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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Positionierung eines Kraftfahrzeuges bei einem automatisierten Ausparkvorgang, bei welchem das Kraftfahrzeug autonom auf einer Ausparktrajektorie geführt wird und der Ausparkvorgang durch eine, von einem Fahrzeugnutzer bedienten mobilen, externen Bedieneinrichtung gestartet und beendet wird, sowie ein Kraftfahrzeug mit einem Fahrerassistenzsystem.
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Aus der
EP 1 249 379 B1 sind ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Verbringen eines Kraftfahrzeuges in eine Zielposition bekannt, bei welcher das Kraftfahrzeug in eine Startposition nahe der angegebenen Zielposition gebracht wird und nach einer ersten fahrerseitigen Aktivierung die Umgebung des Kraftfahrzeuges zur Detektion der Zielposition fortlaufend abgetastet und die aktuelle Fahrzeugposition fortlaufend ermittelt wird, wobei anhand der ermittelten Umgebungs- und Positionsinformation Steuerinformationen für das Verbringen des Kraftfahrzeuges in die Zielposition bestimmt werden. Nach einer zweiten fahrerseitigen Aktivierung werden von den Steuerinformationen abhängige Steuerbefehle an den Antriebsstrang und/oder die Bremsanlage und/oder die Lenkung des Kraftfahrzeuges abgegeben, wodurch das Kraftfahrzeug fahrerunabhängig in die Zielposition verfährt. Bei diesem Ablauf befindet sich der Fahrer innerhalb des Kraftfahrzeuges.
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Aus der
DE 10 2010 030 208 A1 ist ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeuges bekannt, bei welchem der Fahrer Anweisungen von einem Fahrerassistenzsystem zur Durchführung der notwendigen Lenkeinstellung und zur Längsausführung erhält oder die Lenkeinstellung und gegebenenfalls die Längsführung vom Fahrerassistenzsystem automatisch durchgeführt werden.
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Die
DE 10 2009 041 587 A1 offenbart eine Fahrerassistenzeinrichtung für ein Kraftfahrzeug und ein Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers beim Überwachen eines autonomen Parkvorganges eines Kraftfahrzeuges, bei welchem die Fahrerassistenzeinrichtung eine Steuereinrichtung umfasst, die Steuersignale an eine Antriebs- oder Lenkvorrichtung des Kraftfahrzeuges ausgibt, wodurch ein Durchführen eines autonomen Parkvorganges veranlasst wird. Die Steuereinrichtung ist darüber hinaus dazu ausgelegt, Befehle von einer Fernbedienung zu empfangen und nach Empfang eines vorbestimmten Unterbrechungsbefehls bei einer Gefahrensituation einen bereits begonnenen Einparkvorgang des Kraftfahrzeuges zu unterbrechen. Das Signal für den Unterbrechungsvorgang wird der Steuereinrichtung von der Fernbedienung übersandt, welche mit einer am Kraftfahrzeug angeordneten Kamera verbunden ist, die die Umgebung des Kraftfahrzeuges scannt.
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Wird mittels Remoteparken (Schlüsselparken) ein Ausparkvorgang außerhalb des Kraftfahrzeuges gestartet, fährt das Kraftfahrzeug autonom aus der Parklücke heraus. Dabei fährt das Fahrzeug eine durch das Kraftfahrzeug ermittelte oder definierte Ausparktrajektorie ab und hält an einer Halteposition zum Einsteigen der Fahrzeugnutzer an. Der Ausparkvorgang wird dabei durch eine externe mobile Bedieneinrichtung gestartet bzw. beendet, welche durch den Fahrzeugnutzer, welcher sich außerhalb des Kraftfahrzeuges aufhält, bedient wird. Ein aufwändiges Bedienkonzept auf der mobilen Bedieneinrichtung ist notwendig, um für einen solchen Ausparkvorgang eine Änderung der Ausparktrajektorie oder der Halteposition zu erreichen.
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Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren zum Positionieren des Kraftfahrzeuges bei einem automatisierten Ausparkvorgang anzugeben, bei welchem das Kraftfahrzeug die vom Fahrzeugnutzer gewünschte Einsteigeposition einnimmt.
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Die Erfindung ergibt sich aus den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche. Weitere Merkmale, Anwendungsmöglichkeiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, sowie der Erläuterung von Ausführungsbeispielen der Erfindung, die in den Figuren dargestellt sind.
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Die Aufgabe ist mit einem Verfahren zur Positionierung eines Kraftfahrzeuges dadurch gelöst, dass das Kraftfahrzeug nach Beenden des Ausparkvorganges automatisch auf eine Position zum Einsteigen fährt. Durch dieses automatische Einnehmen der Einsteigeposition ist ein optimales Abstellen des Kraftfahrzeuges möglich. Mittels der externen mobilen Bedieneinrichtung sind nur wenige Bedienschritte notwendig, um von außerhalb des Kraftfahrzeuges eine gewünschte Einsteigeposition zu arrangieren.
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Vorteilhafterweise steht das Kraftfahrzeug nach Erreichen der Position zum Einsteigen neben der Parklücke in einer Längsrichtung, wobei es den größten Abstand zum nächstliegenden Objekt hat. Durch diese Anordnung sind die Türen des Kraftfahrzeuges frei zugänglich und die Fahrzeugnutzer können ohne Probleme in das Kraftfahrzeug einsteigen und ihre Fahrt fortsetzen.
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In einer Alternative steht das Kraftfahrzeug nach Erreichen der Position zum Einsteigen so, dass der Flächenschwerpunkt des Kraftfahrzeuges und ein Flächenschwerpunkt der Parklücke kollinear zueinander liegen. Dadurch wird insbesondere bei Längsparklücken erreicht, dass die Position zum Einsteigen parallel zu der Parklücke festgelegt ist, aus welcher das Kraftfahrzeug gerade ausgeparkt hat.
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In einer Ausgestaltung wird die Position zum Einsteigen in Abhängigkeit von einer angestrebten Fahrtrichtung des Kraftfahrzeuges bestimmt. Dadurch wird nicht nur die freie Zugänglichkeit der Türen berücksichtigt, sondern das Fahrzeug steht gleich in der von dem Fahrzeugnutzer bevorzugten Fahrtrichtung, wodurch ein weiteres Umlenken des Kraftfahrzeuges entfällt.
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In einer Variante wird die Position zum Einsteigen in Abhängigkeit von einer Ausrichtung bestimmt, mit welcher das Kraftfahrzeug beim Einparken die Parklücke verlassen hat. Dabei wird davon ausgegangen, dass das Kraftfahrzeug so eingeparkt hat, dass die Fahrzeuginsassen das Kraftfahrzeug ohne Probleme öffnen und aussteigen konnten. Unter Beibehaltung der Abstände zu daneben geparkten Kraftfahrzeugen wird davon ausgegangen, dass die Einsteigeposition ausreichend Komfort zum Öffnen der Fahrzeugtüren bietet.
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In einer weiteren Ausführungsform wird die Position zum Einsteigen in Abhängigkeit von einer Richtung bestimmt, aus welcher eingeparkt wurde. Damit kann einfach die Fahrtrichtung festgelegt werden, welche das Fahrzeug nach Einsteigen der Fahrzeugnutzer aufnehmen will.
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Vorteilhafterweise umfasst die Ausparktrajektorie mehrere Richtungswechsel. Diese mehreren Richtungswechsel sind notwendig, um die gewünschte Einparkposition des Kraftfahrzeuges zu gewährleisten.
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Eine Weiterbildung der Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug mit einem Fahrerassistenzsystem, welches eine Steuereinrichtung zur Ausgabe von Steuersignalen an eine Antriebs- und/oder Lenkvorrichtung des Kraftfahrzeuges umfasst und mittels der Steuersignale einen autonomen Ausparkvorgang des Kraftfahrzeuges auf einer Ausparktrajektorie veranlasst, wobei die Steuereinrichtung eine Einheit zur drahtlosen Kommunikation mit einer mobilen externen Bedieneinrichtung aufweist, von welcher die Steuereinrichtung Signale zum Start und zur Beendigung des Ausparkvorganges empfängt. Bei einem Kraftfahrzeug mit einem Fahrerassistenzsystem, bei welchem das Kraftfahrzeug eine für den Fahrer genehme Einsteigeposition aufweist, gibt die Steuervorrichtung Steuersignale an die Antriebs- und/oder Lenkvorrichtung aus, welche das Kraftfahrzeug nach Beenden des Ausparkvorganges automatisch auf eine Position zum Einsteigen fährt.
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Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, in der – gegebenenfalls unter Bezug auf die Zeichnung – zumindest ein Ausführungsbeispiel im Einzelnen beschrieben ist. Beschriebene und/oder bildlich dargestellte Merkmale können für sich oder in beliebiger, sinnvoller Kombination den Gegenstand der Erfindung bilden, gegebenenfalls auch unabhängig von den Ansprüchen, und können insbesondere zusätzlich auch Gegenstand einer oder mehrerer separater Anmeldung/en sein. Gleiche, ähnliche und/oder funktionsgleiche Teile sind mit gleichen Bezugszeichen versehen.
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Es zeigen:
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1 ein Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Kraftfahrzeuges,
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2 eine Darstellung des Ausparkens aus einer Parallelparklücke,
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3 eine Darstellung des Ausparkens aus der Querparklücke.
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In 1 ist ein Kraftfahrzeug 1 dargestellt, welches eine Steuereinrichtung 3 umfasst, die mit einer Antriebs- und Lenkeinrichtung 5 des Kraftfahrzeuges 1 verbunden ist. Die Steuereinrichtung 3 weist eine Recheneinheit 7 auf, welche mit einem Speicher 9 und einer Sende-/Empfangseinheit 11 verbunden ist. Über diese Sende-/Empfangseinheit 11 kommuniziert das Kraftfahrzeug 1 drahtlos mit einer mobilen, externen Bedieneinrichtung 13, vorzugsweise einem Fahrzeugschlüssel. Die mobile, externe Bedieneinrichtung 13 umfasst neben Bedienelementen 15 auch eine Anzeigeeinheit 17, um Informationen von der Steuereinrichtung 3 auf der Anzeigeeinheit 17 dem Fahrzeugnutzer bekanntzumachen. Darüber hinaus ist die Steuereinrichtung 3 mit einer Kamera 19 verbunden, welche die Umgebung des Kraftfahrzeuges 1 observiert. Alternativ zu dieser Kamera 19 können aber auch Ultraschall-, Radar- oder Lasersensoren zum Einsatz kommen. Darüber hinaus liefert ein Raddrehzahlsensor 21 der Steuereinrichtung 3 eine Raddrehzahl und somit eine Information über die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeuges 1.
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In 2 ist ein möglicher Ausparkvorgang aus einer Parallelparklücke dargestellt. Die mit dem Pfeil P bezeichnete Ausparktrajektorie wird von der Bedieneinrichtung 13 gestartet. Die Ausparktrajektorie wird so festgelegt, dass sie in einer Position parallel zu der Parallelparklücke endet. Dabei kann die Ausparktrajektorie mehrere Richtungswechsel umfassen. In dieser Position parallel zu der Parklücke, in welcher das Kraftfahrzeug 1 ursprünglich geparkt hat, haben die Fahrzeugnutzer den größten Abstand, um in das Kraftfahrzeug 1 einzusteigen und die Türen zu öffnen. In dieser Position beendet der Fahrzeugnutzer mittels der Bedieneinrichtung 13 den Ausparkvorgang.
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Zusätzlich hat der Fahrzeugnutzer die Möglichkeit, anschließend rückwärts bis zu einer von ihm vorgegebenen Zielposition parallel zu der Parklücke zu fahren. Neben der parallelen Parklücke hat der Fahrzeugnutzer den optimalen Platz, die Tür zu öffnen und einzusteigen.
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3 zeigt eine Möglichkeit zum Ausparken aus einer Querparklücke. Aus der Querparklücke kann der Fahrzeugnutzer in mehreren Zügen herausfahren, so dass das Kraftfahrzeug 1 in die angestrebte Fahrtrichtung auf der Fahrbahn steht. Auch dabei können mehrere Fahrtrichtungsänderungen möglich sein. Die Zielposition, welche das Kraftfahrzeug 1 in einem Winkel vor der benutzten Parklücke einnimmt, ist dabei so gewählt, dass ein optimales Öffnen der Fahrzeugtüren ermöglicht wird. Die Ausrichtung der Zielposition richtet sich nach der Ausrichtung, mit der das Kraftfahrzeug 1 zuvor beim Einparken die Parklücke passiert hat. Das Kraftfahrzeug 1 fährt dabei nur in die Richtung (vorwärts bzw. rückwärts) aus der Parklücke, aus der es zuvor eingeparkt hat. Auch das Einparken kann mittels eines automatisierten Einparkmanövers erfolgen. Darüber hinaus bietet die Steuereinrichtung 3 ein entsprechendes Einparkmanöver an, wenn die Parklücke beim Einparken vom System als Querparklücke erkannt worden ist.
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Obwohl die Erfindung im Detail durch bevorzugte Ausführungsbeispiele näher illustriert und erläutert wurde, so ist die Erfindung nicht durch die offenbarten Beispiele eingeschränkt und andere Variationen können vom Fachmann hieraus abgeleitet werden, ohne den Schutzumfang der Erfindung zu verlassen. Es ist daher klar, dass eine Vielzahl von Variationsmöglichkeiten existiert. Es ist ebenfalls klar, dass beispielhaft genannte Ausführungsformen wirklich nur Beispiele darstellen, die nicht in irgendeiner Weise als Begrenzung etwa des Schutzbereichs, der Anwendungsmöglichkeiten oder der Konfiguration der Erfindung aufzufassen sind. Vielmehr versetzen die vorhergehende Beschreibung und die Figurenbeschreibung den Fachmann in die Lage, die beispielhaften Ausführungsformen konkret umzusetzen, wobei der Fachmann in Kenntnis des offenbarten Erfindungsgedankens vielfältige Änderungen beispielsweise hinsichtlich der Funktion oder der Anordnung einzelner, in einer beispielhaften Ausführungsform genannter Elemente vornehmen kann, ohne den Schutzbereich zu verlassen, der durch die Ansprüche und deren rechtliche Entsprechungen, wie etwa weitergehenden Erläuterungen in der Beschreibung, definiert wird.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Kraftfahrzeug
- 3
- Steuereinrichtung
- 5
- Antriebs- und Lenkeinrichtung
- 7
- Recheneinheit
- 9
- Speicher
- 11
- Sende-/Empfangseinheit
- 13
- mobile, externe Bedieneinrichtung
- 15
- Bedienelement
- 17
- Anzeigeeinheit
- 19
- Kamera
- 21
- Raddrehzahlsensor
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- EP 1249379 B1 [0002]
- DE 102010030208 A1 [0003]
- DE 102009041587 A1 [0004]
