JP7484857B2 - リモート走行システム - Google Patents

Description

本発明は、リモート走行システムに関する。

携帯電話端末等を操作して自車両を遠隔で自律的に走行させて駐車区画に入庫させるリモート走行制御を行うことができるリモート走行システムが知られている（例えば、特許文献１参照）。従来のリモート走行システムは、自車両が駐車区画付近で停止されたときに、その駐車区画を検出し、その駐車区画が自車両を入庫させる駐車区画として指定された場合、その指定された駐車区画を指定駐車区画として設定し、リモート走行制御により指定駐車区画に自車両を入庫させるようになっている。

特開２０２１－９４９３４号公報

リモート走行制御により自車両を入庫させようとしている駐車区画までの自車両の走行経路上に障害物が存在するが、その障害物がシャッターやパイロン等の取り除くことが可能な障害物であるときに、その障害物を走行経路から取り除いてからしか駐車区画を指定駐車区画として指定することができない場合、リモート走行システムの利用者は、自車両から一旦降車し、障害物を走行経路から取り除きいた後でなければ、その駐車区画を指定駐車区画として指定することができず、指定駐車区画を指定するタイミングの選択自由度が狭まってしまう。

本発明の目的は、リモート走行制御により自車両を到着させる区画を指定するタイミングの自由度の高いリモート走行システムを提供することにある。

本発明に係るリモート走行システムは、自車両の車両制御装置と操作端末の端末制御装置との間で無線通信を行い、前記操作端末に対する操作に応答して前記自車両を指定区画まで自律的に走行させるリモート走行制御を前記車両制御装置に行わせるためのシステムである。又、本発明に係るリモート走行システムは、前記リモート走行制御の実行時、当該リモート走行システムに登録されている区画を前記指定区画として指定することができるように構成されている。更に、本発明に係るリモート走行システムは、前記リモート走行制御の実行時、前記自車両を到着させようとしている区画までの前記自車両の走行経路上に可動な障害物が存在していても、前記自車両を到着させようとしている区画が当該リモート走行システムに登録されている区画である場合には、該区画を前記指定区画として指定することができるように構成されている。

リモート走行制御により自車両を到着させようとしている区画までの自車両の走行経路上に障害物が存在するが、その障害物が取り除くことが可能なもの（可動障害物）であるときに、その障害物を走行経路から取り除いてからしか指定区画を指定することができない仕様になっていると、利用者は、自車両から一旦降車し、障害物を走行経路から取り除いた後でなければ、その区画を指定区画として指定することができず、指定区画を指定するタイミングの選択自由度が狭まってしまう。

しかしながら、指定区画として指定しようとしている区画がリモート走行システムに登録されている区画（登録区画）であるならば、自車両の走行経路上に障害物が存在している状態でその区画が指定区画として指定されても、その区画まで自車両を走行させるために必要な処理を登録区画に関する情報に基づいて行うことができるし、その障害物が自車両の走行経路から取り除くことが可能なもの（可動障害物）であるならば、遅くとも、自車両の走行開始後、自車両が障害物に接触してしまうまでにその障害物が走行経路から取り除かれれば、自車両を指定区画まで走行させることができる。

本発明によれば、リモート走行制御の実行時、自車両を到着させようとしている区画までの自車両の走行経路上に可動な障害物が存在していても、その区画がリモート走行システムに登録されている区画である場合には、その区画を指定区画として指定することができる。従って、指定区画を指定するタイミングの選択自由度を高めることができる。

尚、本発明に係るリモート走行システムは、前記リモート走行制御の実行時、当該リモート走行システムに登録されている区画を前記指定区画として指定した場合であって、該指定区画までの前記自車両の走行経路上に前記障害物が存在する場合、該障害物が存在することを通知する通知処理を前記端末制御装置に行わせるように構成されてもよい。

本発明によれば、自車両の走行経路上に障害物が存在することが通知されるので、リモート走行システムの利用者により障害物が取り除かれる可能性を高めることができる。

又、本発明に係るリモート走行システムは、前記自車両に搭載されている装置に対する操作により前記指定区画を指定することができるように構成されていてもよい。

指定区画を指定するための装置が自車両に搭載されている場合において、障害物を取り除いてからしか指定区画を指定することができない仕様になっていると、指定区画を指定するために、自車両から一旦降車し、障害物を自車両の走行経路から取り除き、再度、自車両に乗り込み、指定区画を指定するという手間を利用者に強いることになる。

本発明によれば、指定区画として指定しようとしている区画がリモート走行システムに登録されている区画（登録区画）であれば、障害物を自車両の走行経路から取り除く前にその区画を指定区画として指定することができるので、利用者に上述したような手間を強いるようなことを回避することができる。

又、本発明に係るリモート走行システムは、前記リモート走行制御により前記自車両を走行させているときに前記自車両が前記障害物に接触する可能性が高まった場合、該自車両の走行を停止するように構成されてもよい。

これによれば、リモート走行制御による自車両の走行開始後、自車両が障害物に接触する可能性が高まった場合、自車両が停止されるので、指定区画として指定しようとしている区画までの自車両の走行経路上に障害物が存在しているときにその区画を指定区画として指定することができる構成を採用しても、自車両の走行安全性を確保することができる。

本発明の構成要素は、図面を参照しつつ後述する本発明の実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。

図１は、本発明の実施形態に係るリモート走行システムを示した図である。 図２は、本発明の実施形態に係る別のリモート走行システムを示した図である。 図３は、本発明の実施形態に係る更に別のリモート走行システムを示した図である。 図４は、本発明の実施形態に係るリモート走行システムを構成する端末制御装置及びそれが搭載された操作端末等を示した図である。 図５は、本発明の実施形態に係るリモート走行システムを構成する車両制御装置及びそれが搭載された車両（自車両）等を示した図である。 図６は、自車両が駐車区画付近で停止されている場面を示した図である。 図７は、自車両を入庫させる駐車区画を指定させるための画面を表示している表示装置を示した図である。 図８の（Ａ）は、自車両を前進させて入庫させるか後退させて入庫させるかを選択させるための画面を表示している表示装置を示した図であり、図８の（Ｂ）は、自車両から降車してリモート走行制御による自車両の走行を行うことを促すための画面を表示している表示装置を示した図である。 図９は、リモート入出庫選択画像等を端末ディスプレイに表示している操作端末を示した図である。 図１０は、入庫選択画像及び出庫選択画像等を端末ディスプレイに表示している操作端末を示した図である。 図１１は、目標入庫経路を示した図である。 図１２は、走行操作画像等を端末ディスプレイに表示している操作端末を示した図である。 図１３は、連続タッチ操作の軌跡を示した図である。 図１４は、リモート入庫制御により自車両が右旋回しつつ前進された場面を示した図である。 図１５は、図１４に示した場面に対応する画面を端末ディスプレイに表示している操作端末を示した図である。 図１６は、リモート入庫制御により自車両が左旋回しつつ後退された場面を示した図である。 図１７は、リモート入庫制御により自車両が真っ直ぐ後退されている場面を示した図である。 図１８は、リモート入庫制御による自車両の入庫が完了した場面を示した図である。 図１９は、図１８に示した場面に対応する画面を端末ディスプレイに表示している操作端末を示した図である。 図２０は、登録入庫選択画像及び新規入庫選択画像等を表示している表示装置を示した図である。 図２１は、自車両が駐車区画に駐車されている場面を示した図である。 図２２は、自車両が駐車区画に駐車されている場面を示した図である。 図２３は、前進出庫選択画像及び後退出庫選択画像等を端末ディスプレイに表示している操作端末を示した図である。 図２４は、目標出庫経路を示した図である。 図２５は、前進出庫が選択された場合の画面を端末ディスプレイに表示している操作端末を示した図である。 図２６は、後退出庫が選択された場合の画面を端末ディスプレイに表示している操作端末を示した図である。 図２７は、連続タッチ操作が加えられている操作端末を示した図である。 図２８は、リモート出庫制御により自車両が真っ直ぐ前進された場面を示した図である。 図２９は、リモート出庫制御による自車両の出庫が完了した場面を示した図である。 図３０は、リモート出庫制御による自車両の出庫が完了したときの画面を端末ディスプレイに表示している操作端末を示した図である。 図３１は、シャッターで閉められている駐車区画の横で自車両が停止している場面を示した図である。 図３２は、パイロンが置かれている駐車区画の横で自車両が停止している場面を示した図である。 図３３は、障害物を取り除くことを促すための画像等を端末ディスプレイに表示している操作端末を示した図である。 図３４は、前進移動選択画像及び後退移動選択画像等を端末ディスプレイに表示している操作端末を示した図である。 図３５は、リモート走行制御により自車両が前進移動されるときの画面を端末ディスプレイに表示している操作端末を示した図である。 図３６は、リモート走行制御により自車両が前進移動されているときの画面を端末ディスプレイに表示している操作端末を示した図である。 図３７は、リモート走行制御による自車両の前進移動が完了したときの画面を端末ディスプレイに表示している操作端末を示した図である。 図３８は、リモート走行制御により自車両が後退移動されるときの画面を端末ディスプレイに表示している操作端末を示した図である。 図３９は、リモート走行制御により自車両が後退移動されているときの画面を端末ディスプレイに表示している操作端末を示した図である。 図４０は、リモート走行制御による自車両の後退移動が完了したときの画面を端末ディスプレイに表示している操作端末を示した図である。 図４１は、本発明の実施形態に係る車両制御装置が実行するルーチンを示したフローチャートである。 図４２は、本発明の実施形態に係る車両制御装置が実行するルーチンを示したフローチャートである。 図４３は、本発明の実施形態に係る車両制御装置が実行するルーチンを示したフローチャートである。 図４４は、本発明の実施形態に係る車両制御装置が実行するルーチンを示したフローチャートである。 図４５は、本発明の実施形態に係る車両制御装置が実行するルーチンを示したフローチャートである。 図４６は、本発明の実施形態に係る車両制御装置が実行するルーチンを示したフローチャートである。 図４７は、本発明の実施形態に係る車両制御装置が実行するルーチンを示したフローチャートである。 図４８は、本発明の実施形態に係る車両制御装置が実行するルーチンを示したフローチャートである。 図４９は、本発明の実施形態に係る車両制御装置が実行するルーチンを示したフローチャートである。 図５０は、本発明の実施形態に係る車両制御装置が実行するルーチンを示したフローチャートである。 図５１は、本発明の実施形態に係る端末制御装置が実行するルーチンを示したフローチャートである。 図５２は、本発明の実施形態に係る端末制御装置が実行するルーチンを示したフローチャートである。 図５３は、本発明の実施形態に係る端末制御装置が実行するルーチンを示したフローチャートである。 図５４は、本発明の実施形態に係る端末制御装置が実行するルーチンを示したフローチャートである。 図５５は、本発明の実施形態に係る端末制御装置が実行するルーチンを示したフローチャートである。 図５６は、本発明の実施形態に係る端末制御装置が実行するルーチンを示したフローチャートである。 図５７は、本発明の実施形態に係る端末制御装置が実行するルーチンを示したフローチャートである。 図５８は、本発明の実施形態に係る端末制御装置が実行するルーチンを示したフローチャートである。 図５９は、本発明の実施形態に係る端末制御装置が実行するルーチンを示したフローチャートである。

以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態に係るリモート走行システムについて説明する。

以下で説明する本発明の実施形態に係るリモート走行システムは、自車両の制御装置（車両制御装置）と操作端末の制御装置（端末制御装置）との間で無線通信を行い、操作端末に対する操作に応答して自車両を指定区画まで自律的に走行させるリモート走行制御を車両制御装置に行わせるシステムである。

特に、以下で説明する本発明の実施形態に係るリモート走行システムは、車両制御装置と端末制御装置との間で無線通信を行い、操作端末に対する操作に応答して自車両を自律的に走行させて指定駐車区画に入庫（駐車）させたり、操作端末に対する操作に応答して自車両を自律的に走行させて駐車区画から指定区画まで出庫させたりするリモート入出庫制御（リモート走行制御）を車両制御装置に行わせるシステムである。

しかしながら、本発明に係るリモート走行システムは、こうしたリモート入出庫システムに限定されない。本発明に係るリモート走行システムは、操作端末に対する操作に応答して自車両の外部から自車両を指定区画まで遠隔で自律的に走行させるリモート走行制御を車両制御装置に行わせるシステムであれば、如何なるシステムであってもよい。

図１に示したように、本発明の実施形態に係るリモート走行システム１０は、少なくとも、操作端末１００に搭載されている制御装置（端末制御装置１１０）及び自車両２００に搭載されている制御装置（車両制御装置２１０）を含んでいる。

リモート走行システム１０は、端末制御装置１１０と車両制御装置２１０との間で各種信号を無線で直接送受信することができるように構成されているが、図２に示したように、少なくとも、端末制御装置１１０、車両制御装置２１０及びインターネット２０を含み、端末制御装置１１０と車両制御装置２１０との間での各種信号の送受信をインターネット２０を介して行うように構成されてもよい。

又、リモート走行システム１０は、図３に示したように、少なくとも、端末制御装置１１０、車両制御装置２１０、インターネット２０及びそのインターネット２０上に配設されたサーバー２１を含み、端末制御装置１１０と車両制御装置２１０との間での各種信号の送受信をインターネット２０及びサーバー２１を介して行うように構成されてもよい。

＜操作端末＞
操作端末１００は、本例においては、人が携帯可能な電話機であるいわゆるスマートフォンであるが、自車両２００から分離されていて自車両２００の運転者等の利用者が自車両２００の外部に持ち出せる端末であればよく、例えば、人が携帯可能ないわゆるスマートキー又はリモート入出庫専用の端末等であってもよい。

図４に示したように、操作端末１００は、端末制御装置１１０を備えている。端末制御装置１１０は、端末ＥＣＵ１９０を備えている。

ＥＣＵは、エレクトロニックコントロールユニットの略である。端末ＥＣＵ１９０は、マイクロコンピュータを主要部として備える。端末ＥＣＵ１９０は、ＣＰＵ（端末ＣＰＵ１９１）、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ及びインターフェース等を含む。端末ＣＰＵ１９１は、ＲＯＭに格納されたインストラクション（プログラム、ルーチン）を実行することにより各種機能を実現するようになっている。特に、端末ＥＣＵ１９０には、後述するリモート入出庫制御を自車両２００のＥＣＵ（車両ＥＣＵ２９０）に実行させるためのリモート走行アプリケーション（以下、「リモート走行アプリ」）がインストールされている。

尚、リモート走行システム１０が図３に示したように構成されている場合、リモート走行システム１０は、端末ＥＣＵ１９０にインストールされたリモート走行アプリが担う機能の一部を、サーバー２１に格納されたプログラムに担わせるように構成されてもよい。又、リモート走行システム１０が図３に示したように構成されている場合、リモート走行システム１０は、端末ＥＣＵ１９０にインストールされているリモート走行アプリがサーバー２１によりアップデートされるように構成されてもよい。

操作端末１００は、端末ディスプレイ１２０及び端末受発信装置１８０を備えている。

端末ディスプレイ１２０は、画像を表示する装置である。又、端末ディスプレイ１２０は、当該端末ディスプレイ１２０に対する物の接触により特定の物性が変化するように作られている。特に、本例において、端末ディスプレイ１２０は、当該端末ディスプレイ１２０に対する人の指の接触により特定の物性が変化するように作られている。

端末ディスプレイ１２０は、端末ＥＣＵ１９０に電気的に接続されている。端末ＥＣＵ１９０は、端末ディスプレイ１２０に各種画像を表示することができる。又、端末ＥＣＵ１９０は、端末ディスプレイ１２０に物が接触したときの端末ディスプレイ１２０の特定の物性の変化を検知し、検知した変化に基づいて物が接触した端末ディスプレイ１２０の部分を特定することができる。

尚、端末ＥＣＵ１９０は、端末ディスプレイ１２０の特定の物性の変化に基づいて物が接触した端末ディスプレイ１２０の部分を特定することができるので、端末ディスプレイ１２０は、物が接触した部分を特定するための情報を提供する装置（接触情報提供装置）である。本例において、接触情報提供装置は、端末ディスプレイ１２０であるが、それに限定されず、物が接触した部分を特定するための情報を提供することができる装置であれば、例えば、画像を表示する機能を備えていないが、物が接触した部分を特定するための情報を提供することができる装置でもよい。

端末受発信装置１８０は、操作端末１００の外部から無線で到来する信号を受信したり、信号を操作端末１００の外部に無線で発信したりする装置である。端末受発信装置１８０は、端末ＥＣＵ１９０に電気的に接続されている。端末ＥＣＵ１９０は、端末受発信装置１８０を介して各種信号を当該操作端末１００の外部に無線で発信することができる。又、端末ＥＣＵ１９０は、自車両２００のＥＣＵ（車両ＥＣＵ２９０）が車両受発信装置２８０を介して自車両２００の外部に無線で発信した各種信号を端末受発信装置１８０を介して受信することができる。

このように、端末制御装置１１０は、車両制御装置２１０と無線通信可能に構成されている。

＜自車両＞
図５に示したように、自車両２００には、車両制御装置２１０が搭載されている。

車両制御装置２１０は、リモート入出庫制御として、リモート入庫制御及びリモート出庫制御を実行する装置である。リモート入庫制御は、操作端末から無線で外部に発信された信号に応答して自車両２００を自動で走行させて指定駐車区画内の地点で自動で停止させることにより自車両２００を指定駐車区画に駐車させる制御である。リモート出庫制御は、操作端末から無線で外部に発信された信号に応答して自車両２００を自動で走行させて指定駐車区画の外の地点で自動で停止させることにより自車両２００を指定駐車区画から出庫させる制御である。

図５に示したように、車両制御装置２１０は、車両ＥＣＵ２９０を備えている。車両ＥＣＵ２９０は、マイクロコンピュータを主要部として備える。車両ＥＣＵ２９０は、ＣＰＵ（車両ＣＰＵ２９１）、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ及びインターフェース等を含む。車両ＣＰＵ２９１は、ＲＯＭに格納されたインストラクション（プログラム、ルーチン）を実行することにより各種機能を実現するようになっている。特に、車両ＥＣＵ２９０には、リモート入出庫制御を実行するプログラムが格納されている。

尚、リモート走行システム１０が図３に示したように構成されている場合、リモート走行システム１０は、車両ＥＣＵ２９０に格納されているリモート入出庫制御を実行するプログラムが担う処理の一部を、サーバー２１に格納されたプログラムに担わせるように構成されてもよい。又、リモート走行システム１０が図３に示したように構成されている場合、リモート走行システム１０は、車両ＥＣＵ２９０に格納されているリモート入出庫制御を実行するプログラムがサーバー２１によりアップデートされるように構成されてもよい。

＜車両走行装置＞
更に、自車両２００には、車両走行装置２２０が搭載されている。車両走行装置２２０は、自車両２００の駆動、制動、操舵及びシフト変更を行う装置であり、本例においては、駆動装置２２１、制動装置２２２、操舵装置２２３及びトランスミッション装置２２４を備えている。

＜駆動装置＞
駆動装置２２１は、自車両２００を走行させるために自車両２００に与えられる駆動力を出力する装置であり、例えば、内燃機関及び／又はモータ等である。駆動装置２２１は、車両ＥＣＵ２９０に電気的に接続されている。車両ＥＣＵ２９０は、駆動装置２２１の作動を制御することにより駆動装置２２１から出力される駆動力を制御することができる。

＜制動装置＞
制動装置２２２は、自車両２００を制動するために自車両２００に与えられる制動力を出力する装置であり、例えば、油圧ブレーキ装置である。制動装置２２２は、車両ＥＣＵ２９０に電気的に接続されている。車両ＥＣＵ２９０は、制動装置２２２の作動を制御することにより制動装置２２２から出力される制動力を制御することができる。

＜操舵装置＞
操舵装置２２３は、自車両２００を操舵するために自車両２００に与えられる操舵力を出力する装置であり、例えば、パワーステアリング装置である。操舵装置２２３は、車両ＥＣＵ２９０に電気的に接続されている。車両ＥＣＵ２９０は、操舵装置２２３の作動を制御することにより操舵装置２２３から出力される操舵力を制御することができる。

＜トランスミッション装置＞
トランスミッション装置２２４は、駆動装置２２１から出力される駆動力を自車両２００の駆動輪に伝達させるか否かを切り替えたり、自車両２００を前進させるように駆動力を駆動輪に伝達するか或いは自車両２００を後退させるように駆動力を駆動輪に伝達するかを切り替えたりする装置である。更に、トランスミッション装置２２４は、当該トランスミッション装置２２４のギアに爪状の部品（パーキングロックポール）を掛けることによりギアを回転しないようにロックすることにより自車両２００を停止した状態に保持したりする装置でもある。従って、トランスミッション装置２２４は、自車両２００を停止した状態に保持する停車保持装置としても機能する。

トランスミッション装置２２４は、自車両２００を前進させるように駆動力を駆動輪に伝達する状態（前進駆動状態）、自車両２００を後退させるように駆動力を駆動輪に伝達する状態（後退駆動状態）、駆動力を自車両２００の駆動輪に伝達させない状態（ニュートラル状態）及び自車両２００を停止した状態に保持する状態（パーキング状態）の何れかの状態（シフト状態）で作動する。

トランスミッション装置２２４は、車両ＥＣＵ２９０に電気的に接続されている。車両ＥＣＵ２９０は、トランスミッション装置２２４の作動を制御することによりトランスミッション装置２２４のシフト状態を前進駆動状態、後退駆動状態、ニュートラル状態及びパーキング状態の何れかの状態に設定することができる。

＜停車保持装置＞
又、自車両２００には、停車保持装置２３０が搭載されている。停車保持装置２３０は、自車両２００を停止した状態に保持する装置であり、本例においては、パーキングブレーキ装置２３１である。パーキングブレーキ装置２３１は、電動パーキングブレーキ装置でもよいし、手動パーキングブレーキ装置でもよい。パーキングブレーキ装置２３１は、停止している自車両２００の車輪に制動力を与えることにより自車両２００を停止した状態に保持する装置である。特に、パーキングブレーキ装置２３１は、停止している自車両２００の車輪に設けられたブレーキディスクにブレーキパッドを押しつけることにより車輪に制動力を与えることにより自車両２００を停止した状態に保持する装置である。本例においては、パーキングブレーキ装置２３１は、電動パーキングブレーキ装置であり、従って、車両ＥＣＵ２９０に電気的に接続されている。車両ＥＣＵ２９０は、パーキングブレーキ装置２３１を作動させることにより自車両２００を停止した状態に保持することができる。

＜センサ等＞
更に、自車両２００には、アクセルペダル２４１、アクセルペダル操作量センサ２４２、ブレーキペダル２４３、ブレーキペダル操作量センサ２４４、ハンドル２４５、ステアリングシャフト２４６、操舵角センサ２４７、操舵トルクセンサ２４８、リモート入庫要求操作器２４９、車速検出装置２５０、シフトレバー２５１、シフトセンサ２５２、表示装置２６０、周辺情報検出装置２７０及び車両受発信装置２８０が搭載されている。

＜アクセルペダル操作量センサ＞
アクセルペダル操作量センサ２４２は、アクセルペダル２４１の操作量を検出するセンサである。アクセルペダル操作量センサ２４２は、車両ＥＣＵ２９０に電気的に接続されている。アクセルペダル操作量センサ２４２は、検出したアクセルペダル２４１の操作量の情報を車両ＥＣＵ２９０に送信する。車両ＥＣＵ２９０は、その情報に基づいてアクセルペダル２４１の操作量をアクセルペダル操作量ＡＰとして取得する。

車両ＥＣＵ２９０は、後述するリモート入出庫制御を実行する場合を除き、アクセルペダル操作量ＡＰ及び自車両２００の走行速度（自車速）に基づいて要求駆動力（要求駆動トルク）を演算により取得する。車両ＥＣＵ２９０は、要求駆動力が出力されるように駆動装置２２１の作動を制御する。又、車両ＥＣＵ２９０は、後述するリモート入出庫制御を実行する場合には、リモート入出庫制御により所望通りに自車両２００を走行させるのに必要な駆動力を決定し、その駆動力が出力されるように駆動装置２２１の作動を制御する。

＜ブレーキペダル操作量センサ＞
ブレーキペダル操作量センサ２４４は、ブレーキペダル２４３の操作量を検出するセンサである。ブレーキペダル操作量センサ２４４は、車両ＥＣＵ２９０に電気的に接続されている。ブレーキペダル操作量センサ２４４は、検出したブレーキペダル２４３の操作量の情報を車両ＥＣＵ２９０に送信する。車両ＥＣＵ２９０は、その情報に基づいてブレーキペダル２４３の操作量をブレーキペダル操作量ＢＰとして取得する。

車両ＥＣＵ２９０は、後述するリモート入出庫制御を実行する場合を除き、ブレーキペダル操作量ＢＰから要求制動力（要求制動トルク）を演算により取得する。車両ＥＣＵ２９０は、要求制動力が出力されるように制動装置２２２の作動を制御する。又、車両ＥＣＵ２９０は、後述するリモート入出庫制御を実行する場合には、リモート入出庫制御により所望通りに自車両２００を制動するのに必要な制動力を決定し、その制動力が出力されるように制動装置２２２の作動を制御する。

＜操舵角センサ＞
操舵角センサ２４７は、中立位置に対するステアリングシャフト２４６の回転角度を検出するセンサであり、車両ＥＣＵ２９０に電気的に接続されている。操舵角センサ２４７は、検出したステアリングシャフト２４６の回転角度の情報を車両ＥＣＵ２９０に送信する。車両ＥＣＵ２９０は、その情報に基づいてステアリングシャフト２４６の回転角度を操舵角θとして取得する。

＜操舵トルクセンサ＞
操舵トルクセンサ２４８は、自車両２００の運転者がハンドル２４５を介してステアリングシャフト２４６に入力したトルクを検出するセンサであり、車両ＥＣＵ２９０に電気的に接続されている。操舵トルクセンサ２４８は、検出したトルクの情報を車両ＥＣＵ２９０に送信する。車両ＥＣＵ２９０は、その情報に基づいて運転者がハンドル２４５を介してステアリングシャフト２４６に入力したトルク（ドライバー入力トルク）を取得する。

車両ＥＣＵ２９０は、後述するリモート入出庫制御を実行する場合を除き、操舵角θ、ドライバー入力トルク及び自車両２００の走行速度（自車速）に基づいて要求操舵力（要求操舵トルク）を取得し、その要求操舵トルクが操舵装置２２３から出力されるように操舵装置２２３の作動を制御する。又、車両ＥＣＵ２９０は、後述するリモート入出庫制御を実行する場合には、リモート入出庫制御により所望通りに自車両２００を走行させるのに必要な操舵力を決定し、その操舵力が出力されるように操舵装置２２３の作動を制御する。

＜リモート入出庫要求操作器＞
リモート入庫要求操作器２４９は、後述するリモート入出庫制御の実行を車両ＥＣＵ２９０に要求するために運転者により操作される装置であり、例えば、スイッチである。リモート入庫要求操作器２４９は、車両ＥＣＵ２９０に電気的に接続されている。リモート入庫要求操作器２４９は、運転者により操作されると、車両ＥＣＵ２９０に所定の信号を送信する。車両ＥＣＵ２９０は、その所定の信号を受信すると、リモート入出庫制御の実行が要求されたと判定する。

尚、車両ＥＣＵ２９０は、後述する表示装置２６０にリモート入出庫要求画像を表示させ、そのリモート入出庫要求画像を表示している表示装置２６０の部分に運転者によりタッチ操作が加えられた場合、リモート入出庫制御の実行が要求されたと判定するように構成されてもよい。この場合、リモート入庫要求操作器２４９を自車両２００に設ける必要はない。

＜車速検出装置＞
車速検出装置２５０は、自車両２００の走行速度を検出する装置であり、例えば、車輪速センサである。車速検出装置２５０は、車両ＥＣＵ２９０に電気的に接続されている。車速検出装置２５０は、検出した自車両２００の走行速度の情報を車両ＥＣＵ２９０に送信する。車両ＥＣＵ２９０は、その情報に基づいて自車両２００の走行速度（自車速Ｖ）を取得する。

＜シフトセンサ＞
シフトセンサ２５２は、シフトレバー２５１の設定位置を検出するセンサである。シフトレバー２５１は、自車両２００の運転者により操作される装置であり、運転者が設定可能なシフトレバー２５１の設定位置は、前進位置（ドライブレンジＤ）、後退位置（リアレンジＲ）、中立位置（ニュートラルレンジＮ）及び駐車位置（パーキングレンジＰ）である。シフトセンサ２５２は、車両ＥＣＵ２９０に電気的に接続されている。シフトセンサ２５２は、検出したシフトレバー２５１の設定位置を示す信号を車両ＥＣＵ２９０に送信する。

シフトセンサ２５２は、シフトレバー２５１がドライブレンジＤに設定されると、シフトレバー２５１の設定位置がドライブレンジＤであることを示す信号を車両ＥＣＵ２９０に送信する。車両ＥＣＵ２９０は、その信号を受信すると、トランスミッション装置２２４が前進駆動状態となるようにトランスミッション装置２２４のシフト状態を制御する。

又、シフトセンサ２５２は、シフトレバー２５１がリアレンジＲに設定されると、シフトレバー２５１の設定位置がリアレンジＲであることを示す信号を車両ＥＣＵ２９０に送信する。車両ＥＣＵ２９０は、その信号を受信すると、トランスミッション装置２２４が後退駆動状態となるようにトランスミッション装置２２４のシフト状態を制御する。

又、シフトセンサ２５２は、シフトレバー２５１がニュートラルレンジＮに設定されると、シフトレバー２５１の設定位置がニュートラルレンジＮであることを示す信号を車両ＥＣＵ２９０に送信する。車両ＥＣＵ２９０は、その信号を受信すると、トランスミッション装置２２４がニュートラル状態となるようにトランスミッション装置２２４のシフト状態を制御する。

又、シフトセンサ２５２は、シフトレバー２５１がパーキングレンジＰに設定されると、シフトレバー２５１の設定位置がパーキングレンジＰであることを示す信号を車両ＥＣＵ２９０に送信する。車両ＥＣＵ２９０は、その信号を受信すると、トランスミッション装置２２４がパーキング状態となるようにトランスミッション装置２２４のシフト状態を制御する。

尚、車両ＥＣＵ２９０は、後述するリモート入出庫制御を実行する場合には、リモート入出庫制御により所望通りに自車両２００を走行させる必要に応じてトランスミッション装置２２４のシフト状態を制御する（シフト変更を行う）。

＜表示装置＞
表示装置２６０は、運転者が視認することができるように各種画像を表示する装置であり、例えば、ナビゲーション装置のディスプレイ等である。表示装置２６０は、車両ＥＣＵ２９０に電気的に接続されている。車両ＥＣＵ２９０は、各種画像を表示装置２６０に表示することができる。

＜周辺情報検出装置＞
周辺情報検出装置２７０は、自車両２００の周辺の情報を検出する装置であり、本例においては、電波センサ２７１及び画像センサ２７２を備えている。

＜電波センサ＞
電波センサ２７１は、電波を用いて自車両２００の周辺に存在する物体に関する情報を検出するセンサであり、例えば、レーダセンサ（ミリ波レーダ等）、超音波センサ（クリアランスソナー）等の音波センサ及びレーザーレーダ（LiDAR）等の光センサの少なくとも１つである。電波センサ２７１は、車両ＥＣＵ２９０に電気的に接続されている。電波センサ２７１は、電波を発信するとともに、物体で反射した電波（反射波）を受信する。電波センサ２７１は、発信した電波及び受信した電波（反射波）に係る情報を車両ＥＣＵ２９０に送信する。別の言い方をすると、電波センサ２７１は、自車両２００の周辺に存在する物体を検知し、その検知した物体に係る情報を車両ＥＣＵ２９０に送信する。車両ＥＣＵ２９０は、その情報（電波情報ＩＲ又は電波データ）に基づいて自車両２００の周辺に存在する物体に係る情報（周辺検出情報ＩＳ）を取得することができる。電波センサ２７１を用いて検出される物体は、例えば、車両、壁、自転車及び人等である。

＜画像センサ＞
画像センサ２７２は、自車両２００の周辺を撮像するセンサであり、例えば、カメラである。画像センサ２７２は、車両ＥＣＵ２９０に電気的に接続されている。画像センサ２７２は、自車両２００の周辺を撮像し、撮像した画像に係る情報を車両ＥＣＵ２９０に送信する。

＜車両受発信装置＞
車両受発信装置２８０は、自車両２００の外部から無線で到来する信号を受信したり、信号を自車両２００の外部に無線で発信したりする装置である。車両受発信装置２８０は、車両ＥＣＵ２９０に電気的に接続されている。車両ＥＣＵ２９０は、車両受発信装置２８０を介して各種信号を自車両２００の外部に無線で発信することができる。又、車両ＥＣＵ２９０は、後述する端末ＥＣＵ１９０が端末受発信装置１８０を介して操作端末１００の外部に無線で発信した各種信号を車両受発信装置２８０を介して受信することができる。

＜リモート走行システムの作動の概要＞
次に、リモート走行システム１０の作動の概要について説明する。リモート走行システム１０は、自車両２００の外で操作端末１００の利用者（端末利用者）が操作端末１００に対してタッチ操作を加えることにより自車両２００を遠隔で走行させるリモート走行制御を実行することができるように構成されている。

本例において、リモート走行制御は、自車両２００の外で端末利用者が操作端末１００に対してタッチ操作を加えることにより自車両２００を所定の場所まで遠隔で走行させる制御である。以下、リモート走行制御がリモート入庫制御及びリモート出庫制御を含むリモート入出庫制御である場合を例にリモート走行システム１０の作動について説明する。

尚、リモート入庫制御は、自車両２００の外で端末利用者が操作端末１００に対してタッチ操作を加えることにより自車両２００を駐車スペースに遠隔で入庫（駐車）させる制御である。一方、リモート出庫制御は、自車両２００の外で端末利用者が操作端末１００に対してタッチ操作を加えることにより駐車スペースから自車両２００を遠隔で出庫させる制御である。

＜車両制御装置の作動＞
自車両２００が停止しているときに運転者によりリモート入庫要求操作器２４９が操作されてリモート入出庫制御の実行が要求されると、車両制御装置２１０は、リモート入庫制御を開始する。

車両制御装置２１０は、リモート入庫制御を開始すると、周辺検出情報ＩＳに基づいて駐車区画を検出し、検出した駐車区画が駐車可能条件を満たす区画であるか否かを判定し、駐車可能条件を満たす駐車区画を駐車可能区画として設定する処理（駐車可能区画設定処理）を行う。

本例において、駐車可能条件は、他の車両が駐車されておらず且つ自車両２００を駐車させるだけのスペースを有しており且つ入庫させるために自車両２００を走行させる経路（目標入庫経路Ｒin_tgt）を設定することができ且つ目標入庫経路Ｒin_tgt上に障害物がないとの条件である。従って、他の車両が駐車されている駐車区画、自車両２００を駐車させるだけのスペースを有していない駐車区画、目標入庫経路Ｒin_tgtを設定することができない駐車区画、及び、目標入庫経路Ｒin_tgt上に障害物がある駐車区画は、駐車可能区画として設定されない。

尚、車両制御装置２１０は、目標入庫経路Ｒin_tgt上に障害物が存在する駐車区画であっても、その駐車区画が特定の条件を満たす場合、その駐車区画を駐車可能区画として設定するように構成されているが、これについては、後に説明する。

例えば、図６に示したように、３つの区画（駐車区画３０１乃至３０３）が存在する場合において、それら駐車区画３０１乃至３０３にそれぞれ他の車両が駐車されておらず、それら駐車区画３０１乃至３０３が自車両２００を駐車させるだけのスペースをそれぞれ有しており、それら駐車区画３０１乃至３０３それぞれについて目標入庫経路Ｒin_tgtを設定することができ、目標入庫経路Ｒin_tgt上に障害物等がないとき、それら駐車区画３０１乃至３０３は、駐車可能条件を満たしている。尚、図中の符号４００は、駐車区画３０を区画している区画線を示している。

従って、図６に示した駐車区画３０１乃至３０３付近で自車両２００が停止されている場合、車両制御装置２１０は、周辺検出情報ＩＳに基づいて区画線４００を検出し、それら区画線４００で区画された３つの駐車区画３０１乃至３０３を特定し、それら駐車区画３０１乃至３０３を駐車可能条件を満たす駐車区画であると判断し、それら駐車区画３０１乃至３０３を駐車可能区画３０１Ｃ乃至３０３Ｃとして設定する。

尚、自宅の駐車スペースの中には、駐車区画を区画する区画線が設けられていないものもあるが、その駐車スペースの周りに塀や建物の壁等が存在する場合には、車両制御装置２１０は、周辺検出情報ＩＳに基づいてそれら塀や建物の壁等を検出し、それら塀や建物の壁等に基づいて駐車区画を特定し、その駐車区画が駐車可能条件を満たしていれば、その駐車区画を駐車可能区画として設定するように構成されている。

又、駐車スペースの中には、駐車区画を区画する区画線が設けられておらず、又、駐車スペースの周りに塀や建物の壁等も存在しないものもあるが、過去に、その駐車スペースに自車両２００が入庫されたことがあり、そのときに自車両２００を入庫させた区画を登録駐車区画として車両制御装置２１０に登録されているときには、車両制御装置２１０は、そうした駐車スペース付近で自車両２００が停止されてリモート入出庫制御の実行が要求された場合、登録駐車区画を自車両２００を入庫させる駐車区画として設定することができるように構成されている。これについては、後に説明する。

又、以下においては、自車両２００を並列駐車させる場合を例に挙げて、リモート走行システム１０を説明するが、リモート走行システム１０は、自車両２００を縦列駐車させることができるようにも構成されている。

車両制御装置２１０は、駐車可能区画３０Ｃを設定すると、設定した駐車可能区画３０Ｃの中から自車両２００を入庫させる駐車可能区画３０Ｃを運転者に選択させるために、図７に示した画面を表示する。具体的には、車両制御装置２１０は、車両画像Ｇ２１、駐車可能区画画像Ｇ３０Ｃ、選択確定画像Ｇ２９Ｆ及び終了画像Ｇ２９Ｔを表示装置２６０に表示する。

車両画像Ｇ２１は、自車両２００を表示する画像である。駐車可能区画画像Ｇ３０Ｃは、駐車可能区画を表示する画像であり、その画像を表示している表示装置２６０の部分（駐車可能区画画像部分Ｐ３０Ｃ）は、タッチ操作を受け付ける部分である。本例において、表示装置２６０に対するタッチ操作は、人が表示装置２６０を指で触れる操作（接触操作）である。尚、車両制御装置２１０は、周辺検出情報ＩＳに基づいて駐車可能区画３０Ｃと自車両２００との実際の位置関係を取得し、車両画像Ｇ２１と駐車可能区画画像Ｇ３０Ｃとの位置関係が自車両２００と駐車可能区画３０Ｃとの実際の位置関係に対応するように車両画像Ｇ２１及び駐車可能区画画像Ｇ３０Ｃを表示装置２６０に表示する。又、図７に示した画面は、図６に示したように自車両２００が駐車区画３０付近で停止されている場合に表示装置２６０に表示される画面であるので、図７においては、３つの駐車可能区画３０１Ｃ乃至３０３Ｃをそれぞれ表示する駐車可能区画画像Ｇ３０１Ｃ乃至Ｇ３０３Ｃが表示装置２６０に表示されている。

又、選択確定画像Ｇ２９Ｆは、「確定」との文字を表示する画像であり、その画像を表示している表示装置２６０の部分（選択確定画像部分Ｐ２９Ｆ）は、タッチ操作を受け付ける部分である。終了画像Ｇ２９Ｔは、「終了」との文字を表示する画像であり、その画像を表示している表示装置２６０の部分（終了画像部分Ｐ２９Ｔ）は、タッチ操作を受け付ける部分である。

駐車可能区画画像部分Ｐ３０Ｃにタッチ操作が加えられ、続けて、選択確定画像部分Ｐ２９Ｆにタッチ操作が加えられると、車両制御装置２１０は、タッチ操作が加えられた駐車可能区画画像部分Ｐ３０Ｃに対応する駐車可能区画３０Ｃを指定駐車区画３０tgtとして設定する。従って、指定駐車区画３０tgtは、リモート走行制御により自車両２００を到着させようとしている区画である。又、リモート走行システム１０は、自車両２００に搭載されている装置（表示装置２６０）に対する操作により指定駐車区画３０tgtを設定することができるように構成されているが、操作端末１００に対する操作により指定駐車区画３０tgtを設定することができるように構成されてもよい。

更に、駐車可能区画画像部分Ｐ３０Ｃにタッチ操作が加えられ、続けて、選択確定画像部分Ｐ２９Ｆにタッチ操作が加えられると、車両制御装置２１０は、自車両２００を指定駐車区画３０tgtに前進で入庫させるのか後退で入庫させるのかを運転者に選択させるために、図８の（Ａ）に示した画面を表示装置２６０に表示する。具体的には、車両制御装置２１０は、前進入庫選択画像Ｇ２３in_fwd、後退入庫選択画像Ｇ２３in_rwd、前画面画像Ｇ２９Ｒ及び終了画像Ｇ２９Ｔを表示装置２６０に表示する。

前進入庫選択画像Ｇ２３in_fwdは、「前進入庫」との文字を表示する画像であり、その画像を表示している表示装置２６０の部分（前進入庫選択画像部分Ｐ２３in_fwd）は、タッチ操作を受け付ける部分である。後退入庫選択画像Ｇ２３in_rwdは、「後退入庫」との文字を表示する画像であり、その画像を表示している表示装置２６０の部分（後退入庫選択画像部分Ｐ２３in_rwd）は、タッチ操作を受け付ける部分である。前画面画像Ｇ２９Ｒは、「戻る」との文字を表示する画像であり、その画像を表示している表示装置２６０の部分（前画面画像部分Ｐ２９Ｒ）は、タッチ操作を受け付ける部分である。前画面画像部分Ｐ２９Ｒにタッチ操作が加えられた場合、車両制御装置２１０は、表示装置２６０に表示する画面を１つ前の画像表示に戻す。例えば、図８の（Ａ）に示した画面が表示装置２６０に表示されているときに前画面画像部分Ｐ２９Ｒにタッチ操作が加えられた場合、車両制御装置２１０は、表示装置２６０に表示させる画面を図７に示した画面に戻す。

車両制御装置２１０は、前進入庫選択画像部分Ｐ２３in_fwd及び後退入庫選択画像部分Ｐ２３in_rwdの何れかにタッチ操作が加えられると、自車両２００から降車して操作端末１００を操作することにより自車両２００を入庫させることを促すために、図８の（Ｂ）に示した画面を表示装置２６０に表示する。具体的には、車両制御装置２１０は、リモート操作通知画像Ｇ２４、前画面画像Ｇ２９Ｒ及び終了画像Ｇ２９Ｔを表示装置２６０に表示する。リモート操作通知画像Ｇ２４は、自車両２００から降車して操作端末１００を操作することにより自車両２００を入庫させることを促す画像である。

＜端末制御装置の作動＞
運転者が自車両２００から降車して操作端末１００の端末ディスプレイ１２０に所定の操作（アプリ起動操作）を加えると、端末制御装置１１０は、そのアプリ起動操作に応答してリモート走行アプリを起動し、図９に示した画面を端末ディスプレイ１２０に表示する。具体的には、端末制御装置１１０は、リモート入出庫開始画像Ｇ１１及び終了画像Ｇ１９Ｔを端末ディスプレイ１２０に表示する。

アプリ起動操作は、リモート走行アプリを起動させるために端末ディスプレイ１２０に加えられるタッチ操作である。本例において、端末ディスプレイ１２０に加えられるタッチ操作は、人が端末ディスプレイ１２０を指で触れる操作（接触操作）である。

リモート入出庫開始画像Ｇ１１は、「リモート入出庫開始」との文字を表示する画像であり、その画像を表示している端末ディスプレイ１２０の部分（リモート入出庫開始画像部分Ｐ１１）は、タッチ操作を受け付ける部分である。終了画像Ｇ１９Ｔは、「終了」との文字を表示する画像であり、その画像を表示している端末ディスプレイ１２０の部分（終了画像部分Ｐ１９Ｔ）は、タッチ操作を受け付ける部分である。

端末制御装置１１０は、リモート入出庫開始画像部分Ｐ１１にタッチ操作が加えられると、自車両２００を入庫させるのか出庫させるのかを端末利用者に選択させるために、図１０に示した画面を端末ディスプレイ１２０に表示する。具体的には、端末制御装置１１０は、入庫選択画像Ｇ１２in、出庫選択画像Ｇ１２out及び終了画像Ｇ１９Ｔを端末ディスプレイ１２０に表示する。

入庫選択画像Ｇ１２inは、「入庫」との文字を表示する画像であり、その画像を表示している端末ディスプレイ１２０の部分（入庫選択画像部分Ｐ１２in）は、タッチ操作を受け付ける部分である。出庫選択画像Ｇ１２outは、「出庫」との文字を表示する画像であり、その画像を表示している端末ディスプレイ１２０の部分（出庫選択画像部分Ｐ１２out）は、タッチ操作を受け付ける部分である。

入庫選択画像部分Ｐ１２inにタッチ操作が加えられると、端末制御装置１１０は、アプリ起動信号及び入庫選択信号を無線で外部に発信する。一方、端末制御装置１１０は、出庫選択画像部分Ｐ１２outにタッチ操作が加えられると、アプリ起動信号及び出庫選択信号を無線で外部に発信する。

アプリ起動信号は、操作端末１００が登録操作端末であるか否かを判定するため（操作端末１００を識別するため）のＩＤ等の情報を示す信号である。入庫選択信号は、端末利用者により自車両２００の入庫が選択されたことを示す信号である。出庫選択信号は、端末利用者により自車両２００の出庫が選択されたことを示す信号である。

＜車両制御装置の作動＞
車両制御装置２１０は、アプリ起動信号及び入庫選択信号を受信すると、アプリ起動信号が示す情報に基づいて操作端末１００が登録操作端末であるか否かを判定する。登録操作端末は、車両制御装置２１０にリモート走行制御を行わせる操作端末として車両制御装置２１０に登録されている操作端末である。本例において、操作端末１００は、登録操作端末であるので、車両制御装置２１０は、操作端末１００が登録操作端末であると判定する。

車両制御装置２１０は、アプリ起動信号及び入庫選択信号を受信し、操作端末１００が登録操作端末であると判定すると、リモート入庫制御を開始する。車両制御装置２１０は、リモート入庫制御を開始すると、図１１に示したように、周辺検出情報ＩＳに基づいて目標入庫経路Ｒin_tgtを設定する。目標入庫経路Ｒin_tgtは、指定駐車区画３０tgtに自車両２００を入庫させるために自車両２００を走行させる経路である。

更に、車両制御装置２１０は、アプリ起動信号及び入庫選択信号を受信し、操作端末１００が登録操作端末であると判定すると、リモート入庫制御により自車両２００を到達させるべき指定駐車区画３０tgt内の地点（目標駐車地点Ｐin_tgt）と自車両２００との間の距離（入庫残距離Ｄin）を周辺検出情報ＩＳに基づいて取得する。

車両制御装置２１０は、目標入庫経路Ｒin_tgtを設定し且つ入庫残距離Ｄinを取得すると、車両位置信号及び入庫残距離信号を無線で外部に発信する。車両位置信号は、指定駐車区画３０tgtと自車両２００との位置関係を示す信号である。入庫残距離信号は、入庫残距離Ｄinを示す信号である。

＜端末制御装置の作動＞
端末制御装置１１０は、車両位置信号及び入庫残距離信号を受信すると、端末利用者に自車両２００を走行させるための操作を操作端末１００に加えさせるために、図１２に示した画面を表示する。具体的には、端末制御装置１１０は、指定駐車区画画像Ｇ３０tgt、車両画像Ｇ１３、入庫残距離画像Ｇ１４in、走行操作画像Ｇ１５、前画面画像Ｇ１９Ｒ及び終了画像Ｇ１９Ｔを端末ディスプレイ１２０に表示する。

指定駐車区画画像Ｇ３０tgtは、指定駐車区画３０tgtを表示する画像である。車両画像Ｇ１３は、自車両２００を表示する画像である。端末制御装置１１０は、車両位置信号が示す指定駐車区画３０tgtと自車両２００との位置関係に対応するように指定駐車区画画像Ｇ３０tgt及び車両画像Ｇ１３を端末ディスプレイ１２０に表示する。

入庫残距離画像Ｇ１４inは、入庫残距離Ｄinを表示する画像である。端末制御装置１１０は、入庫残距離信号が示す入庫残距離Ｄinを入庫残距離画像Ｇ１４inとして端末ディスプレイ１２０に表示する。

走行操作画像Ｇ１５は、端末ディスプレイ１２０の所定面積の領域を区画する画像であり、その画像を表示している端末ディスプレイ１２０の部分（走行操作画像部分Ｐ１５）は、タッチ操作を受け付ける部分である。

前画面画像Ｇ１９Ｒは、「戻る」との文字を表示する画像であり、その画像を表示している表示装置２６０の部分（前画面画像部分Ｐ１９Ｒ）は、タッチ操作を受け付ける部分である。前画面画像部分Ｐ１９Ｒにタッチ操作が加えられた場合、端末制御装置１１０は、端末ディスプレイ１２０の画面を１つ前の画面に戻す。例えば、図１２に示した画面が端末ディスプレイ１２０に表示されているときに前画面画像部分Ｐ１９Ｒにタッチ操作が加えられた場合、端末制御装置１１０は、表示装置２６０に表示している画面を図１０に示した画面に戻す。

端末制御装置１１０は、走行操作画像部分Ｐ１５に所定のタッチ操作が加えられると、連続タッチ操作信号を無線で外部に発信する。

本例において、所定のタッチ操作は、走行操作画像部分Ｐ１５を端末利用者が指で触れたまま、図１３に線Ｌで示したように、その指を走行操作画像部分Ｐ１５上でスライドさせる操作（滑らせる操作）である。従って、走行操作画像部分Ｐ１５に端末利用者の指が触れてタッチ操作が加えられているが、その指が走行操作画像部分Ｐ１５で停止しており、連続タッチ操作が加えられていない場合、端末制御装置１１０は、連続タッチ操作信号を発信しない。

＜車両制御装置の作動＞
車両制御装置２１０は、連続タッチ操作信号を受信すると、車両走行装置２２０の作動を制御して自車両２００を走行させる車両走行処理を行う。このとき、車両制御装置２１０は、車両走行処理により、まず、トランスミッション装置２２４のシフト状態を前進駆動状態とし、図１４に示したように、目標入庫経路Ｒin_tgtに沿って自車両２００を右旋回させつつ前進させ、所定距離だけ前進させた時点で停止させる。車両制御装置２１０は、連続タッチ操作信号を受信している間、自車両２００が目標入庫経路Ｒin_tgtに沿って走行するように車両走行処理を行う。

一方、先に述べたように、端末利用者が走行操作画像部分Ｐ１５から指を離した場合、端末制御装置１１０は、連続タッチ操作信号の発信を停止する。この場合、車両制御装置２１０は、連続タッチ操作信号を受信しなくなる。車両制御装置２１０は、連続タッチ操作信号を受信しなくなると、制動装置２２２により自車両２００を一旦停止させる停車処理を行う。

又、車両制御装置２１０は、連続タッチ操作信号を受信し始めてから指定駐車区画３０tgtへの自車両２００の駐車が完了するまでの間、車両位置信号、入庫残距離信号及び進行方向信号を無線で外部に所定時間間隔で発信する。車両位置信号は、自車両２００と指定駐車区画３０tgtとの位置関係を示す信号である。入庫残距離信号は、入庫残距離Ｄinを示す信号である。進行方向信号は、自車両２００の進行方向を示す信号である。

＜端末制御装置の作動＞
端末制御装置１１０は、車両位置信号を受信すると、図１５に示したように、車両位置信号が示す指定駐車区画３０tgtと自車両２００との位置関係に対応するように車両画像Ｇ１３を端末ディスプレイ１２０に表示する。図１５に示した車両画像Ｇ１３は、自車両２００が図１４に示した位置まで走行されたときに表示されるものである。

又、端末制御装置１１０は、入庫残距離信号を受信すると、図１５に示したように、その入庫残距離信号が示す入庫残距離Ｄinを表示する入庫残距離画像Ｇ１４inを端末ディスプレイ１２０に表示する。

又、端末制御装置１１０は、進行方向信号を受信すると、図１５に示したように、その進行方向信号が示す自車両２００の進行方向を表示する進行方向画像Ｇ１６inを車両画像Ｇ１３近くの端末ディスプレイ１２０の部分に表示する。

＜車両制御装置の作動＞
車両制御装置２１０は、図１４に示したように、自車両２００を右旋回させつつ前進させて停止させると、自車両２００の切り返しを行うためにトランスミッション装置２２４のシフト状態を前進駆動状態からが後退駆動状態に変更し、図１６に示したように、自車両２００を左旋回させつつ後退させ、徐々に操舵角θを小さくしてゆき、自車両２００の前後方向が指定駐車区画３０tgtの縦方向と平行になったときに操舵角θがゼロにする。その後、車両制御装置２１０は、連続タッチ操作信号を受信している間、図１７に示したように、自車両２００を真っ直ぐ後退させる。

そして、車両制御装置２１０は、図１８に示したように、自車両２００が目標駐車地点Ｐin_tgtに到達すると、停車処理により自車両２００を停止させ、更に、停車保持処理により自車両２００を停止状態に保持し、周辺情報検出装置２７０及び車両走行装置２２０等の装置の作動を停止し、リモート入庫制御を終了する。これにより、指定駐車区画３０tgtへの自車両２００の入庫（駐車）が完了する。

本例において、停車処理は、制動装置２２２により自車両２００を停止させる処理である。又、停車保持処理は、パーキングブレーキ装置２３１を作動させて自車両２００を停止状態に保持するか、或いは、トランスミッション装置２２４がパーキング状態となるようにトランスミッション装置２２４の作動を制御して自車両２００を停止状態に保持する処理である。

車両制御装置２１０は、自車両２００の入庫（駐車）が完了すると、入庫完了信号を無線で外部に発信する。入庫完了信号は、自車両２００の入庫（駐車）が完了したことを示す信号である。

尚、車両制御装置２１０は、リモート入庫制御により自車両２００を走行させている間に周辺検出情報ＩＳに基づいて障害物を検知する処理を行っており、その処理により障害物を検知したときにその障害物に自車両２００が接触する可能性が高まった等の理由から、自車両２００を停止させる必要が生じた場合、停車処理により自車両２００を停止させるように構成されている。

＜端末制御装置の作動＞
端末制御装置１１０は、入庫完了信号を受信すると、自車両２００の入庫が完了したことを端末利用者に知らせるために、図１９に示したように、入庫完了画像Ｇ１４in_comを端末ディスプレイ１２０に表示する。入庫完了画像Ｇ１４in_comは、自車両２００の入庫が完了したことを表す画像である。

更に、端末制御装置１１０は、入庫完了信号を受信すると、今回、自車両２００を入庫させた駐車区画３０（指定駐車区画３０tgt）を登録駐車区画３０regとして車両制御装置２１０に登録させるために、図１９に示したように、登録画像Ｇ１９regを端末ディスプレイ１２０に表示する。登録画像Ｇ１９regは、「登録」との文字を表示する画像であり、その画像を表示している端末ディスプレイ１２０の部分（登録画像部分Ｐ１９reg）は、タッチ操作を受け入れる部分である。

登録画像部分Ｐ１９regにタッチ操作が加えられると、端末制御装置１１０は、登録要求信号を無線で外部に発信する。

＜車両制御装置の作動＞
＜駐車区画の登録＞
車両制御装置２１０は、自車両２００が駐車区画３０付近で停止される直前から自車両２００の入庫が完了するまでの間、画像センサ２７２が撮像した画像において周りの画素（ピクセル）と大きく輝度が異なる画素を輝度特徴点として取得して記憶する処理を行っている。

車両制御装置２１０は、登録要求信号を受信すると、記憶しておいた輝度特徴点同士の位置関係をそのときに自車両２００を入庫させた駐車区画３０及びその周りの地面や物体についての情報（駐車スペース情報ＩＰ）として登録（記憶）する。

車両制御装置２１０は、駐車スペース情報ＩＰが登録されている駐車区画（登録駐車区画３０reg）を備えている駐車スペース（登録駐車スペース３０Ｓ_reg）の横で自車両２００が停止され、リモート入庫制御の実行が要求されたときには、図７に示した画面を表示装置２６０に表示する前に、登録駐車区画３０regに自車両２００を入庫させるか新規の駐車区画３０に自車両２００を入庫させるかを運転者に選択させるために、図２０に示した画面を表示装置２６０に表示する。具体的には、車両制御装置２１０は、登録入庫選択画像Ｇ２３in_reg、新規入庫選択画像Ｇ２３in_new、選択確定画像Ｇ２９Ｆ、前画面画像Ｇ２９Ｒ及び終了画像Ｇ２９Ｔが表示される。

登録入庫選択画像Ｇ２３in_regは、「登録入庫」との文字を表示する画像であり、その画像を表示している表示装置２６０の部分（登録入庫選択画像部分Ｐ２３in_reg）は、タッチ操作を受け付ける部分である。新規入庫選択画像Ｇ２３in_newは、「新規入庫」との文字を表示する画像であり、その画像を表示している表示装置２６０の部分（新規入庫選択画像部分Ｐ２３in_new）は、タッチ操作を受け付ける部分である。

登録入庫選択画像部分Ｐ２３in_regにタッチ操作が加えられ、それに続いて、選択確定画像部分Ｐ２９Ｆにタッチ操作が加えられると、車両制御装置２１０は、登録駐車区画３０regへの自車両２００の入庫が選択されたと判断し、図７に示した画面を表示装置２６０に表示せずに、図８の（Ｂ）に示した画面を表示装置２６０に表示する。これ以降の車両制御装置２１０の作動及び端末制御装置１１０の作動は、先に説明した通りである。尚、この場合、登録駐車区画３０regが指定駐車区画３０tgtとして設定される。

一方、新規入庫選択画像部分Ｐ２３in_newにタッチ操作が加えられ、それに続いて、選択確定画像部分Ｐ２９Ｆにタッチ操作が加えられると、車両制御装置２１０は、登録駐車区画３０regへの自車両２００の入庫ではなく、新規の駐車区画３０への自車両２００の入庫が選択されたと判断し、駐車可能区画検出処理を行い、図７に示した画面を表示装置２６０に表示する。これ以降の車両制御装置２１０の作動及び端末制御装置１１０の作動は、先に説明した通りである。

＜リモート出庫制御＞
次に、リモート出庫制御について説明する。

＜端末制御装置の作動＞
運転者が自車両２００の外で操作端末１００の端末ディスプレイ１２０にアプリ起動操作を加えると、先に述べたように、端末制御装置１１０は、そのアプリ起動操作に応答してリモート走行アプリを起動し、図９に示したように、リモート入出庫開始画像Ｇ１１及び終了画像Ｇ１９Ｔを端末ディスプレイ１２０に表示する。

リモート入出庫開始画像部分Ｐ１１にタッチ操作が加えられると、端末制御装置１１０は、自車両２００を入庫させるのか出庫させるのかを端末利用者に選択させるために、図１０に示した画面を端末ディスプレイ１２０に表示する。

出庫選択画像部分Ｐ１２outにタッチ操作が加えられると、端末制御装置１１０は、アプリ起動信号及び出庫選択信号を無線で外部に発信する。先に述べたように、アプリ起動信号は、操作端末１００が登録操作端末であるか否かを判定するため（操作端末１００を識別するため）のＩＤ等の情報を示す信号である。又、出庫選択信号は、端末利用者により自車両２００の出庫が選択されたことを示す信号である。

＜車両制御装置の作動＞
車両制御装置２１０は、アプリ起動信号及び出庫選択信号を受信すると、アプリ起動信号が示す操作端末１００が登録操作端末であるか否かを判定する。本例において、操作端末１００は、登録操作端末であるので、車両制御装置２１０は、操作端末１００が登録操作端末であると判定する。

車両制御装置２１０は、アプリ起動信号及び出庫選択信号を受信し、操作端末１００が登録操作端末であると判定すると、リモート出庫制御を開始する。車両制御装置２１０は、リモート出庫制御を開始すると、周辺検出情報ＩＳに基づいて自車両２００を出庫させることができる方向（出庫方向）を探索する処理（出庫方向探索処理）を行う。

例えば、図２１に示したように、自車両２００を前進させて出庫させることも後退させて出庫させることもできる場合、車両制御装置２１０は、出庫方向探索処理により、前進出庫方向及び後退出庫方向の２つを出庫方向として検出する。

一方、図２２に示したように、自車両２００を前進させて出庫させることしかできない場合、車両制御装置２１０は、出庫方向探索処理により、前進出庫方向のみを出庫方向として検出する。同様に、自車両２００を後退させて出庫させることしかできない場合、車両制御装置２１０は、出庫方向探索処理により、後退出庫方向のみを出庫方向として検出する。

車両制御装置２１０は、出庫方向を検出すると、出庫方向信号を無線で外部に発信する。出庫方向信号は、検出された出庫方向を示す信号である。

＜端末制御装置の作動＞
端末制御装置１１０は、出庫方向信号を受信すると、端末利用者に出庫方向を選択させるために、図２３に示した画面を端末ディスプレイ１２０に表示する。具体的には、端末制御装置１１０は、現在駐車区画画像Ｇ３０Ｎ、車両画像Ｇ１３、前進出庫選択画像Ｇ１６out_fwd、後退出庫選択画像Ｇ１６out_rwd、選択確定画像Ｇ１９Ｆ、前画面画像Ｇ１９Ｒ及び終了画像Ｇ１９Ｔを端末ディスプレイ１２０に表示する。

現在駐車区画画像Ｇ３０Ｎは、自車両２００が現在、駐車されている駐車区画（現在駐車区画３０Ｎ）を表示する画像である。前進出庫選択画像Ｇ１６out_fwdは、前進方向を表す画像であり、その画像を表示している端末ディスプレイ１２０の部分（前進出庫選択画像部分Ｐ１６out_fwd）は、タッチ操作を受け付ける部分である。後退出庫選択画像Ｇ１６out_rwdは、後退方向を表す画像であり、その画像を表示している端末ディスプレイ１２０の部分（後退出庫選択画像部分Ｐ１６out_rwd）は、タッチ操作を受け付ける部分である。

尚、図２３は、図２１に示したように自車両２００が駐車されている場合に端末ディスプレイ１２０に表示される画面を示している。従って、図２３に示した端末ディスプレイ１２０には、端末制御装置１１０が前進出庫選択画像Ｇ１６out_fwd及び後退出庫選択画像Ｇ１６out_rwdの２つが表示されているが、端末制御装置１１０は、自車両２００を前進させてしか出庫させられないと判断できる場合、後退出庫選択画像Ｇ１６を端末ディスプレイ１２０に表示することを省略し、前進出庫選択画像Ｇ１６out_fwdのみを端末ディスプレイ１２０に表示するように構成されてもよい。同様に、端末制御装置１１０は、自車両２００を後退させてしか出庫させられないと判断できる場合、前進出庫選択画像Ｇ１６out_fwdを端末ディスプレイ１２０に表示することを省略し、後退出庫選択画像Ｇ１６out_rwdのみを端末ディスプレイ１２０に表示するように構成されてもよい。

前進出庫選択画像部分Ｐ１６out_fwd及び後退出庫選択画像部分Ｐ１６out_rwdの何れかにタッチ操作が加えられ、それに続いて、選択確定画像部分Ｐ２９Ｆにタッチ操作が加えられると、端末制御装置１１０は、出庫方向選択信号を無線で外部に発信する。

出庫方向選択信号は、前進出庫選択画像部分Ｐ１６out_fwdにタッチ操作が加えられ、それに続いて、選択確定画像部分Ｐ２９Ｆにタッチ操作が加えられた場合には、前進方向が出庫方向として選択されたことを示す信号であり、後退出庫選択画像部分Ｐ１６out_rwdにタッチ操作が加えられ、それに続いて、選択確定画像部分Ｐ２９Ｆにタッチ操作が加えられた場合には、後退方向が出庫方向として選択されたことを示す信号である。

＜車両制御装置の作動＞
車両制御装置２１０は、出庫方向選択信号を受信すると、図２４に示したように出庫方向選択信号が示す出庫方向に応じて目標出庫経路Ｒout_tgtを設定する。図２４に示した目標出庫経路Ｒout_tgtは、出庫方向選択信号が示す出庫方向が前進方向である場合に設定される経路である。

車両制御装置２１０は、目標出庫経路Ｒout_tgtを設定すると、リモート出庫制御により自車両２００を到達させるべき現在駐車区画３０Ｎの外の地点（目標出庫地点Ｐout_tgt）と自車両２００との間の距離（出庫残距離Ｄout）を周辺検出情報ＩＳに基づいて取得する。

車両制御装置２１０は、目標出庫経路Ｒout_tgtを設定し且つ出庫残距離Ｄoutを取得すると、車両位置信号及び出庫残距離信号を無線で外部に発信する。車両位置信号は、目標出庫地点Ｐout_tgtと自車両２００との位置関係を示す信号である。出庫残距離信号は、出庫残距離Ｄoutを示す信号である。

＜端末制御装置の作動＞
端末制御装置１１０は、車両位置信号及び出庫残距離信号を受信すると、端末利用者に自車両２００を走行させるための操作を操作端末１００に加えさせるために、図２５又は図２６に示した画面を端末ディスプレイ１２０に表示する。具体的には、現在駐車区画画像Ｇ３０Ｎ、車両画像Ｇ１３、出庫残距離画像Ｇ１４out、走行操作画像Ｇ１５及び出庫方向画像Ｇ１６outを端末ディスプレイ１２０に表示する。

尚、図２５に示した画面は、図２３に示した画面において前進出庫選択画像部分Ｐ１６out_fwdにタッチ操作が加えられた場合に端末ディスプレイ１２０に表示される画面であり、図２６に示した画面は、図２３に示した画面において後退出庫選択画像部分Ｐ１６out_rwdにタッチ操作が加えられた場合に端末ディスプレイ１２０に表示される画面である。

出庫残距離画像Ｇ１４outは、出庫残距離Ｄoutを表示する画像である。端末制御装置１１０は、出庫残距離信号が示す出庫残距離Ｄoutを出庫残距離画像Ｇ１４outとして端末ディスプレイ１２０に表示する。出庫方向画像Ｇ１６outは、出庫方向を表示する画像である。

端末制御装置１１０は、図２７に線Ｌで示したように、走行操作画像部分Ｐ１５に所定のタッチ操作が加えられると、連続タッチ操作信号を無線で外部に発信する。尚、図２７に示した画面は、前進出庫方向が出庫方向として選択された場合に端末ディスプレイ１２０に表示される画面である。

＜車両制御装置の作動＞
車両制御装置２１０は、連続タッチ操作信号を受信すると、車両走行装置２２０の作動を制御する車両走行処理を行う。このとき、車両制御装置２１０は、車両走行処理により、トランスミッション装置２２４のシフト状態を前進駆動状態にし、図２８に示したように、目標出庫経路Ｒout_tgtに沿って自車両２００を前進させ、自車両２００が目標出庫地点Ｐout_tgtに到達した時点で自車両２００を停止させる。車両制御装置２１０は、連続タッチ操作信号を受信している間、自車両２００が目標出庫経路Ｒout_tgtに沿って走行するように車両走行処理を実行する。

一方、先に述べたように、端末利用者が走行操作画像部分Ｐ１５から指を離した場合、端末制御装置１１０は、連続タッチ操作信号の発信を停止する。この場合、車両制御装置２１０は、連続タッチ操作信号を受信しなくなる。車両制御装置２１０は、連続タッチ操作信号を受信しなくなると、制動装置２２２により自車両２００を一旦停止させる停車処理を実行する。

又、車両制御装置２１０は、連続タッチ操作信号を受信し始めてから現在駐車区画３０Ｎからの自車両２００の出庫が完了するまでの間、車両位置信号及び出庫残距離信号を無線で外部に所定時間間隔で発信する。車両位置信号は、自車両２００と現在駐車区画３０Ｎとの位置関係を示す信号である。出庫残距離信号は、出庫残距離Ｄoutを示す信号である。

＜端末制御装置の作動＞
端末制御装置１１０は、車両位置信号を受信すると、図２７に示したように、車両位置信号が示す現在駐車区画３０Ｎと自車両２００との位置関係に対応するように車両画像Ｇ１３を端末ディスプレイ１２０に表示する。図２７に示した車両画像Ｇ１３は、自車両２００が図２８に示した位置まで走行されたときに表示装置２６０に表示される画像である。

又、端末制御装置１１０は、出庫残距離信号を受信すると、図２７に示したように、その出庫残距離信号が示す出庫残距離Ｄoutを表示する出庫残距離画像Ｇ１４outを端末ディスプレイ１２０に表示する。

＜車両制御装置の作動＞
車両制御装置２１０は、図２９に示したように、自車両２００が目標出庫地点Ｐout_tgtに到達すると、停車処理により自車両２００を停止させ、更に、停車保持処理により自車両２００を停止状態に保持し、周辺情報検出装置２７０及び車両走行装置２２０等の装置の作動を停止し、リモート出庫制御を終了する。これにより、現在駐車区画３０Ｎからの自車両２００の出庫が完了する。

車両制御装置２１０は、自車両２００の出庫が完了すると、出庫完了信号を無線で外部に発信する。出庫完了信号は、自車両２００の出庫が完了したことを示す信号である。

＜端末制御装置の作動＞
端末制御装置１１０は、出庫完了信号を受信すると、自車両２００の出庫が完了したことを端末利用者に知らせるために、図３０に示したように、出庫完了画像Ｇ１４out_comを端末ディスプレイ１２０に表示する。出庫完了画像Ｇ１４out_comは、自車両２００の出庫が完了したことを表す画像である。

＜アプリ終了等＞
又、端末制御装置１１０は、終了画像部分Ｐ１９Ｔにタッチ操作が加えられた場合、リモート走行アプリを終了するとともに、制御終了指令信号を無線で外部に発信する。制御終了指令信号は、リモート入出庫制御の終了を指令する信号である。

車両制御装置２１０は、制御終了指令信号を受信すると、停車処理により自車両２００を停止させ、更に、停車保持処理により自車両２００を停止状態に保持し、周辺情報検出装置２７０及び車両走行装置２２０等の装置の作動を停止し、リモート入庫制御を実行しているときにはそのリモート入庫制御を終了し、リモート出庫制御を実行しているときにはそのリモート出庫制御を終了する。

又、車両制御装置２１０は、終了画像部分Ｐ２９Ｔにタッチ操作が加えられた場合、停車処理により自車両２００を停止させ、更に、停車保持処理により自車両２００を停止状態に保持し、周辺情報検出装置２７０及び車両走行装置２２０等の装置の作動を停止し、リモート入庫制御を終了する。

＜駐車区画の指定＞
ところで、図３１に示したように、運転者が自車両２００を自宅の駐車スペース３０Ｓに入庫させようとしてその駐車スペース３０Ｓの横で自車両２００を停止させたときに、駐車スペースの入口がシャッター４０１で閉められていることがある。又、図３２に示したように、運転者が自車両２００を自宅外の駐車スペース３０Ｓに入庫させようとしてその駐車スペース３０Ｓの横で自車両２００を停止させたときに、その駐車スペース３０Ｓの入口にパイロン４０２が置かれていることがある。

駐車スペースの入口がシャッターで閉められている場合、その駐車スペース内の駐車区画を周辺検出情報ＩＳに基づいて検出することができないので、その駐車区画を駐車可能区画３０Ｃとして設定することはできず、従って、指定駐車区画３０tgtとして設定することができない。

又、駐車スペースの入口にパイロンが置かれている場合、その駐車スペース内の駐車区画は周辺検出情報ＩＳに基づいて検出可能であるが、自車両２００をその駐車区画に入庫させるための自車両２００の走行経路上にパイロンが障害物として存在するので、その駐車区画は上述した駐車可能条件を満たしておらず、従って、その駐車区画は、駐車可能区画３０Ｃとして設定されない。

しかしながら、駐車スペースの入口がシャッターで閉められていても、その駐車スペースが登録駐車スペース３０Ｓ_regであれば、シャッターの手前の地面の輝度特徴点の位置関係からその駐車スペースが登録駐車スペース３０Ｓ_regであることを確定することができ、しかも、その駐車スペース内の駐車区画の位置を把握することもできるので、その駐車区画を指定駐車区画３０tgtとして設定しても、目標入庫経路Ｒin_tgtを設定することができ、自車両２００の走行を開始する前にシャッターが開けられれば、自車両２００をその駐車スペース内の駐車区画に入庫することができる。

又、駐車スペースの入口にパイロンが置かれていても、その駐車スペース内の駐車区画が区画線により区画されていれば、周辺検出情報ＩＳに基づいてその駐車区画を検出可能であるので、その駐車区画を指定駐車区画３０tgtとして設定しても、目標入庫経路Ｒin_tgtを設定することができ、自車両２００の走行を開始する前にパイロンが入口から取り除かれれば、自車両２００をその駐車スペース内の駐車区画に入庫することができる。

勿論、運転者が自車両２００から一旦降車してシャッターを開けたりパイロンを取り除いたりした後に、再度、自車両２００に乗り込み、リモート入庫要求操作器２４９を操作してリモート入庫制御の実行を要求すれば、駐車可能区画３０Ｃが設定され、指定駐車区画３０tgtを設定することができるので、結果的には、自車両２００を駐車区画に入庫させることはできるが、それでは、運転者に手間を強いてしまうことにもなるし、指定駐車区画３０tgtを指定するタイミングの自由度を狭めてしまうことにもなる。

しかしながら、駐車スペースの入口がシャッターにより閉められていたり、駐車スペースの入口にパイロンが置かれてたりしている状況で、それら駐車スペース内の駐車区画を指定駐車区画３０tgtとして設定しても、その後、運転者が自車両２００から降車してシャッターを開けたりパイロンを取り除いたりしさえすれば、自車両２００を指定駐車区画３０tgtに入庫することができ、指定駐車区画３０tgtを指定するタイミングの自由度を高めることができる。

＜車両制御装置の作動＞
そこで、車両制御装置２１０は、自車両２００の走行経路上に障害物が存在していて周辺検出情報ＩＳに基づいて駐車区画３０を検出することができないときでも、その障害物がシャッター等の可動な障害物である場合には、周辺検出情報ＩＳに基づいて輝度特徴点を検出し、それら輝度特徴点に基づいて自車両２００が登録駐車スペース３０Ｓ_regの横で停止されていると判断することができた場合、その登録駐車スペース３０Ｓ_reg内の登録駐車区画３０regを駐車可能区画３０Ｃとして設定し、図７に示した画面を表示装置２６０に表示するように構成されている。

又、車両制御装置２１０は、自車両２００の走行経路上に障害物が存在するが、その障害物がパイロン等の可動な障害物であり、周辺検出情報ＩＳに基づいて駐車区画３０を検出することができ、その駐車区画３０が他の車両が駐車されておらず且つ自車両２００を駐車させるだけのスペースを有しており且つ入庫させるために自車両２００を走行させる経路（目標入庫経路Ｒin_tgt）を設定することができるとの条件を満たしているが、目標入庫経路Ｒin_tgt上に障害物がないとの条件を満たしていないことから、駐車可能条件を満たしていないときでも、その駐車区画３０を駐車可能区画３０Ｃとして設定し、図７に示した画面を表示装置２６０に表示するように構成されている。

そして、駐車可能区画画像部分Ｐ３０Ｃにタッチ操作が加えられると、車両制御装置２１０は、図８の（Ａ）に示した画面を表示装置２６０に表示する。そして、前進入庫選択画像部分Ｐ２３in_fwd又は後退入庫選択画像部分Ｐ２３in_rwdにタッチ操作が加えられると、車両制御装置２１０は、図８の（Ｂ）に示した画面を表示装置２６０に表示するとともに、障害物通知信号を無線で外部に発信する。

＜端末制御装置の作動＞
そして、運転者が自車両２００から降車して操作端末１００の端末ディスプレイ１２０に所定の操作（アプリ起動操作）を加えると、端末制御装置１１０は、そのアプリ起動操作に応答してリモート走行アプリを起動し、車両制御装置２１０から発信された障害物通知信号を受信する。

端末制御装置１１０は、障害物通知信号を受信すると、図９に示した画面を端末ディスプレイ１２０に表示する前に、図３３に示した画面を端末ディスプレイ１２０に表示する。即ち、端末制御装置１１０は、障害物通知画像Ｇ１７及び終了画像Ｇ１９Ｔを端末ディスプレイ１２０に表示する。障害物通知画像Ｇ１７は、端末利用者にシャッター４０１やパイロン４０２等の障害物を駐車スペースの入口から取り除くことを通知する画像である。従って、リモート走行システム１０は、障害物が自車両２００の走行経路上に存在することを通知する通知処理を端末制御装置１１０に行わせるように構成されている。

＜車両制御装置の作動＞
端末利用者がシャッター４０１やパイロン４０２等の障害物を駐車スペースの入口から取り除くと、車両制御装置２１０は、駐車スペースの入口にシャッター４０１やパイロン４０２等の障害物が存在しないことを周辺検出情報ＩＳに基づいて検出する。

車両制御装置２１０は、駐車スペースの入口にシャッター４０１やパイロン４０２等の障害物が存在しないことを検出すると、初期画面表示許可信号を無線で外部に発信する。

＜端末制御装置の作動＞
端末制御装置１１０は、初期画面表示許可信号を受信すると、図９に示した画面を端末ディスプレイ１２０に表示する。

＜車両制御装置及び端末制御装置の作動＞
以降、先に説明したように端末制御装置１１０及び車両制御装置２１０が作動し、自車両２００を指定駐車区画３０tgtに入庫させる。

＜自車両の前後移動＞
＜車両制御装置の作動＞
尚、車両制御装置２１０は、リモート入庫制御の実行が要求されたときに、輝度特徴点に基づいて自車両２００の付近に登録駐車スペース３０Ｓ_regが存在すると判断することができず且つ周辺検出情報ＩＳに基づいて駐車区画３０を検出することができない場合、自車両２００を所定の距離（所定移動距離）だけ前進又は後退させるリモート移動制御を実行するように構成されてもよい。この場合、車両制御装置２１０は、自車両２００を所定移動距離だけ前進させるのか後退させるのかを運転者に選択させるために、図３４に示した画面を表示装置２６０に表示する。即ち、車両制御装置２１０は、前進移動画像Ｇ２３move_fwd、後退移動画像Ｇ２３move_rwd、前画面画像Ｇ１９Ｒ及び終了画像Ｇ１９Ｔを表示装置２６０に表示する。前進移動画像Ｇ２３move_fwdは、「前進移動」との文字を表す画像であり、その画像を表示している表示装置２６０の部分は、タッチ操作を受け付ける部分（前進移動画像部分Ｐ２３move_fwd）である。後退移動画像Ｇ２３move_rwdは、「後退移動」との文字を表す画像であり、その画像を表示している表示装置２６０の部分（後退移動画像部分Ｐ２３move_rwd）は、タッチ操作を受け付ける部分である。

前進移動画像部分Ｐ２３move_fwdにタッチ操作が加えられると、車両制御装置２１０は、前進移動選択信号を無線で外部に発信する。一方、後退移動画像部分Ｐ２３move_rwdにタッチ操作が加えられると、車両制御装置２１０は、後退移動選択信号を無線で外部に発信する。

＜端末制御装置の作動＞
端末制御装置１１０は、前進移動選択信号を受信すると、図３５に示した画面を端末ディスプレイ１２０に表示する。即ち、端末制御装置１１０は、車両画像Ｇ１３、移動方向画像Ｇ１６move、走行操作画像Ｇ１５、前画面画像Ｇ１９Ｒ及び終了画像Ｇ１９Ｔを端末ディスプレイ１２０に表示する。移動方向画像Ｇ１６moveは、自車両２００の移動方向を表示する画像であり、図３５に示した移動方向画像Ｇ１６moveは、前進方向を表示する画像である。

端末制御装置１１０は、図３５に線Ｌで示したように、走行操作画像部分Ｐ１５に所定のタッチ操作が加えられると、連続タッチ操作信号を無線で外部に発信する。

＜車両制御装置の作動＞
車両制御装置２１０は、連続タッチ操作信号を受信すると、車両走行装置２２０の作動を制御して自車両２００を走行させる車両走行処理を行う。このとき、車両制御装置２１０は、車両走行処理により、トランスミッション装置２２４のシフト状態を前進駆動状態とし、自車両２００を前進させる。車両制御装置２１０は、連続タッチ操作信号を受信している間、自車両２００が前進するように車両走行処理を行う。

一方、車両制御装置２１０は、連続タッチ操作信号を受信しなくなると、制動装置２２２により自車両２００を一旦停止させる停車処理を行う。

又、車両制御装置２１０は、連続タッチ操作信号を受信し始めてから所定移動距離の自車両２００の移動が完了するまでの間、残距離信号を無線で外部に所定時間間隔で発信する。残距離信号は、自車両２００を所定移動距離だけ移動させるまでの残りの距離（移動残距離Ｄmove）を示す信号である。

＜端末制御装置の作動＞
端末制御装置１１０は、残距離信号を受信すると、図３６に示したように、その残距離信号が示す移動残距離Ｄmoveを表示する移動残距離画像Ｇ１４moveを端末ディスプレイ１２０に表示する。

＜車両制御装置の作動＞
車両制御装置２１０は、自車両２００を所定移動距離だけ移動させると、停車処理により自車両２００を停止させ、更に、停車保持処理により自車両２００を停止状態に保持し、リモート入出庫制御を終了する。

車両制御装置２１０は、自車両２００の移動が完了すると、移動完了信号を無線で外部に発信する。移動完了信号は、所定移動距離の自車両２００の移動が完了したことを示す信号である。

＜端末制御装置の作動＞
端末制御装置１１０は、移動完了信号を受信すると、自車両２００の移動が完了したことを端末利用者に知らせるために、図３７に示したように、移動完了画像Ｇ１４move_comを端末ディスプレイ１２０に表示する。移動完了画像Ｇ１４move_comは、自車両２００の移動が完了したことを表す画像である。

＜端末制御装置の作動＞
一方、端末制御装置１１０は、後退移動選択信号を受信すると、図３８に示した画面を端末ディスプレイ１２０に表示する。即ち、端末制御装置１１０は、車両画像Ｇ１３、移動方向画像Ｇ１６move、走行操作画像Ｇ１５、前画面画像Ｇ１９Ｒ及び終了画像Ｇ１９Ｔを端末ディスプレイ１２０に表示する。図３８に示した移動方向画像Ｇ１６moveは、後退方向を表示する画像である。

端末制御装置１１０は、走行操作画像部分Ｐ１５に所定のタッチ操作が加えられると、連続タッチ操作信号を無線で外部に発信する。

＜車両制御装置の作動＞
車両制御装置２１０は、連続タッチ操作信号を受信すると、車両走行装置２２０の作動を制御して自車両２００を走行させる車両走行処理を行う。このとき、車両制御装置２１０は、車両走行処理により、トランスミッション装置２２４のシフト状態を後退移動状態とし、自車両２００を後退させる。車両制御装置２１０は、連続タッチ操作信号を受信している間、自車両２００が後退するように車両走行処理を行う。

一方、車両制御装置２１０は、連続タッチ操作信号を受信しなくなると、制動装置２２２により自車両２００を一旦停止させる停車処理を行う。

又、車両制御装置２１０は、連続タッチ操作信号を受信し始めてから所定移動距離の自車両２００の移動が完了するまでの間、残距離信号を無線で外部に所定時間間隔で発信する。残距離信号は、自車両２００を所定移動距離だけ移動させるまでの残りの距離（移動残距離Ｄmove）を示す信号である。

＜端末制御装置の作動＞
端末制御装置１１０は、残距離信号を受信すると、図３９に示したように、その残距離信号が示す移動残距離Ｄmoveを表示する移動残距離画像Ｇ１４moveを端末ディスプレイ１２０に表示する。

＜車両制御装置の作動＞
車両制御装置２１０は、自車両２００を所定移動距離だけ移動させると、停車処理により自車両２００を停止させ、更に、停車保持処理により自車両２００を停止状態に保持し、リモート入出庫制御を終了する。

車両制御装置２１０は、自車両２００の移動が完了すると、移動完了信号を無線で外部に発信する。移動完了信号は、所定移動距離の自車両２００の移動が完了したことを示す信号である。

＜端末制御装置の作動＞
端末制御装置１１０は、移動完了信号を受信すると、自車両２００の移動が完了したことを端末利用者に知らせるために、図４０に示したように、移動完了画像Ｇ１４move_comを端末ディスプレイ１２０に表示する。移動完了画像Ｇ１４move_comは、自車両２００の移動が完了したことを表す画像である。

以上がリモート走行システム１０の作動の概要である。リモート走行システム１０によれば、自車両２００を駐車区画３０に入庫させるときの自車両２００の走行経路上に障害物が存在するときでも、その駐車区画３０を指定駐車区画３０tgtとして指定することができる。従って、指定駐車区画３０tgtを指定するタイミングの自由度を高めることができる。

＜リモート走行システムの具体的な作動＞
次に、リモート走行システム１０の具体的な作動について説明する。

車両制御装置２１０の車両ＥＣＵ２９０の車両ＣＰＵ２９１は、図４１に示したルーチンを所定演算周期で実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、車両ＣＰＵ２９１は、図４１に示したルーチンのステップ４１００から処理を開始し、その処理をステップ４１０５に進め、第１車両フラグＸ２１の値が「０」であるか否かを判定する。

車両ＣＰＵ２９１は、ステップ４１０５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ４１１０に進め、リモート入庫制御の実行が要求されたか否かを判定する。車両ＣＰＵ２９１は、ステップ４１１０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ４１１５に進め、第１車両フラグＸ２１の値を「１」に設定する。次いで、車両ＣＰＵ２９１は、処理をステップ４１９５に進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。

一方、車両ＣＰＵ２９１は、ステップ４１０５又はステップ４１１０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ４１９５に直接進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。

更に、車両ＣＰＵ２９１は、図４２に示したルーチンを所定演算周期で実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、車両ＣＰＵ２９１は、図４２に示したルーチンのステップ４２００から処理を開始し、その処理をステップ４２０５に進め、第１車両フラグＸ２１の値が「１」であるか否かを判定する。車両ＣＰＵ２９１は、ステップ４２０５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ４２１０に進め、登録駐車区画３０regが検出されているか否かを判定する。車両ＣＰＵ２９１は、ステップ４２１０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ４２１５に進め、図２０に示した画面を表示装置２６０に表示する。次いで、車両ＣＰＵ２９１は、処理をステップ４２２０に進め、登録入庫選択画像部分Ｐ２３in_regにタッチ操作が加えられたか否かを判定する。

車両ＣＰＵ２９１は、ステップ４２２０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ４２２５に進め、図７に示した画面を表示装置２６０に表示する。次いで、車両ＣＰＵ２９１は、処理をステップ４２３０に進め、第１車両フラグＸ２１の値を「０」に設定し、第２車両フラグＸ２２の値を「１」に設定する。次いで、車両ＣＰＵ２９１は、処理をステップ４２９５に進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。

一方、車両ＣＰＵ２９１は、ステップ４２２０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ４２３５に進め、新規入庫選択画像部分Ｐ２３in_newにタッチ操作が加えられたか否かを判定する。車両ＣＰＵ２９１は、ステップ４２３５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ４２４０に進め、自車両２００の走行経路上に障害物が存在するか否かを判定する。車両ＣＰＵ２９１は、ステップ４２４０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ４２４５に進め、登録駐車スペース３０Ｓ_regが検出されているか否かを判定する。

車両ＣＰＵ２９１は、ステップ４２４５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ４２５０に進め、障害物通知要求信号を無線で外部に発信する。次いで、車両ＣＰＵ２９１は、処理をステップ４２５５に進め、第１車両フラグＸ２１の値を「０」に設定し、第３車両フラグＸ２３の値を「１」に設定する。次いで、車両ＣＰＵ２９１は、処理をステップ４２９５に進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。

一方、車両ＣＰＵ２９１は、ステップ４２４５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ４２６０に進め、駐車区画３０が検出されているか否かを判定する。車両ＣＰＵ２９１は、ステップ４２６０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ４２６５に進め、図７に示した画面を表示装置２６０に表示する。次いで、車両ＣＰＵ２９１は、処理をステップ４２７０に進め、障害物通知要求信号を無線で外部に発信する。次いで、車両ＣＰＵ２９１は、処理をステップ４２７５に進め、第１車両フラグＸ２１の値を「０」に設定し、第２車両フラグＸ２２の値を「１」に設定する。次いで、車両ＣＰＵ２９１は、処理をステップ４２９５に進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。

一方、車両ＣＰＵ２９１は、ステップ４２６０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ４２８０に進め、第７車両フラグＸ２７の値を「１」に設定する。次いで、車両ＣＰＵ２９１は、処理をステップ４２９５に進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。

又、車両ＣＰＵ２９１は、ステップ４２４０にて「Ｎｏ」と判定した場合、先に述べたように、ステップ４２２５以降のステップの処理を実行し、本ルーチンの処理を一旦終了する。

又、車両ＣＰＵ２９１は、ステップ４２３５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ４２９５に直接進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。

又、車両ＣＰＵ２９１は、ステップ４２１０にて「Ｎｏ」と判定した場合、先に述べたように、ステップ４２４０以降のステップの処理を実行し、本ルーチンの処理を一旦終了する。

又、車両ＣＰＵ２９１は、ステップ４２０５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ４２９５に直接進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。

更に、車両ＣＰＵ２９１は、図４３に示したルーチンを所定演算周期で実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、車両ＣＰＵ２９１は、図４３に示したルーチンのステップ４３００から処理を開始し、その処理をステップ４３０５に進め、第２車両フラグＸ２２の値が「１」であるか否かを判定する。車両ＣＰＵ２９１は、ステップ４３０５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ４３１０に進め、駐車可能区画画像部分Ｐ３０Ｃにタッチ操作が加えられ、それに続いて、選択確定画像部分Ｐ２９Ｆにタッチ操作が加えられたか否かを判定する。

車両ＣＰＵ２９１は、ステップ４３１０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ４３１５に進め、指定駐車区画３０tgtを設定する。次いで、車両ＣＰＵ２９１は、処理をステップ４３２０に進め、図８の（Ａ）に示した画面を表示装置２６０に表示する。次いで、車両ＣＰＵ２９１は、処理をステップ４３２５に進め、第２車両フラグＸ２２の値を「０」に設定し、第３車両フラグＸ２３の値を「１」に設定する。次いで、車両ＣＰＵ２９１は、処理をステップ４３９５に進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。

一方、車両ＣＰＵ２９１は、ステップ４３０５又はステップ４３１０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ４３９５に直接進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。

更に、車両ＣＰＵ２９１は、図４４に示したルーチンを所定演算周期で実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、車両ＣＰＵ２９１は、図４４に示したルーチンのステップ４４００から処理を開始し、その処理をステップ４４０５に進め、第３車両フラグＸ２３の値が「１」であるか否かを判定する。車両ＣＰＵ２９１は、ステップ４４０５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ４４１０に進め、前進入庫選択画像部分Ｐ２３in_fwdにタッチ操作が加えられたか否かを判定する。

車両ＣＰＵ２９１は、ステップ４４１０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ４４１５に進め、前進方向を入庫方向として設定する。次いで、車両ＣＰＵ２９１は、処理をステップ４４２０に進め、図８の（Ｂ）に示した画面を表示装置２６０に表示する。次いで、車両ＣＰＵ２９１は、処理をステップ４４２５に進め、第３車両フラグＸ２３の値を「０」に設定し、第４車両フラグＸ２４の値を「１」に設定する。次いで、車両ＣＰＵ２９１は、処理をステップ４４９５に進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。

一方、車両ＣＰＵ２９１は、ステップ４４１０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ４４３０に進め、後退入庫選択画像部分Ｐ２３in_rwdにタッチ操作が加えられたか否かを判定する。車両ＣＰＵ２９１は、ステップ４４３０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ４４３５に進め、後退方向を入庫方向として設定する。次いで、車両ＣＰＵ２９１は、先に述べたように、ステップ４４２０以降のステップの処理を実行し、本ルーチンの処理を一旦終了する。

一方、車両ＣＰＵ２９１は、ステップ４４３０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ４４９５に進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。

又、車両ＣＰＵ２９１は、ステップ４４０５にて「Ｎｏ」と判定した場合も、処理をステップ４４９５に進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。

更に、車両ＣＰＵ２９１は、図４５に示したルーチンを所定演算周期で実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、車両ＣＰＵ２９１は、図４５に示したルーチンのステップ４５００から処理を開始し、その処理をステップ４５０５に進め、第４車両フラグＸ２４の値が「１」であるか否かを判定する。車両ＣＰＵ２９１は、ステップ４５０５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ４５１０に進め、アプリ起動信号及び入庫選択信号を受信したか否かを判定する。

車両ＣＰＵ２９１は、ステップ４５１０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ４５１５に進め、目標入庫経路Ｒin_tgtを設定する。次いで、車両ＣＰＵ２９１は、処理をステップ４５２０に進め、入庫残距離Ｄinを取得する。次いで、車両ＣＰＵ２９１は、処理をステップ４５２５に進め、車両位置信号及び入庫残距離信号を無線で外部に発信する。次いで、車両ＣＰＵ２９１は、処理をステップ４５３０に進め、第４車両フラグＸ２４の値を「０」に設定し、第５車両フラグＸ２５の値を「１」に設定する。次いで、車両ＣＰＵ２９１は、処理をステップ４５９５に進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。

一方、車両ＣＰＵ２９１は、ステップ４５０５又はステップ４５１０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ４５９５に直接進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。

更に、車両ＣＰＵ２９１は、図４６に示したルーチンを所定演算周期で実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、車両ＣＰＵ２９１は、図４６に示したルーチンのステップ４６００から処理を開始し、その処理をステップ４６０５に進め、第５車両フラグＸ２５の値が「１」に設定されているか否かを判定する。車両ＣＰＵ２９１は、ステップ４６０５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ４６１０に進め、連続タッチ操作信号を受信しているか否かを判定する。車両ＣＰＵ２９１は、ステップ４６１０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ４６１５に進め、車両走行処理を実行する。次いで、車両ＣＰＵ２９１は、処理をステップ４６２０に進め、自車両２００が目標駐車地点Ｐin_tgtに到達したか否かを判定する。

車両ＣＰＵ２９１は、ステップ４６２０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ４６２５に進め、停車処理及び停車保持処理を実行する。次いで、車両ＣＰＵ２９１は、処理をステップ４６３０に進め、周辺情報検出装置２７０及び車両走行装置２２０の作動を停止する。次いで、車両ＣＰＵ２９１は、処理をステップ４６３５に進め、入庫完了信号を無線で外部に発信する。次いで、車両ＣＰＵ２９１は、処理をステップ４６４０に進め、第５車両フラグＸ２５の値を「０」に設定する。次いで、車両ＣＰＵ２９１は、処理をステップ４６９５に進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。

一方、車両ＣＰＵ２９１は、ステップ４６２０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ４６９５に直接進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。

又、車両ＣＰＵ２９１は、ステップ４６１０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ４６４５に進め、停車処理を実行する。次いで、車両ＣＰＵ２９１は、処理をステップ４６９５に進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。

又、車両ＣＰＵ２９１は、ステップ４６０５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ４６９５に直接進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。

更に、車両ＣＰＵ２９１は、図４７に示したルーチンを所定演算周期で実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、車両ＣＰＵ２９１は図４７に示したルーチンのステップ４７００から処理を開始し、その処理をステップ４７０５に進め、第６車両フラグＸ２６の値が「０」であるか否かを判定する。車両ＣＰＵ２９１は、ステップ４７０５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ４７１０に進め、リモート出庫制御の実行が要求されたか否かを判定する。車両ＣＰＵ２９１は、ステップ４７１０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ４７１５に進め、自車両２００の走行経路上に障害物が存在するか否かを判定する。

車両ＣＰＵ２９１は、ステップ４７１５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ４７２０に進め、目標出庫経路Ｒout_tgtを設定する。次いで、車両ＣＰＵ２９１は、処理をステップ４７２５に進め、出庫残距離Ｄoutを取得する。次いで、車両ＣＰＵ２９１は、処理をステップ４７３０に進め、車両位置信号及び出庫残距離信号を無線で外部に発信する。次いで、車両ＣＰＵ２９１は、処理をステップ４７３５に進め、第６車両フラグＸ２６の値を「１」に設定する。次いで、車両ＣＰＵ２９１は、処理をステップ４７９５に進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。

一方、車両ＣＰＵ２９１は、ステップ４７１５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ４７４０に進め、出庫操作画面表示要求信号を発信する。次いで、車両ＣＰＵ２９１は、処理をステップ４７４５に進め、第７車両フラグＸ２７の値を「１」に設定する。次いで、車両ＣＰＵ２９１は、処理をステップ４７９５に進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。

又、車両ＣＰＵ２９１は、ステップ４７０５又はステップ４７１０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ４７９５に直接進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。

更に、車両ＣＰＵ２９１は、図４８に示したルーチンを所定演算周期で実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、車両ＣＰＵ２９１は、図４８に示したルーチンのステップ４８００から処理を開始し、その処理をステップ４８０５に進め、第６車両フラグＸ２６の値が「１」であるか否かを判定する。車両ＣＰＵ２９１は、ステップ４８０５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ４８１０に進め、連続タッチ操作信号を受信したか否かを判定する。車両ＣＰＵ２９１は、ステップ４８１０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ４８１５に進め、車両走行処理を実行する。

次いで、車両ＣＰＵ２９１は、処理をステップ４８２０に進め、自車両２００が目標出庫地点Ｐout_tgtに到達したか否かを判定する。車両ＣＰＵ２９１は、ステップ４８２０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ４８２５に進め、停車処理及び停車保持処理を実行する。次いで、車両ＣＰＵ２９１は、処理をステップ４８３０に進め、出庫完了信号を無線で外部に発信する。次いで、車両ＣＰＵ２９１は、処理をステップ４８３５に進め、第６車両フラグＸ２６の値を「０」に設定する。次いで、車両ＣＰＵ２９１は、処理をステップ４８９５に進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。

一方、車両ＣＰＵ２９１は、ステップ４８２０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ４８９５に直接進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。

又、車両ＣＰＵ２９１は、ステップ４８１０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ４８４０に進め、停車処理を実行する。次いで、車両ＣＰＵ２９１は、処理をステップ４８９５に進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。

又、車両ＣＰＵ２９１は、ステップ４８０５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ４８９５に直接進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。

更に、車両ＣＰＵ２９１は、図４９に示したルーチンを所定演算周期で実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、車両ＣＰＵ２９１は、図４９に示したルーチンのステップ４９００から処理を開始し、その処理をステップ４９０５に進め、第７車両フラグＸ２７の値が「１」であるか否かを判定する。車両ＣＰＵ２９１は、ステップ４９０５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ４９１０に進め、連続タッチ操作信号を受信したか否かを判定する。車両ＣＰＵ２９１は、ステップ４９１０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ４９１５に進め、車両走行処理を実行する。

次いで、車両ＣＰＵ２９１は、処理をステップ４９２０に進め、自車両２００が所定移動距離だけ走行したか否かを判定する。車両ＣＰＵ２９１は、ステップ４９２０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ４９２５に進め、停車処理及び停車保持処理を実行する。次いで、車両ＣＰＵ２９１は、処理をステップ４９３０に進め、移動完了信号を無線で外部に発信する。次いで、車両ＣＰＵ２９１は、処理をステップ４９３５に進め、第７車両フラグＸ２７の値を「０」に設定する。次いで、車両ＣＰＵ２９１は、処理をステップ４９９５に進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。

一方、車両ＣＰＵ２９１は、ステップ４９２０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ４９９５に直接進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。

又、車両ＣＰＵ２９１は、ステップ４９１０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ４９４０に進め、停車処理を実行する。次いで、車両ＣＰＵ２９１は、処理をステップ４９９５に進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。

又、車両ＣＰＵ２９１は、ステップ４９０５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ４９９５に直接進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。

更に、車両ＣＰＵ２９１は、図５０に示したルーチンを所定演算周期で実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、車両ＣＰＵ２９１は、図５０に示したルーチンのステップ５０００から処理を開始し、その処理をステップ５００５に進め、登録要求信号を受信したか否かを判定する。車両ＣＰＵ２９１は、ステップ５００５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ５０１０に進め、駐車スペース情報ＩＰを登録（記憶）する。次いで、車両ＣＰＵ２９１は、処理をステップ５０９５に進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。

一方、車両ＣＰＵ２９１は、ステップ５００５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ５０９５に直接進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。

一方、端末ＣＰＵ１９１は、図５１に示したルーチンを所定演算周期で実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、端末ＣＰＵ１９１は、図５１に示したルーチンのステップ５１００から処理を開始し、その処理をステップ５１０５に進め、第１端末フラグＸ１１の値が「０」であるか否かを判定する。端末ＣＰＵ１９１は、ステップ５１０５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ５１１０に進め、アプリ起動操作が操作端末１００に加えられたか否かを判定する。端末ＣＰＵ１９１は、ステップ５１１０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ５１１５に進め、リモート走行アプリを起動する。

次いで、端末ＣＰＵ１９１は、処理をステップ５１２０に進め、障害物通知信号を受信したか否かを判定する。端末ＣＰＵ１９１は、ステップ５１２０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ５１２５に進め、図３３に示した画面を端末ディスプレイ１２０に表示する。次いで、端末ＣＰＵ１９１は、処理をステップ５１３０に進め、第１端末フラグＸ１１の値を「０」に設定し、第２端末フラグＸ１２の値を「１」に設定する。次いで、端末ＣＰＵ１９１は、処理をステップ５１９５に進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。

一方、端末ＣＰＵ１９１は、ステップ５１２０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ５１３５に進め、図９に示した画面を端末ディスプレイ１２０に表示する。次いで、端末ＣＰＵ１９１は、処理をステップ５１４０に進め、第１端末フラグＸ１１の値を「０」に設定し、第３端末フラグＸ１３の値を「１」に設定する。次いで、端末ＣＰＵ１９１は、処理をステップ５１９５に進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。

又、端末ＣＰＵ１９１は、ステップ５１０５又はステップ５１１０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ５１９５に直接進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。

更に、端末ＣＰＵ１９１は、図５２に示したルーチンを所定演算周期で実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、端末ＣＰＵ１９１は、図５２に示したルーチンのステップ５２００から処理を開始し、その処理をステップ５２０５に進め、第２端末フラグＸ１２の値が「１」であるか否かを判定する。端末ＣＰＵ１９１は、ステップ５２０５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ５２１０に進め、初期画面表示許可信号を受信したか否かを判定する。端末ＣＰＵ１９１は、ステップ５２１０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ５２１５に進め、図９に示した画面を端末ディスプレイ１２０に表示する。次いで、端末ＣＰＵ１９１は、処理をステップ５２２０に進め、第２端末フラグＸ１２の値を「０」に設定し、第３端末フラグＸ１３の値を「１」に設定する。次いで、端末ＣＰＵ１９１は、処理をステップ５２９５に進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。

一方、端末ＣＰＵ１９１は、ステップ５２０５又はステップ５２１０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ５２９５に直接進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。

更に、端末ＣＰＵ１９１は、図５３に示したルーチンを所定演算周期で実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、端末ＣＰＵ１９１は、図５３に示したルーチンのステップ５３００から処理を開始し、その処理をステップ５３０５に進め、第３端末フラグＸ１３の値が「１」であるか否かを判定する。端末ＣＰＵ１９１は、ステップ５３０５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ５３１０に進め、リモート入出庫開始画像部分Ｐ１１にタッチ操作が加えられたか否かを判定する。端末ＣＰＵ１９１は、ステップ５３１０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ５３１５に進め、図１０に示した画面を端末ディスプレイ１２０に表示する。次いで、端末ＣＰＵ１９１は、処理をステップ５３２０に進め、第３端末フラグＸ１３の値を「０」に設定し、第４端末フラグＸ１４の値を「１」に設定する。次いで、端末ＣＰＵ１９１は、処理をステップ５３９５に進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。

一方、端末ＣＰＵ１９１は、ステップ５３０５又はステップ５３１０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ５３９５に直接進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。

更に、端末ＣＰＵ１９１は、図５４に示したルーチンを所定演算周期で実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、端末ＣＰＵ１９１は、図５４に示したルーチンのステップ５４００から処理を開始し、その処理をステップ５４０５に進め、第４端末フラグＸ１４の値が「１」であるか否かを判定する。端末ＣＰＵ１９１は、ステップ５４０５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ５４１０に進め、入庫選択画像部分Ｐ１２inにタッチ操作が加えられたか否かを判定する。端末ＣＰＵ１９１は、ステップ５４１０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ５４１５に進め、図１２に示した画面を端末ディスプレイ１２０に表示する。次いで、端末ＣＰＵ１９１は、処理をステップ５４２０に進め、第４端末フラグＸ１４の値を「０」に設定し、第５端末フラグＸ１５の値を「１」に設定する。次いで、端末ＣＰＵ１９１は、処理をステップ５４９５に進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。

一方、端末ＣＰＵ１９１は、ステップ５４０５又はステップ５４１０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ５４９５に進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。

更に、端末ＣＰＵ１９１は、図５５に示したルーチンを所定演算周期で実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、端末ＣＰＵ１９１は、図５５に示したルーチンのステップ５５００から処理を開始し、その処理をステップ５５０５に進め、第５端末フラグＸ１５の値が「１」であるか否かを判定する。端末ＣＰＵ１９１は、ステップ５５０５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ５５１０に進め、連続タッチ操作が走行操作画像部分Ｐ１５に加えられたか否かを判定する。端末ＣＰＵ１９１は、ステップ５５１０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ５５１５に進め、連続タッチ操作信号を無線で外部に発信する。次いで、端末ＣＰＵ１９１は、処理をステップ５５２０に進める。

一方、端末ＣＰＵ１９１は、ステップ５５１０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ５５２０に直接進める。

端末ＣＰＵ１９１は、処理をステップ５５２０に進めると、入庫完了信号を受信したか否かを判定する。端末ＣＰＵ１９１は、ステップ５５２０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ５５２５に進め、図１９に示した画面を端末ディスプレイ１２０に表示する。次いで、端末ＣＰＵ１９１は、処理をステップ５５３０に進め、第５端末フラグＸ１５の値を「０」に設定し、第６端末フラグＸ１６の値を「１」に設定する。

一方、端末ＣＰＵ１９１は、ステップ５５０５又はステップ５５２０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ５５９５に直接進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。

更に、端末ＣＰＵ１９１は、図５６に示したルーチンを所定演算周期で実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、端末ＣＰＵ１９１は、図５６に示したルーチンのステップ５６００から処理を開始し、その処理をステップ５６０５に進め、第６端末フラグＸ１６の値が「１」であるか否かを判定する。端末ＣＰＵ１９１は、ステップ５６０５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ５６１０に進め、登録画像部分Ｐ１９regにタッチ操作が加えられたか否かを判定する。端末ＣＰＵ１９１は、ステップ５６１０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ５６１５に進め、登録要求信号を発信する。次いで、端末ＣＰＵ１９１は、処理をステップ５６２０に進め、第６端末フラグＸ１６の値を「０」に設定する。次いで、端末ＣＰＵ１９１は、処理をステップ５６９５に進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。

一方、端末ＣＰＵ１９１は、ステップ５６０５又はステップ５６１０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ５６９５に直接進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。

更に、端末ＣＰＵ１９１は、図５７に示したルーチンを所定演算周期で実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、端末ＣＰＵ１９１は、図５７に示したルーチンのステップ５７００から処理を開始し、その処理をステップ５７０５に進め、第４端末フラグＸ１４の値が「１」であるか否かを判定する。端末ＣＰＵ１９１は、ステップ５７０５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ５７１０に進め、出庫選択画像部分Ｐ１２outにタッチ操作が加えられたか否かを判定する。端末ＣＰＵ１９１は、ステップ５７１０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ５７１５に進め、出庫選択信号を無線で外部に発信する。次いで、端末ＣＰＵ１９１は、処理をステップ５７２０に進め、図２３に示した画面を端末ディスプレイ１２０に表示する。次いで、端末ＣＰＵ１９１は、処理をステップ５７２５に進め、第４端末フラグＸ１４の値を「０」に設定し、第７端末フラグＸ１７の値を「１」に設定する。次いで、端末ＣＰＵ１９１は、処理をステップ５７９５に進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。

一方、端末ＣＰＵ１９１は、ステップ５７０５又はステップ５７１０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ５７９５に直接進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。

更に、端末ＣＰＵ１９１は、図５８に示したルーチンを所定演算周期で実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、端末ＣＰＵ１９１は、図５８に示したルーチンのステップ５８００から処理を開始し、その処理をステップ５８０５に進め、第７端末フラグＸ１７の値が「１」であるか否かを判定する。端末ＣＰＵ１９１は、ステップ５８０５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ５８１０に進め、前進出庫選択画像部分Ｐ１６out_fwd又は後退出庫選択画像部分Ｐ１６out_rwdにタッチ操作が加えられたか否かを判定する。端末ＣＰＵ１９１は、ステップ５８１０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ５８１５に進め、出庫方向選択信号を無線で外部に発信する。次いで、端末ＣＰＵ１９１は、処理をステップ５８２０に進め、図２５又は図２６に示した画面を端末ディスプレイ１２０に表示する。次いで、端末ＣＰＵ１９１は、処理をステップ５８２５に進め、第７端末フラグＸ１７の値を「０」に設定し、第８端末フラグＸ１８の値を「１」に設定する。次いで、端末ＣＰＵ１９１は、処理をステップ５８９５に進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。

一方、端末ＣＰＵ１９１は、ステップ５８０５又はステップ５８１０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ５８９５に直接進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。

更に、端末ＣＰＵ１９１は、図５９に示したルーチンを所定演算周期で実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、端末ＣＰＵ１９１は、図５９に示したルーチンのステップ５９００から処理を開始し、その処理をステップ５９０５に進め、第８端末フラグＸ１８の値が「１」であるか否かを判定する。端末ＣＰＵ１９１は、ステップ５９０５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ５９１０に進め、走行操作画像部分Ｐ１５に連続タッチ操作が加えられたか否かを判定する。端末ＣＰＵ１９１は、ステップ５９１０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ５９１５に進め、連続タッチ操作信号を無線で外部に発信する。次いで、端末ＣＰＵ１９１は、処理をステップ５９２０に進める。

一方、端末ＣＰＵ１９１は、ステップ５９１０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ５９２０に直接進める。

端末ＣＰＵ１９１は、処理をステップ５９２０に進めると、出庫完了信号を受信したか否かを判定する。端末ＣＰＵ１９１は、ステップ５９２０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ５９２５に進め、図３０に示した画面を端末ディスプレイ１２０に表示する。次いで、端末ＣＰＵ１９１は、処理をステップ５９３０に進め、第８端末フラグＸ１８の値を「０」に設定する。次いで、端末ＣＰＵ１９１は、処理をステップ５９９５に進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。

一方、端末ＣＰＵ１９１は、ステップ５９０５又はステップ５９２０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ５９９５に直接進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。

以上がリモート走行システム１０の具体的な作動である。

尚、本発明は、上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。

１０…リモート走行システム、１００…操作端末、１１０…端末制御装置、１２０…端末ディスプレイ、１８０…端末無線受発信機、１９０…端末ＥＣＵ、２００…自車両、２１０…車両制御装置、２２０…車両走行装置、２６０…表示装置、２８０…車両無線受発信機、２９０…車両ＥＣＵ

Claims (4)

1. 自車両の車両制御装置と操作端末の端末制御装置との間で無線通信を行い、前記操作端末に対する操作に応答して前記自車両を指定区画まで自律的に走行させるリモート走行制御を前記車両制御装置に行わせるためのリモート走行システムであって、
   前記リモート走行制御の実行時、当該リモート走行システムに登録されている区画を前記指定区画として指定することができるように構成されているリモート走行システムにおいて、
   前記リモート走行制御の実行時、前記自車両を到着させようとしている区画までの前記自車両の走行経路上に可動な障害物が存在していても、前記自車両を到着させようとしている区画が当該リモート走行システムに登録されている区画である場合には、該区画を前記指定区画として指定することができるように構成されている、
   リモート走行システム。
2. 請求項１に記載のリモート走行システムにおいて、
   前記リモート走行制御の実行時、当該リモート走行システムに登録されている区画を前記指定区画として指定した場合であって、該指定区画までの前記自車両の走行経路上に前記障害物が存在する場合、該障害物が存在することを通知する通知処理を前記端末制御装置に行わせるように構成されている、
   リモート走行システム。
3. 請求項１又は請求項２に記載のリモート走行システムにおいて、
   前記自車両に搭載されている装置に対する操作により前記指定区画を指定することができるように構成されている、
   リモート走行システム。
4. 請求項１乃至請求項３の何れか一項に記載のリモート走行システムにおいて、
   前記リモート走行制御により前記自車両を走行させているときに前記自車両が前記障害物に接触する可能性が高まった場合、該自車両の走行を停止するように構成されている、
   リモート走行システム。
   
   

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