CN110736473A - 驾驶规划及组建车队的方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开提出了一种驾驶规划及组建车队的方法、装置、设备及存储介质。根据起始位置和终点位置进行路径规划，以得到行驶路径；根据车辆信息和所述行驶路径上的路况信息，进行耗油分析，以得到行驶过程中的耗油估计值，其中，所述车辆信息至少包括车辆的与油耗相关的信息；以及根据所述耗油估计值、当前油量以及所述行驶路径上的加油站分布信息，确定行驶过程中需要给车辆加油的加油站。由此，可以自动确定行驶过程中合适的加油站，提高用户驾驶体验。

Description

驾驶规划及组建车队的方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本公开涉及交通领域，特别是涉及一种驾驶规划及组建车队的方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

目前主要是由驾驶员根据汽车燃油表指示的数值结合经验确定加油时机，如在驾驶员认为当前油量不足以支撑接下来的行程的情况下，再寻找加油站进行加油，整个过程需要驾驶员参与，且对驾驶员的个人经验要求较高。

另外，随着自动支付技术的普及和发展，自动支付技术和自动加油技术相结合而产生的无人加油站变得越来越流行。但是，目前自动加油过程中具体的加油量都是通过气压阀或者类似的传感器的自封能力(即跳枪)控制的，这种情况下，一般都是油箱就达到了最大安全容量。并且，在传统人工加油时，很多时候也采用这种加油方案。然而，在真实的使用场景下，最大的加油量往往并不是一个最优方案。

发明内容

本公开主要提出了一种驾驶规划及组建车队方法、装置、设备及存储介质，以解决上述至少一种问题。

根据本公开的第一个方面，提出了一种驾驶规划方法，包括：根据起始位置和终点位置进行路径规划，以得到行驶路径；根据车辆信息和行驶路径上的路况信息，进行耗油分析，以得到行驶过程中的耗油估计值；以及根据耗油估计值、当前油量以及行驶路径上的加油站分布信息，确定行驶过程中需要给车辆加油的加油站。

可选地，车辆信息包括以下一项或多项：车身信息、当前油量、油类油品、驾驶员画像、车辆画像以及称重传感器数据，并且/或者，路况信息包括以下一项或多项：高度、坡度、曲率以及弯度。

可选地，进行耗油分析的步骤包括：根据车辆信息和行驶路径上的路况信息，进行油耗分析，以得到行驶过程中的油耗估计值；基于油耗估计值和行驶路径，计算行驶过程中的耗油估计值。

可选地，进行油耗分析的步骤包括：根据车辆信息进行油耗估计，以得到第一油耗；根据第一油耗、行驶过程中的油耗下降函数和/或行驶路径上不同区段的油耗变化函数，确定行驶过程中的油耗估计值。

可选地，根据车辆信息进行油耗估计的步骤包括：根据车辆画像，提取历史油耗数据，以得到第一油耗。

可选地，驾驶规划方法还包括：根据车身信息进行油耗估计，以得到第二油耗，其中，车身信息为与车辆健康状况相关的信息；以及基于第二油耗，对第一油耗进行调整。

可选地，驾驶规划方法还包括：根据车辆整体重量计算摩擦系数；以及基于摩擦系数对第一油耗进行调整。

可选地，驾驶规划方法还包括：根据驾驶员画像提取驾驶员的驾驶习惯；以及基于驾驶习惯对第一油耗进行调整。

可选地，驾驶规划方法还包括：根据载重、驾驶员画像、车辆画像、车身信息、行驶速度以及当前油量，确定油耗下降函数；并且/或者根据路况信息、载重、行驶速度，计算不同区段的油耗变化函数。

可选地，确定行驶过程中需要给车辆加油的加油站的步骤包括：根据耗油估计值、当前油量以及行驶路径上的加油站分布信息及每个加油站的油价信息，以使得行驶过程中加油的费用最少为目标，确定行驶过程中需要给车辆加油的一个或多个加油站以及每个加油站对应的加油量。

可选地，驾驶规划方法还包括：基于安全驾驶规则对行驶过程进行规划，以确定行驶过程中的休息时间和/或休息地点。

可选地，驾驶规划方法还包括：在行驶过程中出现导致油耗增加的事件的情况下，将当前位置作为起始位置，重新进行导航规划，重新进行耗油分析，并重新确定行驶过程中需要给车辆加油的加油站。

可选地，进行耗油分析的步骤包括：根据多个车辆的车辆信息和行驶路径上的路况信息，进行耗油分析，以得到行驶过程中每个车辆的耗油估计值，确定行驶过程中需要给车辆加油的加油站的步骤包括：根据每个车辆的耗油估计值、每个车辆的当前油量以及行驶路径上的加油站分布信息，对行驶路径进行规划，以确定行驶过程中需要给车辆加油的加油站。

可选地，驾驶规划方法还包括：基于空气动力学，确定行驶过程中多个车辆中前后相邻车辆间的跟车距离；以及/或者根据每个车辆的驾驶画像，从多个车辆中选取头车车辆。

可选地，驾驶规划方法还包括：在车辆接近所确定的加油站预定距离后，向车辆推送加油站的服务信息。

可选地，驾驶规划方法还包括：根据所确定的加油站及对应的加油量，生成加油订单，并发送给加油站。

根据本公开的第二个方面，还提供了一种驾驶规划方法，包括：根据起始位置和终点位置进行路径规划，以得到多条行驶路径；根据车辆信息和每条行驶路径上的路况信息，进行耗油分析，以得到每条行驶路径的耗油估计值；以及至少基于耗油估计值从多条行驶路径中选择行驶路径，作为导航路线。

可选地，驾驶规划方法还包括：根据耗油估计值、当前油量以及导航路线上的加油站分布信息，确定行驶过程中需要给车辆加油的加油站。

可选地，从多条行驶路径中选取行驶路径的步骤包括：以行驶过程中加油的费用、耗油估计值以及行驶距离为参考因素，从多条行驶路径中选取合适的行驶路径。

根据本公开的第三个方面，还提供了一种组建车队的方法，包括：根据起始位置和终点位置进行路径规划，以得到行驶路径；根据多个车辆的车辆信息和所述行驶路径上的路况信息，进行耗油分析，以得到行驶过程中每个所述车辆的耗油估计值，其中，所述车辆信息至少包括车辆的与油耗相关的信息；根据每个所述车辆的耗油估计值、每个车辆的当前油量以及所述行驶路径上的加油站分布信息，对所述行驶路径进行规划，以确定行驶过程中需要给每个所述车辆加油的加油站；以及根据确定的行驶过程中需要给每个所述车辆加油的加油站，从所述多个车辆中选取车辆，组建车队。

可选地，方法还包括：基于空气动力学，确定行驶过程中所述车队中前后相邻车辆间的跟车距离；以及/或者根据所述车队中每个车辆的驾驶画像，从所述车队中选取头车车辆。

根据本公开的第四个方面，还提供了一种驾驶规划装置，包括：路径规划模块，用于根据起始位置和终点位置进行路径规划，以得到行驶路径；耗油分析模块，用于根据车辆信息和行驶路径上的路况信息，进行耗油分析，以得到行驶过程中的耗油估计值；以及确定模块，用于根据耗油估计值、当前油量以及行驶路径上的加油站分布信息，确定行驶过程中需要给车辆加油的加油站。

可选地，车辆信息包括以下一项或多项：车身信息、当前油量、油类油品、驾驶员画像、车辆画像以及称重传感器数据，并且/或者，路况信息包括以下一项或多项：高度、坡度、曲率以及弯度。

可选地，耗油分析模块包括：油耗分析模块，用于根据车辆信息和行驶路径上的路况信息，进行油耗分析，以得到行驶过程中的油耗估计值；和耗油计算模块，用于基于油耗估计值和行驶路径，计算行驶过程中的耗油估计值。

可选地，油耗分析模块包括：第一估计模块，用于根据车辆信息进行油耗估计，以得到第一油耗；和油耗确定模块，用于根据第一油耗、行驶过程中的油耗下降函数和/或行驶路径上不同区段的油耗变化函数，确定行驶过程中的油耗估计值。

可选地，第一估计模块根据车辆画像，提取历史油耗数据，以得到第一油耗。

可选地，油耗分析模块还包括：第二估计模块，用于根据车身信息进行油耗估计，以得到第二油耗，其中，车身信息为与车辆健康状况相关的信息；和第一调整模块，用于基于第二油耗，对第一油耗进行调整。

可选地，油耗分析模块还包括：摩擦系数计算模块，用于根据车辆整体重量计算摩擦系数；和第二调整模块，用于基于摩擦系数对第一油耗进行调整。

可选地，油耗分析模块还包括：提取模块，用于根据驾驶员画像提取驾驶员的驾驶习惯；和第三调整模块，用于基于驾驶习惯对第一油耗进行调整。

可选地，驾驶规划装置还包括：油耗下降函数确定模块，用于根据载重、驾驶员画像、车辆画像、车身信息、行驶速度以及当前油量，确定油耗下降函数；和/或油耗变化函数计算模块，用于根据路况信息、载重、行驶速度，计算不同区段的油耗变化函数。

可选地，确定模块根据耗油估计值、当前油量以及行驶路径上的加油站分布信息及每个加油站的油价信息，以使得行驶过程中加油的费用最少为目标，确定行驶过程中需要给车辆加油的一个或多个加油站以及每个加油站对应的加油量。

可选地，驾驶规划装置还包括：行驶规划模块，用于基于安全驾驶规则对行驶过程进行规划，以确定行驶过程中的休息时间和/或休息地点。

可选地，在行驶过程中出现导致油耗增加的事件的情况下，路径规划模块将当前位置作为起始位置，重新进行导航规划，耗油分析模块重新进行耗油分析，并且确定模块重新确定行驶过程中需要给车辆加油的加油站。

可选地，耗油分析模块根据多个车辆的车辆信息和行驶路径上的路况信息，进行耗油分析，以得到行驶过程中每个车辆的耗油估计值，确定模块根据每个车辆的耗油估计值、每个车辆的当前油量以及行驶路径上的加油站分布信息，对行驶路径进行规划，以确定行驶过程中需要给车辆加油的加油站。

可选地，驾驶规划装置还包括：跟车距离确定模块，用于基于空气动力学，确定行驶过程中多个车辆中前后相邻车辆间的跟车距离；和/或头车确定模块，用于根据每个车辆的驾驶画像，从多个车辆中选取头车车辆。

可选地，驾驶规划装置还包括：推送模块，用于在车辆接近所确定的加油站预定距离后，向车辆推送加油站的服务信息。

可选地，驾驶规划装置还包括：订单生成模块，用于根据所确定的加油站及对应的加油量，生成加油订单，并发送给加油站。

根据本公开的第五个方面，还提供了一种驾驶规划装置，包括：路径规划模块，用于根据起始位置和终点位置进行路径规划，以得到多条行驶路径；耗油分析模块，用于根据车辆信息和每条行驶路径上的路况信息，进行耗油分析，以得到每条行驶路径的耗油估计值；以及选择模块，用于至少基于耗油估计值从多条行驶路径中选择行驶路径，作为导航路线。

可选地，驾驶规划装置还包括：确定模块，用于根据耗油估计值、当前油量以及导航路线上的加油站分布信息，确定行驶过程中需要给车辆加油的加油站。

可选地，选择模块以行驶过程中加油的费用、耗油估计值以及行驶距离为参考因素，从多条行驶路径中选取合适的行驶路径。

根据本公开的第六个方面，还提供了一种组建车队的装置，包括：路径规划模块，用于根据起始位置和终点位置进行路径规划，以得到行驶路径；耗油分析模块，用于根据多个车辆的车辆信息和所述行驶路径上的路况信息，进行耗油分析，以得到行驶过程中每个所述车辆的耗油估计值，其中，所述车辆信息至少包括车辆的与油耗相关的信息；确定模块，用于根据每个所述车辆的耗油估计值、每个车辆的当前油量以及所述行驶路径上的加油站分布信息，对所述行驶路径进行规划，以确定行驶过程中需要给每个所述车辆加油的加油站；以及组建模块，用于根据确定的行驶过程中需要给每个所述车辆加油的加油站，从所述多个车辆中选取车辆，组建车队。

根据本公开的第七个方面，还提供了一种计算设备，包括：处理器；以及存储器，其上存储有可执行代码，当可执行代码被处理器执行时，使处理器执行如本公开第一个方面至第三个方面中任一方面述及的方法。

根据本公开的第八个方面，还提供了一种非暂时性机器可读存储介质，其上存储有可执行代码，当可执行代码被电子设备的处理器执行时，使处理器执行如本公开第一个方面至第三个方面中任一方面述及的方法。

本公开通过基于车辆信息和路况信息，对油耗进行分析，根据分析结果，可以对驾驶行为进行规划，如可以用来确定行驶过程中需要给车辆进行加油的加油站，并可以进一步用于确定合适的加油量，如可以根据耗油情况和行驶路径上加油站的分布信息及每个加油站的油价出售信息，选择最经济的加油策略。

附图说明

通过结合附图对本公开示例性实施方式进行更详细的描述，本公开的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本公开示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。

图1是示出了根据本发明一实施例的驾驶行为规划方法的示意性流程图。

图2是示出了根据本公开另一实施例的驾驶行为规划方法的示意性流程图。

图3是示出了根据本公开一实施例的组建车队的方法的示意性流程图。

图4是示出了根据本公开一实施例的自动加油方法的示意图。

图5是示出了根据本公开一实施例的驾驶规划装置的结构的示意性方框图。

图6是示出了耗油分析模块可以具有的功能模块的结构示意图。

图7是示出了油耗分析模块可以具有的功能模块的结构示意图。

图8是示出了根据本公开另一实施例的驾驶规划装置的结构的示意性方框图。

图9是示出了根据本公开一实施例的组建车队的装置的结构的示意性方框图。

图10示出了根据本公开一实施例可用于实现上述驾驶规划方法或组建车队的方法的数据处理的计算设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的优选实施方式。虽然附图中显示了本公开的优选实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本公开更加透彻和完整，并且能够将本公开的范围完整地传达给本领域的技术人员。

【术语解释】

V2X：即Vehicle to Everything，是指车对外界的信息交换，是一系列车载通讯技术的总称。一般来说，V2X主要包含汽车对汽车(V2V)、汽车对路侧设备(V2R)、汽车对基础设施(V2I)、汽车对行人(V2P)、汽车对机车(V2M)及汽车对公交车(V2T)等六大类

OBU：On board Unit的缩写，直译就是车载单元的意思。OBU安装在车辆上，可以视为是一种采用DSRC(Dedicated Short Range Communication)技术，与RSU进行通讯的微波装置。

RSU：Road Side Unit的缩写，直译就是路侧单元的意思，安装在路侧，采用DSRC(Dedicated Short Range Communication)技术，与OBU进行通讯。

自动加油站：根据V2X信息，提供自动加油和收费的加油站。

【方案概述】

本公开提出了一种驾驶行为规划方案，主要是根据车辆信息和路况信息，对油耗进行分析，并根据分析结果，对驾驶行为进行规划。与背景技术部分提出的问题相对应，本发明的驾驶行为规划方案可以用于确定合适的加油时机，即确定行驶过程中需要进行加油的加油站，并可以进一步用于确定合适的加油量，如可以根据耗油情况和行驶路径上加油站的分布信息及每个加油站的油价出售信息，选择最经济的加油策略。

另外，本公开的驾驶行为规划方案还可以用于行驶路径的选择，如可以根据计算得到的不同行驶路径上的耗油情况和行驶距离，选择耗油和行驶距离都较小的行驶路径，作为最佳的导航路线。

本公开的驾驶行为规划方案可以部署在每辆车上，也可以部署在云上，相对来说，部署在车上对环境要求较底，效率较高。也就是说，可以由车辆上的处理单元执行本发明的驾驶行为规划方案，如可以基于V2X技术，实现本发明的驾驶行为规划方案。

下面就本公开涉及的各方面做进一步说明。

【驾驶行为规划方法】

图1是示出了根据本公开一实施例的驾驶行为规划方法的示意性流程图。

参见图1，在步骤S110，根据起始位置和终点位置进行路径规划，以得到行驶路径。

起始位置和终点位置可以是基于用户(例如驾驶员)的选择而确定的位置，例如，可以将车辆当前位置作为起始位置，可以将用户期望到达的目的地作为终点位置。另外，也可以根据订单、用户的驾驶习惯，自动提取出目的地作为终点位置，例如，对于网络预约出租汽车而言，可以将下单用户的位置作为终点位置，将车辆当前所在位置作为起始位置，再例如，在检测到用户在下班时间驾驶车辆时，可以将住址作为终点位置。

可以通过车载导航仪、移动导航软件等多种方式进行路径规划(如导航)，以得到行驶路径。在本实施例中，行驶路径可以是经过路径规划得到的最佳路线，如可以是行驶距离最短、用时最少的路线。其中，进行路径规划得到的规划信息除了可以包括行驶路径外，还可以包括行驶速度、中间休息时间/停车地点等信息。

在步骤S120，根据车辆信息和行驶路径上的路况信息，进行耗油分析，以得到行驶过程中的耗油估计值。

车辆信息至少包括车辆的与油耗相关的信息。作为示例，车辆信息可以包括但不限于车身信息、当前油量、油类油品、驾驶员画像、车辆画像以及称重传感器数据等多项信息中的一项或多项。路况信息可以包括行驶路径上不同区段的道路的路况信息，具体可以包括但不限于高度、坡度、曲率以及弯道等多项信息中的一项或多项。

在本公开中，车身信息可以包括能够指示车辆的健康状况的信息，如可以包括但不限于车身尺寸、位置时间(当前的时刻、GPS位置)、车身状态(车辆故障、润滑油、冷却液等状态相关的数据)、胎压、轮胎型号、轮胎使用时间等多项数据中的一项或多项。根据车身信息，可以检测车辆是否异常，如车辆故障、润滑油缺乏老化、冷却液不足、胎压不足、轮胎磨损过度(可以根据轮胎型号和使用时间等参数计算)、是否需要重新保养等等，在检测到异常时，可以通知用户进行维修。

驾驶员画像和车辆画像可以统称为驾驶画像，驾驶员画像是指能够体现驾驶员的驾驶习惯或驾驶行为的画像，如驾驶员画像可以是包括驾驶员的性别、年龄、驾驶习惯/驾驶行为、驾驶行为分析/评价结果等描述信息的画像，车辆画像是指对车辆的属性进行描述的画像，如可以是包括车辆型号、车辆行驶里程、保养情况、维修情况、历史油耗数据等描述信息的画像。

称重传感器可以用于测量车辆的载重，可以根据车辆画像可以得出车辆自重，载重与车辆自重之和即为车辆的整体重量。

作为示例，可以首先根据车辆信息和行驶路径上的路况信息，进行油耗分析，以得到行驶过程中的油耗估计值。例如，可以通过分析得到行驶路径中不同区段道路的油耗估计值，其中，油耗估计值可以视为车辆的耗油指标，其可以是通过计算得到的具体数值(如可以是等速油耗)，也可以是一个函数关系表达。基于油耗估计值和行驶路径，可以计算行驶过程中的耗油估计值，也即车辆在沿着行驶路径行驶过程中的耗油情况。例如，在油耗估计值是统计得到的车辆在沿着行驶路径行驶过程中的平均油耗的情况下，可以基于油耗估计值和行驶路径的里程，计算整个行驶过程中的耗油估计值。再例如，在油耗估计值是统计得到的函数关系表达的情况下，可以通过积分运算等方式统计整个行驶过程中的耗油估计值。

根据本公开示例性实施例，在根据车辆信息和行驶路径上的路况信息，进行油耗分析时，可以主要根据车辆信息中对油耗有影响的信息，例如车身信息、驾驶画像、车辆画像，称重传感器数据，并结合路况信息进行分析。

具体地说，在行驶过程中，当前油量会随着时间的推移而减少，相应地，油耗也会有所下降。因此，可以根据载重、驾驶员画像、车辆画像、车身信息、行驶速度以及当前油量，确定油耗下降函数。也就是说，油耗下降函数可以是基于载重、驾驶员画像、车辆画像、车身信息、行驶速度以及当前油量等参数确定的函数关系，其中，行驶速度可以是在进行路径规划时确定的，也可以是基于驾驶员画像确定的，如可以将驾驶员的驾驶习惯确定行驶速度，关于油耗下降函数与各参数的具体关系，可以根据实际统计分析得到，本公开不做限定。

另外，由于行驶路径中不同区段的路况不同，导致不同区段道路的油耗变化情况也不相同。因此，还可以根据路况信息、载重、行驶速度，计算不同区段的油耗变化函数。其中，关于油耗变化函数与各参数的具体关系，也可以根据实际统计分析得到，本公开不做限定。

基于上述考量，行驶过程中的油耗估计值可以优选地基于如下三部分综合确定：基于车辆信息进行油耗估计得到的油耗(为了便于区分，可以称为“第一油耗”，也即初始油耗)、行驶过程中的油耗下降函数以及行驶路径上不同区段的油耗变化函数。由此，可以得到较为准确的油耗估计值。

根据本公开示例性实施例，可以根据车辆画像，提取车辆的历史油耗数据，以得到第一油耗。例如，历史油耗数据可以包括关于车辆的多次历史油耗，可以将这多次历史油耗进行均值处理，将经过均值处理后得到的油耗作为第一油耗。并且，还可以根据车辆信息中其它对油耗有影响的信息，对得到的第一油耗进行调整，以使得调整后的油耗能够更加准确地反映车辆的真实油耗。

例如，可以根据车身信息进行油耗估计，以得到油耗估计结果(为了便于区分，可以称为“第二油耗”)。车身信息包括能够指示车辆的健康状况的信息，因此这里主要是根据车辆的健康状况，来确定第二油耗。如上文所述，车身信息可以包括多种能够体现车辆不同方面的健康状况的信息，因此这里可以根据车辆在不同方面的健康状况，来进行油耗估计。例如，润滑油老化会造成油耗的增加，胎压不足、轮胎磨损过度等情况也会造成油耗的增加。关于第二油耗的具体确定过程，本公开不再赘述。第二油耗可以视为基于车辆当前的健康状况得出的油耗估计结果，因此可以基于第二油耗，对第一油耗进行调整，例如可以将第二油耗与第一油耗进行相加。

再例如，还可以根据车辆整体重量计算摩擦系数，并基于计算结果对第一油耗进行调整，如可以根据计算得到的摩擦系数，估计摩擦系数与油耗的影响，并基于估计结果对第一油耗进行调整。其中，车辆整体重量等于车辆自重与载重之和，载重可以通过车辆中的称重传感器检测得到。

还例如，还可以根据驾驶员画像对第一油耗进行调整。例如，可以根据驾驶员画像，得到驾驶员的驾驶行为或驾驶习惯，通过分析驾驶员的驾驶行为或驾驶习惯对油耗的影响，对第一油耗进行调整。举例来说，起步和刹车是驾驶行为中影响油耗最主要的两个行为，“起步慢慢走，刹车慢慢踩”的驾驶行为不会给发动机带来太大的压力和无效损耗，油耗较低；“频繁踩油门、急刹车”的驾驶行为，油耗较高，因此，如果驾驶画像表明驾驶员的驾驶习惯是“频繁踩油门、急刹车”，则可以调高第一油耗。

综上，第一油耗可以是基于多方面的车辆信息进行分析得到的。

在步骤S130，根据耗油估计值、当前油量以及行驶路径上的加油站分布信息，确定行驶过程中需要给车辆加油的加油站。

作为示例，可以首先根据耗油估计值与当前油量的差值，判断行驶过程中车辆是否需要加油。例如，在耗油估计值远小于当前油量的情况下，可以判定行驶过程中车辆不需要加油。再例如，在耗油估计值大于当前油量，或者耗油估计值与当前油量相当的情况下，可以判定行驶过程中车辆需要加油。

并且，在判定行驶过程中车辆需要加油的情况下，还可以根据耗油估计值、当前油量以及行驶路径上的加油站分布信息，确定行驶过程中合适的加油站。例如，可以根据耗油估计值、当前油量以及行驶路径上的加油站分布信息及每个加油站的油价信息，以使得行驶过程中加油的费用最少为目标，确定行驶过程中需要给车辆加油的一个或多个加油站以及每个加油站对应的加油量。由此，基于本发明可以在车辆行驶过程中，自动确定合适的加油站。并且还可以确定合适的加油量，以减少加油费用。

进一步地，还可以根据所确定的加油站及对应的加油量，生成加油订单，并发送给相应的加油站，以便加油站提前备货。并且，在车辆接近所确定的加油站预定距离后，还可以向车辆推送加油站的服务信息，以提醒驾驶员加油。

另外，在行驶过程中出现导致油耗增加的事件的情况下，比如由于行驶道路故障导致行驶速度缓慢导致的油耗增加的情况，可以将当前位置作为起始位置，重新进行导航规划(步骤S110)，重新进行耗油分析(步骤S120)，并重新确定行驶过程中需要给车辆加油的加油站(步骤S130)。

作为示例，还可以基于安全驾驶规则对行驶过程进行规划，以确定行驶过程中的休息时间和/或休息地点(也即停车地点)。例如，可以根据货车运输的相关规定，如货车日间连续驾驶不超过4小时，夜间连续驾驶不超过2小时，对行驶过程进行规划，并且在确定加油站时，还可以同时参考安全驾驶规则进行确定，对此不再赘述。

至此，结合图1就本公开的驾驶行为规划方法的基本实现流程做了说明。

本公开的驾驶行为规划方案还可以用于对多个车辆(如车队)进行规划，如可以根据多个车辆的车辆信息和行驶路径上的路况信息，进行耗油分析，以得到行驶过程中每个车辆的耗油估计值，然后根据每个车辆的耗油估计值、每个车辆的当前油量以及行驶路径上的加油站分布信息，对行驶路径进行规划，以确定行驶过程中需要给车辆加油的加油站。其中，在确定加油站时，可以在考虑最短板的情况下，进行确定，以保证每个车辆都不会出现缺油的情况。

进一步地，还可以基于空气动力学，确定行驶过程中所述多个车辆中前后相邻车辆间的跟车距离，如可以基于空气动力学理论，以降低能耗为目标，确定行驶过程中所述多个车辆中前后相邻车辆间的跟车距离。另外，还可以根据每个车辆的驾驶画像，从多个车辆中选取头车车辆，例如，可以根据多个车辆的驾驶员画像，选择驾驶里程最大的驾驶员所驾驶的车辆作为头车车辆。

图2是示出了根据本公开另一实施例的驾驶行为规划方法的示意性流程图。

参见图2，在步骤S210，根据起始位置和终点位置进行路径规划，以得到多条行驶路径。

起始位置和终点位置可以是基于用户(例如驾驶员)的选择而确定的位置，例如，可以将车辆当前位置作为起始位置，可以将用户期望到达的目的地作为终点位置。另外，也可以根据订单、用户的驾驶习惯，自动提取出目的地作为终点位置，例如，对于网络预约出租汽车而言，可以将下单用户的位置作为终点位置，将车辆当前所在位置作为起始位置，再例如，在检测到用户在下班时间驾驶车辆时，可以将住址作为终点位置。

可以通过车载导航仪、移动导航软件等多种该方式进行路径规划(如导航)，以得到多条行驶路径。其中，进行路径规划得到的规划信息除了可以包括多条行驶路径外，还可以包括行驶速度、中间休息时间/停车地点等信息。

在步骤S220，根据车辆信息和每条行驶路径上的路况信息，进行耗油分析，以得到每条行驶路径的耗油估计值。此处主要是对车辆在不同行驶路径上的耗油情况进行分析，关于耗油分析的实现过程可以参见上文对图1中步骤S120的描述，此处不再赘述。

在步骤S230，至少基于耗油估计值从多条行驶路径中选择行驶路径，作为导航路线。

在得到每条行驶路径的耗油估计值后，可以在考虑耗油估计值的情况下，选择行驶路径，作为最佳的导航路线。例如，可以从多条行驶路径中选择耗油估计值最少的行驶路径作为导航路线。再例如，也可以以耗油估计值以及行驶距离为参考因素，从多条行驶路径中选取合适的行驶路径，如可以选取耗油和行驶距离都小的行驶路径作为导航路线。

另外，还可以根据耗油估计值、当前油量以及导航路线上的加油站分布信息，确定行驶过程中需要给车辆加油的加油站。例如，可以根据耗油估计值、当前油量以及导航路线上的加油站分布信息及每个加油站的油价信息，以使得行驶过程中加油的费用最少为目标，确定行驶过程中需要给车辆加油的一个或多个加油站以及每个加油站对应的加油量。

作为示例，在选择导航路线时，还可以以行驶过程中加油的费用、耗油估计值以及行驶距离为参考因素，从多条行驶路径中选取合适的行驶路径，作为导航路线。具体地，可以根据耗油估计值、当前油量以及每条行驶路径上的加油站分布信息，确定每条行驶路径上需要给车辆加油的加油站以及加油量，并且还可以根据加油站的油类油品的价格，确定每条行驶路径上的加油费用。然后可以基于加油费用、耗油估计值以及行驶距离为参考因素，从多条行驶路径中选取合适的行驶路径，如可以为不同的参考因素赋予不同的权重，以此选择合适的行驶路径，对此不再赘述。

【组建车队】

另外，本公开实施例还可以用于多车辆(如车队)场景，例如，本公开还可以用于组建车队，下面就组建车队的实现过程进行说明，对于其中涉及的细节，可以参见上文相关描述，对此本公开不再赘述。

图3是示出了根据本公开一实施例的组建车队的方法的示意性流程图。

参见图3，在步骤S310，根据起始位置和终点位置进行路径规划，以得到行驶路径。

在本实施例中，起始位置可以是车辆当前所在位置，终点位置可以是最终需要车辆(也即车队)到达的位置，即目的地。可以通过车载导航仪、移动导航软件等多种方式进行路径规划(如导航)，以得到行驶路径。在本实施例中，行驶路径可以是经过路径规划得到的最佳路线，如可以是行驶距离最短、用时最少的路线。其中，进行路径规划得到的规划信息除了可以包括行驶路径外，还可以包括行驶速度、中间休息时间/停车地点等信息。

在步骤S320，根据多个车辆的车辆信息和行驶路径上的路况信息，进行耗油分析，以得到行驶过程中每个车辆的耗油估计值。

在本实施例中，多个车辆可以是待组建车队的候选车辆的集合。关于车辆信息以及耗油估计值的计算过程，可以参见上文相关描述，此处不再赘述。

在步骤S330，根据每个车辆的耗油估计值、每个车辆的当前油量以及行驶路径上的加油站分布信息，对行驶路径进行规划，以确定行驶过程中需要给每个车辆加油的加油站。

此处可以以车辆为单位，分析每个车辆在行驶过程中需要给其加油的加油站。作为示例，可以确定行驶过程中需要给每个车辆加油的一个或多个加油站及每个加油站对应的加油量。例如，可以根据耗油估计值、当前油量以及行驶路径上的加油站分布信息及每个加油站的油价信息，以使得行驶过程中加油的费用最少为目标，确定行驶过程中需要给车辆加油的一个或多个加油站以及每个加油站对应的加油量。

在步骤S340，根据确定的行驶过程中需要给每个车辆加油的加油站，从多个车辆中选取车辆，组建车队。

此处主要是从多个车辆中选取加油站的分布相匹配的车辆，来组建车队，由此可以使得组建好的车队在行驶过程中加油时机较为一致。也就是说，可以从多个车辆中选取行驶过程中需要给车辆加油的加油站的分布一致或较为一致的车辆，来组建车队。

进一步地，在组建好车队后，还可以基于空气动力学，确定行驶过程中所述车队中前后相邻车辆间的跟车距离。另外，还可以根据所述车队中每个车辆的驾驶画像，从所述车队中选取头车车辆。

【应用例】

图4是示出了根据本公开一实施例的自动加油方法的示意图。其中，可以由智能加油程序执行本公开的驾驶行为分析方法以实现自动加油。智能加油程序可以部署在每辆车上，也可以部署在云上，相对来说，部署在车上对环境要求较底，效率较高。

如图3所示，车辆与车辆之间、车辆与RSU之间都可以基于V2X进行通信，另外，也可以采用4G/5G等通信方式代替V2X，对此本公开不做限定。每个车辆的车辆信息可以包括车身信息、当前油量、油类油品、地图导航、驾驶画像、称重传感器、车队协调以及其它信息。其中，车身信息可以包括车身尺寸、位置时间(当前的时刻、GPS位置)、车身状态(车辆故障、润滑油、冷却液等状态相关的数据)、胎压、轮胎型号、轮胎使用时间等数据。驾驶画像可以包括驾驶员画像和车辆画像，具体可以参见上文描述。车队协调可以是指多车辆之间的协调信息，如可以包括车队内车辆在行驶过程中的排列顺序信息。其它信息可以是车辆的其它传感器采集的数据信息，如可以是车内摄像头拍摄的车内图像等。

一、首先车辆驾驶员可以通过地图导航确定需要去的目的地(或者根据订单、驾驶习惯中提取出目的地)，以当前位置为起点，进行路径规划，路径规划可以包括行驶速度、行驶距离、休息时间等信息。具体来说，路径规划可以分成如下几个步骤。

1.1根据当前位置和目的地(也即上文述及的终点位置)，规划导航路径，包括行驶路径和行驶速度。

1.2智能加油程序根据车身信息，检查是否有异常，比如车辆故障、润滑油缺乏老化、冷却液不足、胎压不足、轮胎磨损过度(根据轮胎型号和使用时间等参数计算)、上次保养时间等；如果有异常，则进行维修保养；否则根据现有车身信息，进行油耗估计，得到初步的油耗估计A，比如润滑油老化对油耗的增加等。

1.3称重传感器得到当前车辆的载重，加上车辆自重，得到整体重量，根据整体重量进行计算摩擦系数，对初步油耗A进行调整，得到油耗B。

1.4根据驾驶画像(包括驾驶员画像和车辆画像)提取历史油耗数据C和驾驶行为分析对油耗的影响，综合油耗B，得到油耗D；

1.5智能加油程序根据行驶路径，通过V2X向蜂窝基站或者路侧RSU获取沿途加油站的信息，包括油类、油品、油价、油储量(避免到加油站没油的情况)，并且可选地，还可以提供订单预约，确保有油。另外，也可以通过地图查询的方式获取沿途加油站的信息。

1.6根据当前油量随着行驶会降低，因此油耗也会有所降低，因此智能加油程序还可以确定油耗下降函数E，E与载重、驾驶画像、车身状况、行驶速度、当前油量等相关；

1.7智能加油程序通过V2X向蜂窝基站或者路侧RSU获取沿途道路的高度、坡度、曲率、弯度变化情况，根据载重、驾驶速度、计算得到不同区段的油耗变化函数F。另外，也可以通过地图查询的方式获取沿途道路的路况信息。

上述步骤间的具体步骤顺序可以进行一定的调整。

1.8智能加油程序根据当前油量、油耗D、各个服务站的对应油价、油耗下降函数E、不同区段的油耗变化函数F、导航路径规划、沿途加油站信息以及驾驶规则(比如货车日间连续驾驶不超过4小时，夜间连续驾驶不超过2小时等)对导航路径规划进行调整，计算出最佳的路径规划，即最佳行驶距离、最少加油费用、最适合的加油站和服务区以及对应的加油量(其中加油量为了保证一定的计算失误，可以有一定的冗余)。其中，在不触及安全情况下，可以将最少加油费用的权限设置为最高。

以上1.1-1.8的步骤可以在行驶过程中实时监控，并根据需要重新计算纠正，比如在出现由于行驶道路故障导致行驶速度缓慢导致的油耗增加的情况时，可以重新计算纠正，如可以基于现况和历史数据，得出当前情况下最佳路径规划。

二、针对车队的场景下，车队可以通过V2X把各个汽车的相关数据进行汇总，在考虑最短板的情况下，按照以上1.1-1.8的步骤计算全局最佳路径规划：包括最佳行驶距离、最适合的加油站和服务区以及对应的加油量外，还有每辆车间的跟车距离，以实现空气动力学最优，能耗最低。另外，还可以根据驾驶习惯得出头车车辆。

三、加油站在车辆接近加油站一定距离后，可以通过V2X给车辆进行商品/服务的广告推送，引导驾驶员购买。

四、车辆驾驶到加油站，智能加油程序可以根据当前用户账号、最佳路径规划的当前加油站的对应加油量，结合油类、油品、油价，生成加油支付订单，通过V2X发送给加油站的RSU。

五、加油站根据订单的油类、油品、加油量、当前位置信息，给车辆加油，并确认订单完成；其中加油可以采用自动加油，比如机械臂，也可以采用人工加油。

六、如果驾驶员购买别的商品/服务，可以在加油期间，取货或者自动送货上车；驾驶员也可以在加油站的服务区，按照路径规划，进行休息；也就是说，在加油排队和加油等待期间，驾驶员也可以休息。

综上，本公开可以通过V2X，结合地图导航、驾驶行为分析、自动加油，形成一整套智能加油的解决方案，并可以分别用于单车和车队协作之中。并且，本公开提供的不仅仅是自动加油的方案，更是车辆(例如货车)的整个行驶、加油、休息一体的规划，使得能够在整个行驶过程中，用最少的油费，最低的能耗，并得到最充足合理的休息。

【驾驶规划装置】

本公开还可以实现为一种驾驶规划装置。

图5是示出了根据本公开一实施例的驾驶规划装置的结构的示意性方框图。其中，驾驶规划装置的功能模块可以由实现本发明原理的硬件、软件或硬件和软件的结合来实现。本领域技术人员可以理解的是，图5所描述的功能模块可以组合起来或者划分成子模块，从而实现上述发明的原理。因此，本文的描述可以支持对本文描述的功能模块的任何可能的组合、或者划分、或者更进一步的限定。

下面就驾驶规划装置可以具有的功能模块以及各功能模块可以执行的操作做简要说明，对于其中涉及的细节部分可以参见上文关于驾驶规划方法的描述，这里不再赘述。

参见图5，驾驶规划装置400包括路径规划模块410、耗油分析模块420以及确定模块430。

路径规划模块410用于根据起始位置和终点位置进行路径规划，以得到行驶路径。耗油分析模块420用于根据车辆信息和行驶路径上的路况信息，进行耗油分析，以得到行驶过程中的耗油估计值。其中，车辆信息可以包括但不限于以下一项或多项：车身信息、当前油量、油类油品、驾驶员画像、车辆画像以及称重传感器数据。路况信息可以包括但不限于以下一项或多项：高度、坡度、曲率以及弯度。

确定模块430用于根据耗油估计值、当前油量以及行驶路径上的加油站分布信息，确定行驶过程中需要给车辆加油的加油站。作为示例，确定模块430可以根据耗油估计值、当前油量以及行驶路径上的加油站分布信息及每个加油站的油价信息，以使得行驶过程中加油的费用最少为目标，确定行驶过程中需要给车辆加油的一个或多个加油站以及每个加油站对应的加油量。

可选地，在行驶过程中出现导致油耗增加的事件的情况下，路径规划模块410可以将当前位置作为起始位置，重新进行导航规划，耗油分析模块420可以重新进行耗油分析，并且确定模块430可以重新确定行驶过程中需要给车辆加油的加油站。

可选地，耗油分析模块420可以根据多个车辆的车辆信息和行驶路径上的路况信息，进行耗油分析，以得到行驶过程中每个车辆的耗油估计值，确定模块430可以根据每个车辆的耗油估计值、每个车辆的当前油量以及行驶路径上的加油站分布信息，对行驶路径进行规划，以确定行驶过程中需要给车辆加油的加油站。

如图6所示，耗油分析模块420可以可选地包括油耗分析模块421和耗油计算模块423。油耗分析模块421用于根据所述车辆信息和所述行驶路径上的路况信息，进行油耗分析，以得到行驶过程中的油耗估计值。耗油计算模块423用于基于所述油耗估计值和所述行驶路径，计算行驶过程中的耗油估计值。

如图7所示，油耗分析模块420可以可选地包括第一估计模块4211和油耗确定模块4212。第一估计模块4211用于根据车辆信息进行油耗估计，以得到第一油耗。油耗确定模块4212用于根据第一油耗、行驶过程中的油耗下降函数和/或行驶路径上不同区段的油耗变化函数，确定行驶过程中的油耗估计值。作为示例，第一估计模块4211可以根据车辆画像，提取历史油耗数据，以得到第一油耗。

如图7所示，油耗分析模块420还可以可选地包括第二估计模块4213和第一调整模块4214。第二估计模块4213用于根据车身信息进行油耗估计，以得到第二油耗，其中，车身信息为与车辆健康状况相关的信息。第一调整模块4214用于基于第二油耗，对第一油耗进行调整。

如图7所示，油耗分析模块420还可以可选地包括摩擦系数计算模块4215和第二调整模块4216。摩擦系数计算模块4215用于根据车辆整体重量计算摩擦系数，第二调整模块4216用于基于摩擦系数对第一油耗进行调整。

如图7所示，油耗分析模块420还可以可选地包括提取模块4217和第三调整模块4218。提取模块4217用于根据驾驶员画像提取驾驶员的驾驶习惯，第三调整模块4218用于基于驾驶习惯对第一油耗进行调整。

如图5所示，驾驶规划装置400还可以可选地包括图中虚线框所示的油耗下降函数确定模块440和/或油耗变化函数计算模块450。油耗下降函数确定模块440用于根据载重、驾驶员画像、车辆画像、车身信息、行驶速度以及当前油量，确定所述油耗下降函数。油耗变化函数计算模块450用于根据路况信息、载重、行驶速度，计算不同区段的油耗变化函数。

如图5所示，驾驶规划装置400还可以可选地包括图中虚线框所示的行驶规划模块460。行驶规划模块460用于基于安全驾驶规则对行驶过程进行规划，以确定行驶过程中的休息时间和/或休息地点。

如图5所示，驾驶规划装置400还可以可选地包括图中虚线框所示的跟车距离确定模块470和/或头车确定模块480。跟车距离确定模块470用于基于空气动力学，确定行驶过程中多个车辆中前后相邻车辆间的跟车距离。头车确定模块480用于根据每个车辆的驾驶画像，从多个车辆中选取头车车辆。

如图5所示，驾驶规划装置400还可以可选地包括图中虚线框所示的推送模块490。推送模块490用于在车辆接近所确定的加油站预定距离后，向车辆推送加油站的服务信息。

如图5所示，驾驶规划装置400还可以可选地包括图中虚线框所示的订单生成模块495。订单生成模块495用于根据所确定的加油站及对应的加油量，生成加油订单，并发送给加油站。

图8是示出了根据本公开另一实施例的驾驶规划装置的结构的示意性方框图。其中，驾驶规划装置的功能模块可以由实现本发明原理的硬件、软件或硬件和软件的结合来实现。本领域技术人员可以理解的是，图8所描述的功能模块可以组合起来或者划分成子模块，从而实现上述发明的原理。因此，本文的描述可以支持对本文描述的功能模块的任何可能的组合、或者划分、或者更进一步的限定。

下面就驾驶规划装置可以具有的功能模块以及各功能模块可以执行的操作做简要说明，对于其中涉及的细节部分可以参见上文关于驾驶规划方法的描述，这里不再赘述。

参见图8，驾驶规划装置700包括路径规划模块710、耗油分析模块720以及选择模块730。

路径规划模块710用于根据起始位置和终点位置进行路径规划，以得到多条行驶路径。耗油分析模块720用于根据车辆信息和每条行驶路径上的路况信息，进行耗油分析，以得到每条行驶路径的耗油估计值。选择模块730用于至少基于耗油估计值从多条行驶路径中选择行驶路径，作为导航路线。

可选地，选择模块730可以以行驶过程中加油的费用、耗油估计值以及行驶距离为参考因素，从多条行驶路径中选取合适的行驶路径。

如图8所示，驾驶规划装置700还可以可选地包括图中虚线框所示的确定模块740。确定模块740用于根据耗油估计值、当前油量以及导航路线上的加油站分布信息，确定行驶过程中需要给车辆加油的加油站。

【组建车队的装置】

图9是示出了根据本公开一实施例的组建车队的装置的结构的示意性方框图。其中，组建车队的装置的功能模块可以由实现本发明原理的硬件、软件或硬件和软件的结合来实现。本领域技术人员可以理解的是，图9所描述的功能模块可以组合起来或者划分成子模块，从而实现上述发明的原理。因此，本文的描述可以支持对本文描述的功能模块的任何可能的组合、或者划分、或者更进一步的限定。

下面就组建车队的装置可以具有的功能模块以及各功能模块可以执行的操作做简要说明，对于其中涉及的细节部分可以参见上文关于驾驶规划方法的描述，这里不再赘述。

参见图9，组建车队的装置900可以包括路径规划模块910、耗油分析模块920、确定模块930以及组建模块940。

路径规划模块910用于根据起始位置和终点位置进行路径规划，以得到行驶路径。耗油分析模块920用于根据多个车辆的车辆信息和行驶路径上的路况信息，进行耗油分析，以得到行驶过程中每个车辆的耗油估计值，其中，车辆信息至少包括车辆的与油耗相关的信息。确定模块930用于根据每个车辆的耗油估计值、每个车辆的当前油量以及行驶路径上的加油站分布信息，对行驶路径进行规划，以确定行驶过程中需要给每个车辆加油的加油站。组建模块940用于根据确定的行驶过程中需要给每个车辆加油的加油站，从多个车辆中选取车辆，组建车队。

可选地，组建车队的装置900还可以包括距离确定模块(图中未示出)，距离确定模块可以基于空气动力学，确定行驶过程中所述车队中前后相邻车辆间的跟车距离。

可选地，组建车队的装置900还可以包括头车车辆选取模块(图中未示出)，头车车辆选取模块可以根据车队中每个车辆的驾驶画像，从车队中选取头车车辆。

【计算设备】

图10示出了根据本公开一实施例可用于实现上述驾驶规划方法或组建车队的方法的数据处理的计算设备的结构示意图。

参见图10，计算设备1000包括存储器1010和处理器1020。

处理器1020可以是一个多核的处理器，也可以包含多个处理器。在一些实施例中，处理器1020可以包含一个通用的主处理器以及一个或多个特殊的协处理器，例如图形处理器(GPU)、数字信号处理器(DSP)等等。在一些实施例中，处理器1020可以使用定制的电路实现，例如特定用途集成电路(ASIC，Application Specific Integrated Circuit)或者现场可编程逻辑门阵列(FPGA，Field Programmable Gate Arrays)。

存储器1010可以包括各种类型的存储单元，例如系统内存、只读存储器(ROM)，和永久存储装置。其中，ROM可以存储处理器1020或者计算机的其他模块需要的静态数据或者指令。永久存储装置可以是可读写的存储装置。永久存储装置可以是即使计算机断电后也不会失去存储的指令和数据的非易失性存储设备。在一些实施方式中，永久性存储装置采用大容量存储装置(例如磁或光盘、闪存)作为永久存储装置。另外一些实施方式中，永久性存储装置可以是可移除的存储设备(例如软盘、光驱)。系统内存可以是可读写存储设备或者易失性可读写存储设备，例如动态随机访问内存。系统内存可以存储一些或者所有处理器在运行时需要的指令和数据。此外，存储器1010可以包括任意计算机可读存储媒介的组合，包括各种类型的半导体存储芯片(DRAM，SRAM，SDRAM，闪存，可编程只读存储器)，磁盘和/或光盘也可以采用。在一些实施方式中，存储器1010可以包括可读和/或写的可移除的存储设备，例如激光唱片(CD)、只读数字多功能光盘(例如DVD-ROM，双层DVD-ROM)、只读蓝光光盘、超密度光盘、闪存卡(例如SD卡、min SD卡、Micro-SD卡等等)、磁性软盘等等。计算机可读存储媒介不包含载波和通过无线或有线传输的瞬间电子信号。

存储器1010上存储有可执行代码，当可执行代码被处理器1020执行时，可以使处理器1020执行上文述及的驾驶规划方法或组建车队的方法。

上文中已经参考附图详细描述了根据本发明的驾驶规划及组建车队方法、装置及计算设备。

此外，根据本发明的方法还可以实现为一种计算机程序或计算机程序产品，该计算机程序或计算机程序产品包括用于执行本发明的上述方法中限定的上述各步骤的计算机程序代码指令。

或者，本发明还可以实施为一种非暂时性机器可读存储介质(或计算机可读存储介质、或机器可读存储介质)，其上存储有可执行代码(或计算机程序、或计算机指令代码)，当所述可执行代码(或计算机程序、或计算机指令代码)被电子设备(或计算设备、服务器等)的处理器执行时，使所述处理器执行根据本发明的上述方法的各个步骤。

本领域技术人员还将明白的是，结合这里的公开所描述的各种示例性逻辑块、模块、电路和算法步骤可以被实现为电子硬件、计算机软件或两者的组合。

附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的系统和方法的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标记的功能也可以以不同于附图中所标记的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

以上已经描述了本发明的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (26)

1.一种驾驶规划方法，其特征在于，包括：

根据起始位置和终点位置进行路径规划，以得到行驶路径；

根据车辆信息和所述行驶路径上的路况信息，进行耗油分析，以得到行驶过程中的耗油估计值，其中，所述车辆信息至少包括车辆的与油耗相关的信息；以及

根据所述耗油估计值、当前油量以及所述行驶路径上的加油站分布信息，确定行驶过程中需要给车辆加油的加油站。

2.根据权利要求1所述的驾驶规划方法，其特征在于，

所述车辆信息包括以下一项或多项：车身信息、当前油量、油类油品、驾驶员画像、车辆画像以及称重传感器数据，并且/或者，

所述路况信息包括以下一项或多项：高度、坡度、曲率以及弯度。

3.根据权利要求1所述的驾驶规划方法，其特征在于，所述进行耗油分析的步骤包括：

根据所述车辆信息和所述行驶路径上的路况信息，进行油耗分析，以得到行驶过程中的油耗估计值；

基于所述油耗估计值和所述行驶路径，计算行驶过程中的耗油估计值。

4.根据权利要求3所述的驾驶规划方法，其特征在于，所述进行油耗分析的步骤包括：

根据所述车辆信息进行油耗估计，以得到第一油耗；

根据所述第一油耗、行驶过程中的油耗下降函数和/或所述行驶路径上不同区段的油耗变化函数，确定行驶过程中的油耗估计值。

5.根据权利要求4所述的驾驶规划方法，其特征在于，所述根据车辆信息进行油耗估计的步骤包括：

根据车辆画像，提取历史油耗数据，以得到所述第一油耗。

6.根据权利要求5所述的驾驶规划方法，其特征在于，还包括：

根据车身信息进行油耗估计，以得到第二油耗，其中，所述车身信息包括能够指示车辆的健康状况的信息；

基于所述第二油耗，对所述第一油耗进行调整。

7.根据权利要求5所述的驾驶规划方法，其特征在于，还包括：

根据所述车辆整体重量计算摩擦系数；以及

基于所述摩擦系数对所述第一油耗进行调整。

8.根据权利要求5所述的驾驶规划方法，其特征在于，还包括：

根据驾驶员画像提取所述驾驶员的驾驶习惯；以及

基于所述驾驶习惯对所述第一油耗进行调整。

9.根据权利要求4所述的驾驶规划方法，其特征在于，还包括：

根据载重、驾驶员画像、车辆画像、车身信息、行驶速度以及当前油量，确定所述油耗下降函数；并且/或者

根据路况信息、载重、行驶速度，计算不同区段的油耗变化函数。

10.根据权利要求1所述的驾驶规划方法，其特征在于，所述确定行驶过程中需要给车辆加油的加油站的步骤包括：

根据所述耗油估计值、当前油量以及所述行驶路径上的加油站分布信息及每个加油站的油价信息，以使得行驶过程中加油的费用最少为目标，确定行驶过程中需要给车辆加油的一个或多个加油站以及每个加油站对应的加油量。

11.根据权利要求1所述的驾驶规划方法，其特征在于，还包括：

基于安全驾驶规则对行驶过程进行规划，以确定行驶过程中的休息时间和/或休息地点。

12.根据权利要求1所述的驾驶规划方法，其特征在于，还包括：

在行驶过程中出现导致油耗增加的事件的情况下，将当前位置作为起始位置，重新进行导航规划，重新进行耗油分析，并重新确定行驶过程中需要给车辆加油的加油站。

13.根据权利要求1所述的驾驶规划方法，其特征在于，

所述进行耗油分析的步骤包括：根据多个车辆的车辆信息和所述行驶路径上的路况信息，进行耗油分析，以得到行驶过程中每个所述车辆的耗油估计值，

所述确定行驶过程中需要给车辆加油的加油站的步骤包括：根据每个所述车辆的耗油估计值、每个车辆的当前油量以及所述行驶路径上的加油站分布信息，对所述行驶路径进行规划，以确定行驶过程中需要给车辆加油的加油站。

14.根据权利要求13所述的驾驶规划方法，其特征在于，还包括：

基于空气动力学，确定行驶过程中所述多个车辆中前后相邻车辆间的跟车距离；以及/或者

根据每个所述车辆的驾驶画像，从所述多个车辆中选取头车车辆。

15.根据权利要求1所述的驾驶规划方法，其特征在于，还包括：

在所述车辆接近所确定的加油站预定距离后，向所述车辆推送所述加油站的服务信息。

16.根据权利要求1所述的驾驶规划方法，其特征在于，还包括：

根据所确定的加油站及对应的加油量，生成加油订单，并发送给所述加油站。

17.一种驾驶规划方法，其特征在于，包括：

根据起始位置和终点位置进行路径规划，以得到多条行驶路径；

根据车辆信息和每条所述行驶路径上的路况信息，进行耗油分析，以得到每条所述行驶路径的耗油估计值；以及

至少基于所述耗油估计值从所述多条行驶路径中选择行驶路径，作为导航路线。

18.根据权利要求17所述的驾驶规划方法，其特征在于，还包括：

根据所述耗油估计值、当前油量以及所述导航路线上的加油站分布信息，确定行驶过程中需要给车辆加油的加油站。

19.根据权利要求17所述的驾驶规划方法，其特征在于，所述从多条行驶路径中选取行驶路径的步骤包括：

以行驶过程中加油的费用、耗油估计值以及行驶距离为参考因素，从所述多条行驶路径中选取合适的行驶路径。

20.一种组建车队的方法，其特征在于，包括：

根据起始位置和终点位置进行路径规划，以得到行驶路径；

根据多个车辆的车辆信息和所述行驶路径上的路况信息，进行耗油分析，以得到行驶过程中每个所述车辆的耗油估计值，其中，所述车辆信息至少包括车辆的与油耗相关的信息；

根据每个所述车辆的耗油估计值、每个车辆的当前油量以及所述行驶路径上的加油站分布信息，对所述行驶路径进行规划，以确定行驶过程中需要给每个所述车辆加油的加油站；以及

根据确定的行驶过程中需要给每个所述车辆加油的加油站，从所述多个车辆中选取车辆，组建车队。

21.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，还包括：

基于空气动力学，确定行驶过程中所述车队中前后相邻车辆间的跟车距离；以及/或者

根据所述车队中每个车辆的驾驶画像，从所述车队中选取头车车辆。

22.一种驾驶规划装置，其特征在于，包括：

路径规划模块，用于根据起始位置和终点位置进行路径规划，以得到行驶路径；

耗油分析模块，用于根据车辆信息和所述行驶路径上的路况信息，进行耗油分析，以得到行驶过程中的耗油估计值；以及

确定模块，用于根据所述耗油估计值、当前油量以及所述行驶路径上的加油站分布信息，确定行驶过程中需要给车辆加油的加油站。

23.一种驾驶规划装置，其特征在于，包括：

路径规划模块，用于根据起始位置和终点位置进行路径规划，以得到多条行驶路径；

耗油分析模块，用于根据车辆信息和每条所述行驶路径上的路况信息，进行耗油分析，以得到每条所述行驶路径的耗油估计值；以及

选择模块，用于至少基于所述耗油估计值从所述多条行驶路径中选择行驶路径，作为导航路线。

24.一种组建车队的装置，其特征在于，包括：

路径规划模块，用于根据起始位置和终点位置进行路径规划，以得到行驶路径；

耗油分析模块，用于根据多个车辆的车辆信息和所述行驶路径上的路况信息，进行耗油分析，以得到行驶过程中每个所述车辆的耗油估计值，其中，所述车辆信息至少包括车辆的与油耗相关的信息；

确定模块，用于根据每个所述车辆的耗油估计值、每个车辆的当前油量以及所述行驶路径上的加油站分布信息，对所述行驶路径进行规划，以确定行驶过程中需要给每个所述车辆加油的加油站；以及

组建模块，用于根据确定的行驶过程中需要给每个所述车辆加油的加油站，从所述多个车辆中选取车辆，组建车队。

25.一种计算设备，包括：

处理器；以及

存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1-21中任何一项所述的方法。

26.一种非暂时性机器可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1至21中任一项所述的方法。

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