WO2013037694A1 - Rangiersystem und verfahren zum automatischen rangieren eines kraftfahrzeugs, kraftfahrzeug, tragbares kommunikationsgerät und computerprogramm - Google Patents

Rangiersystem und verfahren zum automatischen rangieren eines kraftfahrzeugs, kraftfahrzeug, tragbares kommunikationsgerät und computerprogramm Download PDF

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WO2013037694A1
WO2013037694A1 PCT/EP2012/067414 EP2012067414W WO2013037694A1 WO 2013037694 A1 WO2013037694 A1 WO 2013037694A1 EP 2012067414 W EP2012067414 W EP 2012067414W WO 2013037694 A1 WO2013037694 A1 WO 2013037694A1
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WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
motor vehicle
portable communication
communication device
maneuvering
display
Prior art date
Application number
PCT/EP2012/067414
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Siav Kuong Kuoch
Patrick Bonhoure
Thorsten Meyer
Original Assignee
Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh
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Filing date
Publication date
Application filed by Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh filed Critical Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh
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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D1/00—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/0285—Parking performed automatically

Definitions

  • the invention relates to a maneuvering system for automatically maneuvering a
  • the maneuvering system comprises on the one hand a vehicle-side
  • Control device and on the other hand, a portable communication device, such as a mobile phone or a car key.
  • the control device is designed to deliver control signals to a drive and / or steering device of the motor vehicle and thereby automatically perform an automatic maneuvering of the motor vehicle.
  • the portable communication device is configured to receive an input made by an operator for releasing the shunting operation to an operating device of the portable communication device.
  • the portable communication device is further configured to wirelessly transmit a command to the controller of the motor vehicle based on this input to cause the shunting operation to be performed.
  • the invention also relates to a motor vehicle with such a maneuvering system, a portable communication device, a method for automatically maneuvering a motor vehicle, as well as a computer program.
  • Parking assistance system which is designed for autonomous or automatic parking of a motor vehicle in a parking space.
  • parking assistance systems are already state of the art.
  • a parking assistance system is known for example from the document DE 198 17 142 B4.
  • the parking assistance system can carry out the parking operation of the motor vehicle automatically without the driver having to steer or accelerate.
  • the parking assistance system initially records using
  • Ultrasonic sensors located in the vicinity of the motor vehicle parking space, which is suitable for parking the motor vehicle. Then that determines
  • Parking assistance system the relative position of the motor vehicle with respect to the parking space. Subsequently, the parking assistance system calculates a parking track along which the motor vehicle can be parked in an end position in the parking space.
  • the driver only needs to release the automatic parking procedure, for example by means of an operating device.
  • the driver also has the opportunity at any time to interrupt the autonomous parking process, namely by means of a remote control, which is provided for example in the form of a vehicle key.
  • DE102009041587 are known, which have a remote control, the driver in addition to the motor vehicle - au ßerrenz the motor vehicle - stand, while the automatic parking operation is performed by the parking assistance system.
  • a problem with such parking assistance systems is the fact that the driver or the user must be active in order to interrupt the automatic maneuvering. In general, the driver must operate a special actuator or a button, so that the maneuvering is canceled. However, it may happen that the driver is not focused on the maneuvering at all or his concentration is distracted from the maneuvering. In such cases, it should be achieved that the automatic maneuvering process is aborted.
  • An inventive shunting system is automatic or autonomous
  • the maneuvering system has a
  • the control device is designed for outputting control signals to a drive and / or steering device of the motor vehicle and thus for carrying out an automatic shunting operation of the motor vehicle.
  • the portable communication device is configured to provide an input that an operator releases to
  • Rangiervorgangs on an operating device of the portable communication device makes to receive and due to this input a command to the
  • the operating device of the portable phone to wirelessly transmit vehicle-side controller to cause the shunting operation to be performed.
  • the Communication device has at least one actuating element.
  • the portable communication device is further configured to cause the maneuvering of the motor vehicle only as long as the operator keeps the actuating element actuated, and to cause a release of the motor vehicle after release of the actuating element.
  • Communication device - such as a smartphone or a car key - as
  • Operating unit is used to control the automatic maneuvering, which is equipped for this purpose with a specific operating application and which - communicates wirelessly with the vehicle-side control device - for example via a WLAN data connection, and that the control application is designed such that the security requirements are met, namely that the motor vehicle is moved only as long as the operator holds the actuator operated, and is automatically stopped when the operator releases the actuator. So the operator intentionally or unintentionally lets that happen
  • the portable communication device may be a vehicle key or another communication device.
  • the portable communication device is designed as a mobile phone - such as a smartphone.
  • the known mobile phones namely have sufficient computing resources, so that new applications or computer programs can be installed, which allow the operation of the invention Rangiersystems. To operate the maneuvering system can thus be used in a rule anyway existing mobile phone, so that the use of additional components with the associated disadvantages in terms of costs is unnecessary.
  • touch-sensitive displays touch displays
  • switching areas or buttons buttons
  • Actuators - can be designed. In this case, the automatic maneuvering be interrupted immediately when the operator no longer touches a specially marked switching area of the display.
  • the operating device of the portable communication device on two separate actuating elements.
  • the portable communication device may be configured so that the maneuvering of the motor vehicle is caused only so long while the operator holds the two actuators pressed simultaneously. After releasing at least one of the actuating elements, the motor vehicle is automatically and immediately stopped. In this way, it is possible to induce the operator to focus exclusively on the maneuvering. The maneuvering can thus be carried out very safely.
  • the operating device can be designed as a touch-sensitive display (touch display) -not only in the case of a mobile telephone, and the at least one actuating element can be provided in the form of a touch-sensitive switching area of the display.
  • touch-sensitive display touch display
  • Such displays are particularly easy and
  • Actuators so these two actuators may be provided in the form of a touch-sensitive switching range of the display.
  • the two switching ranges or buttons can be displayed on the display at a distance
  • the shunting of the motor vehicle is caused only on condition that an area of the display between the two switching areas - especially the entire legal area of the display - is not affected.
  • the operator When touching the two switching areas at the same time, the operator must therefore ensure that the area of the touch-sensitive display in between is not touched. If this area is still touched, the motor vehicle is stopped and the maneuvering interrupted. The full concentration of the operator thus applies the maneuvering.
  • the portable communication device may also receive from the vehicle-side control device a ready signal, by which a readiness of the vehicle-side control device
  • Control device for performing the Rangiervorgangs - about a parking operation - the portable communication device is signaled.
  • Communication device may be configured such that only after receiving this Standby signal, the at least one switching area (actuator) for
  • the at least one shift range is therefore only present if the motor vehicle or its maneuvering system (for example a parking assistance system) is actually ready for the
  • automatic maneuvering is, for example, if a suitable parking space was detected and a parking path were calculated. This prevents the operator from pressing the shift range, for example, to try out whether or not the vehicle is moving.
  • the portable communication device is set up such that with the provision of the at least one shift range, a warning is also generated and displayed on the display, which signals that the touching of the shift range effects a movement of a real motor vehicle.
  • a warning can be understood as internationally as possible and instructs the operator that the use of the application - namely the touch of the switching area - moves a real motor vehicle, and that this is only one
  • the maneuvering system can be a parking assistance system, which is designed for the autonomous parking of the motor vehicle in a parking space or for carrying out automatic parking operations.
  • a parking assistance system may comprise a sensor device, which includes, for example, a plurality of attached to the bumpers ultrasonic sensors. Based on sensor data of the sensor device, the parking assistance system can detect a suitable parking space and, depending on a current relative position of the motor vehicle with respect to the parking space, calculate a parking path along which the motor vehicle can be moved to an end position in the parking space.
  • the parking assist system automatically actuates the drive and / or steering device of the motor vehicle to move the same into the parking space, namely in accordance with the calculated parking path. The driver only needs to release the automatic parking procedure, namely as already described above.
  • the maneuvering system can have at least one camera arranged in or on the motor vehicle. Then, image data taken by the camera and / or image data obtained therefrom by image processing can be transmitted to the portable communication device, specifically, in particular, by the control device of the Maneuvering system.
  • the portable communication device can then display real-time images on a display-namely, in particular on the touch-sensitive display-based on the received image data of the at least one camera. In this way, the operator is monitoring the automatic
  • Rangiervorgangs to the effect that it gets displayed on the display of the portable or mobile communication device real-time images of at least one surrounding area of the motor vehicle. The operator can thus in the
  • the maneuvering system has a plurality of cameras - at least two cameras - which are mounted in and / or on the motor vehicle and in particular detect the entire surrounding area around the motor vehicle.
  • a camera is present in particular a video camera or a
  • Image capture device understood, the light in which by man
  • real-time images are understood to be a temporal sequence of images which are displayed in real time on the display. This means that a live video of at least one surrounding area of the motor vehicle, which is detected by means of the at least one camera, is displayed on the display.
  • the portable communication device may be configured to display real-time images on the display, including at least a portion of the vehicle and a vehicle
  • Surrounding area of the motor vehicle represent, together with information to indicate in which direction the motor vehicle with respect
  • one of the side flanks is optically highlighted together with the vehicle front or else the rear of the vehicle, namely as a function of the future direction of movement of the motor vehicle.
  • the left and the rear edge of the motor vehicle are optically highlighted together with the vehicle front or else the rear of the vehicle, namely as a function of the future direction of movement of the motor vehicle.
  • the driver can predict how the motor vehicle will shuffle, and the driver can be in the assessment of risks to the currently relevant areas of the environment
  • Motor vehicle can also look like that on the display of the upcoming - or ongoing - maneuvering fictitious, that is displayed in an abstract manner.
  • the currently engaged gear forward or reverse
  • the planned trajectory of the motor vehicle - represented by virtual tire tracks or by highlighting the area to be swept - graphically.
  • the planned target position of the motor vehicle can be displayed on the display. This allows the driver to check in advance whether the planned trajectory and the planned end position are desired and safe.
  • Real time images are displayed, which are a top view of at least one area of the
  • Motor vehicle - especially the entire motor vehicle - and a
  • Such a representation from a bird's eye view is also referred to as a "bird-eye view.”
  • This may, for example, be such that the vehicle-side control device calculates such an image from the image data of the at least one camera-in particular the plurality of cameras-and displays this image Alternatively, however, it may also be provided that the image data is sent to the portable device without processing
  • the image processing can thus be carried out optionally in the vehicle-side control device or on the portable communication device.
  • the operator can better recognize the obstacles present in the surroundings of the motor vehicle and better estimate the distances between the motor vehicle on the one hand and the obstacles on the other hand.
  • the portable communication device is configured to change a zoom factor of the displayed real-time images and / or to shift an imaged environment region: due to an input of the
  • Real-time images can be so dynamic, so the operator with
  • corresponding gestures on the display can change the zoom factor and / or shift the displayed environment of the motor vehicle.
  • a larger surrounding area around the motor vehicle can be displayed at the beginning of the maneuvering process, so that the destination position of the maneuvering process is also visible. Then on an enlarged zoom factor
  • Presentation of the closer vehicle environment can be automatically zoomed.
  • the motor vehicle can no longer be centered on the display, but instead the area of surroundings next to the motor vehicle can be shown enlarged, which in the
  • Movement direction of the motor vehicle is located.
  • these obstacles can be visually highlighted in the displayed real-time images. This can be done, for example
  • moving objects detected by the maneuvering system in the displayed real-time images on the display are emphasized in particular with respect to other, stationary objects.
  • These moving objects can be displayed, for example, red and / or flashing.
  • the automatic shunting process is aborted when a moving object is detected in the vicinity of the motor vehicle. This can be such that the maneuvering operation is interrupted when the distance between the motor vehicle and a moving object falls below a predetermined limit, namely, for example, 1 m or 2 m or 3 m or 4 m.
  • the functionality of the remote control of the automatic maneuvering can by installing a specially developed for this purpose application or a
  • Computer program can be provided on the portable communication device.
  • Such a computer program can already be supplied on a data carrier with the motor vehicle and / or be made available on an Internet server and made available for download. It can be provided that the communication device must be registered to the motor vehicle before the remote control and the
  • Image representation are possible.
  • a vehicle assigned, not public code are entered once in the application, for example, a secret number contained in the operating instructions of the motor vehicle. Only then is the communication between the portable communication device and the vehicle-mounted control device enabled. This prevents unauthorized persons from accessing the
  • Access video data and control the vehicle Access video data and control the vehicle.
  • the vehicle owner has to register once (eg on a website) stating his e-mail address and suitable identification before the remote control can be used.
  • the above-mentioned code can be transmitted, for example, by e-mail. In this way, the owner will be informed later about the currently enabled communication devices and may revoke the releases if necessary. This in turn prevents unauthorized persons from accessing the video data and being able to control the motor vehicle.
  • the portable communication device may include a camera. Then, the portable communication device may be configured to extract a face from an image captured by this camera and a portable one
  • a motor vehicle according to the invention has an inventive shunting system.
  • the invention also relates to a portable communication device, which is a
  • Operating device and a control unit includes.
  • the control unit is configured to provide an input to an operator to release a
  • Rangiervorgangs a motor vehicle on the operating device makes to receive, and due to this input to transmit a command to the motor vehicle wireless to cause the execution of the Rangiervorgangs.
  • Operating device has at least one actuating element, wherein the
  • Operating device is designed as a touch-sensitive display and the at least one actuating element is provided as a touch-sensitive switching area of the display.
  • the control unit causes the maneuvering of the motor vehicle only as long as the operator holds the actuating element actuated, so that after releasing the actuating element, the control unit causes the motor vehicle to stop.
  • An inventive method is for automatically maneuvering a
  • a portable communication device receives an input that an operator makes to release the shunting operation on an operating device of the portable communication device.
  • the portable communication device transmits a command to the controller due to this input to cause the shunting operation to be performed.
  • the operating device of the portable communication device has at least one actuating element, wherein the
  • Operating device is designed as a touch-sensitive display and the at least one actuating element is provided as a touch-sensitive switching area of the display. And the portable communication device causes the maneuvering of the motor vehicle only so long while the operator holds the actuator operated, and causes after releasing the actuating element, a stop of the
  • the invention also includes a computer program which is designed to run on a portable communication device for carrying out the method according to the invention.
  • FIG. 1 is a schematic representation of a motor vehicle with a
  • FIG. 2 shows a schematic representation of a touch-sensitive display of a
  • a trained as a passenger car motor vehicle 1 is shown in a schematic representation, which has a maneuvering system, which is designed to perform an autonomous or completely automatic parking operation of the motor vehicle 1.
  • the maneuvering system thus constitutes a parking assistance system in the exemplary embodiment.
  • the maneuvering system comprises a control device 2 which has a microprocessor or
  • the control device 2 is shown with a in Fig. 1 only schematically
  • Drive and steering device 5 of the motor vehicle 1 is electrically coupled.
  • the drive and steering device 5 comprises all necessary for performing a parking operation devices of the motor vehicle 1, in particular a drive train, a brake system and a steering device.
  • the control device 2 can deliver control signals S to the drive and steering device 5, which cause the autonomous parking operation to be carried out.
  • the maneuvering system also includes sensors 6 located on the perimeter of the vehicle
  • Motor vehicle 1 are arranged distributed on its externa ßeren surface. And indeed, the sensors 6 are arranged so that parking spaces can be easily detected and detected. For example, a plurality of sensors 6 on the front
  • Bumpers of the motor vehicle 1 may be arranged, and a plurality of sensors 6 may also be mounted on the rear bumper.
  • the arrangement and the number of sensors 6 are shown in FIG. 1 by way of example only.
  • the sensors 6 may be ultrasonic sensors and / or optical sensors and / or radars.
  • the maneuvering system also includes a plurality of cameras 7a to 7h adapted to detect light in a direction visible to a human Spectral range are formed.
  • a camera 7a is disposed in a left area of the rear bumper;
  • a camera 7b is disposed in a right area of the rear bumper;
  • a camera 7c is disposed in a left region of the front bumper;
  • a camera 7d is disposed in a right area of the front bumper;
  • a camera 7e is in the area of the left
  • a camera 7f is arranged in the region of the right outside mirror 9; a camera 7g is arranged in the region of the left C-pillar; and a camera 7h is disposed in the region of the right C-pillar.
  • the cameras 7a to 7h respectively detect a surrounding area 21a to 21h of the motor vehicle 1, in total a whole environment or a.
  • Total environment area 22 of the motor vehicle 1 detected i. a 360 ° image of the surroundings 22 is obtained by the cameras 7a to 7h.
  • the cameras 7a to 7h thus capture the entire environment around the motor vehicle 1 around.
  • the detection ranges 21 a to 21 h of the individual adjacent cameras 7 a to 7 h overlap.
  • the arrangement and the number of cameras 7a to 7h are shown in FIG. 1 by way of example only. It can be provided, for example, that only one camera is centrally mounted on the rear and the front bumper. Optionally, it can also be provided that in each case three cameras or only a single camera are mounted laterally on the side edges of the motor vehicle 1. It is also possible to use cameras with significantly wider detection angles - even over 180 °.
  • the cameras 7a to 7h are electrically coupled to the control device 2.
  • the image data taken by the cameras 7a to 7h are transmitted to the signal processor 3.
  • the signal processor 3 thus receives all image data recorded by the cameras 7a to 7h.
  • the signal processor 3 thus receives data which includes an image over the entire 360 ° environment of the motor vehicle 1.
  • the maneuvering system also includes a mobile phone 10, which is a portable
  • the mobile phone 10 is a smartphone and is known to include a control unit, not shown, namely a digital
  • the mobile phone 10 has a touch-sensitive display 1 1, which on the one hand has the function of an operating device and on the other hand, the function of an optical display device.
  • the mobile telephone 10 also includes a transmitting and receiving device, not shown, for transmitting and for
  • the mobile phone 10 can communicate with the control device 2 of the motor vehicle 1, namely bidirectionally. These Data transmission preferably takes place according to the WLAN communication standard (WiFi) or another suitable communication standard.
  • WiFi Wireless Fidelity
  • control device 2 of the motor vehicle 1 can perform an autonomous or completely automatic parking operation of the motor vehicle 1. After detecting a parking space using the sensors 6, the signal processor 3 calculates a parking path, the motor vehicle 1 to reach a
  • the mobile phone 10 can namely a command 12 to the
  • Transfer control device 2 due to which the automatic parking operation is initiated.
  • the driver can therefore stand next to the motor vehicle 1 and observe the automatic parking process from outside the motor vehicle 1.
  • Signals 13 with the image data obtained by the cameras 7a to 7h and / or image data calculated therefrom are also sent from the control device 2 to the mobile telephone 10.
  • the image data transmitted from the control device 2 to the mobile telephone 10 may be the image data obtained by one of the cameras 7a to 7h or by a plurality of cameras 7a to 7h and / or calculated or derived from image data of one of the cameras 7a to 7h or a plurality of cameras 7a to 7h Be image data.
  • image data of any combination of the cameras 7a to 7h and / or images calculated from these image data can be transmitted to the mobile telephone 10.
  • images may be transmitted to the mobile phone 10 in real time, showing an overall 360 ° representation of the environment 22 of the motor vehicle.
  • the image data of all cameras 7a to 7h are summarized and transmitted to the mobile phone 10. It can also be provided that the control device 2 transmits such image data to the mobile telephone 10, which only map a selected region of the entire environment 22.
  • each other switching areas 14, 15 On the touch-sensitive display 1 1 of the mobile phone 10, two separate and spaced from each other switching areas 14, 15 are provided, which serve as actuators for enabling the automatic maneuvering.
  • the driver In order to allow the motor vehicle 1 to park automatically, the driver must touch the two switching areas 14, 15 at the same time, a surface 16 of the display 11 between the switching areas 14, 15 not being touched, and in particular the entire remaining area of the display 11 may be. If the two switching areas 14, 15 touched simultaneously, so transmits the
  • Motor vehicle 1 only moves as long as the driver holds the two switching areas 14, 15 touched, at the same time, without touching the intermediate surface 16. If at least one of the switching areas 14, 15 is released, this stops
  • the mobile phone 10 also has a camera 16, by means of which a picture of the
  • the driver's face can be recorded and compared with a stored reference image.
  • the switching areas 14, 15 are only then provided on the display 1 1 when the control device 2 has transmitted a ready signal to the mobile telephone 10, which contains information to the mobile telephone 10 that an appropriate
  • control device 2 Before initiating the parking operation and during the automatic parking operation, the control device 2 also transmits the said image data to the mobile telephone 10.
  • a top view of the entire motor vehicle 1 'as well as its surroundings 22' are displayed in real time on the display 11.
  • Real-time images 17 are displayed on the display 11, ie a live video.
  • the cameras 7a to 7h continuously detect the entire surroundings 22 around the motor vehicle 1.
  • a relatively large surrounding area around the motor vehicle 1 ' can be displayed on the display 1 1, so that a parking space 24 may also be represented, as shown in FIG. 2.
  • a parking space 24 may also be represented, as shown in FIG. 2.
  • the image of the motor vehicle 1 'centered on the display 1 1 can be displayed.
  • the driver is also made possible to change the zoom factor by appropriate gestures on the touch-sensitive display 1 1 and to move the surrounding area 22 '.
  • the mobile phone 10 can zoom in even that area of the environment 22 ', in the direction of the motor vehicle 1' is moved.
  • the relevant environmental area 22 ' is displayed on the display 11.
  • the future direction of movement of the motor vehicle 1 can be signaled on the display 1 1 even before the initiation of the parking operation.
  • tire tracks 18 - ie the probable trajectory - be displayed on the display 1 1.
  • Motor vehicle 1 is parked backwards with a steering angle to the right, the left side edge 19 and the rear edge 20 with respect to the remaining contour of the
  • a method according to an embodiment of the invention is described in more detail below: Someone buys a motor vehicle 1 with the functionality "maneuvering assistant.”
  • the owner of the motor vehicle 1 visits a certain Internet page, where he sees the list of supported mobile phones 10, identifies himself as Owner of a maneuvering system with a specific serial number, reads and accepts the terms of use and gives a valid email address, gets an email with an owner code and a driver code, and the owner loads the appropriate application onto his mobile phone 10 and installs it, he launches the application, selects the "connect to motor vehicle” function and enters there the owner code received by e-mail to allow the connection between his motor vehicle 1 and this mobile phone 10. He gets an e-mail with the information that a particular mobile phone 10 has been unlocked for the control of his motor vehicle 1. From now on, the application or the computer program on its mobile phone 10 can be used by anyone to make contact with the motor vehicle 1.
  • the owner or another person authorized by him can also start the application on another mobile phone 10. He then selects the "new user" function, enters the driver code, allows the application to save a picture of the face of this new user, reads and accepts the conditions of use, and from now on the application on that mobile phone can be used by that user be around To contact the motor vehicle and to control automatic maneuvering.
  • the user drives with the motor vehicle 1, activates the preparation of a
  • For putting in the real-time images 17 and the objects located in the environment 22 can be visually highlighted, and in particular the moving obstacles.
  • the object contours are highlighted graphically here.
  • the camera 16 also captures an image of the user's face.
  • the mobile phone 10 then checks whether this image with a stored
  • Displays are updated dynamically. If the user takes one or both fingers from the display 1 1 during the automatic maneuvering or touches the display 1 1 at a location other than the switching areas 14, 15 or measured by means of an acceleration sensor of the mobile phone 10
  • Motor vehicle 1 is interrupted because, for example, the distance between the motor vehicle 1 and the mobile phone 10 is too large or the motor vehicle 1 has been turned off, then disappears the real-time image 17th

Landscapes

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  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Rangiersystem zum automatischen Rangieren eines Kraftfahrzeugs (1), mit einer fahrzeugseitigen Steuereinrichtung (2), die dazu ausgelegt ist, Steuersignale (S) an eine Antriebs- und/oder Lenkvorrichtung (5) des Kraftfahrzeugs (1) abzugeben und hierdurch einen automatischen Rangiervorgang des Kraftfahrzeugs (1) selbsttätig durchzuführen, und mit einem tragbaren Kommunikationsgerät (10), welches dazu eingerichtet ist, eine Eingabe, die eine Bedienperson zum Freigeben des Rangiervorgangs an einer Bedieneinrichtung (11) des tragbaren Kommunikationsgeräts (10) vornimmt, zu empfangen und aufgrund dieser Eingabe einen Befehl (12) an die Steuereinrichtung (2) drahtlos zu übertragen, um das Durchführen des Rangiervorgangs zu veranlassen, wobei die Bedieneinrichtung (11) des tragbaren Kommunikationsgeräts (10) zumindest ein Betätigungselement (14, 15) aufweist und das tragbare Kommunikationsgerät (10) dazu eingerichtet ist, das Rangieren des Kraftfahrzeugs (1) nur solange zu veranlassen, während die Bedienperson das zumindest eine Betätigungselement (14, 15) betätigt hält, und nach Freigeben des Betätigungselements (14, 15) ein Anhalten des Kraftfahrzeugs (1) zu veranlassen.

Description

Rangiersystem und Verfahren zum automatischen Rangieren eines Kraftfahrzeugs, Kraftfahrzeug, tragbares Kommunikationsgerät und Computerprogramm
Die Erfindung betrifft ein Rangiersystem zum automatischen Rangieren eines
Kraftfahrzeugs. Das Rangiersystem umfasst einerseits eine fahrzeugseitige
Steuereinrichtung und andererseits ein tragbares Kommunikationsgerät, etwa ein Mobiltelefon oder einen Fahrzeugschlüssel. Die Steuereinrichtung ist dazu ausgelegt, Steuersignale an eine Antriebs- und/oder Lenkvorrichtung des Kraftfahrzeugs abzugeben und hierdurch einen automatischen Rangiervorgang des Kraftfahrzeugs selbsttätig durchzuführen. Das tragbare Kommunikationsgerät ist dazu eingerichtet, eine Eingabe zu empfangen, die eine Bedienperson zum Freigeben des Rangiervorgangs an einer Bedieneinrichtung des tragbaren Kommunikationsgeräts vornimmt. Das tragbare Kommunikationsgerät ist weiterhin dazu eingerichtet, aufgrund dieser Eingabe einen Befehl an die Steuereinrichtung des Kraftfahrzeugs drahtlos zu übertragen, um das Durchführen des Rangiervorgangs zu veranlassen. Die Erfindung betrifft außerdem ein Kraftfahrzeug mit einem derartigen Rangiersystem, ein tragbares Kommunikationsgerät, ein Verfahren zum automatischen Rangieren eines Kraftfahrzeugs, wie auch ein Computerprogramm.
Vorliegend richtet sich das Interesse insbesondere auf ein automatisches
Parkassistenzsystem, welches zum autonomen bzw. selbsttätigen Einparken eines Kraftfahrzeugs in eine Parklücke ausgebildet ist. Solche Parkassistenzsysteme sind bereits Stand der Technik. Ein derartiges Parkassistenzsystem ist beispielsweise aus dem Dokument DE 198 17 142 B4 bekannt. Das Parkassistenzsystem kann den Parkvorgang des Kraftfahrzeugs selbsttätig durchführen, ohne dass der Fahrer lenken oder Gas geben muss. Das Parkassistenzsystem erfasst zunächst mithilfe von
Ultraschallsensoren eine in der Umgebung des Kraftfahrzeugs befindliche Parklücke, welche zum Einparken des Kraftfahrzeugs geeignet ist. Dann bestimmt das
Parkassistenzsystem die relative Position des Kraftfahrzeugs bezüglich der Parklücke. Anschließend berechnet das Parkassistenzsystem eine Parkbahn, entlang welcher das Kraftfahrzeug in eine Endposition in der Parklücke eingeparkt werden kann. Der Fahrer braucht lediglich den automatischen Parkvorgang freizugeben, etwa mithilfe einer Bedieneinrichtung. Der Fahrer hat auch jederzeit die Möglichkeit, den autonomen Parkvorgang zu unterbrechen, nämlich mithilfe einer Fernbedienung, die zum Beispiel in Form eines Fahrzeugschlüssels bereitgestellt ist. Bei den genannten Parkassistenzsystemen wie auch aus dem Dokument
DE102009041587 bekannt, welche über eine Fernbedienung verfügen, kann der Fahrer neben dem Kraftfahrzeug - au ßerhalb des Kraftfahrzeugs - stehen, während der automatische Parkvorgang durch das Parkassistenzsystem durchgeführt wird. Als problematisch bei derartigen Parkassistenzsystemen ist der Umstand anzusehen, dass der Fahrer bzw. der Benutzer tätig werden muss, um den automatischen Rangiervorgang zu unterbrechen. In der Regel muss der Fahrer ein spezielles Betätigungselement bzw. einen Knopf betätigen, damit der Rangiervorgang abgebrochen wird. Es kann jedoch vorkommen, dass sich der Fahrer auf den Rangiervorgang überhaupt nicht konzentriert bzw. seine Konzentration von dem Rangiervorgang abgelenkt wird. In derartigen Fällen soll erreicht werden, dass der automatische Rangiervorgang abgebrochen wird.
Es ist Aufgabe der Erfindung, eine Lösung aufzuzeigen, wie bei einem Rangiersystem der eingangs genannten Gattung ein sicheres Rangieren des Kraftfahrzeugs ermöglicht werden kann.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Rangiersystem, ein Kraftfahrzeug, ein tragbares Kommunikationsgerät sowie ein Verfahren mit den Merkmalen gemäß den jeweiligen unabhängigen Patentansprüchen gelöst. Vorteilhafte Ausführungen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Patentansprüche, der Beschreibung und der Figuren.
Ein erfindungsgemäßes Rangiersystem ist zum automatischen bzw. autonomen
Rangieren eines Kraftfahrzeugs ausgebildet. Das Rangiersystem weist eine
fahrzeugseitige Steuereinrichtung sowie ein tragbares Kommunikationsgerät auf. Die Steuereinrichtung ist zum Abgeben von Steuersignalen an eine Antriebs- und/oder Lenkvorrichtung des Kraftfahrzeugs und somit zum Durchführen eines automatischen Rangiervorgangs des Kraftfahrzeugs ausgebildet. Das tragbare Kommunikationsgerät ist dazu eingerichtet, eine Eingabe, die eine Bedienperson zum Freigeben des
Rangiervorgangs an einer Bedieneinrichtung des tragbaren Kommunikationsgeräts vornimmt, zu empfangen und aufgrund dieser Eingabe einen Befehl an die
fahrzeugseitige Steuereinrichtung drahtlos zu übertragen, um das Durchführen des Rangiervorgangs zu veranlassen. Die Bedieneinrichtung des tragbaren
Kommunikationsgeräts weist zumindest ein Betätigungselement auf. Das tragbare Kommunikationsgerät ist weiterhin dazu eingerichtet, das Rangieren des Kraftfahrzeugs nur so lange zu veranlassen, wie die Bedienperson das Betätigungselement betätigt hält, und nach Freigabe des Betätigungselements ein Anhalten des Kraftfahrzeugs zu veranlassen.
Der erfindungsgemäße Effekt wird also dadurch erzielt, dass ein tragbares
Kommunikationsgerät - etwa ein Smartphone oder ein Fahrzeugschlüssel - als
Bediengerät zum Steuern des automatischen Rangiervorgangs genutzt wird, welches hierfür mit einer spezifischen Bedienapplikation ausgerüstet wird und welches - beispielsweise über eine WLAN-Datenverbindung - drahtlos mit der fahrzeugseitigen Steuereinrichtung kommuniziert, und dass die Bedienapplikation derart gestaltet wird, dass die Sicherheitsanforderungen erfüllt werden, nämlich dass das Kraftfahrzeug nur bewegt wird, solange die Bedienperson das Betätigungselement betätigt hält, und automatisch angehalten wird, wenn die Bedienperson das Betätigungselement freigibt bzw. loslässt. Lässt die Bedienperson also absichtlich oder unabsichtlich das
Betätigungselement los, stoppt das Kraftfahrzeug umgehend. Auf diese Weise wird ein sicheres Rangieren des Kraftfahrzeugs ermöglicht. Sollte die Konzentration der
Bedienperson - etwa des Fahrers - von dem Rangiervorgang abgelenkt werden, sodass das Betätigungselement freigegeben wird, so wird der Rangiervorgang abgebrochen. Er wird fortgeführt, wenn die Bedienperson das Betätigungselement noch einmal betätigt. Es wird somit ein Rangiersystem geschaffen, welches die Verantwortung für den automatischen Rangiervorgangvorgang beim Fahrer belässt und ihm die Möglichkeit gibt, Gefahren zu erkennen und den automatischen Rangiervorgang jederzeit und ohne viel Aufwand abzubrechen.
Prinzipiell kann das tragbare Kommunikationsgerät ein Fahrzeugschlüssel oder aber ein anderes Kommunikationsgerät sein. Es erweist sich jedoch als besonders vorteilhaft, wenn das tragbare Kommunikationsgerät als Mobiltelefon - etwa Smartphone - ausgebildet ist. Die bekannten Mobiltelefone verfügen nämlich über ausreichende Rechenressourcen, sodass neue Applikationen bzw. Computerprogramme installiert werden können, die die Funktionsweise des erfindungsgemäßen Rangiersystems ermöglichen. Zum Bedienen des Rangiersystems kann somit ein in der Regel ohnehin vorhandenes Mobiltelefon genutzt werden, sodass sich der Einsatz von zusätzlichen Komponenten mit den damit verbundenen Nachteilen hinsichtlich Kosten erübrigt.
Au ßerdem verfügen die Mobiltelefone heutzutage in der Regel über so genannte berührungssensitive Displays (Touchdisplays), welche im Hinblick auf die Bedienung des Rangiersystems beliebig mit Schaltbereichen bzw. Schaltflächen - also mit
Betätigungselementen - gestaltet werden können. In diesem Falle kann der automatische Rangiervorgang dann sofort unterbrochen werden, wenn die Bedienperson einen speziell gekennzeichneten Schaltbereich des Displays nicht mehr berührt.
Bevorzugt weist die Bedieneinrichtung des tragbaren Kommunikationsgeräts zwei voneinander separate Betätigungselemente auf. Das tragbare Kommunikationsgerät kann so eingerichtet sein, dass das Rangieren des Kraftfahrzeugs nur so lange veranlasst wird, während die Bedienperson die beiden Betätigungselemente gleichzeitig betätigt hält. Nach Freigeben zumindest eines der Betätigungselemente wird das Kraftfahrzeug automatisch und sofort angehalten. Auf diesem Wege gelingt es, die Bedienperson dazu zu veranlassen, sich ausschließlich auf den Rangiervorgang zu konzentrieren. Der Rangiervorgang kann somit besonders sicher durchgeführt werden.
Wie bereits ausgeführt, kann - nicht nur bei einem Mobiltelefon - die Bedieneinrichtung als berührungssensitives Display (Touchdisplay) ausgebildet sein, und das zumindest eine Betätigungselement kann in Form eines berührungssensitiven Schaltbereichs des Displays bereitgestellt sein. Solche Displays sind besonders einfach und
benutzerfreundlich zu bedienen; die Bedienperson braucht lediglich die Oberfläche des Displays zu berühren, um den automatischen Rangiervorgang freizugeben.
Weist die Bedieneinrichtung - wie oben beschrieben - zwei separate
Betätigungselemente auf, so können diese beiden Betätigungselemente jeweils in Form eines berührungssensitiven Schaltbereichs des Displays bereitgestellt sein. Die beiden Schaltbereiche bzw. Schaltflächen können auf dem Display in einem Abstand
zueinander angeordnet sein. Es erweist sich dabei als besonders vorteilhaft, wenn das Rangieren des Kraftfahrzeugs nur unter der Voraussetzung veranlasst wird, dass eine Fläche des Displays zwischen den beiden Schaltbereichen - insbesondere der gesamte rechtliche Bereich des Displays - nicht berührt wird. Beim gleichzeitigen Berühren der beiden Schaltbereiche muss die Bedienperson also darauf achten, dass der dazwischen liegende Bereich des berührungssensitiven Displays nicht berührt wird. Wird dieser Bereich trotzdem berührt, so wird das Kraftfahrzeug angehalten und der Rangiervorgang unterbrochen. Die volle Konzentration der Bedienperson gilt somit dem Rangiervorgang.
Das tragbare Kommunikationsgerät kann von der fahrzeugseitigen Steuereinrichtung auch ein Bereitschaftssignal empfangen, durch welches eine Bereitschaft der
Steuereinrichtung zum Durchführen des Rangiervorgangs - etwa eines Einparkvorgangs - dem tragbaren Kommunikationsgerät signalisiert wird. Das tragbare
Kommunikationsgerät kann derart eingerichtet sein, dass erst nach Empfangen dieses Bereitschaftssignals der zumindest eine Schaltbereich (Betätigungselement) zum
Freigeben des Rangiervorgangs auf dem berührungssensitiven Display erzeugt wird. Der zumindest eine Schaltbereich ist also nur dann vorhanden, wenn das Kraftfahrzeug bzw. sein Rangiersystem (etwa ein Parkassistenzsystem) tatsächlich bereit für den
automatischen Rangiervorgang ist, wenn also beispielsweise eine geeignete Parklücke detektiert und eine Parkbahn berechnet wurden. Dies verhindert, dass die Bedienperson den Schaltbereich drückt, um etwa auszuprobieren, ob das Kraftfahrzeug sich bewegt oder nicht.
Das tragbare Kommunikationsgerät ist in einer Ausführungsform so eingerichtet, dass mit der Bereitstellung des zumindest einen Schaltbereichs auch ein Warnhinweis auf dem Display erzeugt und angezeigt wird, durch welchen signalisiert wird, dass das Berühren des Schaltbereichs ein Bewegen eines realen Kraftfahrzeugs bewirkt. Ein derartiger Warnhinweis kann möglichst international verständlich sein und weist die Bedienperson darauf hin, dass die Benutzung der Applikation - nämlich das Berühren des Schaltbereichs - ein reales Kraftfahrzeug bewegt, und dass dies nur ein
berechtigter, fahrtauglicher Führerscheininhaber mit einem fahrtauglichen Kraftfahrzeug tun darf.
Wie bereits ausgeführt, kann das Rangiersystem ein Parkassistenzsystem sein, welches zum autonomen Einparken des Kraftfahrzeugs in eine Parklücke bzw. zum Durchführen von automatischen Parkvorgängen ausgebildet ist. Ein derartiges Parkassistenzsystem kann eine Sensoreinrichtung aufweisen, welche beispielsweise eine Vielzahl von an den Stoßfängern angebrachten Ultraschallsensoren beinhaltet. Das Parkassistenzsystem kann anhand von Sensordaten der Sensoreinrichtung eine geeignete Parklücke erkennen und in Abhängigkeit von einer aktuellen relativen Position des Kraftfahrzeugs bezüglich der Parklücke eine Parkbahn berechnen, entlang welcher das Kraftfahrzeug in eine Endposition in der Parklücke bewegt werden kann. Das Parkassistenzsystem betätigt automatisch die Antriebs- und/oder Lenkvorrichtung des Kraftfahrzeugs, um selbiges in die Parklücke zu bewegen, nämlich gemäß der berechneten Parkbahn. Der Fahrer braucht lediglich den automatischen Parkvorgang freizugeben, nämlich wie oben bereits beschrieben.
Das Rangiersystem kann zumindest eine im oder am Kraftfahrzeug angeordnete Kamera aufweisen. Dann können von der Kamera aufgenommene Bilddaten und/oder daraus durch eine Bildverarbeitung gewonnene Bilddaten an das tragbare Kommunikationsgerät übertragen werden, nämlich insbesondere von der Steuereinrichtung des Rangiersystems. Das tragbare Kommunikationsgerät kann dann auf einem Display - nämlich insbesondere auf dem genannten berührungssensitiven Display - Echtzeitbilder anzeigen, die auf den empfangenen Bilddaten der zumindest einen Kamera beruhen. Auf diese Weise wird die Bedienperson beim Überwachen des automatischen
Rangiervorgangs dahingehend unterstützt, dass sie auf dem Display des tragbaren bzw. mobilen Kommunikationsgeräts Echtzeitbilder zumindest eines Umgebungsbereichs des Kraftfahrzeugs angezeigt bekommt. Die Bedienperson kann somit die im
Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs befindlichen Objekte bzw. Hindernisse sehen und den automatischen Parkvorgang gegebenenfalls dann unterbrechen, wenn eine Kollision bevorsteht. Insbesondere weist das Rangiersystem eine Vielzahl von Kameras - zumindest zwei Kameras - auf, die im und/oder am Kraftfahrzeug angebracht sind und insbesondere den gesamten Umgebungsbereich um das Kraftfahrzeug herum erfassen.
Unter einer Kamera wird vorliegend insbesondere eine Videokamera bzw. eine
Bilderfassungseinrichtung verstanden, die Licht in dem durch den Menschen
wahrnehmbaren bzw. sichtbaren Spektralbereich detektieren und so Bilder aufzeichnen kann.
Unter Echtzeitbildern wird vorliegend eine zeitliche Sequenz von Bildern verstanden, die in Echtzeit auf dem Display angezeigt werden. Dies bedeutet, dass auf dem Display ein Live-Video zumindest eines Umgebungsbereichs des Kraftfahrzeugs angezeigt wird, der mittels der zumindest einen Kamera erfasst wird.
Das tragbare Kommunikationsgerät kann dazu eingerichtet sein, auf dem Display Echtzeitbilder, die zumindest einen Bereich des Kraftfahrzeugs und einen
Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs darstellen, zusammen mit einer Information anzuzeigen, in welcher Richtung sich das Kraftfahrzeug bezüglich des
Umgebungsbereichs beim Betätigen des Betätigungselements bewegen wird. Es kann also mithilfe einer Graphikeinblendung verdeutlicht werden, in welche Richtung das Kraftfahrzeug bei Betätigen des Betätigungselements bewegt werden wird.
Beispielsweise wird in den dargestellten Echtzeitbildern eine der Seitenflanken zusammen mit der Fahrzeugfront oder aber dem Fahrzeugheck optisch hervorgehoben, nämlich in Abhängigkeit von der zukünftigen Bewegungsrichtung des Kraftfahrzeugs. Zum Beispiel werden, wenn eine Rückwärtsbewegung des Kraftfahrzeugs mit einem Lenkeinschlag nach rechts bevorsteht, die linke und die rückseitige Kante des
Kraftfahrzeugs optisch hervorgehoben. Ergänzend oder alternativ kann hier auch der demnächst überfahrene Bereich links vom und hinter dem Kraftfahrzeug durch geeignete Einblendungen oder Bildveränderungen hervorgehoben werden. Damit kann der Fahrer vorhersehen, wie das Kraftfahrzeug rangieren wird, und der Fahrer kann sich bei der Beurteilung von Risiken auf die aktuell relevanten Bereiche der Umgebung
konzentrieren. Die Information über die zukünftige Bewegungsrichtung des
Kraftfahrzeugs kann auch so aussehen, dass auf dem Display der anstehende - oder laufende - Rangiervorgang fiktiv, also in abstrakter Weise, angezeigt wird. Zum Beispiel kann hier der aktuell eingelegte Gang (vorwärts oder rückwärts) graphisch dargestellt werden. Ergänzend oder alternativ wird die geplante Trajektorie des Kraftfahrzeugs - etwa durch virtuelle Reifenspuren oder durch Hervorheben des zu überstreichenden Bodenbereichs - graphisch dargestellt. Ergänzend oder alternativ kann auch die geplante Zielposition des Kraftfahrzeugs auf dem Display angezeigt werden. Damit kann der Fahrer vorab prüfen, ob die geplante Trajektorie und die geplante Endposition wunschgemäß und sicher sind.
Vorzugsweise werden auf dem Display des tragbaren Kommunikationsgeräts
Echtzeitbilder angezeigt, die eine Draufsicht auf zumindest einen Bereich des
Kraftfahrzeugs - insbesondere das gesamte Kraftfahrzeug - sowie einen
Umgebungsbereich - insbesondere den gesamten Umgebungsbereich um das
Kraftfahrzeug herum - darstellen. Eine derartige Darstellung aus einer Vogelperspektive wird auch als„Bird-Eye-View" bezeichnet. Dies kann beispielsweise so aussehen, dass die fahrzeugseitige Steuereinrichtung aus den Bilddaten der zumindest einen Kamera - insbesondere der Vielzahl von Kameras - ein derartiges Bild berechnet und dieses Bild an das tragbare Kommunikationsgerät übermittelt. Alternativ kann jedoch auch vorgesehen sein, dass die Bilddaten ohne eine Verarbeitung an das tragbare
Kommunikationsgerät übertragen werden und das tragbare Kommunikationsgerät dann ein Bild erzeugt, welches die Draufsicht darstellt. Die Bildverarbeitung kann also wahlweise in der fahrzeugseitigen Steuereinrichtung oder aber auf dem tragbaren Kommunikationsgerät vorgenommen werden. Anhand einer derartigen Draufsicht kann die Bedienperson die in der Umgebung des Kraftfahrzeugs vorhandenen Hindernisse noch besser erkennen und die Abstände zwischen dem Kraftfahrzeug einerseits und den Hindernissen andererseits besser einschätzen.
In einer Ausführungsform ist das tragbare Kommunikationsgerät dazu eingerichtet, einen Zoomfaktor der angezeigten Echtzeitbilder zu verändern und/oder einen abgebildeten Umgebungsbereich zu verschieben, und zwar: aufgrund einer Eingabe der
Bedienperson an der Bedieneinrichtung des tragbaren Kommunikationsgeräts und/oder automatisch während des Rangiervorgangs. Die auf dem Display angezeigten Echtzeitbilder können also dynamisch sein, sodass die Bedienperson mit
entsprechenden Gesten an dem Display den Zoomfaktor ändern und/oder den anzeigten Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs verschieben kann. Bei einer automatischen Veränderung des Zoomfaktors kann am Anfang des Rangiervorgangs ein größerer Umgebungsbereich um das Kraftfahrzeug herum dargestellt werden, sodass auch die Zielposition des Rangiervorgangs sichtbar ist. Dann kann auf eine vergrößerte
Darstellung der näheren Fahrzeugumgebung automatisch gezoomt werden. Hierbei kann während des automatischen Rangiervorgangs das Kraftfahrzeug auf dem Display nicht mehr zentriert dargestellt werden, sondern es kann derjenige Umgebungsbereich neben dem Kraftfahrzeug vergrößert dargestellt werden, welcher in der
Bewegungsrichtung des Kraftfahrzeugs liegt.
Damit die Bedienperson die in der Umgebung des Kraftfahrzeugs befindlichen
Hindernisse besser erkennen kann, können diese Hindernisse in den angezeigten Echtzeitbildern optisch hervorgehoben werden. Dies kann beispielsweise durch
Hervorhebung der erkannten Objektkonturen erfolgen. Diese Objektkonturen können beispielsweise mit einer anderen Farbgebung als die Hindernisse selbst dargestellt werden.
Es erweist sich als besonders vorteilhaft, wenn vom Rangiersystem detektierte bewegte Objekte in den dargestellten Echtzeitbildern auf dem Display besonders gegenüber anderen, feststehenden Objekten hervorgehoben werden. Diese bewegten Objekte können beispielsweise rot und/oder blinkend dargestellt werden. Gegebenenfalls wird der automatische Rangiervorgang abgebrochen, wenn ein sich bewegendes Objekt in der Umgebung des Kraftfahrzeugs erkannt wird. Dies kann so aussehen, dass der Rangiervorgang dann abgebrochen wird, wenn der Abstand zwischen dem Kraftfahrzeug und einem bewegten Objekt einen vorgegebenen Grenzwert unterschreitet, nämlich beispielsweise 1 m oder 2m oder 3m oder 4m.
Die Funktionalität der Fernsteuerung des automatischen Rangiervorgangs kann durch Installieren einer speziell zu diesem Zwecke entwickelten Applikation bzw. eines
Computerprogramms auf dem tragbaren Kommunikationsgerät bereitgestellt werden. Ein solches Computerprogramm kann auf einem Datenträger bereits mit dem Kraftfahrzeug geliefert und/oder auf einem Internetserver bereitgestellt und zum Download zur Verfügung gestellt werden. Es kann vorgesehen sein, dass das Kommunikationsgerät an das Kraftfahrzeug angemeldet werden muss, bevor die Fernsteuerung und die
Bilddarstellung möglich sind. Hierzu kann ein dem Fahrzeug zugeordneter, nicht öffentlicher Code einmalig in der Applikation eingegeben werden, zum Beispiel eine in der Betriebsanleitung des Kraftfahrzeugs enthaltene Geheimzahl. Erst danach ist die Kommunikation zwischen dem tragbaren Kommunikationsgerät und der fahrzeugseitigen Steuereinrichtung freigeschaltet. Damit wird verhindert, dass Unbefugte auf die
Videodaten zugreifen und das Kraftfahrzeug kontrollieren.
Es kann auch vorgesehen sein, dass der Fahrzeugbesitzer sich einmalig (etwa auf einer Internetseite) unter Angabe seiner E-Mail-Adresse und geeigneter Identifizierung registrieren muss, bevor die Fernbedienung genutzt werden kann. Dabei kann der oben genannte Code beispielsweise per E-Mail übermittelt werden. Auf diesem Wege wird der Besitzer später über die aktuell freigeschalteten Kommunikationsgeräte informiert und kann die Freischaltungen gegebenenfalls widerrufen. Hierdurch wird wiederum verhindert, dass Unbefugte auf die Videodaten zugreifen und das Kraftfahrzeug kontrollieren können.
Auch das tragbare Kommunikationsgerät kann eine Kamera aufweisen. Dann kann das tragbare Kommunikationsgerät dazu eingerichtet sein, aus einem durch diese Kamera aufgenommenen Bild ein Gesicht zu extrahieren und mit einem im tragbaren
Kommunikationsgerät abgelegten Referenzgesicht zu vergleichen. Somit kann die Bedienung des Rangiersystems nur für registrierte Benutzer freigegeben werden, und es wird verhindert, dass Unbefugte die Applikation starten können.
Ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug weist ein erfindungsgemäßes Rangiersystem auf.
Die Erfindung betrifft auch ein tragbares Kommunikationsgerät, welches eine
Bedieneinrichtung und eine Steuereinheit beinhaltet. Die Steuereinheit ist dazu eingerichtet, eine Eingabe, die eine Bedienperson zum Freigeben eines
Rangiervorgangs eines Kraftfahrzeugs an der Bedieneinrichtung vornimmt, zu empfangen und aufgrund dieser Eingabe einen Befehl an das Kraftfahrzeug drahtlos zu übertragen, um das Durchführen des Rangiervorgangs zu veranlassen. Die
Bedieneinrichtung weist zumindest ein Betätigungselement auf, wobei die
Bedieneinrichtung als berührungssensitives Display ausgebildet ist und das zumindest eine Betätigungselement als ein berührungssensitiver Schaltbereich des Displays bereitgestellt ist. Die Steuereinheit veranlasst das Rangieren des Kraftfahrzeugs nur so lange, wie die Bedienperson das Betätigungselement betätigt hält, so dass nach Freigeben des Betätigungselements die Steuereinheit ein Anhalten des Kraftfahrzeugs veranlasst. Ein erfindungsgemäßes Verfahren ist zum automatischen Rangieren eines
Kraftfahrzeugs ausgelegt. Mittels einer fahrzeugseitigen Steuereinrichtung werden Steuersignale an eine Antriebs- und/oder Lenkvorrichtung des Kraftfahrzeugs
abgegeben, sodass ein automatischer Rangiervorgang des Kraftfahrzeugs selbsttätig durchgeführt wird. Ein tragbares Kommunikationsgerät empfängt eine Eingabe, die eine Bedienperson zum Freigeben des Rangiervorgangs an einer Bedieneinrichtung des tragbaren Kommunikationsgeräts vornimmt. Das tragbare Kommunikationsgerät überträgt aufgrund dieser Eingabe einen Befehl an die Steuereinrichtung, um das Durchführen des Rangiervorgangs zu veranlassen. Die Bedieneinrichtung des tragbaren Kommunikationsgeräts weist zumindest ein Betätigungselement auf, wobei die
Bedieneinrichtung als berührungssensitives Display ausgebildet ist und das zumindest eine Betätigungselement als ein berührungssensitiver Schaltbereich des Displays bereitgestellt ist. Und das tragbare Kommunikationsgerät veranlasst das Rangieren des Kraftfahrzeugs nur so lange, während die Bedienperson das Betätigungselement betätigt hält, und veranlasst nach Freigeben des Betätigungselements ein Anhalten des
Kraftfahrzeugs.
Zur Erfindung gehört auch ein Computerprogramm, welches beim Ablauf auf einem tragbaren Kommunikationsgerät zum Durchführen des erfindungsgemäßen Verfahrens ausgelegt ist.
Die mit Bezug auf das erfindungsgemäße Rangiersystem vorgestellten bevorzugten Ausführungsformen und deren Vorteile gelten entsprechend für das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug, das erfindungsgemäße tragbare Kommunikationsgerät, das
erfindungsgemäße Verfahren sowie das erfindungsgemäße Computerprogramm.
Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Alle vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen
Kombinationen oder aber in Alleinstellung verwendbar.
Die Erfindung wird nun anhand einzelner bevorzugter Ausführungsbeispiele, wie auch unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:
Fig. 1 in schematischer Darstellung ein Kraftfahrzeug mit einem
Rangiersystem gemäß einer Ausführungsform der Erfindung;
Fig. 2 in schematischer Darstellung ein berührungssensitives Display eines
Mobiltelefons als tragbaren Kommunikationsgeräts, welches
eingerichtet ist zum Durchführen eines erfindungsgemäßen Verfahrens.
In Fig. 1 ist in schematischer Darstellung ein als Personenkraftwagen ausgebildetes Kraftfahrzeug 1 dargestellt, welches ein Rangiersystem aufweist, das zum Durchführen eines autonomen bzw. vollständig automatischen Parkvorgangs des Kraftfahrzeugs 1 ausgebildet ist.
Das Rangiersystem stellt somit im Ausführungsbeispiel ein Parkhilfesystem dar. Das Rangiersystem umfasst eine Steuereinrichtung 2, die einen Mikroprozessor bzw.
digitalen Signalprozessor 3 sowie eine Sende- und Empfangseinheit 4 aufweist.
Die Steuereinrichtung 2 ist mit einer in Fig. 1 lediglich schematisch dargestellten
Antriebs- und Lenkvorrichtung 5 des Kraftfahrzeugs 1 elektrisch gekoppelt. Die Antriebsund Lenkvorrichtung 5 umfasst alle zum Durchführen eines Parkvorgangs erforderlichen Einrichtungen des Kraftfahrzeugs 1 , wie insbesondere einen Antriebsstrang, eine Bremsanlage und eine Lenkeinrichtung. Die Steuereinrichtung 2 kann Steuersignale S an die Antriebs- und Lenkvorrichtung 5 abgeben, die das Durchführen des autonomen Parkvorgangs bewirken.
Das Rangiersystem umfasst au ßerdem Sensoren 6, die an dem Umfang des
Kraftfahrzeugs 1 an seiner äu ßeren Oberfläche verteilt angeordnet sind. Und zwar sind die Sensoren 6 so angeordnet, dass Parklücken problemlos erkannt und erfasst werden können. Beispielsweise können eine Vielzahl von Sensoren 6 an dem vorderen
Stoßfänger des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet sein, und eine Vielzahl von Sensoren 6 kann auch an dem hinteren Stoßfänger angebracht sein. Die Anordnung sowie die Anzahl der Sensoren 6 sind in Fig. 1 lediglich beispielhaft dargestellt. Die Sensoren 6 können Ultraschallsensoren und/oder optische Sensoren und/oder Radargeräte sein.
Au ßer den Sensoren 6 umfasst das Rangiersystem auch eine Mehrzahl von Kameras 7a bis 7h, die zum Detektieren von Licht in einem durch den Menschen sichtbaren Spektralbereich ausgebildet sind. Eine Kamera 7a ist in einem linken Bereich des hinteren Stoßfängers angeordnet; eine Kamera 7b ist in einem rechten Bereich des hinteren Stoßfängers angeordnet; eine Kamera 7c ist in einem linken Bereich des vorderen Stoßfängers angeordnet; eine Kamera 7d ist in einem rechten Bereich des vorderen Stoßfängers angeordnet; eine Kamera 7e ist im Bereich des linken
Au ßenspiegels 8 angeordnet; eine Kamera 7f ist im Bereich des rechten Au ßenspiegels 9 angeordnet; eine Kamera 7g ist im Bereich der linken C-Säule angeordnet; und eine Kamera 7h ist im Bereich der rechten C-Säule angeordnet. Die Kameras 7a bis 7h erfassen jeweils einen Umgebungsbereich 21 a bis 21 h des Kraftfahrzeugs 1 , insgesamt wird durch die Kameras 7a bis 7h eine gesamte Umgebung bzw. ein
Gesamtumgebungsbereich 22 des Kraftfahrzeugs 1 erfasst, d.h. es wird durch die Kameras 7a bis 7h ein 360 °-Bild der Umgebung 22 gewonnen. Die Kameras 7a bis 7h erfassen also die gesamte Umgebung um das Kraftfahrzeug 1 herum. Dabei können sich die Erfassungsbereiche 21 a bis 21 h der einzelnen benachbarten Kameras 7a bis 7h überlappen. Die Anordnung und die Anzahl der Kameras 7a bis 7h sind in Fig. 1 lediglich beispielhaft dargestellt. Es kann zum Beispiel vorgesehen sein, dass an dem hinteren und dem vorderen Stoßfänger jeweils lediglich eine Kamera zentral angebracht ist. Gegebenenfalls kann auch vorgesehen sein, dass jeweils drei Kameras oder jeweils lediglich eine einzige Kamera seitlich an den Seitenflanken des Kraftfahrzeugs 1 angebracht sind. Es können auch Kameras mit deutlich breiteren Erfassungswinkeln - auch über 180 ° - verwendet werden.
Die Kameras 7a bis 7h sind mit der Steuereinrichtung 2 elektrisch gekoppelt. Die durch die Kameras 7a bis 7h aufgenommenen Bilddaten werden an den Signalprozessor 3 übermittelt. Der Signalprozessor 3 empfängt also alle Bilddaten, die durch die Kameras 7a bis 7h aufgezeichnet werden. Der Signalprozessor 3 empfängt somit Daten, die ein Bild über die gesamte 360 °-Umgebung des Kraftfahrzeugs 1 beinhalten.
Zum Rangiersystem gehört auch ein Mobiltelefon 10, welches ein tragbares
Kommunikationsgerät ist. Das Mobiltelefon 10 ist ein Smartphone und beinhaltet bekanntlich eine nicht dargestellte Steuereinheit, nämlich einen digitalen
Signalprozessor. Das Mobiltelefon 10 weist ein berührungssensitives Display 1 1 auf, welches einerseits die Funktion einer Bedieneinrichtung und andererseits auch die Funktion einer optischen Anzeigeeinrichtung hat. Das Mobiltelefon 10 umfasst auch eine nicht dargestellte Sende- und Empfangseinrichtung, die zum Senden und zum
Empfangen von Signalen ausgebildet ist. Somit kann das Mobiltelefon 10 mit der Steuereinrichtung 2 des Kraftfahrzeugs 1 kommunizieren, und zwar bidirektional. Diese Datenübertragung erfolgt vorzugsweise gemäß dem WLAN-Kommunikationsstandard (WiFi) oder aber einem anderen geeigneten Kommunikationsstandard.
Wie bereits ausgeführt, kann die Steuereinrichtung 2 des Kraftfahrzeugs 1 einen autonomen bzw. vollständig automatischen Parkvorgang des Kraftfahrzeugs 1 durchführen. Nach Erkennen einer Parklücke mithilfe der Sensoren 6 berechnet der Signalprozessor 3 eine Parkbahn, die das Kraftfahrzeug 1 zum Erreichen einer
Endposition in der erfassten Parklücke befahren muss. Nach Berechnen dieser
Parkbahn kann dann der tatsächliche Parkvorgang gestartet werden. Diesen
Rangiervorgang kann ein Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 einleiten, nämlich mithilfe des Mobiltelefons 10. Das Mobiltelefon 10 kann nämlich einen Befehl 12 an die
Steuereinrichtung 2 übermitteln, aufgrund dessen der automatische Parkvorgang eingeleitet wird. Der Fahrer kann also neben dem Kraftfahrzeug 1 stehen und den automatischen Parkvorgang von au ßerhalb des Kraftfahrzeugs 1 beobachten.
Es werden auch Signale 13 mit den von den Kameras 7a bis 7h gewonnenen Bilddaten und/oder daraus berechneten Bilddaten von der Steuereinrichtung 2 an das Mobiltelefon 10 gesendet. Die von der Steuereinrichtung 2 an das Mobiltelefon 10 übermittelten Bilddaten können die durch eine der Kameras 7a bis 7h oder durch mehrere Kameras 7a bis 7h gewonnene Bilddaten und/oder aus Bilddaten einer der Kameras 7a bis 7h oder mehrerer Kameras 7a bis 7h berechnete bzw. abgeleitete Bilddaten sein. Also können Bilddaten einer beliebigen Kombination aus den Kameras 7a bis 7h und/oder aus diesen Bilddaten berechnete Bilder an das Mobiltelefon 10 übermittelt werden. Zum Beispiel können solche Bilder in Echtzeit an das Mobiltelefon 10 übertragen werden, welche eine gesamte 360 °-Darstellung der Umgebung 22 des Kraftfahrzeugs zeigen. In diesem Fall werden die Bilddaten aller Kameras 7a bis 7h zusammengefasst und an das Mobiltelefon 10 übermittelt. Es kann auch vorgesehen sein, dass die Steuereinrichtung 2 solche Bilddaten an das Mobiltelefon 10 übermittelt, die lediglich einen ausgewählten Bereich der gesamten Umgebung 22 abbilden.
Auf dem berührungsempfindlichen Display 1 1 des Mobiltelefons 10 werden zwei separate und in einem Abstand zueinander angeordnete Schaltbereiche 14, 15 bereitgestellt, welche als Betätigungselemente zum Freigeben des automatischen Rangiervorgangs dienen. Um das Kraftfahrzeug 1 automatisch einparken zu lassen, muss der Fahrer die beiden Schaltbereiche 14, 15 gleichzeitig berühren, wobei eine zwischen den Schaltbereichen 14, 15 liegende Fläche 16 des Displays 1 1 , und insbesondere der gesamte restliche Bereich des Displays 1 1 , nicht berührt werden darf. Werden die beiden Schaltbereiche 14, 15 gleichzeitig berührt, so übermittelt das
Mobiltelefon 10 an die Steuereinrichtung 2 den Befehl 12, aufgrund dessen der automatische Parkvorgang eingeleitet und durchgeführt wird. Allerdings wird das
Kraftfahrzeug 1 nur so lange bewegt, wie der Fahrer die beiden Schaltbereiche 14, 15 berührt hält, und zwar gleichzeitig, ohne die dazwischen liegende Fläche 16 zu berühren. Wird mindestens einer der Schaltbereiche 14, 15 freigegeben, so stoppt das
Kraftfahrzeug 1 umgehend und automatisch. Somit hat der Fahrer also die Möglichkeit, den automatischen Parkvorgang jederzeit zu unterbrechen, nämlich durch einfaches Loslassen eines der beiden Schaltbereiche 14, 15. Eine solche Vorgehensweise ist besonders sicher und ermöglicht eine Unterbrechung des Parkvorgangs, wenn die Konzentration des Fahrers von dem automatischen Parkvorgang abgelenkt wird.
Das Mobiltelefon 10 weist auch eine Kamera 16 auf, mittels welcher ein Bild des
Gesichts des Fahrers aufgenommen und mit einem abgelegten Referenzbild verglichen werden kann.
Die Schaltbereiche 14, 15 werden erst dann auf dem Display 1 1 bereitgestellt, wenn die Steuereinrichtung 2 ein Bereitschaftssignal an das Mobiltelefon 10 übermittelt hat, welches eine Information an das Mobiltelefon 10 beinhaltet, dass eine geeignete
Parklücke gefunden und eine geeignete Parkbahn berechnet wurden. Erst dann wird nämlich der automatische Parkvorgang ermöglicht.
Vor dem Einleiten des Parkvorgangs und während des automatischen Parkvorgangs übermittelt die Steuereinrichtung 2 auch die genannten Bilddaten an das Mobiltelefon 10.
Bezugnehmend auf Fig. 2 wird auf dem Display 1 1 eine Draufsicht auf das gesamte Kraftfahrzeug 1 ' sowie auf seine Umgebung 22' in Echtzeit angezeigt. Auf dem Display 1 1 werden dabei Echtzeitbilder 17 angezeigt, also ein Live-Video. Die Kameras 7a bis 7h erfassen nämlich fortlaufend die gesamte Umgebung 22 um das Kraftfahrzeug 1 herum.
Vor dem Einleiten des automatischen Parkvorgangs kann auf dem Display 1 1 ein relativ großer Umgebungsbereich um das Kraftfahrzeug 1 ' herum dargestellt werden, sodass gegebenenfalls auch eine Parklücke 24 dargestellt wird, wie in Fig. 2 dargestellt. Obwohl dies nicht explizit aus Fig. 2 hervorgeht, kann dabei das Abbild des Kraftfahrzeugs 1 ' zentriert auf dem Display 1 1 dargestellt werden. Dem Fahrer wird auch ermöglicht, durch entsprechende Gesten auf dem berührungssensitiven Display 1 1 den Zoomfaktor zu verändern und den Umgebungsbereich 22' zu verschieben. Nach Einleiten des automatischen Parkvorgangs kann das Mobiltelefon 10 selbst denjenigen Bereich der Umgebung 22' einzoomen, in dessen Richtung das Kraftfahrzeug 1 ' bewegt wird. Somit wird auf dem Display 1 1 der jeweils relevante Umgebungsbereich 22' angezeigt.
Die zukünftige Bewegungsrichtung des Kraftfahrzeugs 1 kann auf dem Display 1 1 auch schon vor dem Einleiten des Parkvorgangs signalisiert werden. Zu diesem Zwecke können beispielsweise Reifenspuren 18 - also die voraussichtliche Trajektorie - auf dem Display 1 1 angezeigt werden. Ergänzend oder alternativ können, wenn das
Kraftfahrzeug 1 rückwärts mit einem Lenkeinschlag nach rechts geparkt wird, die linke Seitenflanke 19 sowie die hintere Kante 20 gegenüber der übrigen Kontur des
Kraftfahrzeugs 1 ' optisch hervorgehoben werden. Der Fahrer wird somit darüber informiert, auf welche Bereiche er sich konzentrieren muss. Ergänzend oder alternativ kann auch die Endposition des Kraftfahrzeugs 1 ' in der Parklücke 24 dargestellt werden, wie dies in Fig. 2 mit einem gestrichelt dargestellten Fahrzeug 25 zu sehen ist.
Ein Verfahren gemäß einer Ausführungsform der Erfindung wird nachfolgend näher beschrieben: Jemand kauft ein Kraftfahrzeug 1 mit der Funktionalität„Rangierassistent". Nach Anleitung im Handbuch besucht der Besitzer des Kraftfahrzeugs 1 eine bestimmte Internetseite, sieht dort die Liste der unterstützten Mobiltelefone 10, identifiziert sich als Besitzer eines Rangiersystems mit einer bestimmten Seriennummer, liest und akzeptiert die Benutzungsbedingungen und gibt eine gültige E-Mail-Adresse an. Er bekommt eine E-Mail mit einem Besitzer-Code und einem Fahrer-Code. Der Besitzer lädt die passende Applikation auf sein Mobiltelefon 10 und installiert diese. Er startet die Applikation, wählt die Funktion„Mit Kraftfahrzeug verbinden" und gibt dort den per E-Mail erhaltenen Besitzer-Code ein, um die Verbindung zwischen seinem Kraftfahrzeug 1 und diesem Mobiltelefon 10 zu erlauben. Er bekommt eine E-Mail mit der Information, dass ein bestimmtes Mobiltelefon 10 für die Steuerung seines Kraftfahrzeugs 1 freigeschaltet wurde. Von nun an kann die Applikation bzw. das Computerprogramm auf seinem Mobiltelefon 10 von jedem benutzt werden, um Kontakt mit dem Kraftfahrzeug 1 aufzunehmen.
Der Besitzer oder eine von ihm autorisierte weitere Person kann die Applikation auch auf einem anderen Mobiltelefon 10 starten. Er wählt dann die Funktion„Neuer Benutzer", gibt den Fahrer-Code ein, erlaubt der Applikation, ein Bild des Gesichts dieses neuen Benutzers zu speichern, liest und akzeptiert die Benutzungsbedingungen. Von nun an kann die Applikation auf diesem Mobiltelefon von diesem Benutzer benutzt werden, um Kontakt mit dem Kraftfahrzeug aufzunehmen und automatische Rangiervorgänge zu steuern.
Der Benutzer fährt mit dem Kraftfahrzeug 1 , aktiviert die Vorbereitung eines
automatischen Rangiervorgangs - etwa durch eine Spracheingabe„Ich will parken" - bekommt eine Bestätigung vom Rangiersystem (z.B. die Meldung„Bereit zum Parken"), stoppt das Kraftfahrzeug 1 , steigt aus diesem aus und schließt die Tür und startet auf dem Mobiltelefon die Applikation. Dort ist - wie in Fig. 2 dargestellt - ein Echtzeitbild 17 des Kraftfahrzeugs 1 ' von oben mit der aktuellen Fahrzeugumgebung 22' zu sehen, wie auch graphische Elemente, die anzeigen, auf welchem Weg und wohin der
Rangiervorgang führen wird. Dies können beispielsweise die genannten Reifenspuren 18 und/oder die hervorgehobenen Kanten 19, 20 sein.
Au ßerdem können in den Echtzeitbildern 17 auch die in der Umgebung 22 befindlichen Objekte optisch hervorgehoben werden, und insbesondere die bewegten Hindernisse. Beispielsweise werden hier die Objektkonturen graphisch hervorgehoben.
Dabei ist zunächst ein größerer Umgebungsbereich 22' um das Kraftfahrzeug 1 ' herum dargestellt, das abgebildete Kraftfahrzeug 1 ' selbst ist also relativ klein, sodass auch gegebenenfalls die Zielposition des Rangiervorgangs sichtbar ist. Es erfolgt dann ein automatischer Zoom, der dargestellte Bereich wird also kleiner und Details damit größer dargestellt, bis zum Beispiel der abgebildete Umgebungsbereich 22' nur noch in
Fahrtrichtung bis hin zu 2,5 m Abstand vom Kraftfahrzeug 1 ' und entgegen der
Fahrtrichtung nur bis 1 m Abstand vom Kraftfahrzeug 1 ' gezeigt wird.
Außerdem ist ein Hinweis zu sehen, der erklärt, dass der Benutzer mit dem Bedienen dieser Applikation die Verantwortung für das Rangieren übernimmt. Dies muss per Tippen bzw. Berühren einer entsprechenden Schaltfläche des Displays 1 1 akzeptiert werden.
Mittels der Kamera 16 wird auch ein Bild des Gesichts des Benutzers aufgenommen. Das Mobiltelefon 10 überprüft dann, ob dieses Bild mit einem abgespeicherten
Referenzbild übereinstimmt oder nicht. Falls die Applikation in dem aufgenommenen Bild der Kamera 16 das Gesicht des registrierten Benutzers erkennt, werden die beiden Schaltbereiche 14, 15 zum Aktivieren des automatischen Rangierens dargestellt. Wenn dem Benutzer die Situation ungefährlich erscheint, berührt er mit zwei Fingern die beiden Schaltbereiche 14, 15. Solange er dies tut, bewegt sich das Kraftfahrzeug 1 automatisch, und es wird eine Textinformation ähnlich„Zum Stoppen loslassen !" eingeblendet. Das Videobild bzw. die Echtzeitbilder 17 und die graphischen
Einblendungen werden dabei dynamisch aktualisiert. Falls der Benutzer während des automatischen Rangiervorgangs einen oder beide Finger vom Display 1 1 nimmt oder das Display 1 1 an einer anderen Stelle als den Schaltbereichen 14, 15 berührt oder mithilfe eines Beschleunigungssensors des Mobiltelefons 10 gemessene
Beschleunigungswerte einen vordefinierten Grenzwert überschreiten oder die
Datenverbindung zum Kraftfahrzeug 1 gestört wird oder das Rangiersystem Hindernisse in gefährlicher Nähe erkennt oder sonstige Störungen auftreten, dann wird das
Kraftfahrzeug 1 angehalten. Ein unterbrochenes automatisches Rangieren kann fortgesetzt werden, wenn keiner der genannten Hinderungsgründe mehr fortbesteht.
Wenn die Zielposition erreicht ist oder aus anderen Gründen kein weiteres
automatisches Rangieren mehr möglich ist, wird das Kraftfahrzeug 1 angehalten, und die beiden Schaltbereiche 14, 15 verschwinden. Wenn die Datenverbindung zum
Kraftfahrzeug 1 unterbrochen wird, weil beispielsweise die Entfernung zwischen dem Kraftfahrzeug 1 und dem Mobiltelefon 10 zu groß ist oder das Kraftfahrzeug 1 ausgeschaltet wurde, dann verschwindet das Echtzeitbild 17.

Claims

Patentansprüche
1 . Rangiersystem zum automatischen Rangieren eines Kraftfahrzeugs (1 ), mit einer fahrzeugseitigen Steuereinrichtung (2), die dazu ausgelegt ist, Steuersignale (S) an eine Antriebs- und/oder Lenkvorrichtung (5) des Kraftfahrzeugs (1 ) abzugeben und hierdurch einen automatischen Rangiervorgang des Kraftfahrzeugs (1 ) selbsttätig durchzuführen, und mit einem tragbaren Kommunikationsgerät (10), welches dazu eingerichtet ist, eine Eingabe, die eine Bedienperson zum Freigeben des
Rangiervorgangs an einer Bedieneinrichtung (1 1 ) des tragbaren
Kommunikationsgeräts (10) vornimmt, zu empfangen und aufgrund dieser Eingabe einen Befehl (12) an die Steuereinrichtung (2) drahtlos zu übertragen, um das Durchführen des Rangiervorgangs zu veranlassen,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Bedieneinrichtung (1 1 ) des tragbaren Kommunikationsgeräts (10) zumindest ein Betätigungselement (14, 15) aufweist wobei die Bedieneinrichtung (1 1 ) als berührungssensitives Display ausgebildet ist und das zumindest eine
Betätigungselement (14, 15) als ein berührungssensitiver Schaltbereich des Displays bereitgestellt ist und das tragbare Kommunikationsgerät (10) dazu eingerichtet ist, das Rangieren des Kraftfahrzeugs (1 ) nur solange zu veranlassen, während die Bedienperson das zumindest eine Betätigungselement (14, 15) betätigt hält, und nach Freigeben des Betätigungselements (14, 15) ein Anhalten des Kraftfahrzeugs (1 ) zu veranlassen.
2. Rangiersystem nach Anspruch 1 ,
dadurch gekennzeichnet, dass
das tragbare Kommunikationsgerät (10) als Mobiltelefon ausgebildet ist.
3. Rangiersystem nach Anspruch 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Bedieneinrichtung (1 1 ) des tragbaren Kommunikationsgeräts (10) zwei Betätigungselemente (14, 15) aufweist und das tragbare Kommunikationsgerät (10) dazu eingerichtet ist, das Rangieren des Kraftfahrzeugs (1 ) nur solange zu veranlassen, während die Bedienperson die beiden Betätigungselemente (14, 15) gleichzeitig betätigt hält, und nach Freigeben zumindest eines der
Betätigungselemente (14, 15) ein Anhalten des Kraftfahrzeugs (1 ) zu veranlassen.
4. Rangiersystem nach Anspruch 3,
dadurch gekennzeichnet, dass
das tragbare Kommunikationsgerät (10) dazu eingerichtet ist, das Rangieren des Kraftfahrzeugs (1 ) nur unter der Voraussetzung zu veranlassen, dass ein Berühren einer Fläche (16) des Displays zwischen den beiden Schaltbereichen (14, 15) unterbleibt.
5. Rangiersystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
das tragbare Kommunikationsgerät (10) dazu eingerichtet ist, von der
fahrzeugseitigen Steuereinrichtung (2) ein Bereitschaftssignal zu empfangen, durch welches eine Bereitschaft der Steuereinrichtung (2) zum Durchführen des Rangiervorgangs dem tragbaren Kommunikationssignal signalisiert wird, und erst nach Empfangen des Bereitschaftssignals den zumindest einen Schaltbereich (14, 15) zum Freigeben des Rangiervorgangs auf dem berührungssensitiven Display (1 1 ) bereitzustellen.
6. Rangiersystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
das tragbare Kommunikationsgerät (10) dazu eingerichtet ist, mit der Bereitstellung des zumindest einen Schaltbereichs (14, 15) auch einen Warnhinweis auf dem Display anzuzeigen, durch welchen signalisiert wird, dass das Berühren des Schaltbereichs (14, 15) ein Bewegen eines realen Kraftfahrzeugs (1 ) bewirkt.
7. Rangiersystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
das Rangiersystem ein Parkassistenzsystem ist, welches zum autonomen
Einparken des Kraftfahrzeugs (1 ) in eine Parklücke ausgebildet ist.
8. Rangiersystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass - das Rangiersystem zumindest eine im oder am Kraftfahrzeug (1 ) angeordnete Kamera (7a bis 7h) aufweist und von der Kamera (7a bis 7h) aufgenommene Bilddaten und/oder daraus durch eine Bildverarbeitung gewonnene Bilddaten an das tragbare Kommunikationsgerät (10) übertragbar sind und
- das tragbare Kommunikationsgerät (10) dazu eingerichtet ist, auf einem
Display, insbesondere auf dem berührungssensitiven Display (1 1 ),
Echtzeitbilder (17) anzuzeigen, die auf den empfangenen Bilddaten beruhen.
9. Rangiersystem nach Anspruch 8,
dadurch gekennzeichnet, dass
das tragbare Kommunikationsgerät (10) dazu eingerichtet ist, auf dem Display (1 1 ) Echtzeitbilder (17), die zumindest einen Bereich des Kraftfahrzeugs (1 ') und einen Umgebungsbereich (22') des Kraftfahrzeugs (1 ) darstellen, mit einer Information (18, 19, 20) anzuzeigen, in welche Richtung sich das Kraftfahrzeug (1 ) bezüglich des Umgebungsbereichs (22) beim Betätigen des Betätigungselements (14, 15) bewegen wird.
10. Rangiersystem nach Anspruch 8 oder 9,
dadurch gekennzeichnet, dass
das tragbare Kommunikationsgerät (10) dazu eingerichtet ist, auf dem Display (1 1 ) Echtzeitbilder (17) anzuzeigen, die eine Draufsicht auf zumindest einen Bereich des Kraftfahrzeugs (1 ') und einen Umgebungsbereich (22) darstellen.
1 1 . Rangiersystem nach einem der Ansprüche 8 bis 10,
dadurch gekennzeichnet, dass
das tragbare Kommunikationsgerät (10) dazu eingerichtet ist, einen Zoomfaktor der angezeigten Echtzeitbilder (17) zu verändern:
aufgrund einer Eingabe der Bedienperson an der Bedieneinrichtung (1 1 ) und/oder
- automatisch während des Rangiervorgangs.
12. Kraftfahrzeug (1 ) mit einem Rangiersystem nach einem der vorhergehenden
Ansprüche.
13. Tragbares Kommunikationsgerät (10) mit einer Bedieneinrichtung (1 1 ) und mit einer Steuereinheit, die dazu eingerichtet ist, eine Eingabe, die eine Bedienperson zum Freigeben eines Rangiervorgangs eines Kraftfahrzeugs (1 ) an der
Bedieneinrichtung (1 1 ) vornimmt, zu empfangen und aufgrund dieser Eingabe einen Befehl (12) an das Kraftfahrzeug (1 ) drahtlos zu übertragen, um das Durchführen des Rangiervorgangs zu veranlassen,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Bedieneinrichtung (1 1 ) zumindest ein Betätigungselement (14, 15) aufweist wobei die Bedieneinrichtung (1 1 ) als berührungssensitives Display ausgebildet ist und das zumindest eine Betätigungselement (14, 15) als ein berührungssensitiver Schaltbereich des Displays bereitgestellt ist und die Steuereinheit des tragbaren Kommunikationsgeräts (10) dazu eingerichtet ist, das Rangieren des
Kraftfahrzeugs (1 ) nur solange zu veranlassen, während die Bedienperson das Betätigungselement (14, 15) betätigt hält, und nach Freigeben des
Betätigungselements (14, 15) ein Anhalten des Kraftfahrzeugs (1 ) zu veranlassen.
14. Verfahren zum automatischen Rangieren eines Kraftfahrzeugs (1 ), bei welchem eine fahrzeugseitige Steuereinrichtung (2) Steuersignale (S) an eine Antriebsund/oder Lenkvorrichtung (5) des Kraftfahrzeugs (1 ) abgibt und hierdurch einen automatischen Rangiervorgang des Kraftfahrzeugs (1 ) selbsttätig durchführt, und ein tragbares Kommunikationsgerät (10) eine Eingabe, die eine Bedienperson zum Freigeben des Rangiervorgangs an einer Bedieneinrichtung (1 1 ) des tragbaren Kommunikationsgeräts (10) vornimmt, empfängt und aufgrund dieser Eingabe einen Befehl (12) an die Steuereinrichtung (2) drahtlos überträgt, um das
Durchführen des Rangiervorgangs zu veranlassen,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Bedieneinrichtung (1 1 ) des tragbaren Kommunikationsgeräts (10) zumindest ein Betätigungselement (14, 15) aufweist wobei die Bedieneinrichtung (1 1 ) als berührungssensitives Display ausgebildet ist und das zumindest eine
Betätigungselement (14, 15) als ein berührungssensitiver Schaltbereich des Displays bereitgestellt ist und das tragbare Kommunikationsgerät (10) das
Rangieren des Kraftfahrzeugs (1 ) nur solange zu veranlasst, während die
Bedienperson das Betätigungselement (14, 15) betätigt hält, und nach Freigeben des Betätigungselements (14, 15) das Kraftfahrzeug (1 ) angehalten wird.
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