CN111902328A - 远程停车辅助消息流系统和方法 - Google Patents

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Abstract

一种用于车辆的系统和方法，包括：车辆(30)中的通信网关，其被配置成建立与便携式装置(10)的无线通信连接；多个对象传感器(34)，其检测车辆周围的对象；远程停车辅助系统(1)，其被配置成：(i)基于从多个对象传感器接收的数据识别至少一个停车位；(iv)确定车辆的移动轨迹；(v)将车辆操纵请求发送至便携式装置；(vi)响应于发送车辆操纵请求，从便携式装置接收多个响应；以及(vii)基于多个对象传感器、多个响应和移动轨迹来操纵车辆；并且响应于从远程停车辅助系统接收到请求，便携式装置被配置成发送多个响应。

Description

远程停车辅助消息流系统和方法
交叉引用
本申请基于2018年3月27日提交的美国临时申请第62/648,820号和2019年3月20日提交的美国专利申请第16/359,087号。上述所有申请的内容均通过引用并入本文。
技术领域
本公开内容涉及用于车辆的远程停车辅助(REPA)系统和方法，更具体地涉及使用无线通信装置的REPA系统和方法。
背景技术
该部分提供与本公开内容相关的背景信息，其不一定是现有技术。
远程停车辅助(REPA)系统基于位于车辆外部的多个对象传感器来识别停车位。REPA系统确定车辆的移动轨迹以操纵车辆进入或离开停车位。REPA系统可以针对移动轨迹确定与一个或更多个制动器、变速器、发动机或转向系统相关的各种车辆参数。在REPA系统正操纵车辆进出停车位的同时，车辆的驾驶员可以留在车辆中或者可以离开车辆。只要车辆的驾驶员在便携式装置上执行连续移动姿势，REPA系统就操纵车辆。这有助于确保驾驶员即使在REPA系统的自动控制情况下也能对车辆负责。
发明内容
本部分提供了本公开内容的总体概述，并且不是对其全部范围或全部特征的全面公开。
提供了一种系统，该系统包括：车辆中的通信网关，通信网关被配置成建立与便携式装置的无线通信连接。该系统还包括检测车辆周围的对象的多个对象传感器。该系统还包括远程停车辅助系统，该远程停车辅助系统被配置成：(i)基于从多个对象传感器接收的数据识别至少一个停车位；(ii)在车辆的显示器上显示至少一个停车位；(iii)接收对停车位的批准；(iv)基于停车位的位置确定车辆的移动轨迹；(v)将车辆操纵请求发送至所述便携式装置；(vi)响应于发送车辆操纵请求并且在发送下一车辆操纵请求之前，从便携式装置接收多个响应；以及(vii)基于多个对象传感器、多个响应以及移动轨迹来操纵车辆。该系统还包括便携式装置，响应于从远程停车辅助系统接收到请求，该便携式装置被配置成发送多个响应，其中，多个响应中的每个响应指示是否已经在便携式装置处接收到用户输入。
还提供了一种方法，并且该方法包括：(i)用车辆中的通信网关建立与便携式装置的无线通信连接；(ii)用多个对象传感器检测车辆周围的对象；(iii)基于从多个对象传感器接收的数据识别至少一个停车位；(iv)在车辆的显示器上显示至少一个停车位；(v)接收对停车位的批准；(vi)基于停车位的位置确定车辆的移动轨迹；(vii)将车辆操纵请求发送至便携式装置；(viii)响应于发送车辆操纵请求并且在发送下一车辆操纵请求之前，从便携式装置接收多个响应；(ix)基于多个对象传感器、多个响应以及移动轨迹来操纵所述车辆；以及(x)响应于接收到车辆操纵请求，使用便携式装置发送多个响应，其中，多个响应中的每个响应指示是否已经在便携式装置处接收到用户输入。
根据具体实施方式、权利要求书以及附图，本公开内容的进一步的适用范围将变得明显。具体实施方式和特定示例仅意在用于说明的目的，并且不旨在限制本公开内容的范围。
附图说明
根据具体实施方式和附图将变得更充分地理解本公开内容。
图1示出了根据本公开内容的具有REPA系统的主题车辆。
图2示出了根据本公开内容的REPA系统的框图。
图3示出了根据本公开内容的用于REPA系统的BLE传感器的框图。
图4示出了根据本公开内容的REPA系统的通信网关的框图。
图5示出了根据本公开内容的REPA系统。
图6示出了根据本公开内容的REPA系统与便携式装置之间的消息流的框图。
图7示出了根据本公开内容的REPA系统与便携式装置之间的消息流的框图。
图8示出了根据本公开内容的REPA系统的操作。
图9是描绘根据本公开内容的操纵车辆到停车位中的REPA系统的示例方法的流程图。
图10是描绘根据本公开内容的验证REPA系统的用户输入的示例方法的流程图。
本文中描述的附图仅用于对选择的实施方式而非所有可能的实现方式进行说明的目的，并且不旨在限制本公开内容的范围。
在附图中，附图标记可以被重新使用以标识相似和/或相同的元件。
具体实施方式
现在将参照附图更充分地描述示例实施方式。
本公开内容涉及使用消费者级无线协议——例如基于蓝牙联盟的标准化规范的消费者级无线协议，诸如蓝牙低功耗(BLE)通信协议——来实现远程停车辅助系统(REPA)系统的系统、方法和架构。具体地，本公开内容涉及在车辆与支持无线通信的用户装置(例如智能电话或另一便携式装置)之间使用无线通信的REPA系统。可替选地，虽然本公开内容描述了使用蓝牙或BLE建立无线通信连接，但是本文描述的系统和方法可以与其他无线通信协议例如Wi-Fi、Wi-Fi直连、超宽带(UWB)通信和/或脉冲无线电(IR)UWB通信一起使用。本公开内容涉及优化REPA系统中车辆与便携式装置之间的通信的系统、方法和架构。本公开内容的教导通过传感器网络来增强，该传感器网络被配置成发现便携式装置与车辆之间的现有连接，并且测量通信的定时和信号特性，如在2017年10月11日提交并于2018年4月12日以美国公开第2018/0099643号公开的未决申请美国专利申请号15/730,265中所讨论的那样，该美国专利申请通过引并入本文。
参照图1和图2，具有REPA系统1的示例车辆设置在车辆30内并且示例车辆包括通信网关29、至少多个BLE传感器31A至31F(统称为31)以及至少多个对象传感器34A至34J(统称为34)。REPA系统1包括：一个或更多个车辆模块20，其分布在整个车辆30中并且能够通过例如车辆接口45彼此通信。此外，模块中的一些可以被集成到单个ECU中或能够使用车辆接口45彼此通信。例如，车辆接口45可以包括用于主模块之间的通信和/或较低数据速率通信(例如，用于多个BLE传感器31之间的通信的本地互连网络(LIN))的控制器区域网络(CAN)总线。车辆接口45还可以包括时钟扩展外围接口(CXPI)总线。附加地或可替选地，车辆接口45可以包括CAN总线、LIN和CXPI总线通信接口的组合。下面参照图3更进一步详细地讨论BLE传感器31的结构。
车辆模块20可以包括例如通信网关29，该通信网关29包括连接至天线19的BLE芯片组21。如图2所示，天线19可以位于车辆30中。可替选地，天线19可以定位成包括在车辆模块20内。可替选地，天线19可以位于车辆30外部。车辆模块20还可以包括：链路认证模块22，其对便携式装置10进行认证以用于经由安全通信链路39通信。车辆模块20还可以包括用于推送数据的数据管理层23。车辆模块20还可以包括连接信息分发模块24。车辆模块20还可以包括定时控制模块25。车辆模块20还可以包括远程信息处理(telematics)模块26，例如，全球定位系统(GPS)模块和/或其他导航或定位模块。车辆模块20还可以包括本体控制模块。车辆模块20还可以包括传感器处理和定位模块32。车辆模块20还可以包括安全过滤模块33。
车辆模块20还可以包括控制车辆30的变速器的操作的变速器模块35。例如，变速器模块35可以将汽车从行驶转换到停车。车辆模块20也可以包括转向模块36。转向模块36控制车辆的方向盘，方向盘控制车辆30的车轮。车辆模块20也可以包括制动模块37。制动模块37控制车辆30的制动。
车辆模块20还可以包括REPA模块27。REPA模块27被配置成从多个对象传感器34接收信息以限定潜在停车位。REPA模块27基于停车位的位置确定车辆的移动轨迹，包括确定与一个或更多个制动器、变速器、发动机或转向系统相关的各种车辆参数以操纵车辆30进入停车位或离开停车位。REPA模块27通过通信网关29与便携式装置10通信。如图6至图10中更详细地描述的，基于接收到便携式装置10的连续用户输入来调整车辆30的自动控制。REPA模块27还被配置成从多个BLE传感器和/或定位模块收集位置信息以确定便携式装置10是否在距车辆30的预定距离内。
如图1和图2所示，便携式装置10可以经由安全通信链路39与车辆30的通信网关29通信。没有限制含义，便携式装置10可以是任何支持蓝牙的通信装置，例如，智能电话、智能手表、可穿戴电子装置、密钥卡、平板装置或与车辆30的用户(例如，车辆30的拥有者、驾驶员、乘客和/或车辆30的技术人员)相关联的其他装置。如上所述，可以使用其他无线通信协议代替蓝牙或BLE，例如Wi-Fi、Wi-Fi Direct、UWB和/或IR USB。便携式装置10可以包括连接至天线13的BLE芯片组11。便携式装置10还可以包括在计算机可读存储模块或装置中存储的应用软件12。便携式装置10还可以可选地包括GPS模块14或其他装置定位服务。
便携式装置10和通信网关29可以建立安全通信链路39，如由蓝牙规范所规定和限定的蓝牙通信链路。例如，便携式装置10与通信网关29之间的安全通信链路39可以是BLE通信链路。可替选地，如上所述，可以使用Wi-Fi、Wi-Fi直连、UWB和/或IR UWB通信链路来代替BLE通信链路。REPA系统1可以被配置成提供对与便携式装置10的安全通信链路39的附加认证。例如，通信网关29可以与链路认证模块22通信以认证便携式装置10并且建立安全通信链路39。例如，链路认证模块22可以被配置成实现口令-响应认证。在这样的情况下，与通信网关29和便携式装置10之间的通信有关的定时信息被发送至定时控制模块25，该定时控制模块25通过车辆接口45与BLE传感器31A至31F通信，如下面所描述的。
此外，通信网关29可以将与通信信道和信道切换参数有关的信息传送至连接信息分发模块24。连接信息分发模块24被配置成使用车辆接口45与BLE传感器31A至31F中的每一个通信，并且一旦BLE传感器31A至31F与通信网关29同步，就向BLE传感器31A至31F提供BLE传感器31A至31F找到并且随后跟随或窃听安全通信链路39所需的通信信息。虽然图1和图2示出了具有六BLE个传感器31A至31F的REPA系统1，但可以使用任何数量的BLE传感器。例如，REPA系统1可以包括七个、八个、九个、十个、十一个、十二个或更多个BLE传感器。以这种方式，虽然本公开内容提供了利用六个BLE传感器的示例，但是可以根据本公开内容使用附加的或更少的BLE传感器。虽然在上文的示例中描述了BLE传感器，但是如上所述，可以使用其他无线通信传感器，例如Wi-Fi、Wi-Fi直连、UWB和/或IR UWB传感器，来代替BLE传感器。
参照图3，BLE传感器31中的每一个包括连接至天线43的BLE芯片组41。如图3所示，天线43可以位于BLE传感器31的内部。可替选地，天线43可以位于BLE传感器31的外部。BLE传感器31使用天线43接收BLE信号，以及具体地使用BLE物理层(PHY)控制器49来接收BLE物理层消息。BLE传感器31能够观察BLE物理层消息并且使用由信道图重建模块42产生的信道图对相关联的信号的物理性质(包括例如接收信号强度(RSSI))进行测量。附加地或可替选地，BLE传感器31可以确定相关联信号的物理性质的其他测量，包括例如与到达角有关的数据。附加地或可替选地，BLE传感器31可以彼此通信和/或经由车辆接口45与通信网关29通信，以确定由多个BLE传感器接收到的信号的到达时间差、到达时间或到达角数据。附加地或可替选地，BLE传感器31可以测量和确定关于发送至用户装置10并且从用户装置10接收的信号的往返行程飞行时间信息。
BLE传感器31经由车辆接口45从通信网关29接收定时信息和信道图信息。定时同步模块44被配置成准确地测量车辆接口45上的消息的接收时间并且将定时信息传递给BLE芯片组41。BLE芯片组41被配置成获取信道图信息和定时信号以及在特定时间处将PHY控制器49调整到特定信道并且观察符合蓝牙物理层规范的所有物理层消息和数据，该蓝牙物理层规范包括例如在蓝牙规范版本5.0中建议或采用的正常数据速率。由BLE芯片组41经由车辆接口45将数据、时间戳和测量的信号强度报告给车辆30的通信网关29或其他车辆模块20。附加地或可替选地，BLE芯片组41可以将到达角和往返行程飞行时间数据报告给通信网关29或其他车辆模块20。
参照图4，通信网关29包括连接至天线19以接收BLE信号的BLE芯片组21。BLE芯片组21实现蓝牙协议堆栈46，该蓝牙协议堆栈46例如符合BLE规范，包括例如版本5的BLE规范。BLE芯片组21还包括由在计算机可读介质(例如存储模块)中存储的应用代码实现的应用47。应用47可以包括蓝牙规范之外的修改，以使BLE芯片组41能够检查由BLE芯片组41发送和接收到的带时间戳的数据，而不管数据的有效性。例如，应用47使BLE芯片组41能够将发送和接收到的数据与预期进行比较。通信网关29被配置成经由车辆接口45将实际发送和接收到的数据发送至车辆30的车辆系统。可替选地，通信网关29可以被配置成经由车辆接口45从BLE传感器31中的每一个接收数据。应用47还可以被配置成使BLE芯片组21能够确认BLE传感器31中的每一个已经在正确的时间处接收到正确的数据，如下面进一步详细描述的。
继续参照图4，通信网关29还被配置成提供与对于BLE传感器31中的每一个找到由通信网关29维持的与例如便携式装置10的连接并且随后遵循该连接所需的进行中连接(ongoing connections)和定时信号有关的信息。蓝牙协议栈46被配置成向应用47提供信道图、访问标识符、下一信道和至下一信道的时间。蓝牙协议栈46被配置成将用于发送和接收事件的时间戳的定时信号输出至应用47和/或BLE芯片组21的数字PIN输出端。通信网关29还包括定时同步模块44。定时同步模块44被配置成接受定时信号并且与车辆接口45一起工作以创建连接信息消息和其他通信的准确时间戳。
参照图5，示出了具有REPA系统1的示例车辆30。如先前所讨论的，REPA系统1基于多个对象传感器34检测辅助车辆(secondary vehicle)64和/或对象的存在或不存在来识别停车位66。一旦REPA系统1已经识别到停车位66，REPA系统1在车辆30的显示器上显示停车位66。车辆30的驾驶员或另一乘客可以选择停车位66或要求REPA系统1寻找另一停车位66。当驾驶员接受停车位66时，驾驶员可以选择留在车辆30中，同时REPA系统1操纵车辆30。可替选地，驾驶员可以选择离开车辆30，同时REPA系统1操纵车辆30进出停车位66。
REPA系统1可以要求车辆30的驾驶员在车辆30的预定距离内，以用于REPA系统1对车辆30进行自动控制。例如，预定距离可以是3米或另一合适的距离。REPA系统1还会需要用户输入，例如在便携式装置10的触摸屏显示器上的连续移动姿势63，以确保驾驶员在REPA系统1操纵车辆30时正在注意并看着车辆30。例如，可能需要驾驶员在整个自动停车过程中执行连续移动姿势63，例如在便携式装置10的显示器上沿圆周方向移动手指。响应于REPA系统1检测到驾驶员已经停止连续移动姿势63，REPA系统1可以停止车辆30。驾驶员以这种方式保持对车辆30负责。此外，如果便携式装置10上的应用软件12崩溃，REPA系统1可以停止操纵车辆30。
图6至图7示出了REPA模块27与便携式装置10之间经由BLE通信进行通信的消息流程图。参照图6，REPA模块27通过通信网关29向便携式装置10发送车辆操纵请求1050A1以确认连续移动姿势63。便携式装置10响应于接收到车辆操纵请求1050A1，将第一响应1050B1-1发送回REPA模块27，所述第一响应1050B1-1指示是否接收到诸如连续移动姿势63之类的用户输入。这个过程循环重复，直到车辆30已经到达停车位66或者已经操纵车辆30离开停车位66。由于信号处理的限制，例如发送、接收和处理信号的等待时间，总的响应时间可能比期望的要长。本公开内容向传统的REPA系统1提供了附加特征：REPA模块27能够以比先前可能的速率更快的速率确认连续移动姿势63。
如上所讨论的，正如通过在便携式装置10上执行的连续移动姿势63所验证的那样，在车辆30的驾驶员的监督下，REPA系统1在停车位66中操纵车辆30。REPA模块27可以在车辆操纵请求1050A1中指示响应于便携式装置10接收到车辆操纵请求1050A1来从便携式装置10请求多个响应1050B1-1至1050B1-3。多个响应1050B1-1至1050B1-3指示在便携式装置10处是否正在接收诸如连续移动姿势63之类的用户输入。以这种方式，REPA系统1能够以比先前可能更快的速率确认正在便携式装置10上执行连续移动姿势63。例如，该车辆操纵请求1050A1可以指示针对接收到的每个车辆操纵请求1050A1从便携式装置10请求三个响应，如图7所示。
在REPA系统1正在操纵车辆的同时，车辆操纵请求1050A1可以被每预定时间段发送一次至便携式装置10。例如，预定时间段可以被设置成125毫秒(ms)。在另一示例中，预定时间段可以被设置成250ms。虽然提供了125ms和250ms的示例，但是预定时间段可以被设置为任何合适的时间段。此外，车辆操纵请求1050A1可以包括用于响应1050B1-1至1005B1-3的发送的定时约束。例如，车辆操纵请求1050A1还可以包含用于在便携式装置10发送每个响应1050B1-1至1050B1-3之前等待预定时间段的指令。例如，预定时间段可以被设置成30ms。在另一示例中，预定时间段可以被设置成45ms。虽然提供了30ms和45ms的示例，但是预定时间段可以被设置为任何合适的时间段。
参照图8，描述了根据本公开内容的REPA系统1的操作。在图8的示例中，便携式装置10被配置成BLE外围(BLE Peripheral)。然而，如果替代地将便携式装置10配置成BLE中心，则系统也可以同样工作。在处理1010期间，如BLE规范所定义的，便携式装置10持续进行通告1020，直到可以根据蓝牙规范建立与通信网关29的连接。在处理1011期间，如蓝牙规范所定义的，通信网关29执行便携式装置10的扫描。一旦通信网关29发现了便携式装置10，通信网关29就根据由蓝牙规范定义的方法向便携式装置10发送链路请求1021。一旦建立了通信网关29与便携式装置10之间的连接，就可以根据蓝牙规范终止通告1010和扫描1011的处理。
在建立通信链路39之后，通信网关29开始处理1013，并且便携式装置10开始处理1012以根据蓝牙规范维持链路。在建立通信链路39之后，通信网关29获知通信链路39的所有连接参数并且使用消息1040与连接信息分发模块24交换连接参数信息。
车辆接口45接收连接参数信息并且将该信息传递给BLE传感器31的BLE芯片组41。通信网关29将定时信息消息1041传送至定时控制模块25。BLE传感器31经由车辆接口45接收定时信息消息1041。BLE传感器31内的定时同步模块44接收定时信息消息1041。定时控制模块25被配置成发送具有信号1041的消息，该消息包含相对于消息本身测量的到下一事件的时间。定时同步模块44能够准确地对车辆接口45上的传入消息加时间戳并且控制BLE芯片组41根据连接参数来观察必要的信道。
继续参照图8，BLE传感器31执行处理1014以接收传入的连接信息1040和定时信号1041。BLE传感器31使用信道图重建模块42来再现连接信息调度表。BLE传感器31设置其相对于定时信号1041的时间基准，并且在连接信息消息1040中获知要观察的下一个连接事件的时间和信道。因此，BLE传感器31可以计算直到下一个连接事件1060的时间。针对通过定时控制模块25的同步的精确度和每个装置的时钟误差，校正时间窗口1060的计算。BLE传感器31等待达计算的时间1060，然后开始观察1015A中心到外围通信1050A和外围到主通信1050B。
BLE传感器31被配置成测量发送1050A和1050B中的每一个的接收能量强度。传感器31可以配置成测量的其他参数包括：(1)发送1050A和1050B的每一个中的数据；(2)数据的数学推导，例如散列函数，例如SHA256；(3)1050A和1050B的到达时间；(4)1050A与1050B的到达时差；(5)1050A和1050B各自的相位角和到达相位角；1015A的扫描宽度由所涉及的定时的不确定性以及预扫描行为和扫描后行为来限定。预扫描和扫描后对于验证在系统的不确定度窗口内是否存在攻击者至关重要。在观察1015A期间收集的信息通过安全过滤模块33传递到定位模块32。然后，BLE传感器31等待连接间隔时间1061A直到下一个连接事件。计算连接间隔时间1060A-B使得时钟精确度、同步误差以及预扫描和扫描后参数影响下一唤醒时间。在经过连接间隔时间1061A之后，BLE传感器31在再现的信道图中的下一个信道上开始观察1015B。这个过程不断地重复，直到连接丢失、车辆30到达停车位66、车辆驾驶员停止连续移动姿势63或者来自定时控制模块25的命令指示BLE传感器31停止跟随通信链路39。虽然用BLE传感器31解释了这个过程，但是如前所述，BLE传感器31可以省略。
图9是描绘将车辆30操纵到停车位66中的REPA系统1的示例方法的流程图。控制可以开始于504，在504处，REPA系统1被启用。如果为真，控制继续到508。如果为假，控制保持在504处。在508处，REPA系统1搜索停车位66。在512处，REPA系统1确定是否已定位到停车位66。如果为真，控制继续到516处。如果为假，则REPA系统1在508处继续搜索停车位66。在516处，REPA系统1在车辆30的显示器上显示停车位66。在518处，车辆30的驾驶员或另一乘客可以选择接受或拒绝停车位66。如果为真，控制继续到520处。如果为假，控制继续回到508处。在520处，REPA系统1确定车辆30的移动轨迹以到达停车位66，并且控制继续到521处。在521处，REPA系统1确定便携式装置10相对于车辆30的位置，并且控制继续到522处。在522处，REPA系统1确定便携式装置10是否在车辆30的预定范围内。如果是真，控制继续到图10中的604处。如果是假，控制可以结束。
图10是描绘根据本公开内容的验证用户输入例如连续移动姿势63的示例方法600的流程图。控制可以从604开始。在604处，REPA系统1将车辆操纵请求1050A1发送至便携式装置10。在608处，便携式装置10接收车辆操纵请求1050A1。在612处，便携式装置10发送第一响应1050B1-1。在614处，REPA系统1接收第一响应1050B1-1，并且控制继续到616处。在616处，REPA系统1确定第一响应1050B1-1是否指示在便携式装置10上正在执行连续移动姿势63。如果为真，控制继续到620处。如果是假，控制可以结束。虽然控制被示为结束，但是控制可以返回到604。
在620处，REPA系统1操纵车辆30进入停车位66。在624处，便携式装置10等待达预定时间段。在628处，便携式装置10发送第二响应1050B1-2，并且控制继续到630处。在630处，REPA系统1接收第二响应1050B1-2。在632处，REPA系统1确定第二响应1050B1-2是否指示在便携式装置10上正在执行连续移动姿势63。如果为真，控制继续到636处。如果是假，控制可以结束。在636处，REPA系统1继续操纵车辆30进入停车位66。在640处，便携式装置10等待达第二预定时间段，并且控制继续到644处。在644处，便携式装置10发送第三响应1050B1-3，并且控制继续到646处。在646处，REPA系统1接收第三响应1050B1-3，并且控制以648继续。在648处，REPA系统1确定第三响应1050B1-3是否指示在便携式装置10上正在执行连续移动姿势63。如果为真，控制继续到652处。如果是假，控制可以结束。在652处，REPA系统1继续操纵车辆30进入停车位66，并且控制继续到图9的526处。在526处，REPA系统1确定车辆30是否已到达停车位66。如果为真，控制可以结束。如果为假，则控制可以继续回到图10的604处。
前面的描述本质上仅为说明性的，而决不意在限制本公开内容、其应用或用途。本公开内容的广泛教导可以以各种形式实现。因此，尽管本公开内容包括特定示例，但是本公开内容的真实范围不应该因此受到限制，因为在研究附图、说明书和所附权利要求书时其他修改将变得明显。应该理解的是，在不改变本公开内容的原理的情况下，方法内的一个或更多个步骤可以以不同的顺序(或同时)执行。此外，尽管上面将每个实施方式描述为具有某些特征，但是关于本公开内容的任何实施方式描述的那些特征中的任何一个或更多个可以在任何其他实施方式的特征中实现和/或与其组合，即使没有明确描述该组合。换句话说，所描述的实施方式并非互相排斥的，并且一个或更多个实施方式的彼此置换保留在本公开内容的范围内。
使用各种术语来描述元件之间(例如，在模块、电路元件、半导体层等之间)的空间关系和功能关系，所述术语包括“连接”、“接合”、“耦接”、“相邻”、“邻近”、“在顶部”、“上方”、“下方”以及“设置”。除非明确描述为“直接”，否则当在上述公开内容中描述第一元件和第二元件之间的关系时，该关系可以是在第一元件与第二元件之间不存在其他介入元件的直接关系，但是也可以是在第一元件与第二元件之间存在(空间上或功能上)一个或更多个介入元件的间接关系。如本文中所使用的，短语A、B和C中的至少一个应该被解释为使用非排他性逻辑“或”表示逻辑(A或B或C)，并且不应该被解释为表示“A中的至少一个、B中的至少一个以及C中的至少一个”。
在附图中，如箭头所指示的箭头的方向通常示出了对说明重要的信息(例如数据或指令)的流动。例如，当元件A和元件B交换各种信息但从元件A发送至元件B的信息与图示相关时，箭头可以从元件A指向元件B。该单向箭头并不意味着没有其他信息被从元件B发送至元件A。此外，对于从元件A发送至元件B的信息，元件B可以向元件A发送对信息的请求或者发送对信息的接收确认。
在本申请中，包括下面的定义，术语“模块”或术语“控制器”可以用术语“电路”来代替。术语“模块”可以指、是以下的一部分或包括：专用集成电路(ASIC)；数字、模拟或混合模拟/数字分立电路；数字、模拟或混合模拟/数字集成电路；组合逻辑电路；现场可编程门阵列(FPGA)；执行代码的处理器电路(共享、专用或组)；存储由处理器电路执行的代码的存储器电路(共享、专用或组)；提供所描述功能的其他合适的硬件组件；或者上述一些或全部的组合，例如在片上系统中。
模块可以包括一个或更多个接口电路。在一些示例中，接口电路可以包括连接至局域网(LAN)、因特网、广域网(WAN)或其组合的有线或无线接口。本公开内容的任意给定模块的功能可以分布在经由接口电路连接的多个模块之中。例如，多个模块可以允许负载平衡。在另一示例中，服务器(也称为远程或云)模块可以代表客户端模块来实现一些功能。
上文使用的术语“代码”可以包括软件、固件和/或微代码，并且可以指代程序、例程、函数、类、数据结构和/或对象。术语“共享处理器电路”包含执行来自多个模块中的一些或全部代码的单处理器电路。术语“组处理器电路”包括结合附加的处理器电路执行来自一个或更多个模块的一些或全部代码的处理器电路。对多个处理器电路的提及包括分立晶片上的多个处理器电路、单个晶片上的多个处理器电路、单个处理器电路的多个核、单个处理器电路的多个线程或者以上的组合。术语“共享存储器电路”包含存储来自多个模块的一些或全部代码的单个存储器电路。术语“组存储器电路”包含结合附加存储器存储来自一个或更多个模块的一些或全部代码的存储器电路。
术语“存储器电路”是术语“计算机可读介质”的子集。如本文中所使用的，术语“计算机可读介质”不包含通过介质(例如在载波上)传播的暂态的电信号或电磁信号，因此术语“计算机可读介质”可以被认为是有形的和非暂态的。非暂态有形计算机可读介质的非限制性示例是非易失性存储器电路(例如闪速存储器电路、可擦除可编程只读存储器电路或掩模型只读存储器电路)、易失性存储器电路(例如静态随机存取存储器电路或动态随机存取存储器电路)、磁存储介质(例如模拟或数字磁带或硬盘驱动器)和光存储介质(例如CD、DVD或蓝光光盘)。
本申请中描述的设备和方法可以由通过配置通用计算机以执行体现在计算机程序中的一个或更多个特定功能而创建的专用计算机来部分地或完全地实现。上文所述的功能框和流程图元素充当软件规范，该软件规范可以通过熟练的技术员或程序员的常规工作而编译成计算机程序。
计算机程序包括存储在至少一个非暂态、有形计算机可读介质上的处理器可执行指令。计算机程序还可以包括或依赖于存储的数据。计算机程序可以包含与专用计算机的硬件进行交互的基本输入/输出系统(BIOS)、与专用计算机的特定装置交互的装置驱动器、一个或更多个操作系统、用户应用程序、后台服务、后台应用程序等。
计算机程序可以包括：(i)要解析的描述性文本，例如HTML(超文本标记语言)或XML(可扩展标记语言)，(ii)汇编代码，(iii)由编译器从源代码生成的目标代码，(iv)用于由解释器执行的源代码，(v)用于由即时编译器编译和执行的源代码等。仅作为示例，可以使用根据包括以下语言的语法来编写源代码：C、C++、C#、Objective C、Swift、Haskell、Go、SQL、R、Lisp、Java(注册商标)、Fortran、Perl、Pascal、Curl、OCaml、Javascript(注册商标)、HTML5(第五版超文本标记语言)、Ada、ASP(动态服务器网页)、PHP(PHP：超文本预处理器)、Scala、Eiffel、Smalltalk、Erlang、Ruby、Flash(注册商标)、Visual Basis(注册商标)、Lua、MATLAB、SIMULINK以及Python(注册商标)。
出于说明和描述的目的已经提供了对实施方式的前述描述。这些描述并不旨在是穷举的或限制本公开内容。特定实施方式的各个元件或特征通常不限于该特定实施方式，而是在适用的情况下是可互换的并且可以用于所选择的实施方式中，即使没有具体示出或描述也是如此。特定实施方式的各个元件或特征在许多方面也可以变化。这样的变型不被视为是脱离本公开内容，并且所有这样的修改旨在被包括在本公开内容的范围内。

Claims (20)

1.一种系统，包括：
车辆(30)中的通信网关(29)，所述通信网关(29)被配置成建立与便携式装置(10)的无线通信连接；
多个对象传感器(34)，所述多个对象传感器(34)检测所述车辆周围的对象；
远程停车辅助系统(1)，所述远程停车辅助系统(1)被配置成：(i)基于从所述多个对象传感器接收的数据识别至少一个停车位；(ii)在所述车辆的显示器上显示所述至少一个停车位；(iii)接收对所述停车位的批准；(iv)基于所述停车位的位置确定所述车辆的移动轨迹；(v)将车辆操纵请求发送至所述便携式装置；(vi)响应于发送所述车辆操纵请求并且在发送下一车辆操纵请求之前，从所述便携式装置接收多个响应；以及(vii)基于所述多个对象传感器、所述多个响应以及所述移动轨迹来操纵所述车辆；以及
所述便携式装置响应于从所述远程停车辅助系统接收到请求而被配置成发送所述多个响应，其中，所述多个响应中的每个响应指示是否已经在所述便携式装置处接收到用户输入。
2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述无线通信连接是蓝牙低功耗BLE通信连接，所述系统还包括：
至少一个BLE传感器(31)，所述至少一个BLE传感器(31)被配置成与所述通信网关通信并且被配置成使用脉冲无线电超宽带IR UWB通信与所述便携式装置通信，所述通信网关被配置成指示所述至少一个BLE传感器在所述通信网关与所述便携式装置之间的配对完成之后的指定的时隙中使用与所述便携式装置的IR UWB通信来执行双向测距；以及
定位模块(32)，所述定位模块(32)与所述通信网关通信并且被配置成基于由所述至少一个BLE传感器执行的双向测距来确定所述便携式装置的位置。
3.根据权利要求2所述的系统，其中，所述远程停车辅助系统被配置成响应于确定所述便携式装置不在所述车辆的预定范围内而停止所述车辆。
4.根据权利要求3所述的系统，其中，所述车辆操纵请求包括确定需要由所述便携式装置发送的所述多个响应的数量的指令。
5.根据权利要求4所述的系统，其中，所述多个响应的数量为三，并且包括第一响应、第二响应和第三响应。
6.根据权利要求5所述的系统，其中，所述便携式装置被配置成在所述第一响应与所述第二响应之间等待达第一预定时间段，并且在所述第二响应与所述第三响应之间等待达第二预定时间段。
7.根据权利要求6所述的系统，其中，所述第一预定时间段和所述第二预定时间段相等并且被设置成30ms。
8.根据权利要求6所述的系统，其中，所述第一预定时间段和所述第二预定时间段不相等。
9.根据权利要求7或8所述的系统，其中，所述远程停车辅助系统被配置成：响应于在所述车辆操纵请求已经被发送至所述便携式装置之后的第三预定时间段内没有从所述便携式装置接收到所述第一响应、所述第二响应和所述第三响应中的至少一个而停止所述车辆。
10.根据权利要求9所述的系统，其中，所述用户输入是所述便携式装置的触摸显示器上的连续移动姿势。
11.一种方法，包括：
(i)用车辆(30)中的通信网关(29)建立与便携式装置(10)的无线通信连接；
(ii)用多个对象传感器(34)检测所述车辆周围的对象；
(iii)基于从所述多个对象传感器接收的数据识别至少一个停车位；
(iv)在所述车辆的显示器上显示所述至少一个停车位；
(v)接收对所述停车位的批准；
(vi)基于所述停车位的位置确定所述车辆的移动轨迹；
(vii)将车辆操纵请求发送至所述便携式装置；
(viii)响应于发送所述车辆操纵请求并且在发送下一车辆操纵请求之前，从所述便携式装置接收多个响应；
(ix)基于所述多个对象传感器、所述多个响应和所述移动轨迹来操纵所述车辆；以及
(x)响应于接收到所述车辆操纵请求，使用所述便携式装置发送所述多个响应，其中，所述多个响应中的每个响应指示是否已经在所述便携式装置处接收到用户输入。
12.根据权利要求11所述的方法，其中，所述无线通信连接是蓝牙低功耗BLE通信连接，所述方法还包括：
用所述通信网关来对至少一个传感器(31)进行指示，所述至少一个传感器(31)被配置成使用脉冲无线电超宽带IR UWB通信与所述便携式装置通信，以在所述通信网关与所述便携式装置之间的配对完成之后的指定时隙中使用与所述便携式装置的IR UWB通信来执行双向测距；
用所述至少一个传感器来使用与所述便携式装置的IR UWB通信来执行双向测距；以及
用定位模块(32)基于由所述至少一个传感器执行的双向测距来确定所述便携式装置的位置。
13.根据权利要求12所述的方法，还包括响应于确定所述便携式装置不在所述车辆的预定范围内而停止所述车辆。
14.根据权利要求13所述的方法，其中，所述车辆操纵请求包括确定需要由所述便携式装置发送的所述多个响应的数量的指令。
15.根据权利要求14所述的方法，其中，所述多个响应的数量为三，并且包括第一响应、第二响应和第三响应。
16.根据权利要求15所述的方法，还包括在所述第一响应与所述第二响应之间等待达第一预定时间段，以及在所述第二响应与所述第三响应之间等待达第二预定时间段。
17.根据权利要求16所述的方法，其中，所述第一预定时间段和所述第二预定时间段相等并且被设置成30ms。
18.根据权利要求16所述的方法，其中，所述第一预定时间段和所述第二预定时间段不相等。
19.根据权利要求17或18所述的方法，还包括：响应于在所述车辆操纵请求已经被发送至所述便携式装置之后的第三预定时间段内没有从所述便携式装置接收到所述第一响应、所述第二响应以及所述第三响应中的至少一个而停止所述车辆。
20.根据权利要求19所述的方法，其中，所述用户输入是所述便携式装置的触摸显示器上的连续移动姿势。
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