CN112848956A - 自动代客泊车充电系统及方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种自动代客泊车充电系统及方法，其中，自动代客泊车充电系统包括：车载传感器、控制器、呼叫单元、付费单元，车载传感器用于获取车外周围环境信息；控制器用于接收代客泊车充电指令时，根据电子地图和车外周围环境信息获取离车辆最近的车库并控制车辆自动驶入车库，根据车外周围环境信息识别车库中带有充电桩的车位，并控制车辆停入带有充电桩的车位后触发呼叫指令；呼叫单元用于根据呼叫指令，自动呼叫充电服务应用以呼叫充电服务商；付费单元用于接收付费指令，自动进行付费，在车辆充电完成后，控制器触发自动驾驶离开指令，控制车辆离开充电车位。本申请能够极大程度节约驾驶员的泊车充电时间，快捷方便。

Description

自动代客泊车充电系统及方法

技术领域

本申请涉及汽车技术领域，特别是涉及一种自动代客泊车充电系统及方法。

背景技术

随着人们生活水平的提高，为了方便出行，汽车已经成为人们日常生活中必不可少的交通工具，电动汽车因其环保节能减排等优点而被逐渐普及，电动汽车所使用的动力电池是一种可充电电池，利用充电桩充电，是当前电动汽车动力电池实现能源补给的主要方式。

现在一般停车场内部分泊车位处都建有电动汽车充电装置，目前电动汽车的充电操作大都是通过驾驶员驾驶车辆将车辆泊入停车场内充电车位，使用泊车位处的固定充电桩进行充电，这样通常会耗费驾驶员大量时间排队，或者耗费大量精力去寻找停车位和倒车入库。

但是，如果电动汽车停在地下车库，则很难接收到网络信号，所以这种场景成了无法覆盖的盲区。因此，在无网络信号环境中，如何识别车库或者停车位中未使用的充电桩，自动代客驶入停车位使用充电桩进行充电，充电完毕再自动代客驾驶电动汽车离开，并停入其他空闲非充电桩车位，是目前亟待解决的技术问题。并且关于电动汽车充电方面的应用，未来的发展趋势之一也是自动驾驶车辆导航到最近的充电桩进行充电。

前面的叙述在于提供一般的背景信息，并不一定构成现有技术。

发明内容

本申请的目的在于提供一种自动代客泊车充电系统及方法，能够极大程度节约驾驶员的泊车充电时间，快捷方便，具有广泛的市场前景。

为达到上述目的，本申请的技术方案是这样实现的：

第一方面，本申请实施例提供了一种自动代客泊车充电系统，包括：车载传感器、控制器、呼叫单元、付费单元，其中；所述车载传感器用于获取车外周围环境信息，并将获取的车外周围环境信息提供给所述控制器；所述控制器与车载传感器、呼叫单元和付费单元相连，用于接收代客泊车充电指令时，根据电子地图和车外周围环境信息获取离车辆最近的车库并控制车辆自动驶入车库，根据车外周围环境信息识别车库中带有充电桩的车位，并控制车辆停入带有充电桩的车位后触发呼叫指令；所述呼叫单元用于根据呼叫指令，自动呼叫充电服务应用以呼叫充电服务商，以使充电服务商提供付费指令；所述付费单元用于接收付费指令，自动进行付费，在车辆充电完成后，所述控制器触发自动驾驶离开指令，控制车辆离开充电车位，选择普通车位进行泊车。

作为其中一种实施方式，所述车载传感器包括雷达，所述雷达安装于车身外侧，用于获取车辆泊车位置信息和车外障碍物信息，并将获取的泊车位置信息和车外障碍物信息提供给所述控制器。

作为其中一种实施方式，所述车身外侧前方位置和后方位置分别安装四个短距离超声波雷达，车身左右分别安装一个或者两个长距离超声波雷达，所述雷达还用于获取停车位空间大小，得到车位起始点和终止点，所述控制器通过车位起始点、终止点和车外障碍物信息规划泊车入库路径，并配合档位和车速控制对车辆运动方向进行修正，通过规划入库路径控制使车辆逐步停入带有充电桩的车位之内。

作为其中一种实施方式，所述车载传感器包括摄像头，所述摄像头安装于车身外侧，用于探测车外周围环境图像信息、车辆泊车位置信息和车外障碍物信息，并将车外周围环境图像信息、车辆泊车位置信息和车外障碍物信息提供给控制器。

作为其中一种实施方式，所述车身外侧前后左右分别安装一个鱼眼摄像头，所述车外周围环境图像信息为静态图像或者动态图像。

作为其中一种实施方式，所述付费单元还用于接收自动付费指令，开启付费支付应用系统或者控制ETC装置进行付费。

第二方面，本申请实施例提供了一种自动代客泊车充电方法，包括：

车载传感器获取车外周围环境信息，并将获取的车外周围环境信息提供给控制器；

所述控制器接收代客泊车充电指令时，根据电子地图和车外周围环境信息获取离车辆最近的车库并控制车辆自动驶入车库，根据车外周围环境信息识别车库中带有充电桩的车位，并控制车辆停入带有充电桩的车位后触发呼叫指令；

呼叫单元根据呼叫指令，自动呼叫充电服务应用以呼叫充电服务商，以使充电服务商提供付费指令；

付费单元接收付费指令，自动进行付费，在车辆充电完成后，所述控制器触发自动驾驶离开指令，控制车辆离开充电车位，选择普通车位进行泊车。

本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果是：

本申请实施例提供的自动代客泊车充电系统及方法，通过车载传感器获取车外周围环境信息，并将获取的车外周围环境信息提供给控制器；控制器接收代客泊车充电指令时，根据电子地图和车外周围环境信息获取离车辆最近的车库并控制车辆自动驶入车库，根据车外周围环境信息识别车库中带有充电桩的车位，并控制车辆停入带有充电桩的车位后触发呼叫指令；呼叫单元根据呼叫指令，自动呼叫充电服务应用以呼叫充电服务商，以使充电服务商提供付费指令；付费单元接收付费指令，自动进行付费，在车辆充电完成后，所述控制器触发自动驾驶离开指令，控制车辆离开充电车位，选择普通车位进行泊车，从而可以自动将车辆驾驶至停车位，节约了寻找停车位的时间，还可以进行自动充电功能，实现了全自动的代客泊车以及充电操作，大大减少了等待充电时间，快捷方便，具有广泛的市场前景。

附图说明

图1为本申请实施例提供的自动代客泊车充电系统的框图；

图2为自动代客泊车充电系统结构示意图；

图3为本申请实施例提供的自动代客泊车充电方法的流程示意图。

具体实施方式

以下结合说明书附图及具体实施例对本申请技术方案做进一步的详细阐述。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。

图1为本申请实施例提供的自动代客泊车充电系统的框图。图2为自动代客泊车充电系统结构示意图。所述自动代客泊车充电系统能够极大程度节约驾驶员的泊车充电时间，快捷方便。请参考图1和图2，本实施例的自动代客泊车充电系统包括：车载传感器11、控制器12、呼叫单元13、付费单元13。

具体地，车载传感器11用于获取车外周围环境信息，并将获取的车外周围环境信息提供给控制器12。

这里，车载传感器11可以包括雷达，雷达安装于车身外侧，用于获取车外周围环境信息，例如包括车外周围环境图像信息、车辆泊车位置信息和/或车外障碍物信息，并将获取的车外周围环境信息提供给控制器12。如图2所示，车身外侧前方位置和后方位置可以分别安装四个短距离超声波雷达110，车身左右分别安装一个或者两个长距离超声波雷达112，总共两个或者四个长距离雷达，雷达用于探测车外障碍物，以及用于感知车辆泊车位置等信息，车辆泊车位置信息可以包括停车位空间大小、车位起始点或者终止点等信息。

车载传感器11可以包括摄像头111，摄像头111安装于车身外侧，用于探测车外周围环境信息，并将车外周围环境信息提供给控制器12。车外周围环境信息可以包括车外周围环境图像信息、车辆泊车位置信息、或者车外障碍物信息。即摄像头还用于获取车辆泊车位置信息和车外障碍物信息，并将获取的泊车位置信息和车外障碍物信息提供给控制器12。车辆泊车位置信息可以包括停车位空间大小、车位起始点或者终止点等信息。车外障碍物信息可以包括车外的人、物体等。

其中，车身外侧前后左右可以分别安装一个鱼眼摄像头，总共四个鱼眼摄像头，用于感知障碍物，画线车位以及特殊的场景比如充电桩车位。车外周围环境图像信息可以为静态图像或者动态图像。

控制器12与车载传感器11的雷达和摄像头111相连，还与呼叫单元13和付费单元14相连，用于接收代客泊车充电指令时，根据电子地图和车外周围环境信息获取离车辆最近的车库并控制车辆自动驶入车库，根据车外周围环境信息识别车库中带有充电桩的车位，并控制车辆停入带有充电桩的车位后触发呼叫指令。

其中，控制器12接收代客泊车充电指令时，可以根据高精地图和车外周围环境信息获取离车辆最近的车库并控制车辆自动驶入车库，这时车库中往往没有网络信号，控制器12可以根据雷达和摄像头111提供的车辆泊车位置信息、车外障碍物信息、车外周围环境图像信息识别车库中带有充电桩的目标车位并规划入库路径，根据入库路径和车外周围环境信息(例如当前方有车辆或者行人会停住或者绕开)控制车辆停入带有充电桩的车位，触发呼叫指令给呼叫单元13。

更进一步地，雷达和/或摄像头还用于获取停车位空间大小，得到车位起始点和终止点，控制器12可以通过车位起始点、终止点和车外障碍物信息规划泊车入库路径，并配合档位和车速控制对车辆运动方向进行修正，通过规划入库路径控制使车辆逐步停入带有充电桩的车位之内。

呼叫单元13用于根据呼叫指令，自动呼叫充电服务应用以呼叫充电服务商，以使充电服务商提供付费指令。

其中，呼叫单元13可以自动呼叫充电服务应用以呼叫充电服务商，充电服务商可以派人操作付费界面或自动显示付费界面，以发出付费指令，供车辆进行自动付费。

付费单元14用于接收付费指令，自动进行付费，在车辆充电完成后，所述控制器触发自动驾驶离开指令，控制车辆离开充电车位，选择普通车位进行泊车。

其中，付费单元14接收到付费指令，可以开启付费支付应用系统或者控制ETC装置进行付费，付费后进行充电，在车辆充电完成后自动断开充电，控制器触发自动驾驶离开指令，控制车辆离开充电车位，选择空闲的普通车位进行泊车，并自动泊入选定的普通车位。

综上所述，本申请实施例提供的自动代客泊车充电系统，通过车载传感器获取车外周围环境信息，并将获取的车外周围环境信息提供给控制器；控制器接收代客泊车充电指令时，根据电子地图和车外周围环境信息获取离车辆最近的车库并控制车辆自动驶入车库，根据车外周围环境信息识别车库中带有充电桩的车位，并控制车辆停入带有充电桩的车位后触发呼叫指令；呼叫单元根据呼叫指令，自动呼叫充电服务应用以呼叫充电服务商，以使充电服务商提供付费指令；付费单元接收付费指令，自动进行付费，在车辆充电完成后，所述控制器触发自动驾驶离开指令，控制车辆离开充电车位，选择普通车位进行泊车，从而可以自动将车辆驾驶至停车位，节约了寻找停车位的时间，还可以进行自动充电功能，实现了全自动的代客泊车以及充电操作，大大减少了等待充电时间，快捷方便，具有广泛的市场前景。

以下为本发明的方法实施例，在装置实施例中未详尽描述的细节，可以参考上述对应的方法实施例。

图3为本申请实施例提供的自动代客泊车充电方法的流程示意图。请参考图3，该自动代客泊车充电方法应用于自动代客泊车充电系统，该自动代客泊车充电系统可以采用软件和/或硬件的方式来实现，本实施例中以所述自动代客泊车充电方法包括以下步骤：

步骤S301，车载传感器获取车外周围环境信息，并将获取的车外周围环境信息提供给控制器。

步骤S302，所述控制器接收代客泊车充电指令时，根据电子地图和车外周围环境信息获取离车辆最近的车库并控制车辆自动驶入车库，根据车外周围环境信息识别车库中带有充电桩的车位，并控制车辆停入带有充电桩的车位后触发呼叫指令；

步骤S303，呼叫单元根据呼叫指令，自动呼叫充电服务应用以呼叫充电服务商，以使充电服务商提供付费指令；

步骤S304，付费单元接收付费指令，自动进行付费，在车辆充电完成后，所述控制器触发自动驾驶离开指令，控制车辆离开充电车位，选择普通车位进行泊车；

其中，步骤S301中，车载传感器获取车外周围环境信息，并将获取的车外周围环境信息提供给控制器，具体可以包括：

雷达和/或摄像头获取车辆泊车位置信息和车外障碍物信息，并将获取的泊车位置信息和车外障碍物信息提供给所述控制器。

其中，步骤S301中，车载传感器获取车外周围环境信息，并将获取的车外周围环境信息提供给控制器，具体可以包括：

雷达和/或摄像头探测车外周围环境图像信息，并将车外周围环境图像信息提供给控制器。

其中，步骤S304中，付费单元接收付费指令，自动进行付费，具体可以包括：

所述付费单元接收自动付费指令，开启付费支付应用系统或者控制ETC装置进行付费。

其中，所述车载传感器包括雷达，所述雷达安装于车身外侧。

其中，所述车身外侧前方位置和后方位置分别安装四个短距离超声波雷达，车身左右分别安装一个或者两个长距离超声波雷达。

其中，所述车载传感器包括摄像头，所述摄像头安装于车身外侧。

其中，所述车身外侧前后左右分别安装一个鱼眼摄像头，所述车外周围环境图像信息为静态图像或者动态图像。

综上所述，本发明实施例提供的自动代客泊车充电方法，通过车载传感器获取车外周围环境信息，并将获取的车外周围环境信息提供给控制器；控制器接收代客泊车充电指令时，根据电子地图和车外周围环境信息获取离车辆最近的车库并控制车辆自动驶入车库，根据车外周围环境信息识别车库中带有充电桩的车位，并控制车辆停入带有充电桩的车位后触发呼叫指令；呼叫单元根据呼叫指令，自动呼叫充电服务应用以呼叫充电服务商，以使充电服务商提供付费指令；付费单元接收付费指令，自动进行付费，在车辆充电完成后，所述控制器触发自动驾驶离开指令，控制车辆离开充电车位，选择普通车位进行泊车，从而可以自动将车辆驾驶至停车位，节约了寻找停车位的时间，还可以进行自动充电功能，实现了全自动的代客泊车以及充电操作，大大减少了等待充电时间，快捷方便，具有广泛的市场前景。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素，此外，本申请不同实施例中具有同样命名的部件、特征、要素可能具有相同含义，也可能具有不同含义，其具体含义需以其在该具体实施例中的解释或者进一步结合该具体实施例中上下文进行确定。

应当理解，尽管在本文可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本文范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语"如果"可以被解释成为"在……时"或"当……时"或"响应于确定"。再者，如同在本文中所使用的，单数形式“一”、“一个”和“该”旨在也包括复数形式，除非上下文中有相反的指示。应当进一步理解，术语“包含”、“包括”表明存在所述的特征、步骤、操作、元件、组件、项目、种类、和/或组，但不排除一个或多个其他特征、步骤、操作、元件、组件、项目、种类、和/或组的存在、出现或添加。此处使用的术语“或”和“和/或”被解释为包括性的，或意味着任一个或任何组合。因此，“A、B或C”或者“A、B和/或C”意味着“以下任一个：A；B；C；A和B；A和C；B和C；A、B和C”。仅当元件、功能、步骤或操作的组合在某些方式下内在地互相排斥时，才会出现该定义的例外。

应该理解的是，虽然本申请实施例中的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种自动代客泊车充电系统，其特征在于，包括：车载传感器、控制器、呼叫单元、付费单元，其中；

所述车载传感器用于获取车外周围环境信息，并将获取的车外周围环境信息提供给所述控制器；

所述控制器与车载传感器、呼叫单元和付费单元相连，用于接收代客泊车充电指令时，根据电子地图和车外周围环境信息获取离车辆最近的车库并控制车辆自动驶入车库，根据车外周围环境信息识别车库中带有充电桩的车位，并控制车辆停入带有充电桩的车位后触发呼叫指令；

所述呼叫单元用于根据呼叫指令，自动呼叫充电服务应用以呼叫充电服务商，以使充电服务商提供付费指令；

所述付费单元用于接收付费指令，自动进行付费，在车辆充电完成后，所述控制器触发自动驾驶离开指令，控制车辆离开充电车位，选择普通车位进行泊车。

2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述车载传感器包括雷达，所述雷达安装于车身外侧，用于获取车辆泊车位置信息和车外障碍物信息，并将获取的泊车位置信息和车外障碍物信息提供给所述控制器。

3.如权利要求2所述的系统，其特征在于，所述车身外侧前方位置和后方位置分别安装四个短距离超声波雷达，车身左右分别安装一个或者两个长距离超声波雷达，所述雷达还用于获取停车位空间大小，得到车位起始点和终止点，所述控制器通过车位起始点、终止点和车外障碍物信息规划泊车入库路径，并配合档位和车速控制对车辆运动方向进行修正，通过规划入库路径控制使车辆逐步停入带有充电桩的车位之内。

4.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述车载传感器包括摄像头，所述摄像头安装于车身外侧，用于探测车外周围环境图像信息、车辆泊车位置信息和车外障碍物信息，并将车外周围环境图像信息、车辆泊车位置信息和车外障碍物信息提供给控制器。

5.如权利要求4所述的系统，其特征在于，所述车身外侧前后左右分别安装一个鱼眼摄像头，所述车外周围环境图像信息为静态图像或者动态图像。

6.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述付费单元还用于接收自动付费指令，开启付费支付应用系统或者控制ETC装置进行付费。

7.一种自动代客泊车充电方法，其特征在于，包括：

车载传感器获取车外周围环境信息，并将获取的车外周围环境信息提供给控制器；

所述控制器接收代客泊车充电指令时，根据电子地图和车外周围环境信息获取离车辆最近的车库并控制车辆自动驶入车库，根据车外周围环境信息识别车库中带有充电桩的车位，并控制车辆停入带有充电桩的车位后触发呼叫指令；

呼叫单元根据呼叫指令，自动呼叫充电服务应用以呼叫充电服务商，以使充电服务商提供付费指令；

付费单元接收付费指令，自动进行付费，在车辆充电完成后，所述控制器触发自动驾驶离开指令，控制车辆离开充电车位，选择普通车位进行泊车。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，车载传感器获取车外周围环境信息，并将获取的车外周围环境信息提供给控制器，包括：

雷达和/或摄像头获取车辆泊车位置信息和车外障碍物信息，并将获取的泊车位置信息和车外障碍物信息提供给所述控制器。

9.如权利要求7所述的方法，其特征在于，车载传感器获取车外周围环境信息，并将获取的车外周围环境信息提供给控制器，包括：

摄像头探测车外周围环境图像信息、车辆泊车位置信息和车外障碍物信息，并将车外周围环境图像信息提供给控制器。

10.如权利要求7所述的方法，其特征在于，付费单元接收付费指令，自动进行付费，包括：

所述付费单元接收自动付费指令，开启付费支付应用系统或者控制ETC装置进行付费。

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