動に伴って前記前照灯の出力レベルの変更を緩やかに実施させる、
    プログラム。
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