DE102013003214A1

DE102013003214A1 - Verfahren zur Übergabe der Fahraufgabe zwischen Insassen eines Kraftfahrzeugs

Info

Publication number: DE102013003214A1
Application number: DE201310003214
Authority: DE
Inventors: Jürgen Dickmann; Christoph Fischer; Dr.-Ing. Hackbarth Thomas; Markus Hahn; Jens Klappstein; Marc Muntzinger; Alfons Sailer; Philipp Steinemann
Original assignee: Daimler AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2013-02-27
Filing date: 2013-02-27
Publication date: 2013-09-05

Abstract

Die vorliegende Erfindung stellt ein Verfahren zur Übergabe der Fahraufgabe von einem die Fahraufgabe (FA) leistenden Insassen (A) eines Kraftfahrzeugs an einen weiteren Insassen (B) des Kraftfahrzeugs bereit, das ein Fahrassistenzsystem (AS) zum autonomen Fahren mit einer 360°-Umgebungserfassung aufweist. Das Verfahren umfasst das Eingeben einer Übergabeanfrage durch den die Fahraufgabe (FA) leistenden Insassen (A) in das Fahrassistenzsystem (AS), und das Eingeben einer Bestätigung der Übergabeanfrage durch den weiteren Insassen (B) in das Fahrassistenzsystem (AS). Es folgt das Durchführen einer Situationsanalyse basierend auf der 360°-Umgebungserfassung durch das Fahrassistenzsystem (AS) und Bewerten der Situation im Hinblick auf die Eignung zur Übergabe der Fahraufgabe (FA). Die Übergabe der Fahraufgabe (FA) von dem die Fahraufgabe (FA) leistenden Insassen (A) an den weiteren Insassen (B) wird in Abhängigkeit eines Analyseergebnisses über die Eignung der Situation freigegeben und die Fahraufgabe (FA) während der Übergabe durch das Fahrassistenzsystem (AS) übernommen, das dann das Fahrzeug autonom fährt. Nach Erfassen einer vollzogenen Übergabe und der Übernahme der Fahraufgabe (FA) durch den weiteren Insassen (B) wird das autonome Fahren durch das Fahrassistenzsystem (AS) beendet. Ferner wird ein zur Durchführung des Verfahrens geeignetes Kraftfahrzeug offenbart.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren, das geeignet ist, die Fahraufgabe eines Kraftfahrzeugs von einem Insassen des Kraftfahrzeugs, vormals Fahrer, an einen weiteren Fahrer, vormals Beifahrer, zu übergeben. Ferner betrifft die Erfindung ein Kraftfahrzeug, das für die Durchführung des Übergabeverfahrens geeignet ist.
Entwicklungen im Fahrzeugbau zielen auf alternative Steuerungskonzepte und MMI-Ausprägungen für die Steuerung eines Fahrzeugs ab, so dass z. B. der Fahrer wählen kann, ob er selbst steuern möchte oder sich von dem Fahrzeug fahren lässt.
Dabei wird zwischen assistiertem Fahren, bei dem der Fahrer unterstützt wird durch Fahrassistenzsysteme, dem autonomen Fahren, bei dem das Fahrzeug ohne menschliche Einwirkung navigiert, und dem hochautomatisierten Fahren unterschieden, bei dem das Fahrzeug die Fahraufgabe größtenteils übernimmt, der Fahrer aber jederzeit eingreifen kann. Hierbei wird auch von „pilotiertem Fahren” gesprochen.
Sowohl zum autonomen als auch zum pilotierten Fahren sowie teilweise auch zum assistierten Fahren weist das Fahrzeug verschiedene Sensoren auf, durch die die Fahrzeugumgebung zur Unterstützung oder Übernahme der Fahraufgabe durch das Fahrzeug wahrgenommen wird.
Solche Sensoren können beispielsweise Radarsensoren, Ultraschallsensoren sowie Kameras sein.
Bisher ist die Ausführung der Fahraufgabe auf den Fahrer begrenzt. Autonome Fahrvorgänge sind bislang beschränkt: Das pilotierte Fahren wird bislang vor allem in Stau- und Einparksituationen realisiert.
Durch die Umgebungserfassung und die zunehmenden Fahrassistenzfunktionen in den Kraftfahrzeugen wird das assistierte Führen des Fahrzeugs bis hin zum autonomen Fahren des Fahrzeugs möglich, so dass ein Wechsel der Steuerungseinheit zwischen zwei Personen im Fahrzeug zur Übernahme der Fahraufgabe angedacht wird. Bislang erfolgt die Übergabe der Steuereinheit von Fahrer zu Beifahrer in der Regel allerdings während eines Fahrzeugstillstands.
Dazu beschreibt DE 10 2009 037 680 A1 eine Cockpiteinheit für ein Fahrzeug sowie ein Verfahren zum Betreiben der Cockpiteinheit mit zwei nebeneinander angeordneten Sitzgelegenheiten oder Sitzpositionen, von denen aus das Fahrzeug wahlweise alternativ geführt werden kann. Das Verfahren zum Betreiben der Cockpiteinheit mit verbesserter Informationsvermittlung an den das Fahrzeug führenden Nutzer umfasst das Erfassen der Position einer Steuerungseinheit, die an einem Instrumentenpaneel angeordnet und relativ dazu beweglich gelagert ist und Bedienelemente zum Führen des Fahrzeugs aufweist. Bei der Übergabe der Steuerungseinheit zwischen den Sitzgelegenheiten wird mindestens ein für die Fahrzeugführung relevantes Anzeigeelement zusammen mit der Steuerungseinheit bewegt. Ferner weist das Instrumentenpaneel ein frei programmierbares Display auf, dessen Oberfläche sich über beide Sitzpositionen erstreckt. Dabei wird das für die Fahrzeugführung relevante Anzeigeelement auf der Anzeigefläche angepasst an die aktuelle Position der Steuerungseinheit angezeigt, sodass die das Fahrzeug führende Person jeweils die zum Führen notwendigen Informationen in einem optimalen Sichtbereich dargestellt erhält.
Ausgehend von diesem Stand der Technik ist es Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren bereitzustellen, mittels dessen ein Fahrerwechsel durch Übergabe einer Steuereinheit während der Fahrt sicher stattfinden kann.
Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Weiterbildungen sind in den Unteransprüchen ausgeführt.
Eine weitere Aufgabe liegt in der Schaffung eines Kraftfahrzeugs, mit dem das Verfahren durchgeführt werden kann.
Diese Aufgabe wird durch ein Kraftfahrzeug mit den Merkmalen des Anspruchs 10 offenbart.
Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren wird die Übergabe der Fahraufgabe von einem Fahrer an den Beifahrer während der Fahrt ermöglicht. Hierzu wird eine besondere Ausprägung der Steuerungseinheit, also der Schnittstelle zwischen Mensch und Fahrzeug (MMI) geschaffen und ein 360° erfassendes Umgebungserfassungssystem verwendet.
Das Übergabeverfahren wird von einem Fahrassistenzsystem zum autonomen Fahren unter Verwendung der 360°-Umgebungserfassung assistiert. Ist eine Übergabe der Fahraufgabe von dem Insassen, der aktuell die Fahraufgabe leistet, an einen weiteren Insassen des Kraftfahrzeugs geplant, so wird zunächst eine Übergabeanfrage durch diesen Insassen in das Fahrassistenzsystem eingegeben. Wird darauf folgend eine Bestätigung der Übergabeanfrage durch den weiteren Insassen, dem aktuellen Beifahrer, in das Fahrassistenzsystem eingegeben, führt dieses eine Situationsanalyse durch, die auf der 360°-Umgebungserfassung basiert, durch und bewertet die Situation im Hinblick auf die Eignung zur Übergabe der Fahraufgabe. Abhängig vom Ergebnis der Situationsanalyse über die Eignung der Situation und Übernehmen der Fahraufgabe wird die Übergabe der Fahraufgabe von dem Fahrer an den Beifahrer freigegeben, wobei das Fahrassistenzsystem während der Übergabe die Fahraufgabe übernimmt und autonom fährt. Wird die vollzogene Übergabe durch das Fahrassistenzsystem erfasst, so dass die Fahraufgabe von dem ursprünglichen Beifahrer übernommen werden kann, beendet das Fahrassistenzsystem das autonome Fahren. Die Fahraufgabe wird nun von dem ehemaligen Beifahrer geleistet. Wird eine Rückgabe der Fahraufgabe an den ursprünglichen Fahrer gewünscht, erfolgt diese in gleicher Weise und beginnt mit der Eingabe der Übergabeanfrage durch den aktuellen Fahrer.
Ferner kann als erfindungsgemäßer Verfahrensschritt zum Erfassen der vollzogenen Übergabe von dem ursprünglichen Fahrer zum Beifahrer das Eingeben einer Bestätigung der Übernahme der Fahraufgabe durch letzteren in das Fahrassistenzsystem vorgesehen sein.
In Abhängigkeit der Ausführungsart der Steuerungseinheit (MMI) zum Steuern des Fahrzeugs kann die Übergabe der Fahraufgabe von dem ursprünglichen Fahrer zu dem Beifahrer das Übergeben der Steuerungseinheit umfassen.
Das erfindungsgemäße Verfahren sieht weiter vor, dass die Übergabeprozedur durch das Fahrassistenzsystem abgebrochen wird und gegebenenfalls eine entsprechende Mitteilung an den Fahrer ausgegeben wird, wenn der Insasse, der die Fahraufgabe übernehmen soll, keine Bestätigung eingibt, oder das Fahrassistenzsystem aus der Situationsanalyse die Situation als ungeeignet zur Übergabe bewertet. Eine ungeeignete Situation kann z. B. eine kurvenreiche Streckenführung sein.
Eine zur Übergabe geeignete Situation kann eine vorliegende Geradeausfahrt oder Kurvenfahrt mit geringer Querbeschleunigung sein. Wird das Vorliegen einer solchen Situation aus der Situationsanalyse durch das Fahrassistenzsystem erkannt, dann gibt es die Übergabe frei. Zur Erfassung des voraus liegenden Streckenabschnitts kann die 360°-Umgebungserfassung z. B. eine (radarbasierte) Fahrspurerkennung umfassen.
Weitere Faktoren, die in die Situationsanalyse eingehen können, können z. B. Verkehrsdichte, Geschwindigkeit, Streckenzustand etc. sein.
Ferner kann das Fahrassistenzsystem von dem Fahrer eingeleitete Abbiege-, Überhol- oder Spurwechselvorgänge als zur Übergabe ungeeignete Situationen betrachten. Ebenso kann vorgesehen sein, dass das Fahrassistenzsystem während des autonomen Fahrens keine Abbiege-, Überhol- oder Spurwechselmanöver zulässt.
Weitere Einrichtungen des Kraftfahrzeugs, die zur Erbringung der Fahraufgabe außer der Steuerungseinheit erforderlich sind, wie z. B. Innen- und Außenrückspiegel, aber auch relevante Anzeigen des Kombiinstruments wie Geschwindigkeit etc, können bei der Übergabe der Fahraufgabe an den jeweiligen die Fahraufgabe leistenden Insassen automatisch angepasst werden, so dass dieser die Fahraufgabe ohne weitere Einstellungsmaßnahmen übernehmen kann.
Bei der Steuerungseinheit, mit der ein Insasse die Fahraufgabe leistet, kann es sich um eine physikalisch zwischen den Insassen übergebbare Vorrichtung handelt. Hier kommen z. B. ein abnehmbares Lenkrad oder ein Joystick in Frage. Alternativ kann die Steuerungseinheit auch durch eine (oder mehrere) ortsfest in dem Fahrzeug installierte Vorrichtung(en) realisiert sein, die zwischen den Insassen umschaltbar ist, so dass der jeweils mit der Fahraufgabe betreute Insasse diese Steuerungseinheit bedienen kann. Dabei kann es sich z. B. um Touchpads oder Sensoren wie Kameras zur Gestenerkennung handeln.
Schließlich kann vorgesehen sein, dass durch das Fahrassistenzsystem die Benutzereingaben auf einer Anzeigevorrichtung des Fahrzeugs angezeigt werden. So kann eine erfolgte Eingabe der Übergabeanfrage durch den die Fahraufgabe leistenden Insassen sowie das Bestätigen der Übergabeanfrage durch den weiteren Insassen angezeigt werden. Ebenso können Aktionen des Fahrassistenzsystems, die die Freigabe der Übergabe und/oder die Übernahme der Fahraufgabe durch das Fahrassistenzsystem sein können, angezeigt werden.
Ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug hat ein Fahrassistenzsystem zum autonomen Fahren und ist mit einer 360°-Umgebungserfassung ausgerüstet, um die Fahrzeugumgebung rundum erfassen zu können. Zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens verfügt das Kraftfahrzeug ferner über zumindest eine Eingabeschnittstelle zur Eingabe der Übergabeanfrage und der Bestätigung und über zumindest eine Steuerungseinheit zum Führen des Fahrzeugs. Diese Steuerungseinheit kann eine mobile Vorrichtung, die zwischen wenigstens zwei Insassen übergebbar ist, oder eine ortsfest in dem Fahrzeug installierte Vorrichtung sein, die von den zwei oder theoretisch auch mehreren Insassen erreichbar und/oder zwischen den Insassen umschaltbar ist.
Die Erfindung stellt ein Fahrzeug mit Umgebungserfassung und Interface zur Übergabe der Fahraufgabe von dem Fahrer an den Beifahrer vor, wodurch der Beifahrer zu einem „aktiven Copilot” wird, der die Fahraufgabe vollwertig übernehmen kann. In dem Fahrzeugcockpit können Kunden die Fahrzeugführung sowohl vom Fahrer- als auch Beifahrersitz ähnlich einem Flugzeugcockpit erleben.
Diese und weitere Vorteile werden durch die nachfolgende Beschreibung unter Bezug auf die begleitende Figur dargelegt.
Der Bezug auf die Figur in der Beschreibung dient der Unterstützung der Beschreibung und dem erleichterten Verständnis des Gegenstands. Die Figur ist lediglich eine schematische Darstellung einer Ausführungsform der Erfindung und zeigt ein Verfahrensablaufschema.
Wie in 1 dargestellt, vermittelt das Fahrassistenzsystem AS die Übergabe der Fahraufgabe FA, die zunächst von dem Insassen A des Kraftfahrzeugs geleistet wird, an einen weiteren Insassen B des Kraftfahrzeugs. Dazu wird durch Insasse A, der aktuell das Fahrzeug führt, eine Übergabeanfrage in das Fahrassistenzsystem AS eingegeben. Diese Eingabe kann durch jede geeignete Eingabeschnittstelle erfolgen, bei der es sich beispielsweise und nicht ausschließlich um einen physikalischen Taster oder Schalter, um einen anwählbaren virtuellen Menüpunkt oder auch eine Spracherkennung handeln kann.
Gegebenenfalls kann die Eingabe der Übergabeanfrage von dem Fahrassistenzsystem AS angezeigt werden (nicht in der Figur aufgeführt). Hierbei kann es sich beispielsweise um eine visuell erfassbare Anzeige wie ein Leuchtelement oder eine grafische Darstellung oder auch um eine Sprachausgabe handeln.
Wenn Insasse B die Fahraufgabe übernehmen kann bzw. möchte, folgt die Eingabe einer Bestätigung der Übergabeanfrage in das Fahrassistenzsystem AS durch den Insassen B. Auch diese Eingabe kann gegebenenfalls durch das Fahrassistenzsystem AS angezeigt werden.
Mittels der 360°-Umgebungserfassung führt das Fahrassistenzsystem AS zum autonomen Fahren eine Situationsanalyse der Umgebungs-, Fahr- und Verkehrssituation durch und bewertet die Situation im Hinblick auf die Eignung zur Übergabe der Fahraufgabe FA.
Kommt das Fahrassistenzsystem AS zu dem Ergebnis, dass keine geeignete Übergabesituation vorliegt, wird die Übergabeprozedur abgebrochen und Insasse A leistet weiterhin die Fahraufgabe FA.
Stellt das Fahrassistenzsystem AS hingegen fest, dass eine geeignete Übergabesituation vorliegt, gibt das Fahrassistenzsystem AS die Übergabe der Fahraufgabe FA von Insasse A zu Insasse B und damit verbunden die Übergabe der Steuerungseinheit frei und übernimmt während der Übergabe die Fahraufgabe FA, indem das Fahrzeug für den kurzen Zeitraum der Übergabe autonom durch das Fahrassistenzsystem AS geführt wird.
Dabei kann das Fahrassistenzsystem AS wie auch die Benutzereingaben die von ihm durchgeführten Aktionen wie die Situationsanalyse, deren Ergebnis (also Abbruch oder Freigabe der Übergabe) und die Übernahme der Fahraufgabe durch das Fahrassistenzsystem AS anzeigen.
Erfasst das Fahrassistenzsystem AS, dass die Übergabe der Fahraufgabe FA von Insasse A zu Insasse B bzw. die Übergabe der Steuerungseinheit erfolgt ist, so dass Insasse B zur Übernahme der Fahraufgabe FA bereit ist, beendet es das autonome Fahren und Insasse B übernimmt die Fahraufgabe FA.
Das Erfassen der vollzogenen Übergabe kann eine weitere Benutzereingabe umfassen, wobei Insasse B seine Bereitschaft zur Übernahme der Fahraufgabe anzeigt, wenn er die mobile oder die fest installierte Steuerungseinheit übernommen hat.
So ermöglicht ein Fahrassistenzsystem, das zur Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens ausgebildet ist, die gefahrlose Übernahme der Fahraufgabe zur Führung des Fahrzeugs durch den Beifahrer. Als eine zur Übergabe geeignete Steuerungseinheit wird ein alternatives Mensch-Maschine-Interface (MMI) zur Steuerung des Fahrzeugs verwendet, das nicht auf den herkömmlichen Lenkrad-Pedal-Kombinationen mit der verbundenen mechanischen und/oder elektronischen Kopplung basiert.
Erfindungsgemäß verwendbare flexible Mensch-Maschine-Interfaces zur Steuerung des Fahrzeugs sind so ausgeführt, dass sowohl Fahrer als auch Beifahrer Zugang zum MMI haben oder sich die MMI-Vorrichtung physikalisch übergeben. Nicht beschränkende Beispiele dafür sind z. B. ein abnehmbares Lenkrad mit kontaktloser magnetbasierter Winkelsensorik, ein abnehmbarer oder für beide in der Mittelkonsole zugänglicher Joystick, ein mobiles oder mittig angeordnetes Touchpad bzw. mehrere Touchpads oder eine Fahrzeugsteuerung durch Gesten mit entsprechenden Sensoren, z. B. Fahrerbeobachtungskamera. Auch andere passende MMI-Ausführungen sind denkbar, die eine Übergabe der Fahraufgabe zwischen den Insassen des Fahrzeugs gestatten.
Die Übergabeprozedur (physikalische Übergabe einer mobilen Steuerungsvorrichtung oder Umschalten einer immobilen Steuerungseinrichtung), die während der kurzzeitigen autonomen Fahrt mit Hilfe des auf 360°-Umgebungserfassung basierenden Fahrerassistenzsystems stattfindet, hängt dann auch von der jeweiligen MMI-Ausführung ab. Beim autonomen Fahren während der Übergabephase zwischen Fahrer und Beifahrer beobachtet und bewertet das Fahrassistenzsystem mittels der 360°-Umgebungserfassung die Fahrsituation und greift, wenn nötig, aktiv ein.
Erfindungsgemäß ist ferner vorgesehen, dass die Übergabe nur bei Geradeausfahrt oder Kurvenfahrt mit geringer Querbeschleunigung freigegeben wird, was z. B. über eine radarbasierte Fahrspurerkennung der Umgebungserfassung erkannt wird. Zudem sind während der Übergabephase keine Abbiege-, Überhol-, Spurwechselmanöver zulässig.
Das autonome Fahren wird nur für wenige Sekunden von dem Fahrassistenzsystem durchgeführt, solange die Übergabe bzw. Übernahme der MMI zwischen Fahrer und Beifahrer dauert.
Das Erfassen der vollzogenen Übergabe von dem ursprünglichen Fahrer zum Beifahrer durch das Fahrassistenzsystem kann beispielsweise die Eingabe einer Bestätigung der Übernahme der Fahraufgabe durch den ehemaligen Beifahrer in das Fahrassistenzsystem umfassen. Alternativ kann, je nach MMI, auch das Anordnen einer mobilen Steuerungsvorrichtung wie dem abnehmbaren Lenkrad oder Joystick an einer vorgesehenen Stelle, dem Fahrassistenzsystem vermitteln, dass die Übergabe vollzogen ist.
Neben der Steuerungseinheit, mittels dessen das Fahrzeug von dem jeweiligen Insassen geführt wird, gibt es weitere Einrichtungen im Kraftfahrzeug, die bei der Erbringung der Fahraufgabe erforderlich sind, wie etwa Innen- und Außenrückspiegel sowie Anzeigen im Kombiinstrument. Diese Einrichtungen werden entweder sowohl in Blickrichtung des Fahrers als auch des Beifahrers ausgelegt, oder können in Abhängigkeit der beiden Blickrichtungen bezogen auf die Sitzposition von Fahrer und Beifahrer umgeschaltet werden. Für Innen- und Außenrückspiegel kommt ferner der Einsatz einer oder mehrerer Kameras in Frage, die die Umgebung seitlich und hinter dem Fahrzeug erfassen, und dies auf einem Bildschirm dem Fahrzeugführer anzeigen. Eine solche Anzeige kann ebenfalls im Blickfeld beider Insassen vorliegen, oder es kann vorgesehen sein, dass die Anzeige der Seiten- und Rückkamera nur auf dem Bildschirm des Fahrzeugführers eingeblendet wird, während ein Bildschirm auf Seite des Beifahrers nicht oder anderweitig genutzt wird.
Vorteilhaft wird durch die Erfindung der Fahrer eines Kraftfahrzeugs entlastet und die Sicherheit erhöht, da Fahrer und Beifahrer flexibel zwischen Fahr- und Ruhephasen abwechseln können, ohne die Fahrt unterbrechen und den Platz wechseln zu müssen.
Gerade auch wenn ein Fahrer bei plötzlich auftretenden gesundheitlichen Beschwerden nicht mehr weiter fahren möchte, kann der Beifahrer sicher und schnell die Fahraufgabe übernehmen. Platzwechsel und Einstellungen an Sitz, Spiegeln etc. können unterbleiben.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 102009037680 A1 [0008]

Claims

Verfahren zur Übergabe der Fahraufgabe (FA) von einem die Fahraufgabe (FA) leistenden Insassen (A) eines Kraftfahrzeugs an einen weiteren Insassen (B) des Kraftfahrzeugs, das ein Fahrassistenzsystem (AS) zum autonomen Fahren mit einer 360°-Umgebungserfassung aufweist, umfassend die Schritte: A) Eingeben einer Übergabeanfrage durch den die Fahraufgabe (FA) leistenden Insassen (A) in das Fahrassistenzsystem (AS), B) Eingeben einer Bestätigung der Übergabeanfrage durch den weiteren Insassen (B) in das Fahrassistenzsystem (AS), C) Durchführen einer Situationsanalyse basierend auf der 360°-Umgebungserfassung durch das Fahrassistenzsystem (AS) und Bewerten der Situation im Hinblick auf die Eignung zur Übergabe der Fahraufgabe (FA), D) Freigeben der Übergabe der Fahraufgabe (FA) von dem die Fahraufgabe (FA) leistenden Insassen (A) an den weiteren Insassen (B) in Abhängigkeit eines Analyseergebnisses über die Eignung der Situation und Übernehmen der Fahraufgabe (FA) während der Übergabe und Durchführen von autonomem Fahren durch das Fahrassistenzsystem (AS), E) Erfassen einer vollzogenen Übergabe und der Übernahme der Fahraufgabe (FA) durch den weiteren Insassen (B) und Beenden des autonomen Fahrens durch das Fahrassistenzsystem (AS).
Verfahren nach Anspruch 1, umfassend den Schritt: zum Erfassen der vollzogenen Übergabe in E) – Eingeben einer Bestätigung der Übernahme der Fahraufgabe (FA) durch den weiteren Insassen (B) in das Fahrassistenzsystem (AS).
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Übergabe der Fahraufgabe (FA) das Übergeben einer Steuerungseinheit des Fahrzeugs umfasst.
Verfahren nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 3, umfassend den Schritt: Abbrechen der Übergabeprozedur durch das Fahrassistenzsystem (AS) und Ausgeben einer entsprechenden Mitteilung, wenn – der weitere Insasse (B) keine Bestätigung eingibt, oder – das Fahrassistenzsystem (AS) aus der Situationsanalyse die Situation als ungeeignet zur Übergabe bewertet.
Verfahren nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei eine zur Übergabe geeignete Situation eine vorliegende Geradeausfahrt oder Kurvenfahrt mit geringer Querbeschleunigung ist.
Verfahren nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei eine zur Übergabe ungeeignete Situation einen eingeleiteten Abbiege-, Überhol- oder Spurwechselvorgang umfasst, und/oder das Fahrassistenzsystem (AS) während des autonomen Fahrens keine Abbiege-, Überhol- oder Spurwechselmanöver zulässt.
Verfahren nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die zur Erbringung der Fahraufgabe erforderlichen Einrichtungen des Kraftfahrzeugs, umfassend zumindest Innen- und Außenrückspiegel, bei der Übergabe der Fahraufgabe (FA) dem jeweiligen die Fahraufgabe (FA) leistenden Insassen (A, B) angepasst werden.
Verfahren nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungseinheit – eine physikalisch zwischen den Insassen (A, B) übergebbare Vorrichtung ist, umfassend ein abnehmbares Lenkrad oder Joystick, oder – zumindest eine ortsfest in dem Fahrzeug installierte Vorrichtung ist, die zwischen den Insassen (A, B) umschaltbar ist, umfassend Touchpads oder Sensoren zur Gestenerkennung.
Verfahren nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 8, umfassend den Schritt: durch das Fahrassistenzsystem (AS) Anzeigen von – Benutzereingaben, umfassend die Eingabe der Übergabeanfrage durch den die Fahraufgabe (FA) leistenden Insassen (A) und/oder das Bestätigen der Übergabeanfrage durch den weiteren Insassen (B), und/oder – Aktionen des Fahrassistenzsystems (AS), umfassend die Freigabe und/oder die Übernahme der Fahraufgabe (FA), auf einer Anzeigevorrichtung des Fahrzeugs.
Kraftfahrzeug mit einem Fahrassistenzsystem (AS) zum autonomen Fahren mit einer 360°-Umgebungserfassung, geeignet zur Durchführung des Verfahrens nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 9, wobei das Kraftfahrzeug zumindest eine Eingabeschnittstelle zur Eingabe der Übergabeanfrage und der Bestätigung und zumindest eine Steuerungseinheit zum Führen des Fahrzeugs aufweist, die eine mobile Vorrichtung, die zwischen zumindest zwei Insassen (A, B,) übergebbar ist, oder eine ortsfest in dem Fahrzeug installierte Vorrichtung ist, die von den zumindest zwei Insassen (A, B) erreichbar und/oder zwischen den Insassen (A, B) umschaltbar ist.