JP2023005105A - リモート駐車装置 - Google Patents
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Abstract
Description
自車両100には、車両走行装置20が搭載されている。車両走行装置20は、自車両100の駆動、制動、操舵及びシフト変更を行う装置であり、本例においては、駆動装置21、制動装置22、操舵装置23及びトランスミッション装置24を備えている。
駆動装置21は、自車両100を走行させるために自車両100に与えられる駆動力を出力する装置であり、例えば、内燃機関及び/又はモータ等である。駆動装置21は、車両ECU90に電気的に接続されている。車両ECU90は、駆動装置21の作動を制御することにより駆動装置21から出力される駆動力を制御することができる。
制動装置22は、自車両100を制動するために自車両100に与えられる制動力を出力する装置であり、例えば、油圧ブレーキ装置である。制動装置22は、車両ECU90に電気的に接続されている。車両ECU90は、制動装置22の作動を制御することにより制動装置22から出力される制動力を制御することができる。
操舵装置23は、自車両100を操舵するために自車両100に与えられる操舵力を出力する装置であり、例えば、パワーステアリング装置である。操舵装置23は、車両ECU90に電気的に接続されている。車両ECU90は、操舵装置23の作動を制御することにより操舵装置23から出力される操舵力を制御することができる。
トランスミッション装置24は、駆動装置21から出力される駆動力を自車両100の駆動輪に伝達させるか否かを切り替えたり、自車両100を前進させるように駆動力を駆動輪に伝達するか或いは自車両100を後退させるように駆動力を駆動輪に伝達するかを切り替えたりする装置である。更に、トランスミッション装置24は、当該トランスミッション装置24のギアに爪状の部品(パーキングロックポール)を掛けることによりギアを回転しないようにロックすることにより自車両100を停止した状態に保持したりする装置でもある。従って、トランスミッション装置24は、自車両100を停止した状態に保持する停車保持装置としても機能する。
又、自車両100には、停車保持装置30が搭載されている。停車保持装置30は、自車両100を停止した状態に保持する装置であり、本例においては、パーキングブレーキ装置31である。パーキングブレーキ装置31は、電動パーキングブレーキ装置でもよいし、手動パーキングブレーキ装置でもよい。パーキングブレーキ装置31は、停止している自車両100の車輪に制動力を与えることにより自車両100を停止した状態に保持する装置である。特に、パーキングブレーキ装置31は、停止している自車両100の車輪に設けられたブレーキディスクにブレーキパッドを押しつけることにより車輪に制動力を与えることにより自車両100を停止した状態に保持する装置である。本例においては、パーキングブレーキ装置31は、電動パーキングブレーキ装置であり、従って、車両ECU90に電気的に接続されている。車両ECU90は、パーキングブレーキ装置31を作動させることにより自車両100を停止した状態に保持することができる。
更に、自車両100には、アクセルペダル41、アクセルペダル操作量センサ42、ブレーキペダル43、ブレーキペダル操作量センサ44、ハンドル45、ステアリングシャフト46、操舵角センサ47、操舵トルクセンサ48、リモート駐車要求操作器49、車速検出装置50、シフトレバー51、シフトセンサ52、周辺情報検出装置60、通知装置70及び車両受発信装置80が搭載されている。
アクセルペダル操作量センサ42は、アクセルペダル41の操作量を検出するセンサである。アクセルペダル操作量センサ42は、車両ECU90に電気的に接続されている。アクセルペダル操作量センサ42は、検出したアクセルペダル41の操作量の情報を車両ECU90に送信する。車両ECU90は、その情報に基づいてアクセルペダル41の操作量をアクセルペダル操作量APとして取得する。
ブレーキペダル操作量センサ44は、ブレーキペダル43の操作量を検出するセンサである。ブレーキペダル操作量センサ44は、車両ECU90に電気的に接続されている。ブレーキペダル操作量センサ44は、検出したブレーキペダル43の操作量の情報を車両ECU90に送信する。車両ECU90は、その情報に基づいてブレーキペダル43の操作量をブレーキペダル操作量BPとして取得する。
操舵角センサ47は、中立位置に対するステアリングシャフト46の回転角度を検出するセンサであり、車両ECU90に電気的に接続されている。操舵角センサ47は、検出したステアリングシャフト46の回転角度の情報を車両ECU90に送信する。車両ECU90は、その情報に基づいてステアリングシャフト46の回転角度を操舵角θとして取得する。
操舵トルクセンサ48は、自車両100の運転者DRがハンドル45を介してステアリングシャフト46に入力したトルクを検出するセンサであり、車両ECU90に電気的に接続されている。操舵トルクセンサ48は、検出したトルクの情報を車両ECU90に送信する。車両ECU90は、その情報に基づいて運転者DRがハンドル45を介してステアリングシャフト46に入力したトルク(ドライバー入力トルク)を取得する。
リモート駐車要求操作器49は、後述するリモート駐車制御の実行を車両ECU90に要求するために運転者DRが操作するための装置であり、例えば、スイッチである。リモート駐車要求操作器49は、車両ECU90に電気的に接続されている。リモート駐車要求操作器49は、運転者DRにより操作されると、車両ECU90に所定の信号を送信する。車両ECU90は、その所定の信号を受信すると、リモート駐車制御の実行が要求されたと判定する。
車速検出装置50は、自車両100の走行速度を検出する装置であり、例えば、車輪速センサである。車速検出装置50は、車両ECU90に電気的に接続されている。車速検出装置50は、検出した自車両100の走行速度の情報を車両ECU90に送信する。車両ECU90は、その情報に基づいて自車両100の走行速度(自車速V)を取得する。
シフトセンサ52は、シフトレバー51の設定位置を検出するセンサである。シフトレバー51は、自車両100の運転者DRにより操作される装置であり、運転者DRが設定可能なシフトレバー51の設定位置は、前進位置(ドライブレンジD)、後退位置(リアレンジR)、中立位置(ニュートラルレンジN)及び駐車位置(パーキングレンジP)である。シフトセンサ52は、車両ECU90に電気的に接続されている。シフトセンサ52は、検出したシフトレバー51の設定位置を示す信号を車両ECU90に送信する。
周辺情報検出装置60は、自車両100の周辺の情報を検出する装置であり、本例においては、電波センサ61及び画像センサ62を備えている。
電波センサ61は、電波を用いて自車両100の周辺に存在する物体に関する情報を検出するセンサであり、例えば、レーダセンサ(ミリ波レーダ等)、超音波センサ(クリアランスソナー)等の音波センサ及びレーザーレーダ(LiDAR)等の光センサの少なくとも1つである。電波センサ61は、車両ECU90に電気的に接続されている。電波センサ61は、電波を発信するとともに、物体で反射した電波(反射波)を受信する。電波センサ61は、発信した電波及び受信した電波(反射波)に係る情報を車両ECU90に送信する。別の言い方をすると、電波センサ61は、自車両100の周辺に存在する物体を検知し、その検知した物体に係る情報を車両ECU90に送信する。車両ECU90は、その情報(電波情報IR又は電波データ)に基づいて自車両100の周辺に存在する物体に係る情報(周辺検出情報IS)を取得することができる。電波センサ61を用いて検出される物体は、例えば、車両、壁、自転車及び人等である。
画像センサ62は、自車両100の周辺を撮像するセンサであり、例えば、カメラである。画像センサ62は、車両ECU90に電気的に接続されている。画像センサ62は、自車両100の周辺を撮像し、撮像した画像に係る情報を車両ECU90に送信する。車両ECU90は、その情報(画像情報IC又は画像データ)に基づいて自車両100の周辺に関する情報(周辺検出情報IS)を取得することができる。
又、自車両100には、通知装置70が搭載されている。通知装置70は、運転者DRに各種の通知を行う装置であり、本例においては、表示装置71及び音響装置72を備えている。
表示装置71は、画像を表示する装置であり、本例においては、ヒューマンマシーンインターフェース(HMI)としてのディスプレイである。表示装置71は、それが表示した画像を自車両100内の運転者DRが視認することができる位置に配置されている。
音響装置72は、音を出力する装置であり、例えば、スピーカーである。音響装置72は、それが出力した音を自車両100内の運転者DRが聞くことができる位置に配置されている。音響装置72は、車両ECU90に電気的に接続されている。車両ECU90は、音響装置72から音声アナウンス等の各種音声を出力することができる。
車両受発信装置80は、自車両100の外部から無線で到来する信号を受信したり、信号を自車両100の外部に無線で発信したりする装置である。車両受発信装置80は、車両ECU90に電気的に接続されている。車両ECU90は、車両受発信装置80を介して各種信号を自車両100の外部に無線で発信することができる。又、車両ECU90は、後述する端末ECU290が端末受発信装置280を介して操作端末200の外部に無線で発信した各種信号を車両受発信装置80を介して受信することができる。
操作端末200は、本例においては、人が携帯可能な電話機であるいわゆるスマートフォンであるが、自車両100から分離されていて自車両100の運転者DR等の利用者が自車両100の外部に持ち出せる端末であればよく、例えば、人が携帯可能ないわゆるスマートキー又はリモート駐車専用の端末等であってもよい。
次に、リモート駐車装置10の作動の概要について説明する。先にも述べたように、リモート駐車装置10は、リモート駐車制御を実行するように構成されている。まず、リモート駐車制御について説明する。
駐車可能区画305Cに可動障害物400が存在する場合にその可動障害物400を駐車可能区画305Cから撤去してからしか、指定駐車区画305Dの設定を行えないようになっている場合、運転者DRは、自車両100から一旦外に出て、可動障害物400を駐車可能区画305Cから撤去した後で、自車両100に再び乗り込み、指定駐車区画305Dの設定を行わなければならず、煩雑である。
次に、リモート駐車装置10の具体的な作動について説明する。リモート駐車装置10の車両ECU90の車両CPU91は、図15に示したルーチンを所定演算周期で実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、図15のステップ1500から処理を開始し、その処理をステップ1505に進め、経路設定完了フラグXroute_comの値が「0」であるか否かを判定する。経路設定完了フラグXroute_comは、目標走行経路Rtargetの設定が完了しているか否かを表すフラグであり、その値は、目標走行経路Rtargetの設定が完了している場合、「1」に設定されており、目標走行経路Rtargetの設定が完了していない場合、「0」に設定されており、リモート駐車制御が中止又は終了されたときに「0」に設定される。
Claims (5)
- 操作端末から無線で発信される信号に応答して自車両を走行させて指定駐車区画に駐車させるリモート駐車制御を実行するリモート駐車装置において、
前記自車両を駐車するときに障害となる障害物が存在する駐車区画を前記指定駐車区画として設定可能に構成されている、
リモート駐車装置。 - 請求項1に記載のリモート駐車装置において、
前記障害物が存在する駐車区画が前記指定駐車区画として設定された場合、前記障害物を前記指定駐車区画から撤去することを要求する通知を行う通知処理を実行するように構成されている、
リモート駐車装置。 - 請求項2に記載のリモート駐車装置において、
前記通知処理は、前記自車両内の運転者に対して前記障害物を前記指定駐車区画から撤去することを要求する通知を行う処理である、
リモート駐車装置。 - 請求項2又は請求項3に記載のリモート駐車装置において、
前記通知処理は、前記操作端末の利用者に対して前記障害物を前記指定駐車区画から撤去することを要求する通知を行う処理である、
リモート駐車装置。 - 請求項1乃至請求項4の何れか一項に記載のリモート駐車装置において、
前記障害物が存在する駐車区画が前記指定駐車区画として設定された場合において前記リモート駐車制御により前記自車両を走行させたときに前記障害物を検出したときには、前記リモート駐車制御を中止するように構成されている、
リモート駐車装置。
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