CN110281915B - 机动车从停车位泊出的方法和具有控制器单元的机动车 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于将机动车(1)从停车位(2)泊出的方法，其中，所述机动车包括控制器单元(12)，所述控制器单元设计用于至少半自动地控制所述机动车，所述方法包括下述步骤：提供关于当前泊车情况的数据；基于提供的数据确定所述机动车的可行的目标布局(20、21、22、23、24、25、26、27)；确定一种概率，在考虑所述提供的数据的情况下各个目标布局以该概率与所述机动车的使用者(17)的期望目标布局对应；按照所述目标布局的概率将目标布局以优先次序排列并且提供所述优先次序；如果仅有一个目标布局被确定为可行的目标布局，则进行机动车沿着导向该目标布局的并且基于预定标准确定的泊出路线(19)的由所述控制器单元控制的泊出。

Description

机动车从停车位泊出的方法和具有控制器单元的机动车
技术领域
本发明涉及一种机动车从停车位泊出的方法以及一种包括控制器单元的机动车，所述机动车设计为执行这种方法。
背景技术
在机动车借助相应的泊车辅助系统从垂直于道路的停车空位自动泊出的情况下，在泊出之后通常可以实现机动车的多个目标布局。因此，机动车的使用者必须在他启用将机动车从该停车空位自动泊出时指明在泊出后期望的机动车目标布局。这通常借助在移动通信设备应用(APP)中相应的布局选择进行，在移动通信设备的显示器上为使用者示出该移动通信设备应用。
由文献DE 10 2011 107 974 A1已知一种使车辆在周围环境中进行调度的方法。按照这种方法，首先在车辆的示教模式中在周围环境中进行参考调度过程，该参考调度过程被存储并且以此为基础可以实现在同一周围环境中至少半自动地进行的重复调度过程。按照这种参考调度过程存储的泊入和/或泊出过程因此可以一再自动地由机动车执行。
由文献DE 10 2013 019 830 A1已知一种用于在自动泊车过程中定位机动车的方法。在该泊出过程中，机动车自动地在泊出轨迹上导引。泊出过程的开始和结束借助由使用者操纵的移动的外部操纵装置进行。在此，使用者就进入机动车的最佳上车位置作出决定。因此，按照该方法，在泊出过程结束之后，机动车自动行驶到期望的上车位置并在那里被转交给机动车的使用者。
文献WO 2011/151045 A1描述了一种用于从泊车转向辅助系统的预定的多个泊车辅助功能中选出一个泊车辅助功能的方法和装置，其中，多个泊车辅助功能根据其包括的是关于车辆泊入还是泊出的功能而布置在两个组中。在这两个功能组之间的选择作为机动车的点火开关状态和驶过的行驶路程的函数决定，以此使得该方法自动在泊入功能和泊出功能之间进行区分。
文献DE 10 2011 109 492 A1示出用于辅助机动车在狭窄行车路上行驶的行驶辅助装置。通过采集源自车轮传感器和方向盘角度传感器的走过的路程(轨迹)的数据和对路程数据的记录，最终可以基于已记录的路程数据进行对机动车的控制。在此检查机动车是否处于带有受限的导航可能性的道路区域的环境中并且在肯定的情况中为驾驶员建议轨迹的记录或者自动执行这一点。
发明内容
本发明要解决的技术问题是，提供一种解决方案，通过该解决方案可以特别快速地和对机动车的使用者有利地进行机动车的自动泊出。
该技术问题通过用于将机动车从停车位泊出的方法以及具有用于执行这种方法的控制器单元的机动车来解决。
按照本发明的用于将机动车从停车位泊出的方法被设计用于机动车，该机动车包括控制器单元，该控制器单元被设计用于至少部分自动地控制该机动车。按照本发明的方法包括下述步骤：首先，提供涉及当前泊车情况的数据；基于提供的数据确定机动车的可行的目标布局以及确定一种概率，在考虑所述提供的数据的情况下各个目标布局以该概率与机动车的使用者的期望目标布局对应。然后，按照目标布局的概率将目标概率以优先次序排列以及提供这种优先次序。如果仅有一个目标布局被确定为可行的目标布局，则执行机动车沿着导向该目标布局的并且基于预定标准确定的泊出路线的由控制器单元控制的泊出。
按照本发明的方法因此被设计用于，对其机动车已经停在停车位上的机动车使用者在从该停车位泊出时提供辅助。该方法一般适用于一种机动车，该机动车借助相应的控制器单元能被这样地控制、加速和/或制动，即，机动车的至少部分自动运行是可行的。按照本发明的方法的基础是，预定的、说明机动车的泊车的数据存储在机动车中。在考虑这种数据的情况下，可行的目标位置连同附属的机动车目标定向被确定，就是说确定了可行的目标布局，机动车在从停车空位泊出之后可以占据该目标布局。每个这样确定的目标布局接着被分配概率值。该概率值基于涉及当前泊车情况的数据而被确定并且指明了相应的目标布局有多大可能与使用者所期望的目标布局对应。以特别高的概率与机动车使用者的这种期望目标布局对应的目标布局被评估以相应较高的概率值，相反地，比较不太期待的目标布局被评估以明显更低的概率值。单个的目标布局然后按照其概率值排序地布置。这种针对目标布局的顺序被提供给机动车的使用者。如果在考虑使用者的可行的期望目标布局以及提供的数据的情况下仅有一个目标布局被确定为可能的目标布局，则进行机动车向该目标布局的自动泊出。这种自动泊出由机动车的控制器单元控制并且沿着预定的行驶路线、即所谓的泊出路线进行。在确定该泊出路线时考虑提供的和预定的对泊出路线的前提条件，这些前提条件作为标准存储在机动车中。
例如，如果设计用于至少部分自动驾驶并且具有相应的控制器单元的机动车沿着向前的方向泊入垂直于道路的停车空位，则机动车能借助按照本发明的方法至少部分自动地泊出。按照相应的、机动车从停车位泊出的方法，首先考虑不同的、涉及当前泊车情况的数据。这种数据例如是泊入定向，也就是说机动车是向前还是向后泊入的；机动车的起始布局，机动车先前从该起始布局出发在停车位上泊入；或者关于邻接在该停车位上的街道上的交通方向的信息。然后在考虑提供的数据的情况下确定概率，各个目标布局以该概率与机动车的使用者所期望的目标布局、即所谓的期望目标布局对应。单个目标布局接着按照已确定的概率排列为一种顺序，并且该顺序被提供。在此例如考虑的是，相比于机动车的期望的掉头和与驶来方向相反地继续行驶，更可能的是机动车的驾驶员想沿着与在泊车前他来的方向相同的方向继续行驶。
如果例如由于在停车位周围的障碍物、由于在机动车泊出之后确定的行驶方向不可能而仅有一个目标布局被确定为可行的目标布局，则由控制器装置控制机动车沿着泊出路线泊出，该泊出路线导向所确定的目标布局并且基于预定的标准而确定。一旦到达该目标布局，则机动车又可以被交给机动车的使用者，使得该使用者可以继续利用该机动车驶向期望的方向。
因此，利用按照本发明的方法借助自动的控制实现特别快速地执行的机动车泊出。在此，不需要例如借助在机动车的使用者的移动通信设备的显示器上相应的选择来费事地确定机动车的目标布局，以在确定的泊车情况中使得机动车借助该方法自动地泊出。通过确定单个可行的目标布局的概率还实现机动车从停车位特别有意义的泊出，因为例如由于在与停车位邻接的道路上实行的交通方向而不被许可的这些目标布局就可以被评估为概率为零。以此可以保证，这些不被许可的目标布局不被建议给机动车的使用者。
按照本发明建议，在确定概率时至少考虑下述的、涉及当前泊车情况的数据：停泊的机动车的关于车道的车辆定向、起始布局(机动车先前从该起始布局出发在停车位上泊入)和在与停车位邻接的车道上的交通方向。因此，涉及当前泊车情况的数据一方面包含关于机动车是向前还是向后地在停车位上泊入的信息，因为车辆定向是给定的。此外，机动车在泊入前的起始定向以及起始位置以起始布局的形式已知。因此，起始布局包含关于机动车从哪个方向出发来泊入的信息。该起始定向位于停车位左侧或者右侧。起始位置又包含了机动车是从车道侧还是从对向车道侧驶上停车位的信息。此外考虑的是，是否存在靠左行驶或者靠右行驶，也就是说考虑了行驶方向针对国家的变型，这通常存储在机动车中。
停泊的机动车的关于车道的车辆定向的确定例如可以借助测程法确定。测程法描述了一种根据移动系统、例如机动车的牵引系统的数据估算其位置和朝向的方法。通过车轮驱动的系统为此利用车轮转圈的数量。因此，机动车例如具有里程表，以便能确定机动车是向前还是向后地泊入停车空位的。这些信息接着被存储在机动车的存储器单元中并且能在将机动车从停车位泊出的方法的范围内被调用和考虑。
在考虑涉及当前泊车情况的数据的情况下，在从垂直于道路的停车空位泊出的情况中可以确定机动车的总共八个可行的目标布局。这八个可行方案的区别在于泊出的方向、即在于机动车在离开停车位之后是向左还是向右行驶，还在于泊出距离、即机动车在车道侧还是对向车道侧上具有其目标位置，并且在于取决于泊入定向的泊出方向、即是向前还是向后地泊出。
因此在确定概率时例如考虑的是，机动车是向前地泊入停车位上的并且该机动车为此从相对于停车位的左侧在车道侧上接近到停车位的。在此示例中还存储了街道右侧作为交通方向，因此在邻接在停车位的街道上适用右侧通行。因此作为确定概率的基础的信息是，机动车是从哪个方向行驶到停车位的，由此以一定的方式包含了关于可行的继续行驶的信息。例如，机动车接着可以沿着与先前相同的方向继续行驶或者改变其方向并且在相对的车道上行驶，也就是说在对向车道侧上、向左向它来的行驶方向返回。借助涉及当前泊车情况的、由传感器单元采集到的和/或存储在机动车的存储器单元中的数据，因此实现特别有意义和快速地确定机动车的单个可行目标布局的概率。
在本发明的优选设计方案中规定，涉及当前泊车情况的数据根据车辆环境数据被提供，车辆环境数据尤其被机动车的传感器单元在当前采集和/或存储在机动车的存储器单元中。涉及当前泊车情况的数据因此说明了停在停车位上的机动车的环境。这些数据可以由机动车的相应的传感器主动地采集。另一方面也可行的是，这些数据在泊入过程中就已经由机动车的传感器记录并且存储在了机动车的相应的存储器单元中。借助机动车的传感器单元可行的是，识别在停车位环境中的障碍物，但也识别在邻接停车位的车道或者街道的区域中的障碍物并且在确定机动车的可行的目标布局时考虑。
涉及当前泊车情况的数据例如可以由成像的摄像机、雷达设备或者光学雷达(Lidar)(光探测与测量)系统提供。这些传感器单元可以在机动车的前部、尾部以及侧面提供，例如作为集成在机动车的侧视镜中的摄像机。尤其地，如果这些传感器中的单个传感器由于机动车在停车位上泊入例如由于限定停车位的墙壁而在其采集范围方面被限制，则有意义的是，相对于当前采集到的传感器数据替换地或者附加地访问存储在机动车的存储器单元中的、在机动车泊入过程中记录的传感器数据。因此，根据涉及当前泊车情况的数据可以特别有利地识别在泊出之后机动车的可行的目标位置，因为这些数据提供了关于车辆环境的详细的信息。这有助于对于机动车的使用者特别有利的机动车从停车位的泊出。
如果机动车的停车位处于基础设施、例如立体车库中，则附加地经由在该基础设施单元的通信单元和机动车的通信单元之间的通信连接将涉及当前泊车情况的数据传送给机动车，这些涉及当前泊车情况的数据由基础设施的相应的传感器提供。由此例如可行的是，也可以为机动车提供由立体车库的相应的摄像机记录的关于车辆环境的数据，以此可以特别有利地设计用于将机动车从基础设施中的停车位泊出的方法。
在本发明的另外的有利设计方案中规定，在确定概率时将预定的提供的行驶路线标准作为涉及当前泊车情况的数据考虑，所述预定的提供的行驶路线标准包括关于机动车在泊出之后的行驶目标的信息并且由下述系统中的至少一个提供：机动车的导航系统、机动车的使用者的数字日历。
相对于已述的、通过泊入过程以及交通方向给定的、涉及当前泊车情况的数据附加的是，可以存储行驶目标形式的另外的数据，根据这些数据可以确定机动车的期望目标布局，由此最终可以与使用者的期望目标布局对应地确定各个目标布局的概率。机动车的行驶目标可以存储在机动车的导航系统中，在导航系统中行驶目标已经存储为下一个计划的行驶目标。此外可行的是，机动车的使用者的数字日历将关于带有相应地点说明的将要进行的预约的数据与机动车的相应的通信接口相连，并且涉及将要进行的预约的信息被传送给机动车。借助该日历数据也可以认定机动车将要进行的行驶目标并且按照本方法在确定单个目标布局的概率时考虑这一点。因此，通过考虑这些提供的行驶路线标准可行的是，以特别高的概率将与机动车的使用者的期望目标布局对应的目标布局认定为最有可能的目标布局。
此外，在机动车的存储器单元中可以存储，哪些行驶目标特别频繁地和在确定的时间段内反复驶抵。由此例如可行的是，将一种目标布局判定为特别高的概率，在工作日下午的期望的自动泊出的情况下，该目标布局沿从使用者的工作位置到其居住位置的行驶路线的方向导引。在其位置和定向方面与使用者回家路径对应的该目标布局例如可以优选地相对于用于该路径的通常的行驶时间、例如在工作日的16：00至18：00之间被评估为具有最高概率的目标布局，因为其基于存储在存储器单元中的数据在这些时间通常与使用者的期望目标布局对应。
在本发明另外的有利设计方案中规定，用于确定泊出路线而考虑的预定的标准包括下述标准中的至少一个：用于达到目标布局的运动步骤和/或转向步骤的最小数量、直至达到目标布局的最小的驶过路程、在机动车的驾驶员车门前留出的最小自由空间。在各个目标布局的相应概率被确定并且这些概率值被排成顺序之后，通常可以为每个目标布局确定相应的泊出路线。然而在确定该泊出路线时考虑另外的标准。一方面该泊出路线应当特别短并且应快速驶完。出于该原因，选定的泊出路线需要最少数量的运动步骤和/或转向步骤，以便达到期望的目标位置。此外作为标准存储的是，总体上在停车位和目标位置之间行驶特别短的路程。由此实现所选定的泊出路线能被特别快速地并且还能高效节能地驶完，因为迂回路线和费事的转向机动和运动机动被避免。此外，泊出路线被这样地确定，即，机动车的使用者在目标位置处具有足够的空间，以便机动车的驾驶员车门能打开并且能进入该机动车。相对于留出驾驶员车门的最小自由空间附加地是，作为标准还存储在机动车的其他车门前、例如副驾驶员车门前留出最小自由空间。因此，泊出过程本身按照所述方法在机动车的耗能方面、机动车组件的磨损方面和对于泊出后使用者进入机动车的舒适度方面特别有利地被设计。
在本发明的另外的有利设计方案中规定，通过将至少一个可行的目标布局显示到机动车的使用者的移动通信设备上和/或在机动车内部中的显示面上进行优先次序的提供。借助概率在考虑提供的数据的情况下确定的目标布局的优先次序因此对于机动车的使用者可见地被示出。这种显示可以在使用者的移动通信设备上进行、例如在为此而规定的移动通信电话APP上进行。相对于此附加地或者替换地是，也可以在机动车内部的为此而设计的显示面上显示。如果机动车能全自动地被控制，则尤其建议在移动通信设备上的显示，因为机动车的使用者就位于机动车的外部并且能从外部激活机动车的泊出。如果机动车借助相应的泊出辅助系统半自动地泊出，则建议在机动车内部相应的显示面上显示目标布局的优先次序，因为机动车的使用者在此情况中在借助所述方法激活将机动车从停车位泊出时留在机动车内部。因此，通过优先次序的所述显示提供了对操作者特别友好的和因此最终也对机动车的使用者特别有利地和舒适地可用的、用于将机动车从停车位泊出方法。
在本发明的另外的有利设计方案中规定，如果将多个目标布局确定为可行的目标布局，则将优先次序显示为所有可行的目标布局的列表，其中该列表以具有最高概率的并且必要时具有机动车的与机动车在停车位上泊入之前的起始定向一致的目标定向的目标布局开始，并且要求使用者手动从示出的列表中选出期望的目标布局，接着机动车被控制器单元控制地沿着导向选出的目标布局的且基于预定的泊出路线泊出。
也就是，如果多个目标布局被确定为可行的目标布局并且因此确定为在考虑机动车的使用者的期望目标布局的情况下的可能的目标布局，则不自动选出目标布局和执行机动车沿着导向该选出的目标布局的泊出路线的泊出。取而代之，可行的目标布局首先显示给机动车的使用者，具体而言在使用者的移动通信设备的显示器上和/或在机动车内部的显示面上显示。按照概率以优先次序排列和提供的目标布局在此作为列表向使用者输出。该列表以下述目标布局开始：该目标布局具有最高的概率并且，如果这通过起始布局以及在邻接在停车位上的街道上的交通方向是可行的话，也具有机动车的目标定向，所述目标定向与在停车位上泊入之前的起始定向对应。也即优选示出下述目标布局：按照该目标布局，机动车的使用者可以在与机动车的泊入过程之前一样的行驶方向和在同一车道上继续行驶。从显示给机动车的使用者的列表中，使用者或者手动选出作为最有可能的目标布局确定的第一目标布局，或者从具有更低概率的列表中手动选出其他目标布局。接着按照相应的泊出路线将机动车控制到这个选出的目标布局。
在考虑目标布局的列表的情况下，机动车的使用者首先看到按照本方法被分级为特别重要的第一目标布局。如果使用者实际上期望的也是该目标布局，则他可以通过手动确认列表的第一元素选择该目标布局。该选择例如可以通过相应的按键、在触摸敏感显示面上的确认处理或者预定的语音命令进行。然而，如果机动车的使用者期望替换的目标布局，则他可以在列表中查找和选择该目标布局，因为所有所确定的可行目标布局都显示在该列表中。因此，由此在将机动车从停车位泊出的范畴内实现特别易于操纵地选择期望的目标布局。
在本发明的另外的有利设计方案中规定，如果将多个目标布局确定为可行的目标布局，则仅为使用者示出具有最高概率的并且必要时具有机动车的与机动车在停车位上泊入之前的起始定向对应的目标定向的目标布局，并且要求使用者手动选出期望的目标布局，接着机动车被控制器单元控制地沿着导向选出的目标布局的和基于预定的标准而确定的泊出路线泊出。在这种显示的可行方案中仅示出下述目标布局：该目标布局以最高概率与使用者的期望目标布局对应并且必要时具有机动车在停车位上泊入前已经具有的、相同的目标定向。机动车的使用者可以从该目标定向和目标位置出发继续沿着他在泊入之前行驶的行驶方向行驶。这种被确定为特别可能的目标布局的目标布局因此作为唯一的目标布局在机动车的使用者的显示器上显示给他。
例如，如果机动车在泊入过程之前从在车道侧上的左侧驶抵垂直于道路的停车空位，则向驾驶员建议返回至起始布局的泊出作为唯一的目标布局。驾驶员接着可以继续沿着他在泊入之前控制机动车行驶的行驶方向行驶。以此也为用于将机动车从停车位泊出的方法的使用者实现了能特别快速地操作地选择机动车的目标位置，因为示出了最有可能的目标布局。
在按照本发明的另外的有利设计方案中规定，手动地通过在显示面上选择相应的元件进行具有更低概率的另外的目标布局的显示，接着，使用者可以手动地在所有可行的场景之间选择。由于至此仅显示具有最高概率的和必要时具有机动车的与在停车位上泊入之前机动车的起始定向对应的目标定向的一个目标布局，所以使用者可以附加地通过在选定的显示面上选择相应的操纵元件使得其他的目标布局被显示和选择，所述其他的目标布局以更低的概率与使用者的期望目标布局对应。即使在下述显示变型方案中，即，在仅给使用者示出最重要的目标布局的显示变型方案中，使用者因此最终可以在所有所确定的可能的目标布局中进行选择。在此，其他可行的目标布局的列出优选以表格形式进行，按照其概率重新排列。因此，在这种显示变型方案中，使用者也可以特别有利地选择和确定其期望的机动车目标布局。
此外，按照本发明规定一种机动车，该机动车包括控制器单元，该控制器单元设计为至少半自动地控制机动车。机动车本身设计为，执行上述用于将机动车从停车位泊出的方法。该机动车因此可以在仅有一个可行的目标布局的情况中自动泊出并且将对机动车的控制在目标布局处再交给机动车的使用者。
本发明也包括按照本发明的方法的改进设计方案，其具有在结合按照本发明的机动车的改进设计方案已述的特征一样的特征。因此，按照本发明的方法的相应改进设计方案不再赘述。
附图说明
下面说明本发明的实施例。附图中：
图1示出了机动车在垂直于道路的停车空位中的示意图，
图2示出了从垂直于道路的停车空位泊出的机动车的各种可行的目标布局的示意图，
图3示出了泊入垂直于道路的停车空位中的机动车的车辆环境中的障碍物的示意图，
图4示出了机动车向垂直于道路的停车空位中的选定的泊入和泊出情况的示意图，该垂直于道路的停车空位处于单车道的、用障碍物限定的街道上，
图5示出了机动车的可行的目标布局和起始布局的示意图，该机动车泊入街道上的垂直于道路的停车空位中。
图6示出了泊入垂直于道路的停车空位中的机动车的示意图，
图7示出了在不同的环境情况下可行的目标布局的表格式视图。
下文所述的实施例是本发明的优选实施方式。在这些实施例中，实施方式的所述组成部分分别是本发明单独的、相互无关联地观察的特征，这些特征也分别相互无关联地改进本发明，并且以此也单独地或者以与所示组合不同的方式构成本发明的组成部分。此外，所述实施方式也能通过本发明另外的已述特征补充。
附图中功能相同的元素分别具有相同的附图标记。
具体实施方式
在图1中绘出机动车1，机动车1停在停车位2上，停车位2是垂直于道路的停车空位。停车位2处于具有两个行车道3的街道的边缘处，两个行车道借助道路标线4相互分开。机动车1包括控制器单元9、分析单元11、存储器单元12、通信接口13以及四个摄像机10。摄像机10布置在机动车1的车头区域和车尾区域中以及机动车1的侧面上。
机动车1从四个起始布局7、7'、7”、7”'中的一个出发在停车位2上泊入。相应的泊入路线8借助箭头绘出。在停车位2上的车辆定向5借助箭头画出。机动车1以此沿着向前的方向在停车位2上泊入。在假设靠右通行的情况下，即在所画的交通方向6的情况下，起始布局7和7'特别有可能。在起始布局7”和7”'的情况下假设的是，所述双车道街道是单行道。
借助摄像机10采集机动车1从哪个起始布局7、7'、7”、7”'出发以何种车辆定向5在停车位2上泊入。相对于将摄像机10作为机动车1的传感器装置替换的是，车辆环境数据的采集也可以借助机动车1的雷达设备和/或光学雷达设备进行。此外在分析单元11中存储了基于机动车1的相应的国家变型设计方案哪种交通方向6是普遍的。然而为了确定交通方向6，可以替换地或者附加地访问相应的、存储在机动车1的导航系统中的数据。
相对于由摄像机10采集的、涉及机动车1的当前泊车情况的车辆环境数据替换地或者附加地，可以访问存储在存储器单元12中的车辆环境数据。这些存储的、涉及泊车情况的数据例如可以在机动车1的泊入过程中用机动车1的摄像机10记录或者必要时从导航系统的数据、例如从相应的GPS数据组中提取。
在图2中画出不同的目标布局20、21、22、23、24、25、26、27，机动车1在从停车位2泊出时可以具有这些目标布局。占据相应的目标布局20至27的机动车1在此称为机动车1'。首先，停泊的机动车1的两个不同的车辆定向5相对于车道3在此可以是不同的。目标布局20至23分别涉及向前地泊入停车位2中的机动车1，相反地，目标布局24至27涉及的是向后地在停车位2上泊入的机动车1。对于向前地和对于向后地泊入的机动车1都分别构成四个不同的目标布局20至23或者说目标布局24至27，四个不同的目标布局20至23或者说目标布局24至27在机动车1的起始布局7、7'、7”、7”'方面是不同的。起始布局7、7'、7”、7”'在起始定向方面不同，即机动车1相对于停车位2从左侧还是右侧泊入，起始布局7、7'、7”、7”'在起始位置方面不同，起始位置或者在街道的车道侧上或者在对向车道侧上。在此，邻接在停车位2上的车道3被称为车道侧，相反地，不直接邻接在停车位2上的车道3被称为对向车道侧。
在图3中重新绘出了机动车1，机动车1向前地在停车位2上泊入。然而在该停车位2的周围环境中并且因此在机动车1的周围环境中有不同地布置的障碍物30。为此，在图3中画出具有或者不具有不同地布置的障碍物30的七个不同的周围环境场景31、32、33、34、35、36、37。相应的障碍物30也借助机动车1的摄像机10或者根据相应的在存储器单元12中存储的数据被识别和存在于分析单元11中。障碍物30接着在确定可行的目标布局20至27时以及在确定概率时被考虑，在考虑提供的涉及车辆定向5、起始布局7、7'、7”、7”'和交通方向6的数据的情况下，各个目标布局20至27以该概率与使用者17的期望目标布局(见图6中附图标记17)对应。
在图4中绘出周围环境场景34，其中，两个目标布局20和21是可行的。在图4中，停车位2处于具有唯一一个车道3的街道上，车道3被平行于车道3延伸的障碍物30限定。机动车1先前已经沿着向前的方向在停车位2上泊入。由于用障碍物30对车道3的限制，在此仅有两个起始布局7和7”是可行的。起始布局7从交通方向6出发，相反地，起始布局7”从相反的交通方向6'出发。车道3因此是只能沿着一个方向行驶的单车道街道。因此，在给定的车辆定向5、交通方向6和起始布局7的情况下从机动车1'的目标布局21出发。导向该目标布局21的泊出路线19同样在图4中以虚线箭头的形式绘出。相反地，在给定的车辆定向5、交通方向6'和起始布局7”的情况下就会仅将目标布局20确定为有意义的目标布局20至27。因此，在该周围环境场景34中在已知的起始布局7或者说7”的情况下分别仅有一个可行的目标布局21或者说目标布局20。因此，在此情况中两个目标布局21和20的每一个都根据相应的起始布局7或者说7”被评估以概率1、也就是说具有可能性最高的概率，作为机动车1的使用者17的期望目标布局。这导致，进行相应的目标布局20或者21的自动选择并且机动车1被自动地或者至少部分自动地驶到被选择的目标布局20或者20'。
在此，在确定泊出路线19本身时附加地考虑预定的标准。这些预定的标准是下述标准的至少一个，即，用于到达目标布局20或者21的运动步骤和/或转向步骤的最小数量、直至到达目标布局20或者21的最小驶过路程以及在机动车1'的驾驶员车门前留出最小自由空间。
在图5中绘出不具有障碍物30的周围环境场景31。在该周围环境场景31中总共有四个起始布局7、7'、7”、7”'是可行的。在此，作为交通方向6从靠右通行出发。由于车辆定向5而可行的目标布局20至23在图5中重新作为机动车1'绘出。在考虑交通方向6的情况下以此构成通常的起始布局7和7”。在起始布局7的情况下，机动车1在停泊在停车位2上之后可以或者沿着与先前相同的行驶方向继续行驶，或者掉头并且因此沿着相反的方向并且因此以相对于起始定向相反的目标定向布置。因此，在起始布局7的情况下构成两个可行的目标布局21和22。相对于此类似地，在起始布局7'的情况下也构成两个目标布局22和21。然而，机动车1的使用者17通常相对频繁地希望机动车1在泊出之后再次沿着与在泊入之前的行驶方向相同的行驶方向行驶。因此，在起始布局7的情况下，目标布局21具有比目标布局22更高的概率、例如0.6，目标布局22具有更低的概率，例如0.4。因此被视为不太可能的是，机动车1的使用者17期望在机动车1泊出之后反向朝机动车1先前过来的方向行驶。相对于此类似地，对于起始布局7'为目标布局22给出比目标布局21更高的概率。在所述起始布局7和7'的情况下分别为其他的目标布局23和20给出为0的概率，因为这些目标布局20、23是违反通过交通方向6表示的道路规则地布置的。
因为在两个起始布局7、7'的情况下分别存在具有不同概率的两个目标布局21、22以及分别具有0概率的另外的目标布局23和20，所以具有最高概率的目标布局不被自动选择，而是首先要求由机动车1的使用者17手动从目标布局20至23选择。为此，单个目标布局20至23首先按照其概率以优先次序排列，并且该优先次序被在相应的显示器上提供给机动车1的使用者17。所述显示例如可以在移动通信设备18上(见图6中的附图标记18)或者在车辆内部中的相应显示器上进行。
在此，优先次序可以以列表的形式示出。在起始布局7的情况下这造成下述列表：目标布局21，后接目标布局22并且之后是目标布局20和23。因此，该列表以具有最高概率的和机动车1'的与机动车1在停车位2上泊入之前的起始定向对应的目标定向的目标布局20至27开始。使用者17接着可以通过操纵在移动通信设备18上的或者机动车内部的显示面上的相应操纵元件手动地从列表中选择第一目标布局21。如果他不期望这个作为特别有可能的和与使用者17的期望目标布局对应地排列的目标布局21，则使用者17可以从列表中选择一个其他的目标布局22、20或者23。
相对于将优先次序作为目标布局20至23的列表显示替换的是，可以为机动车1的使用者17在相应的显示器上仅示出具有最高的所确定的概率的并且具有与机动车1'的按照机动车1在停车位2上泊入之前的起始定向对应的目标定向的目标布局21。如果使用者17不期望该确定为最有可能的目标布局21，使用者17才通过操纵在显示面上的相应元件显示另外的目标布局22、20和23并且选择替换的目标布局22、20和23之一。
此外，在确定概率时可以考虑预定的提供的行驶路线标准。这些行驶路线标准包含关于机动车1在泊出之后的下一个可行的行驶目标的信息。这些行驶路线标准或者可以存储在机动车1的导航系统中，例如因为在导航系统中已经存储了机动车1将要进行的下一次行驶，这些行驶路线标准或者可以从机动车1的使用者17的数字日历获知。对于后者的前提是，机动车1的使用者17将其数字日历存储在机动车1的分析单元11或者存储器单元12中并且在其数字日历和机动车1之间实现数据交换，该数字日历例如存储在使用者的移动通信设备18中。因此例如分析单元11知道使用者17在确定的日期在确定的时刻在确定的地点有个预约。因此出发点就是，在机动车1泊出之后，使用者17想行驶到相应的预约的该地点。以这种方式在机动车1中存储的行驶目标接着在考虑由摄像机10和从存储器单元12获知的、涉及当前泊车情况的数据以及环境场景31至37的情况下在评估可行的目标位置20至27的相应概率时被考虑。此外可行的是，在存储器单元12中存储反复在确定的时间实现的行驶目标并且该信息同样在评估各个目标布局20至27的概率时被考虑。
在图6中画出机动车1在停车位2上的泊车情况，停车位2是基础设施的一部分。该基础设施例如是立体车库并且具有基础设施控制器单元14，其具有基础设施摄像机15和通信接口13。借助基础设施摄像机15同样可以根据车辆环境数据提供涉及机动车1的当前泊车情况的数据，其可以通过通信连接16传送给机动车1的通信接口13。这些车辆环境数据可以相对于摄像机10的传感器数据和/或存储在存储器单元12中的车辆环境数据附加地在确定机动车1的可行的目标布局20至27时被考虑。
在图6中还画出了机动车1的使用者17连同移动通信设备18。借助相应的应用，即相应的移动通信设备App，该使用者17也可以从距停车位2比较大的距离，在考虑起始布局7、7'、7”、7”'、车辆定向5和交通方向6的情况下确定机动车1'的期望的目标布局20至27并且让机动车1自动泊出至所选择的目标布局20至27。
在根据图1至图6的示例中所述场景仅用于说明沿着向前的方向在停车位2上泊入的机动车。相对于此类似地，在向后停泊的机动车1的情况下相反的车辆定向5也是可行的。在此，类似地得出相应的起始布局7、7'、7”、7”'以及相应的目标布局24至27。
在图7中示出表格，其中，可行的目标布局20至27依据环境场景31至37给出。因此，依据环境场景31至37，不同的和不一样多的目标布局20至27是可行的，其中，这些单个目标布局20至27分别在其概率方面不同。这些单个概率又基于涉及当前泊车情况的数据并且因此根据车辆环境数据以及例如根据关于机动车1的行驶目标的信息确定。因此，该表格提供了一种配对表，以此为基础在确定的环境场景31至37的情况下能推断出可行的目标位置20至27。
这些例子总体上示出，机动车1的使用者17利用所述用于将机动车1从停车位2泊出的方法能特别容易和快速地选择期望的目标布局20至27。在此，在考虑障碍物30的情况下、即在考虑环境场景31至37的情况下，以及基于摄像机10的传感器数据和/或在存储器单元12中存储的车辆环境数据，为使用者确定各个目标布局20至27的相应的概率。基于这种概率，目标布局20至27以这种概率与使用者17的期望目标布局对应，或者给使用者提供不同的分级的目标布局20至27用于选择，或者确定唯一可行的目标布局20至27，机动车1被自动从停车位2泊出至该目标布局。
附图标记列表：
1 机动车
2 停车位
3 车道
4 道路标线
5 车辆定向
6、6' 交通方向
7、7'、7”、7”' 起始布局
8 泊入路线
9 控制器单元
10 摄像机
11 分析单元
12 存储器单元
13 通信接口
14 基础设施控制器单元
15 基础设施摄像机
16 通信连接
17 使用者
18 移动通信设备
19 泊出路线
20、21、22、23、24、25、26、27 目标布局
30 障碍物
31、32、33、34、35、36、37 环境场景

Claims (10)

1.一种用于将机动车(1)从停车位(2)泊出的方法，其中，所述机动车(1)包括控制器单元(9)，所述控制器单元设计用于至少半自动地控制所述机动车(1)，所述方法包括下述步骤：
-提供涉及当前泊车情况的数据，
-基于提供的数据确定所述机动车(1)的可行的目标布局(20、21、22、23、24、25、26、27)，
-确定一种概率，在考虑所述提供的数据的情况下各个目标布局(20、21、22、23、24、25、26、27)以该概率与所述机动车(1)的使用者(17)的期望目标布局对应，
-按照所述目标布局的概率将目标布局(20、21、22、23、24、25、26、27)以优先次序排列并且提供所述优先次序，
-如果仅有一个目标布局(20、21、22、23、24、25、26、27)被确定为可行的目标布局(20、21、22、23、24、25、26、27)，则由所述控制器单元(9)控制机动车(1)沿着导向该目标布局(20、21、22、23、24、25、26、27)的并且基于预定标准确定的泊出路线(19)泊出；
其中，在确定概率时至少考虑下述的、涉及当前泊车情况的数据：
-停泊的机动车(1)的关于车道(3)的车辆定向(5)，
-起始布局(7、7'、7”、7”')，机动车(1)先前从该起始布局出发在停车位(2)上泊入，
-在与所述停车位(2)邻接的车道(3)上的交通方向(6、6')。
2.按照权利要求1所述的方法，
其特征在于，
涉及当前泊车情况的数据根据车辆环境数据被提供。
3.按照上述权利要求之一所述的方法，
其特征在于，
在确定所述概率时作为涉及当前泊车情况的数据考虑预定的提供的行驶路线标准，所述预定的提供的行驶路线标准包括关于所述机动车(1)在泊出之后的行驶目标的信息并且由下述系统中的至少一个提供：
-所述机动车(1)的导航系统，
-所述机动车(1)的使用者(17)的数字日历。
4.按照上述权利要求1或2之一所述的方法，
其特征在于，
用于确定所述泊出路线(19)而考虑的预定的标准包括下述标准中的至少一个：
-用于达到目标布局(20、21、22、23、24、25、26、27)的运动步骤和/或转向步骤的最小数量，
-直至达到目标布局(20、21、22、23、24、25、26、27)的最小的驶过路程，
-在机动车(1)的驾驶员车门前留出最小自由空间。
5.按照上述权利要求1或2之一所述的方法，
其特征在于，
通过将至少一个可行的目标布局(20、21、22、23、24、25、26、27)显示在机动车(1)的使用者(17)的移动通信设备(18)上和/或在机动车内部中的显示面上提供优先次序。
6.按照权利要求5所述的方法，
其特征在于，
如果将多个目标布局(20、21、22、23、24、25、26、27)确定为可行的目标布局(20、21、22、23、24、25、26、27)，则将优先次序显示为所有可行的目标布局(20、21、22、23、24、25、26、27)的列表，其中该列表以具有最高概率的并且必要时具有机动车(1)的与机动车(1)在停车位(2)上泊入之前的起始定向对应的目标定向的目标布局(20、21、22、23、24、25、26、27)开始，并且要求使用者(17)手动从示出的列表中选出期望的目标布局(20、21、22、23、24、25、26、27)，接着机动车(1)被控制器单元(9)控制地沿着导向选出的目标布局(20、21、22、23、24、25、26、27)的和基于预定的标准确定的泊出路线(19)泊出。
7.按照权利要求5所述的方法，
其特征在于，
如果将多个目标布局(20、21、22、23、24、25、26、27)确定为可行的目标布局(20、21、22、23、24、25、26、27)，则仅为使用者(17)示出具有最高概率的并且必要时具有机动车(1)的与机动车(1)在停车位(2)上泊入之前的起始定向对应的目标定向的目标布局(20、21、22、23、24、25、26、27)，并且要求使用者(17)手动选择期望的目标布局(20、21、22、23、24、25、26、27)，接着机动车(1)被控制器单元(9)控制地沿着导向选出的目标布局(20、21、22、23、24、25、26、27)的和基于预定的标准确定的泊出路线(19)泊出。
8.按照权利要求7所述的方法，
其特征在于，
手动地通过选择在显示面上相应的元件进行具有更低概率的另外的目标布局(20、21、22、23、24、25、26、27)的显示，接着，使用者(17)可以手动地在所有可行的目标布局(20、21、22、23、24、25、26、27)之间选择。
9.按照权利要求2所述的方法，
其特征在于，
所述车辆环境数据被机动车(1)的传感器单元在当前采集和/或存储在机动车(1)的存储器单元(12)中。
10.一种机动车(1)，其包括控制器单元(9)，所述控制器单元设计为至少半自动地控制所述机动车(1)，其中，所述机动车(1)设计为执行按照上述权利要求之一所述的方法。
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