JP7463981B2 - 自動運転車両の管理装置 - Google Patents

Description

本明細書では、自動運転車両の管理装置が開示される。

運転者による運転に代わって自動運転（自律運転とも呼ばれる）を行う自動運転車両が従来から知られている。例えば特許文献１では、自動運転車両を用いたカーシェアリングサービスが開示される。配車予約の際には、乗車予定時刻と、ユーザが乗降車する車寄せ（乗車車寄せ及び降車車寄せ）の位置がユーザに指定される。

また特許文献２では、利用者の現在地及び車両の現在地等に基づいて、利用者に対して配車可能な自動運転車両と乗車場所が決定される。

特開２０１６－５７９４６号公報 特開２０１６－９１４１１号公報

ところで、配車予約された自動運転車両は、乗車予定時刻に確実に乗車地で待機できるように、乗車予定時刻前、例えば乗車予定時刻の１時間前に乗車地またはこれに近接する場所にて待機することが考えられる。しかしながらこの待機場所が路上である場合に、ユーザを待つ間に待機中の自動運転車両が渋滞の原因となるおそれがある。

そこで、乗車地に近接した、コンビニエンスストア等の商業施設の駐車場を待機場所とすることも考えられる。しかしながらその場合、駐車場が混み合うなど、商業施設の利用者にとって駐車場の利用が困難になるおそれがある。

本明細書では、商業施設の駐車場の利便性低下を抑制しつつ、乗車予定時刻に対する自動運転車両の到着遅延を抑制可能な、自動運転車両の管理装置が開示される。

本明細書で開示される自動運転車両の管理装置は、混雑率算出部及び待機場所設定部を備える。混雑率算出部は、複数の商業施設にそれぞれ設けられた駐車場の混雑率を測定可能となっている。待機場所設定部は、配車予約された自動運転車両に対する予約情報に含まれる乗車地に近接した駐車場である近接駐車場の、乗車予定時刻前の待機時間帯における混雑率が混雑閾値未満である場合に、自動運転車両の待機時間帯における待機場所として近接駐車場を設定する。

上記構成によれば、近接駐車場に余裕があるときに、当該駐車場が自動運転者車両の待機場所として利用されるので、近接駐車場に併設された商業施設の利用者への、利便性低下が抑制される。

また上記構成において、自動運転車両の管理装置は、配車予約設定部及びサービス付与部を備えてもよい。配車予約設定部は、配車予約の際にユーザにより指定された乗車地が、複数の商業施設にそれぞれ設けられた駐車場のいずれとも異なる地点である場合に、指定された乗車地に近接する駐車場を乗車地に設定変更する提案メッセージをユーザに対して送信する。サービス付与部は、提案メッセージに示された提案駐車場に乗車地が設定変更されたときに、ユーザに対して、提案駐車場に併設された商業施設で利用可能な優待サービスを付与する。

上記構成によれば、駐車場を自動運転車両の待機場所として利用させている商業施設に対する、ユーザの購買意欲が向上可能となる。

また、本明細書で開示される自動運転車両の管理装置は、混雑率算出部、配車予約設定部及び待機場所設定部を備える。混雑率算出部は、複数の商業施設にそれぞれ設けられた駐車場の混雑率を測定可能となっている。配車予約設定部は、自動運転車両に対する過去の配車予約情報に含まれる乗車地履歴に基づいて、乗車地に指定された指定頻度を時間帯別かつ地域別に求める。待機場所設定部は、指定頻度が頻度閾値を超過する高頻度時間帯を有する高頻度地域に設置された駐車場の、高頻度時間帯前の待機時間帯における混雑率が混雑閾値未満である場合に、当該駐車場を、配車予約されていない自動運転車両の待機時間帯における待機場所として設定する。

上記構成によれば、乗車地として設定される頻度の高い時間帯及び地域に、配車予約されていない自動運転車両を前もって待機させる、いわゆる見込み配車が行われる。これにより、乗車予定時刻に対する自動運転車両の到着遅延が抑制可能となる。

本明細書で開示される自動運転車両の管理装置によれば、商業施設の駐車場の利便性低下を抑制しつつ、乗車予定時刻に対する自動運転車両の到着遅延が抑制可能となる。

本実施形態に係る自動運転車両の管理装置を含む、自動運転車両管理システムを例示するハードウェア構成図である。 本実施形態に係る自動運転車両を例示する斜視図である。 本実施形態に係る自動運転車両の機能ブロックを例示する図である。 本実施形態に係る自動運転車両の管理システムを例示する機能ブロック図である。 提携店舗及びそれに併設された駐車場を例示する平面図である。 配車予約アプリケーションを起動させたときの、配車予約プロセスを説明する図（１／８）であって、配車予約の可否問い合わせ画面を例示する図である。 配車予約アプリケーションを起動させたときの、配車予約プロセスを説明する図（２／８）であって、目的地設定画面を例示する図である。 配車予約アプリケーションを起動させたときの、配車予約プロセスを説明する図（３／８）であって、目的地設定確認画面を例示する図である。 配車予約アプリケーションを起動させたときの、配車予約プロセスを説明する図（４／８）であって、乗車地設定画面を例示する図である。 配車予約アプリケーションを起動させたときの、配車予約プロセスを説明する図（５／８）であって、乗車地の変更を促す提案メッセージが表示されたときの図である。 配車予約アプリケーションを起動させたときの、配車予約プロセスを説明する図（６／８）であって、乗車地変更確認画面を例示する図である。 配車予約アプリケーションを起動させたときの、配車予約プロセスを説明する図（７／８）であって、乗車予定日時設定画面を例示する図である。 配車予約アプリケーションを起動させたときの、配車予約プロセスを説明する図（８／８）であって、配車予約内容確認画面を例示する図である。 待機場設定フローを例示する図である。 地域別の乗車地設定頻度が時間帯別に示されたヒストグラムを例示する図である。 見込み配車フローを例示する図である。

以下に、本発明の実施形態が図面を用いて説明される。以下で説明する形状、材料、個数、及び数値は、説明のための例示であって、自動運転車両の管理装置及び自動運転車両の管理システムの仕様に応じて適宜変更することができる。また以下ではすべての図面において同等の要素には同一の符号が付される。

図１には、本実施形態に係る自動運転車両の管理システムのハードウェア構成が例示され、図４には上記システムの一部に機能ブロックを含めた図が例示される。本実施形態に係る自動運転車両の管理システムは、自動運転車両１０、携帯端末３０（ユーザ端末）、管理装置５０、提携施設端末８０、及び監視カメラ９０を含んで構成される。

自動運転車両１０、携帯端末３０（ユーザ端末）、管理装置５０、提携施設端末８０、及び監視カメラ９０は、インターネット２００（図４参照）等の通信手段を介して互いに通信可能となっている。自動運転車両１０は自動運転走行により移動可能であり、また、携帯端末３０は自動運転車両による移動サービスの利用者（ユーザ）に携行される。このことから、移動体である自動運転車両１０及び携帯端末３０は無線通信によって管理装置５０及び提携施設端末８０と通信可能となっている。

＜自動運転車両＞
図２には、自動運転車両１０の外観が例示される。例えば自動運転車両１０は、パーソナルモビリティまたは超小型モビリティとも呼ばれ、定員が１名または２名の小型車両である。

自動運転車両１０は、例えば、カーシェアリングサービスに利用される車両である。これらのサービスでは、複数人のユーザが会員として登録され、このユーザ間で自動運転車両１０が共同使用される。そして、自動運転車両１０の利用時間等に基づいて、各ユーザへの利用料金が請求される。

後述されるように、カーシェアリングサービスの利用に当たり、ユーザの元に自動運転車両１０が自動運転で迎えに来ることができる。加えて、ユーザを目的地に送った後に所定の待機場所に自動運転車両１０が自動運転で帰還することが出来る。このことから、このようなカーシェアリングサービスは、無人タクシーサービスと捉えることもできる。

自動運転車両１０は、例えば米国の自動車技術会（ＳＡＥ）が定める自動運転レベルのうち、レベル４またはレベル５での自動運転が可能となっている。また、乗車中のユーザによる手動運転が可能となるように、ステアリング等の操舵機器が車内に設けられていてもよい。

図１～図３を参照して、自動運転車両１０は、回転電機１７（モータ）を駆動源とし、図示しないバッテリを電源とする電動車両である。上述のように、自動運転車両１０は定員が１名または２名の小型車両であることから、その車両サイズに起因してバッテリスペースが限られ、したがって航続距離も限られたものとなる。そこで例えば自動運転車両１０は、主に市街地内における短距離移動手段として利用される。

自動運転車両１０は、走行制御機構として、車輪１６を操舵する操舵機構１５及び車輪１６を制動させるブレーキ機構１４を備える。また自動運転車両１０は、回転電機１７の出力を制御するインバータ１８を備える。

さらに、自動運転車両１０は、自動運転走行（自律走行とも呼ばれる）を可能とするための機構が搭載されている。具体的には、自動運転走行を可能とするための機構として、自動運転車両１０は、カメラ１１Ａ、ライダーユニット１１Ｂ、近接センサ１２、測位部１３、及び制御部２０を備える。

図２を参照して、自動運転車両１０には、その前面、後面、及び両側面に、センサユニット１１が設けられる。センサユニット１１は、カメラ１１Ａ（図１参照）及びライダーユニット１１Ｂを含んで構成される。

ライダーユニット１１Ｂは、自動運転走行用のセンサユニットであり、ライダー（ＬｉＤＡＲ、Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）、すなわちレーザー光を用いて周辺物体との距離を測定する技術が用いられる。ライダーユニット１１Ｂは、赤外線のレーザー光を車外に向かって照射するエミッタと、その反射光を受光するレシーバ、ならびにエミッタ及びレシーバを回転させるモータを含んで構成される。

例えば、エミッタは車外に向かって赤外線のレーザー光を照射する。エミッタから照射されたレーザー光が自動運転車両１０の周辺の物体に当たると、その反射光がレシーバに受信される。エミッタの照射からレシーバの受光までに係る時間に基づいて、反射点とレシーバとの距離が求められる。またエミッタ及びレシーバがモータにより回動させられることで、水平方向及び鉛直方向にレーザー光線が走査され、これにより、自動運転車両１０の周辺環境についての３次元点群データを得ることが出来る。

図１に戻り、カメラ１１Ａは、ライダーユニット１１Ｂと同様の視野を撮像する。カメラ１１Ａは、例えばＣＭＯＳセンサやＣＣＤセンサ等のイメージセンサを備える。近接センサ１２は、例えば赤外線センサであって、図２に例示されるように、車両の前面、後面、及び両側面に設けられる。例えば自動運転車両１０が乗車地に到着する際に、近接センサ１２が歩道の縁石等の突出物を検出する。この検出により、自動運転車両１０を縁石に近接させて停車させる正着制御が可能となる。

測位部１３は人工衛星によって測位を行うシステムであって、例えばＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）が用いられる。測位部１３を用いることで、自車位置（緯度及び経度）の推定が可能となる。

制御部２０は、例えば自動運転車両１０の電子コントロールユニット（ＥＣＵ）であってよく、コンピュータ（電子計算機）から構成される。制御部２０は、そのハードウェア構成として、データの入出力を制御する入出力コントローラ２１を備える。また制御部２０は、演算装置として、ＣＰＵ２２、ＧＰＵ２３（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、及びＤＬＡ２４（Ｄｅｅｐ Ｌｅａｒｎｉｎｇ Ａｃｃｅｌｅｒａｔｏｒｓ）を備える。また制御部２０は、記憶部として、ＲＯＭ２５、ＲＡＭ２６、及びハードディスクドライブ２７（ＨＤＤ）を備える。なお、ハードディスクドライブ２７の代わりに、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）等の記憶装置が用いられてもよい。これらの構成部品は内部バス２８に接続される。

記憶装置であるＲＯＭ２５及びハードディスクドライブ２７の少なくとも一方には、自動運転車両１０の自動運転制御を行うためのプログラムが記憶される。上記プログラムが制御部２０のＣＰＵ２２等により実行されることで、制御部２０には、図３に例示されるような機能ブロックが形成される。なお、ＤＶＤ等の非一過性のコンピュータ読み取り可能な記憶媒体に記憶された上記プログラムをＣＰＵ２２が実行することによっても、制御部２０には、図３に示されるような機能ブロックが形成される。すなわち制御部２０は、機能ブロックとして、スキャンデータ解析部４０、自己位置推定部４１、自律走行制御部４２、送受信部４３、案内地図記憶部４４、及び時計４５を備える。

スキャンデータ解析部４０は、カメラ１１Ａが撮像した撮像画像を取得する。スキャンデータ解析部４０は、取得した撮像画像に対して、教師有り学習を用いたＳＳＤ（Ｓｉｎｇｌｅ Ｓｈｏｔ Ｍｕｌｔｉｂｏｘ Ｄｅｔｅｃｔｏｒ）やＹＯＬＯ（Ｙｏｕ Ｏｎｌｙ Ｌｏｏｋ Ｏｎｃｅ）といった既知のディープラーニング手法を利用した画像認識を行う。この画像認識により、撮像画像内の物体検出とその属性（車両、通行人、構造物等）認識が行われる。

またスキャンデータ解析部４０は、ライダーユニット１１Ｂから３次元点群データを取得する。さらにスキャンデータ解析部４０は、３次元点群を複数のクラスタに分けるクラスタリングを実行する。さらにスキャンデータ解析部４０は、画像認識済みの撮像画像とクラスタリング済みの３次元点群データの座標を重ね合わせた周辺データを作成する。周辺データにより、どのような属性の物体が、自動運転車両１０からどれだけ離隔しているかを検出することが出来る。この周辺データは、自己位置推定部４１及び自律走行制御部４２に送られる。

自己位置推定部４１は、測位部１３から自己位置情報（緯度、経度）を取得する。例えば自己位置推定部４１は人工衛星から自己位置情報を取得する。人工衛星から取得した自己位置情報は、最大で１００ｍ程度の誤差を含むことが知られている。そこで自己位置推定部４１は、測位部１３から取得した自己位置情報を修正してもよい。例えば自己位置推定部４１は、案内地図記憶部４４に記憶された、自己位置周辺のダイナミックマップ（後述される）データを取得する。さらに自己位置推定部４１は、ダイナミックマップに基づく３次元画像と、スキャンデータ解析部４０による周辺画像とのマッチングを行う。このマッチングにより、ダイナミックマップ上の座標点、すなわち自己位置が得られる。このようにして得られた自己位置情報（自車位置情報）は、自律走行制御部４２に送られる。

送受信部４３には、管理装置５０から案内地図データが送信される。後述されるように、この案内地図データはダイナミックマップデータ及び走行経路情報が含まれる。送受信部４３が受信した案内地図データは、案内地図記憶部４４に記憶される。

自律走行制御部４２は、案内地図記憶部４４に記憶された案内地図データ、自己位置推定部４１から送信された自己位置情報（自車位置情報）、及び、スキャンデータ解析部４０から送信された周辺データに基づいて、自動運転車両１０の走行制御を行う。

例えば、自己位置及び案内地図データに含まれる走行経路に沿って、大域的な進路が定められる。さらに周辺データに基づいて、前方の障害物を避ける等の、局所的な進路が定められる。自律走行制御部４２は、これらの進路に従って、ブレーキ機構１４、操舵機構１５、及びインバータ１８を制御する。

＜携帯端末＞
図１を参照して、携帯端末３０は、管理装置５０を備える、自動運転車両１０を利用した移動サービスの利用者（ユーザ）が所有する通信端末機器である。携帯端末３０は、例えばスマートフォンであってよい。図１には、携帯端末３０のハードウェア構成が例示される。携帯端末３０は、入出力コントローラ３１、ＣＰＵ３２、入力部３３、表示部３４、及び測位部３８を備える。また携帯端末３０は、記憶部として、ＲＯＭ３５、ＲＡＭ３６、及びストレージデバイス３７を備える。これらの構成部品は内部バス３９に接続される。

入力部３３及び表示部３４は、タッチパネルとして一体的に形成されてよい。後述されるように、入力部３３は、自動運転車両１０の配車予約に当たり、目的地、乗車地、使用日、及び乗車予定時刻を入力可能となっている。

測位部３８は、自身の現在位置である端末位置を取得可能となっている。例えば測位部３８は、自動運転車両１０の測位部１３と同様に、人工衛星によって測位を行うシステムであって、例えばＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）が用いられる。

記憶装置であるＲＯＭ３５及びストレージデバイス３７の少なくとも一方には、自動運転車両１０の配車予約サービスを利用するためのプログラムが記憶される。このプログラムが携帯端末３０のＣＰＵ３２等により実行されることで、携帯端末３０には、図４に示されるような機能ブロックが形成される。また、ＤＶＤ等の非一過性のコンピュータ読み取り可能な記憶媒体に記憶された上記プログラムをＣＰＵ３２が実行することによっても、図４に示されるような機能ブロックが形成される。すなわち携帯端末３０は、機能ブロックとして、送受信部７０及び配車予約アプリケーション７１を備える。

後述されるように、配車予約アプリケーション７１は、表示部３４の表示画像を制御するとともに、入力部３３から入力された情報の処理を行う。配車予約アプリケーション７１は、表示部３４に、図６－１３等に例示されるような配車予約画面を、（タッチパネルである）表示部３４に表示させる。携帯端末３０の所有者であるユーザは、入力部３３を兼ねるこの配車予約画面の任意の領域をタップ操作等して、自動運転車両１０の配車予約を行う。配車予約のプロセスは後述される。

＜提携施設端末＞
図１を参照して、提携施設端末８０は、乗車予約時刻前の待機時間帯に、自動運転車両１０に待機場所を提供する提携施設の運営会社に設置される。例えばこの会社は、それぞれ駐車場が併設された複数の商業施設の運営及び管理を行う運営会社であってよい。

商業施設の例として、コンビニエンスストアが挙げられる。また運営会社として、コンビニエンスストアを加盟店（ファランチャイジー）とする本部会社（フランチャイザー）が挙げられる。つまりこの例では、自動運転車両１０の乗車予定時刻前の待機場所として、コンビニエンスストアに併設された駐車場が割り当てられる。また別の例として、駐車場が併設されたいわゆるチェーンストアを商業施設として、これらのチェーンストアを運営・管理する本部会社を運営会社としてもよい。

後述されるように、商業施設の駐車場の一部を、自動運転車両１０の待機場所として貸し出す代わりに、提携施設端末８０から管理装置５０には、商業施設が取り扱う商品の割引サービス等が示された優待サービス情報が提供される。この優待サービス情報は、ユーザの携帯端末３０に送信される。優待サービスの提供により、商業施設の駐車場にて待機する自動運転車両１０を配車予約したユーザの、乗車前における当該商業施設での商品購入が促される。

このように、優待サービスの提供を通じて、自動運転車両１０のユーザを商業施設の購買者として取り込むことが可能になる。したがって商業施設側としては、併設された駐車場の一部を自動運転車両１０の待機場所、言い換えると配車センターとして提供する、積極的な動機が生じ得る。

また、優待サービスに加えて、商業施設が取り扱う商品の広告情報が、提携施設端末８０から管理装置５０を介して、ユーザの携帯端末３０に送信される。商業施設の駐車場を、自動運転車両１０の待機場所として貸し出す際に、待機時間に応じて駐車料金が算出される。そして管理装置５０が設置された会社（カーシェアリングサービスの提供会社）から、提携施設端末８０が設置された会社（商業施設の本部会社）に駐車料金が支払われる。このとき、広告情報がユーザに提供されることで、駐車料金が割引される。

提携施設端末８０は、例えばコンピュータ（電子計算機）から構成される。図１を参照して、提携施設端末８０は、そのハードウェア構成として、入出力コントローラ８１、ＣＰＵ８２、入力部８３、表示部８４を備える。また提携施設端末８０は、記憶部として、ＲＯＭ８５、ＲＡＭ８６、及びハードディスクドライブ８７（ＨＤＤ）を備える。これらの構成部品は内部バス８８に接続される。

例えば提携施設端末８０を操作する操作者、例えば商業施設の本部会社の社員が、商品広告データや優待サービスデータを入力部８３に入力する。入力された商品広告データや優待サービスデータが管理装置５０を介してユーザの携帯端末３０に送信される。

＜管理装置＞
自動運転車両の管理装置５０は、例えば自動運転車両１０を利用したカーシェアリングサービスを提供する会社に設置される。

管理装置５０は、例えばコンピュータ（電子計算機）から構成される。図１を参照して、管理装置５０は、そのハードウェア構成として、入出力コントローラ５１、ＣＰＵ５２、入力部５３、表示部５４を備える。また管理装置５０は、記憶部として、ＲＯＭ５５、ＲＡＭ５６、及びハードディスクドライブ５７（ＨＤＤ）を備える。これらの構成部品は内部バス５８に接続される。

記憶装置であるＲＯＭ５５及びハードディスクドライブ５７の少なくとも一方には、自動運転車両１０を用いたカーシェアリングサービスの運営プログラムが記憶される。このプログラムが管理装置５０のＣＰＵ５２等により実行されることで、管理装置５０には、図４に示されるような機能ブロックが形成される。また、ＤＶＤ等の非一過性のコンピュータ読み取り可能な記憶媒体に記憶された上記プログラムをＣＰＵ５２が実行することによっても、図４に示されるような機能ブロックが形成される。

すなわち管理装置５０は、機能ブロックとして、サービス付与部６０、混雑率算出部６１、送受信部６２、案内地図作成部６３、時計６４、利用料金算出部６５、駐車料金算出部６６、配車予約設定部６７、待機場所設定部６８を備える。また管理装置５０は記憶部として、提携施設情報記憶部６９Ａ、ユーザ情報記憶部６９Ｂ、地図情報記憶部６９Ｃ、及び配車スケジュール記憶部６９Ｄを備える。

提携施設情報記憶部６９Ａには、自動運転車両１０の待機場所として駐車場を提供する複数の商業施設の情報が記憶される。この情報とは、商業施設名称、住所、駐車可能台数、累計駐車時間等が含まれる。

ユーザ情報記憶部６９Ｂには、自動運転車両１０を用いたカーシェアリングサービスの利用者（ユーザ）の情報が記憶される。この情報とは、ユーザ名、アカウント名、利用履歴、住所、連絡先、免許証番号、クレジットカード番号、及び、配車予約アプリケーション７１にログインするためのパスワード等が記憶される。なお、アカウント名は、配車予約アプリケーション７１を利用する際に、ユーザを特定するための名称（会員名）である。例えばアカウント名として、ユーザのメールアドレスが用いられる。

地図情報記憶部６９Ｃには、地図データであるダイナミックマップデータが記憶される。ダイナミックマップは、３次元地図であって、例えば車道の位置及び形状（３次元形状）が記憶される。車道の３次元形状とは、例えば勾配や幅員等が含まれる。また車道に引かれた車線、横断歩道、停止線等の位置もダイナミックマップに記憶される。加えて、道路周辺の建物や信号機等の構造物の位置及び形状（３次元形状）もダイナミックマップに記憶される。さらに、駐車場の位置及び形状もダイナミックマップに記憶される。

例えばダイナミックマップでは、緯度及び経度を含む地理座標系が用いられる。自動運転車両１０が自動運転走行する際には、案内地図作成部６３が地図情報記憶部６９Ｃからダイナミックマップデータを抽出する。さらに案内地図作成部６３は、自動運転車両１０の走行経路が含まれる案内地図データを作成し、自動運転車両１０に送信する。走行経路は待機場所、乗車地、及び目的地を経由する経路である。

また地図情報記憶部６９Ｃに記憶されたダイナミックマップデータは、案内地図作成部６３により加工される。後述されるように、配車予約アプリケーション７１が起動された際に、携帯端末３０の周辺の平面地図画像である地図画像１００（図６参照）が、案内地図作成部６３により作成される。

配車スケジュール記憶部６９Ｄには、管理装置５０の管理下にある複数の自動運転車両１０の配車予約スケジュール情報が記憶される。配車予約スケジュールは、配車予約を設定された自動運転車両の識別番号（ＩＤ）、配車予約をしたユーザのアカウント、利用日、乗車予定時刻、乗車地、及び目的地が含まれる。

サービス付与部６０は、提携施設端末８０から送信された優待サービス情報及び広告情報を受信する。さらに配車予約の際に乗車地として商業施設の駐車場を設定したユーザに対して、サービス付与部６０は優待サービス情報及び広告情報を送信する。

混雑率算出部６１は、提携先の複数の商業施設にそれぞれ設けられた駐車場の混雑率を測定する。混雑率算出部６１は、駐車場に備え付けられた監視カメラ９０から受信した撮像画像をもとに、駐車場の混雑率を算出する。例えば混雑率算出部６１は、車両画像を入力値とし「車両」をその出力値（正解値）とする教師データにより学習済みのニューラルネットワークを備える。

利用料金算出部６５は、自動運転車両１０の利用時間をユーザ別に算出する。例えば利用料金算出部６５は、月単位での自動運転車両１０の、のべ利用時間を算出して、これに応じた利用料金を算出する。算出された利用料金がユーザに請求される。

駐車料金算出部６６は、自動運転車両１０が商業施設に併設された駐車場を待機場所として利用した時間（待機時間）に基づいた駐車料金を算出する。例えば管理装置５０の管理下にある全ての自動運転車両１０の、月単位での延べ待機時間が算出され、これに基づいて駐車料金が算出される。なお上述のように、提携施設端末８０から送信された広告情報が携帯端末３０に送信された際には、その広告情報の提供回数に応じて駐車料金が割り引かれる。

配車予約設定部６７は、ユーザからの求めに応じて、自動運転車両１０の配車予約を行う。これについては後述される。

待機場所設定部６８は、配車予約された自動運転車両１０に対して、乗車予定時刻前の待機時間帯における待機場所を設定する。これについては後述される。また待機場所設定部６８は、乗車地への指定頻度が高い地域に、配車予定されていない、いわゆる空車状態の自動運転車両１０を待機させる、見込み配車時の待機場所を設定する。

＜監視カメラ＞
図５には、後述される近接駐車場１１８Ａ（図１１参照、乗車地に最も近い駐車場）及びこれに併設された商業施設１２０（図５参照）の平面図が例示される。監視カメラ９０は、駐車場１１８Ａを監視する。監視カメラ９０は、駐車場１１８Ａの全域を撮像可能となるように、図５の監視カメラ９０Ａ，９０Ｂのように、一か所の駐車場１１８Ａに複数台設けられてよい。

図１を参照して、監視カメラ９０は、例えばＣＭＯＳセンサやＣＣＤセンサ等のイメージセンサを備える。監視カメラ９０は例えば５分間隔または１０分間隔等、間欠的に駐車場１１８Ａを撮像する。監視カメラ９０による撮像画像は管理装置５０に送信される。

＜配車予約＞
図４を参照して、携帯端末３０に実装された配車予約アプリケーション７１をユーザが起動させると、表示部３４には、アカウントやパスワードを入力する入力フォーム（図示せず）が表示される。入力されたアカウントやパスワードの情報は、送受信部６２，７０を介して配車予約設定部６７に送信される。

配車予約設定部６７は、受信したアカウントやパスワードの情報をユーザ情報記憶部６９Ｂに記憶されたそれぞれの情報と照合する。照合が正常に行われると、配車予約設定部６７は、携帯端末３０の測位部３８から現在位置（端末位置）を取得する。さらに案内地図作成部６３は、端末位置周辺の平面地図データを地図情報記憶部６９Ｃから取得して携帯端末３０に送信する。

携帯端末３０の表示部３４には、図６に例示される、配車予約画像が表示される。この画像には、端末位置周辺の地図画像１００にメッセージボックス１１０Ａが重畳表示される。メッセージボックス１１０Ａには、自動運転車両１０の配車予約の可否を問う操作ボタン１１２Ａ，１１２Ｂ（「はい」，「いいえ」）が表示される。

ユーザによるタップ操作等により、操作ボタン１１２Ａが選択されると、図７に例示されるように、表示部３４には目的地設定を促すメッセージボックス１１０Ｂが表示される。この状態でユーザが地図画像１００上の任意の点をタップ操作等により指定すると、図８に例示されるように、指定点に目的地マーク１１４が付されるとともに目的地設定確認のメッセージボックス１１０Ｃが表示される。

目的地設定後、図９に例示されるように、表示部３４には乗車地の設置を促すメッセージボックス１１０Ｄが表示される。この状態でユーザが地図画像１００上の任意の点をタップ操作等により指定すると、図１０に例示されるように指定点に乗車地マーク１１６が表示される。

ここで、配車予約設定部６７は、乗車地マーク１１６が、自動運転車両１０の待機場所を提供する商業施設の駐車場１１８Ａ～１１８Ｃのいずれかに設定されたか否かを判定する。ユーザにより指定された乗車地が商業施設の駐車場１１８Ａ～１１８Ｃのいずれとも異なる地点である場合には、配車予約設定部６７は、指定された乗車地マーク１１６に近接する駐車場１１８Ａを乗車地に設定変更する提案メッセージをユーザに対して送信する。これを受けて携帯端末３０の表示部３４には、提案メッセージ及びその可否を問う操作ボタン１１２Ｃ，１１２Ｄ（「はい」、「いいえ」）が示されたメッセージボックス１１０Ｅが表示される。

提案メッセージには、乗車地を、提案駐車場である駐車場１１８Ａに変更すると、駐車場１１８Ａに併設された商業施設１２０（図５参照）で利用可能な優待サービスを付与する旨のメッセージが含まれる。優待サービスが誘因となり、乗車地変更が促される。

ユーザが操作ボタン１１２Ｃをタップ操作等により選択すると、図１１のように、提案駐車場である駐車場１１８Ａに乗車地マーク１１６が設定されるとともに、その確認メッセージが示されたメッセージボックス１１０Ｆが表示部３４に表示される。また管理装置５０のサービス付与部６０は、駐車場１１８Ａに併設された商業施設１２０で利用可能な優待サービス情報及び当該商業施設に関する広告情報を携帯端末３０に送信する。

一方、図１０にて操作ボタン１１２Ｄ（「いいえ」）が選択されると、最初に指定された乗車地マーク１１６にて乗車地が設定される。この場合、優待サービス情報は送信されずに、広告情報のみが携帯端末３０に送信される。または、乗車地を変更した場合に与えられる優待サービスと比較してサービスの内容が軽度である、優待サービス情報が携帯端末３０に送信されてもよい。

目的地と乗車地が設定されると、案内地図作成部６３は、乗車地から目的地まで走行経路を作成する。さらに案内地図作成部６３は、走行経路上の渋滞予測や自動運転車両１０の定格車速等に基づいて、走行予定時間を算出する。

次に図１２を参照して、表示部３４には乗車予定を入力するためのメッセージボックス１１０Ｇが表示される。このメッセージボックス１１０Ｇには、利用日及び乗車予定時刻が入力可能となっている。また、早急に自動運転車両１０を利用したい場合を考慮して、現在時刻を乗車予定時刻とするような操作ボタン１１２Ｅがメッセージボックス１１０Ｇに表示される。

ユーザにより乗車予定が入力されると、配車予約設定部６７は、配車スケジュール記憶部６９Ｄに記憶された配車スケジュールを参照して、配車可能な自動運転車両１０があるか否かを判定する。例えば配車予約設定部６７は、上述した乗車予定時刻を起点として上述した走行予定時間後までの走行時間帯を算出する。さらに配車予約設定部６７は、この走行時間帯に前後する時間帯、例えば走行時間帯及びその前後一時間の期間に亘って、配車予約が設定されていない、空車状態の自動運転車両１０を探索する。

空車状態の自動運転車両１０が探索されると、図１３に例示されるような配車予約の確認メッセージが示されたメッセージボックス１１０Ｈが表示部３４に表示される。確認メッセージには、利用日、乗車予定時刻、車両情報、乗車地及び目的地が含まれる。

＜待機場設定フロー＞
配車予約が設定された自動運転車両１０は、乗車予定時刻近くになるまで、所定の駐車場にて待機する。例えば乗車地から離隔された郊外の大規模駐車場に複数台の自動運転車両１０が駐車、待機する。そして乗車予定時刻前の待機時間帯になると、乗車地に近接した近接駐車場である、商業施設の駐車場に自動運転車両１０が移動、待機する。例えば図１１の例では近接駐車場は駐車場１１８Ａとなる。この近接駐車場１１８Ａでの待機に当たり、予め近接駐車場１１８Ａの混雑率が算出される。混雑率が十分に低い場合には、近接駐車場１１８Ａが待機用の駐車場に設定される。

図４、図５、図１４を参照して、待機場所設定部６８は、配車スケジュール記憶部６９Ｄに記憶された配車予約スケジュールを全て参照して、乗車予定時刻前の待機時間帯に至った配車予約スケジュールの有無を確認する。待機時間帯は例えば乗車予定時刻前の１時間前の時間帯であってよい。

待機場所設定部６８は時計６４を参照して、待機時間帯に至った配車予約スケジュールを抽出して、その予約情報に含まれる乗車地情報を取得する（図１４Ｓ１０）。次に待機場所設定部６８は、取得した乗車地に最も近い提携店舗である商業施設に併設された駐車場（近接駐車場１１８Ａ）を探索する（Ｓ１２）。

例えば待機場所設定部６８は、提携施設情報記憶部６９Ａから提携施設の住所情報を取得する。さらに待機場所設定部６８は、地図情報記憶部６９Ｃから地図情報を取得して、乗車地と各提携施設の位置関係を求める。続いて待機場所設定部６８は、乗車地に最も近い位置に設置された提携施設の駐車場（近接駐車場１１８Ａ）を選択する。なお、乗車地として駐車場１１８Ａが設定されているときには、上記のような位置関係は求められずに当該駐車場が近接駐車場としてそのまま選択される。

次に混雑率算出部６１は、選択された近接駐車場１１８Ａの撮像画像を監視カメラ９０（９０Ａ，９０Ｂ）から取得する。さらに混雑率算出部６１は、取得した撮像画像から、近接駐車場１１８Ａの混雑率を算出する。例えば上述のように、車両画像を入力データとし「車両」を出力値（正解値）とする教師データにより学習済みのニューラルネットワークを用いて、撮像画像の画像認識が行われる。その結果、近接駐車場１１８Ａに駐車中の車両の台数が求められる。

提携施設情報記憶部６９Ａには、各提携施設の駐車場１１８Ａ～１１８Ｃの駐車可能台数が記憶される。画像認識により求められた車両台数が駐車可能台数で割られることで、混雑率［％］が求められる。例えば図５の例では、駐車中の車両台数が１台（駐車スペース１２４Ｅに駐車）であり、駐車可能台数が９台（駐車スペース１２４Ａ～１２４Ｄ，１２４Ｆ～１２４Ｉが空車）であることから、混雑率は０．１１（１１％）となる。

待機場所設定部６８は、算出された混雑率が所定の混雑閾値未満であるか否かを判定する（Ｓ１４）。例えば混雑閾値として５０％が設定される。混雑率が混雑閾値未満であるとき、待機場所設定部６８は、近接駐車場１１８Ａを自動運転車両１０の待機時間帯における待機場所（短時間駐車場所）に設定する。さらに待機場所設定部６８は、配車予約された自動運転車両１０に対して、提携施設の駐車場１１８Ａへの移動指令を送信する（Ｓ１６）。

なおこの時、自動運転車両１０の現在地、待機場所、乗車地及び目的地を結ぶ走行経路が示された地図情報（ダイナミックマップデータ）が案内地図作成部６３から自動運転車両１０に送信される。自動運転車両１０は地図情報を受けて、待機場所である近接駐車場１１８Ａに向かって自動走行する。乗車予定時刻前に、乗車地または乗車地近傍に自動運転車両１０を待機させておくことで、乗車予定時刻に対する自動運転車両１０の到着遅延が抑制可能となる。

また上述のように、乗車地が近接駐車場１１８Ａに設定されることで、ユーザは近接駐車場１１８Ａに併設された商業施設１２０（図５参照）で優待サービスが受けられる。ユーザは乗車予定時刻前の空き時間に商業施設１２０に立ち寄って優待サービスを利用した商品購入を行うなど、商業施設１２０の販売向上が図られる。

一方、ステップＳ１４にて、駐車場１１８Ａの混雑率が混雑閾値以上である場合には、駐車場１１８Ａに併設された提携店舗である商業施設１２０の利用者に対する利便性が低下するおそれがある。そこでこのような場合には、待機場所設定部６８は、配車予約が設定された自動運転車両１０を、現在の駐車場にて引き続き待機させる。

駐車場１１８Ａの混雑率が混雑閾値以上である場合、典型的には混雑率が１００％である場合、自動運転車両１０は駐車場１１８Ａにて駐車待機が出来ない。このような場合において、乗車地が駐車場１１８Ａに設定されている場合には、駐車場１１８Ａはいわゆる車寄せとして利用される。

すなわち、自動運転車両１０は駐車場１１８Ａの通路スペース１２６にてユーザを乗車させ、その後速やかに駐車場１１８Ａから退出する。例えば自動運転車両１０の、駐車場１１８Ａの滞在時間は１０分以内に抑えられる。駐車場１１８Ａでの滞在時間を短くすることで、駐車場１１８Ａが混雑しているときでも、自動運転車両１０が商業施設１２０の利用者に与える影響を抑制可能となる。

また、図２に例示されたように、本実施形態に係る自動運転車両１０は、いわゆるパーソナルモビリティと呼ばれる小型車両である。したがって例えば通常の５人乗り乗用車と比較して自動運転車両１０は車幅が小さく、また及び車両長さも短い。例えば自動運転車両の最小回転半径は、通常の５人乗り乗用車の同半径の１／２程度となる。したがって、自動運転車両１０は、例えば駐車場１１８Ａの通路スペース１２６での転回（Ｕターン）等が可能となり、駐車スペース１２４Ａ～１２４Ｉに進入せずに転回等の方向転換が可能となっている。このように、自動運転車両１０が小型車両であることから、駐車場１１８Ａが混雑しているときでも、自動運転車両１０が商業施設１２０の利用者に与える影響を抑制可能となる。

＜見込み配車＞
上述の実施形態では、配車予約が設定された自動運転車両１０を、乗車地に近接する駐車場１１８Ａに待機させていたが、本実施形態に係る自動運転車両の管理システムは、この形態に限られない。以下に説明されるように、配車予約されていない自動運転車両１０を、乗車地として指定される頻度の高い地域に待機させておく、見込み配車が行われてもよい。

図４を参照して、配車スケジュール記憶部６９Ｄには、過去の配車予約情報が記憶される。この情報の内、乗車地履歴には、乗車地に設定された地点と乗車予定時刻とが記憶される。

これらの情報を基にすると、図１５に例示されるように、乗車地に指定された頻度を時間帯別かつ地域別に求めることが出来る。例えば混雑率算出部６１は、過去の配車予約情報に含まれる乗車地履歴に基づいて、図１５のような地域別及び時間帯別の乗車地指定頻度ヒストグラム１１５を作成する。例えば時間帯別の乗車地指定頻度は、時間帯ごとに、直近１週間の平均値が使用される。

また、ヒストグラムの作成単位である地域は、提携店舗である商業施設１２０が少なくとも一つ含まれるような領域１１３に定められる。例えば地図情報記憶部６９Ｃに記憶された地図は、このヒストグラムの作成単位である複数の領域１１３に区画される。またヒストグラムの時間帯は、例えば１時間単位で設定される。このようなヒストグラムを作成することで、相対的に乗車地に設定される頻度の高い高頻度時間帯を有する高頻度地域が特定可能となる。

図１６には見込み配車フローが例示される。混雑率算出部６１は時計６４を参照して、例えば１時間ごとにこの見込み配車フローを実行する。混雑率算出部６１は、ヒストグラムの作成単位である地図上の領域１１３のカウントであるエリアカウントｋを初期値１に設定する（Ｓ２０）。

次に混雑率算出部６１は、エリアカウントｋ＝１におけるヒストグラム１１５を参照して、現在時刻から一時間後の時間帯における乗車地指定頻度Ｎを求め、当該頻度Ｎが所定の頻度閾値Ｎ＿ｔｈを超過するか否かを判定する（Ｓ２２）。乗車地指定頻度Ｎが頻度閾値Ｎ＿ｔｈ以下であれば、エリアカウントｋが最終値ｋ＿ｅｎｄか否かが判定される（Ｓ３０）。エリアカウントｋが最終値ｋ＿ｅｎｄである場合は見込み配車フローが終了となる。一方エリアカウントｋが最終値ｋ＿ｅｎｄに至っていない場合には、エリアカウントｋがインクリメントされ（Ｓ３２）、ステップＳ２２まで処理が戻される。

ステップＳ２２において乗車地指定頻度Ｎが頻度閾値Ｎ＿ｔｈを超過する場合、エリアｋは乗車地の指定頻度Ｎの高い高頻度時間帯を有する高頻度地域となる。待機場所設定部６８は、上記高頻度時間帯前の待機時間帯、例えば、高頻度時間帯から１時間前の時間帯における、エリアｋ内の提携店舗の駐車場（図１５の例では駐車場１１８Ａ）を探索する（Ｓ２４）。

次に混雑率算出部６１は、探索された駐車場１１８Ａの撮像画像を監視カメラ９０（９０Ａ，９０Ｂ）から取得する。さらに混雑率算出部６１は、取得した撮像画像から、駐車場１１８Ａの混雑率を上述のような画像認識を用いて算出する。

待機場所設定部６８は、算出された混雑率が所定の混雑閾値未満であるか否かを判定する（Ｓ２６）。例えば混雑閾値として５０％が設定される。混雑率が混雑閾値未満であるとき、待機場所設定部６８は、探索された駐車場１１８Ａを待機場所として待機させる自動運転車両１０を探索する。

例えば待機場所設定部６８は、配車スケジュール記憶部６９Ｄに記憶された配車スケジュールを参照して、現在時刻から所定の時間まで、配車予定が設定されていない空車状態の自動運転車両１０を探索する。例えば現在時刻から２時間後まで配車予約が設定されていない自動運転車両１０が探索される。

さらに待機場所設定部６８は、探索された自動運転車両１０に対して、待機場所として設定された、提携施設の駐車場１１８Ａへの移動指令を送信する（Ｓ２８）。また移動指令に合わせて、上述のように駐車場１１８Ａが待機場所に設定された走行経路が示された地図情報（ダイナミックマップデータ）が、案内地図作成部６３から自動運転車両１０に送信される。

このように、乗車地に指定される見込みが高い地域及び時間帯に空車状態の自動運転車両１０を待機させておくことで、急な配車予約にも迅速に対応可能となる。例えば図１２の操作ボタン１１２Ｅのように、早急な使用を求める配車予約が設定されたときにも、乗車予定時刻に対する自動運転車両１０の到着遅延を抑制可能となる。

１０ 自動運転車両、３０ 携帯端末、４０ スキャンデータ解析部、４１ 自己位置推定部、４２ 自律走行制御部、５０ 管理装置、６０ サービス付与部、６１ 混雑率算出部、６２ 送受信部、６３ 案内地図作成部、６４ 時計、６５ 利用料金算出部、６６ 駐車料金算出部、６７ 配車予約設定部、６８ 待機場所設定部、６９Ａ 提携施設情報記憶部、６９Ｂ ユーザ情報記憶部、６９Ｃ 地図情報記憶部、６９Ｄ 配車スケジュール記憶部、７１ 配車予約アプリケーション、８０ 提携施設端末、９０ 監視カメラ、１１８Ａ 近接駐車場、１２０ 商業施設。

Claims (1)

1. 複数の商業施設にそれぞれ設けられた駐車場の混雑率を測定可能な混雑率算出部と、
   配車予約された自動運転車両に対する予約情報に含まれる乗車地に近接した前記駐車場である近接駐車場の、乗車予定時刻前の待機時間帯における前記混雑率が混雑閾値未満である場合に、前記自動運転車両の前記待機時間帯における待機場所として前記近接駐車場を設定する待機場所設定部と、
   前記配車予約の際にユーザにより指定された前記乗車地が、複数の前記商業施設にそれぞれ設けられた前記駐車場のいずれとも異なる地点である場合に、指定された前記乗車地に近接する前記駐車場を前記乗車地に設定変更する提案メッセージを前記ユーザに対して送信する配車予約設定部と、
   前記提案メッセージに示された提案駐車場に前記乗車地が設定変更されたときに、前記ユーザに対して、前記提案駐車場に併設された前記商業施設で利用可能な優待サービスを付与するサービス付与部と、
   を備える、自動運転車両の管理装置。