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Gebiet der Technik
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Die vorliegende Offenbarung betrifft im Allgemeinen die Fahrzeugsteuereinrichtung und insbesondere die Bremssteuerung unter Nutzung eines Motorverzögerers.
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Hintergrund
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Ein Verzögererpedal für ein Fahrzeug (z. B. für Raupentraktormaschinen (TTT-Maschinen)) kann verwendet werden, um die Motordrehzahl eines Fahrzeugmotors zu verringern (z. B. durch Steuerung der dem Motor zugeführten Kraftstoffmenge). Das Verzögererpedal kann in Verbindung mit virtuellen Gängen (z. B. Drehzahleinstellungen innerhalb eines diskreten mechanischen Getriebes) verwendet werden, um die Motordrehzahl auf einen bestimmten virtuellen Gang zu reduzieren. Eine solche Verringerung der Motordrehzahl kann eine Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs entsprechend reduzieren (z .B. eine Geschwindigkeit, mit der das Fahrzeug fährt). Das Fahrzeug kann mit einem zweiten Pedal ausgestattet sein, das dazu dient, eine Bremseinrichtung zur Anwendung einer Bremsung zum Anhalten des Fahrzeugs zu veranlassen oder eine feine Steuerung der Fahrzeuggeschwindigkeit (die als „Tastbetrieb“ bezeichnet werden kann) zu ermöglichen. Um die Motordrehzahl zu verlangsamen und/oder das Fahrzeug anzuhalten, muss der Bediener des Fahrzeugs dementsprechend mehrere Pedale betätigen. Probleme können entstehen, wenn der Benutzer verwechselt, welches Pedal in einem bestimmten Fall zu betätigen ist, was zu potentiell katastrophalen Folgen führen kann (z. B. Kollision, Verletzung, Beschädigung des Fahrzeugs oder anderer Gegenstände und/oder dergleichen).
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Ein Versuch, ein Fahrzeug zu steuern, ist in der japanischen Patent-Referenznummer
JP61215129 vom 24. September 1986 (hierin als Referenz '129 bezeichnet) offenbart. Insbesondere beschreibt die Referenz '129 eine Bremsvorrichtung, die sowohl eine Motorbremse als auch eine Betriebsbremse mit nur einem Bremspedal betätigen kann. In der Referenz '129 wird die Bremseinrichtung für ein Fahrzeuggetriebe und eine Getriebeschaltlenkvorrichtung mit einem hydrostatisch-mechanischen stufenlosen Getriebemechanismus verwendet.
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Während die Bremsvorrichtung der Referenz '129 sowohl eine Motorbremse als auch eine Betriebsbremse betätigen kann, verwendet die Referenz '129 keinen Motorverzögerer, der eine Motordrehzahl entsprechend einer Getriebestellung einstellt, und ermöglicht auch nicht das Anhalten eines Fahrzeugs mit einem solchen Motorverzögerer.
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Eine Fahrzeugsteuereinrichtung der vorliegenden Offenbarung löst eines oder mehrere der vorstehend aufgeführten Probleme und/oder andere Probleme des Standes der Technik.
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Kurzdarstellung
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Gemäß einigen Implementierungen kann eine Fahrzeugsteuerung einen oder mehrere Prozessoren beinhalten, um eine Verzögerungseingabe zu bestimmen, die mit der Steuerung einer Motordrehzahl eines Motors des Fahrzeugs gemäß einer Getriebedrehzahleinstellung für ein mit dem Motor verbundenes Getriebe verbunden ist, während der Fahrt und basierend auf der Verzögerungseingabe, die einen Bremsschwellenwert erfüllt, bestimmen, dass ein mit der Verzögerungseingabe assoziierter Motorverzögerer zur Verwendung beim Anhalten des Fahrzeugs zu aktivieren ist; basierend auf der Bestimmung, dass der Motorverzögerer verwendet werden soll, um das Fahrzeug zum Anhalten zu veranlassen, eine Menge an Bremskraft zu bestimmen, die durch eine Bremsvorrichtung des Fahrzeugs zum Anhalten des Fahrzeugs anzuwenden ist; und automatisch die Bremsvorrichtung zu veranlassen, die Menge an Bremskraft zum Anhalten des Fahrzeugs anzuwenden.
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Gemäß einigen Implementierungen kann das System eines Fahrzeugs aus einem Motor, einem zur Anpassung der Motordrehzahl des Getriebes konfigurierten Motorverzögerer, einem eine Bremsvorrichtung enthaltenden Bremssystem und einer Fahrzeugsteuerung bestehen, die ausgebildet ist zum: Überwachen einer Verzögerungseingabe, die einer Einstellung des Motorverzögerers entspricht; Bestimmen eines mit dem Motorverzögerer verbundenen Steuerzustandes basierend auf einer aktuellen Verzögerungseingabe und einer vorherigen Verzögerungseingabe, und basierend auf der Bestimmung des Steuerzustandes und der Verzögerungseingabe eine Aktion auszuführen, damit der Motorverzögerer für mindestens einen der folgenden Zwecke verwendet werden kann: Veranlassen, dass die Bremsvorrichtung das Fahrzeug anhält, oder Einstellen der Motordrehzahl.
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Gemäß einigen Verfahren kann ein Verfahren folgendes umfassen: Überwachen einer Einstellung eines Motorverzögerers in Verbindung mit der Steuerung einer Motordrehzahl eines Motors eines Fahrzeugs; Bestimmen einer Verzögerer-Eingabe, die der Einstellung des Motorverzögerers entspricht; Bestimmen, basierend auf der Verzögerer-Eingabe, eines Steuerzustand des Motorverzögerers; Bestimmen, basierend auf dem mit dem Motorverzögerer verbundenen Steuerzustand, ob die Einstellung des Motorverzögerers verwendet werden soll, um eine Bremsvorrichtung zum Anhalten des Fahrzeugs zu veranlassen; und automatisches Veranlassen, wenn bestimmt wird, dass der Motorverzögerer verwendet werden soll, um eine Bremsvorrichtung zum Anhalten des Fahrzeugs zu veranlassen, der Bremsvorrichtung, eine Menge an Bremskraft anzuwenden, um das Fahrzeug anzuhalten.
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Figurenliste
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- 1 ist ein Diagramm einer exemplarischen Implementierung, wie hierin beschrieben.
- 2 ist ein Diagramm einer exemplarischen Konfiguration eines Systems, in dem hierin beschriebene Systeme und/oder Verfahren implementiert sein können.
- 3 ist ein Diagramm einer exemplarischen Zustandsmaschine zur Anwendung in einer hierin beschriebenen Implementierung.
- In 4 ist ein Ablaufdiagramm eines exemplarischen Verfahrens im Zusammenhang mit einer Einzelpedalkonfiguration zur Steuerung der Motordrehzahl und der Fahrzeugbremsung.
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Ausführliche Beschreibung
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1 ist eine Darstellung einer exemplarischen Implementierung 100, wie hierin beschrieben. In der exemplarischen Implementierung 100 wird ein Fahrzeug 110 (dargestellt als Raupentraktormaschine (TTT-Maschine)) mit einer Fahrzeugsteuereinrichtung 120 und einem Verzögererpedal 130 (das hierin als ein „Motorverzögerer“ bezeichnet wird) gesteuert (zum Beispiel automatisch). Wie hierin beschrieben, kann die Fahrzeugsteuereinrichtung 120 das Verzögererpedal 130 konfigurieren, um eine Motordrehzahl eines Motors des Fahrzeugs einzustellen (was beispielsweise ein Standardmodus, ein Standardbetriebsmodus, ein normaler Betriebsmodus und/oder dergleichen für das Verzögererpedal 130 sein kann). Ferner kann die Fahrzeugsteuereinrichtung 120 das Verzögererpedal 130 konfigurieren, um eine Bremsvorrichtung (z. B. Betriebsbremsen des Fahrzeugs 110) zu veranlassen, das Fahrzeug 110 anzuhalten und/oder eine Feinregelung der Fahrzeuggeschwindigkeit (die hier als „Tastbetrieb“ bezeichnet werden kann oder die es dem Fahrzeug ermöglicht, sich „zentimeterweise“ im Tastbetrieb zu bewegen) zu ermöglichen. Ein Bediener des Fahrzeugs 110 kann mit dem Verzögererpedal 130 interagieren (z. B. drücken, loslassen und/oder dergleichen), um der Fahrzeugsteuereinrichtung 120 die Einstellung der Motordrehzahl zu ermöglichen oder zu erlauben und/oder das Anhalten des Fahrzeugs durch die Bremsvorrichtung oder eine Feinregelung der Fahrzeuggeschwindigkeit zu veranlassen.
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Wie in 1 und in Phase 1 der exemplarischen Implementierung 100 dargestellt, fährt Fahrzeug 110 vorwärts (wie durch den durchgezogenen Pfeil angezeigt). Beispielsweise kann ein Bediener und/oder eine Fahrzeugsteuereinrichtung 120 (z. B. basierend auf Anweisungen von einem Bediener) die Geschwindigkeit für ein Fahrzeug einstellen. Die Fahrzeuggeschwindigkeit kann einer Soll-Motordrehzahl eines Motors des Fahrzeugs 110 und/oder einer Soll-Motordrehzahl des Fahrzeugs 110 entsprechen und/oder basierend darauf eingestellt werden. Die Soll-Motordrehzahl (und/oder eine entsprechende Soll-Getriebedrehzahl) kann basierend auf einer Verzögerer-Eingabe und einer Getriebedrehzahleinstellung (z. B. empfangen über eine Benutzereingabe von einer Steuerkonsole und/oder Getriebesteuervorrichtung, die einen bestimmten mechanischen Gang oder virtuellen Gang des Getriebes identifiziert) bestimmt werden.
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Die Verzögerer-Eingabe kann jede Art von Wert sein (z. B. ein Wert eines Bereichs, ein Prozentsatz und/oder dergleichen), der einer Stellung des Verzögererpedals 130 entspricht. Beispielsweise kann eine Verzögerer-Eingabe eine proportionale Darstellung einer Stellung des Verzögererpedals 130 sein. In einem solchen Fall, wenn das Verzögererpedal 130 ganz freigegeben (oder ausgerückt) ist, kann eine Verzögerer-Eingabe 0 % (wie in 1 dargestellt), einen Mindestwert eines Bereichs und/oder dergleichen betragen; wenn das Verzögererpedal 130 halb eingerückt (z. B, halb heruntergedrückt) ist, kann die Verzögerer-Eingabe 50 %, einen Mittelwert eines Bereichs und/oder dergleichen betragen; und wenn das Verzögererpedal 130 vom Bediener vollständig betätigt (z. B. vollständig heruntergedrückt) wird, kann die entsprechende Verzögerer-Eingabe 100 %, einen Maximalwert eines Bereichs und/oder dergleichen betragen. Die Fahrzeugsteuerung 120 kann die Verzögerer-Eingabe aus einer Abbildung der Stellungen des Verzögererpedals 130 mit entsprechenden Verzögerer-Eingaben bestimmen. Die Abbildung kann beispielsweise Positionsinformationen (z. B. einen Prozentsatz der Druckeinwirkung) des Verzögererpedals 130 beinhalten, die mit Werten (z. B. proportionalen Darstellungen der Stellung des Verzögererpedals 130, nicht-proportionalen Darstellungen der Stellung des Verzögererpedals 130 und/oder dergleichen) für Verzögerer-Eingaben abgebildet werden.
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Auf diese Weise kann die Fahrzeugsteuereinrichtung 120 aus einer mit der Stellung des Verzögererpedals 130 assoziierten Verzögerer-Eingabe bestimmen, dass das Verzögererpedal 130 zur Einstellung einer Motordrehzahl zu verwenden ist (und/oder zu ignorieren ist, wenn das Verzögererpedal 130 nicht heruntergedrückt wird).
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Wie ferner in 1 und durch Phase 2 der exemplarischen Implementierung 100 dargestellt, wird das Verzögererpedal 130 in eine Stellung heruntergedrückt, die einer Verzögerer-Eingabe von 40 % entspricht. Dementsprechend kann die Fahrzeugsteuereinrichtung 120 die Verzögerer-Eingabe identifizieren bzw. bestimmen und veranlassen, dass eine Motordrehzahl aufgrund der Verzögerer-Eingabe verringert wird. Wenn beispielsweise das Verzögererpedal 130 von 0 % in Phase 1 auf 40 % in Phase 2 heruntergedrückt wird, kann die Fahrzeugsteuereinrichtung 120 veranlassen, dass eine einem Motor zugeführte Kraftstoffmenge (oder eine Kraftstoffeingangsrate) so verringert wird, dass die Motordrehzahl von einer Motordrehzahl, die einer Getriebedrehzahleinstellung ohne Komprimierung des Verzögererpedals 130 entspricht, auf eine Motordrehzahl reduziert wird, die aus der Getriebedrehzahleinstellung und der Druckeinwirkung des Verzögererpedals 130 bestimmt wird, um eine Verzögerer-Eingabe von 40 % bereitzustellen.
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Die Verzögerer-Eingabe (40 %) in Phase 2 kann innerhalb eines Bereichs (z. B. eines Standardmodusbereichs, eines Verzögerungsmodusbereichs und/oder dergleichen) liegen, in dem die Fahrzeugsteuereinrichtung 120 zur Verlangsamung der mit dem Fahrzeug 110 assoziierten Motordrehzahl verwendet werden soll. Wenn sich beispielsweise das Verzögererpedal 130 in Phase 1 ohne Druckeinwirkung in eine Stellung bewegt, die anzeigt, dass das Verzögererpedal 130 zum Abbremsen des Motors verwendet werden soll, kann die Fahrzeugsteuereinrichtung 120 eine Verlangsamung der Motordrehzahl entsprechend der Stellung des Verzögererpedals 130 veranlassen. Auf diese Weise kann die Fahrzeugsteuereinrichtung 120 in der Phase 2 das Verzögererpedal 130 verwenden, um die Motordrehzahl eines Motors des Fahrzeugs 110 zu verlangsamen.
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Wie ferner in 1 und durch Phase 3 der exemplarischen Implementierung 100 dargestellt, wird das Verzögererpedal 130 fast vollständig heruntergedrückt, was einer Verzögerer-Eingabe von 95 % entspricht. Wie hierin beschrieben, kann die Fahrzeugsteuereinrichtung 120 beim Herunterdrücken des Verzögererpedals 130 auf eine Bremsschwellwertstellung (die z. B. einer Verzögerer-Eingabe von etwa 80 %, 90 %, 95 % und/oder dergleichen entspricht) bestimmen, dass die Verzögerer-Eingabe den Bremsschwellwert erreicht hat, und eine Bremsvorrichtung (z. B, Betriebsbremsen des Bremssystems) veranlassen, eine Menge an Bremskraft anzuwenden, um das Fahrzeug 110 anzuhalten und/oder dem Fahrzeug 110 zu ermöglichen, sich mit einer relativ langsamen Geschwindigkeit (z. B. weniger als 1 Kilometer pro Stunde (km/h), weniger als 2 km/h und/oder dergleichen), in relativ kurzen Schritten (z. B. weniger als 10 cm-Schritte, weniger als 1 m-Schritte und/oder dergleichen) im Tastbetrieb zu bewegen. Dementsprechend kann die Fahrzeugsteuereinrichtung 120, wenn die Verzögerer-Eingabe (95 %) in Phase 3 den Bremsschwellenwert erfüllt, anhand der Stellung des Verzögererpedals 130 bestimmen, dass das Fahrzeug 110 angehalten werden soll, und entsprechend die Bremsvorrichtung 110 veranlassen, das Fahrzeug anzuhalten.
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Gemäß einigen Implementierungen kann die Fahrzeugsteuereinrichtung 120, wenn die Fahrzeugsteuereinrichtung 120 bestimmt, dass eine Stellung des Verzögererpedals 130 verwendet werden soll, um eine Bremsvorrichtung zum Anhalten von Fahrzeug 110 zu steuern oder einen Tastbetrieb von Fahrzeug 110 zu ermöglichen, eine Motordrehzahl des Fahrzeugs 110 auf einen festen Wert einstellen, während die Bremsung gesteuert wird. Der feste Wert kann beispielsweise ein Wert für die Motordrehzahl beim Bremsen sein (z. B. 1000 Umdrehungen pro Minute (U/min), 1200 U/min, 1500 U/min und/oder dergleichen). Der Wert der Bremsmotordrehzahl kann einer Mindestmotordrehzahl entsprechen, die unter Nutzung des Verzögererpedals 130 erreicht werden kann, wenn das Verzögererpedal 130 nicht zur Steuerung einer Bremsvorrichtung des Fahrzeugs 110 verwendet wird. Dementsprechend kann, wenn die Fahrzeugsteuereinrichtung 120 das Verzögererpedal 130 zur Steuerung der Bremsung des Fahrzeugs 110 verwenden soll, die Fahrzeugsteuereinrichtung 120 die Festlegung einer Motordrehzahl veranlassen, sodass die Motordrehzahl nicht von der Stellung des Verzögererpedals 130 (und/oder einem entsprechenden, mit dem Verzögererpedal 130 assoziierten Verzögerer-Eingabe) abhängig ist oder darauf basiert.
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Auf diese Weise kann die Fahrzeugsteuereinrichtung 120 die Stellung des Verzögererpedals 130 zur Steuerung einer Bremsvorrichtung verwenden, um das Fahrzeug 110 anzuhalten und/oder einen Tastbetrieb des Fahrzeugs 110 zu ermöglichen.
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Wie ferner in 1 und durch Phase 4 der exemplarischen Implementierung 100 dargestellt, wird das Verzögererpedal 130 in eine Stellung freigegeben, die einer Verzögerer-Eingabe von 50 % entspricht. Die Fahrzeugsteuereinrichtung 120 kann die Verzögerer-Eingabe (50 %) einlesen und/oder empfangen und bestimmen, dass die Stellung des Verzögererpedals 130 nicht mehr zur Steuerung der Bremsung verwendet werden soll. Wenn beispielsweise in der exemplarischen Implementierung 100 die Phase 4 der Phase 3 folgt, kann die Fahrzeugsteuereinrichtung 120 die Stellung des Verzögererpedals 130 weiterhin verwenden, um die Bremsung des Fahrzeugs 110 zu steuern, während die empfangene Verzögerer-Eingabe größer als 50 % ist (während die Stellung des Verzögererpedals 130 einer Verzögerer-Eingabe von mehr als 50 % entspricht). Dementsprechend kann ein mit der Verzögerer-Eingabe assoziierter Schwellenwert, der veranlasst, dass die Fahrzeugsteuereinrichtung 120 eine Stellung des Verzögerer-Pedals 130 verwendet, um die Steuerung der Bremsvorrichtung zum Anhalten des Fahrzeugs 110 einzuleiten, sich von einem Schwellenwert unterscheiden, der veranlasst, dass die Fahrzeugsteuereinrichtung 120 wieder die Stellung des Verzögererpedals 130 verwendet, um eine Motordrehzahl, wie hierin beschrieben, einzustellen (z. B. durch entsprechende Steuerung einer oder mehrerer Einrichtungen zur Einstellung der Motordrehzahl).
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Um zu bestimmen, ob die Stellung des Verzögererpedals 130 zur Steuerung der Bremsung des Fahrzeugs 110 und/oder einer Motordrehzahl des Fahrzeugs 110 verwendet werden soll, kann die Fahrzeugsteuereinrichtung 120 einen mit dem Verzögererpedal 130 assoziierten Steuerzustand (z. B. einen aktuellen Steuerzustand) bestimmen. Beispielsweise kann die Fahrzeugsteuereinrichtung 120 eine Zustandsmaschine (siehe 3) verwenden, um einen mit der Fahrzeugsteuereinrichtung 120 assoziierten Steuerzustand zu bestimmen. Gemäß der Zustandsmaschine kann ein aktueller Steuerzustand basierend auf der Verzögerer-Eingabe und eines vorhergehenden, mit dem Verzögererpedal 130 assoziierten Steuerzustandes, wie durch die Zustandsmaschine definiert, bestimmt werden. Der Steuerzustand kann periodisch, basierend auf einem Ereignis (z. B. einer Stellungsänderung des Verzögererpedals 130) und/oder dergleichen bestimmt werden. Die Fahrzeugsteuereinrichtung 120 kann bestimmen, dass ein aktueller Steuerzustand und ein vorhergehender Steuerzustand ein und derselbe Steuerzustand sind. Beispielsweise kann die Fahrzeugsteuereinrichtung 120 bestimmen, dass ein aktueller Steuerzustand und ein vorheriger Steuerzustand bei oder während eines Startbetriebs des Fahrzeugs 110 gleich sind, wenn das Verzögererpedal 130 einen Schwellenwert nicht überschritten hat, der einen Wechsel des Steuerzustandes zwischen Instanzen der Fahrzeugsteuereinrichtung 120, die den Steuerzustand bestimmen, und/oder dergleichen veranlasst. In solchen Instanzen darf die Fahrzeugsteuereinrichtung 120 die Verwendung des Verzögererpedals 130 in Bezug auf die Steuerung der Motordrehzahl und/oder einer Bremsvorrichtung, die das Fahrzeug 110 veranlasst anzuhalten oder sich im Tastbetrieb zu bewegen, nicht ändern oder modifizieren.
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Verschiedene Steuerzustände können unterschiedliche Schwellenwerte für die Verzögerer-Eingabe aufweisen, die verwendet werden, um den Steuerzustand des Verzögererpedals 130 zu ändern. Wenn sich das Fahrzeug in einem Bremszustand befindet (z. B. in einem Steuerzustand, in dem das Verzögererpedal 130 zur Steuerung der Bremsung des Fahrzeugs 110 verwendet werden soll, damit das Fahrzeug 110 angehalten werden kann), kann ein erster Schwellenwert für die Verzögerer-Eingabe verwendet werden, um in einen Verzögerungszustand zu wechseln (z. B. in einem Steuerzustand, in dem das Verzögererpedal 130 zur Steuerung der Motordrehzahl des Fahrzeugs 110 verwendet werden soll). Befindet sich andererseits das Verzögererpedal 130 im Verzögerungszustand, kann ein zweiter Schwellenwert für die Verzögerer-Eingabe verwendet werden, um in den Bremszustand zu wechseln. Dementsprechend kann die Fahrzeugsteuereinrichtung 120 basierend auf dem Steuerzustand und der mit dem Verzögererpedal 130 assoziierten Verzögerer-Eingabe bestimmen, ob die Stellung des Verzögererpedals 130 zur Steuerung der Bremsung des Fahrzeugs 110 (z. B. um das Fahrzeug 110 anzuhalten und/oder einen Tastbetrieb des Fahrzeugs 110 zu ermöglichen) oder einer mit dem Fahrzeug 110 assoziierten Motordrehzahl verwendet werden soll.
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Die Fahrzeugsteuereinrichtung 120 kann einen sekundären Bremsschwellenwert verwenden (z. B. der sich von einem primären Bremsschwellenwert unterscheidet, der dem Bremsschwellenwert in Phase 2 entspricht), um zu veranlassen, dass das Verzögererpedal 130 wieder verwendet wird, um das Fahrzeug 110 anzuhalten und/oder einen Tastbetrieb des Fahrzeugs 110 zu ermöglichen. Zusätzlich oder alternativ kann die Fahrzeugsteuereinrichtung 120 einen Rückstellschwellenwert verwenden (der z. B. der Stellung des Verzögererpedals 130 in Phase 2 entsprechen kann), der veranlasst, dass der primäre Bremsschwellenwert erreicht wird, um das Verzögerungspedal 130 wieder zu verwenden, um das Fahrzeug 110 anzuhalten und/oder einen Tastbetrieb des Fahrzeugs 110 zu ermöglichen.
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Dementsprechend kann die Fahrzeugsteuereinrichtung 120 in Phase 4, sobald das Verzögererpedal 130 in eine Stellung zurückgekehrt ist, die einen Schwellenwert für den Verzögerungsmodus erfüllt, bestimmen, dass das Verzögererpedal 130 wieder verwendet werden soll, um die Motordrehzahl des Fahrzeugs 110 einzustellen, ohne dass es verwendet wird, um das Fahrzeug 110 anzuhalten oder einen Tastbetrieb des Fahrzeugs 110 zu ermöglichen (z. B. kann die Fahrzeugsteuerung 120 das Verzögererpedal 130 gemäß einer Standardbetätigung, einer normalen Betätigung und/oder dergleichen verwenden).
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Wie oben angegeben, wird 1 lediglich als Beispiel bereitgestellt. Andere Beispiele können sich von dem unterscheiden, was in Bezug auf 1 beschrieben ist.
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2 ist ein Diagramm eines exemplarischen Systems 200, in dem hierin beschriebene Systeme und/oder Verfahren implementiert sein können. Wie in 2 dargestellt, kann das System 200 einen Motor 205, einen Drehmomentwandler 210, ein Getriebe 215, einen Getriebekasten 220, ein Bremssystem 225, eine Getriebedrehzahleinstellung 230, ein Antriebssystem 240, einen Motorverzögerer 235, und einem mit der Fahrzeugsteuereinrichtung 120 assoziierten Prozessor 250 beinhalten. Komponenten des Systems 200 können über elektrische Verbindungen (z. B. kabelgebundene und/oder kabellose Verbindungen) (als gepunktete Linien dargestellt), mechanische Verbindungen (als durchgehende Linien dargestellt) und eine Kombination aus elektrischen und mechanischen Verbindungen miteinander verbunden sein. Wie hierin beschrieben, kann das System 200 ein System eines Fahrzeugs (z. B. 110) oder mit diesem assoziiert sein.
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Der Motor 205 beinhaltet eine beliebige Energiequelle, die in der Lage ist, Leistung (z. B. mechanische und/oder elektrische Leistung) für eine oder mehrere Komponenten des Systems 200 bereitzustellen. Der Motor 205 kann zum Beispiel einen Verbrennungsmotor (ICE) beinhalten, wie zum Beispiel einen mit Benzin betriebenen Motor, einen Dieselmotor und/oder dergleichen. Zusätzlich oder alternativ kann der Motor 205 einen elektrisch betriebenen Motor beinhalten. Wie in System 200 dargestellt, kann der Motor 205 Leistung für den Drehmomentwandler 210 bereitstellen. Demgemäß kann der Motor 205 eine Energiequelle des Fahrzeugs sein. In einigen Implementierungen kann die Fahrzeugsteuereinrichtung 120 eine Soll-Motordrehzahl (die z. B. einer Getriebedrehzahleinstellung entsprechen kann) für den Motor 205 bereitstellen, um die Drehzahl des Motors 205 zu steuern. Zusätzlich oder alternativ kann der Motor 205 eine Motorausgangsdrehzahl (EOS) für die Fahrzeugsteuereinrichtung 120 angeben.
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Der Drehmomentwandler 210 beinhaltet eine Fluidkopplung, die in der Lage ist, Drehleistung von einer Energiequelle zu einer Last zu übertragen. Der Drehmomentwandler 210 kann zum Beispiel eine oder mehrere mechanische Komponenten beinhalten, um Leistung vom Motor 205 zum Getriebe 215 zu übertragen. Demgemäß kann der Drehmomentwandler 210 mechanische Leistungsübertragung für das Fahrzeug bereitstellen. In einigen Implementierungen kann die Fahrzeugsteuereinrichtung 120 eine Drehzahl des Drehmomentwandlers 210 (z. B. die Drehmomentwandler-Ausgangsdrehzahl (TCOS), die Drehmomentwandler-Eingangsdrehzahl (TCIS) (die gleich der EOS sein kann) und/oder dergleichen) überwachen und/oder empfangen, die verwendet werden kann, um eine Motordrehzahl des Motors 205 und/oder einen Schaltbefehl des Getriebes 215 zu bestimmen.
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Das Getriebe 215 beinhaltet eine oder mehrere mechanische Elemente (z. B. Zahnräder), die so konfiguriert sind, dass sie eine Drehleistungsausgabe vom Drehmomentwandler 210 anpassen.
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Das Getriebe 215 kann ein Lastschaltgetriebe mit mindestens zwei diskreten Übersetzungsverhältnissen sein. In einigen Implementierungen kann das Getriebe 215 ein Automatikgetriebe beinhalten, das durch eine Steuereinrichtung (z. B. Fahrzeugsteuereinrichtung 120) basierend auf einer oder mehreren Eigenschaften des Getriebes 215 und/oder des Fahrzeugs (z. B. Fahrzeuggeschwindigkeit, Last, Drehmomentausgabe und/oder dergleichen) gesteuert werden kann. Das Getriebe 215 kann zum Beispiel einen Schaltbefehl von der Fahrzeugsteuereinrichtung 120 empfangen, der zum Schalten der Gänge des Getriebes 215 verwendet werden kann. Eine Getriebedrehzahl (z. B. eine Getriebeeingangsdrehzahl (TIS) (die gleich der TCOS sein kann) oder eine Getriebeausgangsdrehzahl (TOS)) kann vom Getriebe 215 für die Fahrzeugsteuereinrichtung 120 bereitgestellt werden.
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Der Getriebekasten 220 beinhaltet ein oder mehrere mechanische Elemente (z. B. Zahnräder), die so konfiguriert sind, dass sie Leistung für ein oder mehrere Antriebe des Antriebssystems 240 bereitstellen und das mit dem System 200 assoziierte Fahrzeug basierend auf der Leistung lenken, die auf das Antriebssystem 240 angewendet wird. In einigen Implementierungen kann der Getriebekasten 220 Lenkung durch differenzielles Ansteuern eines ersten Antriebs und eines zweiten Antriebs des Antriebssystems 240 bereitstellen. In einigen Implementierungen kann der Getriebekasten 220 so konfiguriert sein, dass er Leistung zum Lenken des Fahrzeugs in eine erste Richtung gleichmäßig für jeden des ersten und des zweiten Antriebs, jedoch in entgegengesetzte Richtungen, bereitstellt. Demgemäß überträgt der Getriebekasten 220 mechanisch eine angemessene Menge an Leistung zum Antriebssystem 240, um das Fahrzeug zu bewegen und/oder zu lenken.
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Das Bremssystem 225 beinhaltet ein oder mehrere mechanische Elemente, um dem Fahrzeug Bremsungen zu ermöglichen. Das Bremssystem 225 kann zum Beispiel eine oder mehrere Bremsvorrichtungen (z. B. Betriebsbremsen wie Bremsscheiben, Bremstrommeln, Bremsklötze und/oder dergleichen) bereitstellen, um ein oder mehrere Antriebe des Antriebssystems 240 mechanisch zu verlangsamen. Somit kann, wenn das Bremssystem 225 Bremsen anwenden soll, das Bremssystem 225 eine oder mehrere der Bremsvorrichtungen betätigen, um zu veranlassen, dass sich die ein oder mehreren Antriebe des Antriebssystems 240 verlangsamen. In einigen Implementierungen kann das Bremssystem 225 ein Hydrauliksystem (z. B. eine Hydraulikpumpe, eine Hydraulikschaltung und/oder dergleichen) beinhalten, um eine oder mehrere Bremsvorrichtungen des Bremssystems 225 zu betätigen. Wie hierin beschrieben, kann das Bremssystem 225 bei aktivierter Bremsung zum Anhalten des Fahrzeugs (z. B. basierend auf einer Verzögerer-Eingabe vom Motorverzögerer 235, einem mit dem Motorverzögerer 235 assoziierten Steuerzustand und/oder dergleichen) die Bremsung basierend auf Anweisungen der Fahrzeugsteuereinrichtung 120 durchführen. Das Bremssystem 225 kann variable Mengen des Bremsdrucks (z. B. entsprechend verschiedenen Prozentsätzen des Bremsdrucks, verschiedenen Schwellenwerten des Bremsdrucks und/oder dergleichen) auf eine oder mehrere mechanische Bremsvorrichtungen des Bremssystems 225 gemäß Anweisungen von der Fahrzeugsteuereinrichtung 120 anwenden. Beispielsweise wird beim Anwenden von 100 % Bremsdruck ggf. kein mechanischer Schlupf innerhalb des Bremssystems 225 erlaubt (z. B. zum Anhalten des Fahrzeugs), während beim Anwenden von weniger als 100 % Bremsdruck das Bremssystem 225 ggf. etwas entsprechenden mechanischen Schlupf innerhalb des Bremssystems 225 erlaubt (z. B. zum Abbremsen des Fahrzeugs und/oder zum Ermöglichen des Tastbetriebs des Fahrzeugs).
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Die Getriebedrehzahleinstellung 230 beinhaltet eine oder mehrere Vorrichtungen, die in der Lage sind, Geschwindigkeitseinstellungen (z. B. Getriebedrehzahleinstellungen, Fahrzeuggeschwindigkeitseinstellungen und/oder dergleichen) für die Fahrzeugsteuereinrichtung 120 bereitzustellen. In einigen Implementierungen kann die Getriebedrehzahleinstellung 230 eine oder mehrere mechanische Benutzerschnittstellen (z. B. einen Ganghebel, einen Gangschalter und/oder dergleichen) oder elektrische Benutzerschnittstellen (z. B. ein Tastenfeld, einen Touchscreen, einen Joystick und/oder dergleichen) beinhalten. Die Getriebedrehzahleinstellung 230 kann Drehzahlvorgaben (z. B. Getriebedrehzahleinstellungen, Fahrzeuggeschwindigkeitseinstellungen und/oder dergleichen) an die Fahrzeugsteuereinrichtung 120 liefern, damit die Fahrzeugsteuereinrichtung 120 die Drehzahl des Getriebes 215 steuern kann (z. B. in Verbindung mit einer Verzögerer-Eingabe von dem Motorverzögerer 235).
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Das Antriebssystem 240 beinhaltet eine oder mehrere Komponenten, um das Fahrzeug anzutreiben. Das Antriebssystem 240 kann zum Beispiel eine oder mehrere Achsen sein, die mit ein oder mehreren Ketten, Rädern und/oder dergleichen verbunden sind. Das Antriebssystem 240 kann mit dem Getriebekasten 220 konfiguriert sein, um differenzielles Lenken des Fahrzeugs bereitzustellen.
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Der Motorverzögerer 235 beinhaltet eine oder mehrere mechanische oder elektrische Eingabevorrichtungen, um es einem Bediener zu ermöglichen, anzugeben, dass eine Motordrehzahl des Motors 205 verlangsamt werden soll. Der Motorverzögerer 235 kann dem Verzögererpedal 130 von 1 entsprechen. Der Motorverzögerer 235 kann eine Benutzerschnittstelle (z. B. eine mechanische oder elektrische Benutzerschnittstelle) beinhalten, um es einem Bediener zu ermöglichen, die Menge des Kraftstoffs für den Motor 205 über die Fahrzeugsteuereinrichtung 120 zu verringern. Als ein spezifischeres Beispiel kann der Bediener ein Verzögererpedal herunterdrücken, was veranlasst, dass der Motorverzögerer 235 eine Verzögerer-Eingabe an die Fahrzeugsteuereinrichtung 120 liefert, um die Fahrzeugsteuereinrichtung 120 zu veranlassen, die Soll-Motordrehzahl des Motors 205 zu verringern. Die Verzögerer-Eingabe kann einer Einstellung des Motorverzögerers 235 entsprechen (z. B. einer Stellung eines Verzögererpedals, eines Eingabewertes einer Benutzerschnittstelle und/oder dergleichen). In einigen Instanzen gilt, je größer die Verzögerer-Eingabe des Motorverzögerers 235, desto weniger Kraftstoff muss die Fahrzeugsteuereinrichtung 120 dem Motor 205 zuführen. In einigen Implementierungen kann der Motorverzögerer 235 als eine Eingabe überwacht werden, um eine Fahrzeuggeschwindigkeitseinstellung für das Fahrzeug zu bestimmen und/oder zu bestimmen, ob Bremsungen innerhalb des Bremssystems 225 anzuwenden ist. Wenn der Motorverzögerer 235 zum Beispiel aktiviert wird (z. B. durch Drücken eines mit dem Motorverzögerer 235 assoziierten Verzögererpedals durch einen Bediener), kann die Fahrzeugsteuereinrichtung 120 bestimmen, dass das Fahrzeug langsamer (z. B. langsamer als die aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit) und/oder dass das Fahrzeug angehalten werden soll (z. B. die Fahrzeuggeschwindigkeit gleich 0 km/h ist). Somit kann die Fahrzeugsteuereinrichtung 120 bestimmen (z. B. aus einem oder mehreren Schwellenwerten, die mit der Verzögerer-Eingabe des Motorverzögerers 235 assoziiert sind, aus einem Steuerzustand, der mit dem Motorverzögerer 235 assoziiert ist, aus der Getriebedrehzahleinstellung 230 und/oder dergleichen), ob das Bremssystem 225 Bremsdruck anwenden soll und/oder wie viel Bremsdruck anzuwenden ist.
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Wie hierin beschrieben, kann der Motorverzögerer 235 eine Verzögerer-Eingabe an die Fahrzeugsteuereinrichtung 120 liefern, um der Fahrzeugsteuereinrichtung 120 die Bestimmung zu ermöglichen, ob der Motorverzögerer 235 zum Anhalten des Fahrzeugs und/oder zum Aktivieren des Tastbetriebs des Fahrzeugs verwendet werden soll. Beispielsweise können ein oder mehrere Schwellenwerte (z. B. ein oder mehrere Bremsschwellenwerte, ein oder mehrere Schwellenwerte für den Verzögerungsmodus und/oder dergleichen) verwendet werden, um den Motorverzögerer 235 für die Verwendung zum Anhalten des Fahrzeugs oder für das Ermöglichen des Tastbetriebs des Fahrzeugs zu konfigurieren.
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Die Fahrzeugsteuereinrichtung 120 kann eine oder mehrere Vorrichtungen zum Steuern von einer oder mehreren Komponenten des Systems 200 beinhalten. Die Fahrzeugsteuereinrichtung 120 beinhaltet einen Prozessor 250, der in Hardware, Firmware oder einer Kombination aus Hardware und Software implementiert ist. Der Prozessor 250 kann eine Zentraleinheit (CPU), einen Grafikprozessor (GPU), einen beschleunigten Prozessor (APU), einen Mikroprozessor, einen Mikrocontroller, einen digitalen Signalprozessor (DSP), einen Universalschaltkreis (FPGA), eine anwendungsspezifische integrierte Schaltung (ASIC) oder eine andere Art von Verarbeitungskomponente beinhalten. Der Prozessor 250 kann programmierbar sein, um eine Funktion auszuführen. Die Fahrzeugsteuereinrichtung 120 kann einen oder mehrere Speicher beinhalten (und/der der Prozessor 250 kann kommunikativ mit einem oder mehreren Speichern gekoppelt sein), einschließlich eines Direktzugriffsspeichers (RAM), eines schreibgeschützten Speichers (ROM) und/oder einer anderen Art dynamischer oder statischer Speichervorrichtung (z. B. eines Flash-Speichers, eines Magnetspeichers und/oder eines optischen Speichers), die Informationen und/oder Anweisungen für die Verwendung durch die Fahrzeugsteuereinrichtung 120 speichern.
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Die Fahrzeugsteuereinrichtung 120 kann eine oder mehrere Eingaben von einer oder mehreren Komponenten des Systems 200 und/oder von einem oder mehreren Sensoren, die mit den Komponenten des Systems 200 assoziiert sind, empfangen und eine Ausgabe für das Steuersystem 200 basierend auf der einen oder den mehreren Eingaben bereitstellen. Die Fahrzeugsteuereinrichtung 120 kann ein Eingabesignal vom Motorverzögerer 235 und/oder der Getriebedrehzahleinstellung 230 empfangen, um ein Ausgabesignal zu erzeugen, um Bremsen des Bremssystems 225 anzuwenden und/oder um eine Soll-Motordrehzahl des Motors 205 zu verringern. Die Fahrzeugsteuereinrichtung 120 kann eine Menge an Bremskraft (z. B. eine Menge des Bremsdrucks) bestimmen, der basierend auf Eingaben vom Motorverzögerer 235 und der Getriebedrehzahleinstellung 230 anzuwenden ist. Die Fahrzeugsteuereinrichtung 120 kann zum Beispiel eine Datenstruktur (z. B. eine Datenbank, eine Tabelle, einen Index und/oder dergleichen) verwenden, die eine Menge der anzuwendenden Bremskraft angibt, wenn das Getriebe 215 eine bestimmte Getriebedrehzahl angibt und/oder wenn die Fahrzeugsteuereinrichtung 120 bestimmt, dass sich das Fahrzeug mit einer bestimmten Fahrzeuggeschwindigkeit bewegt. In einigen Implementierungen gilt, je schneller die Getriebedrehzahl und/oder je schneller sich das Fahrzeug bewegt, desto größer ist die Menge des Bremsdrucks, der durch das Bremssystem 225 anzuwenden ist. In solchen Fällen kann die Beziehung zwischen der Menge an Bremskraft (oder der Menge des Bremsdrucks), die angewendet wird, und der Getriebedrehzahl und/oder der Fahrzeuggeschwindigkeit linear, exponentiell, vorkonfiguriert und/oder dergleichen sein. Demgemäß kann die Fahrzeugsteuereinrichtung 120 verwendet werden, um Bremsungen für das Fahrzeug automatisch anzuwenden, um sicherzustellen, dass das Fahrzeug (z. B. bei einem Gefälle) bei einer bestimmten Geschwindigkeit bleibt.
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Die Fahrzeugsteuereinrichtung 120 kann den Motorverzögerer 235 so konfigurieren, dass das Fahrzeug unter Nutzung einer oder mehrerer Bremsvorrichtungen des Bremssystems 225 veranlasst wird anzuhalten. Basierend auf einer Verzögerer-Eingabe, die einen Schwellenwert (z. B. einen Bremsschwellenwert) von Motorverzögerer 235 erfüllt, kann beispielsweise die Fahrzeugsteuereinrichtung 120 die Verzögerer-Eingabe verwenden, um das Bremssystem 225 zu veranlassen, eine entsprechende Bremsung durchzuführen, um die Drehzahlen der Antriebe von Antriebssystem 240 zu reduzieren. Zusätzlich oder alternativ kann die Fahrzeugsteuereinrichtung 120 bestimmen, dass die Verzögerer-Eingabe einen anderen Schwellenwert (z. B. einen Verzögerungsschwellenwert) erfüllt, um zur Steuerung der Motordrehzahl zurückzukehren (ohne die Bremsung so zu steuern, dass das Fahrzeug veranlasst wird, anzuhalten und/oder sich im Tastbetrieb zu bewegen).
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Die Anzahl und Anordnung der in 2 dargestellten Komponenten sind nur als Beispiel bereitgestellt. In der Praxis kann es zusätzliche Komponenten, weniger Komponenten, andere Komponenten und anders angeordnete Komponenten als die in 2 dargestellten geben. Außerdem können zwei oder mehr in 2 dargestellte Komponenten in einer einzigen Komponente implementiert sein, oder eine einzige in 2 dargestellte Komponente kann als mehrere, getrennte und/oder verteilte Komponenten implementiert sein. Zusätzlich oder alternativ kann ein Satz von Komponenten (z. B. ein oder mehrere Komponenten) des Systems 200 ein oder mehrere Funktionen durchführen, die als durch einen anderen Satz von Komponenten des Systems 200 durchgeführt beschrieben sind.
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3 ist eine Darstellung einer exemplarischen Zustandsmaschine 300 zur Anwendung in einer hierin beschriebenen Implementierung. Die Zustandsmaschine 300 kann Steuerzustände darstellen, die mit einem Motorverzögerer (z. B. Verzögererpedal 130, Motorverzögerer 235 und/oder dergleichen) eines Fahrzeugs (z. B. Fahrzeug 110) assoziiert sind. Die Fahrzeugsteuerung 120 kann eine Zustandsmaschine 300 verwenden, um eine oder mehrere Komponenten des Systems 200 gemäß einer Verzögerer-Eingabe von dem Motorverzögerer und dem Steuerzustand einer Verzögerersteuerung (z. B. dem aktuellen Zustand des Motorverzögerers) zu steuern. Beispielsweise kann die Fahrzeugsteuereinrichtung 120 den Motor 205, das Getriebe 215, das Bremssystem 225 und/oder dergleichen gemäß einer Verzögerer-Eingabe des Motorverzögerers 235 in Abhängigkeit von dem aktuellen Zustand des Motorverzögerers steuern.
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Wie in 3 dargestellt, beinhaltet die Zustandsmaschine 300 einen Verzögerungszustand 310 und einen Bremszustand 320. Der Verzögerungszustand 310 beinhaltet einen Standard-Verzögerungszustand 330 und einen Bremsrücklauf-Verzögerungszustand 340. Wenn sich die Steuerung im Verzögerungszustand befindet (z. B. wenn der aktuelle Steuerzustand des Motorverzögerers der Standard-Verzögerungszustand 330 oder der Bremsrücklauf-Verzögerungszustand 340 ist), soll die Fahrzeugsteuereinrichtung 120 die Verzögerer-Eingabe verwenden, um eine Motordrehzahl (z. B. Motor 205) einzustellen (z. B. ein oder mehrere Vorrichtungen zur Einstellung zu steuern). Wenn sich die Verzögerersteuerung im Bremszustand befindet (z. B. wenn der aktuelle Zustand des Motorverzögerers der Bremszustand 320 ist), soll die Fahrzeugsteuereinrichtung 120 die Verzögerer-Eingabe verwenden, um eine Bremsvorrichtung (z. B. eine Bremsvorrichtung des Bremssystems 225) so zu steuern, dass das Fahrzeug veranlasst wird anzuhalten und/oder ein Tastbetrieb des Fahrzeugs ermöglicht wird. Während des Bremszustandes kann die Fahrzeugsteuereinrichtung 120 eine Motordrehzahl eines Motors des Fahrzeugs (z. B. auf einen festen Bremsmotordrehzahlwert) festlegen oder verriegeln. Auf diese Weise darf eine Stellung des Verzögererpedals die Motordrehzahl nicht verstellen, wenn sich die Verzögerersteuerung im Bremszustand befindet und/oder wenn die Verzögerer-Eingabe von der Fahrzeugsteuereinrichtung 120 verwendet wird, um eine Bremsvorrichtung zur Bremsung zu veranlassen, um das Fahrzeug anzuhalten oder im Tastbetrieb zu bewegen.
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Wie hierin beschrieben, kann die Verzögerersteuerung zwischen den Steuerzuständen (z. B.
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Bremszustand 320, Standard-Verzögerungszustand 330 und Bremsrücklauf-Verzögerungszustand 340) wechseln, wenn die Fahrzeugsteuereinrichtung 120 bestimmt, dass die Verzögerer-Eingabe einen entsprechenden Schwellenwert erfüllt. Die Fahrzeugsteuereinrichtung 120 kann bestimmen, dass die Verzögerer-Eingabe den entsprechenden Schwellenwert erfüllt, wenn der Verzögerer für eine Schwellenwertdauer (z. B. 0,1 Sekunden, 0,2 Sekunden, 0,5 Sekunden und/oder dergleichen) größer, gleich oder kleiner als der entsprechende Schwellenwert ist.
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Beim Starten (z. B. eines Fahrzeugs, der Fahrzeugsteuereinrichtung 120 und/oder dergleichen) kann die Verzögerersteuerung im Standard-Verzögerungszustand 330 starten. Dementsprechend kann die Fahrzeugsteuereinrichtung 120 die Verzögerer-Eingabe verwenden, um eine Motordrehzahl einzustellen (z. B. durch Steuerung einer oder mehrerer Einrichtungen, die mit der Kraftstoffversorgung des Motors verbunden sind), ohne dass eine Bremsvorrichtung die Bremsen betätigen kann, um das Fahrzeug anzuhalten und/oder im Tastbetrieb zu bewegen.
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Beispielsweise kann die Fahrzeugsteuereinrichtung 120 eine Motordrehzahl entsprechend einer Einstellung des Motorverzögerers 235 einstellen. Genauer gesagt, kann die Fahrzeugsteuereinrichtung 120 die Motordrehzahl basierend auf einem Bereich der Verzögerer-Eingabe zwischen 0 % und 100 % (und/oder zwischen 0 % und einem primären Bremsschwellenwert) einstellen. Wenn also die Verzögerer-Eingabe 0 % beträgt, darf die Fahrzeugsteuereinrichtung 120 die Motordrehzahl nicht einstellen. Wenn die Verzögerer-Eingabe 50 % (z. B. des primären Bremsschwellenwerts) beträgt, kann die Fahrzeugsteuereinrichtung 120 die Motordrehzahl auf die Mitte zwischen einer maximalen Motordrehzahl (für die Getriebedrehzahleinstellung) und einer minimalen Motordrehzahl (für die Getriebedrehzahleinstellung) einstellen. Darüber hinaus kann die Fahrzeugsteuereinrichtung 120 die Motordrehzahl auf einer Mindestmotordrehzahl halten, wenn die Verzögerer-Eingabe 100 % beträgt (und/oder den Bremsschwellenwert erreicht hat).
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Wenn die Verzögerer-Eingabe einen primären Bremsschwellenwert erfüllt, kann die Verzögerersteuerung in den Bremszustand 320 übergehen. Sobald sich das Fahrzeug im Bremszustand 320 befindet, kann die Fahrzeugsteuereinrichtung 120 die Verzögerer-Eingabe verwenden, um die Bremsvorrichtung so zu steuern, dass das Fahrzeug veranlasst wird anzuhalten, sich zentimeterweise vorantastet oder sich mit einer entsprechenden Fahrzeuggeschwindigkeit bewegt, bis die Verzögerer-Eingabe einen Schwellenwert für den Verzögerungsmodus erfüllt (z. B. 50 %, 60 %, 65 % und/oder dergleichen).
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Während sich die Verzögerersteuerung im Bremszustand 320 befindet (z. B. während die Verzögerer-Eingabe den Schwellenwert für den Verzögerungsmodus erfüllt (z. B. größer ist als eine Menge an Druckeinwirkung eines entsprechenden Verzögererpedals), kann die Fahrzeugsteuereinrichtung 120 die Verzögerer-Eingabe verwenden, um eine Bremsvorrichtung zu veranlassen, eine Menge an Bremskraft anzuwenden, die der Verzögerer-Eingabe entspricht. Die Menge an Bremskraft kann einem Bereich der Verzögerer-Eingabe zwischen dem Verzögerungsmodus-Schwellenwert und einer maximalen Verzögerer-Eingabe entsprechen. Die Fahrzeugsteuereinrichtung 120 kann die Menge an Bremskraft bestimmen, die proportional zu der Verzögerer-Eingabe innerhalb des Bereichs ist. Zusätzlich oder alternativ kann die Fahrzeugsteuereinrichtung 120 die Menge an Bremskraft bestimmen, die auf einer Abbildung von Verzögerer-Eingaben mit Mengen an Bremskraft und/oder dergleichen basiert.
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Die Menge an Bremskraft kann einer mit der Verzögerer-Eingabe assoziierten Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit entsprechen. Wenn z. B. die Verzögerer-Eingabe 100 % beträgt (z. B. voll heruntergedrückt), soll die Sollgeschwindigkeit des Fahrzeugs 0 km/h betragen (oder angehalten werden). Darüber hinaus kann die Fahrzeugsteuereinrichtung 120 bei Verringerung der Verzögerer-Eingabe (z. B. von 100 % in Richtung des Schwellenwerts für den Verzögerungsmodus) veranlassen, dass die Bremsvorrichtung die Bremsung verringert, um dem Fahrzeug eine Bewegung zu ermöglichen (z. B. um dem Fahrzeug zu ermöglichen, sich im Tastbetrieb zu bewegen), jedoch unter Nutzung einer Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit, die der Verzögerer-Eingabe entspricht. Dementsprechend kann im Bremszustand die Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit 0 km/h betragen, wenn der primäre Bremsschwellenwert erfüllt ist, und die Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit kann eine variable Geschwindigkeit sein, die der Verzögerer-Eingabe entspricht, wenn die Verzögerer-Eingabe unter den Bremsschwellenwert (oder eine maximale Verzögerer-Eingabe, wie z. B. 100 %) reduziert wird. In einigen Implementierungen kann es eine maximale Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit geben, während sich die Verzögerungssteuerung im Bremszustand befindet. Zum Beispiel kann die maximale Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit eine maximale Fahrzeuggeschwindigkeit sein, die verwendet werden kann, um das Fahrzeug im Tastbetrieb zu bewegen oder eine Feinsteuerung der Fahrzeuggeschwindigkeit zu ermöglichen.
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Die Fahrzeugsteuereinrichtung 120 kann jede geeignete Technik verwenden, um die anzuwendende Menge an Bremskraft zu bestimmen. Zum Beispiel kann die Fahrzeugsteuereinrichtung 120 eine Ist-Geschwindigkeit des Fahrzeugs (z. B. die Geschwindigkeit, mit der das Fahrzeug fährt) als Rückmeldung überwachen. In diesem Fall wird aufgrund eines Vergleichs der Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit und der Ist-Fahrzeuggeschwindigkeit die aufzuwendende Bremsung bestimmt. Zusätzlich oder alternativ kann die Fahrzeugsteuereinrichtung 120 eine Abbildung der Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit, der Ist-Fahrzeuggeschwindigkeit und/oder einer Differenz zwischen der Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit mit einer entsprechenden Menge an Bremskraft verwenden, die von einer Bremsvorrichtung zur Steuerung der Bremsung des Fahrzeugs und/oder der Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs anzuwenden ist
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Wenn die Verzögerer-Eingabe den Schwellenwert für den Verzögerungsmodus erfüllt, kann die Verzögerersteuerung in den Verzögerungszustand 310 zurückkehren, indem sie in den Bremsrücklauf-Verzögerungszustand 340 übergeht. Wenn die Fahrzeugsteuereinrichtung 120 feststellt, dass die Verzögerer-Eingabe den Schwellenwert des Verzögerungsmodus erfüllt, kann die Fahrzeugsteuereinrichtung 120 die Verzögerer-Eingabe verwenden, um eine Motordrehzahl des Fahrzeugs einzustellen (z. B. ohne Bremsung, die ein Fahrzeug veranlassen würde, anzuhalten oder sich im Tastbetrieb zu bewegen). Beispielsweise kann die Fahrzeugsteuereinrichtung 120 eine Motordrehzahl entsprechend einer Einstellung des Motorverzögerers 235 einstellen. Genauer gesagt, kann die Fahrzeugsteuereinrichtung 120 die Motordrehzahl basierend auf einem Bereich der Verzögerer-Eingabe anpassen, der zwischen einem Rückstellschwellenwert (z. B. 12 %, 5 %, 0 % und/oder dergleichen) und dem Schwellenwert des Verzögerungsmodus liegt. Dementsprechend darf die Fahrzeugsteuereinrichtung 120 die Motordrehzahl nicht anpassen, wenn die Verzögerer-Eingabe kleiner oder gleich dem Rückstellschwellenwert ist. Wenn die Verzögerer-Eingabe in der Mitte zwischen dem Rückstellschwellenwert und dem Schwellenwert für den Verzögerungsmodus liegt, kann die Fahrzeugsteuereinrichtung 120 die Motordrehzahl auf die Mitte zwischen einer maximalen Motordrehzahl (für die Getriebedrehzahleinstellung) und einer minimalen Motordrehzahl (für die Getriebedrehzahleinstellung) einstellen. Darüber hinaus kann die Fahrzeugsteuereinrichtung 120 die Motordrehzahl auf eine Mindestmotordrehzahl verriegeln, wenn die Verzögerer-Eingabe auf oder über dem Schwellenwert des Verzögerungsmodus liegt. Dementsprechend kann die Fahrzeugsteuereinrichtung 120 zur Steuerung der Motordrehzahl im Bremsrücklauf-Verzögerungszustand einen mit der Verzögerer-Eingabe assoziierten Bereich verwenden (z. B. zwischen dem Rückstellschwellenwert und dem Schwellenwert für den Verzögerungsmodus), der sich von dem Bereich unterscheidet, den die Fahrzeugsteuereinrichtung 120 zur Steuerung der Motordrehzahl im Standard-Verzögerungszustand verwendet (z. B. zwischen 0 % und 100 % und/oder zwischen 0 % und dem primären Bremsschwellenwert).
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Die Verzögerersteuerung kann im Bremsrücklauf-Verzögerungszustand 340 bleiben, bis die Verzögerer-Eingabe den Rückstellschwellenwert erfüllt oder bis die Verzögerer-Eingabe einen sekundären Bremsschwellenwert erfüllt. Wenn Fahrzeugsteuereinrichtung 120 feststellt, dass die Verzögerer-Eingabe den Rückstellschwellenwert erfüllt, kann die Verzögerersteuerung in den Standard-Verzögerungszustand 330 zurückkehren. Dementsprechend müsste die Verzögerer-Eingabe den primären Bremsschwellenwert erfüllen, um aus dem Standard-Verzögerungszustand 330 wieder in den Bremszustand 320 zu gelangen.
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Wie in 3 weiter dargestellt, kann die Verzögerersteuerung, während sie sich im Bremsrücklauf-Verzögerungszustand 340 befindet, in den Bremszustand 320 zurückkehren, wenn ein sekundärer Bremsschwellenwert (z. B. 45 %, 50 %, 60 % und/oder dergleichen) erfüllt ist. Der sekundäre Bremsschwellenwert kann dem Schwellenwert des Verzögerungsmodus entsprechen (z. B. kann derselbe Schwellenwert sein) und/oder kann niedriger als der primäre Bremsschwellenwert sein. Dementsprechend kann die Verzögerersteuerung zum Bremszustand 320 zurückkehren, wenn sich die Steuerung im Bremsrücklauf-Verzögerungszustand 340 befindet und die Verzögerer-Eingabe den sekundären Bremsschwellenwert erfüllt (z. B. weil der Bediener ein Verzögererpedal nach dem Loslassen des Verzögererpedals über den Schwellenwert des Verzögerungsmodus hinaus erneut betätigt hat).
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Auf diese Weise kann die Fahrzeugsteuereinrichtung 120 die Zustandsmaschine 300 verwenden, um die Verwendung eines Motorverzögerers basierend auf der mit der Verzögerer-Eingabe assoziierten Verzögerer-Eingabe und des Steuerzustandes des Motorverzögerers zu konfigurieren. Wie oben angegeben, wird 3 lediglich als Beispiel bereitgestellt. Andere Beispiele können sich von dem unterscheiden, was in Bezug auf 3 beschrieben ist.
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In 4 ist ein Ablaufdiagramm eines exemplarischen Verfahrens 400 im Zusammenhang mit einer Einzelpedalkonfiguration zur Steuerung der Motordrehzahl und der Fahrzeugbremsung. In einigen Implementierungen können ein oder mehrere Prozessblöcke von 4 durch eine Fahrzeugsteuereinrichtung (z. B. die Fahrzeugsteuereinrichtung 120) durchgeführt werden. Zusätzlich oder alternativ können ein oder mehrere Verfahrensblöcke der 4 von einer anderen Vorrichtung oder einer Gruppe von Vorrichtungen durchgeführt werden, die von der Fahrzeugsteuereinrichtung getrennt sind oder diese beinhalten, wie z. B. ein Motorverzögerer (z. B. Motorverzögerer 235) und/oder dergleichen.
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Wie in 4 dargestellt, kann das Verfahren 400 das Überwachen einer Einstellung eines Motorverzögerers in Verbindung mit der Steuerung einer Motordrehzahl eines Fahrzeugmotors beinhalten (Block 410). Zum Beispiel kann die Fahrzeugsteuereinrichtung, wie oben beschrieben (z. B. unter Nutzung des Prozessors 250 und/oder jeder anderen Art von Steuerkomponente), eine Einstellung eines Motorverzögerers überwachen, die mit der Steuerung einer Motordrehzahl eines Fahrzeugmotors verbunden ist.
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Wie in 4 weiter dargestellt, kann das Verfahren 400 das Bestimmen einer Verzögerer-Eingabe, die der Einstellung des Motorverzögerers entspricht, beinhalten (Block 420). Beispielsweise kann die Fahrzeugsteuereinrichtung, wie oben beschrieben (z. B. unter Nutzung von Prozessor 250 und/oder einer anderen Art von Steuerkomponente), eine Verzögerer-Eingabe bestimmen, die der Einstellung des Motorverzögerers entspricht. Die Verzögerer-Eingabe kann so gewählt werden, dass der Motorverzögerer innerhalb eines Schwellenwertbereichs der Stellungen liegt, die der Verzögerer-Eingabe für eine Schwellenwertdauer entspricht. Die Verzögerer-Eingabe kann basierend auf einer Abbildung der Einstellungen des Motorverzögerers mit entsprechenden Verzögerer-Eingaben bestimmt werden.
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Wie in 4 weiter dargestellt, kann das Verfahren 400 das Bestimmen, basierend auf der Verzögerer-Eingabe, eines Steuerzustandes des Motorverzögerers beinhalten (Block 430). Beispielsweise kann die Fahrzeugsteuereinrichtung (z. B. unter Nutzung von Prozessor 250 und/oder einer beliebigen anderen Art von Steuerkomponente) basierend auf der Verzögerer-Eingabe einen Steuerzustand des Motorverzögerers, wie oben beschrieben, bestimmen.
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Wie ferner in 4 dargestellt, kann das Verfahren 400 das Bestimmen, basierend auf dem mit dem Motorverzögerer assoziierten Steuerzustand beinhalten, ob die Einstellung des Motorverzögerers dazu verwendet werden soll, eine Bremsvorrichtung zum Anhalten des Fahrzeugs zu veranlassen (Block 440). Beispielsweise kann die Fahrzeugsteuereinrichtung, wie oben beschrieben (z. B. unter Nutzung von Prozessor 250 und/oder einer anderen Art von Steuerkomponente), basierend auf dem mit dem Motorverzögerer assoziierten Steuerzustand bestimmen, ob die Einstellung des Motorverzögerers dazu verwendet werden soll, eine Bremsvorrichtung zum Anhalten des Fahrzeugs zu veranlassen. Der Steuerzustand kann ein aktueller Steuerzustand sein, der basierend auf der Verzögerer-Eingabe bestimmt wird, sowie ein mit dem Motorverzögerer assoziierter vorheriger Steuerzustand, der vor der Bestimmung des aktuellen Steuerzustandes bestimmt wurde.
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Wie ferner in 4 dargestellt, kann das Verfahren 400 das automatische Veranlassen, wenn der Motorverzögerer dazu bestimmt wird, die Bremsvorrichtung zum Anhalten des Fahrzeugs zu veranlassen, der Bremsvorrichtung eine Menge an Bremskraft anzuwenden, um das Fahrzeug zu veranlassen anzuhalten, beinhalten (Block 450). Beispielsweise kann die Fahrzeugsteuereinrichtung, wie oben beschrieben (z. B. unter Nutzung des Prozessors 250 und/oder einer anderen Art von Steuerkomponente), automatisch veranlassen, dass, wenn bestimmt wird, dass der Motorverzögerer verwendet wird, um die Bremsvorrichtung zum Anhalten des Fahrzeugs zu veranlassen, die Bremsvorrichtung eine Menge an Bremskraft anwendet, um das Fahrzeug anzuhalten. Die Fahrzeugsteuereinrichtung kann die Motordrehzahl auf einen festen Bremsmotordrehzahlwert einstellen, wenn bestimmt wird, dass der Motorverzögerer verwendet werden soll, die Bremsvorrichtung zum Anhalten des Fahrzeugs zu veranlassen.
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Wenn der Motorverzögerer nicht dazu verwendet werden soll, die Bremsvorrichtung zum Anhalten des Fahrzeugs zu veranlassen, kann die Fahrzeugsteuereinrichtung gemäß einigen Implementierungen automatisch veranlassen, dass die Bremsvorrichtung eine Menge an Bremskraft anwendet, die das Fahrzeug veranlasst, mit einer Fahrzeuggeschwindigkeit zu fahren, die einer Getriebedrehzahleinstellung entspricht.
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Das Verfahren 400 kann zusätzliche Implementierungen beinhalten, wie z. B. eine einzelne Implementierung oder eine beliebige Kombination von Implementierungen, die in Verbindung mit einem oder mehreren anderen Verfahren beschrieben sind, die an anderer Stelle hierin beschrieben sind. Auch wenn 4 Beispielblöcke von Prozess 400 darstellt, kann Prozess 400, in einigen Implementierungen, zusätzliche Blöcke, weniger Blöcke, andere Blöcke oder anders angeordnete Blöcke als die in 4 dargestellten beinhalten. Zusätzlich oder alternativ können zwei oder mehr der Blöcke von Prozess 400 parallel durchgeführt werden.
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Gewerbliche Anwendbarkeit
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Die offenbarte Fahrzeugsteuereinrichtung 120 kann mit jedwedem Fahrzeug verwendet werden, das ein Lastschaltgetriebe und/oder virtuelle Gänge in Kombination mit dem Lastschaltgetriebe verwendet, wie z. B. ein Bulldozer, ein Bagger, ein Kompaktlader und/oder dergleichen. Die offenbarte Fahrzeugsteuereinrichtung 120 kann automatische Bremsungen basierend auf einer Geschwindigkeitseinstellung (z. B. einer Getriebedrehzahleinstellung), einer Getriebedrehzahl (z. B. einer TOS, einer TCOS und/oder dergleichen) und/oder einer Verzögerer-Eingabe eines Motorverzögerers 235 bereitstellen. Beispielsweise kann die Fahrzeugsteuereinrichtung 120 basierend auf einer mit dem Motorverzögerer 235 verbundenen Verzögerer-Eingabe und/oder einem Steuerzustand die Bremsung durch das Bremssystem 225 so steuern, dass das Fahrzeug veranlasst wird, in einer gewünschten Geschwindigkeit zu fahren, dass das Fahrzeug veranlasst wird anzuhalten, dass ein Tastbetrieb des Fahrzeugs ermöglicht wird, dass der Motor 205 auf eine Soll-Motordrehzahl eingestellt wird und/oder dergleichen.
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Während die Fahrzeugsteuereinrichtung 120 eine Verzögerer-Eingabe des Motorverzögerers 235 verwenden kann, um das Bremsen des Fahrzeugs zu steuern, um sicherzustellen, dass das Fahrzeug in einer gewünschten Geschwindigkeit mit einer Soll-Motordrehzahl fährt, ermöglicht die vorliegende Offenbarung der Fahrzeugsteuereinrichtung 120, die Verzögerer-Eingabe zu verwenden, um das Bremsen des Fahrzeugs so zu steuern, dass das Fahrzeug veranlasst wird anzuhalten und/oder sich im Tastbetrieb zu bewegen. Auf diese Weise kann ein Bediener statt eines zweiten Systems (z. B. ein Bremspedal und/oder ein entsprechendes System), das von einem Bediener zum Anhalten des Fahrzeugs aktiviert werden muss, eine einzige Vorrichtung oder Schnittstelle, wie z. B. ein einziges Verzögererpedal (z. B. Motorverzögerer 235), verwenden, um sowohl eine Motordrehzahl einzustellen als auch zu bremsen (z. B. in Abhängigkeit von einer Stellung des einzigen Verzögererpedals). Um das Fahrzeug bis zum Stillstand zu verlangsamen und/oder einen Tastbetrieb des Fahrzeugs zu ermöglichen, kann die Fahrzeugsteuereinrichtung 120 das Bremssystem 225 veranlassen, das Antriebssystem 240 entsprechend der Einstellung des Motorverzögerers 235 abzubremsen.
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Da nur eine einzige Vorrichtung (z. B. ein einziges Pedal) zur Steuerung einer Motordrehzahl, einer Stoppfähigkeit und/oder einer Tastbetriebsfähigkeit eines Fahrzeugs wie hierin beschrieben verwendet werden kann, kann die Implementierung der Fahrzeugsteuereinrichtung 120 die Erfahrung des Bedieners verbessern (indem verhindert wird, dass ein Bediener eine Bremse über eine separate Vorrichtung oder Steuerung manuell betätigen muss), Bedienerfehler reduzieren (z. B. indem vermieden wird, dass der Bediener möglicherweise das falsche Pedal betätigt) und Ressourcen schonen (z. B. indem Schäden an der Fahrzeughardware aufgrund der Verwendung der falschen bedienergesteuerten Vorrichtung und/oder dergleichen verhindert werden).
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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