-
Ein Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bestimmen einer Position einer tragbaren Bedienvorrichtung zum Fernsteuern eines Fahrzeugs in einem Umgebungsbereich außerhalb des Fahrzeugs. Des Weiteren betrifft die Erfindung auch ein elektronisches Positionsbestimmungssystem.
-
Bekannt ist es, dass ein Fahrzeug autonom in eine Parklücke eingeparkt werden kann. Dazu ist ein Nutzer mit einer tragbaren Bedienvorrichtung außerhalb des Fahrzeugs in einem Umgebungsbereich des Fahrzeugs angeordnet. Der Parkvorgang des Fahrzeugs wird dabei durch diese tragbare Bedienvorrichtung ferngesteuert. Ein Nutzer ist dabei so in dem Umgebungsbereich angeordnet, dass er den Parkvorgang, den er fernsteuert, überwachen kann. Ist der Nutzer zu weit von dem Fahrzeug entfernt, wird dieses ferngesteuerte Parken zumindest unterbrochen. Zur Positionsbestimmung der tragbaren Bedienvorrichtung sind vielfältige Vorgehensweisen bekannt. So ist beispielsweise aus der
DE 10 2013 213 029 A1 ein Bestimmen einer Position einer einem Fahrzeug zugeordneten Vorrichtung bekannt. Dort wird die Position dieser Vorrichtung mittels akustischer Signale, insbesondere Ultraschallsignalen, bestimmt.
-
Darüber hinaus ist aus der
DE 10 2014 011 864 A1 eine Überwachung eines teilautonomen Vorgangs eines Kraftfahrzeugs bekannt. Mittels eines tragbaren Kommunikationsgeräts wird dieser teilautonome Fahrvorgang ferngesteuert. Zur Positionsbestimmung dieses tragbaren Kommunikationsgeräts weist dieses einen Gyro- oder Lagesensor auf.
-
Des Weiteren ist aus der
DE 10 2017 212 221 A1 ein Fernsteuerungsverfahren für ein Fahrerassistenzsystem bekannt. Dort ist vorgesehen, dass mit einer Kamera, die an dem Fahrzeug selbst angeordnet ist, der Umgebungsbereich erfasst wird und die Fernbedieneinheit detektiert wird. Abhängig von diesen Informationen wird der Abstand zwischen der Fernbedieneinheit und dem Kraftfahrzeug bestimmt.
-
Darüber hinaus ist aus der
DE 10 2009 041 587 A1 bekannt, dass eine Fahrerassistenzeinrichtung eine Erfassungseinrichtung zum Ermitteln einer Position der Fernbedienung relativ zum Kraftfahrzeug aufweist.
-
Aus dem Stand der Technik sind jeweils individuelle Einzelverfahren bekannt, mittels denen dort jeweils einzeln die entsprechende Position des Geräts bestimmt werden soll. Ein Fahrzeug kann unter unterschiedlichsten Bedingungen einen Parkvorgang durchführen. Die jeweiligen Verfahren sind dabei jeweils für sich betrachtet teilweise nur bedingt tauglich.
-
Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren und ein elektronisches Positionsbestimmungssystem zu schaffen, bei welchem beziehungsweise mit welchem die Position einer tragbaren Bedienvorrichtung zum Fernsteuern eines Fahrzeugs in einem Umgebungsbereich außerhalb des Fahrzeugs verbessert bestimmt werden kann.
-
Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren und ein elektronisches Positionsbestimmungssystem gemäß den unabhängigen Ansprüchen gelöst.
-
Ein Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bestimmen einer Position einer tragbaren Bedienvorrichtung beziehungsweise einer Fernbedienung in einem Umgebungsbereich außerhalb des Fahrzeugs. Diese tragbare Fernbedienung ist zum Fernsteuern eines Fahrzeugs vorgesehen. Insbesondere wird die Bestimmung der Position mit einem elektronischen Positionsbestimmungssystem durchgeführt. Es werden zumindest zwei verschiedene Positionsbestimmungsverfahren bereitgestellt. Zur Bestimmung der Position der Bedienvorrichtung werden beide Positionsbestimmungsverfahren durchgeführt. Alternativ kann vorgesehen sein, dass abhängig von einem Entscheidungskriterium ein Positionsbestimmungsverfahren aus den mehreren Positionsbestimmungsverfahren ausgewählt wird, mit welchem dann die Position der tragbaren Bedienvorrichtung in dem Umgebungsbereich außerhalb des Fahrzeugs bestimmt wird. Durch das vorgeschlagene Verfahren ist es nunmehr ermöglicht, bedarfsgerechter und individueller auf die jeweiligen Gegebenheiten bei einem derartigen autonomen Parkvorgang, der ferngesteuert wird, reagieren zu können. Da die Bestimmung der Position einer tragbaren Bedienvorrichtung bei einem derartigen ferngesteuerten Parkvorgang sehr zentral ist und im Hinblick auf die Sicherheit des Parkvorgangs von hoher Bedeutung ist, wird dem durch das vorgeschlagene Verfahren Rechnung getragen. Indem bereits mehrere unterschiedliche Positionsbestimmungsverfahren grundsätzlich vorhanden sind, kann allein schon aufgrund dieser Tatsache unterschiedlichsten Bedingungen bei einem Parkvorgang Rechnung getragen werden. Es kann in dem Falle dann bedarfsgerecht darauf reagiert werden. Dies erfolgt durch das vorgeschlagene Verfahren in einer Option dadurch, dass mehrere Positionsbestimmungsverfahren zur Positionsbestimmung der tragbaren Bedienvorrichtung durchgeführt werden. In dem Zusammenhang wird zwar eine gewisse Redundanz der Positionsbestimmung durchgeführt, dies ergibt jedoch die Möglichkeit, eine präzisere und umfänglichere Aussage über die Positionsbestimmung zu erhalten. Es werden in dem Zusammenhang mehrere Positionsbestimmungsergebnisse erhalten, sodass auch hier individuelle Toleranzen und Ungenauigkeiten erkannt werden können und daraus auch eine präzisere Information über die tatsächliche Position generiert werden kann. Andererseits ist es auch vorgesehen, dass abhängig von einem Entscheidungskriterium und somit intelligent auf die jeweiligen Bedingungen bei dem aktuell durchzuführenden Parkvorgang reagiert werden kann und dann das zumindest eine geeignetste Positionsbestimmungsverfahren durchgeführt wird. Auch dadurch wird somit mehr Flexibilität und Variabilität bei der Positionsbestimmung ermöglicht, sodass auch in dem Fall ein bestmögliches Ergebnis bezüglich der zu bestimmenden Position erhalten werden kann. Durch das Verfahren ist es auch ermöglicht, dass wahlweise und in dem Zusammenhang wiederum insbesondere abhängig von Bedingungen bei dem Parkvorgang entschieden werden kann, ob zumindest zwei Positionsbestimmungsverfahren bei diesem einen Parkvorgang zur Bestimmung dieser Position der tragbaren Bedienvorrichtung durchgeführt werden oder entschieden wird, dass nur ein Positionsbestimmungsverfahren durchgeführt wird und in dem Falle dann auch noch intelligent entschieden wird, welches der möglichen Positionsbestimmungsverfahren durchgeführt wird.
-
In einer vorteilhaften Ausführung ist vorgesehen, dass als Positionsbestimmungsverfahren zumindest zwei aus der nachfolgenden Auflistung von Positionsbestimmungsverfahren bereitgestellt werden. Ein Positionsbestimmungsverfahren ist eine gyroskopische Positionsbestimmung. Ein weiteres Positionsbestimmungsverfahren ist eine akustische Positionsbestimmung. Ein weiteres Positionsbestimmungsverfahren ist eine Positionsbestimmung mit einer optischen Erfassungseinheit des Fahrzeugs. Ein weiteres Positionsbestimmungsverfahren ist eine Positionsbestimmung mit einer, insbesondere nicht bildaufnehmenden, Umfeldsensorik des Fahrzeugs. Möglich ist es daher auch, dass die Positionsbestimmung mittels drahtloser Kommunikationstechnologie, wie beispielsweise Bluetooth oder WLAN, erfolgt. Aus der Signalstärke oder dem Einfallswinkel kann durch Trilateration beziehungsweise Triangulation die Position bestimmt werden. Vorzugsweise sind hierzu mehrere Sender und/oder Empfänger am Fahrzeug angeordnet. Diese Positionsbestimmungsverfahren sind im Hinblick auf ihre jeweilige technische Arbeitsweise und/oder im Hinblick auf die jeweiligen Einheiten, die zur Durchführung der Verfahren erforderlich sind und den dann jeweils spezifischen Orten, an denen diese Einheiten verbaut sind, unterschiedlich. So kann es bei einem gyroskopischen Positionsbestimmungsverfahren vorgesehen sein, dass die tragbare Bedienvorrichtung selbst zumindest ein derartiges Gyroskop beziehungsweise einen Lagebestimmungssensor aufweist. Damit kann die Bewegung der tragbaren Bedienvorrichtung sehr genau verfolgt werden. Andererseits ist bei einem Positionsbestimmungsverfahren, bei welchem eine Positionsbestimmung mit der am Fahrzeug angeordneten Umfeldsensorik erfolgt, auch möglich, dass diesbezüglich mit einem Ultraschallsensor und/oder einem Radarsensor und/oder einem optischen Sensor, wie beispielsweise einem Lidar, der Umgebungsbereich erfasst wird und dann gegebenenfalls die tragbare Bedienvorrichtung örtlich genau erfasst werden kann.
-
Beispielsweise kann vorgesehen sein, dass ein derartiges Positionsbestimmungsverfahren dann gestartet wird, wenn ein Fahrer das zu parkende Fahrzeug verlässt. Beispielsweise kann hier eine Auslösung des Startens des Positionsbestimmungsverfahrens dann erfolgen, wenn eine Fahrertür geöffnet wird. Insbesondere wenn zusätzlich dann auch erkannt wird, dass der Fahrer das Fahrzeug verlässt, kann dann dieses Starten des Positionsbestimmungsverfahrens erfolgen. Es kann auch als weiteres Kriterium vorgesehen sein, dass dann, wenn ein Gurtschloss geöffnet wird oder über eine Sitzbelegungserkennung erkannt wird, dass der Sitz verlassen wird, ein derartiges Starten des Positionsbestimmungsverfahrens erfolgt.
-
Bei einer Erfassung mit einer Kamera des Fahrzeugs kann vorgesehen sein, dass diese in den Umgebungsbereich gerichtet ist und entsprechend detektiert. Beispielsweise kann in dem Zusammenhang dann anhand einer Detektion von erkannten Merkmalen des Fahrers, der die tragbare Bedienvorrichtung mit sich führt, eine Identifizierung erfolgen. Abhängig davon kann dann wiederum der Abstand des dann identifizierten Fahrers zum Fahrzeug auf Basis der Bildinformationen bestimmt werden. Als markante Merkmale können beispielsweise das Gesicht und/oder die Kleidung und/oder eine bestimmte Gestik als markantes Merkmal erfasst werden. Bei diesem Positionsbestimmungsverfahren mit einer optischen Erfassungseinheit des Fahrzeugs ist es auch hier vorzugsweise vorgesehen, dass das Fahrzeug mehrere optische Erfassungseinheiten aufweist, die in unterschiedliche Richtungen in den Umgebungsbereich orientiert sind. Dadurch kann ein Fahrer während des Parkvorgangs insbesondere auch kontinuierlich erfasst werden, selbst wenn eine relative Bewegung zwischen dem Fahrzeug und dem Fahrer, der das tragbare Bediengerät beziehungsweise die tragbare Bedienvorrichtung mit sich führt, dazu führt, dass der Fahrer aus einem Erfassungsbereich einer Erfassungseinheit des Fahrzeugs heraustritt. Entsprechendes kann bei einem Positionsbestimmungsverfahren mit einer Umfeldsensorik des Fahrzeugs erfolgen, die keine bildaufnehmende Erfassungseinheit aufweist und beispielsweise einen oder mehrere Ultraschallsensoren und/oder einen oder mehrere Radarsensoren und/oder einen oder mehrere Lidarsensoren aufweist. Die Umfeldsensorik weist somit Erfassungseinheiten auf, die keine Bilderfassungseinheiten sind.
-
Bei dem Positionsbestimmungsverfahren, bei welchem eine akustische Positionsbestimmung durchgeführt wird, kann vorgesehen sein, dass ein oder mehrere akustische spezifische Signale, wie beispielsweise Töne, abgespielt werden. Insbesondere sind diese akustischen Signale für den Menschen nicht wahrnehmbar. Insbesondere sind sie jedoch durch ein Mikrofon, welches in der tragbaren Bedienvorrichtung angeordnet ist, eindeutig identifizierbar. Möglich ist es, dass ein Abspielen mehrerer akustischer Signale aus verschiedenen, örtlich unterschiedlichen akustischen Signalquellen zur Triangulationsbestimmung über eine Laufzeitmessung herangezogen werden.
-
In einer vorteilhaften Ausführung kann vorgesehen sein, dass für ein Fahrzeug charakteristische akustische Signale, die dieses Fahrzeug eindeutig charakterisieren, ausgesendet werden. Dadurch kann einerseits eine eindeutige Unterscheidung von anderen Fahrzeugen erfolgen. Andererseits kann insbesondere dann, wenn derartige Signale codiert sind, auch eine Manipulation verhindert werden.
-
Indem zumindest zwei dieser unterschiedlichen Positionsbestimmungsverfahren durchgeführt werden, kann auch eine Plausibilisierung der Daten aus den verschiedenen Quellen in einer Auswerteeinheit ausgewertet werden. Diese Auswerteeinheit kann vorzugsweise im Fahrzeug angeordnet sein.
-
Insbesondere ist vorgesehen, dass bei einem Durchführen einer Bestimmung der Position der tragbaren Bedienvorrichtung mit zumindest zwei Positionsbestimmungsverfahren die Bestimmungsergebnisse verglichen werden. Dadurch kann auch eine Plausibilisierung eines Bestimmungsergebnisses durchgeführt werden. Insbesondere kann durch den Vergleich auch eine Abweichung festgestellt werden. In dem Zusammenhang kann noch ein Abweichungsschwellwert vorgesehen sein. Ist die Abweichung kleiner einem Abweichungsschwellwert, so ist die bestimmte Position entsprechend bestätigt. Ist eine Abweichung größer einem Abweichungsschwellwert gegeben, können weitere Verfahrensschritte durchgeführt werden. Beispielsweise kann in dem Zusammenhang vorgesehen sein, dass die Positionsbestimmung mit den beiden Verfahren nochmals durchgeführt wird. Es kann jedoch auch vorgesehen sein, dass dann, wenn zumindest drei verschiedene Positionsbestimmungsverfahren bereitgestellt sind, zumindest eines der beiden Positionsbestimmungsverfahren nicht mehr verwendet wird und durch ein anderes ersetzt wird, um bei einem dann unverzüglich nachfolgenden Positionsbestimmungsvorgang mit zwei anderen Positionsbestimmungsverfahren zu bestimmen, von denen nur eines ein derartiges ist, welches auch bei der ersten Positionsbestimmung herangezogen wurde. Ebenso ist es dann auch möglich, dass bei einer derartigen Abweichung größer einem Abweichungsschwellwert nicht nur zwei Positionsbestimmungsverfahren bei einer Wiederholung der Positionsbestimmung durchgeführt werden, sondern, wenn zumindest drei Positionsbestimmungsverfahren bereitgestellt werden, drei Positionsbestimmungsverfahren durchgeführt werden. Durch eine derartige Erhöhung einer Wiederholung der Positionsbestimmung kann gegebenen Umständen gegebenenfalls besser Rechnung getragen werden und gegebenenfalls erkannt werden, welches der bei der ersten Positionsbestimmung das ungenauer liegende Positionsbestimmungsverfahren war. Sind bei einem derartigen Vorgehen dann zwei Bestimmungsergebnisse relativ nahe beziehungsweise sehr ähnlich oder sogar identisch, kann diesem dann mehr Vertrauen auf Richtigkeit geschenkt werden, als dem Bestimmungsergebnis des dann verwendeten dritten Positionsbestimmungsverfahrens. Damit kann die Genauigkeit der Positionsbestimmung verbessert werden. Auch das Vertrauen auf erhaltene Positionsbestimmungsergebnisse kann dadurch verbessert werden und auch die Kenntnis, welches Positionsbestimmungsergebnis das richtigere ist, kann dadurch besser bestätigt werden.
-
In einer vorteilhaften Ausführung ist vorgesehen, dass eines der Positionsbestimmungsverfahren als Master-Positionsbestimmungsverfahren bestimmt wird und das Bestimmungsergebnis mit einem Bestimmungsergebnis zumindest eines Slave-Positionsbestimmungsverfahrens plausibilisiert wird. Die Kategorisierung in ein Master-Positionsbestimmungsverfahren kann abhängig von dem zumindest einen Entscheidungskriterium erfolgen. Entsprechendes kann für die Kategorisierung eines Positionsbestimmungsverfahrens in ein Slave-Positionsbestimmungsverfahren erfolgen. Die Durchführung von zumindest zwei unterschiedlichen Positionsbestimmungsverfahren kann gleichzeitig erfolgen oder zumindest gleichzeitig erfolgen. Es kann diesbezüglich somit auch ein gewisser Zeitversatz erfolgen. Es kann das Starten gleichzeitig erfolgen.
-
Die Dauer dieser unterschiedlichen Positionsbestimmungsverfahren bei einer durchzuführenden Positionsbestimmung kann gleich oder unterschiedlich sein.
-
Die Kategorisierung in ein Master-Positionsbestimmungsverfahren oder in ein Slave-Positionsbestimmungsverfahren kann auch von der zeitlichen Reihenfolge, wann welches Positionsbestimmungsverfahren bei einer Positionsbestimmung einer tragbaren Bedienvorrichtung durchgeführt wird, erfolgen. Zusätzlich oder anstatt dazu kann eine derartige Kategorisierung auch abhängig von dem technischen Prinzip, auf welchem eine Positionsbestimmung bei einem Positionsbestimmungsverfahren durchgeführt wird, erfolgen.
-
Insbesondere kann vorgesehen sein, dass das Vergleichen oder Plausibilisieren von Bestimmungsergebnissen in einer Auswerteeinheit des Fahrzeugs durchgeführt wird. Insbesondere kann dort eine größere Auswerteeinheit als in einer tragbaren Bedienvorrichtung angeordnet werden. Dadurch kann eine schnellere Auswertung erfolgen. Auch das Verarbeiten von größeren Datenmengen ist in einer derartigen Auswerteeinheit im Fahrzeug schneller und umfänglicher möglich.
-
In einer vorteilhaften Ausführung ist vorgesehen, dass abhängig von zumindest einem Prioritätenkriterium eine Prioritätenliste für die mehreren, bereitgestellten Positionsbestimmungsverfahren, insbesondere durch das elektronische Positionsbestimmungssystem, erstellt wird. Abhängig von dieser Prioritätenliste wird die zeitliche Reihenfolge, in welcher zumindest zwei Positionsbestimmungsverfahren durchgeführt werden und/oder mit welcher Gewichtung die Bestimmungsergebnisse dieser Positionsbestimmungsverfahren, die durchgeführt wurden, in die Positionsbestimmung einfließen, bestimmt werden. Auch dadurch wird die Vorgehensweise der Positionsbestimmung intelligenter, bedarfsgerechter und präziser.
-
In einer vorteilhaften Ausführung ist vorgesehen, dass ein Prioritätenkriterium zumindest eines der nachfolgenden genannten ist. Diesbezüglich kann ein Prioritätenkriterium eine akustische Umgebungsbedingung des Fahrzeugs sein. Ein weiteres Prioritätenkriterium kann beispielsweise eine optische Umgebungsbedingung des Fahrzeugs sein. Ein weiteres Prioritätenkriterium kann eine technische Ausstattung der Bedienvorrichtung bezüglich eines möglichen Durchführens eines spezifischen Positionsbestimmungsverfahrens sein. Dies betrifft den Aspekt, ob die Bedienvorrichtung geeignet ist, ein spezifisches Positionsbestimmungsverfahren aufgrund seiner technischen Ausstattung durchzuführen. Ein weiteres Prioritätenkriterium kann die Örtlichkeit sein, an welcher sich das Fahrzeug beim Durchführen des Parkvorgangs aktuell befindet. Ein Fahrzeug kann in dem Zusammenhang vollständig im Freien angeordnet sein und in einen entsprechenden Parkbereich eingeparkt werden. Es kann jedoch auch beispielsweise in einem größeren Parkhaus in eine Parklücke eingeparkt werden. Ein Einparken in eine einzelne Garage kann ebenfalls als individuelle Örtlichkeit vorgesehen sein. Auch können Parklücken beispielsweise unter Bäumen oder dergleichen sein, sodass sich auch diesbezüglich unterschiedliche Örtlichkeiten ergeben.
-
Wenn in dem Zusammenhang unterschiedliche akustische und/oder optische und/oder elektromagnetische Bedingungen vorherrschen, können sich individuelle Situationen ergeben, in denen die einzelnen Positionsbestimmungsverfahren mehr oder weniger tauglich sind, um ein Bestimmungsergebnis zu liefern beziehungsweise ein entsprechend präzises Bestimmungsergebnis zu liefern. So kann in dem Zusammenhang vorgesehen sein, dass mittels zumindest einer Erfassungseinheit des Fahrzeugs derartige Prioritätenkriterien erfasst und ausgewertet und erkannt werden können. Damit kann dann abhängig von dieser Beurteilung entschieden werden, welche Positionsbestimmungsverfahren für die aktuelle Positionsbestimmung der tragbaren Bedienvorrichtung die geeignetsten sind. Insbesondere kann auch abhängig von diesen Kriterien die Prioritätenliste erstellt werden.
-
In einer vorteilhaften Ausführung ist vorgesehen, dass ein Entscheidungskriterium zumindest eines der nachfolgend genannten ist. In dem Zusammenhang darf vollumfänglich auf die oben genannten Prioritätenkriterien hingewiesen werden, die somit auch vollumfänglich als Entscheidungskriterien zugrundegelegt werden können. Damit wird im Unterschied oder ergänzend zur Erstellung einer Prioritätenliste anhand der Prioritätenkriterien mit diesen Entscheidungskriterien auch ermöglicht, zu entscheiden, welches Positionsbestimmungsverfahren aus den mehreren bereitgestellten Positionsbestimmungsverfahren herangezogen wird, um eine Positionsbestimmung der tragbaren Bedienvorrichtung durchzuführen.
-
Es kann vorgesehen sein, dass bei einem Bereitstellen von n größer oder gleich drei Positionsbestimmungsverfahren abhängig von zumindest einem Entscheidungskriterium entschieden wird, welche Anzahl m, mit 2 ≤ m ≤ n Positionsbestimmungsverfahren durchgeführt werden. Damit wird bei einer größeren Anzahl von Positionsbestimmungsverfahren eine nochmals individuellere und positionsangepasstere Auswahl einerseits der Anzahl von Positionsbestimmungsverfahren, andererseits der tatsächlichen Art der ausgewählten Positionsbestimmungsverfahren ermöglicht werden. Auch dadurch kann eine sehr situationsangepasste und präzisere Positionsbestimmung ermöglicht werden.
-
Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein elektronisches Positionsbestimmungssystem, welches zum Durchführen eines Verfahrens gemäß dem oben genannten Aspekt oder einer vorteilhaften Ausgestaltung davon ausgebildet ist. Insbesondere wird dieses Verfahren mit dem elektronischen Positionsbestimmungssystem durchgeführt. Das elektronische Positionsbestimmungssystem weist eine tragbare Bedienvorrichtung auf, die zum Fernsteuern eines Ausparkens eines Fahrzeugs aus einer Parkzone ausgebildet ist.
-
Insbesondere wird dieses Ausparken ferngesteuert mit dieser tragbaren Bedienvorrichtung durchgeführt. In dem Zusammenhang können insbesondere auch Funktionseinheiten des Fahrzeugs Bestandteil des elektronischen Positionsbestimmungssystems sein. Insbesondere ist auch das Fahrzeug Bestandteil dieses elektronischen Positionsbesti m m u ngssystems.
-
Vorteilhafte Ausführungen des erfindungsgemäßen Verfahrens sind als vorteilhafte Ausführungen des elektronischen Positionsbestimmungssystems anzusehen.
-
Ein weiterer Aspekt betrifft eine Anordnung mit einem elektronischen Positionsbestimmungssystem und einem Fahrzeug.
-
Die Erfindung umfasst auch die Kombinationen der Merkmale der beschriebenen Ausführungsformen.
-
Ausführungsbeispiele der Erfindung werden nachfolgend anhand der einzigen Fig. näher erläutert.
-
Bei dem im Folgenden erläuterten Ausführungsbeispiel handelt es sich um eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung. Bei dem Ausführungsbeispiel stellen die beschriebenen Komponenten der Ausführungsform jeweils einzelne, unabhängig voneinander zu betrachtende Merkmale der Erfindung dar, welche die Erfindung jeweils auch unabhängig voneinander weiterbilden und damit auch einzeln oder in einer anderen als der gezeigten Kombination als Bestandteil der Erfindung anzusehen sind. Des Weiteren ist die beschriebene Ausführungsform auch durch weitere der bereits beschriebenen Merkmale der Erfindung ergänzbar.
-
In der Fig. ist in einer schematischen Draufsichtdarstellung ein Fahrzeug 1 gezeigt. Das Fahrzeug 1 kann ein Kraftfahrzeug, wie ein Personenkraftwagen sein. Das Fahrzeug 1 soll in eine Parkzone 2 eingeparkt werden. Dieser autonome Parkvorgang soll durch eine tragbare Fernbedienung beziehungsweise eine tragbare Bedienvorrichtung 3 durch einen Nutzer 4 ferngesteuert werden. Die tragbare Bedienvorrichtung 3 ist in dem Zusammenhang Bestandteil eines elektronischen Positionsbestimmungssystems 5. Insbesondere ist zum Durchführen eines derartigen ferngesteuerten Parkvorgangs, hier einem Einparken, die tragbare Bedienvorrichtung 3 innerhalb einer spezifischen Umgebungszone in einem Umgebungsbereich 6 des Fahrzeugs 1 zu positionieren. Insbesondere ist die tragbare Bedienvorrichtung 3 stets innerhalb dieser Umgebungszone in das Fahrzeug 1 zu positionieren. Wird diese Umgebungszone verlassen, wird der ferngesteuerte und somit autonome Parkvorgang zumindest unterbrochen. Die tragbare Bedienvorrichtung 3 ist zur drahtlosen Kommunikation mit einer Steuereinheit 7 des Fahrzeugs 1 ausgebildet. Die Steuereinheit 7 ist insbesondere Bestandteil des elektronischen Positionsbestimmungssystems 5.
-
Vorzugsweise weist das Fahrzeug 1 zumindest eine, insbesondere mehrere, Erfassungseinheiten auf. Beispielsweise kann eine optische Erfassungseinheit 8 vorgesehen sein. Dies kann beispielsweise eine Kamera sein. Diese kann in den Umgebungsbereich 6 detektieren. Zusätzlich oder anstatt dazu können auch weitere Erfassungseinheiten 9 und 10 vorgesehen sein. Dies kann eine Umfeldsensorik sein. Diese ist vorzugsweise zumindest ein Ultraschallsensor und/oder zumindest ein Radarsensor und/oder zumindest ein Lidarsensor. Insbesondere ist die Umfeldsensorik keine Bilderfassungseinheit, wie dies die Erfassungseinheit 8 ist.
-
Insbesondere ist vorgesehen, dass die tragbare Bedienvorrichtung 3 eine Sende- und/oder Empfangseinheit 11 aufweist. Diese ist zum Aussenden von elektromagnetischen Strahlen, insbesondere Funksignalen, ausgebildet. Die tragbare Bedienvorrichtung 3 kann darüber hinaus zumindest ein Gyroskop 12 und/oder eine Kamera 13 und/oder ein Mikrofon 14 und/oder einen Helligkeitssensor 15 aufweisen. Bei der tragbaren Bedienvorrichtung 3 kann es sich beispielsweise um ein Kommunikationsendgerät wie ein Mobilfunkgerät handeln. Vorzugsweise ist vorgesehen, dass die Position des RCD (Remote Control Device) beziehungsweise der tragbaren Bedienvorrichtung 3 einmalig relativ zum Fahrzeug 1 ermittelt wird und im Weiteren über verschiedene Positionsbestimmungsverfahren verfolgt wird.
-
Bei einem hier dargelegten Einparkvorgang befindet sich der Nutzer 4, der insbesondere der Fahrer ist, zunächst im Fahrzeug 1 auf dem Fahrersitz. Dies ist die Initialposition und räumlich bekannt. Anschließend verlässt der Fahrer beziehungsweise der Nutzer 4 das Fahrzeug 1, um diesen autonomen Einparkvorgang von außen fernzusteuern.
-
Insbesondere ist dabei vorgesehen, dass zumindest zwei verschiedene Positionsbestimmungsverfahren durch das elektronische Positionsbestimmungssystem 5 bereitgestellt werden. Zur Bestimmung der Position der tragbaren Bedienvorrichtung 3 werden zumindest zwei unterschiedliche Positionsbestimmungsverfahren durchgeführt oder abhängig von einem Entscheidungskriterium wird ein Positionsbestimmungsverfahren aus den mehreren Positionsbestimmungsverfahren ausgewählt.
-
Als Positionsbestimmungsverfahren kann ein gyroskopisches Positionsbestimmungsverfahren und/oder eine Positionsbestimmung mit der genannten Umfeldsensorik des Fahrzeugs 1 und/oder eine Positionsbestimmung mit optischer Erfassungseinheit des Fahrzeugs 1 und/oder eine akustische Positionsbestimmung durchgeführt werden. Es sind zumindest zwei von diesen beispielhaft vier genannten Positionsbestimmungsverfahren durch das Positionsbestimmungssystem 5 bereitgestellt. Bei einem Durchführen einer Bestimmung der Position der tragbaren Bedienvorrichtung 3 mit zumindest zwei unterschiedlichen Positionsbestimmungsverfahren werden die dabei erhaltenen Bestimmungsergebnisse verglichen. Insbesondere erfolgt diesbezüglich eine Plausibilisierung. Es kann vorgesehen sein, dass eines der Positionsbestimmungsverfahren als Master-Positionsbestimmungsverfahren bestimmt wird und das Bestimmungsergebnis mit einem Bestimmungsergebnis zumindest eines Slave-Positionsbestimmungsverfahrens plausibilisiert wird. Das Vergleichen oder Plausibilisieren kann in einer Auswerteeinheit 16 des Fahrzeugs 1 durchgeführt werden. Die Auswerteeinheit 16 kann Bestandteil der Steuereinheit 7 sein. Die Steuereinheit 7 kann darüber hinaus auch noch einen Speicher aufweisen.
-
Es kann vorgesehen sein, dass abhängig von zumindest einem Prioritätenkriterium eine Prioritätenliste für die mehreren, bereitgestellten Positionsbestimmungsverfahren, insbesondere durch das elektronische Positionsbestimmungssystem 5, erstellt wird. Abhängig von der Prioritätenliste kann beispielsweise die zeitliche Reihenfolge, in welcher zumindest zwei Positionsbestimmungsverfahren durchgeführt werden, bestimmt werden. Zusätzlich oder anstatt dazu kann abhängig von der Prioritätenliste bestimmt werden, mit welcher Gewichtung die Bestimmungsergebnisse der durchgeführten Positionsbestimmungsverfahren in die Positionsbestimmung einfließen. Ein Prioritätenkriterium und/oder ein Entscheidungskriterium kann zumindest eines der nachfolgend genannten sein. kann ist eine akustische Umgebungsbedingung des Fahrzeugs, eine optische Umgebungsbedingung des Fahrzeugs, eine technische Ausstattung der tragbaren Bedienvorrichtung 3 bezüglich eines möglichen Durchführens eines spezifischen Positionsbestimmungsverfahrens sowie eine Örtlichkeit, in welcher sich das Fahrzeug 1 beim Durchführen des Parkvorgangs befindet, genannt werden. Bei einem Bereitstellen von n ≥ 3 Positionsbestimmungsverfahren kann abhängig von zumindest einem genannten Entscheidungskriterium entschieden werden, welche Anzahl m, mit 2 ≤ m ≤ n Positionsbestimmungsverfahren durchgeführt werden.
-
Besonders bevorzugt ist es, eine Fusionierung von zumindest zwei verschiedenen Ansätzen und somit zumindest zwei verschiedenen Positionsbestimmungsverfahren durchzuführen. Insbesondere ist eine Plausibilisierung der Daten aus diesen verschiedenen Positionsbestimmungsverfahren auswertbar, um daraus eine noch präzisere aktuelle Position der tragbaren Bedienvorrichtung 3 bei einem derartigen ferngesteuerten Parkvorgang bestimmen zu können.
-
Es kann auch vorgesehen sein, dass während der gesamten Zeitdauer der Fernsteuerung die zu Beginn ausgewählten Positionsbestimmungsverfahren durchgeführt werden. Es kann auch vorgesehen sein, dass während des Fernsteuerns die Art der Positionsbestimmungsverfahren und/oder die Anzahl der Positionsbestimmungsverfahren verändert wird. Dies kann insbesondere auch abhängig von einem Entscheidungskriterium, insbesondere zumindest einem der oben beispielhaft genannten Entscheidungskriterien, erfolgen. Es ist in dem Zusammenhang dann auch möglich, dass dann, wenn während eines Einparkvorgangs eine externe akustische Einwirkung erfolgt, beispielsweise ein Einsatzfahrzeug wie ein Krankenwagen oder ein Polizeiwagen oder dergleichen in unmittelbar Nähe vorbeifährt, dies zu einem Wechsel eines Positionsbestimmungsverfahrens führt. Ebenso ist es möglich, dass aufgrund bestimmter Objekte gegebenenfalls eine Bilderfassung des Nutzers 4 und/oder der tragbaren Bedienvorrichtung 3 zumindest kurzzeitig nicht mehr möglich ist, sodass auch in diesen Fällen dann ein Wechsel eines Positionsbestimmungsverfahren durchgeführt wird, wenn vor diesem Verdeckungsereignis eine Positionsbestimmung mit einer optischen Erfassungseinheit des Fahrzeugs 1 durchgeführt wurde oder dieses spezifische Positionsbestimmungsverfahren zumindest eines von den mehreren Positionsbestimmungsverfahren war, welche aktuell zur Positionsbestimmung der tragbaren Bedienvorrichtung 3 durchgeführt wurden. Entsprechendes gilt insbesondere beispielsweise auch dann, wenn die Erfassung mit der Umfeldsensorik des Fahrzeugs 1 und/oder der akustischen Positionsbestimmung zumindest kurzzeitig während des ferngesteuerten Einparkens nicht mehr möglich ist.
-
Bezugszeichenliste
-
- 1
- Fahrzeug
- 2
- Parkzone
- 3
- tragbare Bedienvorrichtung
- 4
- Nutzer
- 5
- Positionsbestimmungssystem
- 6
- Umgebungsbereich
- 7
- Steuereinheit
- 8
- Erfassungseinheit
- 9
- Erfassungseinheit
- 10
- Erfassungseinheit
- 11
- Sende- und/oder Empfangseinheit
- 12
- Gyroskop
- 13
- Kamera
- 14
- Mikrofon
- 15
- Helligkeitssensor
- 16
- Auswerteeinheit
-
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
-
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
-
Zitierte Patentliteratur
-
- DE 102013213029 A1 [0002]
- DE 102014011864 A1 [0003]
- DE 102017212221 A1 [0004]
- DE 102009041587 A1 [0005]
