KR102338565B1 - 통신 장치, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명의 통신 장치는 안테나 모듈을 가지고 안테나 모듈을 이용하여 외부 장치와 통신을 수행하는 제1통신부; 광 모듈을 가지고 광 모듈을 이용하여 외부 장치와 통신을 수행하는 제2통신부; 및 제1통신부에 수신된 통신 신호의 데이터 처리율에 기초하여 제2통신부의 동작을 제어하는 제어부를 포함한다.

Description

통신 장치, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법 {Communication device, vehicle having the communication device, and method for controlling the vehicle}

본 발명은 통신 영역을 확대하고 통신 성능을 향상시키기 위한 통신 장치, 그를 가지는 차량 및 차량의 제어 방법에 관한 것이다.

지능형 차량은 사람의 시야를 대신할 수 있는 초음파센서, 이미지 센서, 레이저센서 및 라이더센서 중 적어도 하나의 센서를 포함하고, 적어도 하나의 센서를 이용하여 차량의 주행에 관련된 정보들을 수집하고 전방의 장애물들과 같은 물체를 인식하면서 운전자의 조작이 없이도 자동으로 주행하는 자율 주행 차량으로, 운전자의 부주의, 과실 및 시야 한계로 인해 운전자가 정확하게 도로 환경에 대한 인식을 할 수 없는 경우에도 운전자의 도로 환경에 대한 인식을 보조함으로써 사고 발생을 방지한다.

지능형 차량은 센서와 통신 기술의 발달로 길안내와 교통 체증 알림 정보뿐만 아니라, 지능형 교통 시스템(ITS)의 서비스를 통한 주변 차량의 주행 정보, 도로 상태 정보, 차량 간 긴급 메시지 정보를 제공받고, 이때 제공받은 정보에 기초하여 주행을 제어한다.

지능형 차량은 통신 장치인 안테나를 이용하여 지능형 교통 시스템과의 통신 시 루프 패널의 금속에 의한 안테나의 방사 에너지의 편심이 발생하는 문제점이 있었다.

이러한 안테나의 방사 에너지의 편심 현상은 차량 간의 통신 시 상대 차량으로 안테나 에너지가 집중되지 못하여 유효 통신 거리가 짧아지고 통신 불량이 발생하는 원인이 되었다.

또한 통신 장치인 안테나는 무지향성 안테나로서 자 차량의 전방 및 후방뿐만 아니라 불필요한 차체의 상부까지 방사 에너지를 전달하기 때문에 방사 에너지를 낭비하는 문제점이 있었고, 이에 따라 방사 영역이 줄어들어 통신 성능이 저하되는 문제점이 있었다.

일 측면은 제 1통신 영역으로 통신 신호를 송수신하는 제1통신부와, 제2통신영역으로 통신 신호를 송수신하는 제2통신부를 포함하는 통신 장치, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법을 제공한다.

다른 측면은 데이터 처리율에 기초하여 제1통신부와 제2통신부 중 적어도 하나의 동작을 제어하는 통신 장치, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법을 제공한다.

일 측면에 따른 통신 장치는 안테나 모듈을 가지고 안테나 모듈을 이용하여 외부 장치와 통신을 수행하는 제1통신부; 광 모듈을 가지고 광 모듈을 이용하여 외부 장치와 통신을 수행하는 제2통신부; 및 제1통신부에 수신된 통신 신호의 데이터 처리율에 기초하여 제2통신부의 동작을 제어하는 제어부를 포함한다.

일 측면에 따른 통신 장치의 제어부는, 데이터 처리율이 제1 기준 처리율 이상이면 제1통신부와 외부 장치가 통신을 수행하도록 제1통신부의 동작을 제어하고, 데이터 처리율이 제1 기준 처리율 미만이면 제2통신부와 외부 장치가 통신을 수행하도록 제2통신부의 동작을 제어하는 것을 포함한다.

일 측면에 따른 통신 장치는 제어부와 광 모듈 사이에 배치된 스위치부를 더 포함하고, 제어부는 데이터 처리율이 제1 기준 처리율 미만이면 스위치부를 온 제어하고, 데이터 처리율이 제1 기준 처리율 이상이면 스위치부를 오프 제어하는 것을 포함한다.

일 측면에 따른 통신 장치의 제어부는, 스위치부가 온 상태이면 제1통신부와 제2 통신부에 수신된 통신 신호에 기초하여 데이터를 인식하는 것을 포함한다.

일 측면에 따른 통신 장치의 제어부는, 스위치부가 온된 상태에서 데이터 처리율이 제2 기준 처리율 미만이면 스위치부의 온 상태를 유지시키고, 데이터 처리율이 제2 기준 처리율 이상이면 스위치부를 오프 제어하는 것을 포함한다.

일 측면에 따른 통신 장치의 제어부는, 제1통신부 동작 제어 시 통신 신호를 전자기파로 변환하고 제2통신부 동작 제어 시 통신 신호를 광으로 변환하는 것을 포함한다.

일 측면에 따른 통신 장치의 제1통신부는 제1통신 영역으로 통신 신호를 송신하고 제1통신 영역의 통신 신호를 수신하며, 제2통신부는 제1통신영역과 상이한 제2 통신 영역으로 통신 신호를 송신하고, 제2통신 영역의 통신 신호를 수신하는 것을 포함한다.

다른 측면에 따른 차량은 차체; 차체에 마련된 안테나 모듈을 가지고 안테나 모듈을 이용하여 제1통신 영역의 통신 신호를 송수신하는 제1통신부; 차체에 마련된 광 모듈을 가지고 광 모듈을 이용하여 제1통신 영역과 상이한 제2통신 영역의 통신 신호를 송수신하는 제2통신부; 및 제1통신부에 수신된 통신 신호의 데이터 처리율을 확인하고, 확인된 데이터 처리율이 제1 기준 처리율 이상이면 제1통신부와 외부 장치가 통신을 수행하도록 제1통신부의 동작을 제어하고, 데이터 처리율이 제1 기준 처리율 미만이면 제2통신부의 동작을 제어하는 제어부를 포함한다.

다른 측면에 따른 차량은 제어부와 광 모듈 사이에 배치된 스위치부를 더 포함하고, 제어부는 데이터 처리율이 제1 기준 처리율 미만이면 스위치부를 온 제어하고, 데이터 처리율이 제1 기준 처리율 이상이면 스위치부를 오프 제어하는 것을 포함한다.

다른 측면에 따른 차량의 제어부는, 스위치부가 오프 상태이면 제1통신부에 수신된 통신 신호에 기초하여 데이터를 인식하고 스위치부가 온 상태이면 제1통신부와 제2 통신부에 수신된 통신 신호에 기초하여 데이터를 인식하는 것을 포함한다.

다른 측면에 따른 차량의 제어부는, 스위치부가 온 상태이면 최대 비율 결합 알고리즘을 이용하여 제1통신부를 통해 수신된 통신신호와 제2통신부를 통해 수신된 통신 신호로부터 외부 장치에서 전송한 통신 신호를 추정하고 추정된 통신 신호의 데이터를 인식하는 것을 포함한다.

다른 측면에 따른 차량의 제어부는, 스위치부가 온된 상태에서 데이터 처리율이 제2 기준 처리율 미만이면 스위치부의 온 상태를 유지시키고, 데이터 처리율이 제2 기준 처리율 이상이면 스위치부를 오프 제어하는 것을 포함한다.

다른 측면에 따른 차량의 제어부는, 스위치부가 오프 상태이면 제1통신부에 수신된 통신 신호에 기초하여 데이터를 인식하고 스위치부가 온 상태이면 제2 통신부에 수신된 통신 신호에 기초하여 데이터를 인식하는 것을 포함한다.

다른 측면에 따른 차량의 제1통신부는 제1통신 영역으로 통신 신호를 송신하고 제1통신 영역의 통신 신호를 수신하며, 제2통신부는 제2 통신 영역으로 통신 신호를 송신하고, 제2통신 영역의 통신 신호를 수신한다.

다른 측면에 따른 차량은 장애물을 검출하는 장애물 검출부를 더 포함하고, 제어부는 장애물 검출부의 검출 정보에 기초하여 다른 차량의 위치를 획득하고 획득된 위치에 기초하여 제2통신부의 동작을 제어하는 것을 포함한다.

또 다른 측면에 따른 차량의 제어 방법은 다른 차량과 통신을 수행하는 차량의 제어 방법에 있어서, 차체에 마련된 안테나 모듈을 이용하여 통신 신호를 수신하고, 수신된 통신 신호의 데이터 처리율을 확인하고, 확인된 데이터 처리율이 제1 기준 처리율 이상이면 안테나 모듈을 이용하여 다른 차량과의 통신을 수행하고, 확인된 데이터 처리율이 제1 기준 처리율 미만이면 차체에 마련된 광 모듈을 이용하여 다른 차량과의 통신을 수행한다.

광 모듈을 이용하여 다른 차량과의 통신을 수행하는 것은, 데이터 처리율이 제1 기준 처리율 미만이면 광모듈에 연결된 스위치부를 온 제어하여 광 모듈을 활성화시키는 것을 포함한다.

광 모듈을 이용하여 다른 차량과의 통신을 수행하는 것은, 제1통신부에 수신된 통신 신호의 데이터 처리율을 주기적으로 확인하고, 확인된 데이터 처리율이 제2 기준 처리율 미만이면 스위치부의 온 상태를 유지시키고, 데이터 처리율이 제2 기준 처리율 이상이면 스위치부를 오프 제어하여 광 모듈을 비활성화시키는 것을 포함한다.

광 모듈을 이용하여 다른 차량과의 통신을 수행하는 것은, 스위치부가 온 상태이면 최대 비율 결합 알고리즘을 이용하여 안테나 모듈에 수신된 통신신호와 광모듈에 수신된 통신 신호로부터 다른 차량에서 전송한 통신 신호를 추정하고, 추정된 통신 신호의 데이터를 인식하는 것을 포함한다.

안테나 모듈을 이용하여 다른 차량과의 통신을 수행하는 것은, 안테나 모듈에 수신된 전자기파를 디지털의 통신 신호로 변환하고, 변환된 통신 신호에 기초하여 데이터를 인식하는 것을 포함한다.

광 모듈을 이용하여 다른 차량과의 통신을 수행하는 것은, 광모듈에 수신된 광신호를 디지털의 통신 신호로 변환하고, 변환된 디지털 신호에 기초하여 다른 차량에서 전송한 데이터를 인식하는 것을 포함한다.

본 발명은 서로 다른 타입의 통신부를 복수 개 이용하여 서로 다른 방향의 통신 신호를 송수신하기 때문에 모든 방향에서 통신 신호를 원활히 송수신할 수 있어 통신 성능을 향상시킬 수 있다.

본 발명은 자 차량과 타 차량 중 적어도 하나의 속도 변화에 따라 자 차량의 위치를 기준으로 타 차량 및 인프라의 방향과 거리가 변화되어도 타 차량 및 인프라와의 통신을 유지할 수 있기 때문에, 타 차량과 인프라와의 통신 시 안정적으로 데이터를 처리할 수 있고 이를 통해 안정적으로 통을 수행할 수 있다.

이와 같이 본 발명은 차량 간 통신 커버리지 증대 및 V2V 통신 서비스에서 필요로 하는 데이터 처리율을 제공해 줄 수 있기 때문에 V2V 통신 서비스의 효과를 최대화할 수 있다.

또한 본 발명은 제1통신부의 통신 장애가 발생할 경우에 한해서 제2통신부를 스위치를 통해 선택적으로 이용할 수 있어 통신과 관련된 전체 하드웨어의 과부하 및 프로세스 로드를 줄일 수 있다.

이와 같이 본 발명은 지능형 차량의 품질 및 상품성을 향상시킬 수 있고 나아가 사용자의 만족도를 높일 수 있으며 사용자의 편리성 및 차량의 안전성을 향상시킬 수 있고 제품의 경쟁력을 확보할 수 있다.

도 1은 일 실시 예에 따른 차량의 예시도이다.
도 2는 도1에 도시된 차량의 내부 예시도이다.
도 3은 일 실시 예에 따른 차량에 마련된 제1통신부의 안테나 모듈의 분해 사시도이다.
도 4는 일 실시 예에 따른 차량에 마련된 제1통신부의 제1통신영역의 예시도이다.
도 5는 일 실시 예에 따른 차량에 마련된 제2통신부의 광 모듈의 예시도이다.
도 6은 일 실시 예에 따른 차량에 마련된 제2통신부의 제2통신영역의 예시도이다.
도 7은 일 실시 예에 따른 차량의 통신 예시도이다.
도 8은 일 실시 예에 따른 차량의 제어 구성도이다.
도 9는 일 실시 예에 따른 차량의 제어 순서도이다.
도 10은 일 실시 예에 따른 차량의 제1통신부를 이용한 통신 예시도이다.
도 11은 일 실시 예에 따른 차량의 제1, 2통신부를 이용한 통신 예시도이다.
도 12는 다른 실시 예에 따른 차량의 제어 구성도이다.
도 13은 다른 실시 예에 따른 차량의 제2통신부의 구성도이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 대해 상세히 설명한다.

차량(100)은 외장(110)과 내장(120)을 갖는 차체(Body)와, 차체를 제외한 나머지 부분으로 주행에 필요한 기계 장치가 설치되는 차대(Chassis)를 포함한다.

도 1 에 도시된 바와 같이 차체의 외장(110)은 프론트 패널(111), 본네트(112), 루프 패널(113), 리어 패널(114), 전후좌우의 도어(115), 전후좌우의 도어(115)에 개폐 가능하게 마련된 윈도우 글래스(116)를 포함한다.

윈도우 글래스는 프론트 윈도우 글래스, 리어 윈도우 글래스, 복수 개의 사이드 윈도우 글래스를 포함할 수 있다.

그리고 차체의 외장은 전방시야를 주시하면서 주변의 정보를 쉽게 볼 수 있도록 하고 다른 차량과 보행자에 대한 신호, 커뮤니케이션의 기능을 수행하는 램프(117)와, 전후좌우 도어의 윈도우 글래스 사이의 경계에 마련된 필러(118)와, 운전자에게 차랑(100) 후방의 시야를 제공하는 사이드 미러(119)를 포함한다.

차체의 외장은 다른 차량과의 통신(V2V) 및 인프라와의 통신(V2I) 등의 무선 차량 네트워크(V2X: Vehicle to everything)를 수행하기 위한 통신 장치(200)인 안테나 모듈(200a)을 포함한다.

여기서 안테나 모듈(200a)은 차량의 루프 패널(113)에 마련될 수 있다. 아울러 안테나 모듈(200a)은 차량의 리어 윈도우 글래스에 마련되는 것도 가능하다.

도 2에 도시된 바와 같이, 차체의 내장(120)은 탑승자가 앉는 시트(121)와, 대시 보드(122)와, 대시 보드 상에 배치되고 타코미터, 속도계, 냉각수 온도계, 연료계, 방향전환 지시등, 상향등 표시등, 경고등, 안전벨트 경고등, 주행 거리계, 주행 기록계, 변속 레버 표시등, 도어 열림 경고등, 엔진 오일 경고등, 연료부족 경고등이 배치된 계기판(즉 클러스터, 123)과, 공기조화기의 송풍구와 조절판이 배치된 센터 페시아(124)와, 센터 페시아(124)에 마련되고 오디오 기기와 공기 조화기의 동작 명령을 입력받는 헤드 유닛(125)과, 센터 페시아(124)에 마련되고 시동 명령을 입력받는 시동부(126)를 포함한다.

차량은 센터페시아(124)에 마련되고 조작 위치를 입력받는 변속 레버와, 변속 레버의 주변 또는 헤드 유닛(125)에 위치하고 전자식 주차 브레이크 장치(미도시)의 동작 명령을 입력받는 주차 버튼(EPB 버튼)을 더 포함한다.

차랑(100)은 각종 기능의 동작 명령을 입력받기 위한 입력부(127)를 더 포함할 수 있다.

입력부(127)는 헤드 유닛(125) 및 센터페시아(124)에 마련될 수 있고, 각종 기능의 동작 온 오프 버튼, 각종 기능의 설정값을 변경하기 위한 버튼 등과 같은 적어도 하나의 물리적인 버튼을 포함할 수 있다.

입력부(127)는 운전자가 직접 차량을 운전하는 수동 주행 모드와 자율 주행 모드 중 어느 하나를 입력받는 것도 가능하고, 자율 주행 모드가 입력되면 자율 주행 모드의 입력 신호를 전자 제어 유닛(ECU)에 전송한다.

또한, 입력부(127)는 내비게이션 기능 선택 시 목적지의 정보를 입력받고 디엠비 기능 선택 시 채널 및 음량 정보를 입력받는다.

입력부(127)는 사용자 인터페이스(129)의 표시부에 표시된 커서의 이동 명령 및 선택 명령 등을 입력하기 위한 조그 다이얼(미도시) 또는 터치 패드(미도시)를 더 포함하는 것도 가능하다.

여기서 조그 다이얼 또는 터치 패드는 센터페시아 등에 마련될 수 있다.

차랑(100)은 헤드 유닛(125)에 마련되고, 차량에서 수행 중인 기능에 대한 정보 및 사용자에 의해 입력된 정보를 표시하는 표시부(128)를 더 포함할 수 있다.

차량은 사용자의 사용 편의를 위한 사용자 인터페이스(129)를 더 포함한다.

사용자 인터페이스(129)는 오디오 기능, 비디오 기능, 내비게이션 기능, 방송 기능(DMB 기능), 라디오 기능 중 사용자에 의해 선택된 적어도 하나의 기능에 대한 영상을 표시한다.

아울러 사용자 인터페이스(129)는 자율 주행 모드 시 전후좌우 방향의 영상을 표시하는 것도 가능하다. 즉 사용자 인터페이스(129)는 자율 주행 모드 시 도로의 환경 정보 및 주행 정보 등을 표시할 수 있다.

사용자 인터페이스(129)는 대시 보드 상에 매립식 또는 거치식으로 설치될 수 있다.

사용자 인터페이스(129)는 표시부로 디스플레이 패널을 포함할 수 있고, 입력부로 터치 패널을 더 포함할 수 있다.

즉 사용자 인터페이스(129)는 디스플레이 패널만을 포함할 수 있고, 디스플레이 패널에 터치 패널이 일체화된 터치 스크린을 포함할 수도 있다.

사용자 인터페이스(129)는 디스플레이 패널만으로 구현된 경우, 센터페시아에 마련된 입력부(127)를 이용하여 디스플레이 패널에 표시된 버튼을 선택받을 수 있다.

사용자 인터페이스(129)는 터치 스크린으로 구현된 경우, 터치 패널을 통해 사용자의 동작 명령을 직접 입력받을 수 있다.

이와 같이 사용자 인터페이스(129)는 표시부를 포함할 수 있고, 입력부를 더 포함할 수 있다.

차량의 차대는 차체(110, 120)를 지지하는 틀로, 전후좌우에 각 배치된 차륜(131)과, 전후좌우의 차륜(131)에 구동력을 인가하기 위한 동력 장치, 조향 장치, 전후좌우의 차륜(131)에 제동력을 인가하기 위한 제동 장치 및 차량의 서스펜션을 조절하기 위한 현가 장치가 마련될 수 있다.

차량(100)은 주행 방향을 조절하기 위한 조향 장치의 스티어링 휠(132)과, 사용자의 제동 의지에 따라 사용자에 의해 가압되는 브레이크 페달(133)과, 사용자의 가속 의지에 따라 사용자에 의해 가압되는 엑셀러레이터 페달(134)을 포함할 수 있다(도 2 참조).

차량의 차대는 동력 발생 장치, 동력 전달 장치, 변속 장치, 연료 장치 등을 더 포함하고, 탑승자의 안전 및 편의를 위한 여러 가지 안전장치들을 포함할 수 있다.

차량의 안정장치로는 자 차량 주변의 장애물과의 충돌을 방지하기 위한 충돌 방지 장치와, 충돌 등과 같은 위험 상황을 알리는 경고 장치와, 차량 충돌 시 운전자 등 탑승자의 안전을 목적으로 하는 에어백 제어 장치와, 차량의 가속 또는 코너링 시 차량의 자세를 제어하는 차량자세 안정 제어 장치(ESC: Electronic Stability Control), 급제동 시 차륜이 잠기는 현상을 방지하기 위한 ABS(Anti-lock Brake System) 등 여러 종류의 안전장치들이 있다.

차량(100)은 내부의 각종 전자 장치들 사이의 통신, 사용자용 단말기(미도시)와의 통신 및 저장 매체와의 통신을 수행하고, 외부 장치와 통신을 수행하기 위한 통신 장치(200)를 더 포함할 수 있다.

여기서 외부 장치는, 타 차량, 서버 및 인프라 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

본 실시 예는 외부 장치와 통신을 수행하기 위한 통신 장치(200)에 대해 구체적으로 설명한다.

통신 장치(200)는 안테나 모듈(200a)을 이용하여 외부 장치와 통신을 수행하는 제1통신부(210)와, 광 모듈(200b)을 이용하여 외부 장치와 통신을 수행하는 제2통신부(220)를 포함한다.

또한 제1통신부(210)의 안테나 모듈(200a)은 송신할 때에는 송신부에 의해 변조된 교류 전압을 전자기파로서 대기 중에 방사하고, 수신할 때에는 전자기파를 수신부에 의해 평가된 교류 전압으로 변환하는 안테나 타입의 통신 모듈로, 라디오 신호, 방송 신호, 위성 신호를 수신하고, 타 차량, 서버, 기지국과 신호를 각각 송수신하기 위한 복수 개의 안테나를 더 포함할 수 있다.

도 3에 도시된 바와 같이, 제1통신부(210)의 안테나 모듈(200a)은 차체의 루프 패널(113)에 장착되는 바닥부재(211)와, 바닥부재(211)에 결합되고 내부의 구성부들을 커버링하는 커버부재(212)를 포함한다.

바닥 부재(211)는 합성수지를 포함하여 이루어지며 차체에 부착되어, 커버 부재(212)와의 사이로 이물질이 투입되는 것을 방지하고, 차체로부터 전달되는 충격을 완화한다.

바닥 부재(211)는 주변 부품과의 간섭 우려가 적어 무선 신호의 수신율이 양호하도록, 차량의 상부 후방에 설치된다.

또한 바닥부재(211)는 후방으로 갈수록 단면이 넓어지도록 형성될 수 있다. 이에 따라 차체의 이동 시 발생되는 바람에 의한 저항 및 소음의 발생을 줄일 수 있다.

이러한 바닥부재(211)와 커버부재(212)에 의해 외관이 형성되는 안테나 모듈(200a)은 샤크 핀 타입으로 마련될 수 있다.

안테나 모듈(200a)은 바닥부재(211)에 배치되는 베이스 부재(213)와, 베이스 부재(213)에 배치되는 구동 모듈(214)을 포함한다.

베이스부재(213)는 구동모듈(214) 및 복수 개의 안테나(215, 216, 217)들을 실장하기 위한 공간을 제공한다.

구동 모듈(214)은 기판 상에 구리 등을 에칭하여 형성된 배선을 갖는 인쇄회로기판(PCB)으로 마련될 수 있다.

구동 모듈(214)은 복수의 안테나(215, 216, 217)에서 각각 수신된 신호를 증폭하거나 필터링하는 방식으로 신호 처리하기 위한 신호 처리 회로를 포함할 수 있다.

여기서 복수의 안테나에 대한 신호 처리 회로는 안테나 별로 별개로 구비될 수도 있다.

구동 모듈(214)은 차체 내부에 장착된 제어부(ECU) 또는 사용자 인터페이스(129) 등으로 전송한다.

구동 모듈(214)은 라디오나 TV 또는 DMB 방송신호를 추출하여 최적화시킨다.

이러한 구동 모듈(214)은 헤드 유닛에 설계되던 AM/FM 튜너와, DSP, 마이콤 등의 구성들을 회로 기판에 실장하여 하나의 통합 수신 모듈로 구현될 수 있다.

제1안테나(215)는 제1 주파수 대역의 신호를 수신하기 위한 안테나로서, 일례로 GPS 및 DMB 대역의 신호를 수신하기 위한 안테나일 수 있다.

즉 제1안테나(215)는 GPS 위성으로부터 신호를 수신한다. 이러한 제1안테나(215)는 GPS수신부를 포함할 수 있다.

제1안테나(215)는 세라믹유전체 패치안테나 형태이고, 구동 모듈(214) 상에 장착되며, 수신된GPS 신호 등을 피드핀 등을 통하여 구동 모듈(214)에 전달한다.

이때 구동 모듈(214)은 GPS수신부에서 수신되는 GPS 신호를 단말기 등에 전송할 수 있다.

제2 안테나(216)는 구동 모듈(214)에 안착되되 제1안테나(215)와 이격되어 안착될 수 있다.

제2 안테나(216)는 제2 주파수 대역의 신호를 수신하기 위한 안테나로서, 일례로 FM/AM 대역을 수신하기 위한 안테나일 수 있다.

제2 안테나(216)는 코일 안테나 이외에도 칩 안테나, 마이크로스트립 패치 안테나 등 다양한 다른 안테나가 사용될 수도 있다.

제3 안테나(217)는 제3주파수 대역인5850 MHz 내지 5925MHz의 신호를 수신하는 안테나이다.

제3 안테나(217)에서 수신된 신호는 구동 모듈(214)로 제공되며, 제3 안테나(217)에 제공되는 급전 신호는 구동 모듈(214)로부터 제공된다.

제3 안테나(217)는 패치 안테나일 수 있다.

안테나를 이용한 제1통신부의 통신 방식은 시간 분할 다중 접속(Time Division Multiple Access: TDMA)과 부호 분할 다중 접속(Code Division Multiple Access: CDMA) 등의 제2 세대(2G) 통신 방식, 광대역 부호 분할 다중 접속(Wide Code Division Multiple Access: WCDMA)과 CDMA2000(Code Division Multiple Access 2000)과 와이브로(Wireless Broadband: Wibro)와 와이맥스(World Interoperability for Microwave Access: WiMAX) 등의 3세대(3G) 통신 방식, 엘티이(Long Term Evolution: LTE)와 와이브로 에볼루션(Wireless Broadband Evolution) 등 4세대(4G) 통신 방식, 또는 5세대(5G) 통신 방식을 포함할 수 있다.

도 4에 도시된 바와 같이, 제1통신부(210)의 안테나 모듈(200a)은 제1통신 영역의 통신 신호를 송수신한다.

여기서 제1통신영역(A1)은 차량의 전진 주행을 기준으로 차량의 전방, 후방, 좌우 측방에 대응하는 네 영역을 포함할 수 있다.

안테나 모듈을 이용한 통신 방식은 시간 분할 다중 접속(Time Division Multiple Access: TDMA)과 부호 분할 다중 접속(Code Division Multiple Access: CDMA) 등의 제2 세대(2G) 통신 방식, 광대역 부호 분할 다중 접속(Wide Code Division Multiple Access: WCDMA)과CDMA2000(Code Division Multiple Access 2000)과 와이브로(Wireless Broadband: Wibro)와 와이맥스(World Interoperability for Microwave Access: WiMAX) 등의 3세대(3G) 통신 방식, 엘티이(Long Term Evolution: LTE)와 와이브로 에볼루션(Wireless Broadband Evolution) 등 4세대(4G) 통신 방식, 또는 5세대(5G) 통신 방식을 포함할 수 있다.

도 5에 도시된 바와 같이, 제2통신부(210)의 광 모듈(200b: b1, b2, b3, b4)은 타 차량, 인프라 중 적어도 하나와 광 통신을 수행하는 것으로, 타 차량 및 인프라 중 적어도 하나를 향해 광을 방출하고 타 차량 및 인프라 중 적어도 하나에서 방출된 광을 수신하는 광 소자를 포함한다. 여기서 광소자는 발광 다이오드(LED)와 같은 발광소자와, 포토 다이오드와 같은 광 수신 소자를 포함할 수 있다.

광 모듈은 복수 개일 수 있고, 이때 복수 개의 광 모듈은 차량의 좌우 측면 패널에 전후 단에 각각 마련될 수 있다.

아울러 광 모듈(200b: b1, b2, b3, b4)은 프론트 패널의 양 단과, 리어 패널의 양 단 및 루프 패널의 각 모서리에 각각 마련되는 것도 가능하다.

도 6에 도시된 바와 같이, 복수 개의 광 모듈(200b)은 제2통신 영역(A2)의 통신 신호를 각각 송수신한다.

여기서 제2통신 영역(A2)은 차량의 4 개의 모서리 방향에 대응하는 영역을 포함할 수 있다.

즉, 제1광모듈(b1)은 차량의 전진 주행을 기준으로 차량의 전방 좌측 모서리와 인접한 위치에 마련되어, 차량의 전진 주행을 기준으로 차량의 전방 좌측으로 광을 방출하고 차량의 전방 좌측으로부터 광을 수신한다.

제2광모듈(b2)은 차량의 전진 주행을 기준으로 차량의 전방 우측 모서리와 인접한 위치에 마련되어, 차량의 전진 주행을 기준으로 차량의 전방 우측으로 광을 방출하고 차량의 전방 우측으로부터 광을 수신한다.

제3광모듈(b3)은 차량의 전진 주행을 기준으로 차량의 후방 좌측 모서리와 인접한 위치에 마련되어, 차량의 전진 주행을 기준으로 차량의 후방 좌측으로 광을 방출하고 차량의 후방 좌측으로부터 광을 수신한다.

제4광모듈(b4)은 차량의 전진 주행을 기준으로 차량의 후방 우측 모서리와 인접한 위치에 마련되어, 차량의 전진 주행을 기준으로 차량의 후방 우측으로 광을 방출하고 차량의 후방 우측으로부터 광을 수신한다.

도 7에 도시된 바와 같이, 차량(100)은 제1통신부(210)와 제2통신부(220)를 이용하여 타 차량(300)과의 차량간 통신(V2V communication)을 수행할 수 있다.

즉 자 차량(100)과 타 차량(300)은 차량 간 통신을 통해 각자의 위치 정보, 주행 정보, 도로의 환경 정보 및 위성 정보 등을 서로 송수신할 수 있다.

차량은 제1, 2통신부를 이용하여 서버(500)와 인프라(300) 간의 통신(V2I communication)을 수행함으로써 교통 정보, 타 차량에서 수집된 정보들을 수신할 수 있다.

여기서 서버(500)는 복수의 차량(100, 300)으로부터 교통 정보, 도로의 환경 정보 등을 제공받고, 이를 복수의 차량에 제공한다.

도로의 인프라(400)는 서버(500)와 제어 신호를 송수신한다.

즉 인프라(400)는 차량(100)의 안테나 모듈(200a)에서 방출된 전자기파를 수신하고 수신된 전자기파에 상응하는 전기적 신호를 서버(500)로 전달할 수 있고, 서버(500)로부터 전달받은 전기적 신호를 전자기파로 변환한 후 변환된 전자기파를 방출할 수 있다.

또한 인프라(400)는 차량(100)의 광 모듈(200b)에서 방출된 광을 수신하고 수신된 광에 상응하는 전기적 신호를 서버(500)로 전달할 수 있고, 서버(500)로부터 전달받은 전기적 신호를 광으로 변환한 후 변환된 광을 방출할 수 있다.

이때, 차량(100)의 제1통신부(210)는 안테나 모듈(200a)를 통해 인프라(400)에서 전달되는 전자기파를 수신한 후 수신된 전자기파에 대응되는 전기적 신호를 제어부에 전송한다.

차량(100)의 제2통신부(220)는 광 모듈(200b)를 통해 인프라(400)에서 전달되는 광을 수신한 후 수신된 광에 대응되는 전기적 신호를 제어부에 전송한다.

이에 따라 차량(100)은 인프라(400)와의 통신을 통해 인프라의 위치 정보, 도로의 환경 정보 등을 제공받을 수 있다.

이와 같이 차량은 다른 차량과의 통신(V2V) 및 인프라와의 통신(V2I) 등의 무선 차량 네트워크(V2X: Vehicle to everything)를 수행함으로써 주행 시 필요한 각종 정보를 얻을 수 있다.

도 8은 일 실시 예에 따른 차량의 제어 구성도이고, 도 9는 일 실시 예에 따른 차량에 마련된 제2통신부의 상세 구성도이다.

도 8에 도시된 같이, 차량(100)은 사용자 인터페이스(129) 및 통신 장치(200)를 포함한다.

사용자 인터페이스(129)는 사용자로부터 적어도 하나의 기능에 대한 동작 명령을 입력받고, 적어도 하나의 기능에 대한 동작 정보를 표시한다.

사용자 인터페이스(129)는 입력부(129a)와 표시부(129b)를 포함할 수 있다.

입력부(129a)는 수동 주행 모드, 자율 주행 모드 및, 타 차량에게 현재 도로의 환경 정보를 제공하고 타 차량으로부터 도로의 환경 정보를 제공받기 위한 정보 제공 모드 중 적어도 하나의 모드를 입력받는다.

입력부(129a)는 자율 주행 모드 시에 목적지를 입력받는 것도 가능하다.

표시부(129b)는 프로그램 수행 중에 발생하는 영상 정보, 예컨대, 각종 메뉴 영상 정보, 디지털 방송 영상 정보 또는 내비게이션의 영상 정보 등을 표시하고, 자 차량 전방의 외부 영상 정보를 표시한다. 여기서 표시부(129b)를 통해 표시되는 각종 정보들은 통신 장치(200)를 통해 외부 장치에 전송될 수 있다.

표시부(129b)는 통신 장치(200)에 수신된 정보에 기초하여 현재 위치부터 목적지까지의 도로의 상황 정보를 표시하는 것도 가능하다.

즉 표시부(129b)는 현재 주행 모드의 정보를 표시하는 것도 가능하고, 목적지의 정보를 표시하는 것도 가능하다.

여기서 목적지의 정보는, 주소 정보, 총 거리 정보, 총 소요 시간 정보, 남은 거리 정보, 남은 시간 정보 등을 포함할 수 있다.

사용자 인터페이스(129)는 표시부(129b)만을 포함할 수 있고, 헤드 유닛 또는 센터페시아에 마련된 입력부(127)를 통해 동작 명령을 입력받는 것도 가능하다.

통신 장치(200)는 외부 장치인 타 차량(300) 및 인프라(400)와의 통신을 수행한다. 이러한 통신 장치는(200)는 제1통신부(210), 제2통신부(220) 및 제어부(230)를 포함한다.

제1통신부(210)는 안테나 모듈(200a)을 이용하여 자 차량 주변의 타 차량(300)과 통신을 수행하고, 자 차량 주변의 인프라(400)와도 통신을 수행한다.

제1통신부(210)는 자 차량의 직진 방향을 기준으로 차량의 전방향, 후방향, 좌우의 측방향의 영역을 통신 신호를 송수신하기 위한 제1통신영역으로 가진다.

제1통신부(210)는 제1통신 영역에 위치한 타 차량 및 인프라로부터 통신 신호를 수신하고, 수신된 통신 신호를 제어부(230)에 전송하고, 제어부(230)의 명령에 기초하여 제1통신 영역에 위치한 타 차량 및 인프라에게 통신 신호를 송신한다.

이러한 제1통신부(210)는 제1신호처리부(210a), 제1송신부(210b), 제1수신부(210c) 및 안테나 모듈(200a)을 포함한다.

제1신호처리부(210a)는 제어부(230)에서 전송된 디지털의 통신 신호를 아날로그의 통신 신호로 변환하고, 변환된 아날로그의 통신 신호를 제1송신부(210b)에 전달한다.

디지털의 통신 신호는 데이터를 포함할 수 있다

아날로그의 통신 신호는 저주파의 통신 신호일 수 있다.

제1신호처리부(210a)는 제1수신부(210c)에서 전송된 아날로그의 통신 신호를 디지털의 통신 신호로 변환하고, 변환된 디지털의 통신 신호를 제어부(230)에 전달한다.

이러한 제1신호처리부(210a)는 아날로그의 통신 신호를 디지털의 통신 신호로 변환하는 변환부(ADC)를 포함할 수 있다.

제1신호처리부(210a)는 수신된 통신 신호의 노이즈를 제거하는 것도 가능하다.

제1송신부(210b)는 국부 발진기(local oscillator, 미도시)의 라디오 주파수(Radio Frequency, RF) 신호를 이용하여 저주파수의 통신 신호를 라디오 주파수의 통신 신호로 변조하고, 변조된 라디오 주파수의 통신 신호를 안테나 모듈(200a)을 통해 출력한다.

제1수신부(210c)는 국부 발진기(local oscillator)의 라디오 주파수(Radio Frequency, RF) 신호를 이용하여 수신된 라디오 주파수의 통신 신호를 복조하고, 복조된 저주파수의 통신 신호를 제1신호처리부(210a)에 출력한다.

안테나 모듈(200a)는 제1송신부(210b)를 통해 수신된 통신 신호를 자유 공간으로 방사하고, 자유 공간으로부터 수신되는 통신 신호를 제1수신부(210c)에 전송한다.

제1통신부(210)는 선택부(미도시)를 더 포함할 수 있다.

선택부는 제어부(230)의 선택 신호에 따라 제1송신부 또는 제1수신부를 선택하고, 선택된 제1송신부를 통해 통신 신호를 제공받아 안테나 모듈에 제공하거나, 선택된 제1수신부를 통해 안테나 모듈의 통신 신호를 수신한다.

여기서 선택부는 안테나 모듈 중 제3안테나가 온 동작 또는 오프 동작되도록 할 수 있다.

여기서, 제1신호처리부(210a), 제1송신부(210b), 제1수신부(210c)는 하나의 프로세서로 구현될 수 있다.

제2통신부(220)는 복수 개의 광 모듈(200b)을 이용하여 자 차량 주변의 타 차량(300)과 통신을 수행하고, 자 차량 주변의 인프라(400)와도 통신을 수행한다.

제2통신부(220)는 자 차량의 직진 방향을 기준으로 차량의 전방 좌우 사선방향과 후방의 좌우 사선 방향의 영역을 통신 신호를 송수신하기 위한 제2통신영역으로 가진다.

제2통신부(220)는 제2통신 영역에 위치한 타 차량 및 인프라로부터 통신 신호를 수신하고, 수신된 통신 신호를 제어부(230)에 전송하고, 제어부(230)의 명령에 기초하여 제2통신 영역에 위치한 타 차량 및 인프라에게 통신 신호를 송신한다.

이러한 제2통신부(220)는 제2신호처리부(220a), 제2송신부(220b), 제2수신부(220c), 스위치부(220d) 및 안테나 모듈(200a)을 포함한다.

제2신호처리부(220a)는 제어부(230)에서 전송된 디지털의 통신 신호를 일정 진폭의 반송파로 변조하고, 변조된 반송파를 제2송신부(220b)에 전달한다.

여기서 디지털의 통신 신호는 하이 신호와 로우 신호로 이루어진 데이터를 포함할 수 있다.

제2신호처리부(220a)는 하이 신호일 때 미리 정해진 주파수를 가진 펄스 형태의 통신 신호를 생성하고 생성된 통신 신호를 제2송신부(220b)에 출력한다.

이때 생성된 통신 신호는 반송파이다.

이와 같이 제2신호처리부는 통신 신호를 반송파로 변조함으로써 데이터를 효율적으로 전달할 수 있고 외부 빛이나 노이즈에 대한 영향을 최소화할 수 있다.

제2신호처리부(210a)는 제2수신부(220c)에서 전송된 아날로그의 통신 신호를 디지털의 통신 신호로 변환하고, 변환된 디지털의 통신 신호를 제어부(230)에 전달한다.

이러한 제2신호처리부(220a)는 아날로그의 통신 신호를 디지털의 통신 신호로 변환하는 변환부(ADC)를 포함할 수 있다.

제2신호처리부(220a)는 수신된 통신 신호의 노이즈를 제거하는 것도 가능하다.

제2신호처리부(220a)는 제2수신부(220c)를 통해 수신된 통신 신호 중 미리 설정된 주파수 성분을 가진 통신 신호만을 필터링하고 필터링된 통신 신호를 하이와 로우 신호를 가진 구형파의 통신 신호로 제어부(230)에 출력한다.

제2신호처리부(220a)는 미리 설정된 주파수 성분을 가진 통신 신호를 하이 신호로 출력하고, 나머지 주파수 성분을 가진 통신 신호를 로우 신호로 출력할 수 있다.

여기서 제2수신부(220c)를 통해 수신된 통신 신호는 전기 신호일 수 있다.

제2송신부(220b)는 제어부(230)에서 전송된 반송파의 통신 신호를 광신호로 변조하고 변조된 광 신호를 광 모듈(200b)을 통해 출력하도록 한다.

여기서 광을 출력하는 광 모듈은 적외선(IR) 발광 다이오드 일 수 있다.

제2수신부(220c)는 광 모듈(200b)을 통해 광이 수신되면 광전 효과에 의해 광을 전기 신호로 변환하고 변환된 전기 신호를 제2신호처리부(220a)에 전달한다.

여기서 전기 신호는 전류 신호일 수 있다.

광이 수신되는 광 모듈을 적외선(IR) 포토 다이오드로, 적외선 파장만을 통과시킬 수 있다.

제어부(230)는 안테나 모듈(200a)의 제1안테나(215) 및 제2안테나(216)와 통신하여 라디오 기능을 수행하거나, 디엠비 방송 기능을 수행하거나, 내비게이션 기능을 수행할 수 있다.

제어부(230)는 내비게이션 기능 수행 시 안테나 장치의 제1안테나(215))에 수신된 위치 정보에 기초하여 현재 차량의 위치를 계산하고, 계산된 위치를 미리 저장된 지도 데이터에 맵매칭(Map Matching)시켜 표시하고, 사용자로부터 목적지를 입력받아 미리 설정된 경로탐색 알고리즘에 따라 계산된 현재 위치부터 목적지까지의 경로탐색을 수행하고, 탐색된 경로를 지도에 매칭시켜 표시하고, 경로를 따라 사용자를 목적지까지 안내한다.

제어부(230)는 라디오 기능 수행 시 안테나 모듈의 제2안테나(216)에 수신된 라디오 신호를 이용하여 라디오 방송의 출력을 제어한다.

제어부(230)는 외부 장치와 통신이 필요한 모드가 선택되면 통신 장치(200)의 전반적인 동작을 제어한다. 여기서 외부 장치와 통신이 필요한 모드는 자율 주행 모드 및 정보 제공 모드 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

제어부(230)는 정보 제공 모드의 수행 명령이 수신되면 검출부(미도시)를 통해 검출된 검출 정보에 기초하여 자 차량과 관련된 주행 정보 및 도로의 환경 정보를 획득하고 획득된 주행 정보 및 도로의 환경 정보의 전송을 제어한다.

여기서 검출부는 차량의 주행 속도를 검출하는 속도 검출부, 도로의 영상을 검출하는 영상 검출부, 강수를 검출하는 레인 검출부, 외부의 온도를 검출하는 온도 검출부, 습도를 검출하는 습도 검출부를 포함할 수 있다.

제어부(230)는 정보 제공 모드 및 자율 주행 모드 중 적어도 하나의 수행 명령이 수신되면 통신 장치(200)를 통해 타 차량 및 인프라로부터 도로의 환경 정보를 수신하고, 수신된 도로의 환경 정보의 표시를 제어하는 것도 가능하다.

제어부(230)는 자율 주행 모드의 수행 명령이 수신되면 획득된 주행 정보와, 획득된 도로의 환경 정보와, 통신 장치(200)를 통해 수신된 도로의 환경 정보에 기초하여 자율 주행 기능을 수행한다.

제어부(230)은 자율 주행 모드의 수행 명령이 수신되면 목적지 정보를 확인하고 확인된 목적지의 정보에 기초하여 현재 위치에서 목적지까지 경로를 탐색하고 탐색된 경로에 기초하여 구동장치(미도시)를 제어한다.

이때 제어부(230)는 구동 장치(미도시)인 동력 발생 장치, 동력 전달 장치, 주행 장치, 조향 장치, 제동 장치, 현가 장치, 변속 장치, 연료 장치 중 적어도 하나의 구동을 제어할 수 있다.

또한 제어부(230)는 자율 주행 모드 수행 중 확인된 주행 정보와, 도로의 환경 정보와, 수신된 도로의 환경 정보에 기초하여 목적지까지의 경로를 재탐색하는 것도 가능하고, 확인된 주행 정보와, 도로의 환경 정보와, 수신된 도로의 환경 정보의 표시를 제어하는 것도 가능하다.

제어부(230)은 통신 장치(200)를 이용하여 타 차량 및 인프라 중 적어도 하나와 통신 수행 중, 제1통신부를 통해 수신된 통신 신호의 데이터 처리율을 확인하고 확인된 데이터 처리율에 기초하여 제2통신부의 온 동작을 제어한다.

좀 더 구체적으로, 제어부(230)은 타 차량 및 인프라 중 적어도 하나와 통신 수행 시 제1통신부(210)를 통해 수신된 통신 신호의 데이터 처리율을 확인하고, 확인된 데이터 처리율이 미리 설정된 제1 기준 처리율 이상이면 제1통신부의 통신 동작을 유지시켜 제1통신부를 통해 수신된 통신 신호에 기초하여 타 차량 및 인프라 중 적어도 하나와 통신을 수행하고, 확인된 데이터 처리율이 제1 기준 처리율 미만이면 제2통신부의 스위치부를 온 제어하여 제2통신부를 통신 가능 상태로 변경하고, 제2통신부를 통해 수신된 통신 신호에 기초하여 타 차량 및 인프라 중 적어도 하나와 통신을 수행한다.

여기서 제1통신부와 통신을 수행하는 것은, 안테나 모듈의 제3안테나(217)를 통해 통신 신호를 송수신하는 것을 포함한다.

데이터 처리율은 수신된 통신 신호 내의 데이터를 출력 처리하는 단위 시간당 처리할 수 있는 데이터의 단위량일 수 있다.

제어부(230)는 최대 비율 결합(MRC: maximal ratio combining) 알고리즘을 이용하여 제2통신부가 통신 가능 상태로 변경되면 제1통신부를 통해 수신된 통신신호와 제2통신부를 통해 수신된 통신 신호로부터 최적의 통신 신호를 추정하고 추정된 통신 신호의 데이터를 인식한다.

여기서 최대 비율 결합(MRC: maximal ratio combining) 알고리즘은 복수의 통신부로 수신된 수신 신호들로부터 타 차량에서 전송한 전송 신호를 추정하는 신호 결합 알고리즘이다.

제어부(230)는 제2통신부가 통신 가능 상태로 변경되면 제1통신부를 통해 수신된 통신신호와 제2통신부를 통해 수신된 통신 신호 중, 제2통신부를 통해 수신된 통신 신호만을 이용하여 데이터를 인식할 수 있다.

이때 제어부(230)는 인식된 데이터에 기초하여 도로의 상황 정보를 획득하고, 타 차량의 주행 정보를 획득할 수 있다.

제어부(230)는 제1통신부를 이용하여 외부 장치와 통신 시, 검출부를 통해 검출된 주행 정보 및 도로의 상황정보에 대응하는 데이터를 생성하고 생성된 데이터에 대응하는 디지털의 통신 신호를 제1신호처리부(210a)에 전송한다.

제어부(230)는 제1통신부를 이용하여 외부 장치와 통신 시, 외부 장치로부터 전송된 통신 신호를 제1신호처리부(210a)로부터 수신하고 수신된 통신 신호에 대응하는 데이터를 인식하고 인식된 데이터에 대응하는 정보를 사용자 인터페이스(129)를 통해 사용자에게 제공한다.

제어부(230)는 제2통신부를 이용하여 외부 장치와 통신 시, 검출부를 통해 검출된 주행 정보 및 도로의 상황정보에 대응하는 데이터를 생성하고 생성된 데이터에 대응하는 디지털의 통신 신호를 제2신호처리부(220a)에 전송한다.

제어부(230)는 제2통신부를 이용하여 외부 장치와 통신 시, 외부 장치로부터 전송된 통신 신호를 제2신호처리부(220a)로부터 수신하고 수신된 통신 신호에 대응하는 데이터를 인식하고 인식된 데이터에 대응하는 정보를 사용자 인터페이스(129)를 통해 사용자에게 제공한다.

제어부(230)는 제1통신부에 수신되는 통신 신호의 데이터 처리율을 주기적으로 확인하고, 확인된 데이터 처리율이 제2기준 처리율 이상이면 스위치부를 오프 제어하여 제2통신부를 통신 불가능 상태로 변경한다.

아울러 제어부(230)는 제1통신부의 제3안테나에 수신되는 통신 신호의 수신 신호 강도에 기초하여 제1통신부 및 제2통신부의 동작을 제어하는 것도 가능하다.

즉 제어부(230)은 외부 장치와 통신 수행 시 제1통신부(210)를 통해 수신된 통신 신호의 수신 신호 강도를 확인하고 확인된 수신 신호 강도가 기준 신호 강도 이상이면 제1통신부의 통신 동작을 유지시키고, 확인된 수신 신호 강도가 기준 신호 강도 미만이면 제2통신부의 스위치부를 온 제어하여 제2통신부를 통신 가능 상태로 변경한다.

여기서 외부장치는 타 차량(300) 및 인프라(400) 중 어느 하나일 수 있다.

여기서 제어부(230)는 외부 장치와 통신(V2V, V2I)을 위한 통신 장치에 마련된 제어부일 수 있고, 차량의 자율 주행 제어 장치(미도시)에 마련된 제어부, 도로의 상황 정보를 제공하기 위한 정보 제공 제어 장치의 제어부(미도시)일 수도 있다.

본 실시 예는 제2통신부에 스위치부가 마련된 구성을 예를 들어 설명하였지만, 제2통신부의 스위치부는 생략 가능하다.

이때 제어부는, 외부 장치와의 통신 수행 명령이 수신되면 제1통신부와 제2통신부를 모두 활성화시키고, 제1통신부에 수신된 통신 신호와 제2통신부에 수신된 통신 신호를 모두 이용하여 외부 장치에서 전송한 데이터를 인식하고 인식된 데이터에 대응하는 정보의 출력을 제어할 수 있다.

제어부는, 외부 장치와의 통신 수행 명령이 수신되면 외부 장치로 전송하고자 하는 데이터를 전자기파 신호로 변경하여 제1통신부를 통해 방사하고, 데이터를 광 신호로 변경하여 제2통신부를 통해 출력할 수 있다.

도 9는 일 실시 예에 따른 차량의 제어 순서도이다.

차량은 외부 장치와의 통신 수행 명령이 수신(241)되면 제1통신부(210)의 안테나 모듈(200a)을 이용하여 타 차량 및 인프라 중 적어도 하나와 통신을 수행한다.

여기서 외부 장치와 통신 수행 명령은 자율 주행 모드의 수행 명령 및 정보 제공 모드의 수행 명령 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

차량은 제1통신부(210)의 안테나 모듈(200a)을 통해 통신 신호가 수신(242)되면 수신된 통신 신호의 데이터를 처리하고, 통신 신호에 포함된 데이터 처리에 따른 데이터 처리율을 확인(243)한다.

차량은 확인된 데이터 처리율과 미리 설정된 기준 처리율을 비교하여 확인된 데이터 처리율이 미리 설정된 제1 기준 처리율 이상인지 판단(244)한다.

차량은 확인된 데이터 처리율이 제1 기준 처리율 이상이면 제1통신부의 통신 동작을 유지(245)시켜 제1통신부의 안테나 모듈(200a)과 타 차량 및 인프라 중 적어도 하나와 통신을 수행한다.

도 10에 도시된 바와 같이, 차량(100)은 제1통신부의 안테나 모듈(200a)을 이용하여 타 차량(300)들과의 통신을 수행한다.

여기서 타 차량(300)은 자 차량(100)의 제1통신 영역(A1)에 위치할 수 있다. 이에 따라 자 차량과 타 차량 간의 안테나 모듈을 통한 통신 신호의 송수신율이 높고, 데이터 처리율이 높을 수 있다.

차량은 제1통신부를 이용하여 타 차량 및 인프라 중 적어도 하나와 통신 수행 시, 검출부(미도시)를 통해 검출된 주행 정보 및 도로의 상황 정보에 대응하는 데이터를 생성하고 생성된 데이터에 대응하는 디지털의 통신 신호를 전자기파로 변환하여 안테나 모듈을 통해 대기 중으로 방사한다.

아울러 차량은 검출된 주행 정보 및 도로의 상황 정보를 사용자 인터페이스를 통해 표시한다.

차량은 제1통신부를 이용하여 타 차량 및 인프라 중 적어도 하나와 통신 수행 시, 제1통신부에 수신된 통신 신호의 데이터를 인식하고 인식된 데이터에 대응하는 정보를 획득하고 획득된 정보를 사용자 인터페이스를 통해 표시한다.

이와 같이 차량은 제1통신부를 통해 타 차량 및 인프라 중 적어도 하나와 통신을 수행함으로써 자 차량의 운전자 또는 타 차량의 운전자에게 도로의 상황 정보를 제공(246)할 수 있다.

차량은 확인된 데이터 처리율이 제1 기준 처리율 미만이면 제2통신부의 스위치부를 온 동작(246)시킴으로써 제2통신부를 통신 가능 상태로 변경한다.

즉 차량은 제2통신부를 활성화시킨다.

이러한 차량은 활성화된 제2통신부를 통해 통신을 수행(247)하고, 제1 통신부와 제2통신부를 통해 수신된 통신 신호에 기초하여 타 차량 및 인프라 중 적어도 하나와 통신을 수행(248)한다.

도 11에 도시된 바와 같이, 차량(100)은 제1통신부의 안테나 모듈(200a)을 이용하여 타 차량(300)들과의 통신을 수행하고, 제2통신부의 복수 개의 광 모듈(200b) 중 적어도 하나의 광 모듈을 이용하여 제2통신 영역(A2)에 위치하는 타 차량(300)과의 통신을 수행한다.

여기서 타 차량(300)은 자 차량(100)의 제2통신 영역(A2)에 위치할 수 있다. 이에 따라 자 차량과 타 차량 간의 광모듈을 통한 통신 신호의 송수신율이 높을 수 있다. 반면, 타 차량(300)은 자 차량(100)의 제1통신 영역(A1)을 벗어나서 위치하기 때문에 안테나 모듈을 통한 통신 신호의 송수신율이 낮다.

차량은 최대 비율 결합(MRC: maximal ratio combining) 알고리즘을 이용하여 제1통신부를 통해 수신된 통신신호와 제2통신부를 통해 수신된 통신 신호로부터 최적의 통신 신호를 추정하고 추정된 통신 신호의 데이터를 인식하고 인식된 데이터에 대응하는 정보를 출력한다.

즉 스위치부를 온 동작시켜 제2통신부를 통신 가능한 상태로 변경하였을 때, 제1통신부와 제2통신부가 모두 통신 가능 상태가 되며, 이때 제1통신부와 제2통신부를 통해 통신 신호가 수신되기 때문에, 차량은 제1통신부에 수신된 통신 신호와 제2통신부에 수신된 통신 신호 모두를 이용하여 데이터를 인식함으로써 외부 장치에서 전송한 데이터의 인식 정확도를 향상시킬 수 있다.

여기서 최대 비율 결합(MRC: maximal ratio combining) 알고리즘은 복수의 통신부로 수신된 수신 신호들로부터 타 차량에서 전송한 전송 신호를 추정하는 신호 결합 알고리즘이다.

이와 같이 차량은 확인된 데이터 처리율이 제1 기준 처리율 미만이면 제1, 2통신부를 통해 타 차량 및 인프라 중 적어도 하나와 통신을 수행함으로써 자 차량의 운전자 또는 타 차량의 운전자에게 도로의 상황 정보를 제공(249)할 수 있다.

좀 더 구체적으로, 차량은 제1 통신부와 제2통신부를 이용하여 타 차량 및 인프라 중 적어도 하나와 통신 수행 시, 검출부(미도시)를 통해 검출된 주행 정보 및 도로의 상황 정보에 대응하는 데이터를 생성하고 생성된 데이터에 대응하는 디지털의 통신 신호를 전자기파 신호로 변환하여 안테나 모듈을 통해 출력하고, 디지털의 통신 신호를 광 신호로 변환하여 광모듈 모듈을 통해 대기 중으로 출력한다.

아울러 차량은 확인된 데이터 처리율이 제1 기준 처리율 미만이면 제2통신부만를 이용하여 타 차량 및 인프라 중 적어도 하나와 통신을 수행하는 것도 가능하며, 이때 제2통신부에 수신된 통신 신호의 데이터를 인식하고 인식된 데이터에 대응하는 정보를 획득하고 획득된 정보를 사용자 인터페이스를 통해 표시하는 것도 가능하다.

차량은 제1통신부와 제2통신부를 통해 통신 중 제1통신부에 수신되는 통신 신호의 데이터 처리율에 기초하여 제2통신부의 온오프 동작을 제어하면서 도로의 상황 정보를 제공하거나 자율 주행을 수행한다.

차량은 제1, 2 통신부를 통해 외부 장치와 통신을 수행하면서 주기적으로 제1통신부에 수신된 통신 신호의 데이터 처리율을 확인하고 확인된 데이터 처리율과 미리 설정된 제2기준 처리율을 비교한다.

여기서 제2기준 처리율은 제1기준 처리율보다 높은 값을 가진다.

차량은 확인된 데이터 처리율이 제2기준 처리율 이상인지 판단(250)하고, 확인된 데이터 처리율이 제2기준 처리율 미만이라고 판단되면 제2통신부의 통신을 유지(250)시킴으로써 제1통신부, 제2통신부와 외부 장치와의 통신을 유지시킨다.

즉 차량은 제1, 2통신부를 통해 타 차량 및 인프라 중 적어도 하나와 통신을 수행함으로써 자 차량의 운전자 또는 타 차량의 운전자에게 도로의 상황 정보를 제공(249)할 수 있다.

차량은 확인된 데이터 처리율이 제2기준 처리율 이상이라고 판단되면 스위치부를 오프 동작(251)시킴으로써 제2통신부를 통신 불가능한 상태로 변경한다.

즉 차량은 제2통신부를 비활성화(252)시킨다.

다음 차량은 제1통신부를 통해 타 차량 및 인프라 중 적어도 하나와 통신을 수행함으로써 자 차량의 운전자 또는 타 차량의 운전자에게 도로의 상황 정보를 제공(253)할 수 있다.

여기서 제1통신부와 통신을 수행하는 것은, 안테나 모듈(200a)의 제3안테나(217)를 통해 통신 신호를 송수신하는 것을 포함한다.

차량은 정보 제공 모드 수행 중 통신 장치(200)를 통해 타 차량 및 인프라로부터 도로의 환경 정보를 수신하고, 수신된 도로의 환경 정보의 표시를 제어하는 것도 가능하다.

차량은 자율 주행 모드 수행 중 획득된 주행 정보와, 획득된 도로의 환경 정보와, 통신 장치(200)를 통해 수신된 도로의 환경 정보에 기초하여 자율 주행 기능을 수행한다.

이때 차량은 구동 장치(미도시)인 동력 발생 장치, 동력 전달 장치, 주행 장치, 조향 장치, 제동 장치, 현가 장치, 변속 장치, 연료 장치 중 적어도 하나의 구동을 제어할 수 있다.

또한 차량은 자율 주행 모드 수행 중 확인된 주행 정보와, 도로의 환경 정보와, 수신된 도로의 환경 정보에 기초하여 목적지까지의 경로를 재탐색하는 것도 가능하고, 확인된 주행 정보와, 도로의 환경 정보와, 수신된 도로의 환경 정보의 표시를 제어하는 것도 가능하다.

도 12는 다른 실시 예에 따른 차량의 제어 구성도로, 차량은 사용자 인터페이스(129), 통신 장치(200)를 포함하고, 장애물 검출부(140)를 더 포함할 수 있다. 일 실시 예와 동일한 구성에 대해서는 설명을 생략한다.

장애물 검출부(140)는 자 차량의 주변의 장애물을 검출한다.

이러한 장애물 검출부(140)는 장애물과의 거리를 검출하는 거리 검출부일 수 있고, 장애물의 영상을 검출하는 영상 검출부일 수 있다.

즉 차량은 거리 검출부 및 영상 검출부 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

여기서 거리 검출부는 차량의 외부에 위치하는 물체, 예를 들면 자 차량의 주변에서 주행하는 타 차량과, 도로 주변에 설치된 구조물 등과 같은 정지 물체와, 반대 차선에서 다가오는 차량 등과의 거리를 검출한다.

이러한 거리 검출부는 라이더(LiDAR: Light Detection And Ranging)센서, 레이저 레이다(Laser Radar) 원리를 이용한 비접촉식 거리 검출 센서, 초음파 센서 또는 레이더 센서를 포함할 수도 있다.

영상 검출부는 물체 정보를 검출하여 전기적인 영상 신호로 변환하는 장치로, 자 차량의 현재 위치에서 자 차량 외부의 환경, 특히 차량이 주행하는 도로 및 그 주변의 자 차량의 전방, 좌우의 측방의 물체 정보를 검출하고 검출된 물체 정보의 영상 신호를 제어부(231)로 전송한다.

영상 검출부는 차량 전방의 영상을 획득하는 전방 카메라를 포함하고, 좌우 측방의 영상을 획득하는 좌측 카메라와 우측 카메라, 차량 후방의 영상을 획득하는 후방 카메라 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

영상 검출부는 카메라로, CCD 또는 CMOS 이미지 센서를 포함할 수 있고, KINECT(RGB-D 센서), TOF(Structured Light Sensor), 스테레오 카메라(Stereo Camera) 등과 같은 3차원 공간 인식 센서를 포함할 수도 있다.

제어부(231)는 거리 검출부에서 검출된 검출 정보에 기초하여 주변의 타 차량의 위치를 인식하고 인식된 타 차량의 위치에 기초하여 제1통신부와 제2통신부의 동작을 제어할 수 있다. 여기서 타 차량의 위치는 타 차량의 거리 및 자 차량을 기준으로 타 차량의 방향을 포함할 수 있다.

제어부(231)는 영상 검출부에서 검출된 검출 정보에 기초하여 주변의 타 차량 및 인프라를 인식하고 인식된 타 차량의 위치 및 인프라의 위치를 확인하며, 확인된 타 차량과 인프라의 위치에 기초하여 제1통신부와 제2통신부의 동작을 제어할 수 있다.

제어부(231)는 제1통신부의 제1통신 영역과 제2통신부의 제2통신 영역에 대한 정보를 저장하며, 통신을 수행하는 타 차량의 위치와 제1통신부의 제1통신 영역, 제2통신부의 제2통신 영역의 정보에 기초하여 제1통신부와 제2통신부의 동작을 제어한다.

제어부(231)는 타 차량이 제1통신 영역에 위치한다고 판단되면 제1통신부를 통해 타 차량과 통신을 수행하도록 하고, 타 차량이 제2통신 영역에 위치한다고 판단되면 스위치부를 온 제어하여 제2통신부를 활성화시키고, 제2통신부를 통해 타 차량과 통신을 수행하도록 한다.

제어부(231)는 제2통신부를 통해 타 차량과 통신 시, 제1통신부도 함께 타 차량과의 통신이 수행되도록 한다.

제어부(231)는 최대 비율 결합(MRC: maximal ratio combining) 알고리즘을 이용하여 제1통신부를 통해 수신된 통신신호와 제2통신부를 통해 수신된 통신 신호로부터 최적의 통신 신호를 추정하고 추정된 통신 신호의 데이터를 인식하고 인식된 데이터에 대응하는 정보를 출력한다.

제어부(231)는 타 차량의 위치가 제2통신 영역을 벗어났다고 판단되면 스위치부를 오프 제어하여 제2통신부를 비활성화시킨다.

이때 제어부(231)는 제1통신부만을 이용하여 타 차량과 통신을 수행한다.

도 13에 도시된 바와 같이 제2통신부의 스위치부(220d)는 복수 개의 광모듈(200b: b1, b2, b3, b4)에 각각 연결된 복수 개의 스위치부(d1, d2, d3, d4)를 포함할 수 있다.

이에 따라 제어부(231)는 타 차량의 방향에 기초하여 복수 개의 스위치부 중 적어도 하나를 온 제어함으로써 타 차량이 위치와 대응하는 방향의 광 모듈만을 활성화시킬 수 있다.

제어부(231)는 활성화된 광 모듈을 이용하여 타 차량과 통신을 수행할 수 있다.

제어부(231)는 타 차량이 검출되면 복수 개의 스위치부를 모두 온 제어하는 것도 가능하고, 이때 복수 개의 광 모듈을 통해 타 차량과 통신을 수행하는 것도 가능하다.

아울러 제어부(231)는 GPS 수신기에 수신된 자 차량의 위치를 확인하고, 제1통신부에 수신된 통신 신호에 기초하여 타 차량의 위치를 확인하며, 자 차량의 위치와 타 차량의 위치에 기초하여 제2통신부를 활성화시키는 것도 가능하다.

즉 제어부(231)는 자 차량의 위치를 기준으로 타 차량이 제2통신 영역에 위치한다고 판단되면 스위치부를 온 제어함으로써 제2통신부를 활성화시키고 자 차량의 위치를 기준으로 타 차량이 제1통신 영역에 위치한다고 판단되면 스위치부를 오프 제어함으로써 제2통신부를 비활성화시킬 수 있다.

100: 자 차량 200: 통신장치
200a: 안테나 모듈200b: 광 모듈
300: 타 차량400: 인프라
500: 서버

Claims (21)

1. 안테나 모듈을 가지고 상기 안테나 모듈을 이용하여 외부 장치와 통신을 수행하는 제1통신부;
   광 모듈을 가지고 상기 광 모듈을 이용하여 상기 외부 장치와 통신을 수행하는 제2통신부; 및
   상기 제1통신부에 수신된 통신 신호의 데이터 처리율을 확인하고, 상기 확인된 데이터 처리율이 제1 기준 처리율 이상이면 상기 제1통신부를 통해 외부 장치와 통신을 수행하도록 상기 제1통신부의 동작을 제어하고, 상기 데이터 처리율이 제1 기준 처리율 미만이면 상기 제1통신부와 상기 제2통신부 중 적어도 하나를 통해 상기 외부 장치와 통신을 수행하도록 상기 제1통신부 및 상기 제2통신부의 동작을 제어하는 제어부를 포함하는 통신 장치.
2. 삭제
3. 제 1항에 있어서,
   상기 제어부와 상기 광 모듈 사이에 배치된 스위치부를 더 포함하고,
   상기 제어부는, 상기 데이터 처리율이 제1 기준 처리율 미만이면 상기 스위치부를 온 제어하고, 상기 데이터 처리율이 제1 기준 처리율 이상이면 상기 스위치부를 오프 제어하는 것을 포함하는 통신 장치.
4. 제 3항에 있어서, 상기 제어부는,
   상기 스위치부가 온 상태이면 상기 제1통신부와 상기 제2 통신부에 수신된 통신 신호에 기초하여 데이터를 인식하는 것을 포함하는 통신 장치.
5. 제 3항에 있어서, 상기 제어부는,
   상기 스위치부가 온된 상태에서 상기 데이터 처리율이 제2 기준 처리율 미만이면 상기 스위치부의 온 상태를 유지시키고, 상기 데이터 처리율이 상기 제2 기준 처리율 이상이면 상기 스위치부를 오프 제어하는 것을 포함하는 통신 장치.
6. 제 1항에 있어서, 상기 제어부는,
   상기 제1통신부 동작 제어 시 통신 신호를 전자기파로 변환하고 상기 제2통신부 동작 제어 시 통신 신호를 광으로 변환하는 것을 포함하는 통신 장치.
7. 제 1 항에 있어서,
   상기 제1통신부는, 제1통신 영역으로 통신 신호를 송신하고 상기 제1통신 영역의 통신 신호를 수신하며,
   상기 제2통신부는, 상기 제1통신 영역과 상이한 제2 통신 영역으로 통신 신호를 송신하고, 상기 제2통신 영역의 통신 신호를 수신하는 것을 포함하는 통신 장치.
8. 차체;
   상기 차체에 마련된 안테나 모듈을 가지고 상기 안테나 모듈을 이용하여 제1통신 영역의 통신 신호를 송수신하는 제1통신부;
   상기 차체에 마련된 광 모듈을 가지고 상기 광 모듈을 이용하여 상기 제1통신 영역과 상이한 제2통신 영역의 통신 신호를 송수신하는 제2통신부; 및
   상기 제1통신부에 수신된 통신 신호의 데이터 처리율을 확인하고, 상기 확인된 데이터 처리율이 제1 기준 처리율 이상이면 상기 제1통신부를 통해 외부 장치와 통신을 수행하도록 상기 제1통신부의 동작을 제어하고, 상기 데이터 처리율이 제1 기준 처리율 미만이면 상기 제1통신부와 상기 제2통신부 중 적어도 하나를 통해 상기 외부 장치와 통신을 수행하도록 상기 제1통신부와 상기 제2통신부의 동작을 제어하는 제어부를 포함하는 차량.
9. 제 8항에 있어서,
   상기 제어부와 상기 광 모듈 사이에 배치된 스위치부를 더 포함하고,
   상기 제어부는, 상기 데이터 처리율이 제1 기준 처리율 미만이면 상기 스위치부를 온 제어하고, 상기 데이터 처리율이 제1 기준 처리율 이상이면 상기 스위치부를 오프 제어하는 것을 포함하는 차량.
10. 제 9 항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 스위치부가 오프 상태이면 상기 제1통신부에 수신된 통신 신호에 기초하여 데이터를 인식하고 상기 스위치부가 온 상태이면 상기 제1통신부와 상기 제2 통신부에 수신된 통신 신호에 기초하여 데이터를 인식하는 것을 포함하는 차량.
11. 제 10 항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 스위치부가 온 상태이면 최대 비율 결합 알고리즘을 이용하여 상기 제1통신부를 통해 수신된 통신신호와 상기 제2통신부를 통해 수신된 통신 신호로부터 상기 외부 장치에서 전송한 통신 신호를 추정하고 상기 추정된 통신 신호의 데이터를 인식하는 것을 포함하는 차량.
12. 제 10 항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 스위치부가 온된 상태에서 상기 데이터 처리율이 제2 기준 처리율 미만이면 상기 스위치부의 온 상태를 유지시키고, 상기 데이터 처리율이 상기 제2 기준 처리율 이상이면 상기 스위치부를 오프 제어하는 것을 포함하는 차량.
13. 제 9 항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 스위치부가 오프 상태이면 상기 제1통신부에 수신된 통신 신호에 기초하여 데이터를 인식하고 상기 스위치부가 온 상태이면 상기 제2 통신부에 수신된 통신 신호에 기초하여 데이터를 인식하는 것을 포함하는 차량.
14. 제 8항에 있어서,
    상기 제1통신부는, 제1통신 영역으로 통신 신호를 송신하고 상기 제1통신 영역의 통신 신호를 수신하며,
    상기 제2통신부는, 상기 제2 통신 영역으로 통신 신호를 송신하고, 상기 제2통신 영역의 통신 신호를 수신하는 것을 포함하는 차량.
15. 제 8항에 있어서,
    장애물을 검출하는 장애물 검출부를 더 포함하고,
    상기 제어부는, 상기 장애물 검출부의 검출 정보에 기초하여 다른 차량의 위치를 획득하고 상기 획득된 위치에 기초하여 상기 제2통신부의 동작을 제어하는 것을 포함하는 차량.
16. 다른 차량과 통신을 수행하는 차량의 제어 방법에 있어서,
    차체에 마련된 안테나 모듈을 이용하여 통신 신호를 수신하고,
    상기 수신된 통신 신호의 데이터 처리율을 확인하고,
    상기 확인된 데이터 처리율이 제1 기준 처리율 이상이면 상기 안테나 모듈을 이용하여 다른 차량과의 통신을 수행하고,
    상기 확인된 데이터 처리율이 제1 기준 처리율 미만이면 상기 차체에 마련된 광 모듈을 이용하여 상기 다른 차량과의 통신을 수행하는 차량의 제어 방법.
17. 제 16항에 있어서, 상기 광 모듈을 이용하여 상기 다른 차량과의 통신을 수행하는 것은,
    상기 데이터 처리율이 제1 기준 처리율 미만이면 상기 광모듈에 연결된 스위치부를 온 제어하여 상기 광 모듈을 활성화시키는 것을 포함하는 차량의 제어 방법.
18. 제 17 항에 있어서, 상기 광 모듈 및 상기 안테나 모듈 중 적어도 하나를 이용하여 상기 다른 차량과의 통신을 수행하는 것은,
    상기 안테나 모듈에 수신된 통신 신호의 데이터 처리율을 주기적으로 확인하고,
    상기 확인된 데이터 처리율이 제2 기준 처리율 미만이면 상기 스위치부의 온 상태를 유지시키고, 상기 안테나모듈과 상기 광모듈을 통해 상기 다른 차량과 통신을 수행하고,
    상기 데이터 처리율이 상기 제2 기준 처리율 이상이면 상기 스위치부를 오프 제어하여 상기 광 모듈을 비활성화시키고 상기 안테나 모듈을 통해 상기 다른 차량과 통신을 수행하는 것을 포함하는 차량의 제어 방법.
19. 제 17 항에 있어서, 상기 광 모듈 및 상기 안테나 모듈 중 적어도 하나를 이용하여 상기 다른 차량과의 통신을 수행하는 것은,
    상기 스위치부가 온 상태이면 최대 비율 결합 알고리즘을 이용하여 상기 안테나 모듈에 수신된 통신신호와 상기 광모듈에 수신된 통신 신호로부터 상기 다른 차량에서 전송한 통신 신호를 추정하고,
    상기 추정된 통신 신호의 데이터를 인식하는 것을 포함하는 차량의 제어 방법.
20. 제 16 항에 있어서, 상기 안테나 모듈을 이용하여 다른 차량과의 통신을 수행하는 것은,
    상기 안테나 모듈에 수신된 전자기파를 디지털의 통신 신호로 변환하고,
    상기 변환된 통신 신호에 기초하여 데이터를 인식하는 것을 포함하는 차량의 제어방법.
21. 제 16 항에 있어서, 상기 광 모듈및 상기 안테나 모듈 중 적어도 하나를 이용하여 상기 다른 차량과의 통신을 수행하는 것은,
    상기 광 모듈에 수신된 광신호를 디지털의 통신 신호로 변환하고,
    상기 변환된 디지털 신호에 기초하여 상기 다른 차량에서 전송한 데이터를 인식하는 것을 포함하는 차량의 제어 방법.

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