CN112825530A - 车辆控制装置、车辆、车辆控制装置的动作方法以及存储介质 - Google Patents

车辆控制装置、车辆、车辆控制装置的动作方法以及存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN112825530A
CN112825530A CN202011244531.7A CN202011244531A CN112825530A CN 112825530 A CN112825530 A CN 112825530A CN 202011244531 A CN202011244531 A CN 202011244531A CN 112825530 A CN112825530 A CN 112825530A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
operation terminal
unit
operator
remote
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202011244531.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112825530B (zh
Inventor
岛本岳
野口顺平
竹村直敏
小堀秀俊
相良真史
藤原达朗
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Honda Motor Co Ltd
Original Assignee
Honda Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Honda Motor Co Ltd filed Critical Honda Motor Co Ltd
Publication of CN112825530A publication Critical patent/CN112825530A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112825530B publication Critical patent/CN112825530B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/03—Control of position or course in two dimensions using near-field transmission systems, e.g. inductive-loop type
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0055—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots with safety arrangements
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L67/00—Network arrangements or protocols for supporting network services or applications
    • H04L67/01—Protocols
    • H04L67/12—Protocols specially adapted for proprietary or special-purpose networking environments, e.g. medical networks, sensor networks, networks in vehicles or remote metering networks
    • H04L67/125—Protocols specially adapted for proprietary or special-purpose networking environments, e.g. medical networks, sensor networks, networks in vehicles or remote metering networks involving control of end-device applications over a network
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0242—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using non-visible light signals, e.g. IR or UV signals
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V40/00—Recognition of biometric, human-related or animal-related patterns in image or video data
    • G06V40/10—Human or animal bodies, e.g. vehicle occupants or pedestrians; Body parts, e.g. hands
    • G06V40/103—Static body considered as a whole, e.g. static pedestrian or occupant recognition
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L63/00—Network architectures or network communication protocols for network security
    • H04L63/04—Network architectures or network communication protocols for network security for providing a confidential data exchange among entities communicating through data packet networks
    • H04L63/0428—Network architectures or network communication protocols for network security for providing a confidential data exchange among entities communicating through data packet networks wherein the data content is protected, e.g. by encrypting or encapsulating the payload
    • H04L63/0492—Network architectures or network communication protocols for network security for providing a confidential data exchange among entities communicating through data packet networks wherein the data content is protected, e.g. by encrypting or encapsulating the payload by using a location-limited connection, e.g. near-field communication or limited proximity of entities
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L63/00—Network architectures or network communication protocols for network security
    • H04L63/08—Network architectures or network communication protocols for network security for authentication of entities
    • H04L63/0861—Network architectures or network communication protocols for network security for authentication of entities using biometrical features, e.g. fingerprint, retina-scan
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L67/00—Network arrangements or protocols for supporting network services or applications
    • H04L67/50—Network services
    • H04L67/52—Network services specially adapted for the location of the user terminal
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10—Image acquisition modality
    • G06T2207/10016—Video; Image sequence
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30248—Vehicle exterior or interior
    • G06T2207/30252—Vehicle exterior; Vicinity of vehicle

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Computing Systems (AREA)
  • Computer Security & Cryptography (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Selective Calling Equipment (AREA)

Abstract

本发明提供以由操作者实施了周边监视的状态执行车辆的远程控制的技术。提供一种车辆控制装置，所述车辆控制装置经由来自车辆的外部的远程操作终端的指示，对所述车辆的移动进行控制，其中，所述车辆控制装置具备：拍摄单元，其对所述车辆的周围进行拍摄；操作者检测单元，其基于通过所述拍摄单元拍摄到的图像，对所述远程操作终端的操作者进行检测；终端检测单元，其对所述远程操作终端相对于所述车辆的位置进行检测；以及控制单元，其基于所述操作者检测单元的检测结果和所述终端检测单元的检测结果，来控制能否运行经由所述远程操作终端的所述车辆的远程控制。

Description

车辆控制装置、车辆、车辆控制装置的动作方法以及存储介质
技术领域
本发明涉及车辆控制装置、车辆、车辆控制装置的动作方法以及存储介质。
背景技术
专利文献1公开了如下内容：为了进行驻车而使用操作终端从车辆的外部远程开始从初始位置到最终位置为止的自动移动。
由于对这样正在利用操作终端而远程驾驶车辆的操作者来说，与通常驾驶车辆时同样地产生周边监视义务，因此可考虑在操作终端上等催促操作者进行车辆的周边监视。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2017-517903号公报
发明内容
发明所要解决的问题
然而，存在如下问题：如果仅是在操作终端等催促操作者进行周边监视，实际上仍有可能以不实施周边监视的状态执行远程控制。
本发明提供用于提高车辆的远程控制的安全性的技术。
用于解决问题的手段
根据本发明，提供一种车辆控制装置，所述车辆控制装置经由来自车辆的外部的远程操作终端的指示，对所述车辆的移动进行控制，其中，
所述车辆控制装置具备：
获取单元，其获取通过对所述车辆的周围进行拍摄的拍摄单元拍摄到的图像；
操作者检测单元，其基于通过所述获取单元获取到的图像，对所述远程操作终端的操作者进行检测；
终端检测单元，其对所述远程操作终端相对于所述车辆的位置进行检测；以及
控制单元，其基于所述操作者检测单元的检测结果和所述终端检测单元的检测结果，来控制能否运行经由所述远程操作终端的所述车辆的远程控制。
另外，根据本发明，提供一种车辆控制装置，所述车辆控制装置经由来自车辆的外部的远程操作终端的指示，对所述车辆的移动进行控制，其中，
所述车辆控制装置具备：
获取单元，其获取通过对所述车辆的周围进行拍摄的拍摄单元拍摄到的图像；
检测单元，其基于通过所述获取单元获取到的图像，对所述远程操作终端进行检测；以及
控制单元，其基于所述检测单元的检测结果，来控制能否运行经由所述远程操作终端的所述车辆的远程控制。
另外，根据本发明，提供一种车辆控制装置的动作方法，所述车辆控制装置经由来自车辆的外部的远程操作终端的指示，对所述车辆的移动进行控制，其中，
所述车辆控制装置的动作方法具有：
获取步骤，在该获取步骤中，获取通过对所述车辆的周围进行拍摄的拍摄单元拍摄到的图像；
操作者检测步骤，在该操作者检测步骤中，基于通过所述获取步骤获取到的图像，对所述远程操作终端的操作者进行检测；
终端检测步骤，在该终端检测步骤中，对所述远程操作终端相对于所述车辆的位置进行检测；以及
控制步骤，在该控制步骤中，基于所述操作者检测步骤的检测结果和所述终端检测步骤的检测结果，来控制能否运行经由所述远程操作终端的所述车辆的远程控制。
另外，根据本发明，提供一种车辆控制装置的动作方法，所述车辆控制装置经由来自车辆的外部的远程操作终端的指示，对所述车辆的移动进行控制，其中，
所述车辆控制装置的动作方法具有：
获取步骤，在该获取步骤中，获取通过对所述车辆的周围进行拍摄的拍摄单元拍摄到的图像；
检测步骤，在该检测步骤中，基于通过所述获取步骤获取到的图像，对所述远程操作终端进行检测；以及
控制步骤，在该控制步骤中，基于所述检测步骤的检测结果，来控制能否运行经由所述远程操作终端的所述车辆的远程控制。
发明效果
根据本发明，根据远程操作终端、操作者的检测状况，来控制能否运行车辆的远程控制，因此能够根据上述状况禁止或者允许车辆的远程控制的运行。因此，能够提高车辆的远程控制的安全性。
附图说明
图1是表示实施方式所涉及的车辆控制系统的功能构成的模块图。
图2是表示实施方式所涉及的车辆控制装置所实施的处理的整体过程的流程图。
图3是表示判断能否运行实施方式所涉及的远程控制的处理的详细过程的流程图。
图4是对实施方式所涉及的操作终端的位置进行检测的方法的一个例子的说明图。
图5是对实施方式所涉及的操作终端的位置进行检测的方法的一个例子的说明图。
图6是对实施方式所涉及的操作终端的位置进行检测的方法的一个例子的说明图。
具体实施方式
以下，参照附图对实施方式进行详细说明。此外，以下的实施方式并非对权利要求书所涉及的发明进行限定，另外，在实施方式中说明的特征的组合未必全部都是发明所必须的。也可以对实施方式中说明的多个特征中的两个以上的特征任意地进行组合。另外，对相同或者同样的构成标注相同的附图标记，并省略重复的说明。
＜车辆控制系统的构成＞
图1是表示实施方式所涉及的车辆控制系统的功能构成的模块图。如图1所示，车辆控制系统1具有搭载于车辆的车辆系统2以及操作终端3。车辆系统2具有推进装置4、制动装置5、转向装置6、外部传感器7、车辆传感器8、通信装置9、导航装置10、驾驶操作装置11、驾驶员检测传感器12、界面装置(HMI装置)13、智能钥匙14以及控制装置15。车辆系统2的各构成通过CAN(Controller Area Network)等车载通信网络连接为能够传输信号。
推进装置4是对车辆施加驱动力的装置，例如包括动力源以及变速器。动力源具有汽油发动机、柴油发动机等内燃机以及电动机中的至少一方。制动装置5是对车辆施加制动力的装置，例如包括将制动块按压在制动转子上的制动钳(brake caliper)和向制动钳供给液压的电动缸。制动装置5包括通过线缆对车轮的旋转进行限制的驻车制动装置。转向装置6是用于改变车轮的转向角的装置，例如具有使车轮转向的齿条-小齿轮机构和对齿条-小齿轮机构进行驱动的电动马达。推进装置4、制动装置5以及转向装置6由控制装置15进行控制。
外部传感器7是对车辆的周边的物体等进行检测的传感器。外部传感器7包括雷达16、光学雷达17(LIDAR：Light Detection and Ranging)以及摄像机18，并将检测结果输出至控制装置15。
雷达16例如为毫米波雷达，能够通过电波对车辆的周围的物体进行检测、或者对与物体的距离进行测距。在车辆的周围设置有多个雷达16，例如，雷达16在车辆的前部中央设置有一个，在前部各角部各设置有一个，在后部各角部各设置有一个。
光学雷达17能够通过光对车辆的周围的物体进行检测、或者对与物体的距离进行测距。在车辆的周围设置有多个光学雷达17，例如，光学雷达17在车辆的前部的各角部各设置有一个，在后部中央设置有一个，在后部各侧方各设置有一个。
摄像机18是对车辆的周围进行拍摄的装置，例如是利用了CCD、CMOS等固体拍摄元件的数码摄像机。摄像机18包括对车辆的前方进行拍摄的前方摄像机和对后方进行拍摄的后方摄像机。摄像机18设置于车辆的车门镜设置场所附近，包括对左右侧部后方进行拍摄的左右一对车门镜摄像机。
车辆传感器8包括车辆的速度进行检测的车速传感器、对加速度进行检测的加速度传感器、对绕铅垂轴的角速度进行检测的偏航率传感器、对车辆的朝向进行检测的方位传感器等。偏航率传感器例如是陀螺仪传感器。
通信装置9充当控制装置15与操作终端3之间的无线通信的媒介。即，控制装置15能够经由通信装置9，例如使用红外线通信、蓝牙(注册商标)等通信方法，与用户所持有的操作终端3进行通信。
导航装置10是获取车辆的当前位置并进行向目的地的路线引导等的装置，具有GPS接收部20以及地图存储部21。GPS接收部20基于从人造卫星(定位卫星)接收到的信号来确定车辆的位置(纬度、经度)。地图存储部21由快闪存储器、硬盘等存储装置构成，存储有地图信息。
驾驶操作装置11设置于车厢内，接受用户为了对车辆进行控制而进行的输入操作。驾驶操作装置11作为驾驶操作单元，例如包括方向盘、油门踏板、制动器踏板、驻车制动装置、换挡杆以及按压启动开关(发动机启动按钮)。按压式启动开关接受用于通过来自用户的驾驶操作来启动车辆的输入操作。驾驶操作装置11包括对操作量进行检测的传感器，并将表示操作量的信号输出至控制装置15。
驾驶员检测传感器12是用于检测是否有人就座于驾驶席的传感器。驾驶员检测传感器12例如是设置在驾驶席的就座面上的就座传感器。就座传感器可以是电容式的传感器，也可以是当有人就坐于驾驶席时接通的薄膜开关(membrane switch)。除此之外，驾驶员检测传感器12也可以是对就座于驾驶席的用户进行拍摄的室内摄像机。另外，驾驶员检测传感器12也可以是获取驾驶席的安全带的舌片有没有插入于带扣、从而检测出有人就座于驾驶席并系好了安全带的传感器。驾驶员检测传感器12将检测结果输出至控制装置15。
界面装置13(HMI装置)提供控制装置15与用户之间的界面(HMI：Human MachineInterface)，通过显示、声音对用户报告各种信息，并且接受用户所进行的输入操作。界面装置13由液晶、有机EL等构成，具有作为能够接受来自用户的输入操作的触摸面板而发挥功能的显示部23以及蜂鸣器、扬声器等声音发生部24。
控制装置15是包括CPU、非易失性存储器(ROM)以及易失性存储器(RAM)等的电子控制装置(ECU)。控制装置15通过由CPU执行基于程序的运算处理，能够执行各种车辆控制。控制装置15的各功能部的至少一部分可以通过LSI、ASIC、FPGA等硬件来实现，也可以通过软件以及硬件的组合来实现。
智能钥匙14(FOB)是能够供用户进行携带的无线终端，构成为能够从车外经由通信装置9与控制装置15相互进行通信。智能钥匙14具备用于供用户进行输入的按钮，用户能够通过操作智能钥匙14的按钮，来进行车门的上锁(车门锁定)、车门的开锁(车门锁定的解除)、车辆的启动等。
操作终端3是能够供用户进行携带的无线终端，能够从车外经由通信装置9与控制装置15相互进行通信。在本实施方式中，操作终端3例如是智能手机等便携型的信息处理装置。通过预先将规定的应用程序安装于操作终端3，从而使操作终端3能够与控制装置15进行通信。在操作终端3中设定有能够对操作终端3进行识别的信息(例如，包含用于识别各操作终端的规定的数值、字符串等的终端ID)，控制装置15能够基于终端ID来进行操作终端3的认证。
如图1所示，操作终端3具有输入输出部30、拍摄部31、位置检测部32以及处理部33作为功能构成。
输入输出部30向对操作终端3进行操作的用户提示信息，并且接受来自对操作终端3进行操作的用户的输入。输入输出部30例如作为触摸面板而发挥功能，输入输出部30在接受到来自用户的输入时，将与输入对应的信号输出至处理部33。
拍摄部31能够通过从输入输出部30设定的拍摄模式来拍摄图像(静止图像、动态图像)，拍摄部31例如是由CMOS等构成的数码摄像机。处理部33通过对拍摄到对操作终端3进行操作的用户的图像进行规定的图像处理，由此获取图像的特征，并与预先登记的用户的面部图像的特征进行比较，从而能够进行用户的认证。
位置检测部32包括能够获取操作终端3的位置信息的传感器。位置检测部32例如能够通过接收来自测地卫星(GPS卫星)的信号来获取操作终端3的位置。另外，位置检测部32通过经由通信装置9在与控制装置15之间进行通信，位置检测部32还能够获取包含操作终端3相对于车辆的相对位置在内的位置信息。位置检测部32将获取到的位置信息输出至处理部33。
处理部33将设定于操作终端3的终端ID、来自输入输出部30的信号、由位置检测部32获取到的位置信息发送至控制装置15。另外，当接收到来自控制装置15的信号时，处理部33对信号进行处理，使输入输出部30对操作操作终端3的用户提示信息。信息的提示例如通过向输入输出部30的显示来进行。
控制装置15能够基于来自操作终端3的信号对车辆进行驱动。控制装置15还能够进行通过远程使车辆移动到规定的位置的控制，例如进行远程驻车。为了进行车辆的控制，控制装置15至少具有启动部40、外部识别部41、位置确定部42、轨迹计划部43、行驶控制部44以及存储部45。
启动部40基于来自按压启动开关的信号，来进行智能钥匙14的认证，并判断智能钥匙14是否位于车内。当智能钥匙14被认证、且智能钥匙14位于车内时，启动部40开始推进装置4的驱动。另外，当启动部40从操作终端3接收到指示启动的信号时，进行操作终端3的认证，在被认证时开始车辆的驱动。启动部40在开始车辆的驱动时，在推进装置4包含内燃机的情况下接通点火装置(点火器)。
外部识别部41基于外部传感器7的检测结果，对存在于车辆的周边的例如驻车车辆、墙壁等障碍物、人物、其他对象进行识别，并获取与障碍物、人物、其他对象相关的位置、大小等信息。另外，外部识别部41能够基于图像匹配(pattern matching)等图像分析方法对由摄像机18获取到的图像进行分析，来获取障碍物、人物、其他对象的有无及其大小。进一步地，外部识别部41能够使用来自雷达16、光学雷达17的信号计算出到障碍物、人物为止的距离，从而获取障碍物、人物的位置。
位置确定部42能够基于来自导航装置10的GPS接收部20的信号，对车辆的位置进行检测。另外，除了来自GPS接收部20的信号以外，位置确定部42还能够从车辆传感器8获取车速、偏航率，并使用所谓的惯性导航来确定车辆的位置以及姿态。
外部识别部41基于图像匹配等图像分析方法，对外部传感器7的检测结果、更具体而言由摄像机18拍摄到的图像进行分析，例如，能够获取在停车场等的路面上描绘的白线的位置。
行驶控制部44基于来自轨迹计划部43的行驶控制的指示，对推进装置4、制动装置5以及转向装置6进行控制，使车辆行驶。
存储部45由RAM等构成，对轨迹计划部43以及行驶控制部44的处理所需的信息进行存储。
当用户向HMI装置13、操作终端3进行了输入时，轨迹计划部43根据需要对成为车辆的行驶路线的轨迹进行计算，并向行驶控制部44输出行驶控制的指示。
在车辆停止后，在由用户进行了与希望进行基于远程操作的驻车辅助(遥控驻车辅助)对应的输入时，轨迹计划部43进行驻车辅助处理。
在进行驻车辅助处理的情况下，轨迹计划部43首先进行获取可驻车位置的获取处理。轨迹计划部43基于来自外部传感器7的信号，获取障碍物的位置及大小、和在路面上描绘的白线的位置。轨迹计划部43基于获取到的障碍物的位置及大小和白线，提取出可驻车的空间(以下，称为可驻车位置)。
接着，轨迹计划部43进行从可驻车位置接受驻车位置的驻车位置接受处理。当轨迹计划部43获取到至少一个可驻车位置时，轨迹计划部43使显示部23显示指示进行驾驶的用户使车辆停止的通知。此时，轨迹计划部43能够指示进行驾驶的用户在使车辆停止之后，将换挡杆变更为驻车位置。
轨迹计划部43使显示部23显示车辆的当前位置和可驻车位置。此时，轨迹计划部43还能够在显示部23上重叠地显示由摄像机18获取到的图像。之后，轨迹计划部43在显示部23上进行通知用户从可驻车位置中选择一个位置作为使车辆驻车的位置(驻车位置)的显示。当用户输入了所希望的驻车位置时，显示部23将与所输入的驻车位置对应的信号输出至轨迹计划部43。
此时，轨迹计划部43基于用户的触摸位置，从用户获取所希望的驻车位置。此时，轨迹计划部43能够使显示部23显示用于供用户选择向前驻车以及向后驻车中的任一个的按钮。轨迹计划部43还能够计算出分别与向前驻车以及向后驻车对应的、从车辆的当前位置到驻车位置为止的轨迹，并使显示部23显示计算出的轨迹。显示部23设为能够使用户通过对轨迹的触摸操作来选择向前驻车或者向后驻车，并将选择结果输出至轨迹计划部43。
接着，当轨迹计划部43从显示部23接收到由用户输入的驻车位置时，进行对从车辆的当前位置到驻车位置为止的车辆的轨迹进行计算的轨迹计算处理。在接受了与向前驻车以及向后驻车的选择相关的用户的输入操作时，除了车辆的当前位置以及驻车位置以外，轨迹计划部43还能够基于来自用户的输入，对轨迹进行计算。
当轨迹的计算结束时，轨迹计划部43在显示部23上显示催促用户下车的通知，并且显示指示用户启动操作终端3的用于远程驻车的应用程序的通知。按照上述通知，用户在下车之后启动操作终端3的应用程序。
之后，在操作终端3的输入输出部30上显示用于执行向车辆的连接的输入按钮。当用户触摸了输入按钮时，轨迹计划部43进行使用从处理部33发送来的终端ID对操作终端3进行认证的认证处理。当操作终端3的认证完成时，在输入输出部30上显示车辆的当前位置、轨迹以及驻车位置和上下方向的箭头。之后，用户通过对操作终端3进行输入，能够指示轨迹计划部43执行远程驻车处理(遥控驻车处理)。远程驻车处理包括使车辆移动到驻车位置的移动处理和使车辆驻车在驻车位置的驻车处理。
当用户滑动在操作终端3的输入输出部30上显示的箭头时，操作终端3将与滑动量相应的操作量信号发送至轨迹计划部43。轨迹计划部43进行将操作量信号换算为车辆的移动量、并使车辆沿着轨迹以计算出的移动量进行移动直至到达驻车位置为止的移动处理。
轨迹计划部43在移动处理中判断车辆是否已到达驻车位置，在判断为已到达驻车位置时，进行使车辆驻车的驻车处理。在驻车处理中，轨迹计划部43首先对行驶控制部44的制动装置5进行驱动。之后，轨迹计划部43对行驶控制部44的驻车制动器进行驱动。当车辆的停止完成时，轨迹计划部43向操作终端3发送表示驻车已完成的驻车完成通知。
当操作终端3接收到驻车完成通知时，使操作终端3的输入输出部30显示表示驻车已完成的通知，并使操作终端3的应用程序结束。由此，完成驻车辅助处理。
＜处理＞
接下来，参照图2以及图3的流程图，对本实施方式所涉及的车辆控制装置(控制装置15)所实施的处理的过程进行说明。在本实施方式中，设想的是如下状况：持有远程操作终端(操作终端3)的用户(操作者)从车辆下车，从远离车辆的位置对操作终端3进行操作并发送车辆的移动指示，从而例如执行远程的自动驻车控制。首先，参照图2的流程图，对本实施方式所涉及的车辆控制装置所实施的处理整体的过程进行说明。
在S201中，车辆系统2的控制装置15获取由摄像机18拍摄到的图像。
在S202中，控制装置15进行从拍摄图像中检测出操作终端3的操作者的处理。例如能够通过图像识别从图像中检测出操作者。
在S203中，控制装置15对操作终端3相对于车辆的位置进行检测。例如，控制装置15能够通过从操作终端3接收操作终端3的位置信息来检测操作终端3的位置。
在S204中，控制装置15基于操作者的检测结果和操作终端3的检测结果，来控制能否运行车辆的远程控制。在下文中参照图3对S204的处理的详细情况进行叙述。到此为止，图2的处理结束。
此外，在S203中，控制装置15也可以通过接收从操作终端3对配置于车辆的周围的多个蓝牙(注册商标)天线单元发送的信号，并对该信号的到来角度进行测定，来检测操作终端3的位置。
在此，参照图4至图6，对使用了蓝牙天线单元的操作终端3的位置检测方法的一个例子进行说明。
如图4所示，在车辆的周围(周缘部)配置有多个蓝牙天线单元401～406。此外，蓝牙天线单元的数量并不限于图示的例子。在各个蓝牙天线单元401～406中，在基板上配置而内置有多个天线451和天线452、蓝牙通信IC453以及CPU454。
蓝牙通信IC453对通过天线451以及天线452接收到从操作终端3发送来的信号时的相位差(电压变动、时间差)进行测定。然后，CPU454基于该相位差(时间差)对信号的到来角度进行计算。向控制装置15发送并汇集计算出的到来角度的信息。由于各蓝牙天线单元之间的距离是已知的，因此能够使用在各蓝牙天线单元中计算出的到来角度(例如相对于蓝牙天线单元401的到来角度θ1、相对于蓝牙天线单元402的到来角度θ2)的信息，对操作终端3的位置(方向以及距离)进行计算。
图5中的(a)是表示操作终端3存在于蓝牙天线单元的正面的情况下的例子的图。如图5中的(b)所示，在操作终端3存在于蓝牙天线单元的正面的情况下，蓝牙天线单元所具备的天线451以及天线452各自接收到的信号间几乎没有相位差。即，由于波形没有时间差，因此能够计算出到来角度几乎为90度。
另一方面，图6中的(a)是表示操作终端3存在于从蓝牙天线单元观察时具有角度(例如约为45度)的方向上的情况下的例子的图。如图6中的(b)所示，在操作终端3存在于相对于蓝牙天线单元具有角度的方向上的情况下，检测到蓝牙天线单元所具备的天线451以及天线452各自接收到的信号间的相位差600。基于该时间差，能够计算出到来角度。
接下来，参照图3的流程图，对图2的S204的处理的详细过程进行说明。在S2041中，控制装置15判断是否在图2的S202中从拍摄图像中检测到操作者。在检测到操作者的情况下，进入S2042。另一方面，在没有检测到操作者的情况下，进入S2044。
在S2042中，控制装置15通过对拍摄图像进行分析，并对检测到的操作者所存在的方向以及距离进行计算，由此推定出操作者的位置。例如，能够通过获取距离图像来计算出到识别为操作者的对象为止的距离，另外能够基于操作者在图像上相对于图像中心的位置计算出方向。
在S2043中，判断在S2042中推定出的操作者的位置和在S203中检测出的操作终端3的位置是否相距规定距离以上。在操作者的位置和操作终端3的位置相距一定程度的情况下，能够判断为操作者有可能并未持有操作终端3且没有进行车辆监视。在判断为相距规定距离以上的情况下，进入S2044。另一方面，在判断为没有相距规定距离以上的情况下，进入S2046。
在S2044中，控制装置15禁止运行经由操作终端3的远程控制。例如在S2041为“否”的情况下，可认为操作者不在能够对车辆进行监视的位置。或者，例如可认为是虽然持有操作终端3并位于车辆的周围，但是在操作者与车辆之间存在柱子等而使操作者隐藏在柱子的阴影中这样的状况。或者，即使在从图像中检测到操作者的情况下，在操作者和操作终端3位于远离的位置这样的情况下，可认为操作者没有进行车辆监视。因此，在这样的情况下，禁止远程控制的运行，确保安全性。
在S2045中，控制装置15向操作终端3发送表示处于远程控制的运行被禁止的禁止状态的信息，并且使操作终端3报告用于从禁止状态复位的复位引导。这里的复位引导例如为“请向能够对车辆进行监视的位置移动”这样的消息或声音、“请在持有操作终端3的同时进行远程控制”这样的消息或声音等。之后，返回至S2041。操作者执行按照复位引导的动作，重新判断是否允许运行远程控制。
在S2046中，控制装置15允许运行经由操作终端3的远程控制。即，由于可认为正在由操作者进行车辆监视，因此继续或者再次开始远程控制的执行。
在S2047中，控制装置15判断经由操作终端3的车辆的移动(例如远程驻车)是否已完成。在判断为已完成的情况下，结束处理。另一方面，在判断为没有完成的情况下，返回至S2041并继续进行一系列的处理。由此，由于能够在进行远程控制的中途疏于车辆监视这样的情况下暂时禁止远程控制的运行，因此能够实现更加安全的车辆的远程控制。
如以上说明的那样，在本实施方式中，考虑操作者的检测结果和远程操作终端的检测结果来控制能否运行经由操作终端的车辆的远程控制。由此，在可认为没有进行车辆监视这样的状况下，能够抑制远程控制的实施。因而，能够提高车辆的远程控制的安全性。
[变形例]
在上述实施方式中，在S2043中，使用操作者的位置与操作终端3的位置之间的距离进行判断，但是不限于该例子。例如，也可以分别计算车辆与操作者之间的距离、以及车辆与操作终端3之间的距离，并判断该距离之差是否为规定值以上，在距离之差为规定值以上的情况下，禁止远程控制的运行。
另外，在上述实施方式中，在S2041中，对通过图像识别来检测操作者的例子进行了说明，但是不限于该例子。例如，使用设置于操作终端3的发光部，使操作终端3以规定的发光模式发光。然后，控制装置15对图像(动态图像)进行分析，检测出以规定的发光模式的发光。这样，也可以在检测到规定的发光模式的情况下判断为检测到操作者。
规定的发光模式例如是具有规定的熄灭、点亮周期的发光模式。通过切换控制发光部的开/关，能够生成发光模式。能够通过检测到该规定的发光模式，检测到特定的操作者所持有的操作终端3。在这样的情况下，由于在拍摄图像(动态图像)中检测到操作终端3，因此能够推测为持有该操作终端3的人物正在进行车辆监视。此外，在该情况下，由于操作者的位置和操作终端3的位置几乎一致，因此允许远程控制。而且，在检测到规定的发光模式的情况下，作为远程控制被禁止后的复位引导，例如可以报告“请将发光部朝向车辆”这样的消息或声音的复位引导。
另外，也可以不进行操作者的检测，而从拍摄图像(动态图像)中检测所希望的操作终端3(即，以规定的发光模式发光的操作终端)，并基于该检测结果对远程控制的运行进行控制。即，也可以是，如果检测到以规定的发光模式发光的操作终端3，则判断为作为该操作终端3的持有者的操作者位于能够监视车辆的位置，而允许远程控制的运行。而且，反之，也可以是，在没有检测到以规定的发光模式发光的操作终端3的情况(或者最初检测到但是中途检测不到的情况)下，判断为操作者有可能没有监视车辆，而禁止远程控制的运行。也可以是，之后，在操作终端3上显示复位引导，在操作者移动场所、或者将操作终端的发光部朝向车辆的结果是检测到规定的发光模式的情况下，允许(或者再次开始)远程控制的运行。这样，在能够检测到规定的发光模式的情况下，通过判断为持有该操作终端3的操作者处于能够监视车辆的状态，能够无需检测操作终端3本身的位置而提高车辆的远程控制的安全性。
另外，在上述实施方式中，对将操作者的位置和操作终端3的位置进行比较的例子进行了说明，但是不限于该例子。例如，也可以是，将操作者所存在的方向和操作终端3所存在的方向进行比较，在方向相差规定角度以上的情况下，判断为操作者和操作终端3远离，即，操作者有可能疏于车辆监视。
另外，实现在各实施方式中说明的一种以上的功能的程序经由网络或存储介质供给至系统或装置，该系统或装置的计算机中的一个以上的处理器能够读出并执行该程序。通过这样的方式也能够实现本发明。
＜实施方式的总结＞
1.上述实施方式的车辆控制装置(例如15)经由来自车辆的外部的远程操作终端(例如3)的指示，对所述车辆的移动进行控制，其中，
所述车辆控制装置具备：
获取单元(例如41、44)，其获取通过对所述车辆的周围进行拍摄的拍摄单元(例如18)拍摄到的图像；
操作者检测单元(例如41、44)，其基于通过所述获取单元获取到的图像，对所述远程操作终端的操作者进行检测；
终端检测单元(例如44)，其对所述远程操作终端相对于所述车辆的位置进行检测；以及
控制单元(例如44)，其基于所述操作者检测单元的检测结果和所述终端检测单元的检测结果，来控制能否运行经由所述远程操作终端的所述车辆的远程控制。
根据该实施方式，根据远程操作终端、操作者的检测状况，来控制能否运行车辆的远程控制，因此能够根据上述状况禁止或者允许车辆的远程控制的运行。因此，能够在不应该运行远程控制的状况下抑制远程控制的实施。
2.在上述实施方式的车辆控制装置中，
在通过所述操作者检测单元未检测到所述操作者的情况下，所述控制单元禁止所述运行。
根据该实施方式，在远程操作终端的操作者不在车辆的周边而有可能疏于车辆监视的情况下，禁止远程控制的运行，因此能够进一步提高安全性。
3.上述实施方式的车辆控制装置还具备位置推定单元(例如41、44)，所述位置推定单元基于所述操作者检测单元的检测结果，来推定从所述图像中检测到的所述操作者所存在的位置，
所述控制单元基于由所述位置推定单元推定出的所述操作者的位置和由所述终端检测单元检测出的所述远程操作终端的位置，来控制能否进行所述运行。
根据该实施方式，能够考虑操作者的位置和远程操作终端的位置，来控制能否运行远程控制。
4.在上述实施方式的车辆控制装置中，
在所述操作者的位置和所述远程操作终端的位置相距规定距离以上的情况下，所述控制单元禁止所述运行。
根据该实施方式，在操作者远离远程操作终端的情况下，操作者有可能疏于车辆监视，因此在这样的情况下通过禁止远程控制的运行，能够进一步提高安全性。
5.在上述实施方式的车辆控制装置中，
所述控制单元对所述车辆与所述操作者之间的距离、以及所述车辆与所述远程操作终端之间的距离进行计算，在该距离之差为规定值以上的情况下，禁止所述运行。
根据该实施方式，在操作者远离远程操作终端的情况下，操作者有可能疏于车辆监视，因此在这样的情况下通过禁止远程控制的运行，能够进一步提高安全性。
6.在上述实施方式的车辆控制装置中，
所述操作者检测单元通过图像识别，对所述图像中的所述操作者进行检测。
根据该实施方式，根据检测结果，能够识别远程操作终端的持有者是否位于能够监视车辆的位置。
7.在上述实施方式的车辆控制装置中，
所述远程操作终端具备发光单元，
所述操作者检测单元通过检测所述图像中的所述远程操作终端的所述发光单元的发光来检测所述操作者。
根据该实施方式，即使在操作者存在于距车辆的距离较远的位置而难以通过图像识别来识别操作者的情况下，也能够对持有远程操作终端的操作者的存在进行识别。
8.在上述实施方式的车辆控制装置中，
所述控制单元在未检测到规定的发光模式的发光的情况下，禁止所述运行。
根据该实施方式，在检测到远程操作其他车辆的其他操作者所持有的远程操作终端的发光的情况下，能够对本来想要检测的操作者的远程操作终端和除此以外的远程操作终端进行区别。因而，能够防止基于误识别的远程控制的误执行。
9.在上述实施方式的车辆控制装置中，
所述控制单元在所述运行被禁止的情况下，使所述远程操作终端显示用于从禁止状态复位的复位引导。
根据该实施方式，能够引导操作者变为能够进行车辆监视的状况。
10.在上述实施方式的车辆控制装置中，
所述车辆的远程控制是远程驻车控制。
根据该实施方式，能够更加安全地执行使用远程操作终端的远程驻车。
11.上述实施方式的车辆控制装置(例如15)经由来自车辆的外部的远程操作终端(例如3)的指示，对所述车辆的移动进行控制，其中，
所述车辆控制装置具备：
获取单元(例如41、44)，其获取通过对所述车辆的周围进行拍摄的拍摄单元(例如18)拍摄到的图像；
检测单元(例如41、44)，其基于通过所述获取单元获取到的图像，对所述远程操作终端进行检测；以及
控制单元(例如44)，其基于所述检测单元的检测结果，来控制能否运行经由所述远程操作终端的所述车辆的远程控制。
根据该实施方式，根据远程操作终端的检测状况，来控制能否运行车辆的远程控制，因此能够根据上述状况禁止或者允许车辆的远程控制的运行。因此，能够在不应该运行远程控制的状况下抑制远程控制的实施。
12.在上述实施方式的车辆控制装置中，
在所述检测单元未检测到所述远程操作终端以规定的发光模式进行发光的情况下，所述控制单元禁止所述运行。
根据该实施方式，在检测到远程操作其他车辆的其他操作者所持有的远程操作终端的发光的情况下，能够对本来想要检测的操作者的远程操作终端和除此以外的远程操作终端进行区别。因而，能够防止基于误识别的远程控制的误执行。
13.上述实施方式的车辆具备上述实施方式的车辆控制装置(例如15)。
根据该实施方式，能够在车辆中实现车辆控制装置所实施的处理。
14.上述实施方式的车辆控制装置(例如15)的动作方法，所述车辆控制装置经由来自车辆的外部的远程操作终端(例如3)的指示，对所述车辆的移动进行控制，其中，
所述车辆控制装置的动作方法具有：
获取步骤(例如S201)，在该获取步骤中，获取通过对所述车辆的周围进行拍摄的拍摄单元(例如18)拍摄到的图像；
操作者检测步骤(例如S202)，在该操作者检测步骤中，基于通过所述获取步骤获取到的图像，对所述远程操作终端的操作者进行检测；
终端检测步骤(例如S203)，在该终端检测步骤中，对所述远程操作终端相对于所述车辆的位置进行检测；以及
控制步骤(例如S204)，在该控制步骤中，基于所述操作者检测步骤的检测结果和所述终端检测步骤的检测结果，来控制能否运行经由所述远程操作终端的所述车辆的远程控制。
根据该实施方式，根据远程操作终端、操作者的检测状况，来控制能否运行车辆的远程控制，因此能够根据上述状况禁止或者允许车辆的远程控制的运行。因此，能够在不应该运行远程控制的状况下抑制远程控制的实施。
15.上述实施方式的车辆控制装置的动作方法，所述车辆控制装置经由来自车辆的外部的远程操作终端(例如3)的指示，对所述车辆的移动进行控制，其中，
所述车辆控制装置的动作方法具有：
获取步骤，在该获取步骤中，获取通过对所述车辆的周围进行拍摄的拍摄单元(例如18)拍摄到的图像；
检测步骤，在该检测步骤中，基于通过所述获取步骤获取到的图像，对所述远程操作终端进行检测；以及
控制步骤，在该控制步骤中，基于所述检测步骤的检测结果，来控制能否运行经由所述远程操作终端的所述车辆的远程控制。
根据该实施方式，根据远程操作终端的检测状况，来控制能否运行车辆的远程控制，因此能够根据上述状况禁止或者允许车辆的远程控制的运行。因此，能够在不应该运行远程控制的状况下抑制远程控制的实施。
16.上述实施方式的存储介质，存储有用于使计算机作为上述实施方式的车辆控制装置(例如15)而发挥功能的程序。
根据该实施方式，能够通过计算机实现本发明的内容。
本发明不限于上述的实施方式，可以在本发明的主旨的范围内进行各种变形、变更。

Claims (16)

1.一种车辆控制装置，所述车辆控制装置经由来自车辆的外部的远程操作终端的指示，对所述车辆的移动进行控制，其特征在于，
所述车辆控制装置具备：
获取单元，其获取通过对所述车辆的周围进行拍摄的拍摄单元拍摄到的图像；
操作者检测单元，其基于通过所述获取单元获取到的图像，对所述远程操作终端的操作者进行检测；
终端检测单元，其对所述远程操作终端相对于所述车辆的位置进行检测；以及
控制单元，其基于所述操作者检测单元的检测结果和所述终端检测单元的检测结果，来控制能否运行经由所述远程操作终端的所述车辆的远程控制。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
在通过所述操作者检测单元未检测到所述操作者的情况下，所述控制单元禁止所述运行。
3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述车辆控制装置还具备位置推定单元，所述位置推定单元基于所述操作者检测单元的检测结果，来推定从所述图像中检测到的所述操作者所存在的位置，
所述控制单元基于由所述位置推定单元推定出的所述操作者的位置和由所述终端检测单元检测出的所述远程操作终端的位置，来控制能否进行所述运行。
4.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于，
在所述操作者的位置和所述远程操作终端的位置相距规定距离以上的情况下，所述控制单元禁止所述运行。
5.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述控制单元对所述车辆与所述操作者之间的距离、以及所述车辆与所述远程操作终端之间的距离进行计算，在该距离之差为规定值以上的情况下，禁止所述运行。
6.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述操作者检测单元通过图像识别，对所述图像中的所述操作者进行检测。
7.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述远程操作终端具备发光单元，
所述操作者检测单元通过检测所述图像中的所述远程操作终端的所述发光单元的发光来检测所述操作者。
8.根据权利要求7所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述控制单元在未检测到规定的发光模式的发光的情况下，禁止所述运行。
9.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述控制单元在所述运行被禁止的情况下，使所述远程操作终端显示用于从禁止状态复位的复位引导。
10.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述车辆的远程控制是远程驻车控制。
11.一种车辆控制装置，所述车辆控制装置经由来自车辆的外部的远程操作终端的指示，对所述车辆的移动进行控制，其特征在于，
所述车辆控制装置具备：
获取单元，其获取通过对所述车辆的周围进行拍摄的拍摄单元拍摄到的图像；
检测单元，其基于通过所述获取单元获取到的图像，对所述远程操作终端进行检测；以及
控制单元，其基于所述检测单元的检测结果，来控制能否运行经由所述远程操作终端的所述车辆的远程控制。
12.根据权利要求11所述的车辆控制装置，其特征在于，
在所述检测单元未检测到所述远程操作终端以规定的发光模式进行发光的情况下，所述控制单元禁止所述运行。
13.一种车辆，其特征在于，所述车辆具备权利要求1～12中任一项所述的车辆控制装置。
14.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有用于使计算机作为权利要求1～12中任一项所述的车辆控制装置而发挥功能的程序。
15.一种车辆控制装置的动作方法，所述车辆控制装置经由来自车辆的外部的远程操作终端的指示，对所述车辆的移动进行控制，其特征在于，
所述车辆控制装置的动作方法具有：
获取步骤，在该获取步骤中，获取通过对所述车辆的周围进行拍摄的拍摄单元拍摄到的图像；
操作者检测步骤，在该操作者检测步骤中，基于通过所述获取步骤获取到的图像，对所述远程操作终端的操作者进行检测；
终端检测步骤，在该终端检测步骤中，对所述远程操作终端相对于所述车辆的位置进行检测；以及
控制步骤，在该控制步骤中，基于所述操作者检测步骤的检测结果和所述终端检测步骤的检测结果，来控制能否运行经由所述远程操作终端的所述车辆的远程控制。
16.一种车辆控制装置的动作方法，所述车辆控制装置经由来自车辆的外部的远程操作终端的指示，对所述车辆的移动进行控制，其特征在于，
所述车辆控制装置的动作方法具有：
获取步骤，在该获取步骤中，获取通过对所述车辆的周围进行拍摄的拍摄单元拍摄到的图像；
检测步骤，在该检测步骤中，基于通过所述获取步骤获取到的图像，对所述远程操作终端进行检测；以及
控制步骤，在该控制步骤中，基于所述检测步骤的检测结果，来控制能否运行经由所述远程操作终端的所述车辆的远程控制。
CN202011244531.7A 2019-11-21 2020-11-10 车辆控制装置、车辆、车辆控制装置的动作方法以及存储介质 Active CN112825530B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019-210602 2019-11-21
JP2019210602A JP7000401B2 (ja) 2019-11-21 2019-11-21 車両制御装置、車両、車両制御装置の動作方法およびプログラム

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112825530A true CN112825530A (zh) 2021-05-21
CN112825530B CN112825530B (zh) 2024-01-19

Family

ID=75907891

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011244531.7A Active CN112825530B (zh) 2019-11-21 2020-11-10 车辆控制装置、车辆、车辆控制装置的动作方法以及存储介质

Country Status (3)

Country Link
US (1) US11586224B2 (zh)
JP (1) JP7000401B2 (zh)
CN (1) CN112825530B (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6816684B2 (ja) * 2017-09-20 2021-01-20 株式会社デンソー 携帯端末、遠隔操作方法
KR20220152475A (ko) * 2021-05-07 2022-11-16 현대자동차주식회사 자율 주행 원격 제어 관리 장치, 그를 포함하는 시스템 및 그 방법

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20140058587A1 (en) * 2012-08-25 2014-02-27 Audi Ag Method and system for operating a vehicle by monitoring the head orientation and/or viewing direction of an operator by means of a camera device of a mobile control device
CN107483529A (zh) * 2017-06-13 2017-12-15 北京纵目安驰智能科技有限公司 车辆的多方泊车控制方法、系统、服务平台、泊车控制器
DE102017006924A1 (de) * 2017-07-20 2018-03-01 Daimler Ag Verfahren und System zur Fernsteuerung einer Funktion eines Fahrzeuges
WO2018154902A1 (ja) * 2017-02-22 2018-08-30 ソニー株式会社 情報処理装置、情報処理方法、及びプログラム
US20180290627A1 (en) * 2015-10-13 2018-10-11 Faraday&Future Inc. Seamless vehicle access system

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007295033A (ja) 2006-04-20 2007-11-08 Toyota Motor Corp 遠隔操作制御装置およびその操作端末
JP4661708B2 (ja) 2006-07-06 2011-03-30 トヨタ自動車株式会社 車両遠隔操作システム
JP6119410B2 (ja) 2013-05-10 2017-04-26 株式会社ソシオネクスト 撮像装置および合焦方法
FR3017096B1 (fr) 2014-01-31 2016-01-22 Renault Sas Procede de commande d'une manoeuvre de deplacement automatique d'un vehicule automobile
JP6354542B2 (ja) 2014-11-26 2018-07-11 株式会社デンソー 車両自動運転システム
JP6343244B2 (ja) 2015-03-16 2018-06-13 パナソニック株式会社 車載端末装置及び歩車間通信システム及び軌跡表示方法
JP6569461B2 (ja) 2015-10-19 2019-09-04 トヨタ自動車株式会社 駐車支援装置
JP2017121865A (ja) 2016-01-07 2017-07-13 トヨタ自動車株式会社 自動運転車両
JP6604317B2 (ja) 2016-11-29 2019-11-13 トヨタ自動車株式会社 駐車支援装置
GB2559168B (en) * 2017-01-30 2021-01-27 Jaguar Land Rover Ltd Controlling movement of a vehicle
JP7085404B2 (ja) 2018-05-09 2022-06-16 フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社 自動駐車制御装置、及び自動駐車制御システム

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20140058587A1 (en) * 2012-08-25 2014-02-27 Audi Ag Method and system for operating a vehicle by monitoring the head orientation and/or viewing direction of an operator by means of a camera device of a mobile control device
US20180290627A1 (en) * 2015-10-13 2018-10-11 Faraday&Future Inc. Seamless vehicle access system
WO2018154902A1 (ja) * 2017-02-22 2018-08-30 ソニー株式会社 情報処理装置、情報処理方法、及びプログラム
CN107483529A (zh) * 2017-06-13 2017-12-15 北京纵目安驰智能科技有限公司 车辆的多方泊车控制方法、系统、服务平台、泊车控制器
DE102017006924A1 (de) * 2017-07-20 2018-03-01 Daimler Ag Verfahren und System zur Fernsteuerung einer Funktion eines Fahrzeuges

Also Published As

Publication number Publication date
CN112825530B (zh) 2024-01-19
JP7000401B2 (ja) 2022-01-19
JP2021079880A (ja) 2021-05-27
US11586224B2 (en) 2023-02-21
US20210157335A1 (en) 2021-05-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11584364B2 (en) Vehicle control device, vehicle, operation method for vehicle control device and storage medium
CN111746507B (zh) 车辆控制系统
US11256247B2 (en) Vehicle control system
CN112825530B (zh) 车辆控制装置、车辆、车辆控制装置的动作方法以及存储介质
CN111746510B (zh) 车辆控制系统
CN111746512B (zh) 车辆控制系统
CN111746508B (zh) 车辆控制系统
US11055999B2 (en) Vehicle control apparatus, vehicle control method, and storage medium
CN111746509B (zh) 车辆控制系统
CN113511190A (zh) 驻车辅助系统
CN115118807B (zh) 远程操作系统
CN112977417B (zh) 驻车辅助系统
CN112124094B (zh) 驻车辅助系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant