WO2016047413A1

WO2016047413A1 - 車両の制御装置及び制御方法

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Publication number: WO2016047413A1
Application number: PCT/JP2015/075049
Authority: WO
Inventors: 辻完太; 四竈真人
Original assignee: 本田技研工業株式会社
Priority date: 2014-09-25
Filing date: 2015-09-03
Publication date: 2016-03-31
Also published as: CN106715978A; DE112015004408T5; US20170297577A1; JPWO2016047413A1; US10266179B2; CN106715978B; JP6328779B2

Abstract

　降車意図検出部（１４）により運転者が降車しようとする降車意図が検出され、シフトレンジ検出部（１２）によりパーキングレンジ以外のシフトレンジが検出されたにもかかわらず、固定意図検出部（１６）により固定意図が検出された場合には、固定制御部（６０）が車両固定部（２４）を制御して、車両を固定状態にする。このように、降車時に車両を停車した状態に固定することによって、降車後の意図しない車両の移動を抑制する。

Description

車両の制御装置及び制御方法

　この発明は、自動変速機のシフトレンジをアクチュエータによって切替える車両の制御装置及び制御方法に関する。

　実開平２－６９１６７号公報では、運転者が車両から降車したことを検出したときに、シフト装置で走行用ポジションが選択された場合に、自動的にパーキングポジションに切替えるシフト制御について開示されている。

　実開平２－６９１６７号公報の場合、ドアを開ける等所定の降車動作が検出されると自動的にパーキングポジションに切替わる。しかし、例えば運転者が車両を駐車しようとして後方確認のためにドアを開けたままリバースポジションを選択し、駐車を行った後にリバースポジションのまま降車した場合、再度自動的にパーキングポジションに切替わることがない。このため、降車時に車両が固定されない状態になる虞がある。

　また、運転者の操作又は自動的にパーキングポジションが選択された後に、例えば、運転者が助手席の荷物を取った際にシフト装置と接触してしまい、シフトポジションを走行ポジションに意図せずに切替えたとする。運転者がシフトポジションの切替えに気づかない場合、降車時に車両が固定されない状態になる虞がある。

　本発明では、降車時に車両を停車した状態に固定することによって、降車後の意図しない車両の移動を抑制する車両の制御装置及び制御方法を提供することを目的とする。

　本発明に係る車両の制御装置は、自動変速機のシフトレンジをアクチュエータによって切替える車両の制御装置であって、選択又は設定されているシフトレンジを検出するシフトレンジ検出部と、運転者が降車しようとする降車意図を検出する降車意図検出部と、運転者が車両を固定しようとする固定意図を検出する固定意図検出部と、車両を停車状態に固定する車両固定部と、を備え、前記降車意図検出部により前記降車意図が検出され、前記シフトレンジ検出部によりパーキングレンジ以外のシフトレンジが検出されたにもかかわらず、前記固定意図検出部により前記固定意図が検出された場合には、前記車両固定部により車両を固定状態にすることを特徴とする。

　本発明に係る車両の制御装置によれば、降車意図が検出され且つシフトレンジがパーキングレンジに切替えられた後に、何らかの要因でシフトレンジがパーキングレンジ以外に切替えられ、そのまま降車された場合でも、運転者に車両を固定する意思があることが確認できた場合には、車両を自動的に停車した状態に固定する。このため、降車後の意図しない車両の移動を抑制することができ、安全性を向上させることができる。

　また、本発明に係る車両の制御装置においては、前記降車意図検出部により前記降車意図が検出され、運転者による手動操作、又はシフトレンジが自動的にパーキングレンジに切替えられた後に、前記シフトレンジ検出部によりパーキングレンジ以外のシフトレンジが検出された場合でも、前記固定意図検出部により前記固定意図が検出された場合には、前記車両固定部により車両を固定状態にするようにしてもよい。

　本発明に係る車両の制御装置によれば、降車意図が検出され且つシフトレンジが自動的にパーキングレンジに切替えられた後に、何らかの要因でシフトレンジがパーキングレンジ以外に切替えられ、そのまま降車された場合でも、運転者に車両を固定する意思があることが確認できた場合には、車両を自動的に停車した状態に固定する。このため、降車後の意図しない車両の移動を抑制することができ、安全性を向上させることができる。

　また、本発明に係る車両の制御装置においては、車速を検出する車速検出部と、ブレーキペダルが操作されることを検出するブレーキ操作検出部と、シフト装置で選択されているシフトレンジを検出するシフト操作検出部と、をさらに備え、前記固定意図検出部は、前記車速検出部によって検出する車速が所定速度以下で、前記ブレーキ操作検出部によって運転者によるブレーキペダルの操作が検出されるか、又は、前記シフト操作検出部によって運転者によるニュートラルレンジへのシフト操作が検出された場合に、前記固定意図があるものとして判断するようにしてもよい。

　車速が所定速度以下で、ブレーキペダルが操作されること又はシフトレンジがニュートラルレンジへ選択又は設定されることをトリガとして車両固定部を作動させるようにすることで、自動的にパーキングレンジに切替えた後でも、トリガ発生前までは運転者が意図的に走行レンジを選択して車両を走行させることができると共に、降車時に車両を固定状態にする意図があるということを検出することができるため、操作性と安全性を両立させることができる。

　また、本発明に係る車両の制御装置においては、前記車両固定部は、車両の駆動力を０にする制御と、ブレーキ部により車両を停止状態にする制御のうち、少なくとも一方を行うようにしてもよい。

　駆動力を０にする制御とブレーキ部による制御の少なくとも一方を行うようにすれば、いずれか一方の制御に不具合が発生した場合でも他方の制御で車両を停止状態にすることができる。

　また、本発明に係る車両の制御装置においては、前記車両固定部により自動的に車両が固定状態にされた後に、第１の所定時間が経過した場合に、自動的にシフトレンジをパーキングレンジに切替えるシフトレンジ制御部をさらに備えるようにしてもよい。

　例えば、車両固定部として電動ブレーキを用いた場合、車両固定部により車両の固定状態を保持し続けると電動ブレーキの消費電力が増えて発熱量が増大する。第１の所定時間が経過した後にパーキングロックをかけるようにすれば、固定状態を安定して維持することができる。このため、電動ブレーキによる固定状態を解除することができ、電動ブレーキの消費電力及び発熱量を抑制できる。

　また、本発明に係る車両の制御装置においては、パーキングレンジへの切替えが完了した後に、前記車両固定部による固定状態を解除するようにしてもよい。

　第１の所定時間経過後にパーキングロックをかけるので、車両固定部による車両の固定状態を解除しても定常的に車両の固定状態を維持できる。

　また、本発明に係る車両の制御装置においては、前記車両固定部は、第１アクチュエータによりブレーキ液圧を制御する電動ブレーキと、第２アクチュエータによりパーキングブレーキを制御する電動パーキングブレーキとを備え、車両を固定状態にする際に、前記電動ブレーキにより固定を行い、前記電動ブレーキの作動後、第２の所定時間が経過した場合、前記電動パーキングブレーキにより車両を固定状態としてもよい。

　電動ブレーキの作動後、第２の所定時間経過後に電動パーキングブレーキで車両を固定状態にすれば、電動ブレーキの負担を軽減できる。

　また、本発明に係る車両の制御装置においては、前記電動パーキングブレーキにより車両を固定状態にした後に、前記電動ブレーキを解除するようにしてもよい。

　電動パーキングブレーキにより車両を固定状態にした後に、電動ブレーキを解除するので、電動ブレーキを解除しても定常的に車両の固定状態を維持できる。

　また、本発明に係る車両の制御装置においては、前記車両固定部により自動的に車両が固定状態にされた後に、シフトレンジが走行レンジに切り替えられ、運転者によるアクセルペダル操作が行われた場合には、車両の駆動力の立ち上がりを通常時よりも小さくするようにしてもよい。

　一般的な制御によれば、ブレーキペダルを戻していくとクリープ力が立ち上がってくるため、ブレーキペダルに足を乗せたまま車両を駆動（移動）させることができる。対して、本制御によると、アクセルペダル操作を行う必要があり、その際にブレーキペダルから足が離れるため、車両走行の操作性に影響を与える虞がある。車両の駆動力の立ち上がりを通常よりも小さくすることによって、車両のコントロール性が向上し、ブレーキペダルへの踏み換え操作を行うことも容易にしている。

　本発明に係る車両の制御方法は、自動変速機のシフトレンジをアクチュエータによって切替える車両の制御方法であって、運転者が降車しようとする降車意図を検出する降車意図検出工程と、選択又は設定されているシフトレンジを検出するシフトレンジ検出工程と、運転者が車両を固定しようとする固定意図を検出する固定意図検出工程と、前記降車意図検出工程で前記降車意図が検出され、前記シフトレンジ検出工程でパーキングレンジ以外のシフトレンジが検出されたにもかかわらず、前記固定意図検出工程で前記固定意図が検出された場合に、車両を固定状態にする車両固定工程と、を備えたことを特徴とする。

　本発明に係る車両の制御方法によれば、降車意図が検出され且つシフトレンジがパーキングレンジに切替えられた後に、何らかの要因でシフトレンジがパーキングレンジ以外に切替えられ、そのまま降車された場合でも、運転者に車両を固定する意思があることが確認できた場合には、車両を自動的に停車した状態に固定する。このため、降車後の意図しない車両の移動を抑制することができ、安全性を向上させることができる。

　本発明に係る車両の制御方法においては、前記車両固定工程では、前記降車意図検出工程で前記降車意図が検出され、運転者による手動操作、又はシフトレンジが自動的にパーキングレンジに切替えられた後に、前記シフトレンジ検出工程でパーキングレンジ以外のシフトレンジが検出された場合でも、前記固定意図検出工程で前記固定意図が検出された場合には、車両を固定状態にするようにしてもよい。

　本発明に係る車両の制御方法によれば、降車意図が検出され且つシフトレンジが自動的にパーキングレンジに切替えられた後に、何らかの要因でシフトレンジがパーキングレンジ以外に切替えられ、そのまま降車された場合でも、運転者に車両を固定する意思があることが確認できた場合には、車両を自動的に停車した状態に固定する。このため、降車後の意図しない車両の移動を抑制することができ、安全性を向上させることができる。

　本発明によれば、降車意図が検出され且つシフトレンジがパーキングレンジに切替えられた後に、何らかの要因でシフトレンジがパーキングレンジ以外に切替えられ、そのまま降車された場合でも、運転者に車両を固定する意思があることが確認できた場合には、車両を自動的に停車した状態に固定する。このため、降車後の意図しない車両の移動を抑制することができ、安全性を向上させることができる。

図１は、本実施形態に係る車両の制御装置を示すブロック構成図である。図２は、本実施形態に係る車両制御の状態遷移図である。図３は、具体例１に係る降車時の事象と各ステータスの推移を示すタイムチャートである。図４は、具体例２に係る降車時の事象と各ステータスの推移を示すタイムチャートである。図５は、具体例３に係る降車時の事象と各ステータスとブレーキ力と駆動力とブレーキスイッチのオン・オフの推移を示すタイムチャートである。図６は、具体例４に係る降車時の事象と各ステータスとブレーキ力とブレーキスイッチのオン・オフの推移を示すタイムチャートである。図７は、具体例５に係る降車時の事象と各ステータスの推移を示すタイムチャートである。図８は、具体例６に係る降車時の事象と各ステータスとブレーキスイッチのオン・オフの推移を示すタイムチャートである。図９は、具体例７に係る降車時の事象と各ステータスの推移を示すタイムチャートである。

　本発明に係る車両の制御装置及び制御方法の好適な実施形態について、添付の図面を参照しながら以下詳細に説明する。

［車両の制御装置１０の構成］
　図１は、本実施形態に係る車両の制御装置１０（以下、制御装置１０ともいう）を示すブロック構成図である。制御装置１０は、自動変速機２２のシフトレンジをアクチュエータ２０によって切替える車両の制御装置であって、選択又は設定されているシフトレンジを検出するシフトレンジ検出部１２と、運転者が降車しようとする降車意図を検出する降車意図検出部１４と、降車意図検出部１４により降車意図が検出された場合に、アクチュエータ２０によりシフトレンジを自動的にパーキングレンジに切替えるシフトレンジ制御部５８と、運転者が車両を固定しようとする固定意図を検出する固定意図検出部１６と、車両を停車状態に固定する車両固定部２４と、を備える。さらに、降車意図検出部１４により降車意図が検出され、シフトレンジ検出部１２によりパーキングレンジ以外のシフトレンジが検出されたにもかかわらず、固定意図検出部１６により固定意図が検出された場合には、車両固定部２４により車両を固定状態にする固定制御部６０を備える。

　車両の制御装置１０は、各種制御を行うＥＣＵ（電子制御ユニット）１８を備える。ＥＣＵ１８は、マイクロコンピュータを含む計算機であり、ＣＰＵ（中央処理装置）、メモリであるＲＯＭ（ＥＥＰＲＯＭも含む。）、ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）、その他、Ａ／Ｄ変換器、Ｄ／Ａ変換器等の入出力装置、計時部としてのタイマ６２等を有する。ＣＰＵがＲＯＭに記録されているプログラムを読み出し実行することで、降車意図判断部５２、固定意図判断部５４、乗車判断部５６、シフトレンジ制御部５８、固定制御部６０として機能する。

　シフトレンジ検出部１２は、シフトセンサ３４とインヒビタスイッチ３６とを有する。シフトセンサ３４は、シフト装置３２で選択されているシフトレンジ、例えばパーキングレンジ（Ｐレンジ）、リバースレンジ（Ｒレンジ）、ニュートラルレンジ（Ｎレンジ）、ドライブレンジ（Ｄレンジ）、ローレンジ（Ｌレンジ）等を検出して、ＥＣＵ１８に対してシフトレンジ信号を送信する。インヒビタスイッチ３６は、自動変速機２２において設定されているレンジを検出して、ＥＣＵ１８に対してシフトレンジ信号を送信する。

　降車意図検出部１４は、ＥＣＵ１８の降車意図判断部５２とシートベルトセンサ４２とドアセンサ４４と車速センサ４６とを有する。シートベルトセンサ４２は、運転席のシートベルトの雄側バックルと雌側バックルとが外されていることを検出して、ＥＣＵ１８に対して開信号を送信する。また、シートベルトの雄側バックルと雌側バックルとが締められていることを検出して、ＥＣＵ１８に対して閉信号を送信する。ドアセンサ４４は、運転席側のドアが開けられていることを検出して、ＥＣＵ１８に対して開信号を送信する。また、ドアが閉められていることを検出して、ＥＣＵ１８に対して閉信号を送信する。車速センサ４６は、各車輪２６に設けられた車輪速センサ（図示なし）によって検出された車輪速の平均値（以下、車速という）Ｖを車速信号としてＥＣＵ１８に送信する。

　降車意図判断部５２は、シートベルトセンサ４２及びドアセンサ４４から送信される信号が開信号であり、車速センサ４６から送信される車速信号が所定速度Ｖ１以下である場合に、運転者に降車意図があるものと判断する。すなわち降車意図を検出する。

　固定意図検出部１６は、ＥＣＵ１８の固定意図判断部５４と車速センサ４６とブレーキスイッチ（ブレーキペダル操作検出部）４８とシフトセンサ３４とインヒビタスイッチ３６とを有する。ブレーキスイッチ４８は、ブレーキペダルが操作されることを検出して、ＥＣＵ１８に対してオン信号を送信する。

　固定意図判断部５４は、ブレーキスイッチ４８から送信される信号がオン信号であり、車速センサ４６から送信される車速Ｖが所定速度Ｖ１以下である場合、あるいは、シフトセンサ３４又はインヒビタスイッチ３６から送信されるシフトレンジ信号がＮレンジであり、車速センサ４６から送信される車速Ｖが所定速度Ｖ１以下である場合に、運転者に車両の固定意図があるものと判断する。すなわち固定意図を検出する。

　乗車判断部５６は、ドアセンサ４４から送信される信号が閉信号であり、シフトセンサ３４又はインヒビタスイッチ３６から送信されるシフトレンジ信号がＤレンジ又はＲレンジであり、ブレーキスイッチ４８から送信される信号がオン信号である場合に、運転者が乗車したものと判断する。なお、乗車判断は、シートベルトセンサ４２、車速センサ４６、アクセルペダル操作量センサ５０等、他のセンサからＥＣＵ１８に送信される信号を用いることも可能である。

　シフトレンジ制御部５８は、シフト装置３２のシフトセンサ３４から送信されるシフトレンジ信号に従い、アクチュエータ２０に対して変速信号を送信する。また、シフトレンジ制御部５８は、降車意図判断部５２が降車意図を検出した場合に、アクチュエータ２０に対してＰレンジに切替える変速信号を送信する。さらに、シフトレンジ制御部５８は、後述する車両固定部２４のＥＳＢ（電動サーボブレーキ）６４が作動してから第１の所定時間経過後に、アクチュエータ２０に対してＰレンジに切替える変速信号を送信する。アクチュエータ２０は自動変速機２２を変速信号に応じたシフトレンジに切替える。

　固定制御部６０は、降車意図判断部５２で検出される降車意図、固定意図判断部５４で検出される固定意図、シフトセンサ３４で検出されるシフトレンジ、インヒビタスイッチ３６で検出されるシフトレンジ等が所定条件を満たす場合に、車両固定部２４及びパーキングロック６８に固定信号又は固定解除信号を送信する。

　車両固定部２４は、固定制御部６０から送信される固定信号に従って車両を停車した状態に固定し、固定解除信号に従って固定解除を行う。車両固定部２４は、ＥＳＢ（電動サーボブレーキ）６４、ＥＰＢ（電動パーキングブレーキ）６６を有する。ＥＳＢ６４は、電動モータを作動させてマスターシリンダのブレーキ液圧を制御することによって車輪２６すなわち車両を固定する。ＥＰＢ６６は、キャリパー部分の電動モータを作動させてブレーキパッドでブレーキディスクを把持することによって車輪２６すなわち車両を固定する。

　パーキングロック６８は、自動変速機２２の内部に設けられるパーキングギアに爪を噛みこませてアウトプットシャフトが回転しないようにロックすることによって車両を駆動不可にして固定する。

　エンジン制御部６３は、アクセルペダル操作量センサ５０で検出される図示しないアクセルペダルの操作量に応じて、エンジン２８に設けられるスロットルバルブの開度を制御する。エンジン２８で発生するトルクが自動変速機２２を含む伝達機構を介して車輪２６に伝達され、車輪２６に駆動力が発生する。なお、この駆動力には、エンジン２８がアイドリング状態のときに車輪２６に発生する駆動力、所謂クリープ状態で車輪２６に発生する駆動力も含むものとする。

［車両制御の遷移］
　本実施形態に係る車両の制御に関して、図２を用いて全体的な制御の遷移を説明する。図２は、本実施形態に係る車両制御の状態遷移図である。本実施形態の車両の制御には、運転者が降車しようとする降車意図を検出する降車意図検出工程（ステータス００からステータス１０又は３０への遷移（Ａ）、（Ｂ））と、降車意図検出工程で降車意図が検出された場合に、アクチュエータ２０を制御してシフトレンジを自動的にパーキングレンジに切替えるシフトレンジ制御工程（ステータス３０）と、選択又は設定されているシフトレンジを検出するシフトレンジ検出工程（ステータス１０、３０）と、運転者が車両を固定しようとする固定意図を検出する固定意図検出工程（ステータス１０、３０）と、降車意図検出工程で降車意図が検出されてシフトレンジ制御工程で自動的にパーキングレンジに切替えられた後に、シフトレンジ検出工程でパーキングレンジ以外のシフトレンジが検出されたにもかかわらず、固定意図検出工程で固定意図が検出された場合に、車両を停車状態に固定する車両固定工程（ステータス２０、２１、２２）と、が含まれる。

＜各ステータスの説明＞
　ステータス００とステータス０１とに分けられる。ステータス０１はさらにステータス１０、２０～２２、３０に分けられる。

　ステータス００では、車両は通常の動作を行う。この状態で車両は制御装置１０の車両固定部２４によって固定されない。ステータス０１では、制御装置１０において運転者の降車が判断される。

　ステータス１０では、制御装置１０はＥＳＢ６４又はパーキングロック６８による車両固定処理を準備し待機する。この状態で車両はＥＳＢ６４によって固定されない。このとき車両は駆動可能な状態にあり、駆動力の立ち上げレートを小さくしている。

　ステータス２０では、制御装置１０はＥＳＢ６４による車両固定処理を行う。なお、ステータス２０でＥＳＢ６４による車両固定処理が開始されると、タイマ６２の計時が開始される。

　ステータス２１では、制御装置１０はＥＳＢ６４による車両固定処理を行いつつ、シフトレンジをＰレンジに切替える。このステータス２１は、ＥＳＢ６４による車両固定処理からパーキングロック６８による車両固定処理に遷移する過渡状態である。ステータス２０、２１において、固定制御部６０はＥＳＢ６４を制御して、勾配つり合い＋αのブレーキ力をフィードフォワード（Ｆ／Ｆ）で発生させている。それでも車両が動く場合には、さらに大きなブレーキ力を発生させる。

　ステータス２２では、制御装置１０はＥＰＢ６６による車両固定処理を行う。ステータス２２はステータス３０の代替手段に相当する。ステータス２１において何らかの不具合が発生してステータス３０へ遷移できなかった場合に、ステータス２１からステータス２２に遷移する。

　ステータス２０～２２では、シフトレンジがＰ、Ｎレンジ以外に設定されていても、ＥＳＢ６４又はＥＰＢ６６が作動しているため、車両の駆動は禁止される。

　ステータス３０では、制御装置１０はパーキングロック６８による車両固定処理を行う。ここではシフトレンジがＰレンジであるため、車両の駆動は不可である。

＜ステータス間の遷移条件＞
　ステータス００からステータス１０への遷移（Ａ）は、運転席のシートベルトが外されていることをシートベルトセンサ４２が検出し、且つ運転席側のドアが開いていることをドアセンサ４４が検出し、且つ車速Ｖが所定速度Ｖ１以下（ここでは０）であることを車速センサ４６が検出したときに行われる。このとき、降車意図判断部５２は降車意図を検出する。なお、この遷移（Ａ）は、上記条件に加えて、シフトレンジがＰレンジ以外であることをシフトセンサ３４又はインヒビタスイッチ３６が検出した場合に行われる。

　ステータス００からステータス３０への遷移（Ｂ）は、運転席のシートベルトが外されていることをシートベルトセンサ４２が検出し、且つ運転席者側のドアが開いていることをドアセンサ４４が検出し、且つ車速Ｖが所定速度Ｖ１以下であることを車速センサ４６が検出したときに行われる。このとき、降車意図判断部５２は降車意図を検出する。なお、この遷移（Ｂ）は、上記条件に加えて、シフトレンジがＰレンジであることをシフトセンサ３４又はインヒビタスイッチ３６が検出した場合に行われる。

　ステータス１０からステータス３０への遷移（Ｃ）は、降車意図判断部５２による降車意図の検出に基づいてシフトレンジ制御部５８が自動でシフトレンジをＰレンジに切替え、インヒビタスイッチ３６がＰレンジであることを検出したときに行われる。このとき固定制御部６０はパーキングロック６８による車両の固定を開始する。

　ステータス３０からステータス２０への遷移（Ｄ）は、シフト装置３２の操作に従ってシフトレンジ制御部５８がシフトレンジをＰレンジ以外に切替え、シフトセンサ３４又はインヒビタスイッチ３６がＰレンジ以外であることを検出したときに行われる。このとき固定制御部６０はパーキングロック６８による車両の固定状態を解除し、ＥＳＢ６４による車両の固定を開始する。

　ステータス２０からステータス１０への遷移（Ｅ）は、シフト装置３２の操作に従ってシフトレンジ制御部５８がシフトレンジをＰ、Ｎレンジ以外に切替え、シフトセンサ３４又はインヒビタスイッチ３６がＰ、Ｎレンジ以外であることを検出し、且つアクセルペダルが操作されたことをアクセルペダル操作量センサ５０が検出したときに行われる。このとき固定制御部６０はＥＳＢ６４による車両の固定状態を解除する。

　ステータス１０からステータス２０への遷移（Ｆ）は、車速Ｖが所定速度Ｖ１以下（ここでは０）であることを車速センサ４６が検出し、且つシフト装置３２の操作に従ってシフトレンジ制御部５８がシフトレンジをＮレンジに切替え、シフトセンサ３４又はインヒビタスイッチ３６がＮレンジであることを検出したときに行われる。これを条件１という。このとき固定制御部６０はＥＳＢ６４による車両の固定を開始する。

　なお、遷移（Ｆ）は次の条件で行われてもよい。すなわち、車速Ｖが所定速度Ｖ１以下（ここでは０）であることを車速センサ４６が検出し、且つブレーキペダルが操作されたことをブレーキスイッチ４８が検出したときに行われてもよい。これを条件２という。

　ステータス２０からステータス２１への遷移（Ｇ）は、ステータス２０が第１の所定時間連続して行われたとき、例えば連続して２ｍｉｎ行われたときに行われる。計時はタイマ６２で行われる。

　ステータス２１からステータス３０への遷移（Ｈ）は、シフトレンジ制御部５８が自動でシフトレンジをＰレンジに切替え、インヒビタスイッチ３６がＰレンジであることを検出したときに行われる。このとき固定制御部６０はパーキングロック６８による車両の固定を開始した後に、ＥＳＢ６４による車両の固定状態を解除する。

　ステータス２１からステータス２２への遷移（Ｉ）は、ステータス２０が第２の所定時間連続して行われたとき、例えば連続して１０ｍｉｎ行われたときに行われる。このときシフトレンジ制御部５８はシフトレンジをＰレンジに切替える。また、固定制御部６０はＥＳＢ６４による車両の固定状態を解除し、ＥＰＢ６６による車両の固定を開始する。

　ステータス０１からステータス００への遷移（Ｊ）は、運転席側のドアが閉じられていることをドアセンサ４４が検出し、且つシフトセンサ３４又はインヒビタスイッチ３６がＰ、Ｎレンジ以外であることを検出し、且つアクセルペダルが操作されたことをアクセルペダル操作量センサ５０が検出したときに行われる。又は、運転席側のドアが閉じられていることをドアセンサ４４が検出し、且つシフトセンサ３４又はインヒビタスイッチ３６がＰレンジからＤ、Ｒレンジへの操作を検出し、且つブレーキペダルが操作されたことをブレーキスイッチ４８が検出したときに行われる。又は、車速Ｖが高車速であることを車速センサ４６が検出したときに行われる。

　なお、遷移（Ｊ）は次の条件で行われてもよい。すなわち、運転席側のドアが閉じられていることをドアセンサ４４が検出し、且つシフトセンサ３４又はインヒビタスイッチ３６がＰレンジであることを検出し、且つブレーキペダルが操作されたことをブレーキスイッチ４８が検出したときに行われてもよい。又は、運転席側のドアが閉じられていることをドアセンサ４４が検出し、且つシフトセンサ３４又はインヒビタスイッチ３６がＰレンジであることを検出し、且つ運転席側のシートベルトが締められていることをシートベルトセンサ４２が検出したときに行われてもよい。

［動作の具体例］
　本発明の参考となる動作を具体例１～３で説明し、本発明の動作を具体例４～７で説明する。

＜具体例１＞
　図３は、具体例１に係る降車時の事象と各ステータスの推移を示すタイムチャートである。具体例１は一般的な降車及び乗車例である。

　時点ｔ０で車両は通常動作を行っている。この動作は図２に示すステータス００である。時点ｔ１で停車すると、車速センサ４６はＥＣＵ１８に対して所定速度Ｖ１以下（ここでは０）を示す車速信号を送信する。時点ｔ２で運転者がシフト装置３２を操作してＰレンジを選択すると、シフトレンジ制御部５８はアクチュエータ２０に対してＰレンジへの変速信号を送信する。アクチュエータ２０は自動変速機２２をＰレンジに切替える。

　時点ｔ３で運転席側のシートベルトが外され、時点ｔ４で運転席側のドアが開けられると、シートベルトセンサ４２及びドアセンサ４４はＥＣＵ１８に対して開信号を送信する。降車意図判断部５２は、車速センサ４６の車速信号とシートベルトセンサ４２及びドアセンサ４４の開信号に基づいて、降車意図を検出する。このとき、図２に示す遷移（Ｂ）に従ってステータス００からステータス３０に遷移する。固定制御部６０は、パーキングロック６８に対して固定信号を送信してパーキングロック６８による車両の固定を開始する。

　運転者は、時点ｔ５で降車し、時点ｔ６で運転席側のドアを閉じる。その後、運転者は車両に戻り、時点ｔ７で運転席側のドアを開け、時点ｔ８で乗車する。時点ｔ９で運転席側のドアが閉じられ、時点ｔ１０で運転席側のシートベルトが締められると、ドアセンサ４４及びシートベルトセンサ４２はＥＣＵ１８に対して閉信号を送信する。

　時点ｔ１１で運転者がブレーキペダルの操作を行いつつシフト装置３２を操作してＰレンジからＤレンジ又はＲレンジを選択すると、ブレーキスイッチ４８はＥＣＵ１８に対してオン信号を送信する。また、シフトレンジ制御部５８はアクチュエータ２０に対してＤレンジ又はＲレンジへの変速信号を送信する。アクチュエータ２０は自動変速機２２をＤレンジ又はＲレンジに切替える。シフトセンサ３４は選択されたＤレンジ又はＲレンジを検出し、インヒビタスイッチ３６は設定されたＤレンジ又はＲレンジを検出する。乗車判断部５６は、ドアセンサ４４の閉信号、シフトセンサ３４又はインヒビタスイッチ３６のＤレンジ信号又はＲレンジ信号、ブレーキスイッチ４８のオン信号に基づいて、乗車と判断する。このとき、図２に示す遷移（Ｊ）に従ってステータス３０からステータス００に遷移する。固定制御部６０は、パーキングロック６８に対して固定解除信号を送信してパーキングロック６８による車両の固定を解除する。時点ｔ１２で車両は走行可能になる。

＜具体例２＞
　図４は、具体例２に係る降車時の事象と各ステータスの推移を示すタイムチャートである。具体例２は一般的な車庫入れ例（ドア開け、リバース車庫入れ、シートベルト装着）である。

　時点ｔ０で車両は通常動作を行っている。この動作は図２に示すステータス００である。時点ｔ１で停車し、時点ｔ２で運転席側のドアが開けられる。時点ｔ３で運転者がシフト装置３２を操作してＲレンジを選択すると、シフトレンジ制御部５８はアクチュエータ２０に対してＲレンジへの変速信号を送信する。アクチュエータ２０は自動変速機２２をＲレンジに切替える。

　時点ｔ４で車両がリバースし、時点ｔ５でブレーキペダルが操作されて車両が停止する。車速センサ４６はＥＣＵ１８に対して所定速度Ｖ１以下（ここでは０）を示す車速信号を送信する。時点ｔ６でドアが一旦閉じられる。時点ｔ７で運転者がシフト装置３２を操作してＰレンジを選択すると、シフトレンジ制御部５８はアクチュエータ２０に対してＰレンジへの変速信号を送信する。アクチュエータ２０は自動変速機２２をＰレンジに切替える。

　時点ｔ８で運転席側のシートベルトが外され、時点ｔ９で運転席側のドアが開けられると、シートベルトセンサ４２及びドアセンサ４４はＥＣＵ１８に対して開信号を送信する。降車意図判断部５２は、車速センサ４６の車速信号とシートベルトセンサ４２及びドアセンサ４４の開信号に基づいて、降車意図を検出する。このとき、図２に示す遷移（Ｂ）に従ってステータス００からステータス３０に遷移する。固定制御部６０は、パーキングロック６８に対して固定信号を送信してパーキングロック６８による車両の固定を開始する。時点ｔ９で運転席側のドアが開けられる。それ以降の事象及び制御は具体例１の時点ｔ５以降の事象及び制御と同一である。

＜具体例３＞
　図５は、具体例３に係る降車時の事象と各ステータスとブレーキ力と駆動力とブレーキスイッチ４８のオン・オフの推移を示すタイムチャートである。具体例３は具体例２と異なる一般的な車庫入れ例（ドア開け、リバース車庫入れ、シートベルト未装着）である。

　時点ｔ０で車両は通常動作を行っている。この動作は図２に示すステータス００である。時点ｔ１で停車すると、車速センサ４６はＥＣＵ１８に対して所定速度Ｖ１以下（ここでは０）を示す車速信号を送信する。時点ｔ２で運転席側のドアが開けられ、時点ｔ３で運転席側のシートベルトが外されると、ドアセンサ４４及びシートベルトセンサ４２はＥＣＵ１８に対して開信号を送信する。降車意図判断部５２は、車速センサ４６の車速信号とドアセンサ４４及びシートベルトセンサ４２の開信号に基づいて、降車意図を検出する。このとき、図２に示す遷移（Ａ）に従ってステータス００からステータス１０に遷移する。

　時点ｔ４でシフトレンジ制御部５８は、降車意図判断部５２における降車意図の検出に応じて、アクチュエータ２０に対して自動的にＰレンジへの変速信号を送信する。アクチュエータ２０は自動変速機２２をＰレンジに切替える。インヒビタスイッチ３６は設定されたＰレンジを検出する。このとき、図２に示す遷移（Ｃ）に従ってステータス１０からステータス３０に遷移する。固定制御部６０は、パーキングロック６８に対して固定信号を送信してパーキングロック６８による車両の固定を開始する。

　時点ｔ５で運転者がシフト装置３２を操作してＲレンジを選択すると、シフトレンジ制御部５８はアクチュエータ２０に対してＲレンジへの変速信号を送信する。アクチュエータ２０は自動変速機２２をＲレンジに切替える。このとき、シフトセンサ３４及びインヒビタスイッチ３６のシフトレンジ信号はＰレンジ以外（Ｒレンジ）であるため、図２に示す遷移（Ｄ）に従ってステータス３０からステータス２０に遷移する。固定制御部６０は、パーキングロック６８に対して固定解除信号を送信してパーキングロック６８による車両の固定状態を解除すると共に、ＥＳＢ６４に対して固定信号を送信してＥＳＢ６４による車両の固定を開始する。なお、時点ｔ５では、警報が発せられる。警報は時点ｔ９でドアが閉じられるまで継続して発せられる。

　時点ｔ６で運転者がアクセルペダルを操作すると、アクセルペダル操作量センサ５０はＥＣＵ１８に対してオン信号を送信する。このとき、シフトセンサ３４及びインヒビタスイッチ３６のシフトレンジ信号はＰ、Ｎレンジ以外（Ｒレンジ）であり、アクセルペダル操作量センサ５０の信号がオンであるため、図２に示す遷移（Ｅ）に従ってステータス２０からステータス１０に遷移する。固定制御部６０は、ＥＳＢ６４に対して固定解除信号を送信してＥＳＢ６４による車両の固定状態を解除する。

　時点ｔ７で車両がリバースし、時点ｔ８でブレーキペダルの操作が開始されると車両が停車する。時点ｔ９で運転席側のドアが一旦閉じられ、時点ｔ１０で運転者がシフト装置３２を操作してＰレンジを選択すると、シフトレンジ制御部５８はアクチュエータ２０に対してＰレンジへの変速信号を送信する。アクチュエータ２０は自動変速機２２をＰレンジに切替える。このとき、シフトセンサ３４及びインヒビタスイッチ３６のシフトレンジ信号はＰレンジ以外（Ｒレンジ）であるため、図２に示す遷移（Ｃ）に従ってステータス１０からステータス３０に遷移する。固定制御部６０は、パーキングロック６８に対して固定信号を送信してパーキングロック６８による車両の固定を開始する。時点ｔ１１で運転席側のドアが開けられる。それ以降の事象及び制御は、具体例１の時点ｔ５以降の事象及び制御と同一である。

　ここで、具体例３における駆動力の推移を説明する。時点ｔ４でＰレンジに切替えられると、駆動力は０に低下する。その後、時点ｔ５でＲレンジに切替えられ、時点ｔ６でアクセルペダルが操作されることによって、駆動力は立ち上がり上昇する。立ち上がり当初に、駆動力は勾配つり合いまで制限なく上昇する。このとき安全性を確保するために、駆動力の立ち上げレートが通常よりも小さくされている。時点ｔ６．５で駆動力は勾配つり合いに達し、その後は上昇率が制限される。時点ｔ８でブレーキペダル操作に伴いブレーキスイッチ４８がオンとなると上昇率の制限が解除され、駆動力は目標まで上昇する。そして、時点ｔ１０でＰレンジに切替えられると、駆動力は再び０に低下する。

　次に、具体例３におけるブレーキ力の推移を説明する。固定制御部６０の制御によってＥＳＢ６４のブレーキ力は次のように変化する。時点ｔ５でステータス２０に遷移してＥＳＢ６４が作動すると、ブレーキ液圧は徐々に上昇し、それに伴いブレーキ力も徐々に上昇し、一定のブレーキ力に達する。時点ｔ６でアクセルペダルが操作されてステータス２０からステータス１０に遷移しても、ＥＳＢ６４のブレーキ力は直ぐには低下せず、しばらくは一定範囲を維持する。駆動力が勾配つり合いに達する時点ｔ６．５までブレーキ力は一定範囲を維持し、その後徐々に低下して０になる。

＜具体例４＞
　図６は、具体例４に係る降車時の事象と各ステータスとブレーキ力とブレーキスイッチ４８のオン・オフの推移を示すタイムチャートである。具体例４は変則的な降車及び乗車例（Ｐレンジ以外で降車）である。

　時点ｔ１～時点ｔ５までの事象及びステータスは具体例１の時点ｔ１～時点ｔ５の事象及びステータスと同一である。

　降車時に運転者が意図せずにシフト装置３２を操作する場合がある。例えば、助手席側から荷物を持ち出そうとした際に、荷物又は運転者自身がシフト装置３２に接触して意図しない誤操作が行われる場合がある。

　時点ｔ６でこうした事象が発生し、シフト装置３２が操作されてＮレンジが選択されると、シフトレンジ制御部５８はアクチュエータ２０に対してＮレンジへの変速信号を送信する。アクチュエータ２０は自動変速機２２をＮレンジに切替える。固定意図判断部５４は、車速センサ４６の車速信号（Ｖ＝０）と、シフトセンサ３４及びインヒビタスイッチ３６のシフトレンジ信号（Ｎレンジ）に基づいて、固定意図を検出する。このとき、図２に示す遷移（Ｄ）に従ってステータス３０からステータス２０に遷移する。固定制御部６０は、パーキングロック６８に対して固定解除信号を送信してパーキングロック６８による車両の固定状態を解除すると共に、ＥＳＢ６４に対して固定信号を送信してＥＳＢ６４による車両の固定を開始する。また、ＥＳＢ６４の作動と同時にＥＣＵ１８のタイマ６２は計時を開始する。

　この時点ｔ６では警報が発せられるため、運転者がシフト装置３２の誤操作に気づく場合も想定される。しかし、以降では運転者がシフト装置３２の誤操作に気づかない場合を想定する。

　時点ｔ７で運転者が運転席側のドアを閉じる。時点ｔ８でタイマ６２の時間が第１の所定時間（２ｍｉｎ）に達すると、図２に示す遷移（Ｇ）に従ってステータス２０からステータス２１に遷移する。この時点ではＥＳＢ６４による車両の固定は継続される。

　時点ｔ９でシフトレンジ制御部５８は、タイマ６２の時間が第１の所定時間（２ｍｉｎ）経過するに応じて、アクチュエータ２０に対して自動的にＰレンジへの変速信号を送信する。アクチュエータ２０は自動変速機２２をＰレンジに切替える。インヒビタスイッチ３６は設定されたＰレンジを検出する。このとき、図２に示す遷移（Ｈ）に従ってステータス２１からステータス３０に遷移する。固定制御部６０は、パーキングロック６８に対して固定信号を送信してパーキングロック６８による車両の固定を開始した後に、ＥＳＢ６４に対して固定解除信号を送信してＥＳＢ６４による車両の固定状態を解除する。時点ｔ１０で運転席側のドアが開けられる。それ以降の事象及び制御は具体例１の時点ｔ８以降の事象及び制御と同一である。

　ここでブレーキ力の推移を説明する。固定制御部６０の制御によってＥＳＢ６４のブレーキ力は次のように変化する。時点ｔ６でステータス２０に遷移してＥＳＢ６４が作動すると、ブレーキ液圧は徐々に上昇し、それに伴いブレーキ力も徐々に上昇し、一定のブレーキ力に達する。時点ｔ９でステータス３０に遷移しても、ＥＳＢ６４のブレーキ力は直ぐには０にならず、徐々に低下する。ＥＳＢ６４のブレーキ力が直ぐに０になると、車両に揺れが発生する。この揺れを防止するため、固定制御部６０は、ＥＳＢ６４のブレーキ力を徐々に低下させる。

＜具体例５＞
　図７は、具体例５に係る降車時の事象と各ステータスの推移を示すタイムチャートである。具体例５は変則的な車庫入れ例（ドア開け、リバース車庫入れ、シートベルト未装着、Ｎレンジで降車）である。

　時点ｔ１～時点ｔ８までの事象及びステータスは具体例３の時点ｔ１～時点ｔ８の事象及びステータスと同一である。

　降車時に運転者がシフト装置３２をＰレンジに操作し忘れる場合がある。例えば、シフト装置３２をＮレンジに操作した後、ＮレンジとＰレンジを勘違いしたまま降車する場合がある。

　時点ｔ９でこうした事象が発生し、シフト装置３２が操作されてＮレンジが選択されると、シフトレンジ制御部５８はアクチュエータ２０に対してＮレンジへの変速信号を送信する。アクチュエータ２０は自動変速機２２をＮレンジに切替える。固定意図判断部５４は、車速センサ４６の車速信号（Ｖ＝０）と、シフトセンサ３４及びインヒビタスイッチ３６のシフトレンジ信号（Ｎレンジ）に基づいて、固定意図を検出する。このとき、図２に示す遷移（Ｆ）に従ってステータス１０からステータス２０に遷移する。固定制御部６０は、ＥＳＢ６４に対して固定信号を送信してＥＳＢ６４による車両の固定を開始する。また、ＥＳＢ６４の作動と同時にＥＣＵ１８のタイマ６２によって計時が開始される。運転者は、時点ｔ１０で降車する。

＜具体例６＞
　図８は、具体例６に係る降車時の事象と各ステータスとブレーキスイッチ４８のオン・オフの推移を示すタイムチャートである。具体例６は具体例５の別形態であり、変則的な車庫入れ例（ドア開け、リバース車庫入れ、シートベルト未装着、Ｐ、Ｎレンジ以外で降車）である。具体例５では、図２に示すステータス１０からステータス２０への遷移条件として、上記＜ステータス間の遷移条件＞の遷移（Ｆ）の条件として説明した条件１が設定されている。一方、具体例６では、上記＜ステータス間の遷移条件＞の遷移（Ｆ）の条件として説明した条件２が設定されている。

　時点ｔ１～時点ｔ７までの事象及びステータスは具体例３及び具体例５の時点ｔ１～時点ｔ７の事象及びステータスと同一である。

　時点ｔ７で車両がリバースし、時点ｔ８でブレーキペダルの操作が開始されると、ブレーキスイッチ４８はＥＣＵ１８に対してオン信号を送信する。時点ｔ９で車両が停止すると、車速センサ４６はＥＣＵ１８に対して所定速度Ｖ１以下（ここでは０）を示す車速信号を送信する。固定意図判断部５４は、車速センサ４６の車速信号（Ｖ＝０）と、ブレーキスイッチ４８のオン信号に基づいて、固定意図を検出する。このとき、図２に示す遷移（Ｆ）に従ってステータス１０からステータス２０に遷移する。固定制御部６０は、ＥＳＢ６４に対して固定信号を送信してＥＳＢ６４による車両の固定を開始する。また、ＥＳＢ６４の作動と同時にＥＣＵ１８のタイマ６２によって計時が開始される。

　時点ｔ１０でシフト装置３２によるＰレンジへの操作が失敗し、Ｐレンジ以外が選択されても、ＥＳＢ６４による車両の固定は継続される。運転者は、時点ｔ１１で降車する。

＜具体例７＞
　図９は、具体例７に係る降車時の事象と各ステータスの推移を示すタイムチャートである。具体例７は変則的な降車及び乗車例（Ｐレンジ以外で降車、自動パーキングに不具合が発生）である。

　時点ｔ１～時点ｔ８までの事象及びステータスは具体例４の時点ｔ１～時点ｔ８の事象及びステータスと同一である。

　時点ｔ９でシフトレンジ制御部５８は、ＥＣＵ１８のタイマ６２の時間が第１の所定時間（２ｍｉｎ）経過したことに応じて、アクチュエータ２０に対して自動的にＰレンジへの変速信号を送信する。しかし、自動パーキングに関わる機構（アクチュエータ２０、自動変速機２２、パーキングロック６８等）に不具合が発生すると、Ｐレンジへの切替え又はパーキングロック６８が行われなくなる。

　時点ｔ６から、ＥＣＵ１８のタイマ６２は計時を開始しており、時点ｔ１０でタイマ６２の時間が第２の所定時間（１０ｍｉｎ）に達すると、図２に示す遷移（Ｉ）に従ってステータス２１からステータス２２に遷移する。固定制御部６０は、ＥＳＢ６４に対して固定解除信号を送信してＥＳＢ６４による車両の固定状態を解除すると共に、ＥＰＢ６６に対して固定信号を送信してＥＰＢ６６による車両の固定を開始する。以降の事象及び制御は具体例４の時点ｔ１０以降の事象及び制御と同一である。

＜本実施形態の効果＞
　本実施形態によれば、降車意図検出部１４で降車意図が検出され且つシフトレンジがパーキングレンジに切替えられた後に、何らかの要因でシフトレンジがパーキングレンジ以外に切替えられ、そのまま降車された場合でも、固定意図検出部１６で運転者に車両を固定する意思があることが確認できた場合には、固定制御部６０が車両固定部２４を制御して、車両を自動的に停車した状態に固定する（ステータス１０からステータス２０への遷移（Ｆ）、ステータス３０からステータス２０への遷移（Ｄ））。このため、降車後の意図しない車両の移動を抑制することができ、安全性を向上させることができる。

　本実施形態によれば、車速Ｖが所定速度Ｖ１以下で、ブレーキペダルが操作されること又はシフトレンジがニュートラルレンジへ選択又は設定されることをトリガとして車両固定部２４を作動させるようにすることで、自動的にパーキングレンジに切替えた後でも、トリガ発生前までは運転者が意図的に走行レンジを選択して車両を走行させることができると共に、降車時に車両を固定状態にする意図があるということを検出することができるため、操作性と安全性を両立させることができる。

　例えば、車両固定部２４としてＥＳＢ６４を用いた場合、ＥＳＢ６４により車両の固定状態を保持し続けるとＥＳＢ６４の消費電力が増えて発熱量が増大する。第１の所定時間（２ｍｉｎ）が経過した後にパーキングロック６８をかけるようにすれば、固定状態を安定して維持することができる。このため、ＥＳＢ６４による固定状態を解除することができ、ＥＳＢ６４の消費電力及び発熱量を抑制できる。

　なお、本発明は、上述の実施形態に限定されることなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々の構成を採り得ることはもちろんである。

　例えば、上述の実施形態は車両の駆動源としてエンジンを備える自動車を想定している。しかし、車両の駆動源として駆動モータを備えるＥＶ（電気自動車）、ＨＥＶ（ハイブリッド自動車）、ＰＨＥＶ（プラグインハイブリッド自動車）及びＦＣＶ（燃料電池自動車）等の電気自動車に本発明を適用することも可能である。

　上記実施形態では、車両を固定状態にする際に、ＥＳＢ６４とＥＰＢ６６により車両を停止状態にする制御を行うものである。この制御に代わり、シフトレンジをニュートラルレンジにすることにより車両の駆動力を０にする制御を行うことも可能である。この場合、シフトレンジ制御部５８はアクチュエータ２０に対してニュートラルレンジに切替える変速信号を送信する。アクチュエータ２０は自動変速機２２を変速信号に応じたニュートラルレンジに切替える。

Claims

　自動変速機（２２）のシフトレンジをアクチュエータによって切替える車両の制御装置（１０）であって、
　選択又は設定されているシフトレンジを検出するシフトレンジ検出部（１２）と、
　運転者が降車しようとする降車意図を検出する降車意図検出部（１４）と、
　運転者が車両を固定しようとする固定意図を検出する固定意図検出部（１６）と、
　車両を停車状態に固定する車両固定部（２４）と、を備え、
　前記降車意図検出部（１４）により前記降車意図が検出され、
　前記シフトレンジ検出部（１２）によりパーキングレンジ以外のシフトレンジが検出されたにもかかわらず、
　前記固定意図検出部（１６）により前記固定意図が検出された場合には、
　前記車両固定部（２４）により車両を固定状態にすること
　を特徴とする車両の制御装置。
　請求項１に記載の車両の制御装置において、
　前記降車意図検出部（１４）により前記降車意図が検出され、
　運転者による手動操作、又はシフトレンジが自動的にパーキングレンジに切替えられた後に、
　前記シフトレンジ検出部（１２）によりパーキングレンジ以外のシフトレンジが検出された場合でも、
　前記固定意図検出部（１６）により前記固定意図が検出された場合には、
　前記車両固定部（２４）により車両を固定状態にすること
　を特徴とする車両の制御装置。
　請求項１又は２に記載の車両の制御装置において、
　車速を検出する車速検出部（４６）と、
　ブレーキペダルが操作されることを検出するブレーキ操作検出部（４８）と、
　シフト装置（３２）で選択されているシフトレンジを検出するシフト操作検出部（３４）と、
をさらに備え、
　前記固定意図検出部（１６）は、
　前記車速検出部（４６）によって検出する車速が所定速度以下で、
　前記ブレーキ操作検出部（４８）によって運転者によるブレーキペダルの操作が検出されるか、又は、前記シフト操作検出部（３４）によって運転者によるニュートラルレンジへのシフト操作が検出された場合に、
　前記固定意図があるものとして判断すること
　を特徴とする車両の制御装置。
　請求項１～３のいずれか１項に記載の車両の制御装置において、
　前記車両固定部（２４）は、
　車両の駆動力を０にする制御と、
　ブレーキ部（６４、６６）により車両を停止状態にする制御のうち、少なくとも一方を行うこと
　を特徴とする車両の制御装置。
　請求項１～４のいずれか１項に記載の車両の制御装置において、
　前記車両固定部（２４）により自動的に車両が固定状態にされた後に、第１の所定時間が経過した場合に、
　自動的にシフトレンジをパーキングレンジに切替えるシフトレンジ制御部（５８）をさらに備えること
　を特徴とする車両の制御装置。
　請求項５に記載の車両の制御装置において、
　パーキングレンジへの切替えが完了した後に、前記車両固定部（２４）による固定状態を解除すること
　を特徴とする車両の制御装置。
　請求項１～６のいずれか１項に記載の車両の制御装置において、
　前記車両固定部（２４）は、
　第１アクチュエータによりブレーキ液圧を制御する電動ブレーキ（６４）と、
　第２アクチュエータによりパーキングブレーキを制御する電動パーキングブレーキ（６６）とを備え、
　車両を固定状態にする際に、前記電動ブレーキ（６４）により固定を行い、
　前記電動ブレーキ（６４）の作動後、第２の所定時間が経過した場合、
　前記電動パーキングブレーキ（６６）により車両を固定状態とすること
　を特徴とする車両の制御装置。
　請求項７に記載の車両の制御装置において、
　前記電動パーキングブレーキ（６６）により車両を固定状態にした後に、前記電動ブレーキ（６４）を解除すること
　を特徴とする車両の制御装置。
　請求項１～８のいずれか１項に記載の車両の制御装置において、
　前記車両固定部（２４）により自動的に車両が固定状態にされた後に、
　シフトレンジが走行レンジに切り替えられ、
　運転者によるアクセルペダル操作が行われた場合には、
　車両の駆動力の立ち上がりを通常時よりも小さくすること
　を特徴とする車両の制御装置。
　自動変速機（２２）のシフトレンジをアクチュエータによって切替える車両の制御方法であって、
　運転者が降車しようとする降車意図を検出する降車意図検出工程と、
　選択又は設定されているシフトレンジを検出するシフトレンジ検出工程と、
　運転者が車両を固定しようとする固定意図を検出する固定意図検出工程と、
　前記降車意図検出工程で前記降車意図が検出され、前記シフトレンジ検出工程でパーキングレンジ以外のシフトレンジが検出されたにもかかわらず、前記固定意図検出工程で前記固定意図が検出された場合に、車両を固定状態にする車両固定工程と、を備えたこと
　を特徴とする車両の制御方法。
　請求項１０に記載の車両の制御方法において、
　前記車両固定工程では、
　前記降車意図検出工程で前記降車意図が検出され、
　運転者による手動操作、又はシフトレンジが自動的にパーキングレンジに切替えられた後に、前記シフトレンジ検出工程でパーキングレンジ以外のシフトレンジが検出された場合でも、
　前記固定意図検出工程で前記固定意図が検出された場合には、
　車両を固定状態にすること
　を特徴とする車両の制御方法。