DE102022124551A1 - Fahrerassistenzsystem, Fortbewegungsmittel sowie Verfahren zum Verwenden einer Parksperre eines Fortbewegungsmittels - Google Patents

Abstract

Es werden ein Fahrerassistenzsystem, ein Fortbewegungsmittel (10) sowie ein Verfahren zum Verwenden einer Parksperre eines Fortbewegungsmittels (10) vorgeschlagen. Das Verfahren umfasst die Schritte: Ermitteln einer Anforderung zur Aktivierung einer Parksperre, Erzeugen einer Bremskraft, darauf folgend Aktivieren der Parksperre und im Ansprechen darauf Automatisches Verringern der Bremskraft, um eine Hangabtriebskraft des Fortbewegungsmittels (10) schonsam von der Bremse an die Parksperre zu übergeben.

Description

• Die vorliegende Erfindung betrifft ein Fortbewegungsmittel, ein Fahrerassistenzsystem sowie ein Verfahren zum Verwenden einer Parksperre eines Fortbewegungsmittels. Insbesondere betrifft die vorliegende Erfindung ein Verfahren zur komfortablen und schonsamen Verwendung einer Parksperre.
• Fortbewegungsmittel sind mit unterschiedlichen Arretierungseinrichtungen bzw. Bremsen ausgestattet. Eine davon ist die per Pedal betätigbare Scheibenbremse, eine andere die üblicherweise per Taste oder Handhebel arretierbare Parkbremse. Bei Automatikgetrieben kommt die Parksperre hinzu, welche beispielsweise durch Aktivieren der Fahrstufe „P“ betätigt wird. Während die Scheibenbremse und die Parkbremse positionsunabhängig kleinste Bewegungen des Fortbewegungsmittels bremsen, rastet die Parksperre nicht in jeder Parksituation des Fortbewegungsmittels unmittelbar ein. Überdies weist die Parksperre ein gewisses Spiel auf, durch welches selbst in eingerastetem Zustand kleine Bewegungen des Fahrzeugs möglich sind. Zum Einlegen der Parksperre am Hang sind mehrere Verfahren möglich. Eines davon besteht darin, zunächst die Parkbremse festzustellen (zu aktivieren) und erst anschließend die Parksperre (beispielsweise durch Wahl der Fahrstufe P) einzulegen. In dieser Situation ist die Parksperre nicht verspannt und nicht notwendigerweise eingerastet. Wird anschließend die Parkbremse gelöst, kann eine Hangabtriebskraft bei einer abschüssigen Parkposition dazu führen, dass sich das Fahrzeug in Bewegung setzt und erst beim Einrasten der Parksperre unvermittelt und abrupt gebremst wird. Dies ist einerseits für Insassen des Fortbewegungsmittels unkomfortabel, da das Fahrzeug mitunter mehrmals hin und her pendelt, andererseits kann die Parksperre hierbei Schaden nehmen. Eine entsprechende Situation ist gegeben, wenn der Fahrer bei stillstehendem Fahrzeug auf dem Bremspedal steht, die Park-Position durch Wahl der Fahrstufe P bestätigt und anschließend unvermittelt das Bremspedal löst.
• Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, die vorgenannten Nachteile des Standes der Technik zu erübrigen.
• Die vorgenannte Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren mit den Merkmalen gemäß Anspruch 1 sowie durch ein Fahrerassistenzsystem mit den Merkmalen gemäß Anspruch 9 gelöst. Das Verfahren dient der Verwendung einer Parksperre eines Fortbewegungsmittels, welches als Pkw, Transporter, Lkw, Luftfahrzeug ausgestaltet sein kann. In einem ersten Schritt wird eine Anforderung zur Aktivierung einer Parksperre ermittelt. Diese Anforderung kann beispielsweise durch die Anwahl der Fahrstufe P durch einen Anwender oder einen Fahrroboter (sowie teilautonome Systeme und Fahrerassistenzsysteme) ermittelt werden. Währenddessen oder zumindest ab diesem Zeitpunkt wird eine Bremskraft erzeugt, welche ein Wegrollen des Fortbewegungsmittels verhindert. Hierbei ist es unerheblich, ob der Anwender auf das Bremspedal tritt, das Fortbewegungsmittel selbstständig eine Scheibenbremse o.ä. aktiviert oder mittels einer Traktionsmaschine der Stillstand des Fortbewegungsmittels erzwungen wird. Darauffolgend wird die Parksperre aktiviert und somit in einen Zustand versetzt, in welchem sie automatisch einrastet bzw. bei geeigneter Drehposition der Räder selbsttätig einrastet. Würde in diesem Zustand die Bremskraft unvermittelt aufgehoben werden, könnte bei auf das Fahrzeug wirkender Hangabtriebskraft das in der Parksperre vorhandene Spiel zu den o.g. Nachteilen (Anrollen, abruptes Stehenbleiben und ggf. Schwingen des Fortbewegungsmittels) führen. Erfindungsgemäß wird daher nach dem Aktivieren der Parksperre die Bremskraft automatisch verringert, sodass die Hangabtriebskraft des Fortbewegungsmittels schonsam von der Bremseinrichtung (z.B. Scheibenbremse, Parkbremse oder Traktionsmaschine o.ä.) an die Parksperre übergeben wird. Mit anderen Worten wird die Hangabtriebskraft allmählich durch das erfindungsgemäße Verfahren unterkompensiert, sodass sie das Fortbewegungsmittel langsam, insbesondere innerhalb weniger Sekunden, vollständig an die Parksperre übergibt. Hierzu kann die Scheibenbremse, die Traktionsmaschine oder die Parkbremse automatisch langsam gelöst werden, sodass das Fahrzeug bzw. Fortbewegungsmittel sich langsam in Bewegung setzt. Sobald eine hinreichende Geschwindigkeit des Fortbewegungsmittels erreicht ist, kann die Bremskraft beibehalten bzw. nicht weiter verringert werden, um die Parksperre beim Übernehmen der Hangabtriebskraft nicht zu überlasten und Schwingvorgänge des Fortbewegungsmittels zu vermeiden. Nach Abschluss der Übergabe kann die Bremskraft vollständig gelöst werden, sodass keine Energie mehr in die Bremsanlage und/oder die Traktionsmaschine gesteckt wird, um die Bewegung des Fortbewegungsmittels zusätzlich zur Arretierungswirkung der Parksperre zu verhindern. Im Ergebnis wird eine komfortable und materialschonende Übergabe der Hangabtriebskraft an die Parksperre vorgeschlagen, wodurch die Anwenderakzeptanz erhöht und der Anwenderkomfort verbessert wird.
• Anders ausgedrückt wird beim Einlegen der Parksperre ohne Parkbremse bzw. beim Lösen der Parkbremse bei eingelegter Parksperre auf alle Fälle eine Bremswirkung automatisch bewirkt, um die im Stand der Technik bekannten Nachteile zu vermeiden. Beispielsweise kann ein hydraulischer Bremsdruck über das Bremsregelsystem aufgebaut werden, indem ein Bremsmoment in Höhe des Hangabtriebsmomentes (vergrößert um einen steigungsabhängig applizierbaren Offset) aufgebaut wird. Beispielsweise kann, sobald das Einlegen der Parksperre vom Anwender oder von einem Fahrroboter veranlasst worden ist (Bus-Information), der hydraulische Bremsdruck oder das durch die Traktionsmaschine erzeugte Antriebsmoment langsam verringert werden, wobei insbesondere eine neigungs- bzw. steigungsabhängige Rampe für die Haltekraft bzw. das Bremsmoment abgefahren werden kann. Somit rastet die Parksperre langsam und bauteilschonend ein.
• Die Unteransprüche zeigen bevorzugte Weiterbildungen der Erfindung.
• Optional kann ermittelt werden, dass sich das Fortbewegungsmittel tatsächlich im Ruhezustand befindet, bevor im Ansprechen auf die Anforderung zur Aktivierung der Parksperre die Bremskraft (automatisch) erzeugt wird. Auf diese Weise kann verhindert werden, dass eine automatische Bremsung den Anwender oder die Insassen verunsichert. Selbstverständlich kann die Berganfahrhilfe oder eine Brake-Hold-Funktion zur automatischen Erzeugung der Bremskraft verwendet werden bzw. bei Aktivierung einer entsprechenden Funktion die erfindungsgemäß zu erzeugende Bremskraft darstellen, durch welche das Wegrollen und Aufnehmen von Fahrt bis zum Einrasten der Parksperre verhindert wird. Bevorzugt kann jedoch für sehr kleine Geschwindigkeiten (kleiner 2 km/h, insbesondere kleiner 1 km/h) im Ansprechen auf ein Anfordern der Aktivierung einer Parksperre zunächst automatisch eine anderweitige Verringerung der Fahrzeuggeschwindigkeit automatisch erfolgen, um den erkennbaren Anwenderwunsch zum dauerhaften Arretieren des Fortbewegungsmittels automatisch und komfortabel sowie materialschonend umsetzen zu können. Anschließend wird das erfindungsgemäße Verfahren durch Aktivieren der Parksperre und automatisches Verringern der Bremskraft fortgesetzt.
• Zur Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens kann zunächst ermittelt werden, dass das Fortbewegungsmittel überhaupt einer Hangabtriebskraft ausgesetzt ist. Mit anderen Worten kann ermittelt werden, dass das Fortbewegungsmittel eine Neigung in Fahrtrichtung bzw. entgegen der Fahrtrichtung aufweist. Insbesondere kann alternativ oder zusätzlich ermittelt werden, dass auf das Fortbewegungsmittel auch eine solche Kraft wirkt, welche in ungebremstem Falle tatsächlich auch eine Bewegung des Fortbewegungsmittels zur Folge hätte (z.B. Wind). Schließlich kann ermittelt werden, dass das Fortbewegungsmittel nicht anderweitig arretiert ist und eine Bremsung des Fortbewegungsmittels aktuell tatsächlich erforderlich ist, um ein Anrollen des Fortbewegungsmittels zu vermeiden. Beispielsweise könnte das Fortbewegungsmittel durch Windkraft einen Bordstein, eine Bodenwelle, eine Schwelle o.ä. ohnehin vor einem unerwünschten Wegrollen gesichert sein, sodass eine automatische oder manuelle Erzeugung einer Bremskraft zur Verhinderung eines Wegrollens nicht erforderlich ist. Somit kann das erfindungsgemäße Verfahren bzw. der Parkier-Vorgang des Fortbewegungsmittels beschleunigt werden, sofern für eine allmähliche Verringerung der Bremskraft keine Notwendigkeit besteht.
• Bei geringen Geschwindigkeiten, wie sie während der Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens entstehen können, können Bremsen zum Quietschen oder Reiben neigen. Daher kann insbesondere bei einer Traktionsmaschine oder Vorhandensein einer elektrischen Traktionsmaschine die Bremskraft mittels eines Drehmomentes der Traktionsmaschine automatisch bereitgestellt werden und anschließend reduziert werden, um die Parksperre einrasten zu lassen. Die Anwendung der Scheibenbremse kann daher erübrigt werden, um Bremsengeräusche zu vermeiden. Hierin kann ein erheblicher Unterschied zum Stand der Technik bestehen, da zu diesem Zeitpunkt bereits die Anforderung des Anwenders zur Aktivierung der Parksperre ergangen ist, wonach eine laufende Traktionsmaschine üblicherweise nicht mehr zur Aufbringung eines Momentes auf den Antriebsstrang verwendet wird bzw. ein Elektromotor selbsttätig zur Erzeugung eines Antriebsmomentes bestromt wird. Da es sich jedoch um einen bestenfalls wenige Sekunden dauernden, unmerklichen Vorgang, handelt, wird der Anwender hierbei üblicherweise nicht in seinen Erwartungen an die Fahrzeugfunktion gestört.
• Sofern die Traktionsmaschine ein Elektromotor ist, können Betriebszustände auftreten, in welchen der Elektromotor überhitzt und/oder der Traktionsenergiespeicher nicht vollständig einsatzbereit ist. Beispielsweise kann der Traktionsenergiespeicher gealtert, restentleert oder anderweitig degradiert sein. Sofern ein solcher (problembehafteter) Zustand des elektrischen Antriebsstrangs vorherrscht, kann entschieden werden, dass das erfindungsgemäße Verfahren nicht den Elektromotor zur Erzeugung und Verringerung der Bremskraft verwendet. Somit kann ein Totalausfall des elektrischen Antriebssystems bzw. eine fortwährende Degradation desselben vermieden werden.
• Die Bremskraft beim oder nach dem Anfordern der Aktivierung der Parksperre kann beispielsweise durch den Anwender veranlasst werden, indem dieser zum Anhalten des Fortbewegungsmittels auf das Bremspedal steigt und fortwährend eine Bremskraft ausübt oder die Brake-Hold-Funktion aktiviert hat, sodass die Bremskraft automatisch fortwährend ausgeübt wird. Wenn der Anwender nun die Bremskraft durch Anheben seines Fußes rasch verringert oder das Bremspedal bei aktivierter Brake-Hold-Funktion abermals antippt, wird die Bremskraft im Stand der Technik abrupt aufgehoben. In diesem Fall würde das erfindungsgemäße Verfahren die abrupte Änderung entweder verhindern oder die entfallende Bremskraft anderweitig (z.B. durch Ansteuern der Traktionsmaschine) derart kompensieren, dass die ggf. vorherrschende (Hangabtriebs)kraft nur zu einer leichten/verträglichen Beschleunigung des Fortbewegungsmittels führt. Insbesondere kann auch ermittelt werden, dass der Anwender die Bremskraft hinreichend langsam verringert, um die automatische Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens vollständig zu erübrigen. Somit können automatische Regeleingriffe erübrigt werden.
• Erfindungsgemäß kann die Bremskraft unabhängig von einem Klemmenwechsel erzeugt und/oder angebaut bzw. verringert werden. Mit anderen Worten ist der Klemmenwechsel nicht entscheidend dafür, dass das erfindungsgemäße Verfahren vollendet wird. Insbesondere kann es sich hierbei um einen Klemmenwechsel zu Zündung aus handeln. Eine Alternative besteht darin, einen Klemmenwechsel bis zu einem erfolgreichen Abschluss des erfindungsgemäßen Verfahrens (erfolgreiches Verringern der Bremskraft bis zur vollständigen Übergabe an die Parksperre) automatisch verhindert oder verzögert werden. Somit ist sichergestellt, dass eine ggf. zum Verringern der Bremskraft verwendete Traktionsmaschine vollständig betriebsfähig wird.
• Um das erfindungsgemäße Verfahren situationsbedingt so schnell wie möglich erfolgreich abschließen zu können, kann ermittelt werden, dass die Parksperre greift bzw. diese die Hangabtriebskraft vollständig aufnimmt und/oder das Fortbewegungsmittel während des Verringerns der Bremskraft bereits einen vordefinierten Weg zurückgelegt hat. Der vordefinierte Weg kann beispielsweise eine solche Länge haben, welche maximal bis zu einem erfolgreichen vollständigen Eingreifen der Parksperre zurückzulegen ist. Im Ansprechen auf eine oder beide der vorgenannten Bedingungen kann die Parkbremse (oder eine für die Erzeugung der Bremskraft verwendete Traktionsmaschine) sofortig außer Betrieb genommen werden und beispielsweise die wie vorgenannt beschriebene Wechselerlaubnis für die Klemme erteilt werden. Mit anderen Worten wird die Parkbremse oder die Traktionsmaschine sofort gelöst bzw. stromlos geschaltet, da das Hangabtriebsmoment ausschließlich von der Parksperre übernommen wird.
• Gemäß einem zweiten Aspekt der vorliegenden Erfindung wird ein Fahrerassistenzsystem zum Verwenden einer Parksperre eines Fortbewegungsmittels vorgeschlagen, welches eingerichtet ist, ein Verfahren gemäß den obigen Ausführungen auszuführen. Das Fahrerassistenzsystem weist einen Dateneingang, eine Auswerteeinheit und einen Datenausgang auf. Der Dateneingang und der Datenausgang können als Busteilnehmer verstanden werden oder einen Busteilnehmer zumindest aufweisen. Die Auswerteeinheit kann als elektronisches Steuergerät ausgestaltet sein oder mit weiteren Fahrzeugfunktionen geteilt werden. Die Auswerteeinheit ist somit eingerichtet, mittels des Dateneingangs eine Anforderung zur Aktivierung eine Parksperre zu ermitteln und mittels des Datenausgangs eine Bremskraft zur Verhinderung eines Wegrollens des Fortbewegungsmittels zu erzeugen. Zudem kann die Auswerteeinheit mittels des Datenausgangs die Parksperre aktivieren, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit hinreichend abgesenkt bzw. die zu erzeugende Bremskraft hinreichend gut die Hangabtriebskraft kompensiert. Im Ansprechen auf das Aktivieren der Parksperre wird die Bremskraft mittels des Datenausgangs automatisch verringert, um die Hangabtriebskraft des Fortbewegungsmittels schonsam von der Bremse bzw. der Traktionsmaschine an die Parksperre zu übergeben.
• Die Merkmale, Merkmalskombinationen und die sich aus diesen ergebenden Vorteile des erfindungsgemäßen Fahrerassistenzsystems entsprechen derart ersichtlich denjenigen, welche in Verbindung mit dem erfindungsgemäßen Verfahren ausgeführt worden sind, sodass zur Vermeidung von Wiederholungen auf die obigen Ausführungen verwiesen wird.
• Gemäß einem dritten Aspekt der vorliegenden Erfindung wird ein Fortbewegungsmittel (z.B. ein Pkw, Transporter, Lkw oder ein Luftfahrzeug) vorgeschlagen, welches eine Parksperre, eine Traktionsmaschine und eine Bremse aufweist. Zusätzlich weist das Fortbewegungsmittel ein Fahrerassistenzsystem gemäß dem zweitgenannten Erfindungsaspekt auf, sodass es imstande ist, dieselben Merkmale, Merkmalskombinationen und Vorteile desselben derart ersichtlich in entsprechender Weise zu verwirklichen, dass auf die obigen Ausführungen verwiesen wird.
• Weitere Einzelheiten, Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung und den Figuren. Es zeigen:
• 1 eine schematische Darstellung eines Anhaltevorgangs eines Fortbewegungsmittels an einem Hang;
• 2 Zeitdiagramme zu unterschiedlichen Kräften und Zuständen eines erfindungsgemäßen Fortbewegungsmittels;
• 3 Zeitdiagramme zu unterschiedlichen Kräften und Zuständen eines erfindungsgemäßen Fortbewegungsmittels;
• 4 Zeitdiagramme zu unterschiedlichen Kräften und Zuständen eines erfindungsgemäßen Fortbewegungsmittels; und
• 5 ein Flussdiagramm veranschaulichend Schritte eines Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Verfahrens.
• 1 zeigt einen Pkw als Fortbewegungsmittel 10, welches einen Antriebsstrang mit einem Automatikgetriebe sowie eine elektrische Traktionsmaschine 2 aufweist. Der Anwender möchte das Fortbewegungsmittel 10 in der dargestellten Position parken und hat hierzu ein Bremspedal 6 niedergetreten. Zudem hat er bei getretenem Bremspedal die Fahrstufe von „D“ auf „P“ gewechselt. Wenn er nun wie im Stand der Technik den Fuß abrupt vom Bremspedal 6 nehmen, würde die Hangabtriebskraft F_H, welche das Kraftdreieck der Fahrzeuggesamtgewichtskraft F_G und der Normalkraft F_N komplettiert, eventuell zu einem abrupten Abbremsen des Fortbewegungsmittels 10 aufgrund der unvermittelt einrastenden Parksperre und ggf. sogar zu unerwünschten Schwingvorgängen führen. Erfindungsgemäß wird daher sichergestellt, dass die Bremskraft hinreichend langsam gegenüber der Hangabtriebskraft F_H nachgibt, sodass eine sehr schonsame Übergabe der Hangabtriebskraft von der Scheibenbremse an die Parksperre erfolgt. Hierzu ist ein erfindungsgemäßes Fahrerassistenzsystem mit einem elektronischen Steuergerät in Form einer Auswerteeinheit 3, einem Dateneingang 4 und einem Datenausgang 5 vorgesehen. Mittels des Dateneingangs 4 wird die Anforderung des Anwenders 1 zur Aktivierung einer Parksperre ebenso wie der aktuelle Bremszustand ermittelt und über den Datenausgang 5 eine Bremskraft derart allmählich verhindert, dass die Parksperre bei der Übernahme der Hangabtriebskraft F_H nicht überlastet wird.
• 2 zeigt ein Zeitdiagramm veranschaulichend die Fahrstufe S, die Kraft einer elektrischen Parkbremse F_EPB sowie weiterer Kräfte, welche auf ein erfindungsgemäß parkendes Fahrzeug wirken. Zum Abstellen wird das Fortbewegungsmittel von der Fahrstufe „D“ im Zeitpunkt T_p in die Fahrstufe „P“ versetzt. Hierzu betätigt der Anwender einen am Lenkstockschalter für die Gangwahl vorhandenen Druckschalter. Im Ansprechen darauf wird eine Bremskraft F_B aufgebaut, welche rasch die Hangabtriebskraft F_H kompensiert.
• Nun wird die Bremskraft F_B allmählich verringert, bis die Hangabtriebskraft F_H unterkompensiert ist, und das Fortbewegungsmittel langsam an Fahrt aufnimmt. Da die Parksperre aktiviert ist, rastet sie kurze Zeit später ein und übernimmt die Kompensation der Hangabtriebskraft F_H vollständig. Daher kann die Bremskraft F_B fortwährend verringert werden und anschließend komplett entfallen. Zum (nicht dargestellten) Zeitpunkt des Eingreifens der Kraft der Parksperre könnte die elektromotorisch oder traktionsmotorisch aufgebrachte Bremskraft F_B auch vollständig und abrupt entfallen, ohne Komfort oder Materialbeanspruchung nachteilig zu beeinflussen.
• 3 zeigt die in 2 bereits vorgestellte Fahrstufe S des Automatikgetriebes sowie die Kraft der elektronischen Parkbremse F_EPB. Der Anwender des Fortbewegungsmittels hat zum Zeitpunkt T_P die hydraulische Scheibenbremse längere Zeit betätigt und hierbei die Bremskraft F_F aufgebracht, welche die Hangabtriebskraft F_H überkompensiert. Die zum Kompensieren der Hangabtriebskraft F_H erforderliche Kraft F_MIN weist einen Offset 7 auf, um die Bewegung des Fortbewegungsmittels sicher zu verhindern. Nach dem Aktivieren der Parksperre zum Zeitpunkt T_EPB lässt der Fahrer das Bremspedal abrupt los, woraufhin sich die Kraft F_F abrupt verringert. Da zum Zeitpunkt T_L die Kraft F_F nicht mehr hinreichend sicher die Hangabtriebskraft F_H kompensiert, wird automatisch eine Bremskraft F_B mittels einer Traktionsmaschine des Fortbewegungsmittels erzeugt, welche eine Bewegung des Fortbewegungsmittels verhindert. Anschließend kann die Bremskraft F_B, also das Moment der Traktionsmaschine, allmählich verringert werden, um die Parksperre einrasten zu lassen, ohne Komfort und Material negativ zu beeinflussen.
• 4 zeigt die in 3 dargestellte Situation, wobei jedoch die Verringerung der Bremskraft F_B nicht linear erfolgt. Um das Fortbewegungsmittel schneller anrollen zu lassen, und somit weniger Zeit zu verlieren, anschließend jedoch einen besonders sanften Übergabevorgang auf die Parksperre zu gewährleisten, wird zunächst die Bremskraft F_B etwas rascher abgebaut und anschließend etwas langsamer über die Schwelle der Hangabtriebskraft F_H geführt, bis zum Zeitpunkt T_PS die Parksperre die Hangabtriebskraft des Fortbewegungsmittels vollständig kompensiert. Im Ansprechen auf diese Erkenntnis wird anschließend die verbleibende Bremskraft F_B rasch auf null zurückgefahren und damit der Parkvorgang beendet.
• 5 zeigt Schritte eines Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Verfahrens zur Verwendung einer Parksperre eines Fortbewegungsmittels. In Schritt 100 wird eine Anforderung zur Aktivierung einer Parksperre ermittelt. Beispielsweise kann der Anwenderwunsch erkannt werden, indem ein Gangwahlschalter für das Automatikgetriebe auf die Stufe P gesetzt ist. In Schritt 200 wird zudem ermittelt, dass auf das Fortbewegungsmittel eine Hangabtriebskraft wirkt, da eine derzeit aktivierte Bremse zur Gewährleistung eines Stillstandes des Fortbewegungsmittels eine Kraft auszuüben hat. In Schritt 300 wird zudem ermittelt, dass sich das Fortbewegungsmittel im Ruhezustand befindet und in Schritt 400 eine Bremskraft erzeugt und fortwährend sichergestellt, um ein Wegrollen des Fortbewegungsmittels zunächst zu verhindern. In Schritt 500 wird nun die Parksperre aktiviert und in einen Zustand gebracht, in welchem sie automatisch einrastet, sofern eine hierzu geeignete Stellung der Räder gegeben ist. Nun wird erfindungsgemäß in Schritt 600 die Bremskraft automatisch verringert, um die Hangabtriebskraft schonsam von der hydraulischen Bremse an die Parksperre zu übergeben. In Schritt 700 wird ermittelt, dass der Elektromotor aufgrund eines degradierten Traktionsenergiespeichers nicht ohne Probleme Bereitstellung der Bremskraft verwendet werden kann und daher eine ggf. mittels des Elektromotors bislang aufgebrachte Bremskraft in Schritt 800 nicht mehr erzeugt. Hierzu kann die Bremskraft beispielsweise durch eine hydraulische Bremse übernommen werden. In Schritt 900 wird anschließend ermittelt, dass das Fortbewegungsmittel von nun an durch die Parksperre gegen ein Wegrollen geschützt wird. Hierzu hat das Fortbewegungsmittel einen gewissen Weg zurückgelegt, nach welchem die Parksperre in jedem Fall eingerastet ist. Im Ansprechen auf diese Erkenntnis wird in Schritt 1000 ein Klemmenwechsel (Zündung aus) erlaubt. Somit kann der Parkvorgang automatisch beendet werden und der Anwender das Fortbewegungsmittel verlassen. Sofern es sich um ein autonom fahrendes Fortbewegungsmittel handelt, kann das Fortbewegungsmittel automatisch in einen Ruhezustand übergehen.
• Bezugszeichenliste:

1

Anwender

2

Traktionsmaschine

3

Auswerteeinheit

4

Dateneingang

5

Datenausgang

6

Bremspedal

7

Off-Set

10

Fortbewegungsmittel

D

Fahrstufe

F

Kraft

S

Fahrstufe

T

Zeitpunkt

t

Zeit

P

Fahrstufe

Claims (10)

1. Verfahren zum Verwenden einer Parksperre eines Fortbewegungsmittels (10) umfassend die Schritte: • Ermitteln (100) einer Anforderung zur Aktivierung einer Parksperre, • Erzeugen (400) einer Bremskraft (F_B), darauf folgend • Aktivieren (500) der Parksperre und im Ansprechen darauf • Automatisches Verringern (600) der Bremskraft (F_B), um eine Hangabtriebskraft (F_H) des Fortbewegungsmittels (10) schonsam von der Bremse an die Parksperre zu übergeben.
2. Verfahren nach Anspruch 1 weiter umfassend - Ermitteln (300), ob sich das Fortbewegungsmittel (10) im Ruhezustand befindet.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2 weiter umfassend - automatisches Ermitteln (200), dass auf das Fortbewegungsmittel (10) eine Antriebskraft, insbesondere eine Hangabtriebskraft, wirkt.
4. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei die Bremskraft (F_B) mittels einer Parkbremse und/oder mittels einer Traktionsmaschine (2), insbesondere mittels eines Elektromotors, erzeugt wird.
5. Verfahren nach Anspruch 4, wobei die Traktionsmaschine (2) einen Elektromotor umfasst, weiter umfassend - Ermitteln (700), dass der Elektromotor und/oder ein Traktionsenergiespeicher nicht einsatzbereit ist, und in Abhängigkeit dessen - Nicht-Verwenden (800) des Elektromotors zur Erzeugung der Bremskraft (F_B).
6. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei die Bremskraft (F_B) durch einen Anwender veranlasst wird und die Bremskraft (F_B) abrupt nicht mehr durch den Anwender angefordert wird.
7. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei - die Bremskraft (F_B) unabhängig von einem Klemmenwechsel erzeugt und/oder abgebaut wird und/oder - ein Klemmenwechsel bis zu einem Abschluss des Verringerns automatisch verhindert wird.
8. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche weiter umfassend die Schritte - Ermitteln (900) dass die Parksperre greift und/oder dass das Fortbewegungsmittel (10) während des Verringerns der Bremskraft (F_B) einen vordefinierten Weg zurückgelegt hat und im Ansprechen darauf - sofortiges Lösen (1000) der Parkbremse.
9. Fahrerassistenzsystem zum Verwenden einer Parksperre eines Fortbewegungsmittels (10) umfassend: • Einen Dateneingang (4) • Eine Auswerteeinheit (3) und • Einen Datenausgang (5), wobei • die Auswerteeinheit (3) eingerichtet ist, ◯ mittels des Dateneingangs (4) eine Anforderung zur Aktivierung einer Parksperre zu ermitteln, und ◯ mittels des Datenausgangs (5) eine Bremskraft (F_B) zu erzeugen, sowie ◯ die Parksperre zu aktivieren und im Ansprechen darauf ◯ automatisch eine Bremskraft (F_B) zu verringern, um eine Hangabtriebskraft (F_H) des Fortbewegungsmittels (10) schonsam von der Bremse an die Parksperre zu übergeben.
10. Fortbewegungsmittel mit - einer Parksperre, - einer Traktionsmaschine und - einer Bremse umfassend ein Fahrerassistenzsystem nach Anspruch 9.

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