WO2019086202A1

WO2019086202A1 - Beeinflussungssystem für ein pilotiert fahrendes fahrzeug

Info

Publication number: WO2019086202A1
Application number: PCT/EP2018/077128
Authority: WO
Inventors: Peter Zeinar; Vit Rosicky; Jacques Hélot; Georg Haslinger; Sebastian Kunz; Tobias Fankhaenel
Original assignee: Audi Ag
Priority date: 2017-10-30
Filing date: 2018-10-05
Publication date: 2019-05-09
Also published as: EP3703996A1; DE102017219440A1

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Beeinflussungssystem (10) für ein pilotiert fahrendes Fahrzeug, wobei das Beeinflussungssystem (10) ein Lenkrad (11) umfasst und wobei dass das Beeinflussungssystem (10) ein Lenkrad (11) umfasst, wobei das Beeinflussungssystem mindestens eine Erfassungsvorrichtung und eine Auswerteeinheit umfasst und eingerichtet ist, das pilotierte Fahren des Fahrzeuges mittels einer Berührung des Lenkrades (11) oder einer Bewegung, die in Bezug zu dem Lenkrad (11) ausgeführt wird, zu beeinflussen. Des Weiteren betrifft die vorliegende Erfindung ein entsprechendes Verfahren zur Beeinflussung eines pilotiert fahrenden Fahrzeuges.

Description

Beeinflussungssystem für ein pilotiert fahrendes Fahrzeug

BESCHREIBUNG: Die Erfindung betrifft ein Beeinflussungssystem für ein pilotiert fahrendes Fahrzeug und ein Verfahren zur Beeinflussung eines pilotiert fahrenden Fahrzeuges mit einem Beeinflussungssystem.

In der heutigen Zeit wird zunehmend von der manuellen Steuerung eines Fahrzeuges auf eine pilotierte Steuerung eines Fahrzeuges umgestellt. Die Umstellung auf ein pilotiertes Fahren wird zunehmend gewünscht, da es die Sicherheit auf den Straßen verbessern kann. Zudem führt der Einsatz des pilotierten Fahrens für einen Fahrzeuginsassen, insbesondere für den Fahrzeugführer, zu einem erhöhten Komfortempfinden, da dieser das Fahrzeug nicht steuern muss und sich somit nicht auf den Verkehr konzentrieren muss. Ein wichtiger Aspekt bei einem pilotiert fahrenden Fahrzeug ist jedoch, dass der Fahrzeuginsasse seine Gesundheit und sein Leben einem Fahrzeug anvertraut. Der Fahrzeuginsasse muss dem pilotiert fahrenden Fahrzeug somit vollkommen vertrauen.

Aus dem Dokument DE 10 2015 204 591 A1 ist ein Kraftfahrzeug mit situationsadaptivem automatischem Fahrmodus bekannt. Dabei kann ein Fahrer eine Durchführung eines automatischen Überholmanövers durch Antippen eines Bedienfelds bestätigen.

Das Dokument DE 10 2005 047 591 A1 offenbart ein Verfahren zur Entlastung eines Fahrers bei der Bedienung eines Kraftfahrzeuges. Eine Betätigung einer Wipptaste durch den Fahrer dient dabei zur Bestätigung einer Durchführung eines autonomen Fahrmanövers durch das Kraftfahrzeug.

Aus dem Dokument DE 10 2013 208 206 A1 ist eine Vorrichtung zum Hinweisen auf zukünftige automatisch durchgeführte Lenkeingriffe in einem Fahrzeug bekannt. Dies erfolgt durch eine Aktivierung eines in ein Lenkrad integrierten Leuchtbandes, welches zur Darstellung eines zukünftigen Lenkeinschlags, während des automatisch durchgeführten Lenkeingriffs, dient.

Im Stand der Technik sind somit Vorrichtungen und Verfahren bekannt, mit denen eine Fahrt eines pilotierten Fahrzeuges beeinflusst werden kann. Derartige Vorrichtungen und Verfahren berücksichtigen jedoch nicht das Problem, dass ein Fahrzeuginsasse gegenüber dem pilotiert fahrenden Fahrzeug ein Vertrauen aufbauen muss, um einen Komfort zu empfinden. Zudem berücksichtigen sie nicht das Problem, dass ein Fahrzeugführer eines Fahrzeuges aus Gewohnheit dazu neigt, aktiv an der Führung des Fahrzeuges teilhaben zu wollen. Insbesondere wird durch derartige Vorrichtungen und Verfahren nicht berücksichtigt, dass es Situationen gibt, in denen ein Fahrzeugführer aktiv in ein pilotiert fahrendes Fahrzeug eingreifen möchte oder muss. Somit sind derartige Vorrichtungen und Verfahren nicht geeignet, Wünsche der Fahrzeuginsassen, insbesondere des Fahrzeugführers, bezüglich möglicher Fahrmanöver bzw. -Optionen weiterzugeben und die pilotierte Fahrt dahingehend zu beeinflussen. Daher ist es beispielsweise nicht möglich, im Falle einer Fahrt hinter einem Lastkraftwagen dem pilotiert fahrenden Fahrzeug mitzuteilen, den Lastkraftwagen alsbald möglich zu überholen. Auch ist es beispielsweise nicht möglich, dem pilotiert fahrenden Fahrzeug mitzuteilen, alsbald möglich eine Rastpause einzulegen, etwas schneller oder etwas langsamer zu fahren.

Daher ist es Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Vorrichtung sowie ein Verfahren bereitzustellen, mit der bzw. mit dem eine Beeinflussung eines pilotierten Fahrens eines Fahrzeuges ermöglicht wird. Diese Aufgabe wird durch eine Vorrichtung mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 sowie ein Verfahren, welches die Merkmale des Patentanspruchs 9 aufweist, gelöst.

Gegenstand der vorliegenden Erfindung ist ein Beeinflussungssystem für ein pilotiert fahrendes Fahrzeug.

Erfindungsgemäß umfasst das Beeinflussungssystem ein Lenkrad, mindestens eine Erfassungsvorrichtung und eine Auswerteeinheit und ist eingerichtet, das pilotierte Fahren des Fahrzeuges mittels einer Berührung des Lenkrades oder einer Bewegung, die in Bezug zu dem Lenkrad ausgeführt wird, zu beeinflussen. Das Lenkrad ist vorzugsweise kreisförmig bzw. nahezu kreisförmig ausgebildet. Durch die Möglichkeit, mittels des Lenkrades in das pilotierte Fahren des Fahrzeuges eingreifen zu können, wird einem Fahrzeugführer ein erhöhtes Sicherheits- und Kontrollgefühl ermöglicht, da der Fahrzeugführer die Kontrolle nicht komplett an das pilotiert fahrende Fahrzeug abgeben muss, sondern jederzeit eingreifen kann. Dies ist insbesondere dann vorteilhaft, wenn ein Fahrzeugführer sich in einer Straßensituation unwohl oder gefährdet fühlt. Eine derartige Situation kann beispielsweise vorliegen, wenn ein Lastkraftwagen eine Sicht versperrt, ein Drängier die Sicherheit der Fahrzeuginsassen gefährdet oder ein unsicher fahrendes Fahrzeug vor dem Fahrzeug fährt. Wenn der Fahrzeuginsasse das Fahrzeug beeinflussen kann, wird der Fahrzeuginsasse dem pilotiert fahrende Fahrzeug ferner mehr Vertrauen entgegenbringen, wodurch der Fahrzeuginsasse einen höheren Komfort empfindet.

Die Nutzung des Lenkrades ist für die Beeinflussung des pilotierten Fahrens des Fahrzeuges besonders geeignet, da dem Fahrzeugführer die Bedienung des Lenkrades bekannt ist, und der Fahrzeugführer die Benutzung des Lenkrades in Bezug auf Fahrsituationen intuitiv nutzen kann. Die Nutzung des Lenkrades für die Beeinflussung des pilotierten Fahrens trägt zudem dazu bei, dass der Fahrzeugführer an das pilotierte Fahren schrittweise herangeführt werden kann, bis dieser sich im Umgang mit dem pilotierten Fahren sicherer fühlt. In der Regel ist das Lenkrad in einer für den Fahrzeugführer ergonomisch optimalen Position angebracht. Das Lenkrad ist dabei eingerichtet während einer Fahrt in seiner Position veränderbar zu sein, beispielsweise kann das Lenkrad während der pilotierten Fahrt etwas, beispielsweise 5 cm - 10cm, von dem Fahrer wegbewegt werden. Dies bietet den Vorteil, dass das Lenkrad in seiner Position gut erreichbar ist und der Fahrzeugführer aus einer ergonomisch optimalen Position das Lenkrad beeinflussen kann. In einer Weiterbildung der Erfindung umfasst das Beeinflussungssystem als Erfassungsvorrichtung mindestens einen Sensor, insbesondere mindestens einen Berührungssensor, und/oder mindestens eine Kamera. Der mindestens eine Berührungssensor und/oder die mindestens eine Kamera sind dazu eingerichtet, eine Berührung oder eine Gestik des Fahrzeugführers oder eines anderen Fahrzeuginsassen zu erfassen. Der mindestens eine Berührungssensor kann dabei als großflächig kapazitiver Berührungssensor ausgebildet sein, der in dem Lenkrad des Fahrzeuges ausgebildet ist. Alternativ kann das Beeinflussungssystem mindestens zwei Berührungssensoren umfassen. Die Kamera ist vorzugsweise derart im Fahrzeuginnenraum des Fahrzeuges angeordnet, dass diese eine Gestik des Fahrzeugführers oder eines anderen Fahrzeuginsassen im Bereich des Lenkrades erfassen kann. Im Bereich des Lenkrades bedeutet dabei, dass die Gestik in einem geringen Abstand zu dem Lenkrad, jedoch berührungsfrei zu dem Lenkrad, ausgeführt wird. Ein geringer Abstand liegt dabei vorzugsweise zwischen 0,5 cm und 20 cm. Alternativ kann die Kamera konfiguriert sein, auch eine Gestik in einem größeren Abstand zu erfassen.

Letztlich ist der von der Kamera zu erfassende Bereich um das Lenkrad herum bedarfsgerecht konfigurierbar.

Die Kamera ist beispielsweise in einem Armaturenbrett, einer A-Säule, der Lenksäule oder einem Himmel des Fahrzeuges, einer Windschutzscheibe des Fahrzeuges oder am Übergang zwischen dem Himmel des Fahrzeuges und der Windschutzscheibe des Fahrzeuges angeordnet. Basierend auf der aufgezeichneten Gestik des Fahrzeugführers, ist das Beeinflussungssystem eingerichtet, das pilotierte Fahren des Fahrzeuges zu beeinflussen. Insbesondere ist das Beeinflussungssystem eingerichtet, dem pilotiert fahrenden Fahrzeug, bzw. einer das pilotierte Fahren steuernden Steuereinheit bzw. Steuergerät des Fahrzeuges, einen zukünftigen Fahrtwunsch des Fahrzeugführers mitzuteilen, damit das pilotierte Fahren diesen berücksichtigen kann.

Der mindestens eine Berührungssensor ist eingerichtet, eine Berührung durch den Fahrzeugführer oder durch einen anderen Fahrzeuginsassen wahrzunehmen bzw. zu erfassen. Basierend auf der Berührung wird von der Auswerteeinheit eine Auswertung der erfassten Berührung vorgenommen und eine der Berührung zugeordnete und vorzugsweise in einer Datenbank hinterlegte Mitteilung an das pilotiert fahrende Fahrzeug bzw. an die das pilotierte Fahren steuernde Steuereinheit übermittelt, um somit dem pilotiert fahrenden Fahrzeug den zukünftigen Fahrtwunsch des Fahrzeugführers mitzuteilen.

In Ausgestaltung ist der Berührungssensor in dem Lenkrad angeordnet. Vorzugsweise ist der Berührungssensor eingerichtet, eine Berührung auf einer gesamten Oberfläche des kreisförmig bzw. nahezu kreisförmig ausgebildeten Lenkrades zu erfassen. In der Regel ist der Berührungssensor als großflächig kapazitiver Berührungssensor, der im Inneren des Lenkrades ausgebildet ist, eingerichtet. Dies bietet den Vorteil, dass eine Berührung des Lenkrades durch den Fahrzeugführer an einer beliebigen Stelle des Lenkrades erfasst werden kann. In einer alternativen Ausführungsform kann das Lenkrad mindestens zwei Berührungssensoren umfassen, die in Ruhestellung des Lenkrads an einem äußersten linken und an einem äußersten rechten Rand des kreisförmigen Lenkrades ausgebildet sind. In einer weiteren alternativen Ausführungsform umfasst das Lenkrad eine Vielzahl von Berührungssensoren. Der mindestens eine Berührungssensor ist eingerichtet, eine Vielzahl an verschiedenen Berührungsformen, wie beispielsweise einmaliges Antippen, mehrmaliges Antippen, Wischen oder Kreisen zu erfassen. In einer Weiterbildung ist das Beeinflussungssystem eingerichtet, basierend auf einer erfassten Lenkbewegung des Lenkrades durch einen Fahrzeugführer, das pilotierte Fahren des Fahrzeuges über ein mit dem Beeinflussungssystem in kommunikativer Verbindung stehendes Steuergerät zu beeinflussen. Dabei wird das Lenkrad in seiner ursprünglichen Funktionsweise genutzt, indem, durch leichtes Andeuten einer Lenkbewegung, dem pilotiert fahrenden Fahrzeug der zukünftige Fahrtwunsch des Fahrzeugführers oder eines anderen Fahrzeuginsassen mitgeteilt werden kann. So ist, beispielsweise durch eine leicht angedeutete Drehung des Lenkrades gegen den Uhrzeigersinn, der zukünftige Fahrtwunsch„weiter nach links" zu fahren an das pilotiert fahrende Fahrzeug möglich. Durch eine leicht angedeutete Drehung des Lenkrades im Uhrzeigersinn hingegen kann, beispielsweise, der zukünftige Fahrtwunsch „weiter nach rechts" an das pilotiert fahrende Fahrzeug übermittelt werden. Durch ein Heranziehen des Lenkrades ist der zukünftige Fahrtwunsch „langsamer zu fahren" und durch ein Wegdrücken des Lenkrades der zukünftige Fahrtwunsch „schneller zu fahren" dem pilotiert fahrenden Fahrzeug mitteilbar. Die Belegung einer spezifischen Berührungsform mit einer spezifischen Mitteilung ist beispielhaft und kann variiert bzw. in der die Zuordnungen/Belegungen von Berührungsformen zu Mitteilungen umfassenden Datenbank umkonfiguriert bzw. neu konfiguriert werden. Beispielsweise ist ein Signal an das Beeinflussungssystem möglich, dass bei einem Drücken des Lenkrades ein schnelleres Fahren gewünscht ist und dass bei einem Ziehen des Lenkrades hin zu dem Fahrzeuginsassen ein langsameres Fahren gewünscht ist. Typischerweise kann ein Auflegen oder Drücken mindestens einer Hand des Fahrzeugführers auf einem Pralltopf des Lenkrades einen zukünftigen Fahrtwunsch„zu parken" an das pilotiert fahrende Fahrzeug übermitteln.

In einer alternativen Weiterbildung ist das Beeinflussungssystem eingerichtet, basierend auf einer durch den Berührungssensor erfassten Berührung des Lenkrades durch einen Fahrzeugführer, das pilotierte Fahren des Fahrzeuges über ein mit dem Beeinflussungssystem in kommunikativer Verbindung stehendes Steuergerät zu beeinflussen. Der mindestens eine Berührungssensor, der in dem Lenkrad angeordnet ist, ist eingerichtet, die Berührung zu erfassen und die Auswerteeinheit ist eingerichtet, durch eine erfasste Berührung des Fahrzeugführers bzw. Fahrzeuginsassen, dem pilotiert fahrenden Fahrzeug einen zukünftigen Fahrtwunsch des Fahrzeugführers oder eines anderen Fahrzeuginsassen mitzuteilen. Optional ist bei Ruhestellung des Lenkrads mindestens ein Berührungssensor auf der äußersten rechten Seite des kreisförmigen Lenkrades und mindestens ein Berührungssensor auf der äußersten linken Seite des kreisförmigen Lenkrades ausgebildet. Alternativ weist nur eine der äußersten Seiten des Lenkrades mindestens einen Berührungssensor auf. Eine Berührung, beispielsweise in Form eines Antippens des Berührungssensors auf der äußersten linken Seite des kreisförmig ausgebildeten Lenkrades, löst beispielsweise eine Mitteilung durch das Beeinflussungssystem an das pilotiert fahrende Fahrzeug aus, alsbald möglich ein Überholmanöver einzuleiten Die Berührung kann beispielsweise auch ein„Doppel-Antippen" sein. Die Belegung bzw. Verlinkung bzw. Zuordnung einer Berührungsform mit einer Mitteilung ist variabel und individuell belegbar und in einer für die das pilotierte Fahren steuernden Steuereinheit zugänglichen Speichereinheit bzw. Datenbank ablegbar bzw. abgelegt. Beispielsweise kann die Steuereinheit als Steuergerät ausgebildet sein. Besonders vorteilhaft ist die Belegung mindestens einer Berührungsform voreingestellt. Beispielsweise kann durch ein Antippen oder durch ein Wischen nach links, auf der äußersten rechten Seite des kreisförmig ausgebildeten und sich in Ruhestellung befindlichen Lenkrades, die Mitteilung an das pilotiert fahrende Fahrzeug übermittelt werden, alsbald möglich ein vorausfahrendes Fahrzeug zu überholen.

In einer weiteren alternativen Weiterbildung ist das Beeinflussungssystem eingerichtet, basierend auf einer mittels der Kamera aufgezeichneten Gestik des Fahrzeugführers an dem Lenkrad, ein pilotiertes Fahren des Fahrzeuges über ein mit dem Beeinflussungssystem in kommunikativer Verbindung stehendes Steuergerät zu beeinflussen. Die Kamera ist vorzugsweise eingerichtet, eine Gestik des Fahrzeugführers in der Nähe des Lenkrades zu erfassen. Dabei können verschiedene Gestiken mit verschiedenen Mitteilungen belegt und in der Datenbank abrufbar hinterlegt sein. Beispielsweise kann über eine Gestik ein Abstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug verringert oder vergrößert werden. Insbesondere kann durch ein Anwinkeln einer Hand des Fahrzeugführers, in Bezug auf die Position des Lenkrades, dem pilotiert fahrenden Fahrzeug mitgeteilt werden, dass der Abstand zu dem vorausfahrenden Fahrzeug verringert werden soll, während durch ein Abwinkein der Hand des Fahrzeugführers dem pilotiert fahrenden Fahrzeug mitgeteilt wird, dass der Abstand zu dem vorausfahrenden Fahrzeug vergrößert werden soll.

In einer besonders bevorzugten Ausgestaltung ist das Beeinflussungssystem eingerichtet, basierend auf einer Kombination einer Lenkbewegung, einer Berührung und/oder einer Gestik des Fahrzeugführers, ein pilotiertes Fahren des Fahrzeuges über das mit dem Beeinflussungssystem in kommunikativer Verbindung stehende Steuergerät zu beeinflussen. Dies bietet den Vorteil, dass eine große Anzahl an möglichen unterschiedlichen Mitteilungen über eine große Anzahl an Berührungs- und/oder Bewegungsformen an das Fahrzeug übermittelt werden können. Eine jeweilige Zuordnung einzelner Mitteilungen zu einzelnen oder miteinander kombinierten Berührungsund/oder Bewegungsformen kann vorkonfiguriert oder seitens eines Nutzers, beispielsweise eines Fahrzeugführers, individuell vorgenommen und in der Datenbank hinterlegt sein. Die Datenbank ist vorzugsweise auf einer Speichereinheit, auf die die das pilotierte Fahren steuernde Steuereinheit bzw. das das pilotierte Fahren steuernde Steuergerät zugreifen kann bzw. Daten abfragen kann, hinterlegt. Die jeweiligen Zuordnungen der Mitteilungen zu den Berührungsformen bzw. Bewegungsformen können in weiterer Ausgestaltung bei Bedarf geändert werden bzw. neu konfiguriert werden. Beispielsweise erscheint nach der Ausführung der Gestik zur Bestätigung der Mitteilung des gewünschten Fahrtwunsches ein Signal/eine Mitteilung über eine MMI (Benutzerschaltfläche) oder ein Kombi/HUD (Head- up-Display) an den Fahrzeuginsassen /den Fahrzeugführer, wobei ein Widerruf/ein Bestätigen und/oder ein Feedback, warum die Aktion stattgefunden hat, über das MMI oder das Kombi/HUD durchgeführt werden kann. Über eine derartige Benutzerschnittstelle ist es auch denkbar, die Zuordnungen der Mitteilungen zu den Berührungsformen bzw. Bewegungsformen um- und/oder neu zu konfigurieren. In Weiterbildung ist das Beeinflussungssystem eingerichtet, eine Durchführbarkeitsanalyse der von dem Fahrzeuginsassen gewünschten Beeinflussung, basierend auf einer gegebenen

Fahrzeugumgebungssituation, durchzuführen. Eine durch das Beeinflussungssystem an das pilotiert fahrende Fahrzeug bzw. an das das pilotierte Fahren steuernde Steuergerät gesendete Mitteilung, die den zukünftigen Fahrtwunsch des Fahrzeugführers umfasst, wird durch das Beeinflussungssystem in Bezug auf eine vorliegende Fahrzeugsituation bzw. Fahrzeugumgebungssituation auf ihre Durchführbarkeit geprüft. Durch eine derartige Durchführbarkeitsanalyse, die durch das Beeinflussungssystem durchgeführt wird, wird sichergestellt, dass ein von dem Fahrzeugführer mitgeteilter Fahrtwunsch, die Sicherheit der Fahrzeuginsassen nicht gefährdet und im Hinblick auf die aktuelle Fahrzeugumgebungssituation ausführbar ist. Gegenstand der Erfindung ist auch ein Verfahren zur Beeinflussung eines pilotierten Fahrzeuges, mit dem voranstehend beschriebenen Beeinflussungssystem. Das Beeinflussungssystem ist eingerichtet, über eine Bewegung und/oder über eine Berührung des Lenkrades in das pilotierte Fahren des Fahrzeuges eingreifen zu können. Durch die Schaffung der Möglichkeit des Eingreifens durch einen Fahrzeugführer wird dem Fahrzeugführer ein erhöhtes Sicherheits- und Kontrollgefühl geboten, da das pilotierte Fahren des Fahrzeuges durch das Eingreifen des Fahrzeugführers veränderbar ist. Durch die Beeinflussung des pilotierten Fahrens kann der Fahrzeugführer auf Situationen reagieren, in denen er sich im Straßenverkehr unwohl oder gefährdet fühlt, oder wenn er dem pilotiert fahrenden Fahrzeug noch nicht hundertprozentig vertraut. Dies kann beispielsweise der Fall sein, wenn ein Lastkraftwagen eine Sicht versperrt, ein Drängier die Sicherheit der Fahrzeuginsassen gefährdet oder ein unsicher fahrendes Fahrzeug vor dem Fahrzeug fährt. In einem ersten Schritt des erfindungsgemäßen Verfahrens erfolgt das Erfassen einer Lenkbewegung des Lenkrades, einer Berührung des Lenkrades oder einer Gestik an dem Lenkrad durch einen Fahrzeuginsassen, insbesondere einen Fahrzeugführer, durch die mindestens eine Erfassungsvorrichtung, insbesondere den mindestens einen Sensor und/oder die mindestens eine Erkennungsvorrichtung des Beeinflussungssystems. Der mindestens eine Sensor ist ein Berührungssensor, der eine Berührung durch eine Hand des Fahrzeugführers erfassen kann. Die erfasste Berührung wird ausgewertet und dem pilotiert fahrenden Fahrzeug wird entsprechend der ausgeführten Berührung durch die Hand des Fahrzeugführers, wie beispielsweise einem Antippen oder einem Wischen, ein zukünftiger Fahrtwunsch des Fahrzeugführers mitgeteilt. Das bedeutet, dass der erfassten Berührung ein zukünftiger Fahrtwunsch bzw. eine Funktion/Mitteilung zugeordnet ist. Optional erfasst mindestens ein Berührungssensor auf einer äußersten rechten Seite des kreisförmigen Lenkrades in dessen Ruhestellung und/oder mindestens ein Berührungssensor auf einer äußersten linken Seite des kreisförmigen Lenkrades in dessen Ruhestellung eine Berührung.

In der Regel löst dabei eine Berührung, in Form eines Antippens des Berührungssensors auf der äußersten linken Seite des kreisförmig ausgebildeten Lenkrades, eine Mitteilung durch das Beeinflussungssystem an das pilotiert fahrende Fahrzeug aus, alsbald möglich ein Überholmanöver einzuleiten. Bevorzugt ist die Belegung einer Berührung, insbesondere einer Berührungsform, mit einer Mitteilung variabel und individuell anpassbar.

Typischerweise ist die Erkennungsvorrichtung eine Kamera, die eine Gestik des Fahrzeugführers im Bereich des Lenkrades erfassen kann. Im Bereich des Lenkrades bedeutet dabei, dass die Gestik in einem geringen Abstand zu dem Lenkrad, jedoch berührungsfrei zu dem Lenkrad, ausgeführt wird.

In einem weiteren Schritt werden die erfasste Lenkbewegung des Lenkrades, die Berührung des Lenkrades und/oder die Gestik an dem Lenkrad durch den Fahrzeuginsassen, insbesondere den Fahrzeugführer, durch die Auswerteeinheit des Beeinflussungssystenns ausgewertet. Dabei wertet die Auswerteeinheit die Berührung, Lenkbewegung und/oder Gestik aus und übermittelt an das das pilotierte Fahren steuernde Steuergerät mindestens eine der Berührung, Lenkbewegung und/oder Gestik zugeordnete Mitteilung. Die Mitteilung/Funktion über den zukünftigen Fahrtwunsch, die einer Berührungsform, Gestik und/oder Lenkbewegung zugeordnet ist, ist auf dem Steuergerät bzw. der Steuereinheit oder einer Datenbank hinterlegt bzw. von dort abrufbar. Das Beeinflussungssystem erfasst somit die Berührung, Gestik und/oder Lenkbewegung, die Auswerteeinheit wertet die Berührung, Gestik und/oder Lenkbewegung aus und übermittelt diese an die Steuereinheit bzw. das Steuergerät, wo die Mitteilung/Funktion über den zukünftigen Fahrtwunsch hinterlegt ist bzw. abgerufen und ausgeführt werden kann. Die Auswerteeinheit ist in möglicher Ausgestaltung in dem das pilotierte Fahren steuernden Steuergerät lokalisiert.

In einem weiteren Schritt erfolgt die Beeinflussung des pilotierten Fahrens über das mit dem Beeinflussungssystem in kommunikativer Verbindung stehende Steuergerät, basierend auf der erfassten Lenkbewegung, Berührung oder Gestik durch den Fahrzeuginsassen. Beispielsweise kann der Fahrzeugführer über eine Gestik mit der Hand, wie beispielsweise ein Abwinkein oder Anwinkeln der Hand, das pilotiert fahrende Fahrzeug dahingehend beeinflussen, dass ein Abstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug verringert oder vergrößert wird. Die Kamera erfasst vorzugsweise die Gestik des Fahrzeugführers im Bereich des Lenkrades im Fahrzeuginnenraum des Fahrzeuges. Basierend auf der aufgezeichneten Gestik wird das Beeinflussungssystem des pilotiert fahrenden Fahrzeuges beeinflusst, indem dieses die der Gestik zu Grunde liegende Mitteilung/Funktion an die Steuereinheit bzw. das Steuergerät übermittelt, die das pilotierte Fahren des Fahrzeuges steuert. Durch die Möglichkeit der Beeinflussung des pilotierten Fahrens durch das Beeinflussungssystem, wird dem Fahrzeugführer ein erhöhtes Sicherheits- und Kontrollgefühl ermöglicht, da der Fahrzeugführer die Kontrolle nicht komplett an das pilotiert fahrende Fahrzeug abgeben muss, sondern in einen Fahrtverlauf eingreifen kann. Das erfindungsgemäße Verfahren bietet zudem die Möglichkeit, einen Fahrzeugführer an das pilotierte Fahren heranzuführen, bis dieser sich im Umgang mit dem pilotierten Fahren sicherer fühlt. Das Beeinflussungssystem ist ferner in der Regel eingerichtet, ein Fahrverhalten des Fahrzeuginsassen zu analysieren, beispielsweise wann der Fahrzeuginsasse in ein Fahrgeschehen eingreift, und passt das pilotierte Fahren des Fahrzeuges dem Fahrverhalten des Fahrzeugführers an. Insbesondere kann das Beeinflussungssystem das pilotierte Fahren anpassen, wenn der Fahrzeugführer ein Fahrverhalten dahingehend zeigt, dass dieser generell viel Abstand zu Lastkraftwagen einhält.

In einer Weiterbildung des Verfahrens führt das Beeinflussungssystem eine Durchführbarkeitsanalyse der von dem Fahrzeuginsassen gewünschten Beeinflussung, basierend auf einer gegebenen

Fahrzeugumgebungssituation, durch. Durch die Durchführbarkeitsanalyse wird sichergestellt, dass eine gewünschte Beeinflussung des pilotiert fahrenden Fahrzeuges durch den Fahrzeugführer, in Bezug auf die Fahrzeugumgebungssituation, durchführbar ist, bzw. dass die Fahrzeuginsassen nicht gefährdet werden.

Die Erfindung ist anhand von Ausführungsformen in der Zeichnung schematisch dargestellt und wird unter Bezugnahme auf die Zeichnung weiter beschrieben, wobei dieselben konstruktiven Elemente dieselben Bezugsziffern aufweisen. Es zeigt:

Figur 1 eine schematische Darstellung einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Beeinflussungssystems im Falle einer Mitteilung eines zukünftig gewünschten Abstandes des pilotiert fahrenden Fahrzeuges zu einem vorausfahrenden Fahrzeug, durch eine Gestik des Fahrzeugführers,

Figur 2 eine schematische Darstellung einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Beeinflussungssystems im Falle einer Mitteilung einer zukünftig gewünschten Richtungsänderung des pilotiert fahrenden Fahrzeuges zu einer durch das pilotierte Fahren vorgegebenen Richtung, Figur 3 eine schematische Darstellung einer weiteren Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Beeinflussungssystems im Falle einer Mitteilung eines zukünftig gewünschten Überholmanövers des pilotiert fahrenden Fahrzeuges in Bezug auf ein vorausfahrendes Fahrzeug.

Figur 4 eine schematische Darstellung einer noch weiteren

Ausführungsform des erfindungsgemäßen

Beeinflussungssystems mit einer Bestätigungsanzeige des mitgeteilten zukünftigen Fahrtwunsches,

Figur 5 einen schematischen Querschnitt durch ein Lenkrad mit einer weiteren Ausführungsform des erfindungsgemäßen Beeinflussungssystems mit großflächigen kapazitiven Berührungssensoren,

Figur 6 eine schematische Darstellung einer noch weiteren

Ausführungsform des erfindungsgemäßen

Beeinflussungssystems, umfassend mindestens eine Kamera, die zur Aufzeichnung einer Gestik eingerichtet ist.

Die Figuren werden zusammenhängend und übergreifend beschrieben, gleichen Komponenten sind gleiche Bezugszeichen zugeordnet.

Figur 1 zeigt eine schematische Darstellung eines erfindungsgemäßen Beeinflussungssystems 10, im Falle einer Mitteilung eines zukünftig gewünschten Abstandes des pilotiert fahrenden Fahrzeuges zu einem vorausfahrenden Fahrzeug, durch eine Gestik eines Fahrzeugführers 12. Dabei ist ein Lenkrad 1 1 eines - nicht gezeigten - Fahrzeuges dargestellt, sowie eine Hand 13 des Fahrzeugführers 12. Das Beeinflussungssystem 10 ist eingerichtet, durch eine Gestik des Fahrzeugführers 12 mit der Hand 13 den Abstand des pilotiert fahrenden Fahrzeuges, beispielsweise zu einem vorausfahrenden Fahrzeug, wie beispielsweise einem Lastkraftwagen, zu beeinflussen. Eine Gestik der Hand 13 des Fahrzeugführers 12 dergestalt, dass die Hand 13 in Bezug zu dem Lenkrad 1 1 angewinkelt wird, beeinflusst das pilotiert fahrende Fahrzeug dergestalt, dass dem pilotiert fahrenden Fahrzeug der zukünftige Fahrtwunsch des Fahrzeugführers 12, den Abstand zu dem vorausfahrenden Fahrzeug zu verringern, mitgeteilt wird. Eine Gestik der Hand 13 des Fahrzeugführers 12 dergestalt, dass die Hand 13 in Bezug auf das Lenkrad 1 1 abgewinkelt, also vom Lenkrad weggeklappt wird, beeinflusst das pilotiert fahrende Fahrzeug dergestalt, dass dem pilotiert fahrenden Fahrzeug der zukünftige Fahrtwunsch, den Abstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug zu vergrößern, mitgeteilt wird. Das Beeinflussungssystem 10 ist eingerichtet, eine Durchführbarkeitsanalyse der von dem Fahrzeuginsassen, insbesondere dem Fahrzeugführer 12, gewünschten Beeinflussung, die durch die Gestik der Hand 13 des Fahrzeugführers 12 mitgeteilt wurde, basierend auf einer gegebenen und von dem Beeinflussungssystem, insbesondere durch weitere spezifisch dafür vorgesehene Sensoren und/oder Kameras, erfassten Fahrzeugumgebungssituation durchzuführen. Durch die

Durchführbarkeitsanalyse wird sichergestellt, dass eine gewünschte Beeinflussung des pilotiert fahrenden Fahrzeuges durch den Fahrzeugführer 12 in Bezug auf die Fahrzeugumgebungssituation durchführbar ist bzw. dass die Fahrzeuginsassen nicht gefährdet werden. Dieser gewünschte Abstand kann technisch auch durch „sliden" auf das Lenkrad beeinflusst werden. Es hängt von einem Bedienkonzept eines Herstellers ab.

Figur 2 zeigt eine schematische Darstellung des erfindungsgemäßen Beeinflussungssystems 10, im Falle einer Mitteilung einer zukünftig gewünschten Richtungsänderung des pilotiert fahrenden Fahrzeuges zu einer vorgegebenen Richtung. Dabei ist das Lenkrad 1 1 eines - nicht gezeigten - Fahrzeuges dargestellt, sowie die Hand 13 des Fahrzeugführers 12. Durch eine angedeutete Lenkbewegung des Lenkrades 1 1 durch den Fahrzeugführer 12 erfolgt eine Mitteilung über das Beeinflussungssystem an das pilotiert fahrende Fahrzeug, über den zukünftigen Fahrtwunsch des Fahrzeugführers, eine Richtungsänderung vorzunehmen. Vorzugsweise teilt eine angedeutete Lenkbewegung im Uhrzeigersinn eine zukünftig gewünschte Richtungsänderung nach rechts mit, während eine angedeutete Lenkbewegung gegen den Uhrzeigersinn eine zukünftig gewünschte Richtungsänderung nach links mitteilt. Das Beeinflussungssystem 10 erfasst die angedeutete Lenkbewegung, die Auswerteeinheit wertet die angedeutete Lenkbewegung aus und übermittelt diese an das das pilotierte Fahren steuernde Steuergerät, wobei eine entsprechend der Lenkbewegung hinterlegte Mitteilung/Funktion aus einer Datenbank bereits von der Auswerteeinheit oder von dem Steuergerät abgerufen wird. Der zukünftige Fahrtwunsch wird somit an die Steuereinheit bzw. das Steuergerät übermittelt und das Steuergerät kann das pilotierte Fahren entsprechend der Mitteilung/Funktion beeinflussen. In der Regel führt das Beeinflussungssystem 10 zunächst eine Durchführbarkeitsanalyse durch, die sicherstellt, dass der von dem Fahrzeugführer mitgeteilte Fahrtwunsch, basierend auf der Fahrtumgebungssituation, durchführbar ist. Der Fahrtwunsch des Fahrzeuginsassen/Fahrzeugführers 12 kann im Kombi / HUB oder im MMI dargestellt werden.

Figur 3 zeigt eine schematische Darstellung des erfindungsgemäßen Beeinflussungssystems 10 im Falle einer Mitteilung eines zukünftig gewünschten Überholmanövers des pilotiert fahrenden Fahrzeuges in Bezug auf ein vorausfahrendes Fahrzeug. Dabei ist das Lenkrad 1 1 des - nicht gezeigten - Fahrzeuges dargestellt, sowie die Hand 13 des Fahrzeugführers 12. Das Beeinflussungssystem 10 umfasst mindestens einen Berührungssensor, der in dem Lenkrad 1 1 angeordnet ist und eine Berührung der Hand 13 des Fahrzeugführers 12 erfasst. Durch die Art der Berührung, beispielsweise ein Antippen oder ein Wischen, kann, über das Beeinflussungssystem 10, dem pilotiert fahrenden Fahrzeug ein zukünftiger Fahrtwunsch des Fahrzeugführers 12 mitgeteilt werden. Dabei können unterschiedliche Berührungsformen unterschiedliche Mitteilungen/Funktionen auslösen, wobei die Mitteilung/Funktion bzw. die Mitteilungen/Funktionen, die einer Berührungsform zugeordnet ist bzw. sind, in einem Steuergerät bzw. einer Steuereinheit und/oder einer Datenbank hinterlegt sind bzw. von dort abgerufen werden. Das Beeinflussungssystem 10 erfasst somit die Berührung, die Auswerteeinheit wertet diese aus und übermittelt diese an das das pilotierte Fahren steuernde Steuergerät, wobei auf dem Steuergerät eine für die Berührungsform hinterlegte bzw. gespeicherte Mitteilung/Funktion abgerufen werden kann. Basierend auf der Mitteilung/Funktion erfolgt eine Beeinflussung des pilotierten Fahrens des Fahrzeuges. Beispielsweise kann ein einfaches Antippen, ein mehrfaches Antippen sowie ein Wischen von links nach rechts oder ein Wischen von rechts nach links eine Mitteilung/Funktion auslösen.

Das in der Figur 3 dargestellte Lenkrad 1 1 umfasst einen - nicht gezeigten - Berührungssensor, der, wenn das Lenkrad in Ruhestellung ist, auf einer äußersten rechten Seite des Lenkrades 1 1 angeordnet ist. Durch ein Antippen des Lenkrades 1 1 auf der äußersten rechten Seite erfasst der Berührungssensor die Berührung. Durch das Antippen auf der äußersten rechten Seite wird der Fahrtwunsch des Fahrzeugführers 12 geäußert, alsbald möglich ein Überholmanöver durchzuführen. Das Beeinflussungssystem 10 führt eine Durchführbarkeitsanalyse durch, bevor es den zukünftigen Fahrtwunsch des Fahrzeugführers 12 dem pilotiert fahrenden Fahrzeug mitteilt. In einem weiteren Schritt kann das pilotiert fahrende Fahrzeug dem Fahrtwunsch, basierend auf der Mitteilung des Fahrzeugführers 12, entsprechen und einen Fahrtkurs anpassen oder unterbrechen, beispielsweise um einen Rastplatz anzusteuern. Die Belegung/Zuordnung der Berührungsform, die der Berührungssensor erfassen kann, zu einer Mitteilung/Funktion, ist variabel und individuell veränderbar. Besonders vorteilhaft ist die Belegung mindestens einer Berührungsform mit mindestens einer Mitteilung an das pilotiert fahrende Fahrzeug voreingestellt.

In der Figur 4 ist eine schematische Darstellung des erfindungsgemäßen Beeinflussungssystems 10 mit einer Bestätigungsanzeige 21 des mitgeteilten zukünftigen Fahrtwunsches gezeigt. Dabei ist das Lenkrad 1 1 gezeigt, sowie ein in dem Armaturenbrett angeordnetes MMI 22 und ein oberhalb des Lenkrades angeordnetes Kombi/HUD (Head-up-Display) 23. Das Beeinflussungssystem 10 ist eingerichtet, einen durch den Fahrzeuginsassen/Fahrzeugführer übermittelten Fahrzeugwunsch über das MMI 22 oder das Kombi/HUD 23 mittels einer Bestätigungsanzeige 21 zu bestätigen. Dabei kann der Fahrzeuginsasse/Fahrzeugführer auf die Bestätigungsanzeige 21 reagieren. Beispielsweise kann der Fahrzeuginsasse/Fahrzeugführer den durch die Bestätigungsanzeige 21 angezeigten/bestätigten zukünftigen Fahrtwunsch widerrufen oder bestätigen.

In der Figur 5 ist ein schematischer Querschnitt durch das Lenkrad 1 1 des erfindungsgemäßen Beeinflussungssystems 10 mit großflächigen kapazitiven Berührungssensoren 14 gezeigt. Das Lenkrad 1 1 umfasst dabei einen Kern 17, der von einem Schaum 15 umgeben ist. Um den Schaum 15 sind die großflächig kapazitiven Berührungssensoren 14 ausgebildet. Diese werden von einem Mantel/Beschichtung, die vorzugsweise aus einem Leder oder Kunststoff besteht, ummantelt. Die derart in dem Lenkrad 1 1 angeordneten Berührungssensoren 14 sind besonders geeignet, eine Berührung an einer beliebigen Stelle des Lenkrades durch den Fahrzeugführer zu erfassen.

In der Figur 6 ist eine schematische Darstellung des erfindungsgemäßen Beeinflussungssystems 10 mit mindestens einer Kamera 20, die zur Aufzeichnung einer Gestik eingerichtet ist, gezeigt. Dabei ist ein Innenraum eines Fahrzeuges mit einem Himmel des Fahrzeuges, an dem ein Himmelmodul 19 angeordnet ist, angedeutet. Zudem ist das Lenkrad 1 1 sowie ein im Armaturenbrett angeordnetes MMI 22 und ein oberhalb des Lenkrades angeordnetes Kombi/HUD 23 dargestellt. Um eine Lenkbewegung oder eine Gestik, die durch einen Fahrzeugführer in Bezug zu dem Lenkrad 1 1 ausgeführt wird, zu erfassen, ist die mindestens eine Kamera 20 derart im Fahrzeuginnenraum angeordnet, dass sie diese Gestik erfassen kann. Dargestellt sind verschiedene Positionen der mindestens einen Kamera, wobei mindestens eine Kamera im Himmel 18 des Fahrzeuges, in dem Himmelmodul 19, in dem Lenkrad 1 1 , in dem im Armaturenbrett angeordneten MMI 22 oder in dem oberhalb des Lenkrades angeordneten Kombi/HUD 23 angeordnet sein kann. Dabei kann das Beeinflussungssystem 10 sowohl eine Kamera 20 als auch mehrere Kameras 20 umfassen.

Bezuqszeichenliste

10 Beeinflussungssystem

1 1 Lenkrad

12 Fahrzeugführer

13 Hand

14 Berührungssensoren

15 Schaum

16 Beschichtung, Leder oder Kunststoff

17 Kern

18 Himmel des Fahrzeuges

19 Himmelmodul

20 Kamera

21 Bestätigungsanzeige

22 MMI im Armaturenbrett

23 Kombi/HUD oberhalb des Lenkrades

Claims

PATENTANSPRÜCHE:

1 . Beeinflussungssystem (10) für ein pilotiert fahrendes Fahrzeug, dadurch gekennzeichnet, dass das Beeinflussungssystem (10) ein Lenkrad (1 1 ), mindestens eine Erfassungsvorrichtung und eine Auswerteeinheit umfasst und eingerichtet ist, das pilotierte Fahren des Fahrzeuges mittels einer Berührung des Lenkrades (1 1 ) und/oder einer Bewegung, die in Bezug zu dem Lenkrad (1 1 ) ausgeführt wird, zu beeinflussen.

Beeinflussungssystem (10) nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass das Beeinflussungssystem (10) als Erfassungsvorrichtung mindestens einen Berührungssensor und/oder mindestens eine Kamera umfasst.

Beeinflussungssystem (10) nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der mindestens eine Berührungssensor in dem Lenkrad (1 1 ) angeordnet ist. 4. Beeinflussungssystem (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Beeinflussungssystem (10) eingerichtet ist, basierend auf einer erfassten durch einen Fahrzeuginsassen, insbesondere einen Fahrzeugführer (12), ausgeführten Lenkbewegung an dem Lenkrad (1 1 ) das pilotierte Fahren des Fahrzeuges über ein mit dem Beeinflussungssystem (10) in kommunikativer Verbindung stehendes Steuergerät zu beeinflussen.

Beeinflussungssystem (10) nach einem der Ansprüche 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass das Beeinflussungssystem (10) eingerichtet ist, basierend auf einer durch den mindestens einen Berührungssensor erfassten durch einen Fahrzeuginsassen, insbesondere einen Fahrzeugführer (12), ausgeführten Berührung des Lenkrades (1 1 ), das pilotierte Fahren des Fahrzeuges über ein mit dem Beeinflussungssystenn (10) in kommunikativer Verbindung stehendes Steuergerät zu beeinflussen.

Beeinflussungssystem (10) nach einem der Ansprüche 2 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Beeinflussungssystem (10) eingerichtet ist, basierend auf einer mittels der mindestens einen Kamera aufgezeichneten Gestik eines Fahrzeuginsassen, insbesondere eines Fahrzeugführers (12), an dem Lenkrad (1 1 ), ein pilotiertes Fahren des Fahrzeuges über ein mit dem Beeinflussungssystem (10) in kommunikativer Verbindung stehendes Steuergerät zu beeinflussen.

Beeinflussungssystem (10) nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Beeinflussungssystem

(10) eingerichtet ist, basierend auf einer Kombination einer Lenkbewegung an dem Lenkrad (1 1 ), einer Berührung des Lenkrades

(1 1 ) und/oder einer Gestik an dem Lenkrad (1 1 ), ein pilotiertes Fahren des Fahrzeuges über ein mit dem Beeinflussungssystem (10) in kommunikativer Verbindung stehendes Steuergerät zu beeinflussen.

Beeinflussungssystem (10) nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Beeinflussungssystem (10) eingerichtet ist, eine

Durchführbarkeitsanalyse einer von einem Fahrzeuginsassen gewünschten Beeinflussung, basierend auf einer gegebenen und von dem Beeinflussungssystem erfassten Fahrzeugumgebungssituation, durchzuführen.

Verfahren zur Beeinflussung eines pilotiert fahrenden Fahrzeuges, wobei das Fahrzeug ein Beeinflussungssystem (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 8 umfasst, umfassend die Schritte: a) Erfassen einer durch einen Fahrzeuginsassen, insbesondere einen Fahrzeugführer (12), ausgeführten Lenkbewegung an dem Lenkrad (1 1 ), einer durch einen Fahrzeuginsassen, insbesondere einen Fahrzeugführer (12), ausgeführten Berührung des Lenkrades (1 1 ) und/oder einer durch einen Fahrzeuginsassen, insbesondere einen Fahrzeugführer (12), ausgeführten Gestik an dem Lenkrad (1 1 ) durch die mindestens eine Erfassungsvorrichtung des Beeinflussungssystems (10), b) Auswerten der erfassten Lenkbewegung an dem Lenkrad (1 1 ), der erfassten Berührung des Lenkrades (1 1 ) und/oder der erfassten Gestik an dem Lenkrad (1 1 ) durch die Auswerteeinheit des Beeinflussungssystems (10), c) Beeinflussen des pilotierten Fahrens des Fahrzeuges durch ein mit dem Beeinflussungssystem in kommunikativer Verbindung stehendes Steuergerät, basierend auf der erfassten und ausgewerteten Lenkbewegung des Lenkrades (1 1 ), der erfassten und ausgewerteten Berührung und/oder der erfassten und ausgewerteten Gestik.

10. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass das Beeinflussungssystem (10) eine Durchführbarkeitsanalyse der von dem Fahrzeuginsassen, insbesondere dem Fahrzeugführer (12), gewünschten Beeinflussung basierend auf einer gegebenen und von dem Beeinflussungssystem (10) erfassten

Fahrzeugumgebungssituation durchführt.