CN115171420A - 车辆停取控制方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种车辆停取控制方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取待停放车辆的当前位置；在当前位置和预设泊车起点位置一致时，发送泊车请求至停车位控制设备，以通过停车位控制设备收合目标车位的地锁；在接收到停车位控制设备反馈的地锁已收合信息时，根据预设泊车起点位置确定对应的泊车路径；根据泊车路径控制待停放车辆停放至目标车位；通过上述方式，在待停放车辆的当前位置与预设泊车起点位置一致时，由停车位控制设备根据泊车请求反馈地锁已收合信息，然后根据预设泊车起点位置确定的泊车路径控制待停放车辆停放至目标车位，从而能够实现车辆停取的智能化，进而避免个人停车位被其他车辆占用的情况。

Description

车辆停取控制方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及车辆停取控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

车辆作为人们出行的最佳交通工具，使得人们在体验感方面对车辆的要求越来越高，为了满足人们的需求，辅助驾驶技术应运而生，辅助驾驶技术指的是在特定场景下辅助或代替驾驶员操纵车辆，从而提高使用车辆的舒适性。

而自动泊车技术作为辅助驾驶技术之一，目前已经逐渐应用在车辆上，通过自动泊车技术来辅助驾驶，能够有效地避免因泊车失误造成交通事故且能节省时间，但是，随着车辆保有量的快速增长，车位越来越紧张，为了便于停车，少部分用户购买个人车位，如果不加防护的话有时也会被他人占用，而联系车主移车会浪费大量时间，甚至联系不到车主造成个人车位的车位主无位停车，所以购买个人车位的人都安装地锁防止他人占用自己的车位，对于安装了地锁的个人车位，在停车时要先将地锁手动打开才能安全的进行泊车，以及在取车后要手动关闭地锁，使得车辆停取过程中十分繁琐，且不够智能化。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种车辆停取控制方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术无法实现车辆自动停取时智能化开启和关闭地锁，以及个人停车位被其他车辆占用的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种车辆停取控制方法，所述车辆停取控制方法包括以下步骤：

获取待停放车辆的当前位置；

在所述当前位置和预设泊车起点位置一致时，发送泊车请求至停车位控制设备，以通过所述停车位控制设备收合目标车位的地锁；

在接收到所述停车位控制设备反馈的地锁已收合信息时，根据所述预设泊车起点位置确定对应的泊车路径；

根据所述泊车路径控制所述待停放车辆停放至所述目标车位。

可选地，所述获取待停放车辆的当前位置之后，还包括：

在所述当前位置和预设泊车起点位置不一致时，根据所述预设泊车起点位置和所述当前位置得到偏移方向和偏移距离；

根据所述偏移方向和所述偏移距离确定车辆移动控制策略；

按照所述车辆移动控制策略控制所述待停放车辆从所述当前位置行驶至所述预设泊车起点位置，并继续发送泊车请求至停车位控制设备的步骤。

可选地，所述在所述当前位置和预设泊车起点位置一致时，发送泊车请求至停车位控制设备，包括：

在所述当前位置和预设泊车起点位置一致时，将泊车请求发送至停车位控制设备，以通过所述停车位控制设备收合目标车位的地锁，并在所述地锁的闭合角度达到预设角度时，将地锁已收合信息进行反馈。

可选地，所述在接收到所述停车位控制设备反馈的地锁已收合信息时，根据所述预设泊车起点位置确定对应的泊车路径，包括：

在接收到所述停车位控制设备反馈的地锁已收合信息时，根据待停放车辆的当前位置和目标车位的位置生成若干泊车路径；

根据所述若干泊车路径得到对应的若干路径长度；

在所述若干路径长度选取出目标路径长度；

根据所述目标路径长度得到对应的泊车路径。

可选地，所述根据所述泊车路径控制所述待停放车辆停放至所述目标车位，包括：

在控制所述待停放车辆进行停放的过程中，若接收到所述停车位控制设备反馈的车位预警信息时，则根据所述车位预警信息得到其他车辆的标识信息；

查询所述标识信息对应的车主预留联系信息；

通过所述车主预留联系信息将目标催离信息发送至目标车主终端，直至所述其他车辆驶离目标车位；

根据所述泊车路径控制所述待停放车辆停放至所述目标车位。

可选地，所述根据所述泊车路径控制所述待停放车辆停放至所述目标车位之后，还包括：

在接收到用户终端发送的取车请求时，获取所述待停放车辆的停车位置；

根据所述停车位置确定对应的取车路径；

根据所述取车路径控制所述待停放车辆从所述目标车位驶向所述预设泊车起点位置；

在所述待停放车辆驶离所述目标车位时，将取车完成信息发送至停车位控制设备，以使所述停车位控制设备控制地锁进行开启。

可选地，所述根据所述停车位置确定对应的取车路径，包括：

根据用户终端发送的取车请求获取目标取车位置；

根据所述停车位置和所述目标取车位置生成若干取车路径；

根据所述若干取车路径得到对应的若干路径路况；

在所述若干路径路况中选取目标路径路况；

根据所述目标路径路况得到对应的取车路径。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种车辆停取控制装置，所述车辆停取控制装置包括：

获取模块，用于获取待停放车辆的当前位置；

发送模块，用于在所述当前位置和预设泊车起点位置一致时，发送泊车请求至停车位控制设备，以通过所述停车位控制设备收合目标车位的地锁；

确定模块，用于在接收到所述停车位控制设备反馈的地锁已收合信息时，根据所述预设泊车起点位置确定对应的泊车路径；

控制模块，用于根据所述泊车路径控制所述待停放车辆停放至所述目标车位。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种车辆停取控制设备，所述车辆停取控制设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆停取控制程序，所述车辆停取控制程序配置为实现如上文所述的车辆停取控制方法。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有车辆停取控制程序，所述车辆停取控制程序被处理器执行时实现如上文所述的车辆停取控制方法。

本发明提出的车辆停取控制方法，通过获取待停放车辆的当前位置；在所述当前位置和预设泊车起点位置一致时，发送泊车请求至停车位控制设备，以通过所述停车位控制设备收合目标车位的地锁；在接收到所述停车位控制设备反馈的地锁已收合信息时，根据所述预设泊车起点位置确定对应的泊车路径；根据所述泊车路径控制所述待停放车辆停放至所述目标车位；通过上述方式，在待停放车辆的当前位置与预设泊车起点位置一致时，由停车位控制设备根据泊车请求反馈地锁已收合信息，然后根据预设泊车起点位置确定的泊车路径控制待停放车辆停放至目标车位，从而能够实现车辆停取的智能化，进而避免个人停车位被其他车辆占用的情况。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的车辆停取控制设备的结构示意图；

图2为本发明车辆停取控制方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明车辆停取控制方法第二实施例的流程示意图；

图4为本发明车辆停取控制方法第三实施例的流程示意图；

图5为本发明车辆停取控制装置第一实施例的功能模块示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的车辆停取控制设备结构示意图。

如图1所示，该车辆停取控制设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(Wireless-Fidelity，Wi-Fi)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)存储器，也可以是稳定的非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对车辆停取控制设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及车辆停取控制程序。

在图1所示的车辆停取控制设备中，网络接口1004主要用于与网络一体化平台工作站进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本发明车辆停取控制设备中的处理器1001、存储器1005可以设置在车辆停取控制设备中，所述车辆停取控制设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的车辆停取控制程序，并执行本发明实施例提供的车辆停取控制方法。

基于上述硬件结构，提出本发明车辆停取控制方法实施例。

参照图2，图2为本发明车辆停取控制方法第一实施例的流程示意图。

在第一实施例中，所述车辆停取控制方法包括以下步骤：

步骤S10，获取待停放车辆的当前位置。

需要说明的是，本实施例的执行主体为车辆停取控制设备，还可为其他可实现相同或相似功能的设备，例如车辆控制器等，本实施例对此不作限制，在本实施例中，以车辆控制器为例进行说明。

应当理解的是，当前位置指的是待停放车辆准备通过自动泊车技术进行泊车时所在的位置，该当前位置可以通过设置在待停放车辆上的定位系统实时获取，也可以与待停放车辆连接的终端获取。

进一步地，步骤S10之后，还包括：在所述当前位置和预设泊车起点位置不一致时，根据所述预设泊车起点位置和所述当前位置得到偏移方向和偏移距离；根据所述偏移方向和所述偏移距离确定车辆移动控制策略；按照所述车辆移动控制策略控制所述待停放车辆从所述当前位置行驶至所述预设泊车起点位置，并继续发送泊车请求至停车位控制设备的步骤。

可以理解的是，预设泊车起点位置指的是使用自动泊车技术最佳泊车的起点位置，该预设泊车起点位置是通过预先设定的，在判定当前位置和预设泊车起点位置不一致时，表明通过自动泊车技术无法准确地将待停放车辆停放至目标车位，此时预设泊车起点位置和当前位置得到偏移方向和偏移距离，偏移方向指的是当前位置与预设泊车起点位置之间偏移的方向，同样，偏移距离指的是当前位置与预设泊车起点位置之间的距离，车辆移动控制策略指的是将待停放车辆由当前位置移动至预设泊车起点位置的控制策略，通过车辆移动控制策略对待停放车辆进行控制。

步骤S20，在所述当前位置和预设泊车起点位置一致时，发送泊车请求至停车位控制设备，以通过所述停车位控制设备收合目标车位的地锁。

可以理解的是，泊车请求指的是待停放车辆需要进行自动泊车时发出的请求，在发送该泊车请求时，由于目标车位处于空闲状态，即通过地锁在目标车位上形成障碍防止他人占用车位，而停车位控制模块在接收到泊车请求时，表明用户此时有停车需求，即需要收合目标车位的地锁，该停车位控制设备包括地锁、驱动模块以及通讯模块，具体是通过通讯模块与车辆控制器进行通讯，通过驱动模块驱动地锁的张开和收合。

进一步地，步骤S20，包括：在所述当前位置和预设泊车起点位置一致时，将泊车请求发送至停车位控制设备，以通过所述停车位控制设备收合目标车位的地锁，并在所述地锁的闭合角度达到预设角度时，将地锁已收合信息进行反馈。

应当理解的是，在判定当前位置和预设泊车起点位置一致时，将泊车请求发送至停车位控制设备，而停车位控制设备在接收到泊车请求后，会收合启目标车位的地锁，地锁在收合的过程中，闭合角度会慢慢减小，在闭合角度为预设角度时，表明地锁已经完全收合，然后将地锁已收合信息反馈至车载控制器。

步骤S30，在接收到所述停车位控制设备反馈的地锁已收合信息时，根据所述预设泊车起点位置确定对应的泊车路径。

应当理解的是，在接收到停车位控制设备反馈的地锁已收合信息时，表明地锁已经完成收合起来，不会影响到正常的停车，泊车路径指的是从述预设泊车起点位置泊车至目标车位的路径，该泊车路径是由预设泊车起点位置确定。

步骤S40，根据所述泊车路径控制所述待停放车辆停放至所述目标车位。

可以理解的是，目标车位为用户的个人固定车位，在确定泊车路径后，通过自动泊车技术控制待停放车辆由预设泊车起点位置泊车至目标车位。

本实施例通过获取待停放车辆的当前位置；在所述当前位置和预设泊车起点位置一致时，发送泊车请求至停车位控制设备，以通过所述停车位控制设备收合目标车位的地锁；在接收到所述停车位控制设备反馈的地锁已收合信息时，根据所述预设泊车起点位置确定对应的泊车路径；根据所述泊车路径控制所述待停放车辆停放至所述目标车位；通过上述方式，在待停放车辆的当前位置与预设泊车起点位置一致时，由停车位控制设备根据泊车请求反馈地锁已收合信息，然后根据预设泊车起点位置确定的泊车路径控制待停放车辆停放至目标车位，从而能够实现车辆停取的智能化，进而避免个人停车位被其他车辆占用的情况。

在一实施例中，如图3所述，基于第一实施例提出本发明车辆停取控制方法第二实施例，所述步骤S30，包括：

步骤S301，在接收到所述停车位控制设备反馈的地锁已收合信息时，根据待停放车辆的当前位置和目标车位的位置生成若干泊车路径。

应当理解的是，由于从当前位置到目标车位可能存在多条可达线路，因此，通过自动泊车技术进行停车时也存在若干泊车路径，在接收到所述停车位控制设备反馈的地锁已收合信息时，根据待停放车辆的当前位置、目标车位的位置以及可达线路生成若干泊车路径。

步骤S302，根据所述若干泊车路径得到对应的若干路径长度。

可以理解的是，若干路径长度指的是通过若干泊车路径进行泊车时待停放车辆需行驶的长度，路径长度在数量上与泊车路径相对应。

步骤S303，在所述若干路径长度选取出目标路径长度。

应当理解的是，目标路径长度指的是若干路径长度中最短的路径长度，具体是将若干路径长度按照从长到短进行排序，然后从排序好的集合中选取最短的路径长度，即为目标路径长度，如果存在多条最小路径长度，则需要考虑泊车工况，例如，路径长度A和路径长度B均为最短路径长度，然后路径长度A的泊车工况较好，则将路径长度A作为目标路径长度。

步骤S304，根据所述目标路径长度得到对应的泊车路径。

可以理解的是，在得到目标路径长度后，将目标路径长度对应的路径作为泊车路径。

本实施例通过在接收到所述停车位控制设备反馈的地锁已收合信息时，根据待停放车辆的当前位置和目标车位的位置生成若干泊车路径；根据所述若干泊车路径得到对应的若干路径长度；在所述若干路径长度选取出目标路径长度；根据所述目标路径长度得到对应的泊车路径；通过上述方式，在接收到地锁已收合信息时，根据当前位置和目标车位的位置生成若干泊车路径，然后在若干泊车路径对应的若干路径长度中选取目标路径长度，根据目标路径长度得到对应的泊车路径，从而能够有效提高得到泊车路径的准确性，进而降低泊车成本。

在一实施例中，如图4所述，基于第一实施例提出本发明车辆停取控制方法第三实施例，所述步骤S40，包括：

步骤S401，在控制所述待停放车辆进行停放的过程中，若接收到所述停车位控制设备反馈的车位预警信息时，则根据所述车位预警信息得到其他车辆的标识信息。

可以理解的是，车位预警信息指的是目标车位被占用时停车位控制设备发起的预警信息，由于待停放车辆从当前位置至目标车位之间还存在一定的距离，但是停车位控制设备在接收到泊车请求时，就会驱动地锁收合，在地锁收合至待停放车辆停放至目标车位的时间间隙中，可能出现目标车位被其他车辆停放的风险，因此，停车位控制设备在检测到其他车辆停放时，会对其他车辆的标识信息进行拍照，然后连同车位预警信息和标识信息一起发送，该标识信息可以为其他车辆的车牌。

步骤S402，查询所述标识信息对应的车主预留联系信息。

应当理解的是，车主预留联系信息指的是车主预留在交管部门的联系信息，该车位预留联系信息可以为联系方式和姓氏，该车主预留联系信息是通过交管部门根据标识信息查询得到的。

步骤S403，通过所述车主预留联系信息将目标催离信息发送至目标车主终端，直至所述其他车辆驶离目标车位。

可以理解的是，目标催离信息指的是催促其他车辆离开目标车位的信息，该目标催离信息可以为“车主您好，您的车辆所停车位为个人固定车位，且车位主急需使用，请务必尽快驶离，谢谢！”然后通过车主预留联系信息将目标催离信息发送至目标车主终端，直至其他车辆驶离目标车位，严重时可报警拖车。

步骤S404，根据所述泊车路径控制所述待停放车辆停放至所述目标车位。

应当理解的是，在其他车辆驶离目标车位后，通过自动泊车技术控制待停放车辆按照泊车路径进行停放，直至待停放车辆位于目标车位。

进一步地，步骤S404之后，还包括：在接收到用户终端发送的取车请求时，获取所述待停放车辆的停车位置；根据所述停车位置确定对应的取车路径；根据所述取车路径控制所述待停放车辆从所述目标车位驶向所述预设泊车起点位置；在所述待停放车辆驶离所述目标车位时，将取车完成信息发送至停车位控制设备，以使所述停车位控制设备控制地锁进行开启。

可以理解的是，取车请求指的是用户需要取车通过用户终端发出的请求，停车位置指的是待停放车辆当前所停放的位置，该停车位置可以为目标车位的位置，取车路径指的是待停放车辆从停车位置至预设泊车起点位置的路径，在确定取车路径后，通过自动驾驶技术控制待停放车辆由停车位置驶向预设泊车起点位置，为避免目标车位被占用，在待停放车辆驶离后，需要停车位控制设备控制地锁进行开启，以形成障碍物。

进一步地，根据所述停车位置确定对应的取车路径，包括：根据用户终端发送的取车请求获取目标取车位置；根据所述停车位置和所述目标取车位置生成若干取车路径；根据所述若干取车路径得到对应的若干路径路况；在所述若干路径路况中选取目标路径路况；根据所述目标路径路况得到对应的取车路径。

应当理解的是，目标取车位置指的是用户想要取车的位置，该目标取车位置可以为用户终端发送取车请求时所在的位置，由于待停放车辆由停车位置至目标取车位置存在多条可达线路，因此，根据停车位置和目标取车位置生成的取车路径也是多条，即若干取车路径，目标路径路况指的是若干路径路况中路径工况最好的工况，并将目标路径路况对应的工况作为取车路径。

本实施例通过在控制所述待停放车辆进行停放的过程中，若接收到所述停车位控制设备反馈的车位预警信息时，则根据所述车位预警信息得到其他车辆的标识信息；查询所述标识信息对应的车主预留联系信息；通过所述车主预留联系信息将目标催离信息发送至目标车主终端，直至所述其他车辆驶离目标车位；根据所述泊车路径控制所述待停放车辆停放至所述目标车位；通过上述方式，在控制待停放车辆进行停放的过程中，判断是否接收到车位预警信息，若是，则根据标识信息查询对应的车主预留联系信息，通过车主预留联系信息将目标催离信息发送至目标车主终端，直至其他车辆驶离目标车位，从而能够避免个人停车位被其他车辆占用的情况。

此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有车辆停取控制程序，所述车辆停取控制程序被处理器执行时实现如上文所述的车辆停取控制方法的步骤。

由于本存储介质采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

此外，参照图5，本发明实施例还提出一种车辆停取控制装置，所述车辆停取控制装置包括：

获取模块10，用于获取待停放车辆的当前位置。

发送模块20，用于在所述当前位置和预设泊车起点位置一致时，发送泊车请求至停车位控制设备，以通过所述停车位控制设备收合目标车位的地锁。

确定模块30，用于在接收到所述停车位控制设备反馈的地锁已收合信息时，根据所述预设泊车起点位置确定对应的泊车路径。

控制模块40，用于根据所述泊车路径控制所述待停放车辆停放至所述目标车位。

本实施例通过获取待停放车辆的当前位置；在所述当前位置和预设泊车起点位置一致时，发送泊车请求至停车位控制设备，以通过所述停车位控制设备收合目标车位的地锁；在接收到所述停车位控制设备反馈的地锁已收合信息时，根据所述预设泊车起点位置确定对应的泊车路径；根据所述泊车路径控制所述待停放车辆停放至所述目标车位；通过上述方式，在待停放车辆的当前位置与预设泊车起点位置一致时，由停车位控制设备根据泊车请求反馈地锁已收合信息，然后根据预设泊车起点位置确定的泊车路径控制待停放车辆停放至目标车位，从而能够实现车辆停取的智能化，进而避免个人停车位被其他车辆占用的情况。

需要说明的是，以上所描述的工作流程仅仅是示意性的，并不对本发明的保护范围构成限定，在实际应用中，本领域的技术人员可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部来实现本实施例方案的目的，此处不做限制。

另外，未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例所提供的车辆停取控制方法，此处不再赘述。

在一实施例中，所述获取模块10，还用于在所述当前位置和预设泊车起点位置不一致时，根据所述预设泊车起点位置和所述当前位置得到偏移方向和偏移距离；根据所述偏移方向和所述偏移距离确定车辆移动控制策略；按照所述车辆移动控制策略控制所述待停放车辆从所述当前位置行驶至所述预设泊车起点位置，并继续发送泊车请求至停车位控制设备的步骤。

在一实施例中，所述发送模块20，还用于在所述当前位置和预设泊车起点位置一致时，将泊车请求发送至停车位控制设备，以通过所述停车位控制设备收合目标车位的地锁，并在所述地锁的闭合角度达到预设角度时，将地锁已收合信息进行反馈。

在一实施例中，所述确定模块30，还用于在接收到所述停车位控制设备反馈的地锁已收合信息时，根据待停放车辆的当前位置和目标车位的位置生成若干泊车路径；根据所述若干泊车路径得到对应的若干路径长度；在所述若干路径长度选取出目标路径长度；根据所述目标路径长度得到对应的泊车路径。

在一实施例中，所述控制模块40，还用于在控制所述待停放车辆进行停放的过程中，若接收到所述停车位控制设备反馈的车位预警信息时，则根据所述车位预警信息得到其他车辆的标识信息；查询所述标识信息对应的车主预留联系信息；通过所述车主预留联系信息将目标催离信息发送至目标车主终端，直至所述其他车辆驶离目标车位；根据所述泊车路径控制所述待停放车辆停放至所述目标车位。

在一实施例中，所述控制模块40，还用于在接收到用户终端发送的取车请求时，获取所述待停放车辆的停车位置；根据所述停车位置确定对应的取车路径；根据所述取车路径控制所述待停放车辆从所述目标车位驶向所述预设泊车起点位置；在所述待停放车辆驶离所述目标车位时，将取车完成信息发送至停车位控制设备，以使所述停车位控制设备控制地锁进行开启。

在一实施例中，所述控制模块40，还用于根据用户终端发送的取车请求获取目标取车位置；根据所述停车位置和所述目标取车位置生成若干取车路径；根据所述若干取车路径得到对应的若干路径路况；在所述若干路径路况中选取目标路径路况；根据所述目标路径路况得到对应的取车路径。

本发明所述车辆停取控制装置的其他实施例或具有实现方法可参照上述各方法实施例，此处不在赘余。

此外，需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器(Read Only Memory，ROM)/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，一体化平台工作站，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种车辆停取控制方法，其特征在于，所述车辆停取控制方法包括以下步骤：

获取待停放车辆的当前位置；

在所述当前位置和预设泊车起点位置一致时，发送泊车请求至停车位控制设备，以通过所述停车位控制设备收合目标车位的地锁；

在接收到所述停车位控制设备反馈的地锁已收合信息时，根据所述预设泊车起点位置确定对应的泊车路径；

根据所述泊车路径控制所述待停放车辆停放至所述目标车位。

2.如权利要求1所述的车辆停取控制方法，其特征在于，所述获取待停放车辆的当前位置之后，还包括：

在所述当前位置和预设泊车起点位置不一致时，根据所述预设泊车起点位置和所述当前位置得到偏移方向和偏移距离；

根据所述偏移方向和所述偏移距离确定车辆移动控制策略；

按照所述车辆移动控制策略控制所述待停放车辆从所述当前位置行驶至所述预设泊车起点位置，并继续发送泊车请求至停车位控制设备的步骤。

3.如权利要求1所述的车辆停取控制方法，其特征在于，所述在所述当前位置和预设泊车起点位置一致时，发送泊车请求至停车位控制设备，包括：

在所述当前位置和预设泊车起点位置一致时，将泊车请求发送至停车位控制设备，以通过所述停车位控制设备收合目标车位的地锁，并在所述地锁的闭合角度达到预设角度时，将地锁已收合信息进行反馈。

4.如权利要求1所述的车辆停取控制方法，其特征在于，所述在接收到所述停车位控制设备反馈的地锁已收合信息时，根据所述预设泊车起点位置确定对应的泊车路径，包括：

在接收到所述停车位控制设备反馈的地锁已收合信息时，根据待停放车辆的当前位置和目标车位的位置生成若干泊车路径；

根据所述若干泊车路径得到对应的若干路径长度；

在所述若干路径长度选取出目标路径长度；

根据所述目标路径长度得到对应的泊车路径。

5.如权利要求1所述的车辆停取控制方法，其特征在于，所述根据所述泊车路径控制所述待停放车辆停放至所述目标车位，包括：

在控制所述待停放车辆进行停放的过程中，若接收到所述停车位控制设备反馈的车位预警信息时，则根据所述车位预警信息得到其他车辆的标识信息；

查询所述标识信息对应的车主预留联系信息；

通过所述车主预留联系信息将目标催离信息发送至目标车主终端，直至所述其他车辆驶离目标车位；

根据所述泊车路径控制所述待停放车辆停放至所述目标车位。

6.如权利要求5所述的车辆停取控制方法，其特征在于，所述根据所述泊车路径控制所述待停放车辆停放至所述目标车位之后，还包括：

在接收到用户终端发送的取车请求时，获取所述待停放车辆的停车位置；

根据所述停车位置确定对应的取车路径；

根据所述取车路径控制所述待停放车辆从所述目标车位驶向所述预设泊车起点位置；

在所述待停放车辆驶离所述目标车位时，将取车完成信息发送至停车位控制设备，以使所述停车位控制设备控制地锁进行开启。

7.如权利要求6所述的车辆停取控制方法，其特征在于，所述根据所述停车位置确定对应的取车路径，包括：

根据用户终端发送的取车请求获取目标取车位置；

根据所述停车位置和所述目标取车位置生成若干取车路径；

根据所述若干取车路径得到对应的若干路径路况；

在所述若干路径路况中选取目标路径路况；

根据所述目标路径路况得到对应的取车路径。

8.一种车辆停取控制装置，其特征在于，所述车辆停取控制装置包括：

获取模块，用于获取待停放车辆的当前位置；

发送模块，用于在所述当前位置和预设泊车起点位置一致时，发送泊车请求至停车位控制设备，以通过所述停车位控制设备收合目标车位的地锁；

确定模块，用于在接收到所述停车位控制设备反馈的地锁已收合信息时，根据所述预设泊车起点位置确定对应的泊车路径；

控制模块，用于根据所述泊车路径控制所述待停放车辆停放至所述目标车位。

9.一种车辆停取控制设备，其特征在于，所述车辆停取控制设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆停取控制程序，所述车辆停取控制程序配置有实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆停取控制方法。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有车辆停取控制程序，所述车辆停取控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆停取控制方法。

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