DE102009041587A1 - Fahrerassistenzeinrichtung für ein Kraftfahrzeug und Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers beim Überwachen eines autonomen Parkvorgangs eines Kraftfahrzeugs - Google Patents
Fahrerassistenzeinrichtung für ein Kraftfahrzeug und Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers beim Überwachen eines autonomen Parkvorgangs eines Kraftfahrzeugs Download PDFInfo
- Publication number
- DE102009041587A1 DE102009041587A1 DE102009041587A DE102009041587A DE102009041587A1 DE 102009041587 A1 DE102009041587 A1 DE 102009041587A1 DE 102009041587 A DE102009041587 A DE 102009041587A DE 102009041587 A DE102009041587 A DE 102009041587A DE 102009041587 A1 DE102009041587 A1 DE 102009041587A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- motor vehicle
- image data
- remote control
- driver assistance
- control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D1/00—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
- B62D15/0285—Parking performed automatically
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
Es soll eine Fahrerassistenzeinrichtung geschaffen werden, mit welcher der Fahrer eines Kraftfahrzeugs (1) eine Gefahrsituation während eines autonomen Parkvorgangs des Kraftfahrzeugs (1) einfach erkennen kann. Es wird eine Fahrerassistenzeinrichtung bereitgestellt, deren Steuereinrichtung (2) dazu ausgelegt ist, Steuersignale an eine Antriebs- oder Lenkvorrichtung (5) des Kraftfahrzeugs (1) auszugeben, die ein Durchführen eines autonomen Parkvorgangs veranlassen. Die Steuereinrichtung (2) ist auch dazu ausgelegt, Befehle von einer Fernbedienung (10) zu empfangen und nach Empfangen eines vorbestimmten Unterbrechungsbefehls (B) einen bereits begonnenen Parkvorgang des Kraftfahrzeugs (1) zu unterbrechen. Zumindest eine Kamera (7a bis 7h) ist mit der Steuereinrichtung (2) gekoppelt und gewinnt Bilddaten über einen Umgebungsbereich (21a bis 21h) des Kraftfahrzeugs (1). Die Steuereinrichtung (2) sendet Signale (17) an die Fernbedienung (10), die die durch die Kamera (7a bis 7h) gewonnenen Bilddaten oder daraus berechnete Bilddaten umfassen.
Description
- Die Erfindung betrifft eine Fahrerassistenzeinrichtung für ein Kraftfahrzeug, die eine Steuereinrichtung umfasst. Die Steuereinrichtung kann Steuersignale an eine Antriebs- und/oder Lenkvorrichtung des Kraftfahrzeugs ausgeben, die ein Durchführen eines autonomen Parkvorgangs des Kraftfahrzeugs veranlassen. Die Steuereinrichtung kann auch Befehle von einer Fernbedienung empfangen und nach Empfangen eines vorbestimmten Unterbrechungsbefehls einen bereits begonnenen Parkvorgang des Kraftfahrzeugs unterbrechen. Die Erfindung betrifft auch ein Kraftfahrzeug mit einer solchen Fahrerassistenzeinrichtung. Die Erfindung bezieht sich des Weiteren auf ein Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers beim Überwachen eines autonomen Parkvorgangs eines Kraftfahrzeugs, welcher durch eine Steuereinrichtung einer Fahrerassistenzeinrichtung unter Ausgabe von Steuersignalen an eine Antriebs- und/oder Lenkvorrichtung des Kraftfahrzeugs durchgeführt wird.
- Es ist Stand der Technik, Kraftfahrzeuge mit einer solchen Fahrerassistenzeinrichtung auszustatten, die zum Durchführen eines autonomen bzw. automatischen Parkvorgangs geeignet ist. Eine solche Fahrerassistenzeinrichtung ist z. B. aus der Druckschrift
DE 198 17 142 B4 bekannt. Bei derartigen Fahrerassistenzeinrichtungen hat der Fahrer jederzeit die Möglichkeit, den autonomen Parkvorgang zu unterbrechen, nämlich mit Hilfe einer Fernbedienung, die z. B. in Form eines Fahrzeugschlüssels bereitgestellt ist. - Aus der Druckschrift
EP 1 658 211 B1 ist ein Nutzfahrzeug bekannt, welches ein Rangierhilfesystem umfasst. Mit dem Rangierhilfesystem kann das Nutzfahrzeug in eine durch den Fahrer vorgegebene Soll-Position gebracht werden. Die Vorgabe der Soll-Position für das Nutzfahrzeug erfolgt mit Hilfe einer Fernbedienung, die auch einen Bildschirm umfasst. An dem Bildschirm werden die jeweils aktuelle Position sowie die Soll-Position des Nutzfahrzeugs angezeigt, wie auch die Umgebung des Nutzfahrzeugs. - Die Daten betreffend die Umgebung werden mit Hilfe von Abstandssensoren gewonnen, wie beispielsweise mit Hilfe von Ultraschallsensoren. Am Heck des Nutzfahrzeugs ist außerdem eine Kamera angebracht.
- Aus der Druckschrift
EP 1 249 379 B1 ist ein Kraftfahrzeug bekannt, bei welchem ein selbsttätiger Park- oder Rangiervorgang mittels einer Sendeeinrichtung gestartet und unterbrochen werden kann. Der selbsttätige Park- oder Rangiervorgang bleibt dabei nur dann aufrechterhalten, solange der Fahrer Kontakt mit dem Fahrzeug hält, z. B. durch Drücken einer Park- oder Rangiertaste an der Sendeeinrichtung. Wird die Taste freigegeben, so wird der Park- oder Rangiervorgang sofort unterbrochen, und das Fahrzeug wird selbsttätig gestoppt. Die Sendeeinrichtung kann z. B. in den Fahrzeugschlüssel oder in ein Mobiltelefon integriert sein. - Bei den autonomen bzw. vollständig automatischen Parkhilfesystemen wird zunächst eine Parklücke – sei diese eine Quer- oder Längsparklücke – erkannt; dann wird eine Parkbahn bzw. Trajektorie durch das Parkhilfesystem berechnet, welche durch das Kraftfahrzeug zum Erreichen der Zielposition in der erkannten Parklücke befahren werden soll. Der tatsächliche Parkvorgang soll dabei durch den Fahrer freigegeben werden, das heißt der Parkvorgang wird erst dann gestartet, wenn der Fahrer einen entsprechenden Befehl erzeugt, nämlich beispielsweise mit Hilfe einer Fernbedienung. Das Kraftfahrzeug fährt dann mit Schrittgeschwindigkeit in die Parklücke autonom. Zwar kann der Fahrer den Parkvorgang mit Hilfe der Fernbedienung jederzeit unterbrechen, prinzipbedingt kann der Fahrer die auf der ihm abgewandten Seite des Kraftfahrzeugs befindlichen Gegenstände oder Personen nicht sehen. Befindet sich ein Gegenstand in der Parkbahn des Kraftfahrzeugs und wird das Kraftfahrzeug nicht automatisch abgebremst, so ist eine Kollision das Ergebnis. Es ist somit eine besondere Herausforderung, den Fahrer beim Überwachen bzw. beim Unterbrechen eines automatischen Parkvorgangs besser zu unterstützen, da es eine Reihe von Gefahrquellen gibt, die von der heute bekannten Geschwindigkeit zuverlässig erkannt werden können, z. B. ein fehlender Kanaldeckel.
- Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Lösung aufzuzeigen, wie ein Fahrer beim Überwachen eines autonomen Parkvorgangs besonders zuverlässig unterstützt werden kann.
- Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch eine Fahrerassistenzeinrichtung mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1, durch ein Kraftfahrzeug mit den Merkmalen gemäß Patentanspruch 8, durch eine Fernbedienung mit den Merkmalen des Patentanspruchs 11, wie auch durch ein Verfahren mit den Merkmalen gemäß Patentanspruch 13 gelöst. Vorteilhafte Ausführungen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Patentansprüche.
- Eine erfindungsgemäße Fahrerassistenzeinrichtung für ein Kraftfahrzeug umfasst eine Steuereinrichtung, die dazu ausgelegt ist, Steuersignale an eine Antriebs- oder Lenkvorrichtung des Kraftfahrzeugs auszugeben. Die Steuersignale veranlassen dann ein Durchführen eines autonomen bzw. vollständig automatischen Parkvorgangs des Kraftfahrzeugs. Die Steuereinrichtung ist auch dazu ausgelegt, Befehle von einer Fernbedienung zu empfangen und nach Empfangen eines vorbestimmten Unterbrechungsbefehls einen bereits begonnenen Parkvorgang des Kraftfahrzeugs zu unterbrechen. Die Fahrerassistenzeinrichtung umfasst zumindest eine mit der Steuereinrichtung gekoppelte Kamera zum Gewinnen von Bilddaten über einen Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs. Die Steuereinrichtung ist dazu ausgelegt, Signale an die Fernbedienung zu senden, die die durch die Kamera gewonnenen Bilddaten und/oder daraus berechnete Bilddaten umfassen. Diese Signale können eine Anzeigeeinrichtung der Fernbedienung dazu veranlassen, Bilder anzuzeigen, die auf den Bilddaten beruhen.
- Also wird der Fahrer durch die erfindungsgemäße Fahrerassistenzeinrichtung beim Überwachen eines autonomen Parkvorgangs des Kraftfahrzeugs dahingehend unterstützt, dass er an einer Anzeigeeinrichtung der tragbaren bzw. mobilen Fernbedienung Bilder über einen Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs angezeigt bekommt. Der Fahrer kann somit alle im Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs befindlichen Objekte sehen und den autonomen Parkvorgang gegebenenfalls dann unterbrechen, wenn eine Gefahrsituation entsteht.
- Unter einer Kamera wird hier insbesondere eine Videokamera bzw. eine Bilderfassungseinrichtung verstanden, die Licht in dem durch den Menschen wahrnehmbaren bzw. sichtbaren Spektralbereich detektieren und so Bilder aufzeichnen kann.
- Die durch die Steuereinrichtung gesandten und die Bilddaten umfassenden Signale können derart codiert und moduliert sein, dass sie durch ein Mobiltelefon empfangen werden können. Dann können die durch die Kamera aufgezeichneten Bilder an einem Mobiltelefon des Fahrers angezeigt werden, und der Fahrer kann den Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs direkt am Mobiltelefon sehen. Es kann auch vorgesehen sein, dass die Steuereinrichtung den Unterbrechungsbefehl von einem Mobiltelefon empfangen kann. Dann kann der Fahrer mit Hilfe seines Mobiltelefons sich nicht nur die Bilder über den Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs ansehen, sondern er kann außerdem den Parkvorgang des Kraftfahrzeugs mit dem Mobiltelefon unterbrechen. Also kann in einer Ausführungsform vorgesehen sein, dass die Steuereinrichtung dazu ausgelegt ist, den Unterbrechungsbefehl von einem Mobiltelefon zu empfangen und nach Empfangen des Unterbrechungsbefehls einen bereits begonnenen Parkvorgang des Kraftfahrzeugs zu unterbrechen.
- Es hat sich als besonders vorteilhaft herausgestellt, wenn die Fahrerassistenzeinrichtung selbst eine tragbare Fernbedienung umfasst. Die Fernbedienung weist bevorzugt ein Bedienelement zum Erzeugen des Unterbrechungsbefehls auf. Die Fernbedienung kann außerdem eine Anzeigeeinrichtung umfassen, die Bilddaten von der Steuereinrichtung empfangen kann. Mit der Anzeigeeinrichtung können dann Bilder angezeigt werden, die auf den empfangenen Bilddaten beruhen. Die Fernbedienung kann z. B. in einen Fahrzeugschlüssel integriert sein oder sie kann eine vom Fahrzeugschlüssel separate bzw. getrennte Fernbedienung sein. Diese Ausführungsform hat den Vorteil, dass der Fahrer kein Mobiltelefon benötigt, um sich die Bilder über den Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs während dessen Parkvorgangs anzuschauen. Er kann sich mit der vorhandenen Fernbedienung neben das Kraftfahrzeug stellen und den Parkvorgang an der Fernbedienung beobachten.
- Die zumindest eine Kamera gewinnt die Bilddaten über den Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs insbesondere kontinuierlich während einer gesamten Zeitdauer eines Parkvorgangs. Auch die Steuereinrichtung sendet die Signale mit den Bilddaten insbesondere kontinuierlich an die Fernbedienung. Der Fahrer erhält somit ein kontinuierliches Bild über den Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs und kann somit jegliche im Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs befindliche Objekte erkennen und den autonomen Parkvorgang jederzeit unterbrechen.
- Besonders bevorzugt umfasst die Fahrerassistenzeinrichtung zumindest zwei, noch bevorzugter zumindest drei, insbesondere zumindest vier, mit der Steuereinrichtung gekoppelte Kameras jeweils zum Gewinnen von Bilddaten über einen Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs. Die Fahrerassistenzeinrichtung umfasst bevorzugt eine Erfassungseinrichtung zum Ermitteln einer Position der Fernbedienung relativ zum Kraftfahrzeug. Dann kann die Steuereinrichtung abhängig von der jeweils aktuellen Position der Fernbedienung relativ zum Kraftfahrzeug zumindest einen Bereich aus einem von den zumindest zwei Kameras erfassbaren Gesamtumgebungsbereich auswählen und Signale an die Fernbedienung senden, die Bilddaten über den ausgewählten Bereich umfassen. Bei dieser Ausführungsform wird also der dem Fahrer an der Fernbedienung angezeigte Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs abhängig von der jeweils augenblicklichen Position des Fahrers ausgesucht. Der Fahrer bekommt somit jederzeit Bilder über einen solchen Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs angezeigt, welcher aus der Sicht des Fahrers jeweils optimal ist.
- Bevorzugt wird durch die Steuereinrichtung ein solcher Bereich aus dem von den zumindest zwei Kameras erfassbaren Gesamtumgebungsbereich des Kraftfahrzeugs ausgewählt, der von der Fernbedienung und somit vom Fahrer selbst abgewandt ist. Der Fahrer bekommt somit Bilder über einen solchen Umgebungsbereich an der Fernbedienung angezeigt, den er selbst aufgrund der Position des Kraftfahrzeugs nicht sehen kann. Aus der Sicht des Fahrers nicht einsehbare bzw. dem Fahrer bezüglich des Kraftfahrzeugs gegenüber liegende Seite der Fahrzeugumgebung kann demnach durch die Fahrerassistenzeinrichtung erfasst und an der Fernbedienung angezeigt werden. Diese Ausführungsform hat – insbesondere dann, wenn der Fahrer den Parkvorgang von außerhalb des Kraftfahrzeugs überwacht – außerdem den Vorteil, dass sich der Fahrer jede Seite des Kraftfahrzeugs ansehen kann, ohne die selbst angenommene eigene Position ändern zu müssen bzw. ohne sich selbst aus der einmal angenommenen Position bewegen zu müssen. Er kann sich einmal in eine für ihn optimale Position hinstellen und aus dieser Position jegliche Gefahrsituationen erkennen.
- In einer Ausführungsform, in welcher zumindest zwei Kameras Bilddaten über jeweils einen Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs gewinnen, kann vorgesehen sein, dass die Steuereinrichtung abwechseln die Bilddaten der zumindest zwei Kameras an die Fernbedienung übermittelt. Dies bedeutet, dass zu einem ersten Zeitpunkt Bilddaten von einer Kamera und zu einem anderen Zeitpunkt Bilddaten von einer anderen Kamera an die Fernbedienung übermittelt werden. Insbesondere erfolgt dieses Umschalten zwischen Bilddaten unterschiedlicher Kameras periodisch, das heißt mit einer bestimmten Frequenz, wie zum Beispiel mit einer Frequenz von 0,5 Hz bis 1 Hz. Dann wechselt das an der Fernbedienung angezeigte Bild in zeitlichen Abständen von 1 s bis 2 s. Der Fahrer kann sich dann zum Beispiel über die gesamte Umgebung des Kraftfahrzeugs informieren. Also bekommt der Fahrer an der Fernbedienung bei dieser Ausführungsform unterschiedliche Bereiche der gesamten Umgebung des Kraftfahrzeugs angezeigt, die abwechselnd abgebildet werden.
- In einer Ausführungsform, in welcher zumindest zwei Kameras Bilddaten über jeweils einen Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs gewinnen, kann vorgesehen sein, dass die Steuereinrichtung eine Eingabe von der Fernbedienung empfängt, über welche eine Kamera aus den zumindest zwei Kameras ausgewählt wird. Dann kann die Steuereinrichtung Bilddaten der ausgewählten Kamera an die Fernbedienung übermitteln. Dies bedeutet, dass der Fahrer selbst eine Kamera aus den zumindest zwei Kameras auswählen kann, nämlich mit Hilfe der Fernbedienung. Dann sendet die Fernbedienung Signale an die Steuereinrichtung, die Daten über die ausgewählte Kamera umfassen. Die Steuereinrichtung empfängt also eine durch den Fahrer an der Fernbedienung vorgenommene Eingabe und übermittelt dann nur Bilddaten der durch den Fahrer ausgewählten Kamera an die Fernbedienung. Also bekommt der Fahrer bei dieser Ausführungsform an der Fernbedienung Bilder von derjenigen Kamera angezeigt, die er selbst mittels der Fernbedienung ausgewählt hat. Eine solche Vorgehensweise ist besonders benutzerfreundlich, denn der Fahrer kann selbst entscheiden, welcher Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs ihm an der Fernbedienung angezeigt werden soll. Kann der Fahrer einen Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs nicht sehen, so kann er eine solche Kamera auswählen, die gerade diesen durch den Fahrer nicht einsehbaren Bereich abbildet.
- Die von der Steuereinrichtung an die Fernbedienung gesandten Signale beinhalten die durch die zumindest eine Kamera gewonnenen Bilddaten und/oder sie beinhalten daraus berechnete Bilddaten, das heißt solche Daten, die durch Verarbeitung der aufgenommenen Bilddaten gewonnen werden. Zum Beispiel kann die Steuereinrichtung durch Verarbeitung der von der zumindest einen Kamera gewonnen Bilddaten solche Bilddaten für die Fernbedienung berechnen, die eine Darstellung einer Draufsicht auf das Kraftfahrzeug und zumindest einen Umgebungsbereich beinhalten. Der Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs, insbesondere ein durch den Fahrer nicht einsehbarer Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs, kann also dem Fahrer an der Fernbedienung aus einer Vogelperspektive angezeigt werden. Eine solche Draufsicht auf das Kraftfahrzeug und zumindest einen Umgebungsbereich ist besonders benutzerfreundlich, der Fahrer kann somit besonders einfach auf die Abstände zwischen dem Kraftfahrzeug und den im Umgebungsbereich befindlichen Objekten zurückschließen bzw. eine kritische Situation erkennen und den Parkvorgang gegebenenfalls unterbrechen.
- Es kann vorliegend demnach zwischen zwei Aspekten unterschieden werden. Zum einen können – wie bereits ausgeführt – die gewonnenen Bilddaten ohne Verarbeitung und/oder nach einer Bildverarbeitung an die Fernbedienung übermittelt werden. Zum anderen können an die Fernbedienung Bilddaten betreffend unterschiedliche Umgebungsbereiche des Kraftfahrzeugs übermittelt werden. Umfasst die Fahrerassistenzeinrichtung zumindest zwei Kameras jeweils zum Gewinnen von Bilddaten über einen Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs, so können Bilddaten lediglich einer einzelnen Kamera und/oder Bilddaten über einen ausgewählten Bereich eines durch eine einzelne Kamera erfassten Umgebungsbereichs und/oder Bilddaten über einen ausgewählten Bereich eines durch die zumindest zwei Kameras erfassten Gesamterfassungsbereichs und/oder Bilddaten über den Gesamtumgebungsbereich an die Fernbedienung übermittelt werden.
- Wie bereits ausgeführt, können die durch die Steuereinrichtung gesendeten Signale mobilfunkkonform, also nach einem Mobilfunk-Standard codiert und moduliert werden. Zusätzlich oder alternativ kann die Fahrerassistenzeinrichtung selbst eine Fernbedienung umfassen, und die Steuereinrichtung kann die Signale gemäß einem anderen Standard erzeugen. Zum Beispiel kann hier ein Standard der IEEE-802.11-Familie (Wireless Lokal Area Network) und/oder ein Standard der IEEE-802.15-Familie (Bluetooth) vorgesehen sein. Zusätzlich oder alternativ können die Bilddaten auch mit Hilfe einer Infrarot-Datenübertragung an die Fernbedienung gesendet werden. Ist die Fernbedienung in einen Fahrzeugschlüssel integriert, so kann auch ein bereits für die Übertragung von Code-Daten zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Fahrzeugschlüssel verwendeter RF(Radio Frequency)-Standard für die Übertragung von Bilddaten genutzt werden.
- Die Erfindung umfasst auch ein Kraftfahrzeug, welches eine erfindungsgemäße Fahrerassistenzeinrichtung oder eine bevorzugte Ausgestaltung derselben aufweist. Die mit Bezug auf die erfindungsgemäße Fahrerassistenzeinrichtung vorgestellten bevorzugten Ausführungsformen und deren Vorteile gelten entsprechend für das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug.
- Bei dem Kraftfahrzeug kann vorgesehen sein, dass jeweils zumindest eine Kamera an einer jeden Seite des Kraftfahrzeugs angeordnet ist; das heißt zumindest eine Kamera an einer Fahrzeugfront, zum Beispiel an einem vorderen Stoßfänger, zumindest eine Kamera am Fahrzeugheck, zum Beispiel an einem hinteren Stoßfänger, zumindest eine Kamera auf der linken Seite, zum Beispiel an einem linken Außenspiegel, sowie zumindest eine Kamera auf der rechten Seite, zum Beispiel an einem rechten Außenspiegel. Mit einer solchen Anordnung von Kameras kann eine gesamte Umgebung des Kraftfahrzeugs erfasst werden, es kann ein vollständiges 360°-Bild gewonnen werden, und zumindest ein Teil davon kann dem Fahrer an der Fernbedienung angezeigt werden. Mit einer solchen Anordnung von Kameras ist außerdem möglich, die Darstellung einer Draufsicht auf das Kraftfahrzeug sowie seine Umgebung zu erzeugen.
- Eine erfindungsgemäße Fernbedienung für eine Fahrerassistenzeinrichtung umfasst eine Sende- und Empfangseinrichtung zum Senden und Empfangen von Signalen. Die Fernbedienung umfasst ein Bedienelement, mittels welchem ein Unterbrechungsbefehl an eine Steuereinrichtung der Fahrerassistenzeinrichtung erzeugbar ist, welcher ein Unterbrechen eines autonomen Parkvorgangs eines die Fahrerassistenzeinrichtung aufweisenden Kraftfahrzeugs bewirkt. Die Sende- und Empfangseinrichtung sendet dann Signale mit dem Unterbrechungsbefehl an die Steuereinrichtung der Fahrerassistenzeinrichtung. Die Fernbedienung umfasst außerdem eine Anzeigeeinrichtung, die dazu ausgebildet ist, mittels einer Kamera der Fahrerassistenzeinrichtung erzeugte Bilddaten von der Steuereinrichtung der Fahrerassistenzeinrichtung zu empfangen und Bilder anzuzeigen, die auf den Bilddaten beruhen.
- Insbesondere ist die erfindungsgemäße Fernbedienung eine tragbare bzw. mobile Fernbedienung, das heißt eine solche, die der Fahrer eines Kraftfahrzeugs selbst außerhalb und innerhalb des Kraftfahrzeugs tragen kann.
- Durch die erfindungsgemäße Fernbedienung wird es für den Fahrer möglich, die Umgebung eines Kraftfahrzeugs während eines autonomen Parkvorgangs zu überwachen, auch dann, wenn die Umgebung des Kraftfahrzeugs aus der Sicht des Fahrers tatsächlich nicht einsehbar ist. Durch die erfindungsgemäße Fernbedienung wird also der Fahrer beim Überwachen eines autonomen Parkvorgangs des Kraftfahrzeugs zuverlässig unterstützt.
- Ein erfindungsgemäßes Verfahren ist zum Unterstützen eines Fahrers beim Überwachen eines autonomen Parkvorgangs eines Kraftfahrzeugs ausgelegt. Der Parkvorgang wird durch eine Steuereinrichtung einer Fahrerassistenzeinrichtung unter Ausgabe von Steuersignalen an eine Antriebs- oder Lenkvorrichtung des Kraftfahrzeugs durchgeführt. Es werden Bilddaten über einen Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs mittels zumindest einer Kamera erfasst. Es werden Signale mit den durch die Kamera erfassten Bilddaten und/oder daraus berechneten Bilddaten von der Steuereinrichtung an eine Fernbedienung gesendet. Mittels einer Anzeigeeinrichtung der Fernbedienung werden Bilder angezeigt, die auf den Bilddaten beruhen.
- Bei dem Verfahren befinden sich der Nutzer des Kraftfahrzeugs und die Fernbedienung vorzugsweise außerhalb des Kraftfahrzeugs. Das Kraftfahrzeug wird autonom bzw. automatisch mittels der Fahrerassistenzeinrichtung geparkt, und der Parkvorgang wird durch den Nutzer extern beobachtet. Der Nutzer befindet sich also bevorzugt in einer solchen Position relativ zum Kraftfahrzeug, dass er das Kraftfahrzeug während des Parkvorgangs selbst sehen kann und den Parkvorgang jederzeit mittels der Fernbedienung unterbrechen kann. Hier bekommt der Nutzer eine wertvolle Hilfe, indem zum Beispiel Kamerabilder eines solchen Umgebungsbereichs des Kraftfahrzeugs an der Fernbedienung angezeigt werden, der durch den Nutzer aufgrund der Position des Kraftfahrzeugs nicht einsehbar ist.
- Die mit Bezug auf die erfindungsgemäße Fahrerassistenzeinrichtung vorgestellten bevorzugten Ausführungsformen und deren Vorteile gelten entsprechend für das erfindungsgemäße Verfahren.
- Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar. Insbesondere können somit Merkmale oder Merkmalskombinationen von erläuterten Ausführungsbeispielen miteinander kombiniert werden und dadurch neue Ausführungsbeispiele generiert werden, welche ebenfalls von der Offenbarung mit umfasst sind.
- Ausführungsbeispiele der Erfindung werden nachfolgend anhand schematischer Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:
-
1 in schematischer Darstellung ein Kraftfahrzeug mit einer Fahrerassistenzeinrichtung gemäß einer Ausführungsform der Erfindung; -
2 in schematischer Darstellung eine Parksituation, in welcher die Fahrerassistenzeinrichtung einen autonomen Parkvorgang durchführt, wobei durch Kameras der Fahrerassistenzeinrichtung gewonnene Bilddaten an eine Fernbedienung übertragen werden; -
3 durch eine Anzeigeeinrichtung der Fernbedienung angezeigte Bilder, die auf den empfangenen Bilddaten beruhen; und -
4 durch die Anzeigeeinrichtung der Fernbedienung angezeigte Bilder, die auf aus den Bilddaten verarbeiteten Daten beruhen, wobei die Bilder eine Darstellung einer Draufsicht auf das Kraftfahrzeug und seine Umgebung beinhalten. - Ein in
1 dargestelltes und als Personenkraftwagen1 ausgebildetes Kraftfahrzeug umfasst eine Fahrerassistenzeinrichtung, die zum Durchführen eines autonomen bzw. vollständig automatischen Parkvorgangs des Personenkraftwagens1 ausgebildet ist und somit ein Parkhilfesystem ist. Die Fahrerassistenzeinrichtung umfasst eine Steuereinrichtung2 , die einen Mikroprozessor3 sowie einen Sender4 aufweist. - Die Steuereinrichtung
2 ist mit einer in1 lediglich schematisch dargestellten Antriebs- und Lenkvorrichtung5 des Personenkraftwagens1 elektrisch gekoppelt. Die Antriebs- und Lenkvorrichtung5 umfasst alle zum Durchführen eines Parkvorgangs erforderlichen Einrichtungen des Personenkraftwagens1 , wie insbesondere einen Antriebsstrang, eine Bremsanlage und eine Lenkeinrichtung. Die Steuereinrichtung2 kann Steuersignale S an die Antriebs- und Lenkvorrichtung5 ausgeben, die das Durchführen des autonomen Parkvorgangs veranlassen. - Die Fahrerassistenzeinrichtung umfasst außerdem Sensoren
6 , die um den Umfang des Personenkraftwagens1 an seiner Außenhaut verteilt angeordnet sind; und zwar sind die Sensoren6 so angeordnet, dass Parklücken problemlos erkannt und erfasst werden können. Ein Sensor6 ist im Bereich einer vorderen linken Ecke des Personenkraftwagens1 angebracht, ein Sensor6 im Bereich einer vorderen rechten Ecke, jeweils ein Sensor6 im jeweiligen Bereich eines linken und eines rechten Außenspiegels8 ,9 , jeweils ein Sensor6 im jeweiligen Bereich der beiden C-Säulen, ein Sensor6 im Bereich einer hinteren linken Ecke des Personenkraftwagens1 sowie ein Sensor6 im Bereich einer hinteren rechten Ecke des Personenkraftwagens1 . Die Anordnung sowie die Anzahl der Sensoren6 sind in1 lediglich beispielhaft dargestellt. Die Sensoren6 können Ultraschallsensoren und/oder optische Sensoren und/oder Radargeräte sein. - Außer den Sensoren
6 umfasst die Fahrerassistenzeinrichtung eine Mehrzahl von Kameras7a bis7h , die zum Detektieren von Licht in einem durch den Menschen wahrnehmbaren bzw. sichtbaren Spektralbereich ausgebildet sind. Eine Kamera7a ist in einem linken Bereich eines hinteren Stoßfängers angeordnet, eine Kamera7b ist in einem rechten Bereich des hinteren Stoßfängers angeordnet, eine Kamera7c ist in einem linken Bereich eines vorderen Stoßfängers angeordnet, eine Kamera7d ist ein einem rechten Bereich des vorderen Stoßfängers angeordnet, eine Kamera7e ist im Bereich des linken Außenspiegels8 angeordnet, eine Kamera7f ist im Bereich des rechten Außenspiegels9 angeordnet, eine Kamera7g ist im Bereich der linken C-Säule angeordnet, und eine Kamera7h ist im Bereich der rechten C-Säule des Personenkraftwagens1 angeordnet. Die Kameras7a bis7h erfassen jeweils einen Umgebungsbereich21a bis21h des Personenkraftwagens1 , insgesamt wird durch die Kameras7a bis7h eine gesamte Umgebung bzw. ein Gesamtumgebungsbereich22 des Personenkraftwagens1 erfasst, das heißt es wird durch die Kameras7a bis7h ein 360°-Bild der Umgebung22 des Personenkraftwagens1 gewonnen. Dabei können sich die Erfassungsbereiche21a bis21h der einzelnen benachbarten Kameras7a bis7h überlappen. Die Anordnung und die Anzahl der Kameras7a bis7h sind in1 lediglich beispielhaft dargestellt. Es kann zum Beispiel vorgesehen sein, dass an dem hinteren und dem vorderen Stoßfänger jeweils lediglich eine Kamera7a bzw.7c zentral angebracht ist. Gleichfalls kann vorgesehen sein, dass jeweils drei Kameras oder jeweils lediglich eine Kamera7e ,7g bzw.7f ,7h seitlich am Personenkraftwagen1 angebracht sind/ist. - Die Kameras
7a bis7h sind mit der Steuereinrichtung2 elektrisch gekoppelt. Die durch die Kameras7a bis7h gewonnen Bilddaten werden an den Mikroprozessor3 übermittelt. Also empfängt der Mikroprozessor3 alle Bilddaten, die durch die Kameras7a bis7h aufgezeichnet werden. Der Mikroprozessor3 empfängt somit Daten, die ein Bild über die gesamte 360°-Umgebung22 des Personenkraftwagens1 beinhalten. - Zur Fahrerassistenzeinrichtung gehört auch eine Fernbedienung
10 , die ein Bedienelement11 , zum Beispiel einen Knopf, sowie eine Anzeigeeinrichtung12 umfasst. Die Anzeigeeinrichtung12 umfasst einen Bildschirm13 . Die Fernbedienung10 umfasst außerdem eine Sende- und Empfangseinrichtung14 , die zum Senden und zum Empfangen von Signalen ausgebildet ist. Der Sende- und Empfangseinrichtung14 ist eine Antenne15 zugeordnet, die zum Abstrahlen und zum Empfangen der Signale dient. - Wir bereits ausgeführt, kann die Steuereinrichtung
2 , und genauer gesagt der Mikroprozessor3 , einen autonomen bzw. vollständig automatischen Parkvorgang des Personenkraftwagens1 durchführen. Nach Erkennen einer Parklücke, nämlich mit Hilfe der Sensoren6 , berechnet der Mikroprozessor3 eine Parkbahn, die der Personenkraftwagen1 zum Erreichen der Parklücke befahren muss. Nach Berechnen der Parkbahn kann dann der tatsächliche Parkvorgang gestartet werden. Diesen Parkvorgang kann ein Fahrer des Personenkraftwagens1 einleiten, nämlich mit Hilfe des Bedienelements11 der Fernbedienung10 . Durch Betätigen des Bedienelements11 wird der autonome Parkvorgang des Personenkraftwagens1 gestartet. Ebenfalls dient das Bedienelement11 zum Unterbrechen eines bereits begonnen Parkvorgangs. Dies kann zum Beispiel so aussehen, dass der selbsttätige Parkvorgang nur dann aufrechterhalten bleibt, solange der Fahrer das Bedienelement11 betätigt hält. Wird das Bedienelement11 freigegeben, so wird dar Parkvorgang sofort unterbrochen und der Personenkraftwagen1 gestoppt. - Also kann mit dem Bedienelement
11 ein Unterbrechungsbefehl B erzeugt werden. Die Sende- und Empfangseinrichtung14 sendet dann Signale16 mit dem Unterbrechungsbefehl B an die Steuereinrichtung2 des Personenkraftwagens1 , nämlich an einen Empfänger des Personenkraftwagens1 . Dieser Empfänger kann zum Beispiel in den Sender4 integriert sein. Nach Empfangen des Unterbrechungsbefehls B unterbricht der Mikroprozessor3 sofort den Parkvorgang. - Signale
17 mit den von den Kameras7a bis7h gewonnenen Bilddaten und/oder daraus berechneten Bilddaten werden im Ausführungsbeispiel durch den Sender4 an die Fernbedienung10 gesendet. Diese Signale17 empfängt die Sende- und Empfangseinrichtung14 , die auch die Bilddaten aus den Signalen17 extrahiert. Die Sende- und Empfangseinrichtung14 übermittelt die Bilddaten an die Anzeigeeinrichtung12 , die an dem Bildschirm13 Bilder anzeigt, die auf den Bilddaten beruhen. - Die von der Steuereinrichtung
2 an die Fernbedienung10 übermittelten Bilddaten können die durch eine Kamera7a bis7h oder durch mehrere Kameras7a bis7h gewonnenen Bilddaten und/oder aus Bilddaten einer Kamera7a bis7h oder mehrerer Kameras7a bis7h berechnete bzw. abgeleitete Bilddaten sein. Also können Bilddaten einer beliebigen Kombination aus den Kameras7a bis7h und/oder aus diesen Bilddaten berechnete Bilddaten an die Fernbedienung10 übermittelt werden. Zum Beispiel können solche Bilddaten an die Fernbedienung10 übermittelt werden, die ein gesamtes 360°-Bild der gesamten Umgebung22 des Personenkraftwagens1 beinhalten. In diesem Fall werden die Bilddaten aller Kameras7a bis7h zusammengefasst und an die Fernbedienung10 übermittelt; selbstverständlich werden hier die Bilddaten betreffend die Überlappungsbereiche – soweit sie gegeben sind – an die Fernbedienung10 lediglich einmal übermittelt, so dass an der Fernbedienung10 ein Gesamtbild ohne Überlappung entsteht. Es kann auch vorgesehen sein, dass die Steuereinrichtung2 solche Bilddaten an die Fernbedienung10 übermittelt, die lediglich einen ausgewählten Bereich der gesamten Umgebung, insbesondere einen der Erfassungsbereiche21a bis21h , des Personenkraftwagens1 abbilden. - Die Fahrerassistenzeinrichtung umfasst ferner eine Erfassungseinrichtung
18 , mit welcher die jeweils augenblickliche Position der Fernbedienung10 und somit des die Fernbedienung10 haltenden Fahrers bezüglich des Personenkraftwagens1 erfasst werden kann. Die Erfassungseinrichtung18 kann zum Beispiel ein Teil eines Funkortungssystems des Personenkraftwagens1 sein. Die Erfassungseinrichtung18 übermittelt Daten an die Steuereinrichtung2 , die Informationen über die jeweils momentane Position der Fernbedienung10 relativ zum Personenkraftwagen1 beinhalten. Abhängig von der jeweils aktuellen Position der Fernbedienung10 kann die Steuereinrichtung2 einen Bereich der gesamten Umgebung des Personenkraftwagens1 auswählen und Bilddaten über diesen ausgewählten Bereich an die Fernbedienung10 übertragen. - Also kann die Steuereinrichtung
2 abhängig von der jeweils augenblicklichen Position der Fernbedienung10 relativ zum Personenkraftwagen1 solche Bilddaten an die Fernbedienung10 übermitteln, die ein Bild über einen ausgewählten Bereich der Umgebung22 , insbesondere einen der Erfassungsbereiche21a bis21h , des Personenkraftwagens1 beinhalten. Es kann auch das gesamte 360°-Bild der Umgebung22 des Personenkraftwagens1 in mehrere Teile unterteilt werden, und Bilddaten betreffend jeweils einen Anteil des gesamten 360°-Bilds können abwechselnd an die Fernbedienung10 übermittelt werden. Insbesondere können Bilddaten betreffend die Erfassungsbereiche21a bis21h an die Fernbedienung10 abwechselnd übermittelt werden. Dann bekommt der Fahrer abwechselnd unterschiedliche Erfassungsbereiche21a bis21h der gesamten Umgebung22 des Personenkraftwagens1 am Bildschirm13 angezeigt. Die Frequenz des Wechselns der am Bildschirm13 angezeigten Erfassungsbereiche21a bis21h der gesamten Umgebung22 des Personenkraftwagens1 beträgt im Ausführungsbeispiel 1 Hz. Dann wechselt das am Bildschirm13 angezeigte Bild in zeitlichen Abständen von 1 s. Der Fahrer kann sich somit über die gesamte 360° Umgebung22 des Personenkraftwagens1 informieren. - Es kann auch vorgesehen sein, dass die Steuereinrichtung
2 solche Bilddaten an die Fernbedienung10 übermittelt, die ein Bild über einen für den Fahrer nicht einsehbaren Bereich der Umgebung22 des Personenkraftwagens1 beinhalten. Am Bildschirm13 kann also ein solcher Bereich, insbesondere einer der Erfassungsbereiche21a bis21h , abgebildet werden, der von der Fernbedienung10 bzw. vom Fahrer abgewandt ist. Gegenstände, die sich auf der dem Fahrer gegenüber liegenden Seite des Personenkraftwagens1 befinden, können durch den Fahrer problemlos erkannt werden, und der Fahrer kann gegebenenfalls den automatischen Parkvorgang unterbrechen, nämlich mit Hilfe des Bedienelements11 . - Ganz allgemein wird vorliegend zwischen zwei Aspekten betreffend die Bilddaten unterschieden. Zum einen können Bilddaten betreffend unterschiedliche Bereiche, insbesondere unterschiedliche Erfassungsbereiche
21a bis21h , der gesamten Umgebung22 des Personenkraftwagens1 an die Fernbedienung10 übermittelt werden, nämlich beispielsweise abhängig von der aktuellen Position der Fernbedienung10 und/oder abwechselnd. Zum anderen können an die Fernbedienung10 direkt die durch die Kameras7a bis7h gewonnen und nicht weiter verarbeiteten Bilddaten und/oder daraus berechnete Bilddaten übermittelt werden. Die Berechnung bzw. Verarbeitung der durch zumindest eine Kamera7a bis7h gewonnen Bilddaten kann zum Beispiel derart erfolgen, dass eine Darstellung einer Draufsicht auf den Personenkraftwagen1 und zumindest einen Bereich der gesamten Umgebung22 des Personenkraftwagens1 erzeugt und am Bildschirm13 angezeigt wird. Eine derartige Vogelperspektive hat den Vorteil, dass der Fahrer die jeweiligen Abstände zwischen dem Personenkraftwagen1 und jeglichen Gegenständen besser beurteilen kann. - Bezug nehmend auf die
2 bis4 wird nun ein Verfahren gemäß einer Ausführungsform der Erfindung näher erläutert.2 zeigt eine Situation, in welcher ein autonomer Parkvorgang des Personenkraftwagens1 durchgeführt wird. Die Fahrerassistenzeinrichtung erkennt eine Parklücke19 , die im Ausführungsbeispiel eine Querparklücke ist. Die Parklücke19 erkennt die Steuereinrichtung2 mit Hilfe der Sensoren6 . Der Personenkraftwagen1 steht nun in der in2 gezeigten Position still. Der Mikroprozessor3 berechnet eine Parkbahn, die durch den Personenkraftwagen1 befahren werden soll, um die Parklücke19 zu erreichen. In einer Endposition soll der Personenkraftwagen1 parallel zu zwei die Parklücke19 begrenzenden Kraftfahrzeugen20 angeordnet sein. Der Fahrer – die Fernbedienung10 tragend – steigt aus dem Personenkraftwagen1 aus. Neben dem Personenkraftwagen1 stehend – nämlich auf der linken Seite des Personenkraftwagens1 – betätigt der Fahrer das Bedienelement11 , und der vollständig automatische Parkvorgang wird eingeleitet. Der Personenkraftwagen1 fährt nun mit Schrittgeschwindigkeit in die Parklücke19 ein. Während dieses Parkvorgangs übermittelt die Steuereinrichtung2 Bilddaten an die Fernbedienung10 , die durch die Kameras7a bis7h gewonnen werden. Gleichzeitig ermittelt die Erfassungseinrichtung18 die Position der Fernbedienung10 relativ zum Personenkraftwagen1 . Die Steuereinrichtung2 erkennt nun, dass sich die Fernbedienung10 und somit auch der Fahrer seitlich des Personenkraftwagens1 befindet, nämlich auf der linken Seite. Die linke Seite des Personenkraftwagens1 ist somit für den Fahrer einsehbar; es ist nicht erforderlich, Bilddaten über den linken Bereich des Personenkraftwagens1 an die Fernbedienung10 zu übermitteln. -
2 zeigt eine beispielhafte Anzeige, die am Bildschirm13 der Fernbedienung10 während des Parkvorgangs des Personenkraftwagens1 gemäß2 erzeugt wird. Gemäß3 werden an die Fernbedienung10 lediglich Bilddaten der im Bereich der rechten C-Säule angeordneten Kamera7h übermittelt, wie auch Bilddaten der im rechten Bereich des hinteren Stoßfängers angeordneten Kamera7b . Der Fahrer bekommt also an dem Bildschirm13 Bilder eines seitlich-hinteren Bereichs21b ,21h der Umgebung22 des Personenkraftwagens1 angezeigt, nämlich aus der Sicht des Personenkraftwagens1 . Im Ausführungsbeispiel gemäß3 werden also die von den Kameras7b ,7h gewonnenen Bilddaten direkt bzw. ohne Verarbeitung an die Fernbedienung10 übermittelt. -
4 zeigt eine weitere beispielhafte Anzeige, die am Bildschirm13 der Fernbedienung10 während des Parkvorgangs gemäß2 erzeugt wird. Die Steuereinrichtung2 berechnet hier aus den durch die Kameras7a ,7b ,7g ,7h gewonnenen Bilddaten solche Bilddaten, die eine Darstellung einer Draufsicht auf den Personenkraftwagen1 sowie einen seitlich-hinteren Bereich umfassend die Parklücke19 beinhalten. Diese Bilddaten übermittelt die Steuereinrichtung2 an die Fernbedienung10 , und die Anzeigeeinrichtung12 der Fernbedienung10 zeigt Bilder, die auf den berechneten Bilddaten beruhen. Der Fahrer bekommt also Bilder angezeigt, die den Personenkraftwagen1 und seine Umgebung aus einer Vogelperspektive darstellen. - Insgesamt wird also eine Fahrerassistenzeinrichtung bereitgestellt, mit welcher der Fahrer eines Kraftfahrzeugs
1 beim Überwachen eines autonomen Parkvorgangs des Kraftfahrzeugs1 unterstützt wird. Der Fahrer kann eine Gefahrsituation während des vollständig automatischen Parkvorgangs des Kraftfahrzeugs1 besonders einfach erkennen und den Parkvorgang mittels einer Fernbedienung10 jederzeit unterbrechen. Kameras7a bis7h gewinnen Bilddaten über einen Umgebungsbereich21a bis21h des Personenkraftwagens1 , nämlich während des Parkvorgangs. Eine Steuereinrichtung2 übermittelt die Bilddaten an die Fernbedienung10 , die dem Fahrer Bilder anzeigt, die auf den gewonnenen Bilddaten beruhen. - ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
- Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
- Zitierte Patentliteratur
-
- DE 19817142 B4 [0002]
- EP 1658211 B1 [0003]
- EP 1249379 B1 [0005]
- Zitierte Nicht-Patentliteratur
-
- Standard der IEEE-802.11-Familie [0021]
- Standard der IEEE-802.15-Familie [0021]
Claims (17)
- Fahrerassistenzeinrichtung für ein Kraftfahrzeug (
1 ), mit einer Steuereinrichtung (2 ), die dazu ausgelegt ist, Steuersignale (S) an eine Antriebs- und/oder Lenkvorrichtung (5 ) des Kraftfahrzeugs (1 ) auszugeben, die ein Durchführen eines autonomen Parkvorgangs veranlassen, und Befehle (B) von einer Fernbedienung (10 ) zu empfangen und nach Empfangen eines vorbestimmten Unterbrechungsbefehls (B) einen bereits begonnenen Parkvorgang des Kraftfahrzeugs (1 ) zu unterbrechen, gekennzeichnet durch zumindest eine mit der Steuereinrichtung (2 ) gekoppelte Kamera (7a bis7h ) zum Gewinnen von Bilddaten über einen Umgebungsbereich (21a bis21h ) des Kraftfahrzeugs (1 ), wobei die Steuereinrichtung (2 ) dazu ausgelegt ist, Signale (17 ) an die Fernbedienung (10 ) zu senden, die die durch die zumindest eine Kamera (7a bis7h ) gewonnenen Bilddaten und/oder daraus berechnete Bilddaten umfassen. - Fahrerassistenzeinrichtung nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch eine Fernbedienung (
10 ), die umfasst: – ein Bedienelement (11 ) zum Erzeugen des Unterbrechungsbefehls (B) und – eine Anzeigeeinrichtung (12 ), die dazu ausgebildet ist, Bilddaten von der Steuereinrichtung (2 ) zu empfangen und Bilder anzuzeigen, die auf den Bilddaten beruhen. - Fahrerassistenzeinrichtung nach Anspruch 1 oder 2, gekennzeichnet durch – zumindest zwei mit der Steuereinrichtung (
2 ) gekoppelte Kameras (7a bis7h ) jeweils zum Gewinnen von Bilddaten über einen Umgebungsbereich (21a bis21h ) des Kraftfahrzeugs (1 ) und – eine Erfassungseinrichtung (18 ) zum Ermitteln einer Position der Fernbedienung (10 ) relativ zum Kraftfahrzeug (1 ), wobei die Steuereinrichtung (2 ) dazu ausgelegt ist, abhängig von der jeweils aktuellen Position der Fernbedienung (10 ) relativ zum Kraftfahrzeug (1 ) zumindest einen Bereich (21a bis21h ) aus einem von den zumindest zwei Kameras (7a bis7h ) erfassbaren Gesamtumgebungsbereich (22 ) auszuwählen und Signale (17 ) an die Fernbedienung (10 ) zu senden, die Bilddaten über den ausgewählten Bereich (21a bis21h ) umfassen. - Fahrerassistenzeinrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (
2 ) dazu ausgelegt ist, einen solchen Bereich (21a bis21h ) aus dem von den zumindest zwei Kameras (7a bis7h ) erfassbaren Gesamtumgebungsbereich (22 ) des Kraftfahrzeugs (1 ) auszuwählen, der von der Fernbedienung (10 ) abgewandt ist. - Fahrerassistenzeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (
2 ) dazu ausgelegt ist, die von der zumindest einen Kamera (7a bis7h ), insbesondere die von zumindest zwei Kameras (7a bis7h ), gewonnenen Bilddaten zu verarbeiten und Signale (17 ) mit den verarbeiteten Bilddaten an die Fernbedienung (10 ) zu senden, wobei bevorzugt die Steuereinrichtung (2 ) dazu ausgelegt ist, durch Verarbeitung der Bilddaten solche Bilddaten für die Fernbedienung (10 ) zu berechnen, die eine Darstellung einer Draufsicht auf das Kraftfahrzeug (1 ) und zumindest einen Umgebungsbereich (21a bis21h ) des Kraftfahrzeugs (1 ) beinhalten. - Fahrerassistenzeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrerassistenzeinrichtung (
2 ) zumindest zwei Kameras (7a bis7h ) jeweils zum Gewinnen von Bilddaten über einen Umgebungsbereich (21a bis21h ) des Kraftfahrzeugs (1 ) aufweist und die Steuereinrichtung (2 ) dazu ausgelegt ist, abwechselnd die Bilddaten der zumindest zwei Kameras (7a bis7h ) an die Fernbedienung (10 ) zu übertragen. - Fahrerassistenzeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrerassistenzeinrichtung (
2 ) zumindest zwei Kameras (7a bis7h ) jeweils zum Gewinnen von Bilddaten über einen Umgebungsbereich (21a bis21h ) des Kraftfahrzeugs (1 ) aufweist und die Steuereinrichtung (2 ) dazu ausgelegt ist, eine Eingabe von der Fernbedienung (10 ) zu empfangen, über welche eine Kamera (7a bis7h ) aus den zumindest zwei Kameras (7a bis7h ) ausgewählt wird, und Bilddaten der ausgewählten Kamera (7a bis7h ) an die Fernbedienung (10 ) zu übertragen. - Fahrerassistenzeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (
2 ) dazu ausgebildet ist, die Signale (17 ) an die Fernbedienung (10 ) gemäß einem Standard der IEEE-802.11-Familie und/oder einem Standard der IEEE-802.15-Familie und/oder gemäß einem Mobilfunk-Standard zu erzeugen. - Kraftfahrzeug (
1 ) mit einer Fahrerassistenzeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche. - Kraftfahrzeug (
1 ) nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass jeweils zumindest eine Kamera (7a bis7d ) in einem Frontbereich, in einem Heckbereich und jeweils zumindest eine Kamera (7e bis7h ) seitlich an dem Kraftfahrzeug (1 ) angeordnet ist. - Kraftfahrzeug (
1 ) nach Anspruch 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Fernbedienung (10 ) in einen Fahrzeugschlüssel des Kraftfahrzeugs (1 ) integriert ist und die Steuereinrichtung (2 ) dazu ausgelegt ist, die Signale (17 ) an die Fernbedienung (10 ) gemäß demselben Kommunikationsstandard zu senden, gemäß welchem Codes zwischen dem Kraftfahrzeug (1 ) und dem Fahrzeugschlüssel übertragen werden. - Fernbedienung (
10 ) für eine Fahrerassistenzeinrichtung mit: – einer Sende- und Empfangseinrichtung (14 ) zum Senden und Empfangen von Signalen (16 ,17 ), – einem Bedienelement (11 ), mittels welchem ein Unterbrechungsbefehl (B) an eine Steuereinrichtung (2 ) der Fahrerassistenzeinrichtung erzeugbar ist, welcher ein Unterbrechen eines autonomen Parkvorgangs eines die Fahrerassistenzeinrichtung aufweisenden Kraftfahrzeugs (1 ) bewirkt, wobei die Sende- und Empfangseinrichtung (14 ) dazu ausgelegt ist, Signale (16 ) mit dem Unterbrechungsbefehl (B) an die Steuereinrichtung (2 ) der Fahrerassistenzeinrichtung zu senden, und – einer Anzeigeeinrichtung (12 ), die dazu ausgebildet ist, mittels einer Kamera (7a bis7h ) erzeugte Bilddaten von der Steuereinrichtung (2 ) der Fahrerassistenzeinrichtung zu empfangen und Bilder anzuzeigen, die auf den Bilddaten beruhen. - Fernbedienung (
10 ) nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Sende- und Empfangseinrichtung (14 ) dazu ausgebildet ist, Signale (17 ) gemäß einem Standard der IEEE-802.11-Familie und/oder einem Standard der IEEE-802.15-Familie und/oder gemäß einem Mobilfunk-Standard zu erzeugen und zu empfangen. - Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers beim Überwachen eines autonomen Parkvorgangs eines Kraftfahrzeugs (
1 ), welcher durch eine Steuereinrichtung (2 ) einer Fahrerassistenzeinrichtung unter Ausgabe von Steuersignalen (S) an eine Antriebs- und/oder Lenkvorrichtung (5 ) des Kraftfahrzeugs (1 ) durchgeführt wird, mit den Schritten: – Erfassen von Bilddaten über einen Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs (1 ) während des Parkvorgangs mittels zumindest einer Kamera (7a bis7h ), – Senden von Signalen (17 ) mit den Bilddaten und/oder daraus berechneten Bilddaten von der Steuereinrichtung (2 ) an eine Fernbedienung (10 ), und – Anzeigen von Bildern mittels einer Anzeigeeinrichtung (12 ) der Fernbedienung (10 ), die auf den Bilddaten beruhen. - Verfahren nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass – zumindest zwei mit der Steuereinrichtung (
2 ) gekoppelte Kameras (7a bis7h ) jeweils Bilddaten über einen Umgebungsbereich (21a bis21h ) des Kraftfahrzeugs (1 ) gewinnen und – eine Erfassungseinrichtung (18 ) eine Position der Fernbedienung (10 ) relativ zum Kraftfahrzeug (1 ) ermittelt, wobei die Steuereinrichtung (2 ) abhängig von der jeweils aktuellen Position der Fernbedienung (10 ) relativ zum Kraftfahrzeug (1 ) zumindest einen Bereich (21a bis21h ) aus einem von den zumindest zwei Kameras (7a bis7h ) erfassten Gesamtumgebungsbereich (22 ) auswählt und Signale (17 ) an die Fernbedienung (10 ) sendet, die Bilddaten über den ausgewählten Bereich (21a bis21h ) umfassen. - Verfahren nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (
2 ) einen solchen Bereich (21a bis21h ) aus dem von den zumindest zwei Kameras (7a bis7h ) erfassten Gesamtumgebungsbereich (22 ) des Kraftfahrzeugs (1 ) auswählt, der von der Fernbedienung (10 ) abgewandt ist. - Verfahren nach einem der Ansprüche 14 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass von den zumindest zwei Kameras (
7a bis7h ) gewonnene Bilddaten mittels der Steuereinrichtung (2 ) miteinander verarbeitet werden und Signale (17 ) mit den verarbeiteten Bilddaten von der Steuereinrichtung (2 ) an die Fernbedienung (10 ) gesendet werden, wobei bevorzugt die Steuereinrichtung (2 ) durch Verarbeitung der Bilddaten solche Bilddaten für die Fernbedienung (10 ) berechnet, die eine Darstellung einer Draufsicht auf das Kraftfahrzeug (1 ) und zumindest einen Bereich (21a bis21h ) des Gesamtumgebungsbereichs (22 ) beinhalten.
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102009041587A DE102009041587A1 (de) | 2009-09-15 | 2009-09-15 | Fahrerassistenzeinrichtung für ein Kraftfahrzeug und Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers beim Überwachen eines autonomen Parkvorgangs eines Kraftfahrzeugs |
EP10009310A EP2295281A1 (de) | 2009-09-15 | 2010-09-08 | Fahrerassistenzeinrichtung für ein Kraftfahrzeug und Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers beim Überwachen eines autonomen Parkvorgangs eines Karftfahrzeugs |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102009041587A DE102009041587A1 (de) | 2009-09-15 | 2009-09-15 | Fahrerassistenzeinrichtung für ein Kraftfahrzeug und Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers beim Überwachen eines autonomen Parkvorgangs eines Kraftfahrzeugs |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE102009041587A1 true DE102009041587A1 (de) | 2011-03-17 |
Family
ID=43466824
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE102009041587A Withdrawn DE102009041587A1 (de) | 2009-09-15 | 2009-09-15 | Fahrerassistenzeinrichtung für ein Kraftfahrzeug und Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers beim Überwachen eines autonomen Parkvorgangs eines Kraftfahrzeugs |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
EP (1) | EP2295281A1 (de) |
DE (1) | DE102009041587A1 (de) |
Cited By (43)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102012008858A1 (de) | 2012-04-28 | 2012-11-08 | Daimler Ag | Verfahren zum autonomen Parken eines Kraftfahrzeugs, Fahrerassistenzvorrichtung zur Durchführung des Verfahrens, sowie Kraftfahrzeug mit der Fahrerassistenzvorrichtung |
DE102011082475A1 (de) * | 2011-09-12 | 2013-03-14 | Robert Bosch Gmbh | Fahrerassistenzsystem zur Unterstützung eines Fahrers in kollisionsrelevanten Situationen |
DE102012007984A1 (de) | 2011-09-13 | 2013-03-14 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Rangiersystem und Verfahren zum automatischen Rangieren eines Kraftfahrzeugs, Kraftfahrzeug, tragbares Kommunikationsgerät und Computerprogramm |
DE102011113916A1 (de) | 2011-09-21 | 2013-03-21 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren zur Klassifikation von Parkszenarien für ein Einparksystem eines Kraftfahrzeugs |
DE102011083770A1 (de) * | 2011-09-29 | 2013-04-04 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Verfahren zur rechnergestützten Verarbeitung des Nahfeldes eines Fahrzeugs |
DE102011084366A1 (de) * | 2011-10-12 | 2013-04-18 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Fernbedienung für ein Parkassistenzsystem und ein per Fernbedienung kontrollierbares Parkassistenzsystem |
WO2013071921A1 (de) * | 2011-10-14 | 2013-05-23 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Vorrichtung zur unterstützung eines fahrers beim fahren eines fahrzeugs oder zum autonomen fahren eines fahrzeugs |
DE102012202934A1 (de) * | 2012-02-27 | 2013-08-29 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Funkfernbedienung zur Steuerung von Fahrzeugfunktionen eines Kraftfahrzeugs |
DE102012007986A1 (de) | 2012-04-20 | 2013-10-24 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Ferngesteuertes Rangieren eines Kraftfahrzeugsmithilfe eines tragbaren Kommunikationsgeräts |
DE102012014207A1 (de) | 2012-07-18 | 2014-01-23 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Fahrerassistenzeinrichtung zum Durchführen einesvollautonomen Rangiervorgangs, Kraftfahrzeug undentsprechendes Verfahren |
WO2014023411A1 (de) | 2012-08-10 | 2014-02-13 | Daimler Ag | Verfahren zum durchführen eines parkvorgangs eines fahrzeugs mittels eines fahrerassistenzsystems |
EP2700567A2 (de) | 2012-08-25 | 2014-02-26 | Audi Ag | Verfahren und System zum Betreiben eines Fahrzeugs unter Überwachung der Fortbewegung des Fahrzeugs mit Hilfe einer Kameraeinrichtung einer mobilen Bedieneinrichtung |
EP2700566A2 (de) | 2012-08-25 | 2014-02-26 | Audi Ag | Verfahren und System zum Betreiben eines Fahrzeugs unter Überwachung der Kopforientierung und/oder Blickrichtung eines Bedieners mit Hilfe einer Kameraeinrichtung einer mobilen Bedieneinrichtung |
DE102013002533A1 (de) * | 2013-02-13 | 2014-08-14 | Audi Ag | Verfahren und Vorrichtung zur Darstellung von Informationen eines Systems |
DE102013213379A1 (de) | 2013-07-09 | 2015-01-15 | Ford Global Technologies, Llc | Vorrichtung und Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers beim Ein- und Ausparken seines Fahrzeugs in einer Parkeinrichtung |
DE102013213064A1 (de) | 2013-07-04 | 2015-01-22 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren und Vorrichtung zum autonomen Einparken eines Fahrzeugs mit externer Überwachung |
WO2015010752A1 (de) | 2013-07-26 | 2015-01-29 | Daimler Ag | Verfahren und vorrichtung zur fernsteuerung einer funktion eines fahrzeugs |
DE102013214698A1 (de) * | 2013-07-26 | 2015-01-29 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Aktivieren der Anzeige von Bildinformation bei einem Kraftfahrzeug mit Parkassistenzsystem |
DE102013217445A1 (de) | 2013-08-07 | 2015-02-12 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Steuern eines automatischen Fahrvorgangs eines Fahrzeugs |
EP2737467B1 (de) | 2011-07-25 | 2015-04-01 | Robert Bosch GmbH | Verfahren zur unterstützung eines fahrers eines kraftfahrzeugs |
DE102013019904A1 (de) | 2013-11-28 | 2015-05-28 | Audi Ag | Portable Fahrzeugbedieneinrichtung mit Positionserkennung |
DE102013019830A1 (de) | 2013-11-23 | 2015-05-28 | Daimler Ag | Verfahren zur Positionierung eines Kraftfahrzeuges bei einem automatisierten Ausparkvorgang und ein Kraftfahrzeug mit einem Fahrerassistenzsystem |
DE102013019771A1 (de) | 2013-11-23 | 2015-05-28 | Daimler Ag | Verfahren zur Positionierung eines Kraftfahrzeuges bei einem automatisierten Einparkvorgang sowie ein Kraftfahrzeug mit einem Fahrerassistenzsystem |
DE102013020199A1 (de) | 2013-11-30 | 2015-06-03 | GM Global Technology Operations LLC (n. d. Ges. d. Staates Delaware) | Fahrerassistenzeinrichtung |
DE102015103773A1 (de) * | 2015-03-16 | 2016-09-22 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Verfahren zum Betreiben einer Kommunikationsvorrichtung für ein Kraftfahrzeug während eines autonomen Fahrmodus, Kommunikationsvorrichtung sowie Kraftfahrzeug |
DE102015217487A1 (de) | 2015-09-14 | 2017-03-16 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Vorrichtung und Verfahren zum automatisierten Fahren eines Kraftfahrzeugs |
DE102015223471A1 (de) * | 2015-11-26 | 2017-06-01 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | System zum Einparken eines Fahrzeugs |
US20170215219A1 (en) * | 2014-09-20 | 2017-07-27 | Audi Ag | Method and System for Remotely Controlling a Motor Vehicle |
WO2017164793A1 (en) * | 2016-03-22 | 2017-09-28 | Scania Cv Ab | Method and system for facilitating automatic driving of a vehicle to a certain position |
US20170278394A1 (en) * | 2014-09-19 | 2017-09-28 | Robert Bosch Gmbh | Method and apparatus for monitoring automatic parking of a vehicle |
DE102016215245A1 (de) * | 2016-08-16 | 2018-02-22 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren zur Durchführung eines automatischen oder semi-automatischen Parkvorgangs eines Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug |
DE102016118967A1 (de) * | 2016-10-06 | 2018-04-12 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Verfahren zum ferngesteuerten Manövrieren eines Kraftfahrzeugs mit einem mobilen Endgerät unter Berücksichtigung von Position und/oder Orientierung, mobiles Endgerät, Kraftfahrzeug sowie Systemen |
DE102016225606A1 (de) | 2016-12-20 | 2018-06-21 | Audi Ag | Verfahren zum Betreiben einer Fahrerassistenzeinrichtung eines Kraftfahrzeugs |
US10011274B2 (en) | 2013-12-23 | 2018-07-03 | Adc Automotive Distance Control Systems Gmbh | Parking assistance system and method for parking a vehicle in a parking garage |
DE102017212221A1 (de) | 2017-07-18 | 2019-01-24 | Audi Ag | Fernsteuerungsverfahren für ein Fahrerassistenzsystem, Fahrerassistenzsystem und damit versehenes Kraftfahrzeug |
US10429837B2 (en) | 2017-01-09 | 2019-10-01 | Robert Bosch Gmbh | Method and apparatus for operating a motor vehicle parked at a first position |
WO2019189237A1 (en) * | 2018-03-27 | 2019-10-03 | Denso International America, Inc. | Remote park assist message flow systems and methods |
DE102018131104A1 (de) | 2018-12-06 | 2020-06-10 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Verfahren zum Unterstützen eines Benutzers beim Fernsteuern eines Kraftfahrzeugs, Computerprogrammprodukt, Fernsteuereinrichtung und Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug |
CN111746507A (zh) * | 2019-03-29 | 2020-10-09 | 本田技研工业株式会社 | 车辆控制系统 |
WO2020249372A1 (de) | 2019-06-13 | 2020-12-17 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren zum bestimmen einer position einer tragbaren bedienvorrichtung anhand von zumindest zwei verschiedenen positionsbestimmungsverfahren, sowie elektronisches positionsbestimmungssystem |
DE102020112468A1 (de) | 2020-05-07 | 2021-11-11 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Überwachung eines automatisierten Parkvorgangs über einen Teleoperator |
JPWO2020115517A1 (ja) * | 2018-12-03 | 2021-12-23 | 日産自動車株式会社 | 駐車時の車両走行制御方法及び車両走行制御装置 |
DE102018133011B4 (de) | 2018-03-15 | 2024-09-05 | Denso Ten Limited | Fahrzeugfernsteuerungsvorrichtung und fahrzeugfernsteuerungsverfahren |
Families Citing this family (66)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102012200725A1 (de) * | 2012-01-19 | 2013-07-25 | Robert Bosch Gmbh | Fernsteuerung von Parkier- und Rangiermanövern von Kraftfahrzeugen |
DE102012203235A1 (de) * | 2012-03-01 | 2013-09-05 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zum automatischen Durchführen eines Fahrmanövers |
DE102012212900A1 (de) * | 2012-07-24 | 2014-01-30 | Robert Bosch Gmbh | Vorrichtung und Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers bei Parkvorgängen |
FR3000005B1 (fr) * | 2012-12-21 | 2015-10-09 | Valeo Securite Habitacle | Boitier de commande a distance d'un systeme de controle de manoeuvres de stationnement d'un vehicule, et procede associe |
FR3000272B1 (fr) * | 2012-12-21 | 2016-05-06 | Valeo Securite Habitacle | Dispositif d'actionnement a distance d'un dispositif de commande automatique ou semi-automatique d'un vehicule |
FR3010377B1 (fr) | 2013-09-09 | 2016-12-30 | Valeo Securite Habitacle | Procede de securisation d'une commande a distance d'un vehicule automobile par un terminal mobile |
DE102014108489A1 (de) | 2014-06-17 | 2015-12-17 | Robert Bosch Automotive Steering Gmbh | Verfahren zur unterstützung eines fahrers beim überwachen einer fahrt eines kraftfahrzeugs oder kraftfahrzeuggespanns |
DE102014013206B4 (de) | 2014-09-06 | 2016-06-09 | Audi Ag | Optionale manuelle Fahrzeugsteuerung mittels ausfahrbarem Lenkrad, Pedalen und Display |
DE102014221749A1 (de) | 2014-10-27 | 2016-04-28 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs |
DE102014017599B4 (de) | 2014-11-27 | 2017-01-05 | Elektrobit Automotive Gmbh | Tragbare Vorrichtung zur Verwendung durch einen Fahrer eines Kraftfahrzeugs sowie Verfahren zur Verwendung der Vorrichtung |
JP6517561B2 (ja) * | 2015-03-27 | 2019-05-22 | クラリオン株式会社 | 車両制御装置 |
FR3036353B1 (fr) * | 2015-05-20 | 2018-12-07 | Valeo Comfort And Driving Assistance | Procede de controle interactif du stationnement automatique d'un vehicule automobile au moyen d'un terminal mobile |
CN106274684A (zh) * | 2015-06-24 | 2017-01-04 | 张烂熳 | 一种小角度摄像头实现的汽车全景环视系统 |
FR3048557B1 (fr) * | 2016-03-07 | 2018-03-30 | Valeo Comfort And Driving Assistance | Equipement electronique d'aide au stationnement pour vehicule automobile |
CN109564674B (zh) * | 2016-05-27 | 2020-09-22 | Uatc有限责任公司 | 便利乘客搭乘的自动驾驶车辆 |
AU2017270574A1 (en) | 2016-05-27 | 2018-12-13 | Uber Technologies, Inc. | Facilitating rider pick-up for a self-driving vehicle |
DE102016118892A1 (de) | 2016-10-05 | 2018-04-05 | Dr. Ing. H.C. F. Porsche Aktiengesellschaft | Bluetooth Steuergerät |
CN106427996B (zh) * | 2016-10-13 | 2019-05-03 | 上汽通用汽车有限公司 | 一种多功能泊车控制方法和系统 |
US10369988B2 (en) | 2017-01-13 | 2019-08-06 | Ford Global Technologies, Llc | Autonomous parking of vehicles inperpendicular parking spots |
US10683034B2 (en) | 2017-06-06 | 2020-06-16 | Ford Global Technologies, Llc | Vehicle remote parking systems and methods |
US10331125B2 (en) * | 2017-06-06 | 2019-06-25 | Ford Global Technologies, Llc | Determination of vehicle view based on relative location |
US10775781B2 (en) | 2017-06-16 | 2020-09-15 | Ford Global Technologies, Llc | Interface verification for vehicle remote park-assist |
US10234868B2 (en) | 2017-06-16 | 2019-03-19 | Ford Global Technologies, Llc | Mobile device initiation of vehicle remote-parking |
US10585430B2 (en) | 2017-06-16 | 2020-03-10 | Ford Global Technologies, Llc | Remote park-assist authentication for vehicles |
FR3071464B1 (fr) * | 2017-09-28 | 2020-10-02 | Valeo Comfort & Driving Assistance | Procede de surveillance a distance, par un conducteur, d'un vehicule automobile durant une manoeuvre de conduite realisee automatiquement par le vehicule automobile |
US10580304B2 (en) | 2017-10-02 | 2020-03-03 | Ford Global Technologies, Llc | Accelerometer-based external sound monitoring for voice controlled autonomous parking |
US10281921B2 (en) | 2017-10-02 | 2019-05-07 | Ford Global Technologies, Llc | Autonomous parking of vehicles in perpendicular parking spots |
US10627811B2 (en) | 2017-11-07 | 2020-04-21 | Ford Global Technologies, Llc | Audio alerts for remote park-assist tethering |
US10336320B2 (en) | 2017-11-22 | 2019-07-02 | Ford Global Technologies, Llc | Monitoring of communication for vehicle remote park-assist |
US10578676B2 (en) | 2017-11-28 | 2020-03-03 | Ford Global Technologies, Llc | Vehicle monitoring of mobile device state-of-charge |
US10737690B2 (en) | 2018-01-02 | 2020-08-11 | Ford Global Technologies, Llc | Mobile device tethering for a remote parking assist system of a vehicle |
US10585431B2 (en) | 2018-01-02 | 2020-03-10 | Ford Global Technologies, Llc | Mobile device tethering for a remote parking assist system of a vehicle |
US10974717B2 (en) | 2018-01-02 | 2021-04-13 | Ford Global Technologies, I.LC | Mobile device tethering for a remote parking assist system of a vehicle |
US11148661B2 (en) | 2018-01-02 | 2021-10-19 | Ford Global Technologies, Llc | Mobile device tethering for a remote parking assist system of a vehicle |
US10814864B2 (en) | 2018-01-02 | 2020-10-27 | Ford Global Technologies, Llc | Mobile device tethering for a remote parking assist system of a vehicle |
US10583830B2 (en) | 2018-01-02 | 2020-03-10 | Ford Global Technologies, Llc | Mobile device tethering for a remote parking assist system of a vehicle |
US10688918B2 (en) | 2018-01-02 | 2020-06-23 | Ford Global Technologies, Llc | Mobile device tethering for a remote parking assist system of a vehicle |
US10684773B2 (en) | 2018-01-03 | 2020-06-16 | Ford Global Technologies, Llc | Mobile device interface for trailer backup-assist |
US10747218B2 (en) | 2018-01-12 | 2020-08-18 | Ford Global Technologies, Llc | Mobile device tethering for remote parking assist |
US10917748B2 (en) | 2018-01-25 | 2021-02-09 | Ford Global Technologies, Llc | Mobile device tethering for vehicle systems based on variable time-of-flight and dead reckoning |
US10684627B2 (en) | 2018-02-06 | 2020-06-16 | Ford Global Technologies, Llc | Accelerometer-based external sound monitoring for position aware autonomous parking |
US11188070B2 (en) | 2018-02-19 | 2021-11-30 | Ford Global Technologies, Llc | Mitigating key fob unavailability for remote parking assist systems |
US10507868B2 (en) | 2018-02-22 | 2019-12-17 | Ford Global Technologies, Llc | Tire pressure monitoring for vehicle park-assist |
US10732622B2 (en) | 2018-04-05 | 2020-08-04 | Ford Global Technologies, Llc | Advanced user interaction features for remote park assist |
US10683004B2 (en) | 2018-04-09 | 2020-06-16 | Ford Global Technologies, Llc | Input signal management for vehicle park-assist |
US10759417B2 (en) | 2018-04-09 | 2020-09-01 | Ford Global Technologies, Llc | Input signal management for vehicle park-assist |
US10493981B2 (en) | 2018-04-09 | 2019-12-03 | Ford Global Technologies, Llc | Input signal management for vehicle park-assist |
US10793144B2 (en) | 2018-04-09 | 2020-10-06 | Ford Global Technologies, Llc | Vehicle remote park-assist communication counters |
US10384605B1 (en) | 2018-09-04 | 2019-08-20 | Ford Global Technologies, Llc | Methods and apparatus to facilitate pedestrian detection during remote-controlled maneuvers |
US10717432B2 (en) | 2018-09-13 | 2020-07-21 | Ford Global Technologies, Llc | Park-assist based on vehicle door open positions |
US10821972B2 (en) | 2018-09-13 | 2020-11-03 | Ford Global Technologies, Llc | Vehicle remote parking assist systems and methods |
US10967851B2 (en) | 2018-09-24 | 2021-04-06 | Ford Global Technologies, Llc | Vehicle system and method for setting variable virtual boundary |
US10529233B1 (en) | 2018-09-24 | 2020-01-07 | Ford Global Technologies Llc | Vehicle and method for detecting a parking space via a drone |
US10908603B2 (en) | 2018-10-08 | 2021-02-02 | Ford Global Technologies, Llc | Methods and apparatus to facilitate remote-controlled maneuvers |
US10628687B1 (en) | 2018-10-12 | 2020-04-21 | Ford Global Technologies, Llc | Parking spot identification for vehicle park-assist |
US11097723B2 (en) | 2018-10-17 | 2021-08-24 | Ford Global Technologies, Llc | User interfaces for vehicle remote park assist |
US11137754B2 (en) | 2018-10-24 | 2021-10-05 | Ford Global Technologies, Llc | Intermittent delay mitigation for remote vehicle operation |
US11789442B2 (en) | 2019-02-07 | 2023-10-17 | Ford Global Technologies, Llc | Anomalous input detection |
US11195344B2 (en) | 2019-03-15 | 2021-12-07 | Ford Global Technologies, Llc | High phone BLE or CPU burden detection and notification |
JP7165616B2 (ja) * | 2019-03-29 | 2022-11-04 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御システム |
US11275368B2 (en) | 2019-04-01 | 2022-03-15 | Ford Global Technologies, Llc | Key fobs for vehicle remote park-assist |
US11169517B2 (en) | 2019-04-01 | 2021-11-09 | Ford Global Technologies, Llc | Initiation of vehicle remote park-assist with key fob |
JP7097866B2 (ja) * | 2019-09-24 | 2022-07-08 | 本田技研工業株式会社 | 遠隔駐車システム |
DE102019133223B3 (de) * | 2019-12-05 | 2021-03-11 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Verfahren zum Durchführen eines ferngesteuerten Parkmanövers mit einem Fahrzeug unter Verwendung eines mobilen Endgeräts sowie System |
CN114120701B (zh) * | 2021-11-25 | 2022-11-22 | 北京经纬恒润科技股份有限公司 | 一种泊车定位方法及装置 |
DE102023201577A1 (de) | 2023-02-22 | 2024-08-22 | Stellantis Auto Sas | Verfahren und Vorrichtung zum Absichern eines autonomen Fahrvorgangs eines Fahrzeugs |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE10037129A1 (de) * | 1999-09-13 | 2001-04-26 | Volkswagen Ag | Einpark- und/oder Rangierhilfeeinrichtung |
EP1249379B1 (de) | 2001-04-09 | 2006-08-02 | DaimlerChrysler AG | Verfahren und Vorrichtung zum Verbringen eines Kraftfahrzeuges in eine Zielposition |
EP1658211B1 (de) | 2003-08-26 | 2007-01-17 | DaimlerChrysler AG | Rangierhilfesystem für kraftfahrzeug |
US20080009990A1 (en) * | 2006-07-04 | 2008-01-10 | Denso Corporation | Drive assist system |
DE19817142B4 (de) | 1998-04-17 | 2008-03-13 | Bayerische Motoren Werke Ag | Einparkhilfe für Kraftfahrzeuge |
DE102008051982A1 (de) * | 2008-10-16 | 2009-06-10 | Daimler Ag | Verfahren und Vorrichtung zu einem ferngesteuerten Rangieren eines Fahrzeugs |
DE102008033925A1 (de) * | 2008-07-18 | 2010-01-21 | Continental Automotive Gmbh | Garagenassistent |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FR2764091B1 (fr) * | 1997-05-30 | 1999-09-03 | Peugeot | Dispositif de commande et de manoeuvre a distance d'au moins un vehicule urbain, notamment electrique |
JP2002120742A (ja) * | 2000-10-12 | 2002-04-23 | Mitsubishi Electric Corp | 駐車補助装置 |
JP4522880B2 (ja) * | 2005-02-09 | 2010-08-11 | 本田技研工業株式会社 | 車両操縦システム |
DE102005009703A1 (de) * | 2005-03-03 | 2006-09-14 | Robert Bosch Gmbh | Parkhilfsvorrichtung und Verfahren zur Parkunterstützung |
DE102007002266A1 (de) * | 2007-01-16 | 2008-07-17 | GM Global Technology Operations, Inc., Detroit | Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs während eines Fahrmanövers |
-
2009
- 2009-09-15 DE DE102009041587A patent/DE102009041587A1/de not_active Withdrawn
-
2010
- 2010-09-08 EP EP10009310A patent/EP2295281A1/de not_active Withdrawn
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE19817142B4 (de) | 1998-04-17 | 2008-03-13 | Bayerische Motoren Werke Ag | Einparkhilfe für Kraftfahrzeuge |
DE10037129A1 (de) * | 1999-09-13 | 2001-04-26 | Volkswagen Ag | Einpark- und/oder Rangierhilfeeinrichtung |
EP1249379B1 (de) | 2001-04-09 | 2006-08-02 | DaimlerChrysler AG | Verfahren und Vorrichtung zum Verbringen eines Kraftfahrzeuges in eine Zielposition |
EP1658211B1 (de) | 2003-08-26 | 2007-01-17 | DaimlerChrysler AG | Rangierhilfesystem für kraftfahrzeug |
US20080009990A1 (en) * | 2006-07-04 | 2008-01-10 | Denso Corporation | Drive assist system |
DE102008033925A1 (de) * | 2008-07-18 | 2010-01-21 | Continental Automotive Gmbh | Garagenassistent |
DE102008051982A1 (de) * | 2008-10-16 | 2009-06-10 | Daimler Ag | Verfahren und Vorrichtung zu einem ferngesteuerten Rangieren eines Fahrzeugs |
Non-Patent Citations (2)
Title |
---|
Standard der IEEE-802.11-Familie |
Standard der IEEE-802.15-Familie |
Cited By (82)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP2737467B2 (de) † | 2011-07-25 | 2018-08-01 | Robert Bosch GmbH | Verfahren zur unterstützung eines fahrers eines kraftfahrzeugs |
EP2737467B1 (de) | 2011-07-25 | 2015-04-01 | Robert Bosch GmbH | Verfahren zur unterstützung eines fahrers eines kraftfahrzeugs |
DE102011082475A1 (de) * | 2011-09-12 | 2013-03-14 | Robert Bosch Gmbh | Fahrerassistenzsystem zur Unterstützung eines Fahrers in kollisionsrelevanten Situationen |
EP2755883B1 (de) | 2011-09-12 | 2017-01-11 | Robert Bosch GmbH | Fahrerassistenzsystem zur unterstützung eines fahrers in kollisionsrelevanten situationen |
WO2013037694A1 (de) | 2011-09-13 | 2013-03-21 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Rangiersystem und verfahren zum automatischen rangieren eines kraftfahrzeugs, kraftfahrzeug, tragbares kommunikationsgerät und computerprogramm |
DE102012007984A1 (de) | 2011-09-13 | 2013-03-14 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Rangiersystem und Verfahren zum automatischen Rangieren eines Kraftfahrzeugs, Kraftfahrzeug, tragbares Kommunikationsgerät und Computerprogramm |
WO2013041197A1 (de) | 2011-09-21 | 2013-03-28 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren zur klassifikation von parkszenarien für ein einparksystem eines kraftfahrzeugs |
US9400897B2 (en) | 2011-09-21 | 2016-07-26 | Volkswagen Ag | Method for classifying parking scenarios for a system for parking a motor vehicle |
DE102011113916A1 (de) | 2011-09-21 | 2013-03-21 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren zur Klassifikation von Parkszenarien für ein Einparksystem eines Kraftfahrzeugs |
DE102011083770A1 (de) * | 2011-09-29 | 2013-04-04 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Verfahren zur rechnergestützten Verarbeitung des Nahfeldes eines Fahrzeugs |
US9552730B2 (en) | 2011-09-29 | 2017-01-24 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Method for the computer-assisted processing of the vicinity of a vehicle |
DE102011084366A1 (de) * | 2011-10-12 | 2013-04-18 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Fernbedienung für ein Parkassistenzsystem und ein per Fernbedienung kontrollierbares Parkassistenzsystem |
US9946255B2 (en) | 2011-10-12 | 2018-04-17 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Remote control for a parking assistance system and a parking assistance system which can be controlled by remote control |
WO2013071921A1 (de) * | 2011-10-14 | 2013-05-23 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Vorrichtung zur unterstützung eines fahrers beim fahren eines fahrzeugs oder zum autonomen fahren eines fahrzeugs |
DE102012202934A1 (de) * | 2012-02-27 | 2013-08-29 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Funkfernbedienung zur Steuerung von Fahrzeugfunktionen eines Kraftfahrzeugs |
US9302675B2 (en) | 2012-02-27 | 2016-04-05 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Radio remote control system for controlling vehicle functions of a motor vehicle |
US9789904B2 (en) | 2012-04-20 | 2017-10-17 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Remote-controlled maneuvering of a motor vehicle with the aid of a portable communication device |
WO2013156361A1 (de) | 2012-04-20 | 2013-10-24 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Ferngesteuertes rangieren eines kraftfahrzeugs mithilfe eines tragbaren kommunikationsgeräts |
DE102012007986A1 (de) | 2012-04-20 | 2013-10-24 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Ferngesteuertes Rangieren eines Kraftfahrzeugsmithilfe eines tragbaren Kommunikationsgeräts |
WO2013159845A1 (de) | 2012-04-28 | 2013-10-31 | Daimler Ag | Verfahren zum autonomen parken eines kraftfahrzeugs, fahrerassistenzvorrichtung zur durchführung des verfahrens, sowie kraftfahrzeug mit der fahrerassistenzvorrichtung |
DE102012008858A1 (de) | 2012-04-28 | 2012-11-08 | Daimler Ag | Verfahren zum autonomen Parken eines Kraftfahrzeugs, Fahrerassistenzvorrichtung zur Durchführung des Verfahrens, sowie Kraftfahrzeug mit der Fahrerassistenzvorrichtung |
DE102012014207A1 (de) | 2012-07-18 | 2014-01-23 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Fahrerassistenzeinrichtung zum Durchführen einesvollautonomen Rangiervorgangs, Kraftfahrzeug undentsprechendes Verfahren |
DE102012015922A1 (de) | 2012-08-10 | 2014-02-13 | Daimler Ag | Verfahren zum Durchführen eines Parkvorgangs eines Fahrzeugs mittels eines Fahrerassistenzsystems |
WO2014023411A1 (de) | 2012-08-10 | 2014-02-13 | Daimler Ag | Verfahren zum durchführen eines parkvorgangs eines fahrzeugs mittels eines fahrerassistenzsystems |
EP2700566A3 (de) * | 2012-08-25 | 2014-08-20 | Audi Ag | Verfahren und System zum Betreiben eines Fahrzeugs unter Überwachung der Kopforientierung und/oder Blickrichtung eines Bedieners mit Hilfe einer Kameraeinrichtung einer mobilen Bedieneinrichtung |
US8948930B2 (en) | 2012-08-25 | 2015-02-03 | Audi Ag | Method and system for operating a vehicle by monitoring the head orientation and/or viewing direction of an operator by means of a camera device of a mobile control device |
US8948957B2 (en) | 2012-08-25 | 2015-02-03 | Audi Ag | Method and system for operating a vehicle by monitoring the movement of the vehicle by means of a camera device of a mobile control device |
DE102012016868A1 (de) | 2012-08-25 | 2014-02-27 | Audi Ag | Verfahren und System zum Betreiben eines Fahrzeugs unter Überwachung der Fortbewegung des Fahrzeugs mit Hilfe einer Kameraeinrichtung einer mobilen Bedieneinrichtung |
EP2700566A2 (de) | 2012-08-25 | 2014-02-26 | Audi Ag | Verfahren und System zum Betreiben eines Fahrzeugs unter Überwachung der Kopforientierung und/oder Blickrichtung eines Bedieners mit Hilfe einer Kameraeinrichtung einer mobilen Bedieneinrichtung |
DE102012016871A1 (de) | 2012-08-25 | 2014-02-27 | Audi Ag | Verfahren und System zum Betreiben eines Fahrzeugs unter Überwachung der Kopforientierung und/oder Blickrichtung eines Bedieners mit Hilfe einer Kameraeinrichtung einer mobilen Bedieneinrichtung |
EP2700567A2 (de) | 2012-08-25 | 2014-02-26 | Audi Ag | Verfahren und System zum Betreiben eines Fahrzeugs unter Überwachung der Fortbewegung des Fahrzeugs mit Hilfe einer Kameraeinrichtung einer mobilen Bedieneinrichtung |
DE102013002533A1 (de) * | 2013-02-13 | 2014-08-14 | Audi Ag | Verfahren und Vorrichtung zur Darstellung von Informationen eines Systems |
US9881482B2 (en) | 2013-02-13 | 2018-01-30 | Volkswagen Ag | Method and device for displaying information of a system |
DE102013213064A1 (de) | 2013-07-04 | 2015-01-22 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren und Vorrichtung zum autonomen Einparken eines Fahrzeugs mit externer Überwachung |
DE102013213064B4 (de) * | 2013-07-04 | 2017-03-09 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren und Vorrichtung zum autonomen Einparken eines Fahrzeugs mit externer Überwachung |
DE102013213379A1 (de) | 2013-07-09 | 2015-01-15 | Ford Global Technologies, Llc | Vorrichtung und Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers beim Ein- und Ausparken seines Fahrzeugs in einer Parkeinrichtung |
US10062289B2 (en) | 2013-07-09 | 2018-08-28 | Ford Global Technologies, Llc | Device and method for assisting a driver in driving his vehicle into and out of a parking space in a parking facility |
DE102013012394A1 (de) | 2013-07-26 | 2015-01-29 | Daimler Ag | Verfahren und Vorrichtung zur Fernsteuerung einer Funktion eines Fahrzeugs |
WO2015010752A1 (de) | 2013-07-26 | 2015-01-29 | Daimler Ag | Verfahren und vorrichtung zur fernsteuerung einer funktion eines fahrzeugs |
DE102013214698A1 (de) * | 2013-07-26 | 2015-01-29 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Aktivieren der Anzeige von Bildinformation bei einem Kraftfahrzeug mit Parkassistenzsystem |
US9886031B2 (en) | 2013-08-07 | 2018-02-06 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Controlling of the automatic driving process of a vehicle |
DE102013217445A1 (de) | 2013-08-07 | 2015-02-12 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Steuern eines automatischen Fahrvorgangs eines Fahrzeugs |
DE102013217445B4 (de) | 2013-08-07 | 2019-07-18 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Steuern eines automatischen Fahrvorgangs eines Fahrzeugs |
DE102013019830A1 (de) | 2013-11-23 | 2015-05-28 | Daimler Ag | Verfahren zur Positionierung eines Kraftfahrzeuges bei einem automatisierten Ausparkvorgang und ein Kraftfahrzeug mit einem Fahrerassistenzsystem |
DE102013019771A1 (de) | 2013-11-23 | 2015-05-28 | Daimler Ag | Verfahren zur Positionierung eines Kraftfahrzeuges bei einem automatisierten Einparkvorgang sowie ein Kraftfahrzeug mit einem Fahrerassistenzsystem |
DE102013019904A1 (de) | 2013-11-28 | 2015-05-28 | Audi Ag | Portable Fahrzeugbedieneinrichtung mit Positionserkennung |
US9352780B2 (en) | 2013-11-30 | 2016-05-31 | GM Global Technology Operations LLC | Driver assistance device |
DE102013020199A1 (de) | 2013-11-30 | 2015-06-03 | GM Global Technology Operations LLC (n. d. Ges. d. Staates Delaware) | Fahrerassistenzeinrichtung |
US10011274B2 (en) | 2013-12-23 | 2018-07-03 | Adc Automotive Distance Control Systems Gmbh | Parking assistance system and method for parking a vehicle in a parking garage |
US20170278394A1 (en) * | 2014-09-19 | 2017-09-28 | Robert Bosch Gmbh | Method and apparatus for monitoring automatic parking of a vehicle |
US10453340B2 (en) * | 2014-09-19 | 2019-10-22 | Robert Bosch Gmbh | Method and apparatus for monitoring automatic parking of a vehicle |
US20170215219A1 (en) * | 2014-09-20 | 2017-07-27 | Audi Ag | Method and System for Remotely Controlling a Motor Vehicle |
US10285210B2 (en) * | 2014-09-20 | 2019-05-07 | Audi Ag | Method and system for remotely controlling a motor vehicle |
US9987927B2 (en) | 2015-03-16 | 2018-06-05 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Method for operating a communication device for a motor vehicle during an autonomous drive mode, communication device as well as motor vehicle |
DE102015103773A1 (de) * | 2015-03-16 | 2016-09-22 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Verfahren zum Betreiben einer Kommunikationsvorrichtung für ein Kraftfahrzeug während eines autonomen Fahrmodus, Kommunikationsvorrichtung sowie Kraftfahrzeug |
DE102015217487A1 (de) | 2015-09-14 | 2017-03-16 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Vorrichtung und Verfahren zum automatisierten Fahren eines Kraftfahrzeugs |
US10800405B2 (en) | 2015-11-26 | 2020-10-13 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | System for parking a vehicle |
DE102015223471A1 (de) * | 2015-11-26 | 2017-06-01 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | System zum Einparken eines Fahrzeugs |
WO2017164793A1 (en) * | 2016-03-22 | 2017-09-28 | Scania Cv Ab | Method and system for facilitating automatic driving of a vehicle to a certain position |
DE102016215245A1 (de) * | 2016-08-16 | 2018-02-22 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren zur Durchführung eines automatischen oder semi-automatischen Parkvorgangs eines Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug |
DE102016215245B4 (de) | 2016-08-16 | 2022-10-27 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren zur Durchführung eines automatischen oder semi-automatischen Parkvorgangs eines Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug |
DE102016118967A1 (de) * | 2016-10-06 | 2018-04-12 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Verfahren zum ferngesteuerten Manövrieren eines Kraftfahrzeugs mit einem mobilen Endgerät unter Berücksichtigung von Position und/oder Orientierung, mobiles Endgerät, Kraftfahrzeug sowie Systemen |
DE102016225606A1 (de) | 2016-12-20 | 2018-06-21 | Audi Ag | Verfahren zum Betreiben einer Fahrerassistenzeinrichtung eines Kraftfahrzeugs |
WO2018114431A1 (de) | 2016-12-20 | 2018-06-28 | Audi Ag | Verfahren zum betreiben einer fahrerassistenzeinrichtung eines kraftfahrzeugs |
DE102016225606B4 (de) | 2016-12-20 | 2022-12-29 | Audi Ag | Verfahren zum Betreiben einer Fahrerassistenzeinrichtung eines Kraftfahrzeugs |
US11150652B2 (en) | 2016-12-20 | 2021-10-19 | Audi Ag | Method for operating a driver assistance device of a motor vehicle |
US10429837B2 (en) | 2017-01-09 | 2019-10-01 | Robert Bosch Gmbh | Method and apparatus for operating a motor vehicle parked at a first position |
DE102017212221A1 (de) | 2017-07-18 | 2019-01-24 | Audi Ag | Fernsteuerungsverfahren für ein Fahrerassistenzsystem, Fahrerassistenzsystem und damit versehenes Kraftfahrzeug |
US10866586B2 (en) | 2017-07-18 | 2020-12-15 | Audi Ag | Remote control method for a driver assistance system, driver assistance system, and motor vehicle provided therewith |
DE102018133011B4 (de) | 2018-03-15 | 2024-09-05 | Denso Ten Limited | Fahrzeugfernsteuerungsvorrichtung und fahrzeugfernsteuerungsverfahren |
WO2019189237A1 (en) * | 2018-03-27 | 2019-10-03 | Denso International America, Inc. | Remote park assist message flow systems and methods |
US11269323B2 (en) | 2018-03-27 | 2022-03-08 | Denso International America, Inc. | Remote park assist message flow systems and methods |
JPWO2020115517A1 (ja) * | 2018-12-03 | 2021-12-23 | 日産自動車株式会社 | 駐車時の車両走行制御方法及び車両走行制御装置 |
JP7271571B2 (ja) | 2018-12-03 | 2023-05-11 | 日産自動車株式会社 | 駐車時の車両走行制御方法及び車両走行制御装置 |
WO2020114785A1 (de) | 2018-12-06 | 2020-06-11 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Verfahren zum unterstützen eines benutzers beim fernsteuern eines kraftfahrzeugs, computerprogrammprodukt, fernsteuereinrichtung und fahrerassistenzsystem für ein kraftfahrzeug |
DE102018131104A1 (de) | 2018-12-06 | 2020-06-10 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Verfahren zum Unterstützen eines Benutzers beim Fernsteuern eines Kraftfahrzeugs, Computerprogrammprodukt, Fernsteuereinrichtung und Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug |
US12007765B2 (en) | 2018-12-06 | 2024-06-11 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Method for assisting a user in the remote control of a motor vehicle, computer program product, remote-control device and driver assistance system for a motor vehicle |
CN111746507A (zh) * | 2019-03-29 | 2020-10-09 | 本田技研工业株式会社 | 车辆控制系统 |
CN111746507B (zh) * | 2019-03-29 | 2023-05-30 | 本田技研工业株式会社 | 车辆控制系统 |
DE102019208635A1 (de) * | 2019-06-13 | 2020-12-17 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren zum Bestimmen einer Position einer tragbaren Bedienvorrichtung anhand von zumindest zwei verschiedenen Positionsbestimmungsverfahren, sowie elektronisches Positionsbestimmungssystem |
WO2020249372A1 (de) | 2019-06-13 | 2020-12-17 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren zum bestimmen einer position einer tragbaren bedienvorrichtung anhand von zumindest zwei verschiedenen positionsbestimmungsverfahren, sowie elektronisches positionsbestimmungssystem |
DE102020112468A1 (de) | 2020-05-07 | 2021-11-11 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Überwachung eines automatisierten Parkvorgangs über einen Teleoperator |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP2295281A1 (de) | 2011-03-16 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE102009041587A1 (de) | Fahrerassistenzeinrichtung für ein Kraftfahrzeug und Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers beim Überwachen eines autonomen Parkvorgangs eines Kraftfahrzeugs | |
EP2841325B1 (de) | Verfahren zum autonomen parken eines kraftfahrzeugs, fahrerassistenzvorrichtung zur durchführung des verfahrens, sowie kraftfahrzeug mit der fahrerassistenzvorrichtung | |
DE102009051463B4 (de) | Kraftfahrzeug, externe Steuerungsvorrichtung sowie Verfahren zum Durchführen eines Ausparkvorgangs eines Kraftfahrzeugs | |
EP2821807B1 (de) | Bestimmen einer Position einer einem Fahrzeug zugeordneten Vorrichtung | |
WO2013037694A1 (de) | Rangiersystem und verfahren zum automatischen rangieren eines kraftfahrzeugs, kraftfahrzeug, tragbares kommunikationsgerät und computerprogramm | |
EP2755859A1 (de) | Verfahren und vorrichtung für ein assistenzsystem in einem fahrzeug zur durchführung eines autonomen oder teilautonomen fahrmanövers | |
DE102010056064A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zum automatischen Bewegen eines Fahrzeugs von einer Ausgangsposition zu einer Zielposition sowie entsprechendes Fahrzeug | |
WO2000071398A1 (de) | Fahrzeugbehandlungsanlage und betriebsverfahren | |
EP3251922B1 (de) | Verfahren zum autonomen einparken eines kraftfahrzeugs in eine parklücke mit ausgabe eines ausstiegssignals an den fahrer, fahrerassistenzsystem sowie kraftfahrzeug | |
DE102012200625A1 (de) | Verfahren und Fahrerassistenzsystem zur Ausführung eines Parkvorgangs mittels einer Fernsteuerung | |
DE102012200721A1 (de) | Verfahren zum Überwachen eines Fahrzeugumfeldes | |
DE102016118967A1 (de) | Verfahren zum ferngesteuerten Manövrieren eines Kraftfahrzeugs mit einem mobilen Endgerät unter Berücksichtigung von Position und/oder Orientierung, mobiles Endgerät, Kraftfahrzeug sowie Systemen | |
WO2019154766A1 (de) | Verfahren zum betreiben eines fahrassistenzsystems eines kraftfahrzeugs mit ferngesteuertem manövrieren des kraftfahrzeugs in unterschiedlichen automatisierungsstufen sowie fahrassistenzsystem | |
DE102017120726A1 (de) | Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems für ein Fahrzeug mit Berücksichtigung eines Zwischenstopps an einer Stoppposition, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug | |
EP3882733A1 (de) | Verfahren und system zum autonomen fahren eines fahrzeugs | |
DE102010034142A1 (de) | Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers beim Führen eines Kraftfahrzeugs und Fahrerassistenzsystem | |
EP2528050B1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur bildlichen Erfassung und Visualisierung von Umgebungsbedingungen an einem von einem Nutzfahrzeug anzufahrenden Hindernis | |
EP3284651A1 (de) | Verfahren zum ferngesteuerten manövrieren eines kraftfahrzeugs mit erfassung des kraftfahrzeugs, mobiles endgerät, kraftfahrzeug sowie system | |
DE10297590B4 (de) | Fahrunterstützungssystem, Bildausgabevorrichtung und mit Kamera ausgestatteter Stab | |
DE102019133223B3 (de) | Verfahren zum Durchführen eines ferngesteuerten Parkmanövers mit einem Fahrzeug unter Verwendung eines mobilen Endgeräts sowie System | |
DE102015208570A1 (de) | Verfahren zum Steuern von Fahrzeugfunktionen | |
DE102010056063A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zum automatischen Bewegen eines Fahrzeugs zu einer Zielposition sowie entsprechendes Fahrzeug | |
WO2018054826A1 (de) | Verfahren zum zumindest teilautomatisierten anfahren eines kraftfahrzeugs aus dem stand | |
DE102019215435A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Warnung einer gefährdeten Person im Umfeld eines automatisiert fahrenden Fahrzeugs | |
DE102019214937A1 (de) | Verfahren zur Erkennung von Zeichengebung im Umfeld eines Fahrzeugs |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
OM8 | Search report available as to paragraph 43 lit. 1 sentence 1 patent law | ||
R119 | Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee |
Effective date: 20120403 |