CN115871644A - 远程行驶系统 - Google Patents

Abstract

远程行驶系统使车辆控制装置进行远程行驶控制，该远程行驶控制是如下控制：在自身车辆的车辆控制装置与操作终端的终端控制装置之间进行无线通信，响应于对操作终端的操作来使自身车辆自主地行驶到指定区划。远程行驶系统构成为能够在执行远程行驶控制时将登记于远程行驶系统的区划指定为指定区划，并构成为：在执行远程行驶控制时，即使在到要使自身车辆到达的区划为止的自身车辆的行驶路径上存在可动的障碍物，在该区划为登记于远程行驶系统的区划的情况下，也能够将该区划指定为指定区划。

Description

远程行驶系统

技术领域

本发明涉及远程行驶系统。

背景技术

已知一种远程行驶系统，该系统能够进行远程行驶控制，该远程行驶控制为对移动电话终端等进行操作，以远程的方式使自身车辆自主地行驶来进入驻车区划(例如参照日本特开2021－94934)。以往的远程行驶系统在自身车辆停止在了驻车区划附近时，对该驻车区划进行检测，在该驻车区划被指定为了使自身车辆进行入库的驻车区划的情况下，将该所指定的驻车区划设定为指定驻车区划，通过远程行驶控制使自身车辆进入指定驻车区划。

发明内容

当到要通过远程行驶控制使自身车辆进行入库的驻车区划为止的自身车辆的行驶路径上存在障碍物、但该障碍物为百叶门、标志塔(pylon)等的能够去除的障碍物时，在只能在从行驶路径去除该障碍物后将驻车区划指定为指定驻车区划的情况下，若不是远程行驶系统的利用者暂且从自身车辆下车、从行驶路径去除了障碍物之后，则会无法将该驻车区划指定为指定驻车区划，进行指定驻车区划的指定的定时(timing)的选择自由度会降低。

本发明的目的在于提供对通过远程行驶控制使自身车辆到达的区划进行指定的定时的自由度高的远程行驶系统。

本发明涉及的远程行驶系统是如下系统：用于在自身车辆的车辆控制装置与操作终端的终端控制装置之间进行无线通信，使所述车辆控制装置进行远程行驶控制，所述远程行驶控制是响应于对所述操作终端的操作来使所述自身车辆自主地行驶到指定区划的控制。另外，本发明涉及的远程行驶系统构成为能够在执行所述远程行驶控制时，将登记于该远程行驶系统的区划指定为所述指定区划。进一步，本发明涉及的远程行驶系统构成为：在执行所述远程行驶控制时，即使在到要使所述自身车辆到达的区划为止的所述自身车辆的行驶路径上存在可动的障碍物，在要使所述自身车辆到达的区划为登记于该远程行驶系统的区划的情况下，也能够将该区划指定为所述指定区划。

当为在到要通过远程行驶控制使自身车辆到达的区划为止的自身车辆的行驶路径上存在障碍物、但该障碍物是能够去除的障碍物(可动障碍物)时只能在从行驶路径去除该障碍物之后才进行指定区划的指定的方式的情况下，只要不是利用者暂时从自身车辆下车而从行驶路径去除了障碍物之后，就无法将该区划指定为指定区划，进行指定区划的指定的定时的选择自由度会降低。

然而，若是要指定为指定区划的区划为登记于远程行驶系统的区划(登记区划)，则即使在自身车辆的行驶路径上存在障碍物的状态下该区划被指定为指定区划，也能够基于与登记区划有关的信息来进行为了使自身车辆行驶到该区划所需要的处理，若是该障碍物为能够从自身车辆的行驶路径去除的障碍物(可动障碍物)，如果最迟在自身车辆的行驶开始后、自身车辆与障碍物接触之前，该障碍物被从行驶路径去除，则能够使自身车辆行驶到指定区划。

根据本发明，在执行远程行驶控制时，即使在到要使自身车辆到达的区划为止的自身车辆的行驶路径上存在可动的障碍物，当该区划为登记于远程行驶系统的区划时，能够将该区划指定为指定区划。因此，能够提高进行指定区划的指定的定时的选择自由度。

此外，本发明涉及的远程行驶系统也可以构成为：在执行所述远程行驶控制时，在将登记于该远程行驶系统的区划指定为了所述指定区划、且在到该指定区划为止的所述自身车辆的行驶路径上存在所述障碍物的情况下，使所述终端控制装置进行通知存在该障碍物的通知处理。

根据本发明，能通知在自身车辆的行驶路径上存在障碍物，因此，能够提高由远程行驶系统的利用者去除障碍物的可能性。

另外，本发明涉及的远程行驶系统也可以构成为：能够通过对搭载于所述自身车辆的装置的操作来指定所述指定区划。

当为在用于进行指定区划的指定的装置搭载于自身车辆的情况下只能在去除障碍物之后才进行指定区划的指定的方式时，为了进行指定区划的指定，会迫使利用者经历暂时从自身车辆下车、从自身车辆的行驶路径去除障碍物、再次乘上自身车辆、进行指定区划的指定这样的麻烦。

根据本发明，若要指定为指定区划的区划为登记于远程行驶系统的区划(登记区划)，则能够在从自身车辆的行驶路径去除障碍物之前将该区划指定为指定区划，因此，能够避免迫使利用者经历如上述那样的麻烦的状况。

另外，本发明涉及的远程行驶系统也可以构成为：在通过所述远程行驶控制使所述自身车辆行驶时所述自身车辆与所述障碍物接触的可能性提高了的情况下，停止该自身车辆的行驶。

由此，在基于远程行驶控制的自身车辆的行驶开始后、自身车辆与障碍物接触的可能性提高了的情况下，自身车辆被停止，因此，即使采用能够在到要指定为指定区划的区划为止的自身车辆的行驶路径上存在障碍物时将该区划指定为指定区划的构成，也能够确保自身车辆的行驶安全性。

本发明的构成要素并不限定于参照附图来在后面描述的本发明的实施方式。本发明的其他目的、其他特征以及附带的优点能根据关于本发明的实施方式的说明来容易地进行理解。

附图说明

下文将参照附图说明本发明示例性实施例的特征、优点以及技术和产业的意义，其中相同的标号表示同样的要素，并且，其中：

图1是表示本发明的实施方式涉及的远程行驶系统的图。

图2是表示本发明的实施方式涉及的其他远程行驶系统的图。

图3是表示本发明的实施方式涉及的又一远程行驶系统的图。

图4是表示构成本发明的实施方式涉及的远程行驶系统的终端控制装置和搭载了该终端控制装置的操作终端等的图。

图5是表示构成本发明的实施方式涉及的远程行驶系统的车辆控制装置和搭载了车辆控制装置的车辆(自身车辆)等的图。

图6是表示自身车辆停止在驻车区划附近的场景的图。

图7是表示显示用于指定使自身车辆进行入库的驻车区划的画面的显示装置的图。

图8A是表示显示用于选择是使自身车辆前进来入库、还是后退来入库的画面的显示装置的图。

图8B是表示显示用于敦促从自身车辆下车来进行基于远程行驶控制的自身车辆的行驶的画面的显示装置的图。

图9是表示在终端显示器上显示远程入出库选择图像等的操作终端的图。

图10是表示在终端显示器上显示入库选择图像和出库选择图像等的操作终端的图。

图11是表示目标入库路径的图。

图12是表示在终端显示器上显示行驶操作图像等的操作终端的图。

图13是表示连续触摸操作的轨迹的图。

图14是表示通过远程入库控制而自身车辆一边右转、一边前进的场景的图。

图15是表示在终端显示器上显示与图14所示的场景对应的画面的操作终端的图。

图16是表示通过远程入库控制而自身车辆一边左转、一边后退的场景的图。

图17是表示通过远程入库控制而自身车辆径直后退的场景的图。

图18是表示基于远程入库控制的自身车辆的入库已完成的场景的图。

图19是表示在终端显示器上显示与图18所示的场景对应的画面的操作终端的图。

图20是表示显示登记入库选择图像和新建入库选择图像等的显示装置的图。

图21是表示自身车辆停在驻车区划的场景的图。

图22是表示自身车辆停在驻车区划的场景的图。

图23是表示在终端显示器显示前进出库选择图像和后退出库选择图像等的操作终端的图。

图24是表示目标出库路径的图。

图25是表示在终端显示器上显示选择了前进出库的情况下的画面的操作终端的图。

图26是表示在终端显示器上显示选择了后退出库的情况下的画面的操作终端的图。

图27是表示被施加了连续触摸操作的操作终端的图。

图28是表示通过远程出库控制而自身车辆径直前进的场景的图。

图29是表示基于远程出库控制的自身车辆的出库已完成的场景的图。

图30是表示在终端显示器上显示基于远程出库控制的自身车辆的出库已完成时的画面的操作终端的图。

图31是表示自身车辆停止在由百叶门关闭的驻车区划的旁边的场景的图。

图32是表示自身车辆停止在放置有标志塔的驻车区划的旁边的场景的图。

图33在终端显示器上显示用于敦促去除障碍物的图像等的操作终端的图。

图34是表示在终端显示器上显示前进移动选择图像和后退移动选择图像等的操作终端的图。

图35是表示在终端显示器上显示通过远程行驶控制而自身车辆前进移动时的画面的操作终端的图。

图36是表示在终端显示器上显示通过远程行驶控制而自身车辆前进移动时的画面的操作终端的图。

图37是表示在终端显示器上显示基于远程行驶控制的自身车辆的前进移动已完成时的画面的操作终端的图。

图38是表示在终端显示器上显示通过远程行驶控制而自身车辆后退移动时的画面的操作终端的图。

图39是表示在终端显示器上显示通过远程行驶控制而自身车辆后退移动时的画面的操作终端的图。

图40是表示在终端显示器上显示基于远程行驶控制的自身车辆的后退移动已完成时的画面的操作终端的图。

图41是表示本发明的实施方式涉及的车辆控制装置执行的例程的流程图。

图42是表示本发明的实施方式涉及的车辆控制装置执行的例程的流程图。

图43是表示本发明的实施方式涉及的车辆控制装置执行的例程的流程图。

图44是表示本发明的实施方式涉及的车辆控制装置执行的例程的流程图。

图45是表示本发明的实施方式涉及的车辆控制装置执行的例程的流程图。

图46是表示本发明的实施方式涉及的车辆控制装置执行的例程的流程图。

图47是表示本发明的实施方式涉及的车辆控制装置执行的例程的流程图。

图48是表示本发明的实施方式涉及的车辆控制装置执行的例程的流程图。

图49是表示本发明的实施方式涉及的车辆控制装置执行的例程的流程图。

图50是表示本发明的实施方式涉及的车辆控制装置执行的例程的流程图。

图51是表示本发明的实施方式涉及的终端控制装置执行的例程的流程图。

图52是表示本发明的实施方式涉及的终端控制装置执行的例程的流程图。

图53是表示本发明的实施方式涉及的终端控制装置执行的例程的流程图。

图54是表示本发明的实施方式涉及的终端控制装置执行的例程的流程图。

图55是表示本发明的实施方式涉及的终端控制装置执行的例程的流程图。

图56是表示本发明的实施方式涉及的终端控制装置执行的例程的流程图。

图57是表示本发明的实施方式涉及的终端控制装置执行的例程的流程图。

图58是表示本发明的实施方式涉及的终端控制装置执行的例程的流程图。

图59是表示本发明的实施方式涉及的终端控制装置执行的例程的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式涉及的远程行驶系统进行说明。

以下说明的本发明的实施方式涉及的远程行驶系统是如下系统：在自身车辆的控制装置(车辆控制装置)与操作终端的控制装置(终端控制装置)之间进行无线通信，使车辆控制装置进行远程行驶控制，该远程行驶控制是响应于对操作终端的操作来使自身车辆自主地行驶到指定区划。

特别是，以下说明的本发明的实施方式涉及的远程行驶系统是如下系统：在车辆控制装置与终端控制装置之间进行无线通信，使车辆控制装置进行远程入出库控制(远程行驶控制)，该远程入出库控制是响应于对操作终端的操作来使自身车辆自主地行驶而进入(驻车)到指定驻车区划，或者响应于对操作终端的操作来使自身车辆自主地行驶而从驻车区划驶出到指定区划。

然而，本发明涉及的远程行驶系统不限定于这样的远程入出库系统。本发明涉及的远程行驶系统只要是使车辆控制装置进行响应于对操作终端的操作来从自身车辆的外部以远程的方式使自身车辆自主地行驶到指定区划的远程行驶控制的系统，则也可以是任何系统。

如图1所示，本发明的实施方式涉及的远程行驶系统10至少包括搭载于操作终端100的控制装置(终端控制装置110)和搭载于自身车辆200的控制装置(车辆控制装置210)。

远程行驶系统10构成为能够在终端控制装置110与车辆控制装置210之间以无线的方式直接收发各种信号，但如图2所示也可以构成为：至少包括终端控制装置110、车辆控制装置210以及互联网20，经由互联网20进行终端控制装置110与车辆控制装置210之间的各种信号的收发。

另外，如图3所示，远程行驶系统10也可以构成为：至少包括终端控制装置110、车辆控制装置210、互联网20以及配设在该互联网20上的服务器21，经由互联网20和服务器21来进行终端控制装置110与车辆控制装置210之间的各种信号的收发。

＜操作终端＞

在本例子中，操作终端100是作为人能够携带的电话机的所谓的智能手机，但只要是从自身车辆200分离而自身车辆200的驾驶员等的利用者能够拿出到自身车辆200的外部的终端，例如也可以是人能够携带的所谓的智能钥匙或者远程入出库专用的终端等。

如图4所示，操作终端100具备终端控制装置110。终端控制装置110具备终端ECU190。

ECU为电子控制单元的简称。终端ECU190具备微型计算机作为主要部分。终端ECU190包括CPU(终端CPU191)、ROM、RAM、非易失性存储器以及接口等。终端CPU191为通过执行保存于ROM的指令(程序、例程)来实现各种功能。特别是，在终端ECU190安装有用于使自身车辆200的ECU(车辆ECU290)执行后述的远程入出库控制的远程行驶应用程序(以下记载为“远程行驶应用”)。

此外，在远程行驶系统10如图3所示那样构成的情况下，远程行驶系统10也可以构成为使保存于服务器21的程序承担安装于终端ECU190的远程行驶应用所承担的功能的一部分。另外，在远程行驶系统10如图3所示那样构成的情况下，远程行驶系统10也可以构成为通过服务器21更新安装于终端ECU190的远程行驶应用。

操作终端100具备终端显示器120和终端收发装置180。

终端显示器120为显示图像的装置。另外，终端显示器120被制作为特定物性根据物体对于该终端显示器120的接触而变化。特别是，在本例子中，终端显示器120被制作为特定物性根据人的手指对该终端显示器120的接触而变化。

终端显示器120与终端ECU190电连接。终端ECU190能够在终端显示器120上显示各种图像。另外，终端ECU190能够检测物体接触了终端显示器120时的终端显示器120的特定物性的变化，基于所检测到的变化来确定物所接触到的终端显示器120的部分。

此外，终端ECU190能够基于终端显示器120的特定物性的变化来确定物所接触到的终端显示器120的部分，因此，终端显示器120为提供用于确定物所接触到的部分的信息的装置(接触信息提供装置)。在本例子中，接触信息提供装置为终端显示器120，但不限定于此，只要是能够提供用于确定物体所接触到的部分的信息的装置，则例如也可以是不具备显示图像的功能、但能够提供用于确定物体所接触到的部分的信息的装置。

终端收发装置180是接收从操作终端100的外部以无线的方式到来的信号、以无线的方式向操作终端100的外部发送信号的装置。终端收发装置180与终端ECU190电连接。终端ECU190能够经由终端收发装置180而以无线方式向该操作终端100的外部发送各种信号。另外，终端ECU190能够经由终端收发装置180而接收自身车辆200的ECU(车辆ECU290)经由车辆收发装置280以无线的方式向自身车辆200的外部发送了的各种信号。

这样，终端控制装置110构成为能够与车辆控制装置210进行无线通信。

＜自身车辆＞

如图5所示，在自身车辆200搭载有车辆控制装置210。

车辆控制装置210是执行远程入库控制和远程出库控制来作为远程入出库控制的装置。远程入库控制是如下控制：通过响应从操作终端以无线的方式向外部发送了的信号来使自身车辆200自动地行驶而自动地停止在指定驻车区划内的地点，从而使自身车辆200停在指定驻车区划。远程出库控制是如下控制：通过响应从操作终端以无线的方式向外部发送了的信号来使自身车辆200自动地行驶而自动地停止在指定驻车区划外的地点，从而使自身车辆200从指定驻车区划进行出库。

如图5所示，车辆控制装置210具备车辆ECU290。车辆ECU290具备微型计算机来作为主要部分。车辆ECU290包括CPU(车辆CPU291)、ROM、RAM、非易失性存储器以及接口等。车辆CPU291为通过执行保存于ROM的指令(程序、例程)来实现各种功能。特别是，在车辆ECU290保存有执行远程入出库控制的程序。

此外，在远程行驶系统10如图3所示那样构成的情况下，远程行驶系统10也可以构成为使保存于服务器21的程序承担执行保存于车辆ECU290的远程入出库控制的程序所承担的处理的一部分。另外，在远程行驶系统10如图3所示那样构成的情况下，远程行驶系统10也可以构成为执行保存于车辆ECU290的远程入出库控制的程序由服务器21进行更新。

＜车辆行驶装置＞

进一步，在自身车辆200搭载有车辆行驶装置220。车辆行驶装置220是进行自身车辆200的驱动、制动、操舵以及换挡的装置，在本例子中，具备驱动装置221、制动装置222、操舵装置223以及变速器装置224。

＜驱动装置＞

驱动装置221是输出为了使自身车辆200行驶而提供给自身车辆200的驱动力的装置，例如为内燃机以及/或者马达等。驱动装置221与车辆ECU290电连接。车辆ECU290通过对驱动装置221的工作进行控制，能够对从驱动装置221输出的驱动力进行控制。

＜制动装置＞

制动装置222是输出为了对自身车辆200进行制动而提供给自身车辆200的制动力的装置，例如为油压制动器装置。制动装置222与车辆ECU290电连接。车辆ECU290通过对制动装置222的工作进行控制，能够对从制动装置222输出的制动力进行控制。

＜操舵装置＞

操舵装置223是输出为了对自身车辆200进行操舵而提供给自身车辆200的操舵力的装置，例如为动力转向装置。操舵装置223与车辆ECU290电连接。车辆ECU290通过对操舵装置223的工作进行控制，能够对从操舵装置223输出的操舵力进行控制。

＜变速器装置＞

变速器装置224是如下装置：对是否使从驱动装置221输出的驱动力传递至自身车辆200的驱动轮进行切换，对是将驱动力传递至驱动轮以使自身车辆200前进、还是将驱动力传递至驱动轮以使自身车辆200后退进行切换。进一步，变速器装置224是如下装置：通过将爪状的部件(驻车锁杆)挂在该变速器装置224的齿轮上来进行锁定以使齿轮不旋转，从而将自身车辆200保持为停止的状态。因此，变速器装置224也作为将自身车辆200保持为停止的状态的停车保持装置发挥功能。

变速器装置224在将驱动力传递至驱动轮以使自身车辆200前进的状态(前进驱动状态)、将驱动力传递至驱动轮以使自身车辆200后退的状态(后退驱动状态)、不使驱动力传递至自身车辆200的驱动轮的状态(空挡状态)以及将自身车辆200保持为停止状态的状态(驻车状态)中的任一状态(挡位状态)下进行工作。

变速器装置224与车辆ECU290电连接。车辆ECU290通过对变速器装置224的工作进行控制，能够将变速器装置224的挡位状态设定为前进驱动状态、后退驱动状态、空挡状态以及驻车状态中的任一状态。

＜停车保持装置＞

另外，在自身车辆200搭载有停车保持装置230。停车保持装置230为将自身车辆200保持为停止状态的装置，在本例子中为驻车制动器装置231。驻车制动器装置231既可以是电动驻车制动器装置，也可以是手动驻车制动器装置。驻车制动器装置231是通过对停止的自身车辆200的车轮提供制动力来将自身车辆200保持为停止状态的装置。特别是，驻车制动器装置231为如下装置：通过将刹车垫按压于设置于停止的自身车辆200的车轮的制动盘来对车轮提供制动力，从而将自身车辆200保持为停止状态。在本例子中，驻车制动器装置231为电动驻车制动器装置，因此，与车辆ECU290电连接。车辆ECU290通过使驻车制动器装置231工作，能够将自身车辆200保持为停止状态。

＜传感器等＞

进一步，在自身车辆200搭载有加速踏板241、加速踏板操作量传感器242、制动踏板243、制动踏板操作量传感器244、方向盘245、转向轴246、操舵角传感器247、操舵转矩传感器248、远程入库要求操作器249、车速检测装置250、挡杆251、挡位传感器252、显示装置260、周边信息检测装置270以及车辆收发装置280。

＜加速踏板操作量传感器＞

加速踏板操作量传感器242是对加速踏板241的操作量进行检测的传感器。加速踏板操作量传感器242与车辆ECU290电连接。加速踏板操作量传感器242将所检测到的加速踏板241的操作量的信息发送至车辆ECU290。车辆ECU290基于该信息，取得加速踏板241的操作量来作为加速踏板操作量AP。

车辆ECU290除了执行后述的远程入出库控制的情况之外，基于加速踏板操作量AP和自身车辆200的行驶速度(自身车速)通过运算来取得要求驱动力(要求驱动转矩)。车辆ECU290对驱动装置221的工作进行控制以使得输出要求驱动力。另外，车辆ECU290在执行后述的远程入出库控制的情况下，通过远程入出库控制决定为了如所希望那样使自身车辆200行驶所需要的驱动力，对驱动装置221的工作进行控制以使得输出该驱动力。

＜制动踏板操作量传感器＞

制动踏板操作量传感器244是检测制动踏板243的操作量的传感器。制动踏板操作量传感器244与车辆ECU290电连接。制动踏板操作量传感器244将所检测到的制动踏板243的操作量的信息发送至车辆ECU290。车辆ECU290基于该信息，取得制动踏板243的操作量来作为制动踏板操作量BP。

车辆ECU290除了执行后述的远程入出库控制的情况之外，从制动器踏板操作量BP通过运算来取得要求制动力(要求制动转矩)。车辆ECU290对制动装置222的工作进行控制以使得输出要求制动力。另外，辆ECU290在执行后述的远程入出库控制的情况下，通过远程入出库控制决定为了如所希望那样使自身车辆200进行制动所需要的制动力，对制动装置222的工作进行控制以使得输出该制动力。

＜操舵角传感器＞

操舵角传感器247是检测转向轴246相对于中立位置的旋转角度的传感器，与车辆ECU290电连接。操舵角传感器247将所检测到的转向轴246的旋转角度的信息发送至车辆ECU290。车辆ECU290基于该信息，取得转向轴246的旋转角度来作为操舵角θ。

＜操舵转矩传感器＞

操舵转矩传感器248是对自身车辆200的驾驶员经由方向盘245输入到了转向轴246的转矩进行检测的传感器，与车辆ECU290电连接。操舵转矩传感器248将所检测到的转矩的信息发送至车辆ECU290。车辆ECU290基于该信息，取得驾驶员经由方向盘245而输入到了转向轴246的转矩(驾驶员输入转矩)。

车辆ECU290除了执行后述的远程入出库控制的情况之外，基于操舵角θ、驾驶员输入转矩以及自身车辆200的行驶速度(自身车速)来取得要求操舵力(要求操舵转矩)，对操舵装置223的工作进行控制以使得从操舵装置223输出该要求操舵转矩。另外，车辆ECU290在执行后述的远程入出库控制的情况下，通过远程入出库控制决定为了如所希望那样使自身车辆200行驶所需要的操舵力，对操舵装置223的工作进行控制以使得输出该操舵力。

＜远程入库要求操作器＞

远程入库要求操作器249是为了对车辆ECU290要求执行后述的远程入出库控制而由驾驶员进行操作的装置，例如为开关。远程入库要求操作器249与车辆ECU290电连接。远程入库要求操作器249当由驾驶员进行操作时，向车辆ECU290发送预定信号。车辆ECU290当接收到该预定信号时，判定为被要求了执行远程入出库控制。

此外，车辆ECU290也可以构成为：使后述的显示装置260显示远程入出库要求图像，在由驾驶员对显示该远程入出库要求图像的显示装置260的部分施加了触摸操作的情况下，判定为被要求了执行远程入出库控制。在该情况下，不需要在自身车辆200设置远程入库要求操作器249。

＜车速检测装置＞

车速检测装置250为检测自身车辆200的行驶速度的装置，例如为车轮速传感器。车速检测装置250与车辆ECU290电连接。车速检测装置250向车辆ECU290发送所检测到的自身车辆200的行驶速度的信息。车辆ECU290基于该信息来取得自身车辆200的行驶速度(自身车速V)。

＜挡位传感器＞

挡位传感器252是检测挡杆251的设定位置的传感器。挡杆251是由自身车辆200的驾驶员进行操作的装置，驾驶员能够设定的挡杆251的设定位置为前进位置(驱动挡D)、后退位置(倒车挡R)、中立位置(空挡N)以及驻车位置(驻车挡P)。挡位传感器252与车辆ECU290电连接。挡位传感器252向车辆ECU290发送表示所检测到的挡杆251的设定位置的信号。

挡位传感器252当挡杆251被设定为驱动挡D时，向车辆ECU290发送表示挡杆251的设定位置为驱动挡D的信号。车辆ECU290当接收到该信号时，对变速器装置224的挡位状态进行控制，以使得变速器装置224成为前进驱动状态。

另外，挡位传感器252当挡杆251被设定为倒车挡R时，向车辆ECU290发送表示挡杆251的设定位置为倒车挡R的信号。车辆ECU290当接收到该信号时，对变速器装置224的挡位状态进行控制，以使得变速器装置224成为后退驱动状态。

另外，挡位传感器252当挡杆251被设定为空挡N时，向车辆ECU290发送表示挡杆251的设定位置为空挡N的信号。车辆ECU290当接收到该信号时，对变速器装置224的挡位状态进行控制，以使得变速器装置224成为空挡状态。

另外，挡位传感器252当挡杆251被设定为驻车挡P时，向车辆ECU290发送表示挡杆251的设定位置为驻车挡P的信号。车辆ECU290当接收到该信号时，对变速器装置224的挡位状态进行控制，以使得变速器装置224成为驻车状态。

此外，车辆ECU290在执行后述的远程入出库控制的情况下，根据通过远程入出库控制如所希望那样使自身车辆200行驶的需要，对变速器装置224的挡位状态进行控制(进行换挡)。

＜显示装置＞

显示装置260是以驾驶员能够视觉识别的方式显示各种图像的装置，例如为导航装置的显示器等。显示装置260与车辆ECU290电连接。车辆ECU290能够在显示装置260显示各种图像。

＜周边信息检测装置＞

周边信息检测装置270是检测自身车辆200的周边信息的装置，在本例子中具备电波传感器271和图像传感器272。

＜电波传感器＞

电波传感器271是使用电波来检测与存在于自身车辆200的周边的物体有关的信息的传感器，例如为雷达传感器(毫米波雷达等)、超声波传感器(间隙声纳)等的声波传感器以及激光雷达(LiDAR)等的光传感器中的至少一个。电波传感器271与车辆ECU290电连接。电波传感器271发送电波，并且，接收由物体反射的电波(反射波)。电波传感器271向车辆ECU290发送与所发送了的电波以及所接收到的电波(反射波)有关的信息。换言之，电波传感器271检测存在于自身车辆200的周边的物体，向车辆ECU290发送与该所检测到的物体有关的信息。车辆ECU290能够基于该信息(电波信息IR或者电波数据)来取得与存在于自身车辆200的周边的物体有关的信息(周边检测信息IS)。使用电波传感器271检测的物体例如为车辆、墙壁、自行车以及人等。

＜图像传感器＞

图像传感器272为对自身车辆200的周边进行拍摄的传感器，例如为摄像头。图像传感器272与车辆ECU290电连接。图像传感器272对自身车辆200的周边进行拍摄，将所拍摄到的图像涉及的信息发送至车辆ECU290。

＜车辆收发装置＞

车辆收发装置280是接收从自身车辆200的外部以无线的方式到来的信号、以无线的方式向自身车辆200的外部发送信号的装置。车辆收发装置280与车辆ECU290电连接。车辆ECU290能够经由车辆收发装置280而以无线的方式向自身车辆200的外部发送各种信号。另外，车辆ECU290能够经由车辆收发装置280来接收后述的终端ECU190经由终端收发装置180以无线的方式向操作终端100的外部发送了的各种信号。

＜远程行驶系统的工作的概要＞

接着，对远程行驶系统10的工作的概要进行说明。远程行驶系统10构成为能够执行远程行驶控制，该远程行驶控制为通过操作终端100的利用者(终端利用者)在自身车辆200外对操作终端100施加触摸操作来远程地使自身车辆200进行行驶。

在本例子中，远程行驶控制是如下控制：通过终端利用者在自身车辆200外对操作终端100施加触摸操作，远程地使自身车辆200行驶到预定场所。以下，以远程行驶控制为包括远程入库控制和远程出库控制的远程入出库控制的情况为例来对远程行驶系统10的工作进行说明。

此外，远程入库控制为如下控制：通过终端利用者在自身车辆200外对操作终端100施加触摸操作，远程地使自身车辆200进入(驻车)到驻车空间。另一方面，远程出库控制为如下控制：通过终端利用者在自身车辆200外对操作终端100施加触摸操作，远程地使自身车辆200从驻车空间进行出库。

＜车辆控制装置的工作＞

在自身车辆200停止时由驾驶员操作远程入库要求操作器249而要求执行远程入出库控制时，车辆控制装置210开始远程入库控制。

车辆控制装置210当开始远程入库控制时进行如下处理(可驻车区划设定处理)：基于周边检测信息IS来检测驻车区划，判定所检测到的驻车区划是否为满足可驻车条件的区划，将满足可驻车条件的驻车区划设定为可驻车区划。

在本例子中，可驻车条件是如下条件：未停有其他车辆，具有能使自身车辆200驻车的程度的空间，能够设定为了使自身车辆200进行入库而使自身车辆200行驶的路径(目标入库路径Rin_tgt)，并且，在目标入库路径Rin_tgt上没有障碍物。因此，停有其他车辆的驻车区划、没有能使自身车辆200驻车的程度的空间的驻车区划、无法设定目标入库路径Rin_tgt的驻车区划以及在目标入库路径Rin_tgt上存在障碍物的驻车区划不被设定为可驻车区划。

此外，车辆控制装置210构成为在尽管是在目标入库路径Rin_tgt上存在障碍物的驻车区划、但该驻车区划满足特定条件的情况下将该驻车区划设定为可驻车区划，在后面将对此进行说明。

例如如图6所示，在存在3个区划(驻车区划301～303)的情况下，在那些驻车区划301～303分别没有停有其他车辆、那些驻车区划301～303分别具有能使自身车辆200驻车的程度的空间、能够对那些驻车区划301～303分别设定目标入库路径Rin_tgt、在目标入库路径Rin_tgt上没有障碍物等时，那些驻车区划301～303满足可驻车条件。此外，图中的附图标记400表示对驻车区划30进行区划的区划线。

因此，在自身车辆200停止在图6所示的驻车区划301～303附近的情况下，车辆控制装置210基于周边检测信息IS来检测区划线400，确定由那些区划线400所区划的3个驻车区划301～303，将那些驻车区划301～303判断为是满足可驻车条件的驻车区划，将那些驻车区划301～303设定为可驻车区划301C～303C。

此外，有时也会在自家的驻车空间中未设置对驻车区划进行区划的区划线，但在该驻车空间的周围存在围墙、建筑物的墙壁等的情况下，车辆控制装置210构成为：基于周边检测信息IS来对那些围墙、建筑物的墙壁等进行检测，基于那些围墙、建筑物的墙壁等来确定驻车区划，若该驻车区划满足可驻车条件，则将该驻车区划设定为可驻车区划。

另外，有时也会在驻车空间中未设置对驻车区划进行区划的区划线、另外在驻车空间的周围也不存在围墙、建筑物的墙壁等，在过去自身车辆200有进入过该驻车空间、那时将使自身车辆200进行了入库的区划作为登记驻车区划来登记于车辆控制装置210时，车辆控制装置210构成为：能够在自身车辆200停止在那样的驻车空间附近而被要求了执行远程入出库控制的情况下，将登记驻车区划设定为使自身车辆200进行入库的驻车区划。后面将对此进行说明。

另外，在以下中举出使自身车辆200并排驻车的情况作为例子，对远程行驶系统10进行说明，但远程行驶系统10也构成为能够使自身车辆200纵列驻车。

车辆控制装置210当设定可驻车区划30C后，为了使驾驶员从所设定的可驻车区划30C中选择使自身车辆200进行入库的可驻车区划30C而显示图7所示的画面。具体而言，车辆控制装置210将车辆图像G21、可驻车区划图像G30C、选择确定图像G29F以及结束图像G29T显示在显示装置260上。

车辆图像G21是显示自身车辆200的图像。可驻车区划图像G30C是显示可驻车区划的图像，显示该图像的显示装置260的部分(可驻车区划图像部分P30C)是受理触摸操作的部分。在本例中，对于显示装置260的触摸操作为人用手指触碰显示装置260的操作(接触操作)。此外，车辆控制装置210基于周边检测信息IS来取得可驻车区划30C与自身车辆200的实际的位置关系，以车辆图像G21与可驻车区划图像G30C的位置关系对应于自身车辆200与可驻车区划30C的实际的位置关系的方式在显示装置260上显示车辆图像G21和可驻车区划图像G30C。另外，图7所示的画面是在如图6所示那样自身车辆200停止在驻车区划30附近的情况下显示于显示装置260的画面，因此，在图7中，分别表示3个可驻车区划301C～303C的可驻车区划图像G301C～G303C显示于显示装置260。

另外，选择确定图像G29F是显示“确定”这一文字的图像，显示该图像的显示装置260的部分(选择确定图像部分P29F)为受理触摸操作的部分。结束图像G29T是显示“结束”这一文字的图像，显示该图像的显示装置260的部分(结束图像部分P29T)为受理触摸操作的部分。

当对可驻车区划图像部分P30C施加触摸操作、接着对选择确定图像部分P29F施加触摸操作时，车辆控制装置210将与被施加了触摸操作的可驻车区划图像部分P30C对应的可驻车区划30C设定为指定驻车区划30tgt。因此，指定驻车区划30tgt是要通过远程行驶控制使自身车辆200到达的区划。另外，远程行驶系统10构成为能够通过对于搭载于自身车辆200的装置(显示装置260)的操作来设定指定驻车区划30tgt，但也可以构成为能够通过对于操作终端100的操作来设定指定驻车区划30tgt。

进一步，当对可驻车区划图像部分P30C施加触摸操作、接着对选择确定图像部分P29F施加触摸操作时，车辆控制装置210为了使驾驶员选择是使自身车辆200以前进的方式进入指定驻车区划30tgt、还是以后退的方式进入指定驻车区划30tgt而在显示装置260上显示图8A所示的画面。具体而言，车辆控制装置210将前进入库选择图像G23in_fwd、后退入库选择图像G23in_rwd、前画面图像G29R以及结束图像G29T显示在显示装置260上。

前进入库选择图像G23in_fwd是显示“前进入库”这一文字的图像，显示该图像的显示装置260的部分(前进入库选择图像部分P23in_fwd)是受理触摸操作的部分。后退入库选择图像G23in_rwd是显示“后退入库”这一文字的图像，显示该图像的显示装置260的部分(后退入库选择图像部分P23in_rwd)是受理触摸操作的部分。前画面图像G29R是显示“返回”这一文字的图像，显示该图像的显示装置260的部分(前画面图像部分P29R)为受理触摸操作的部分。在对前画面图像部分P29R施加了触摸操作的情况下，车辆控制装置210使显示于显示装置260的画面返回到前一个图像显示。例如在图8A所示的画面显示于显示装置260时对前画面图像部分P29R施加了触摸操作的情况下，车辆控制装置210使显示于显示装置260的画面返回到图7所示的画面。

车辆控制装置210当对前进入库选择图像部分P23in_fwd和后退入库选择图像部分P23in_rwd中的任一个施加触摸操作时，为了敦促通过从自身车辆200下车并对操作终端100进行操作来使自身车辆200进行入库而将图8B所示的画面显示于显示装置260。具体而言，车辆控制装置210将远程操作通知图像G24、前画面图像G29R以及结束图像G29T显示于显示装置260。远程操作通知图像G24是敦促通过从自身车辆200下车并对操作终端100进行操作来使自身车辆200进行入库的图像。

＜终端控制装置的工作＞

当驾驶员从自身车辆200下车而对操作终端100的终端显示器120施加预定操作(应用启动操作)时，终端控制装置110响应该应用启动操作来启动远程行驶应用，将图9所示的画面显示于终端显示器120。具体而言，终端控制装置110将远程入出库开始图像G11和结束图像G19T显示于终端显示器120。

应用启动操作是为了使远程行驶应用启动而施加于终端显示器120的触摸操作。在本例子中，施加于终端显示器120的触摸操作为人用手指触碰终端显示器120的操作(接触操作)。

远程入出库开始图像G11为显示“远程入出库开始”这一文字的图像，显示该图像的终端显示器120的部分(远程入出库开始图像部分P11)为受理触摸操作的部分。结束图像G19T为显示“结束”这一文字的图像，显示该图像的终端显示器120的部分(结束图像部分P19T)为受理触摸操作的部分。

终端控制装置110当对远程入出库开始图像部分P11施加触摸操作时，为了使终端利用者选择是使自身车辆200入库、还是使自身车辆200出库而将图10所示的画面显示于终端显示器120。具体而言，终端控制装置110将入库选择图像G12in、出库选择图像G12out以及结束图像G19T显示于终端显示器120。

入库选择图像G12in是显示“入库”这一文字的图像，显示该图像的终端显示器120的部分(入库选择图像部分P12in)是受理触摸操作的部分。出库选择图像G12out是显示“出库”这一文字的图像，显示该图像的终端显示器120的部分(出库选择图像部分P12out)是受理触摸操作的部分。

当对入库选择图像部分P12in施加触摸操作时，终端控制装置110以无线的方式向外部发送应用启动信号和入库选择信号。另一方面，终端控制装置110当对出库选择图像部分P12out施加触摸操作时，以无线的方式向外部发送应用启动信号和出库选择信号。

应用启动信号是对用于判定操作终端100是否为登记操作终端(用于识别操作终端100)的ID等的信息进行表示的信号。入库选择信号是表示由终端利用者选择了自身车辆200的入库的信号。出库选择信号是表示由终端利用者选择了自身车辆200的出库的信号。

＜车辆控制装置的工作＞

车辆控制装置210当接收到应用启动信号和入库选择信号时，基于应用启动信号表示的信息来判定操作终端100是否为登记操作终端。登记操作终端是作为使车辆控制装置210进行远程行驶控制的操作终端而登记于车辆控制装置210的操作终端。在本例子中，操作终端100为登记操作终端，因此，车辆控制装置210判定为操作终端100是登记操作终端。

车辆控制装置210接收应用启动信号和入库选择信号，当判定为操作终端100是登记操作终端时，开始远程入库控制。车辆控制装置210当开始远程入库控制时，如图11所示，基于周边检测信息IS来设定目标入库路径Rin_tgt。目标入库路径Rin_tgt是为了使自身车辆200进入到指定驻车区划30tgt而使自身车辆200行驶的路径。

进一步，车辆控制装置210接收应用启动信号和入库选择信号，当判定为操作终端100是登记操作终端时，基于周边检测信息IS来取得应该通过远程入库控制使自身车辆200到达的指定驻车区划30tgt内的地点(目标驻车地点Pin_tgt)与自身车辆200之间的距离(入库剩余距离Din)。

车辆控制装置210当设定目标入库路径Rin_tgt、且取得入库剩余距离Din时，以无线的方式向外部发送车辆位置信号和入库剩余距离信号。车辆位置信号是表示指定驻车区划30tgt与自身车辆200的位置关系的信号。入库剩余距离信号是表示入库剩余距离Din的信号。

＜终端控制装置的工作＞

终端控制装置110当接收到车辆位置信号和入库剩余距离信号时，为了使终端利用者对操作终端100施加用于使自身车辆200行驶的操作而显示图12所示的画面。具体而言，终端控制装置110将指定驻车区划图像G30tgt、车辆图像G13、入库剩余距离图像G14in、行驶操作图像G15、前画面图像G19R以及结束图像G19T显示于终端显示器120。

指定驻车区划图像G30tgt是显示指定驻车区划30tgt的图像。车辆图像G13是显示自身车辆200的图像。终端控制装置110以对应于车辆位置信号表示的指定驻车区划30tgt与自身车辆200的位置关系的方式将指定驻车区划图像G30tgt和车辆图像G13显示于终端显示器120。

入库剩余距离图像G14in是表示入库剩余距离Din的图像。终端控制装置110将入库剩余距离信号表示的入库剩余距离Din作为入库剩余距离图像G14in来显示于终端显示器120。

行驶操作图像G15是对终端显示器120的预定面积的区域进行区划的图像，显示该图像的终端显示器120的部分(行驶操作图像部分P15)是受理触摸操作的部分。

前画面图像G19R是显示“返回”这一文字的图像，显示该图像的显示装置260的部分(前画面图像部分P19R)是受理触摸操作的部分。在对前画面图像部分P19R施加了触摸操作的情况下，终端控制装置110使终端显示器120的画面返回到前一个画面。例如在图12所示的画面显示于终端显示器120时对前画面图像部分P19R施加了触摸操作的情况下，终端控制装置110使显示于显示装置260的画面返回到图10所示的画面。

终端控制装置110当对行驶操作图像部分P15施加预定的触摸操作时，以无线的方式向外部发送连续触摸操作信号。

在本例子中，预定的触摸操作是如下操作(滑动操作)：终端利用者保持用手指触碰行驶操作图像部分P15的状态不变，如图13中由线L表示那样，使该手指在行驶操作图像部分P15上滑动。因此，在终端利用者的手指触碰行驶操作图像部分P15而施加触摸操作、但该手指停止在行驶操作图像部分P15、未施加连续触摸操作的情况下，终端控制装置110不发送连续触摸操作信号。

＜车辆控制装置的工作＞

车辆控制装置210当接收到连续触摸操作信号时，进行对车辆行驶装置220的工作进行控制来使自身车辆200行驶的车辆行驶处理。此时，车辆控制装置210通过车辆行驶处理，首先使变速器装置224的挡位状态为前进驱动状态，如图14所示，沿着目标入库路径Rin_tgt，一边使自身车辆200右转、一边使之前进，在使之前进了预定距离的时间点使之停止。车辆控制装置210在接收到连续触摸操作信号的期间，进行车辆行驶处理以使得自身车辆200沿着目标入库路径Rin_tgt行驶。

另一方面，如之前描述的那样，在终端利用者使手指离开了行驶操作图像部分P15的情况下，终端控制装置110停止连续触摸操作信号的发送。在该情况下，车辆控制装置210变为不接收连续触摸操作信号。车辆控制装置210当变为不接收连续触摸操作信号时，进行通过制动装置222使自身车辆200暂时停止的停车处理。

另外，车辆控制装置210在从开始接收连续触摸操作信号到自身车辆200向指定驻车区划30tgt的驻车完成为止的期间，以无线的方式向外部以预定时间间隔发送车辆位置信号、入库剩余距离信号以及行进方向信号。车辆位置信号是表示自身车辆200与指定驻车区划30tgt的位置关系的信号。入库剩余距离信号是表示入库剩余距离Din的信号。行进方向信号为表示自身车辆200的行进方向的信号。

＜终端控制装置的工作＞

终端控制装置110当接收到车辆位置信号时，如图15所示，以对应于车辆位置信号表示的指定驻车区划30tgt与自身车辆200的位置关系的方式将车辆图像G13显示于终端显示器120。图15所示的车辆图像G13是在自身车辆200行驶到了图14所示的位置时所显示的图像。

另外，终端控制装置110当接收到入库剩余距离信号时，如图15所示，将显示该入库剩余距离信号表示的入库剩余距离Din的入库剩余距离图像G14in显示于终端显示器120。

另外，终端控制装置110当接收到行进方向信号时，如图15所示，将行进方向图像G16in显示于车辆图像G13附近的终端显示器120的部分，该行进方向图像G16in显示该行进方向信号表示的自身车辆200的行进方向。

＜车辆控制装置的工作＞

车辆控制装置210当如图14所示那样使自身车辆200一边右转、一边前进而停止时，为了进行自身车辆200的折返而将变速器装置224的挡位状态从前进驱动状态变更为后退驱动状态，如图16所示，使自身车辆200一边左转、一边后退，逐渐减小操舵角θ，在自身车辆200的前后方向变为了与指定驻车区划30tgt的纵向平行时，操舵角θ设为零。然后，车辆控制装置210在接收到连续触摸操作信号的期间，如图17所示，使自身车辆200径直后退。

并且，如图18所示，车辆控制装置210当自身车辆200到达目标驻车地点Pin_tgt时，通过停车处理使自身车辆200停止，进一步，通过停车保持处理将自身车辆200保持为停止状态，停止周边信息检测装置270和车辆行驶装置220等装置的工作，结束远程入库控制。由此，自身车辆200向指定驻车区划30tgt的入库(驻车)完成。

在本例子中，停车处理为通过制动装置222使自身车辆200停止的处理。另外，停车保持处理是如下处理：使驻车制动器装置231工作来将自身车辆200保持为停止状态，或者，对变速器装置224的工作进行控制以使得变速器装置224成为驻车状态来将自身车辆200保持为停止状态。

车辆控制装置210当自身车辆200的入库(驻车)完成时，以无线的方式向外部发送入库完成信号。入库完成信号是表示自身车辆200的入库(驻车)已完成的信号。

此外，车辆控制装置210构成为：进行在通过远程入库控制使自身车辆200行驶的期间基于周边检测信息IS来检测障碍物的处理，当通过该处理检测到障碍物时，在出于自身车辆200与该障碍物接触的可能性提高了等的理由而产生了使自身车辆200停止的必要的情况下，通过停车处理使自身车辆200停止。

＜终端控制装置的工作＞

终端控制装置110当接收到入库完成信号时，为了对终端利用者通知自身车辆200的入库已完成，如图19所示，将入库完成图像G14in_com显示于终端显示器120。入库完成图像G14in_com是表示自身车辆200的入库已完成的图像。

进一步，终端控制装置110当接收到入库完成信号时，为了使本次使自身车辆200进行了入库的驻车区划30(指定驻车区划30tgt)作为登记驻车区划30reg来登记于车辆控制装置210，如图19所示，将登记图像G19reg显示于终端显示器120。登记图像G19reg是显示“登记”这一文字的图像，显示该图像的终端显示器120的部分(登记图像部分P19reg)是接受触摸操作的部分。

当对登记图像部分P19reg施加触摸操作时，终端控制装置110以无线的方式向外部发送登记要求信号。

＜车辆控制装置的工作＞

＜驻车区划的登记＞

车辆控制装置210进行如下处理：在从自身车辆200仅将停止在驻车区划30附近之前到自身车辆200的入库完成为止的期间，在图像传感器272拍摄到的图像中取得并存储亮度与周围的像素(pixel)大为不同的像素来作为亮度特征点。

车辆控制装置210当接收到登记要求信号时，将之前存储的亮度特征点彼此的位置关系作为关于那时使自身车辆200进行了入库的驻车区划30及其周围的地面、物体的信息(驻车空间信息IP)来进行登记(存储)。

车辆控制装置210在自身车辆200停止在具备登记了驻车空间信息IP的驻车区划(登记驻车区划30reg)的驻车空间(登记驻车空间30S_reg)的旁边、被要求了执行远程入库控制时，在将图7所示的画面显示于显示装置260之前，为了使驾驶员选择是使自身车辆200向登记驻车区划30reg进行入库、还是使自身车辆200向新建的驻车区划30进行入库而将图20所示的画面显示于显示装置260。具体而言，车辆控制装置210进行登记入库选择图像G23in_reg、新建入库选择图像G23in_new、选择确定图像G29F、前画面图像G29R以及结束图像G29T的显示。

登记入库选择图像G23in_reg是显示“登记入库”这一文字的图像，显示该图像的显示装置260的部分(登记入库选择图像部分P23in_reg)是受理触摸操作的部分。新建入库选择图像G23in_new是显示“新建入库”这一文字的图像，显示该图像的显示装置260的部分(新建入库选择图像部分P23in_new)是受理触摸操作的部分。

当对登记入库选择图像部分P23in_reg施加触摸操作、接着对选择确定图像部分P29F施加触摸操作时，车辆控制装置210判断为被选择了自身车辆200向登记驻车区划30reg的入库，不将图7所示的画面显示于显示装置260，而将图8B所示的画面显示于显示装置260。这以后的车辆控制装置210的工作和终端控制装置110的工作是如之前说明过的那样。此外，在该情况下，登记驻车区划30reg被设定为指定驻车区划30tgt。

另一方面，当对新建入库选择图像部分P23in_new施加触摸操作、接着对选择确定图像部分P29F施加触摸操作时，车辆控制装置210判断为不是自身车辆200向登记驻车区划30reg的入库、而是选择了自身车辆200向新建的驻车区划30的入库，进行可驻车区划检测处理，将图7所示的画面显示于显示装置260。这以后的车辆控制装置210的工作和终端控制装置110的工作为之前说明过的那样。

＜远程出库控制＞

接着，对远程出库控制进行说明。

＜终端控制装置的工作＞

当驾驶员在自身车辆200外对操作终端100的终端显示器120施加应用启动操作时，如之前描述过的那样，终端控制装置110响应该应用启动操作而启动远程行驶应用，如图9所示，将远程入出库开始图像G11和结束图像G19T显示于终端显示器120。

当对远程入出库开始图像部分P11施加触摸操作时，终端控制装置110为了使终端利用者选择是使自身车辆200入库、还是使自身车辆200出库而将图10所示的画面显示于终端显示器120。

当对出库选择图像部分P12out施加触摸操作时，终端控制装置110以无线的方式向外部发送应用启动信号和出库选择信号。如之前描述的那样，应用启动信号是表示用于判定操作终端100是否为登记操作终端(用于识别操作终端100)的ID等的信息的信号。另外，出库选择信号是表示由终端利用者选择了自身车辆200的出库的信号。

＜车辆控制装置的工作＞

车辆控制装置210当接收到应用启动信号和出库选择信号时，判定应用启动信号表示的操作终端100是否为登记操作终端。在本例子中，操作终端100为登记操作终端，因此，车辆控制装置210判定为操作终端100是登记操作终端。

车辆控制装置210接收应用启动信号和出库选择信号，当判定为操作终端100是登记操作终端时，开始远程出库控制。车辆控制装置210当开始远程出库控制时，进行基于周边检测信息IS来搜索能够使自身车辆200出库的方向(出库方向)的处理(出库方向搜索处理)。

例如如图21所示，在既能够使自身车辆200前进来出库、也能够使自身车辆200后退来出库的情况下，车辆控制装置210通过出库方向搜索处理，将前进出库方向和后退出库方向这两个方向检测为出库方向。

另一方面，如图22所示，在只能使自身车辆200前进来出库的情况下，车辆控制装置210通过出库方向搜索处理，仅将前进出库方向检测为出库方向。同样地，在只能使自身车辆200后退来出库的情况下，车辆控制装置210通过出库方向搜索处理，仅将后退出库方向检测为出库方向。

车辆控制装置210当检测到出库方向时，以无线的方式向外部发送出库方向信号。出库方向信号是表示所检测到的出库方向的信号。

＜终端控制装置的工作＞

终端控制装置110当接收到出库方向信号时，为了使终端利用者选择出库方向，将图23所示的画面显示于终端显示器120。具体而言，终端控制装置110将当前驻车区划图像G30N、车辆图像G13、前进出库选择图像G16out_fwd、后退出库选择图像G16out_rwd、选择确定图像G19F、前画面图像G19R以及结束图像G19T显示于终端显示器120。

当前驻车区划图像G30N是显示自身车辆200当前驻车的驻车区划(当前驻车区划30N)的图像。前进出库选择图像G16out_fwd是表示前进方向的图像，显示该图像的终端显示器120的部分(前进出库选择图像部分P16out_fwd)为受理触摸操作的部分。后退出库选择图像G16out_rwd是表示后退方向的图像，显示该图像的终端显示器120的部分(后退出库选择图像部分P16out_rwd)是受理触摸操作的部分。

此外，图23示出在自身车辆200如图21所示那样驻车的情况下显示于终端显示器120的画面。因此，在图23所示的终端显示器120上，终端控制装置110显示有前进出库选择图像G16out_fwd和后退出库选择图像G16out_rwd这两个图像，终端控制装置110也可以构成为：在能够判断为使自身车辆200只是前进来出库的情况下，省略将后退出库选择图像G16out_rwd显示于终端显示器120，仅将前进出库选择图像G16out_fwd显示于终端显示器120。同样地，终端控制装置110也可以构成为：在能够判断为使自身车辆200只是后退来出库的情况下，省略将前进出库选择图像G16out_fwd显示于终端显示器120，仅将后退出库选择图像G16out_rwd显示于终端显示器120。

当对前进出库选择图像部分P16out_fwd和后退出库选择图像部分P16out_rwd中的任一个施加触摸操作、接着对选择确定图像部分P29F施加触摸操作时，终端控制装置110以无线的方式向外部发送出库方向选择信号。

对于出库方向选择信号，在对前进出库选择图像部分P16out_fwd施加了触摸操作、接着对选择确定图像部分P29F施加了触摸操作的情况下，是表示前进方向被选择为了出库方向的信号，在对后退出库选择图像部分P16out_rwd施加触摸操作、接着对选择确定图像部分P29F施加了触摸操作的情况下，是表示后退方向被选择为了出库方向的信号。

＜车辆控制装置的工作＞

车辆控制装置210当接收到出库方向选择信号时，如图24所示那样根据出库方向选择信号表示的出库方向来设定目标出库路径Rout_tgt。图24所示的目标出库路径Rout_tgt是在出库方向选择信号表示的出库方向为前进方向的情况下所设定的路径。

车辆控制装置210当设定了目标出库路径Rout_tgt时，基于周边检测信息IS来取得应该通过远程出库控制使自身车辆200到达的当前驻车区划30N外的地点(目标出库地点Pout_tgt)与自身车辆200之间的距离(出库剩余距离Dout)。

车辆控制装置210当设定了目标出库路径Rout_tgt、且取得出库剩余距离Dout时，以无线的方式向外部发送车辆位置信号和出库剩余距离信号。车辆位置信号是表示目标出库地点Pout_tgt与自身车辆200的位置关系的信号。出库剩余距离信号是表示出库剩余距离Dout的信号。

＜终端控制装置的工作＞

终端控制装置110当接收到车辆位置信号和出库剩余距离信号时，为了使终端利用者对操作终端100施加用于使自身车辆200行驶的操作，将图25或者图26所示的画面显示于终端显示器120。具体而言，将当前驻车区划图像G30N、车辆图像G13、出库剩余距离图像G14out、行驶操作图像G15以及出库方向图像G16out显示于终端显示器120。

此外，图25所示的画面是在图23所示的画面中对前进出库选择图像部分P16out_fwd施加了触摸操作的情况下显示于终端显示器120的画面，图26所示的画面是在图23所示的画面中对后退出库选择图像部分P16out_rwd施加了触摸操作的情况下显示于终端显示器120的画面。

出库剩余距离图像G14out是显示出库剩余距离Dout的图像。终端控制装置110将出库剩余距离信号表示的出库剩余距离Dout作为出库剩余距离图像G14out显示于终端显示器120。出库方向图像G16out是显示出库方向的图像。

如图27中由线L所示，当对行驶操作图像部分P15施加预定的触摸操作时，终端控制装置110以无线的方式向外部发送连续触摸操作信号。此外，图27所示的画面是在前进出库方向被选择为了出库方向的情况下显示于终端显示器120的画面。

＜车辆控制装置的工作＞

车辆控制装置210当接收到连续触摸操作信号时，进行对车辆行驶装置220的工作进行控制的车辆行驶处理。此时，车辆控制装置210通过车辆行驶处理，将变速器装置224的挡位状态设为前进驱动状态，如图28所示，使自身车辆200沿着目标出库路径Rout_tgt前进，在自身车辆200到达了目标出库地点Pout_tgt的时间点使自身车辆200停止。车辆控制装置210在接收连续触摸操作信号的期间，执行车辆行驶处理以使得自身车辆200沿着目标出库路径Rout_tgt来行驶。

另一方面，如之前描述过的那样，在终端利用者使手指离开了行驶操作图像部分P15的情况下，终端控制装置110将连续触摸操作信号的发送停止。在该情况下，车辆控制装置210变为不接收连续触摸操作信号。车辆控制装置210当变为不接收连续触摸操作信号时，执行通过制动装置222使自身车辆200暂时停止的停车处理。

另外，车辆控制装置210在从开始接收连续触摸操作信号到自身车辆200从当前驻车区划30N的出库完成为止的期间，以无线的方式向外部以预定时间间隔发送车辆位置信号和出库剩余距离信号。车辆位置信号是表示自身车辆200与当前驻车区划30N的位置关系的信号。出库剩余距离信号是表示出库剩余距离Dout的信号。

＜终端控制装置的工作＞

终端控制装置110当接收到车辆位置信号时，如图27所示，以对应于车辆位置信号表示的当前驻车区划30N与自身车辆200的位置关系的方式将车辆图像G13显示于终端显示器120。图27所示的车辆图像G13是在自身车辆200行驶到了图28所示的位置时显示于显示装置260的图像。

另外，终端控制装置110当接收到出库剩余距离信号时，如图27所示，将显示该出库剩余距离信号表示的出库剩余距离Dout的出库剩余距离图像G14out显示于终端显示器120。

＜车辆控制装置的工作＞

如图29所示，车辆控制装置210当自身车辆200到达目标出库地点Pout_tgt时，通过停车处理使自身车辆200停止，进一步，通过停车保持处理将自身车辆200保持为停止状态，停止周边信息检测装置270和车辆行驶装置220等的装置的工作，结束远程出库控制。由此，自身车辆200从当前驻车区划30N的出库完成。

车辆控制装置210当自身车辆200的出库完成时，以无线的方式向外部发送出库完成信号。出库完成信号是表示自身车辆200的出库已完成的信号。

＜终端控制装置的工作＞

终端控制装置110当接收到出库完成信号时，为了对终端利用者通知自身车辆200的出库已完成，如图30所示，将出库完成图像G14out_com显示于终端显示器120。出库完成图像G14out_com是表示自身车辆200的出库已完成的图像。

＜应用结束等＞

另外，终端控制装置110在对结束图像部分P19T施加了触摸操作的情况下，结束远程行驶应用，并且，以无线的方式向外部发送控制结束指令信号。控制结束指令信号是指令远程入出库控制的结束的信号。

车辆控制装置210当接收到控制结束指令信号时，通过停车处理使自身车辆200停止，进一步，通过停车保持处理将自身车辆200保持为停止状态，停止周边信息检测装置270和车辆行驶装置220等的装置的工作，在执行远程入库控制时，结束该远程入库控制，在执行远程出库控制时，结束该远程出库控制。

另外，车辆控制装置210在对结束图像部分P29T施加了触摸操作的情况下，通过停车处理使自身车辆200停止，进一步，通过停车保持处理将自身车辆200保持为停止状态，停止周边信息检测装置270和车辆行驶装置220等的装置的工作，结束远程入库控制。

＜驻车区划的指定＞

如图31所示，有时在驾驶员要使自身车辆200进入自家的驻车空间30S而使自身车辆200停止在了该驻车空间30S的旁边时，驻车空间的入口是由百叶门401关闭的。另外，如图32所示，有时在驾驶员要使自身车辆200进入自家外的驻车空间30S而使自身车辆200停止在了该驻车空间30S的旁边时，在该驻车空间30S的入口放置有标志塔402。

在驻车空间的入口由百叶门关闭的情况下，无法基于周边检测信息IS来检测该驻车空间内的驻车区划，因此，无法将该驻车区划设定为可驻车区划30C，因此，无法设定为指定驻车区划30tgt。

另外，在驻车空间的入口设置有标志塔的情况下，该驻车空间内的驻车区划能够基于周边检测信息IS来进行检测，但在用于使自身车辆200进入该驻车区划的自身车辆200的行驶路径上存在标志塔来作为障碍物，因此，该驻车区划不满足上述的可驻车条件，因此，该驻车区划不被设定为可驻车区划30C。

然而，即使驻车空间的入口由百叶门关闭，若该驻车空间为登记驻车空间30S_reg，则也能够根据百叶门的跟前的地面的亮度特征点的位置关系来确定该驻车空间为登记驻车空间30S_reg，并且，也能够掌握该驻车空间内的驻车区划的位置，因此，即使将该驻车区划设定为指定驻车区划30tgt，也能够设定目标入库路径Rin_tgt，若在开始自身车辆200的行驶之前、百叶门被打开，则能够使自身车辆200进入该驻车空间内的驻车区划。

另外，即使在驻车空间的入口设置有标志塔，若该驻车空间内的驻车区划由区划线进行了区划，则也能够基于周边检测信息IS来检测该驻车区划，即使将该驻车区划设定为指定驻车区划30tgt，也能够设定目标入库路径Rin_tgt，若在开始自身车辆200的行驶之前、标志塔被从入口去除，则也能够使自身车辆200进入该驻车空间内的驻车区划。

当然，在驾驶员暂时从自身车辆200下车来打开百叶门或者去除标志塔之后，若再次乘上自身车辆200、对远程入库要求操作器249进行操作来要求执行远程入库控制，则能设定可驻车区划30C，能够设定指定驻车区划30tgt，因此，在结果上，能够使自身车辆200进入驻车区划，但那样的话，既会迫使驾驶员经历麻烦，也会降低进行指定驻车区划30tgt的指定的定时的自由度。

然而，在驻车空间的入口由百叶门关闭、或者在驻车空间的入口放置有标志塔的状况下，即使将那些驻车空间内的驻车区划设定为指定驻车区划30tgt，若只要驾驶员在那之后从自身车辆200下车而打开百叶门或者去除标志塔，就能够使自身车辆200进入指定驻车区划30tgt，能够提高进行指定驻车区划30tgt的指定的定时的自由度。

＜车辆控制装置的工作＞

于是，车辆控制装置210构成为：即使是在自身车辆200的行驶路径上存在障碍物而无法基于周边检测信息IS检测驻车区划30时，在该障碍物为百叶门等的可动的障碍物的情况下，基于周边检测信息IS来检测亮度特征点，在基于那些亮度特征点而能够判断为自身车辆200停止在了登记驻车空间30S_reg的旁边的情况下，将该登记驻车空间30S_reg内的登记驻车区划30reg设定为可驻车区划30C，将图7所示的画面显示于显示装置260。

另外，车辆控制装置210构成为：由于满足在自身车辆200的行驶路径上存在障碍物、但该障碍物为标志塔等的可动的障碍物、能够基于周边检测信息IS来检测驻车区划30、该驻车区划30未驻车有其他车辆且具有能使自身车辆200驻车的程度的空间、并且能够设定为了使之进行入库而使自身车辆200行驶的路径(目标入库路径Rin_tgt)这一条件，但不满足在目标入库路径Rin_tgt上没有障碍物这一条件，因此，即使是在不满足可驻车条件时，也将该驻车区划30设定为可驻车区划30C，将图7所示的画面显示于显示装置260。

并且，当对可驻车区划图像部分P30C施加触摸操作时，车辆控制装置210将图8A所示的画面显示于显示装置260。并且，当对前进入库选择图像部分P23in_fwd或者后退入库选择图像部分P23in_rwd施加触摸操作时，车辆控制装置210将图8B所示的画面显示于显示装置260，并且，以无线的方式向外部发送障碍物通知信号。

＜终端控制装置的工作＞

并且，当驾驶员从自身车辆200下车而对操作终端100的终端显示器120施加预定操作(应用启动操作)时，终端控制装置110对该应用启动操作进行响应来启动远程行驶应用，接收从车辆控制装置210发送了的障碍物通知信号。

终端控制装置110当接收到障碍物通知信号时，在将图9所示的画面显示于终端显示器120之前，将图33所示的画面显示于终端显示器120。即，终端控制装置110将障碍物通知图像G17和结束图像G19T显示于终端显示器120。障碍物通知图像G17是对终端利用者通知从驻车空间的入口去除百叶门401、标志塔402等障碍物的图像。因此，远程行驶系统10构成为使终端控制装置110进行通知处理，该通知处理通知在自身车辆200的行驶路径上存在障碍物。

＜车辆控制装置的工作＞

当终端利用者从驻车空间的入口去除百叶门401、标志塔402等障碍物后，车辆控制装置210基于周边检测信息IS，对在驻车空间的入口不存在百叶门401、标志塔402等障碍物这一状况进行检测。

车辆控制装置210当检测到在驻车空间的入口不存在百叶门401、标志塔402等障碍物时，以无线的方式向外部发送初始画面允许显示信号。

＜终端控制装置的工作＞

终端控制装置110当接收到初始画面允许显示信号时，将图9所示的画面显示于终端显示器120。

＜车辆控制装置和终端控制装置的工作＞

以后，如之前说明过的那样，终端控制装置110和车辆控制装置210进行工作，使自身车辆200进入指定驻车区划30tgt。

＜自身车辆的前后移动＞

＜车辆控制装置的工作＞

此外，车辆控制装置210也可以构成为：在被要求了执行远程入库控制时，在无法基于亮度特征点来判断为在自身车辆200的附近存在登记驻车空间30S_reg、且无法基于周边检测信息IS来检测驻车区划30的情况下，执行使自身车辆200前进或者后退预定距离(预定移动距离)的远程移动控制。在该情况下，车辆控制装置210为了使驾驶员选择是使自身车辆200前进预定移动距离、还是使自身车辆200后退预定移动距离而将图34所示的画面显示于显示装置260。即，车辆控制装置210将前进移动图像G23move_fwd、后退移动图像G23move_rwd、前画面图像G19R以及结束图像G19T显示于显示装置260。前进移动图像G23move_fwd是表示“前进移动”这一文字的图像，显示有该图像的显示装置260的部分是受理触摸操作的部分(前进移动图像部分P23move_fwd)。后退移动图像G23move_rwd是表示“后退移动”这一文字的图像，显示有该图像的显示装置260的部分(后退移动图像部分P23move_rwd)是受理触摸操作的部分。

当对前进移动图像部分P23move_fwd施加触摸操作时，车辆控制装置210以无线的方式向外部发送前进移动选择信号。另一方面，当对后退移动图像部分P23move_rwd施加触摸操作时，车辆控制装置210以无线的方式向外部发送后退移动选择信号。

＜终端控制装置的工作＞

终端控制装置110当接收到前进移动选择信号时，将图35所示的画面显示于终端显示器120。即，终端控制装置110将车辆图像G13、移动方向图像G16move、行驶操作图像G15、前画面图像G19R以及结束图像G19T显示于终端显示器120。移动方向图像G16move是显示自身车辆200的移动方向的图像，图35所示的移动方向图像G16move是显示前进方向的图像。

如图35中由线L所示那样，当对行驶操作图像部分P15施加预定的触摸操作时，终端控制装置110以无线的方式向外部发送连续触摸操作信号。

＜车辆控制装置的工作＞

车辆控制装置210当接收到连续触摸操作信号时，进行对车辆行驶装置220的工作进行控制来使自身车辆200行驶的车辆行驶处理。此时，车辆控制装置210通过车辆行驶处理，将变速器装置224的挡位状态设为前进驱动状态，使自身车辆200前进。车辆控制装置210在接收连续触摸操作信号的期间，进行车辆行驶处理以使得自身车辆200前进。

另一方面，车辆控制装置210当变为不接收连续触摸操作信号时，进行通过制动装置222暂时使自身车辆200停止的停车处理。

另外，车辆控制装置210在从开始接收连续触摸操作信号到预定移动距离的自身车辆200的移动完成为止的期间，以无线的方式向外部以预定时间间隔发送剩余距离信号。剩余距离信号是表示到使自身车辆200移动预定移动距离为止的剩余距离(移动剩余距离Dmove)的信号。

＜终端控制装置的工作＞

终端控制装置110当接收到剩余距离信号时，如图36所示，将显示该剩余距离信号表示的移动剩余距离Dmove的移动剩余距离图像G14move显示于终端显示器120。

＜车辆控制装置的工作＞

车辆控制装置210当使自身车辆200移动预定移动距离后，通过停车处理使自身车辆200停止，进一步，通过停车保持处理将自身车辆200保持为停止状态，结束远程入出库控制。

车辆控制装置210当自身车辆200的移动完成时，以无线的方式向外部发送移动完成信号。移动完成信号是表示预定移动距离的自身车辆200的移动已完成的信号。

＜终端控制装置的工作＞

终端控制装置110当接收到移动完成信号时，为了对终端利用者通知自身车辆200的移动已完成这一状况，如图37所示，将移动完成图像G14move_com显示于终端显示器120。移动完成图像G14move_com是表示自身车辆200的移动已完成的图像。

＜终端控制装置的工作＞

另一方面，终端控制装置110当接收到后退移动选择信号时，将图38所示的画面显示于终端显示器120。即，终端控制装置110将车辆图像G13、移动方向图像G16move、行驶操作图像G15、前画面图像G19R以及结束图像G19T显示于终端显示器120。图38所示的移动方向图像G16move是显示后退方向的图像。

当对行驶操作图像部分P15施加预定的触摸操作时，终端控制装置110以无线的方式向外部发送连续触摸操作信号。

＜车辆控制装置的工作＞

车辆控制装置210当接收到连续触摸操作信号时，进行对车辆行驶装置220的工作进行控制来使自身车辆200行驶的车辆行驶处理。此时，车辆控制装置210通过车辆行驶处理，将变速器装置224的挡位状态设为后退移动状态，使自身车辆200后退。车辆控制装置210在接收连续触摸操作信号的期间，进行车辆行驶处理以使得自身车辆200后退。

另一方面，车辆控制装置210当变为不接收连续触摸操作信号时，进行通过制动装置222使自身车辆200暂时停止的停车处理。

另外，车辆控制装置210在从开始接收连续触摸操作信号到预定移动距离的自身车辆200的移动完成为止的期间，以无线的方式向外部以预定时间间隔发送剩余距离信号。剩余距离信号是表示到使自身车辆200移动预定移动距离为止的剩余距离(移动剩余距离Dmove)的信号。

＜终端控制装置的工作＞

终端控制装置110当接收到剩余距离信号时，如图39所示，将显示该剩余距离信号表示的移动剩余距离Dmove的移动剩余距离图像G14move显示于终端显示器120。

＜车辆控制装置的工作＞

车辆控制装置210当使自身车辆200移动预定移动距离时，通过停车处理使自身车辆200停止，进一步，通过停车保持处理将自身车辆200保持为停止状态，结束远程入出库控制。

车辆控制装置210当自身车辆200的移动完成时，以无线的方式向外部发送移动完成信号。移动完成信号是表示预定移动距离的自身车辆200的移动已完成的信号。

＜终端控制装置的工作＞

终端控制装置110当接收到移动完成信号时，为了对终端利用者通知自身车辆200的移动已完成，如图40所示，将移动完成图像G14move_com显示于终端显示器120。移动完成图像G14move_com是表示自身车辆200的移动已完成的图像。

以上是远程行驶系统10的工作的概要。根据远程行驶系统10，即使是在使自身车辆200向驻车区划30进行入库时的自身车辆200的行驶路径上存在障碍物时，也能够将该驻车区划30指定为指定驻车区划30tgt。因此，能够提高进行指定驻车区划30tgt的指定的定时的自由度。

＜远程行驶系统的具体的工作＞

接着，对远程行驶系统10的具体工作进行说明。

车辆控制装置210的车辆ECU290的车辆CPU291为以预定运算周期执行图41所示的例程。因此，当成为预定定时时，车辆CPU291从图41所示的例程的步骤4100开始处理，使该处理进入步骤4105，判定第1车辆标志X21的值是否为“0”。

车辆CPU291在步骤4105中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤4110，判定是否被要求了执行远程入库控制。车辆CPU291在步骤4110中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤4115，将第1车辆标志X21的值设定为“1”。接着，车辆CPU291使处理进入步骤4195，暂时结束本例程的处理。

另一方面，车辆CPU291在步骤4105或者步骤4110中判定为“否”的情况下，使处理直接进入步骤4195，暂时结束本例程的处理。

进一步，车辆CPU291为以预定运算周期执行图42所示的例程。因此，当成为预定定时时，车辆CPU291从图42所示的例程的步骤4200开始处理，使该处理进入步骤4205，判定第1车辆标志X21的值是否为“1”。车辆CPU291在步骤4205中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤4210，判定是否检测到登记驻车区划30reg。车辆CPU291在步骤4210中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤4215，将图20所示的画面显示于显示装置260。接着，车辆CPU291使处理进入步骤4220，判定是否对登记入库选择图像部分P23in_reg施加了触摸操作。

车辆CPU291在步骤4220中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤4225，将图7所示的画面显示于显示装置260。接着，车辆CPU291使处理进入步骤4230，将第1车辆标志X21的值设定为“0”，将第2车辆标志X22的值设定为“1”。接着，车辆CPU291使处理进入步骤4295，暂时结束本例程的处理。

另一方面，车辆CPU291在步骤4220中判定为“否”的情况下，使处理进入步骤4235，判定是否对新建入库选择图像部分P23in_new施加了触摸操作。车辆CPU291在步骤4235中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤4240，判定是否在自身车辆200的行驶路径上存在障碍物。车辆CPU291在步骤4240中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤4245，判定是否检测到登记驻车空间30S_reg。

车辆CPU291在步骤4245中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤4250，以无线的方式向外部发送障碍物通知要求信号。接着，车辆CPU291使处理进入步骤4255，将第1车辆标志X21的值设定为“0”，将第3车辆标志X23的值设定为“1”。接着，车辆CPU291使处理进入步骤4295，暂时结束本例程的处理。

另一方面，车辆CPU291在步骤4245中判定为“否”的情况下，使处理进入步骤4260，判定是否检测到驻车区划30。车辆CPU291在步骤4260中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤4265，将图7所示的画面显示于显示装置260。接着，车辆CPU291使处理进入步骤4270，以无线的方式向外部发送障碍物通知要求信号。接着，车辆CPU291使处理进入步骤4275，将第1车辆标志X21的值设定为“0”，将第2车辆标志X22的值设定为“1”。接着，车辆CPU291使处理进入步骤4295，暂时结束本例程的处理。

另一方面，车辆CPU291在步骤4260中判定为“否”的情况下，使处理进入步骤4280，将第7车辆标志X27的值设定为“1”。接着，车辆CPU291使处理进入步骤4295，暂时结束本例程的处理。

另外，车辆CPU291在步骤4240中判定为了“否”的情况下，如之前描述的那样，执行步骤4225以后的步骤的处理，暂时结束本例程的处理。

另外，车辆CPU291在步骤4235中判定为“否”的情况下，使处理直接进入步骤4295，暂时结束本例程的处理。

另外，车辆CPU291在步骤4210中判定为“否”的情况下，如之前描述的那样，执行步骤4240以后的步骤的处理，暂时结束本例程的处理。

另外，车辆CPU291在步骤4205中判定为“否”的情况下，使处理直接进入步骤4295，暂时结束本例程的处理。

进一步，车辆CPU291为以预定运算周期执行图43所示的例程。因此，当成为预定定时时，车辆CPU291从图43所示的例程的步骤4300开始处理，使其处理进入步骤4305，判定第2车辆标志X22的值是否为“1”。车辆CPU291在步骤4305中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤4310，判定是否对可驻车区划图像部分P30C施加触摸操作、接着对选择确定图像部分P29F施加了触摸操作。

车辆CPU291在步骤4310中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤4315，设定指定驻车区划30tgt。接着，车辆CPU291使处理进入步骤4320，将图8A所示的画面显示于显示装置260。接着，车辆CPU291使处理进入步骤4325，将第2车辆标志X22的值设定为“0”，将第3车辆标志X23的值设定为“1”。接着，车辆CPU291使处理进入步骤4395，暂时结束本例程的处理。

另一方面，车辆CPU291在步骤4305或者步骤4310中判定为“否”的情况下，使处理直接进入步骤4395，暂时结束本例程的处理。

进一步，车辆CPU291为以预定运算周期执行图44所示的例程。因此，当成为预定定时时，车辆CPU291从图44所示的例程的步骤4400开始处理，使其处理进入步骤4405，判定第3车辆标志X23的值是否为“1”。车辆CPU291在步骤4405中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤4410，判定是否对前进入库选择图像部分P23in_fwd施加了触摸操作。

车辆CPU291在步骤4410中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤4415，将前进方向设定为入库方向。接着，车辆CPU291使处理进入步骤4420，将图8B所示的画面显示于显示装置260。接着，车辆CPU291使处理进入步骤4425，将第3车辆标志X23的值设定为“0”，将第4车辆标志X24的值设定为“1”。接着，车辆CPU291使处理进入步骤4495，暂时结束本例程的处理。

另一方面，车辆CPU291在步骤4410中判定为“否”的情况下，使处理进入步骤4430，判定是否对后退入库选择图像部分P23in_rwd施加了触摸操作。车辆CPU291在步骤4430中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤4435，将后退方向设定为入库方向。接着，车辆CPU291如之前描述的那样执行步骤4420以后的步骤的处理，暂时结束本例程的处理。

另一方面，车辆CPU291在步骤4430中判定为“否”的情况下，使处理进入步骤4495，暂时结束本例程的处理。

另外，车辆CPU291在步骤4405中判定为“否”的情况下，也使处理进入步骤4495，暂时结束本例程的处理。

进一步，车辆CPU291为以预定运算周期执行图45所示的例程。因此，当成为预定定时时，车辆CPU291从图45所示的例程的步骤4500开始处理，使其处理进入步骤4505，判定第4车辆标志X24的值是否为“1”。车辆CPU291在步骤4505中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤4510，判定是否接收到应用启动信号和入库选择信号。

车辆CPU291在步骤4510中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤4515，设定目标入库路径Rin_tgt。接着，车辆CPU291使处理进入步骤4520，取得入库剩余距离Din。接着，车辆CPU291使处理进入步骤4525，以无线的方式向外部发送车辆位置信号和入库剩余距离信号。接着，车辆CPU291使处理进入步骤4530，将第4车辆标志X24的值设定为“0”，将第5车辆标志X25的值设定为“1”。接着，车辆CPU291使处理进入步骤4595，暂时结束本例程的处理。

另一方面，车辆CPU291在步骤4505或者步骤4510中判定为“否”的情况下，使处理直接进入步骤4595，暂且结束本例程的处理。

进一步，车辆CPU291为以预定运算周期执行图46所示的例程。因此，当成为预定定时时，车辆CPU291从图46所示的例程的步骤4600开始处理，使其处理进入步骤4605，判定第5车辆标志X25的值是否被设定为“1”。车辆CPU291在步骤4605中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤4610，判定是否在接收连续触摸操作信号。车辆CPU291在步骤4610中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤4615，执行车辆行驶处理。接着，车辆CPU291使处理进入步骤4620，判定自身车辆200是否到达了目标驻车地点Pin_tgt。

车辆CPU291在步骤4620中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤4625，执行停车处理和停车保持处理。接着，车辆CPU291使处理进入步骤4630，停止周边信息检测装置270和车辆行驶装置220的工作。接着，车辆CPU291使处理进入步骤4635，以无线的方式向外部发送入库完成信号。接着，车辆CPU291使处理进入步骤4640，将第5车辆标志X25的值设定为“0”。接着，车辆CPU291使处理进入步骤4695，暂时结束本例程的处理。

另一方面，车辆CPU291在步骤4620中判定为“否”的情况下，使处理直接进入步骤4695，暂时结束本例程的处理。

另外，车辆CPU291在步骤4610中判定为“否”的情况下，使处理进入步骤4645，执行停车处理。接着，车辆CPU291使处理进入步骤4695，暂时结束本例程的处理。

另外，车辆CPU291在步骤4605中判定为“否”的情况下，使处理直接进入步骤4695，暂时结束本例程的处理。

进一步，车辆CPU291为以预定运算周期执行图47所示的例程。因此，当成为预定定时时，车辆CPU291从图47所示的例程的步骤4700开始处理，使其处理进入步骤4705，判定第6车辆标志X26的值是否为“0”。车辆CPU291在步骤4705中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤4710，判定是否被要求了执行远程出库控制。车辆CPU291在步骤4710中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤4715，判定在自身车辆200的行驶路径上是否存在障碍物。

车辆CPU291在步骤4715中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤4720，设定目标出库路径Rout_tgt。接着，车辆CPU291使处理进入步骤4725，取得出库剩余距离Dout。接着，车辆CPU291使处理进入步骤4730，以无线的方式向外部发送车辆位置信号和出库剩余距离信号。接着，车辆CPU291使处理进入步骤4735，将第6车辆标志X26的值设定为“1”。接着，车辆CPU291使处理进入步骤4795，暂时结束本例程的处理。

另一方面，车辆CPU291在步骤4715中判定为“否”的情况下，使处理进入步骤4740，发送出库操作画面显示要求信号。接着，车辆CPU291使处理进入步骤4745，将第7车辆标志X27的值设定为“1”。接着，车辆CPU291使处理进入步骤4795，暂时结束本例程的处理。

另外，车辆CPU291在步骤4705或者步骤4710中判定为“否”的情况下，使处理直接进入步骤4795，暂时结束本例程的处理。

进一步，车辆CPU291为以预定运算周期执行图48所示的例程。因此，当成为预定定时时，车辆CPU291从图48所示的例程的步骤4800开始处理，使其处理进入步骤4805，判定第6车辆标志X26的值是否为“1”。车辆CPU291在步骤4805中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤4810，判定是否接收到连续触摸操作信号。车辆CPU291在步骤4810中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤4815，执行车辆行驶处理。

接着，车辆CPU291使处理进入步骤4820，判定自身车辆200是否到达目标出库地点Pout_tgt。车辆CPU291在步骤4820中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤4825，执行停车处理和停车保持处理。接着，车辆CPU291使处理进入步骤4830，以无线的方式向外部发送出库完成信号。接着，车辆CPU291使处理进入步骤4835，将第6车辆标志X26的值设定为“0”。接着，车辆CPU291使处理进入步骤4895，暂时结束本例程的处理。

另一方面，车辆CPU291在步骤4820中判定为“否”的情况下，使处理直接进入步骤4895，暂时结束本例程的处理。

另外，车辆CPU291在步骤4810中判定为“否”的情况下，使处理进入步骤4840，执行停车处理。接着，车辆CPU291使处理进入步骤4895，暂时结束本例程的处理。

另外，车辆CPU291在步骤4805中判定为“否”的情况下，使处理直接进入步骤4895，暂时结束本例程的处理。

进一步，车辆CPU291为以预定运算周期执行图49所示的例程。因此，当成为预定定时时，车辆CPU291从图49所示的例程的步骤4900开始处理，使其处理进入步骤4905，判定第7车辆标志X27的值是否为“1”。车辆CPU291在步骤4905中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤4910，判定是否接收到连续触摸操作信号。车辆CPU291在步骤4910中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤4915，执行车辆行驶处理。

接着，车辆CPU291使处理进入步骤4920，判定自身车辆200是否行使了预定移动距离。车辆CPU291在步骤4920中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤4925，执行停车处理和停车保持处理。接着，车辆CPU291使处理进入步骤4930，以无线的方式向外部发送移动完成信号。接着，车辆CPU291使处理进入步骤4935，将第7车辆标志X27的值设定为“0”。接着，车辆CPU291使处理进入步骤4995，暂时结束本例程的处理。

另一方面，车辆CPU291在步骤4920中判定为“否”的情况下，使处理直接进入步骤4995，暂时结束本例程的处理。

另外，车辆CPU291在步骤4910中判定为“否”的情况下，使处理进入步骤4940，执行停车处理。接着，车辆CPU291使处理进入步骤4995，暂时结束本例程的处理。

另外，车辆CPU291在步骤4905中判定为“否”的情况下，使处理直接进入步骤4995，暂时结束本例程的处理。

进一步，车辆CPU291为以预定运算周期执行图50所示的例程。因此，当成为预定定时时，车辆CPU291从图50所示的例程的步骤5000开始处理，使其处理进入步骤5005，判定是否接收到登记要求信号。车辆CPU291在步骤5005中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤5010，登记(存储)驻车空间信息IP。接着，车辆CPU291使处理进入步骤5095，暂时结束本例程的处理。

另一方面，车辆CPU291在步骤5005中判定为“否”的情况下，使处理直接进入步骤5095，暂时结束本例程的处理。

另一方面，终端CPU191为以预定运算周期执行图51所示的例程。因此，当成为预定定时时，终端CPU191从图51所示的例程的步骤5100开始处理，使其处理进入步骤5105，判定第1终端标志X11的值是否为“0”。终端CPU191在步骤5105中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤5110，判定是否应用启动操作被施加于了操作终端100。终端CPU191在步骤5110中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤5115，启动远程行驶应用。

接着，终端CPU191使处理进入步骤5120，判定是否接收到障碍物通知信号。终端CPU191在步骤5120中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤5125，将图33所示的画面显示于终端显示器120。接着，终端CPU191使处理进入步骤5130，将第1终端标志X11的值设定为“0”，将第2终端标志X12的值设定为“1”。接着，终端CPU191使处理进入步骤5195，暂时结束本例程的处理。

另一方面，终端CPU191在步骤5120中判定为“否”的情况下，使处理进入步骤5135，将图9所示的画面显示于终端显示器120。接着，终端CPU191使处理进入步骤5140，将第1终端标志X11的值设定为“0”，将第3终端标志X13的值设定为“1”。接着，终端CPU191使处理进入步骤5195，暂时结束本例程的处理。

另外，终端CPU191在步骤5105或者步骤5110中判定为“否”的情况下，使处理直接进入步骤5195，暂时结束本例程的处理。

进一步，终端CPU191为以预定运算周期执行图52所示的例程。因此，当成为预定定时时，终端CPU191从图52所示的例程的步骤5200开始处理，使其处理进入步骤5205，判定第2终端标志X12的值是否为“1”。终端CPU191在步骤5205中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤5210，判定是否接收到初始画面允许显示信号。终端CPU191在步骤5210中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤5215，将图9所示的画面显示于终端显示器120。接着，终端CPU191使处理进入步骤5220，将第2终端标志X12的值设定为“0”，将第3终端标志X13的值设定为“1”。接着，终端CPU191使处理进入步骤5295，暂时结束本例程的处理。

另一方面，终端CPU191在步骤5205或者步骤5210中判定为“否”的情况下，使处理直接进入步骤5295，暂时结束本例程的处理。

进一步，终端CPU191为以预定运算周期执行图53所示的例程。因此，当成为预定定时时，终端CPU191从图53所示的例程的步骤5300开始处理，使其处理进入步骤5305，判定第3终端标志X13的值是否为“1”。终端CPU191在步骤5305中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤5310，判定是否对远程入出库开始图像部分P11施加了触摸操作。终端CPU191在步骤5310中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤5315，将图10所示的画面显示于终端显示器120。接着，终端CPU191使处理进入步骤5320，将第3终端标志X13的值设定为“0”，将第4终端标志X14的值设定为“1”。接着，终端CPU191使处理进入步骤5395，暂时结束本例程的处理。

另一方面，终端CPU191在步骤5305或者步骤5310中判定为“否”的情况下，使处理直接进入步骤5395，暂时结束本例程的处理。

进一步，终端CPU191为以预定运算周期执行图54所示的例程。因此，当成为预定定时时，终端CPU191从图54所示的例程的步骤5400开始处理，使其处理进入步骤5405，判定第4终端标志X14的值是否为“1”。终端CPU191在步骤5405中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤5410，判定是否对入库选择图像部分P12in施加了触摸操作。终端CPU191在步骤5410中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤5415，将图12所示的画面显示于终端显示器120。接着，终端CPU191使处理进入步骤5420，将第4终端标志X14的值设定为“0”，将第5终端标志X15的值设定为“1”。接着，终端CPU191使处理进入步骤5495，暂时结束本例程的处理。

另一方面，终端CPU191在步骤5405或者步骤5410中判定为“否”的情况下，使处理进入步骤5495，暂时结束本例程的处理。

进一步，终端CPU191为以预定运算周期执行图55所示的例程。因此，当成为预定定时时，终端CPU191从图55所示的例程的步骤5500开始处理，使其处理进入步骤5505，判定第5终端标志X15的值是否为“1”。终端CPU191在步骤5505中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤5510，判定是否连续触摸操作被施加于了行驶操作图像部分P15。终端CPU191在步骤5510中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤5515，以无线的方式向外部发送连续触摸操作信号。接着，终端CPU191使处理进入步骤5520。

另一方面，终端CPU191在步骤5510中判定为“否”的情况下，使处理直接进入步骤5520。

终端CPU191当使处理进入步骤5520时，判定是否接收到入库完成信号。终端CPU191在步骤5520中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤5525，将图19所示的画面显示于终端显示器120。接着，终端CPU191使处理进入步骤5530，将第5终端标志X15的值设定为“0”，将第6终端标志X16的值设定为“1”。

另一方面，终端CPU191在步骤5505或者步骤5520中判定为“否”的情况下，使处理直接进入步骤5595，暂时结束本例程的处理。

进一步，终端CPU191为以预定运算周期执行图56所示的例程。因此，当成为预定定时时，终端CPU191从图56所示的例程的步骤5600开始处理，使其处理进入步骤5605，判定第6终端标志X16的值是否为“1”。终端CPU191在步骤5605中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤5610，判定是否对登记图像部分P19reg施加了触摸操作。终端CPU191在步骤5610中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤5615，发送登记要求信号。接着，终端CPU191使处理进入步骤5620，将第6终端标志X16的值设定为“0”。接着，终端CPU191使处理进入步骤5695，暂时结束本例程的处理。

另一方面，终端CPU191在步骤5605或者步骤5610中判定为“否”的情况下，使处理直接进入步骤5695，暂时结束本例程的处理。

进一步，终端CPU191为以预定运算周期执行图57所示的例程。因此，当成为预定定时时，终端CPU191从图57所示的例程的步骤5700开始处理，使其处理进入步骤5705，判定第4终端标志X14的值是否为“1”。终端CPU191在步骤5705中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤5710，判定是否对出库选择图像部分P12out施加了触摸操作。终端CPU191在步骤5710中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤5715，以无线的方式向外部发送出库选择信号。接着，终端CPU191使处理进入步骤5720，将图23所示的画面显示于终端显示器120。接着，终端CPU191使处理进入步骤5725，将第4终端标志X14的值设定为“0”，将第7终端标志X17的值设定为“1”。接着，终端CPU191使处理进入步骤5795，暂时结束本例程的处理。

另一方面，终端CPU191在步骤5705或者步骤5710中判定为“否”的情况下，使处理直接进入步骤5795，暂时结束本例程的处理。

进一步，终端CPU191为以预定运算周期执行图58所示的例程。因此，当成为预定定时时，终端CPU191从图58所示的例程的步骤5800开始处理，使其处理进入步骤5805，判定第7终端标志X17的值是否为“1”。终端CPU191在步骤5805中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤5810，判定是否对前进出库选择图像部分P16out_fwd或者后退出库选择图像部分P16out_rwd施加了触摸操作。终端CPU191在步骤5810中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤5815，以无线的方式向外部发送出库方向选择信号。接着，终端CPU191使处理进入步骤5820，将图25或者图26所示的画面显示于终端显示器120。接着，终端CPU191使处理进入步骤5825，将第7终端标志X17的值设定为“0”，将第8终端标志X18的值设定为“1”。接着，终端CPU191使处理进入步骤5895，暂时结束本例程的处理。

另一方面，终端CPU191在步骤5805或者步骤5810中判定为“否”的情况下，使处理直接进入步骤5895，暂时结束本例程的处理。

进一步，终端CPU191为以预定运算周期执行图59所示的例程。因此，当成为预定定时时，终端CPU191从图59所示的例程的步骤5900开始处理，使其处理进入步骤5905，判定第8终端标志X18的值是否为“1”。终端CPU191在步骤5905中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤5910，判定是否对行驶操作图像部分P15施加了连续触摸操作。终端CPU191在步骤5910中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤5915，以无线的方式向外部发送连续触摸操作信号。接着，终端CPU191使处理进入步骤5920。

另一方面，终端CPU191在步骤5910中判定为“否”的情况下，使处理直接进入步骤5920。

终端CPU191当使处理进入步骤5920时，判定是否接收到出库完成信号。终端CPU191在步骤5920中判定为“是”的情况下，使处理进入步骤5925，将图30所示的画面显示于终端显示器120。接着，终端CPU191使处理进入步骤5930，将第8终端标志X18的值设定为“0”。接着，终端CPU191使处理进入步骤5995，暂时结束本例程的处理。

另一方面，终端CPU191在步骤5905或者步骤5920中判定为“否”的情况下，使处理直接进入步骤5995，暂时结束本例程的处理。

以上是远程行驶系统10的具体的工作。

此外，本发明不限定于上述实施方式，可以在本发明的范围内采用各种变形例。

Claims (4)

1.一种远程行驶系统，用于在自身车辆的车辆控制装置与操作终端的终端控制装置之间进行无线通信，使所述车辆控制装置进行远程行驶控制，所述远程行驶控制是响应于对所述操作终端的操作来使所述自身车辆自主地行驶到指定区划的控制，

所述远程行驶系统构成为能够在执行所述远程行驶控制时，将登记于该远程行驶系统的区划指定为所述指定区划，

在所述远程行驶系统中构成为：在执行所述远程行驶控制时，即使在到要使所述自身车辆到达的区划为止的所述自身车辆的行驶路径上存在可动的障碍物，在要使所述自身车辆到达的区划为登记于该远程行驶系统的区划的情况下，也能够将该区划指定为所述指定区划。

2.根据权利要求1所述的远程行驶系统，

构成为：在执行所述远程行驶控制时，在将登记于该远程行驶系统的区划指定为了所述指定区划、且在到该指定区划为止的所述自身车辆的行驶路径上存在所述障碍物的情况下，使所述终端控制装置进行通知存在该障碍物的通知处理。

3.根据权利要求1或者2所述的远程行驶系统，

构成为：能够通过对搭载于所述自身车辆的装置的操作来指定所述指定区划。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的远程行驶系统，

在通过所述远程行驶控制使所述自身车辆行驶时所述自身车辆与所述障碍物接触的可能性提高了的情况下，停止该自身车辆的行驶。

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