KR20230032458A - 차량 및 그 제어 방법 - Google Patents

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박민하
조성환
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현대자동차주식회사
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Abstract

차량 및 그 제어 방법에 있어서, 차량은, 사용자 단말 또는 원격 제어 장치와 통신하는 통신부, 차량의 주변 정보를 획득하는 센서부 및 상기 주변 정보를 처리하는 프로세서를 포함하는 제어부를 포함하되, 상기 제어부는, 상기 통신을 기초로, 상기 원격 제어 장치의 위치를 식별하되, 상기 차량의 주변 정보를 처리한 것에 기초하여, 장애물이 상기 식별된 원격 제어 장치의 위치 및 상기 차량의 위치 사이에 식별되는 경우 상기 사용자 단말로 경고 메시지를 송신할 수 있다.

Description

차량 및 그 제어 방법{VEHICLE AND CONTROL METHOD FOR THE SAME}
본 발명은 차량 및 그 제어 방법에 관한 것이다. 보다 구체적으로, 차량의 스마트 도어락 시스템을 제공할 수 있는 차량 및 그 제어 방법에 관한 것이다.
스마트 키 시스템은, 운전자가 차량의 키박스에 별도의 키를 삽입하거나, 작동을 위한 특별한 조작 없이도 외부에서 차량 도어의 개폐 및 차량의 시동이 가능한 것으로, 휴대가 용이한 스마트카드 또는 무선통신을 위한 포브(FOB) 등의 스마트 키가 사용된다.
스마트 키를 소지한 운전자가 차량에 접근하면 스마트 키와의 엘에프(Low Frequency; LF) 통신 및 알에프(Radio Frequency; RF) 통신을 통하여 잠금이 자동으로 해제되어 별도의 키를 삽입하지 않더라도 도어를 열 수 있고, 차량에 탑승한 후 시동키를 삽입하는 과정 없이도 시동을 걸 수 있게 된다.
구체적으로 종래의 차량에서의 스마트 키 시스템은, 운전자가 도어를 잠그지 않고 차량에서 하차한 경우, 차량과 스마트 키 간의 거리에 기초하여 도어 락 및 미러 폴딩 등을 수행하였다.
그러나, 이러한 종래의 스마트 키 시스템은, 단순히 차량과 스마트 키 사이의 거리에 기초하여 도어 락을 수행하여 운전자의 시야에서 차량이 사라졌음에도 도어 락을 수행하지 않아 차량이 무방비한 상태로 방치되는 문제가 있었다.
스마트 키의 움직임 및 카메라 등을 포함하는 센서가 획득한 정보를 기초로 차량과 스마트 키를 소지하는 운전자 간의 장애물이 식별되는 경우 운전자에게 경고 메시지 전송 및/또는 도어를 잠글 수 있는 차량 및 그 제어 방법을 제공하는 것을 해결하고자 하는 과제로 한다.
개시된 발명의 일 측면에 따른 차량은, 사용자 단말 또는 원격 제어 장치와 통신하는 통신부, 차량의 주변 정보를 획득하는 센서부 및 상기 주변 정보를 처리하는 프로세서를 포함하는 제어부를 포함하되, 상기 제어부는, 상기 통신을 기초로, 상기 원격 제어 장치의 위치를 식별하되, 상기 차량의 주변 정보를 처리한것에 기초하여, 장애물이 상기 식별된 원격 제어 장치의 위치 및 상기 차량의 위치 사이에 식별되는 경우 상기 사용자 단말로 경고 메시지를 송신할 수 있다.
상기 센서부는, 상기 차량의 상태 정보를 더 획득하고, 상기 제어부는, 상기 상태 정보를 처리한 것에 기초하여, 상기 차량의 도어 잠금 여부 및 엔진 정지 여부를 식별하고, 상기 차량의 엔진이 정지하고 도어가 잠기지 않은 것에 응답하여 상기 원격 제어 장치의 위치를 식별할 수 있다.
상기 제어부는 상기 통신을 기초로, 상기 원격 제어 장치의 이동 경로를 식별하되, 상기 식별된 이동 경로가 상기 차량과 멀어지는 방향이고, 상기 통신의 세기가 미리 설정된 세기보다 작아지는 것에 응답하여, 상기 차량의 도어를 잠글 수 있다.
상기 제어부는, 상기 장애물의 크기에 따라서 가중치를 부여하되, 상기 가중치가 미리 설정된 값보다 큰 경우에 응답하여 상기 차량의 도어를 잠글 수 있다.
상기 제어부는, 상기 식별된 원격 제어 장치의 위치 및 상기 주변 정보를 처리한 것에 기초하여, 상기 식별된 원격 제어 장치의 위치에 대응되는 객체를 식별하되, 상기 식별된 객체가 상기 장애물에 의하여 식별되지 않는 것에 응답하여, 상기 차량의 도어를 잠글 수 있다.
상기 센서부는, 카메라, 레이더 센서 및 라이더 센서 중 적어도 하나를 포함하여 상기 차량의 주변 정보를 획득할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 통신의 세기가 미리 설정된 세기보다 작은 상태로 미리 정해진 시간보다 이상인 것에 응답하여, 상기 차량의 도어를 잠글 수 있다.
상기 통신은, UWB(Ultra Wide Band), BLE(Bluetooth Low Energy) 및 NFC(Near Field Communication) 중 적어도 하나를 기초로 할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 사용자 단말로부터 상기 경고 메시지에 대한 응답이 미리 정해진 시간 동안 수신되지 않는 것에 응답하여 상기 차량의 도어를 잠글 수 있다.
개시된 발명의 일 측면에 따른 차량 제어 방법은, 사용자 단말 또는 원격 제어 장치와 통신하고, 센서부에 의하여 차량의 주변 정보를 획득하고, 상기 통신을 기초로 상기 원격 제어 장치의 위치를 식별하고, 상기 주변 정보를 처리한 것에 기초하여 상기 식별된 원격 제어 장치의 위치 및 상기 차량의 위치 사이의 장애물을 식별하고, 상기 사용자 단말로 경고 메시지를 송신할 수 있다.
일 측면에 따른 차량 및 그 제어 방법에 따르면, 운전자와 차량간의 거리가 가까운 경우에도, 운전자의 시야에서 차량이 사라지는 등 무방비한 상태에 놓여지는 차량을 제어하여 차량의 도난을 예방하고, 외부의 침입을 방지할 수 있는 효과를 얻을 수 있다.
도 1은 일 실시예에 의한 차량 제어 시스템을 설명하기 위한 개념도이다.
도 2는 일 실시예에 의한 차량의 외관을 설명하기 위한 개념도이다.
도 3은 일 실시예에 의한 차량의 내부를 설명하기 위한 개념도이다.
도 4는 일 실시예에 의한 원격 제어 장치의 외관을 설명하기 위한 개념도이다.
도 5는 일 실시예에 의한 차량 제어 시스템의 구성을 설명하기 위한 블록도이다.
도 6은 일 실시예에 의한 차량에 포함된 카메라 및 레이더의 시야를 설명하기 위한 개념도이다.
도 7은 일 실시예에 의한 차량의 통신부를 설명하기 위한 개념도이다.
도 8은 일 실시예에 의한 차량의 통신부의 위치 감지 영역을 설명하기 위한 개념도이다.
도 9는 일 실시예에 의한 차량의 도어락 제어를 수행하는 메커니즘을 설명하기 위한 개념도이다.
도 10은 일 실시예에 의한 차량의 도어락 제어를 수행하는 메커니즘을 설명하기 위한 개념도이다.
도 11a 및 도 11b는 일 실시예에 의한 차량 제어 방법의 흐름을 나타낸 순서도이다.
도 12는 일 실시예에 의한 차량 제어 방법의 흐름을 나타낸 순서도이다.
명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다. 본 명세서가 실시예들의 모든 요소들을 설명하는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 일반적인 내용 또는 실시예들 간에 중복되는 내용은 생략한다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우뿐 아니라, 간접적으로 연결되어 있는 경우를 포함하고, 간접적인 연결은 무선 통신망을 통해 연결되는 것을 포함한다.
또한, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 예외가 있지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
또한, "~부", "~기", "~블록", "~부재", "~모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미할 수 있다. 예를 들어, 상기 용어들은 FPGA(field-programmable gate array) / ASIC(application specific integrated circuit) 등 적어도 하나의 하드웨어, 메모리에 저장된 적어도 하나의 소프트웨어 또는 프로세서에 의하여 처리되는 적어도 하나의 프로세스를 의미할 수 있다.
각 단계들에 붙여지는 부호는 각 단계들을 식별하기 위해 사용되는 것으로 이들 부호는 각 단계들 상호 간의 순서를 나타내는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 실시될 수 있다.
이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 일 측면에 따른 차량 및 그 제어 방법에 관한 실시예를 상세하게 설명하도록 한다.
도 1은 일 실시예에 의한 차량 제어 시스템을 설명하기 위한 개념도이다.
도 1을 참조하면, 차량 제어 시스템은 예를 들어, 차량(10), 원격 제어 장치(100) 및 사용자 단말(500)을 포함할 수 있다.
차량(10)과 원격 제어 장치(100) 및 사용자 단말(500)은 네트워크로 상호간 연결될 수 있다. 네트워크는 단말 및 서버와 같은 각각의 노드 상호 간에 정보 교환이 가능한 유, 무선의 연결 구조를 의미하는 것으로, 네트워크의 일 예에는 3GPP(3rd Generation Partnership Project) 네트워크, LTE(Long Term Evolution) 네트워크, 5G 네트워크, WIMAX(World Interoperability for Microwave Access) 네트워크, 인터넷(Internet), LAN(Local Area Network), Wireless LAN(Wireless Local Area Network), WAN(Wide Area Network), PAN(Personal Area Network), UWB(Ultra Wide Band) 네트워크, 블루투스(Bluetooth) 네트워크, BLE(Bluetooth Low Energy), NFC(Near Field Communication), 위성 방송 네트워크, 아날로그 방송 네트워크, DMB(Digital Multimedia Broadcasting) 네트워크 등이 포함되나 이에 한정되지는 않는다.
차량(10)은, 도로나 선로를 주행할 수 있는 운송 수단을 의미한다. 이하 설명의 편의를 위하여, 사륜 자동차를 예로 들어 차량(10)에 대해 설명하도록 한다. 그러나 차량(10)의 실시예는 이에 한정되지 않는다. 예를 들어, 차량(10)은, 이륜 자동차나, 삼륜 자동차나, 이동 가능한 건설 기계나, 자전거나 또는 원동기 장치 자전거도 포함할 수 있다.
원격 제어 장치(100)는 차량 내부 또는 외부에서 차량(10)을 제어할 수 있도록 하는 장치를 의미한다. 또한 원격 제어 장치(100)는 차량(10) 내 설치된 다수의 안테나가 송신하는 신호를 수신하고 이에 대한 응답 신호를 송신하는 방식으로 차량을 제어할 수 있다. 또한, 사용자는 원격 제어 장치(100)의 잠금 버튼, 잠금 해제 버튼, 트렁크 버튼을 이용하여 차량을 외부에서 제어할 수 있다. 또한, 원격 제어 장치(100)가 차량 내 존재하는 경우, 사용자는 시동버튼을 클릭하여 차량(10)의 시동 온/오프 동작을 제어할 수 있다.
사용자 단말(500)은 차량 내부 또는 외부에서 차량(10)을 제어하거나 차량(10)으로부터 경고 메시지를 수신할 수 있는 장치를 의미한다. 또한, 사용자 단말(500)은 차량(10) 내 설치된 다수의 안테나가 송신하는 신호를 수신하고, 이에 대한 응답 신호를 송신하는 방식으로 차량(10)을 제어할 수 있다. 또한, 사용자 단말(500)은 차량(10)의 도어를 잠그는 제어 신호, 상기 도어의 잠금을 푸는 제어 신호, 트렁크를 여는 제어 신호, 차량(10)의 엔진 시동을 점화하는 제어 신호 등을 송신할 수 있다. 또한, 사용자 단말(500)은 차량(10)이 송신하는 경고 메시지를 출력할 수 있으며, 상기 경고 메시지에 대한 응답으로서, 상기 제어 신호들뿐만 아니라 대기 제어 신호와 같은 다양한 제어 신호를 송/수신할 수 있다.
사용자 단말(500)은, 예를 들면,PCS(Personal Communication System), GSM(Global System for Mobile communication), PDC(Personal Digital Cellular), PHS(Personal Handyphone System), PDA(Personal Digital Assistant), IMT(International Mobile Telecommunication)-2000, CDMA(Code Division Multiple Access)-2000, W-CDMA(WCode Division Multiple Access), Wibro(Wireless Broadband Internet) 단말, 스마트폰(Smartphone), 스마트패드(SmartPad), 태블릿 PC, 노트북, 웨어러블 디바이스, 디지털 사이니지(Digital Signage) 등과 같은 모든 종류의 입출력 가능한 유무선 통신 장치를 포함할 수 있으며, 이에 한정되는 것은 아니다.
한편, 원격 제어 장치(100)는 예를 들면, 스마트 키, 디지털 키 등 다양한 명칭으로 명명될 수 있다. 이에 따라서, 설명의 편의상 이하에서는 스마트 키 등과 같이 차량(10)을 원격으로 제어 하는 장치를 원격 제어 장치(100)로 통일하여 서술하도록 한다.
한편, 도 1에 도시된 바와 같이, 차량 제어 시스템은 원격 제어 장치(100) 및 사용자 단말(500)을 구분하여 도시되어 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 즉, 사용자 단말(500)은 원격 제어 장치(100)와 동일한 것일 수도 있으며, 도 1과 같이 별도로 구분된 것일 수 있다. 다시 말하면, 이하에서 서술하는 차량(10) 및 그 제어 방법은 원격 제어 장치(100) 및 사용자 단말(500) 중 적어도 하나만을 포함하여 구현될 수 있음을 이해할 수 있다.
한편, 이하에서는 설명의 편의상 도 1에 도시된 바와 같이 원격 제어 장치(100) 및 사용자 단말(500)을 구분하여 상세히 설명하도록 한다.
도 2는 일 실시예에 의한 차량(10)의 외관을 설명하기 위한 개념도이다.
도 2를 참조하면, 일 실시예에 따른 차량(10)의 외관은 차량(10)을 이동시키는 차륜(12,13), 차량(10) 내부를 외부로부터 차폐시키는 좌측 도어(15L), 차량(10) 내부의 운전자에게 차량(10) 전방의 시야를 제공하는 전면 유리(16), 운전자에게 차량(10) 후방의 시야를 제공하는 사이드 미러(14L,14R)를 포함한다.
차륜(12,13)은 차량의 전방에 마련되는 전륜(12), 차량의 후방에 마련되는 후륜(13)을 포함하며, 차량(10) 내부에 마련되는 구동 장치(미도시)는 차량(10)이 전방 또는 후방으로 이동하도록 전륜(12) 또는 후륜(13)에 회전력을 제공한다. 이와 같은 구동 장치는 화석 연료를 연소시켜 회전력을 생성하는 엔진 또는 축전기로부터 전원을 공급받아 회전력을 생성하는 모터를 채용할 수 있다.
도어(15L,15R(도 3 참조))는 차량(10)의 좌측 및 우측에 회동 가능하게 마련되어 개방 시에 운전자 또는 동승자가 차량(10)의 내부에 탑승할 수 있도록 하며, 폐쇄 시에 차량(10)의 내부를 외부로부터 차폐시킨다. 또한, 차량(10) 외부에는 도어(15L,15R(도 3 참조))를 개폐할 수 있는 손잡이(17L)가 마련될 수 있고, 손잡이(17L)에는 통신 신호를 송신할 수 있는 안테나(미도시)가 장착될 수 있다. 비록 운전석 쪽의 손잡이(17L)를 도시하였으나, 보조석 쪽의 손잡이(미도시)에도 통신 신호를 송신할 수 있는 안테나(미도시)가 장착될 수 있다. 즉, 좌측 손잡이(17L) 및 우측 손잡이(미도시) 중 적어도 하나에 안테나(미도시)가 장착될 수 있다. 또한, 이밖에 차량 내부에 다양한 곳에 통신 신호를 송/수신할 수 있는 안테나(미도시)가 창작될 수 있다.
무선 통신망을 통해 원격 제어 장치(100)와 차량(10)간의 인증이 완료되면 차량(10)의 도어 락이 해제되고, 사용자의 손잡이(17L) 당김 조작에 의해 도어(15L)가 개방될 수 있다.
상기 원격 제어 장치(100)와 차량(10)간의 인증은 예를 들어, 원격 제어 장치(100)와 차량(10)간의 통신을 통해 상기 원격 제어 장치(100)에 저장된 고유 ID에 대한 상호 인증을 기초로 되는 것일 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다.
전면 유리(16)는 차량(10)의 전방 상측에 마련되어 차량(10) 내부의 운전자가 차량(10) 전방의 시각 정보를 획득할 수 있도록 하는 것으로서, 윈드쉴드 글래스(windshield glass)라고도 한다.
또한, 사이드 미러(14L,14R)는 차량(10)의 좌측에 마련되는 좌측 사이드 미러(14L) 및 우측에 마련되는 우측 사이드 미러(14R)를 포함하며, 차량(10) 내부의 운전자가 차량(10)의 측면 및 후방의 시각 정보를 획득할 수 있도록 한다.
이외에도 차량(10)은 이하에서 자세히 서술하겠지만 차량(10)의 후면 또는 측면의 장애물 내지 다른 차량을 감지하는 근접 센서, 강수 여부 및 강수량을 감지하는 레인 센서, 카메라, 레이더 센서, 라이더 센서 등의 감지 장치를 포함할 수 있다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니고, 차량(10) 내의 탑승자를 식별할 수 있는 내부 카메라, 무게 감지 센서 등을 더 포함할 수 있다.
한편, 근접 센서는 차량의 측면 또는 후면에 감지 신호를 발신하고, 다른 차량 등의 장애물로부터 반사되는 반사 신호를 수신할 수 있다. 수신된 반사 신호의 파형을 기초로 차량(10) 측면이나 후면의 장애물의 존재 여부를 감지하고, 장애물의 위치를 검출할 수 있다. 이와 같은 근접 센서의 일 예로서 초음파 또는 적외선을 발신하고, 장애물에 반사된 초음파 또는 적외선을 이용하여 장애물까지의 거리를 검출하는 방식을 채용할 수 있다. 예시적으로 근접 센서는 레이더 센서 및 라이더 센서 중 적어도 하나를 포함할 수 있으며 이에 한정되는 것은 아니다.
도 3은 일 실시예에 의한 차량의 내부를 설명하기 위한 개념도이다.
도 3을 참조하면, 대시보드(29)의 중앙 영역에는 AVN(Audio Video Navigation) 디스플레이부(71)와 AVN 입력부(61)가 마련될 수 있다. AVN 디스플레이부(71)는 오디오 화면, 비디오 화면 및 내비게이션 화면 중 적어도 하나를 선택적으로 표시할 수 있고, 뿐만 아니라 차량(10)과 관련된 각종 제어 화면 또는 부가기능과 관련된 화면을 표시할 수 있다.
AVN 디스플레이부(71)는 LCD(Liquid Crystal Display), LED(Light Emitting Diode), PDP(Plasma Display Panel), OLED(Organic Light Emitting Diode), CRT(Cathode Ray Tube) 등으로 구현될 수 있다.
AVN 입력부(61)는 AVN 디스플레이부(71)와 인접한 영역에 하드 키 타입으로 마련될 수도 있고, AVN 디스플레이부(71)가 터치 스크린 타입으로 구현되는 경우에는 AVN 디스플레이부(71)의 전면에 터치 패널 형태로 마련될 수도 있다.
또한, 운전석(18L)와 조수석(18R) 사이에 죠그 셔틀(jog shuttle) 타입의 센터 입력부(62)가 마련될 수도 있다. 사용자는 센터 입력부(62)를 돌리거나 가압하거나 상, 하, 좌 또는 우 방향으로 미는 방식으로 제어 명령을 입력할 수 있다.
차량(10)에는 음향을 출력할 수 있는 음향 출력부(80)가 마련될 수 있고, 음향 출력부(80)는 스피커일 수 있다. 음향 출력부(80)는 오디오 기능, 비디오 기능, 내비게이션 기능 및 기타 부가 기능을 수행함에 있어 필요한 음향을 출력할 수 있다.
일 예로, 음향 출력부(80)는 좌측 도어(15L) 및 우측 도어(15R)에 각각 마련될 수 있고, 필요에 따라 뒷좌석의 도어, 대시보드(29) 등 다른 영역에도 마련되는 것이 가능하다.
운전석(18L) 쪽의 대시보드(29)에는 스티어링 휠(27)이 마련되며, 스티어링 휠(27)과 인접한 영역에 원격 제어 장치(100)를 삽입할 수 있는 키 홈(29a)가 형성될 수 있다. 키 홈(29a)에 원격 제어 장치(100)가 삽입되거나, 무선 통신망을 통해 원격 제어 장치(100)와 차량(10) 간의 인증이 완료되면 원격 제어 장치(100)와 차량(10)이 연결될 수 있다.
또한, 대시보드(29)에는 차량(10)의 시동을 온/오프 제어하는 시동 버튼(31)이 마련될 수 있고, 키 홈(29a)에 원격 제어 장치(100)가 삽입되거나, 무선 통신망을 통해 원격 제어 장치(100)와 차량(10) 간의 인증이 성공하면 사용자의 시동 버튼(31) 가압에 의해 차량(10)의 시동이 턴온(Turn-on)될 수 있다.
한편, 차량(10)에는 공조 장치가 구비되어 난방 및 냉방을 모두 수행할 수 있으며, 가열되거나 냉각된 공기를 통풍구(21)를 통해 배출하여 차량(10) 내부의 온도를 제어할 수 있다.
도 4은 일 실시예에 의한 원격 제어 장치(100)의 외관을 설명하기 위한 개념도이다.
도 4를 참조하면, 원격 제어 장치(100)는 차량(10)에 원격 제어 장치(100)의 열쇠 키를 이용하여 직접 도어 락을 해제하거나 차량(10)내에 설치된 안테나로부터 제어 신호를 수신하고 이에 대한 응답신호를 송신하여 도어 락을 해제할 수 있다. 또한, 원격 제어 장치(100)는 차량(10)내에 원격 제어 장치(100)가 존재할 때, 시동과 주행을 가능하게 하는 포브키(FOB key)일 수 있다. 이러한 원격 제어 장치(100)에는 차량(10) 전체의 도어 락을 잠금시키는 하드키(101)와 도어 락을 해제시키는 하드키(102), 트렁크(91)의 잠금을 해제시키는 하드키(103), 및 차량(10)이 경적을 울리도록 명령하는 하드키(104)가 마련될 수 있으나, 도 4에 도시된 바에 한정되지 아니하고 다양한 기능을 수행하는 하드키, 버튼 등이 마련될 수 있다. 따라서, 터치 가능한 디스플레이를 포함하여 사용자에 의한 터치로 위에서 기술한 하드키의 역할을 대체할 수도 있다.
또한, 도 4에 개시된 실시예에서의 원격 제어 장치(100)는 포브키가 아니더라도 전술한 도어 락을 해제하거나, 시동과 주행을 가능하게 하는 등 차량(10)을 제어하는 입력 기기이면 모두 포함할 수 있다. 예를 들어, 모바일 기기가 스마트 키의 역할을 하는 경우에는 개시된 발명의 원격 제어 장치(100)가 모바일 기기를 포함하는 것도 가능하다. 이 경우, 모바일 기기에는 원격 제어 장치(100)로서의 동작을 실행할 수 있는 어플리케이션이 설치될 수 있는바, 모바일 기기는 어플리케이션이 설치되어 판매될 수도 있고 판매 이후 서버로부터 어플리케이션을 다운로드할 수도 있다.
또한, 모바일 기기가 차량(10)에 대한 원격 제어 장치(100)로서 동작하기 위해서는 인증절차를 거칠 수 있다. 원격 제어 장치(100)는 차량(10)과 함께 판매될 수 있으며, 차량(10)과의 연결을 위한 인증 정보가 미리 저장되어 있을 수 있다. 이 경우, 사용자 단말(500)이 상술한 모바일 기기일 수 있음을 이해할 수 있다.
도 5는 일 실시예에 의한 차량 제어 시스템의 구성을 설명하기 위한 블록도이다.
도 5를 참조하면, 일 실시예에 의한 차량 제어 시스템은 차량(10), 원격 제어 장치(100) 및 사용자 단말(500)을 포함할 수 있다.
차량(10)은 원격 제어 장치(100) 또는 사용자 단말(500)과 통신하는 통신부(200), 차량의 주변 정보 및/또는 차량의 상태 정보를 획득하는 센서부(300) 및 상기 차량의 주변 정보 및/또는 차량의 상태 정보를 처리하는 제어부(400)를 포함할 수 있다. 한편, 차량(10)의 통신부(200) 및 센서부(300)는 제어부(400)와 전기적으로 연결될 수 있다. 예를 들어, 통신부(200) 및 센서부(300)는 차량용 통신 네트워크(NT)를 통하여 제어부(400)와 연결되거나, 하드 와이어(Hard Wire)를 통하여 제어부(400)와 연결될 수 있다. 또한, 통신부(200) 및 센서부(300)는 제어부(400)로 센싱 데이터 및/또는 통신 데이터를 전달할 수 있다.
통신부(200)는 UWB(Ultra Wide Band) 통신을 하기 위한 UWB통신부(210), 저전력 블루투스 네트워크 통신을 위한 BLE통신부(220) 및 NFC(Near Field Communication)을 위한 NFC통신부(230) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
UWB 통신은 무선 통신 방법 중 하나로 데이터를 1GHz 범위의 초광대역 주파수를 갖는 신호를 확산하여 송/수신하는 통신 방법으로, 데이터를 송/수신하는 것뿐만 아니라, 통신 매개체(예를 들어, 원격 제어 장치(100) 및/또는 사용자 단말(500))의 위치를 통신 데이터(송신 신호 및 수신 신호)를 기반으로 검출할 수 있다.
한편, 통신부(200)는 UWB통신부(210), BLE통신부(220) 및 NFC통신부(230) 중 적어도 하나를 포함하는 경우, 그에 대응되는 안테나(미도시)를 구비할 수 있다. 즉, 예시적으로 통신부(200)는 UWB통신부(210)만을 포함하는 경우, 통신부(200)는 UWB통신에 적합한 안테나(미도시)를 구비하는 것일 수 있다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니다.
다른 실시예로, 통신부(200)는 원격 제어 장치(100) 및/또는 사용자 단말(500)과 LF(Low Frequency) 신호를 송수신할 수 있는 LF(Low Frequency) 통신부(미도시), RF(Radio Frequency) 신호를 송수신할 수 있는 RF(Radio Frequency) 통신부(미도시)를 포함할 수 있다. 여기서, LF(Low Frequency) 신호는 120kHz 이상 135kHz 이하의 저주파수 대역을 갖는 무선 신호일 수 있다. 또한, RF(Radio Frequency) 신호는 315MHz 이상433MHz 이하의 고주파수 대역(Ultra-High Frequency; UHF)을 갖는 무선 신호일 수 있다.
또한, 통신부(200)는 변조/복조를 수행하기 위한 프로그램과 데이터를 저장하는 메모리, 메모리에 저장된 프로그램과 데이터에 따라 통신 신호의 변조/복조를 수행하는 프로세서를 포함할 수 있다. 따라서, 통신부(200)는 고유 식별자(ID) 정보를 확인하는 절차나 차량(10)에 관한 제어 신호를 송/수신하기 위해 원격 제어 장치(100) 및/또는 사용자 단말(500)과 LF(Low Frequency) 신호, RF(Radio Frequency) 신호, 초광대역 신호(Ultra-wideband) 등을 송수신할 수 있다.
통신부(200)는 주기적으로 송출하는 서칭 신호를 송신할 수 있다. 여기서, 서칭 신호는 원격 제어 장치(100) 및/또는 사용자 단말(500)이 차량(10)으로부터 통신이 가능한 범위 내에 있는 지 판단하기 위해 차량(10)의 주변(통신이 가능한 거리 내)에서 차량(10)에 의해 전송되는 통신 신호를 의미한다.
통신부(200)는 통신부(200)에 포함되는 UWB통신부(210), BLE통신부(220) 및 NFC통신부(230), LF통신부(미도시), RF통신부(미도시) 중 적어도 하나에 따라서, 해당 통신망과 원격 제어 장치(100)를 연결하는 통신 포트(communication port) 및 통신 신호를 수신하는 수신기(Receiver)를 포함하는 통신 인터페이스를 포함할 수 있다. 또한, 통신부(200)는 제어부(400)의 제어에 따라 통신 인터페이스를 통해 수신한 통신 신호를 제어 신호로 복조하는 통신 신호 변환 모듈을 더 포함할 수 있다.
통신부(200)는 차량(10)의 서칭 신호에 응답하는 원격 제어 장치(100) 및/또는 사용자 단말(500)의 서칭 응답 신호를 수신할 수 있다. 서칭 응답 신호는 원격 제어 장치(100)가 차량(10)으로부터 서칭 신호를 수신하였음을 차량(10)이 확인할 수 있도록, 원격 제어 장치(100)가 차량(10)에 전송하는 통신 신호를 의미한다.
앞서 설명한 바와 같이, 통신 신호는 통신부(200)에 포함된 UWB통신부(210), BLE통신부(220), NFC통신부(230), RF통신부(미도시), LF통신부(미도시) 중 적어도 하나에 따라서, 원격 제어 장치(100) 및/또는 사용자 단말(500)을 서칭하는 서칭 신호 및 서칭 응답 신호의 포맷을 달리하여 신호를 송신할 수 있다.
한편, 서칭 신호 및 서칭 응답 신호는 예를 들어, 서로 상이한 포맷을 가질 수 있다.
한편, 통신부(200)는 적어도 하나의 안테나(미도시)를 포함함으로써, 상기 안테나를 통해 원격 제어 장치(100) 및/또는 사용자 단말(500)과 통신할 수 있다. 여기에서 안테나(미도시)는 상술한 바와 같이 통신 인터페이스에 포함된 리시버를 의미할 수 있음을 이해할 수 있다.
또한, 통신부(200)는 원격 제어 장치(100) 및/또는 사용자 단말(500)과의 통신 신호를 제어부(400)로 전달할 수 있다.
한편, 제어부(400)는 통신부(200)로부터 서칭 신호 및 서칭 응답 신호를 포함한 통신 데이터를 기초로, 원격 제어 장치(100) 및/또는 사용자 단말(500)의 위치를 식별할 수 있다.
보다 구체적으로, 제어부(400)는 통신부(200)에 포함된 각각의 주파수 대역을 사용하는 통신부(210, 220, 230 등)로부터 수신된 각각의 서칭 신호 및 서칭 응답 신호를 기초로, 원격 제어 장치(100)의 위치를 보다 정확하게 식별하는 것일 수 있다. 다른 실시예로, 초광대역(UWB) 통신은 소비 전력이 적고 고속 통신이 가능하며 위치 검출의 정확도가 높으나 거리가 길어지면 속도가 한정적일 수 있으므로, 차량(10)과 원격 제어 장치(100)간의 통신 거리가 적은 경우 UWB통신부(210)를 통해 원격 제어 장치(100)와 통신하되, 통신 거리가 높아지는 경우 BLE통신부(220)를 통해 통신하는 것일 수 있다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니다.
한편, 상술한 바에 따라서, 원격 제어 장치(100) 및/또는 사용자 단말(500)은 통신부(200)와 통신할 수 있는 통신 인터페이스를 포함하는 것을 이해할 수 있다.
카메라(310)와, 레이더 센서(320)와, 라이다 센서(330)와, 제어부(400)는 일체로 차량의 주행을 보조할 수 있다. 예를 들어, 카메라(310)와, 레이더 센서(320)와, 라이다 센서(330)와, 제어부(400)는 일체로 차선 이탈 경고(Lane Departure Warning, LDW)와, 차선 유지 보조(Lane Keeping Assist, LKA)와, 상향등 보조(High Beam Assist, HBA)와, 자동 긴급 제동(Autonomous Emergency Braking, AEB)과, 교통 표지판 인식(Traffic Sign Recognition, TSR)과, 크루즈 컨트롤(Adaptive Cruise Control, ACC)과, 사각지대 감지(Blind Spot Detection, BSD) 등을 제공할 수 있다.
카메라(310)와, 레이더 센서(320)와, 라이다 센서(330)와, 제어부(400)는 서로 분리되어 마련될 수 있다. 예를 들어, 제어부(400)는 카메라(310)의 하우징, 레이더 센서(320)의 하우징 및 라이다 센서(330)의 하우징과 분리된 하우징에 설치될 수 있다. 제어부(400)는 초광대역폭의 네트워크를 통하여 카메라(310), 레이더 센서(320) 또는 라이다 센서(330)와 데이터를 주고 받을 수 있다.
도 6은 일 실시예에 의한 차량에 포함된 카메라 및 레이더의 시야를 설명하기 위한 개념도이다.
도 6을 참조하면, 카메라(310)는 전방 카메라(311), 후방 카메라(312), 좌측 측방 카메라(313) 및 우측 측방 카메라(314)를 포함할 수 있다.
전방 카메라(311)는 차량(10)의 전방을 향하는 시야(field of view)(311a)를 가질 수 있다. 카메라(311)는 예를 들어 차량(10)의 프론트 윈드 쉴드에 설치될 수 있다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니다.
후방 카메라(312)는 차량(10)의 후방을 향하는 시야(Field Of View)(312a)를 가질 수 있으며, 좌측 측방 카메라(313) 및 우측 측방 카메라(314)는 각각 좌측 측방을 향하는 시야(313a) 및 우측 측방을 향하는 시야(314a)를 가질 수 있다. 한편, 카메라들(311, 312, 313, 314)는 예를 들어, 차량(10)의 어디든지 설치될 수 있다.
카메라(310)는 복수의 렌즈들 및 이미지 센서를 포함할 수 있다. 이미지 센서는 광을 전기 신호로 변환하는 복수의 포토 다이오드들을 포함할 수 있으며, 복수의 포토 다이오드들이 2차원 매트릭스로 배치될 수 있다.
카메라(310)는 차량(10)의 주변을 촬영하고, 차량(10) 주변 영상 데이터를 획득할 수 있다. 차량(10) 주변 영상 데이터는 차량(10) 주변에 위치하는 다른 차량 또는 보행자 또는 사이클리스트 또는 차선(차로를 구별하는 마커) 또는 장애물에 관한 정보를 포함할 수 있다. 또한, 차량(10) 주변 영상 데이터는 차량(10)이 주행할 수 있는 자유 공간(free space)에 관한 정보를 포함할 수 있다.
카메라(310)는 제어부(400)와 전기적으로 연결될 수 있다. 예를 들어, 카메라(310)는 차량용 통신 네트워크(NT)를 통하여 제어부(400)와 연결되거나, 하드 와이어(hard wire)를 통하여 제어부(400)와 될 수 있다. 카메라(310)는 차량(10) 전방의 영상 데이터를 제어부(400)로 전달할 수 있다.
제어부(400)는 카메라(310)로부터 수신한 영상 데이터를 처리하고, 영상 데이터로부터 차량(10) 전방에 위치하는 다른 차량 또는 보행자 또는 사이클리스트 또는 차선(차로를 구별하는 마커) 또는 자유 공간을 식별할 수 있다.
레이더 센서(320)는 전방 레이더 센서(321), 후방 레이더 센서(322), 좌측 측방 레이더 센서(미도시), 우측 측방 레이더 센서(미도시)를 포함할 수 있다.
전방 레이더 센서(321)는 도 6에 도시된 바와 같이 차량(10)의 전방을 향하는 감지 시야(field of sensing)(321a)을 가질 수 있다. 전방 레이더 센서(321)는 예를 들어 차량(10)의 그릴(grille) 또는 범퍼(bumper)에 설치될 수 있다. 또한, 후방 레이더 센서(322)는 차량(10)의 후방을 향하는 감지 시야(field of sensing)(322a)를 가질 수 있다. 한편, 도 6에는 도시하지 않았지만, 레이더 센서(320)는 차량(10)의 주변 레이더 센싱 데이터를 습득하기 위하여 좌측 측방 레이더 센서 및 우측 측방 레이더 센서를 더 포함할 수 있다. 한편, 레이더 센서들(321, 322 등)은 예를 들어, 차량(10)의 주변 레이더 센싱 데이터를 획득하기 위하여 종래에 공지된 위치 및/또는 향후 개발된 위치에 설치될 수 있다.
레이더 센서(320)는 차량(10)의 주변을 향하여 송신 전파를 방사하는 송신 안테나(또는 송신 안테나 어레이)와, 객체에 반사된 반사 전파를 수신하는 수신 안테나(또는 수신 안테나 어레이)를 포함할 수 있다. 레이더 센서(320)는 송신 안테나에 의한 송신된 송신 전파와 수신 안테나에 의하여 수신된 반사 전파로부터 레이더 데이터를 획득할 수 있다. 레이더 데이터는 차량(10) 전방에 위치하는 다른 차량 또는 보행자 또는 사이클리스트의 상대 위치 및 상대 속도를 포함할 수 있다. 레이더 센서(320)는 송신 전파와 반사 전파 사이의 위상 차이(또는 시간 차이)에 기초하여 객체까지의 상태 거리를 산출하고, 송신 전파와 반사 전파 사이의 주파수 차이에 기초하여 객체의 상대 속도를 산출할 수 있다.
이에 따라서, 레이더 센서(320)는 차량(10)의 주변 객체의 이동 방향 및 이동 경로를 식별하는 것일 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다.
레이더 센서(320)는 예를 들어 차량용 통신 네트워크(NT) 또는 하드 와이어 또는 인쇄 회로 기판을 통하여 제어부(400)와 연결될 수 있다. 레이더 센서(320)는 레이더 데이터를 제어부(400)로 전달할 수 있다.
제어부(400)는 레이더 센서(320)로부터 수신한 레이더 데이터를 처리하고, 레이더 데이터로부터 차량(10) 주변에 위치하는 다른 차량 또는 보행자 또는 사이클리스트에 관한 상대 위치 및 상대 속도 및/또는 장애물을 식별할 수 있다.
라이다 센서(330)는 예를 들어 차량(10)의 주변의 모든 방향을 향하는 시야를 가질 수 있다. 라이다 센서(330)는 예를 들어 차량(10)의 루프(roof)에 설치될 수 있다.
라이다 센서(330)는 광(예를 들어, 적외선)을 방사하는 광원(예를 들어, 발광 다이오드 또는 발광 다이오드 어레이 또는 레이저 다이오드 또는 레이저 다이오드 어레이)와, 객체에 반사된 광을 수신하는 수광기(예를 들어, 포토 다이오드 또는 포토 다이오드 어레이)를 포함할 수 있다. 또한, 필요에 따라, 라이다 센서(330)는 광원과 수광기를 회전시키는 구동 장치를 더 포함할 수 있다. 회전하는 동안, 라이다 센서(330)는, 광을 방출하고 객체에서 반사된 광을 수신함으로써, 라이더 데이터를 수신할 수 있다. 라이더 데이터는 차량(10) 주변의 다른 차량 또는 보행자 또는 사이클리스트의 상대 위치 및 상대 속도 및/ 또는 장애물 위치를 포함할 수 있다.
라이다 센서(330)는 예를 들어 차량용 통신 네트워크(NT) 또는 하드 와이어 또는 인쇄 회로 기판을 통하여 제어부(400)와 연결될 수 있다. 라이다 센서(330)는 라이다 데이터를 제어부(400)로 전달할 수 있다.
감지부(340)는 예를 들어, 차량(10)에 설치된 각종 센서를 포함할 수 있다. 보다 구체적으로, 감지부(340)는 차량(10)의 좌석에 설치되어 상기 차량(10)의 좌석에 탑승자의 유무를 판단할 수 있는 무게 센서, 차량(10)의 도어의 오픈 및/또는 클로즈를 감지할 수 있는 전자기 센서 및 차량(10)의 내부의 움직임을 감지하는 모션 감지 센서, 차량(10)의 위치 데이터를 획득하는 GPS센서 등을 포함할 수 있다.
또한, 감지부(340)는 예를 들어, 차량(10)의 엔진의 턴온(Turn-on) 및/또는 턴오프(Turn-off)를 감지하는 진동 센서를 더 포함할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 다른 실시예로, 제어부(400)는 차량(10)에 포함된 시동버튼(31)을 통해 엔진의 상태를 파악하는 것일 수 있으며, 차량(10)의 구동장치의 엔진 및/또는 모터의 구동 여부를 기초로 파악하는 것일 수 있다.
한편, 센서부(300)가 획득하는 차량(10)의 주변 정보는 예시적으로, 카메라(310), 레이더 센서(320) 및 라이더 센서(330) 중 적어도 하나로부터 수신되는 데이터를 의미할 수 있다. 또한, 차량(10)의 상태 정보는 예시적으로, 감지부(340)가 획득하는 센싱 데이터를 의미하는 것일 수 있다.
제어부(400)는 프로세서(410)와 메모리(420)를 포함한다.
프로세서(410)는 영상 데이터, 레이더 데이터 및 라이다 데이터를 처리하고, 구동 장치, 제동 장치, 조향 장치, 디스플레이 장치 및 오디오 장치뿐만 아니라, 통신부(200), 차량(10)의 도어(15L, 15R) 및 사이드 미러(14L, 14R)를 제어하기 위한 제어 신호를 출력할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(410)는 이미지 프로세서, 디지털 시그널 프로세서(digital signal processor, DSP) 및/또는 마이크로 컨트롤 유닛(Micro Control Unit, MCU)를 포함할 수 있다.
프로세서(410)는 영상 데이터와 레이더 데이터와 라이다 데이터에 기초하여 차량(10)의 주변 객체를 식별할 수 있다. 보다 구체적으로 프로세서(410)는 차량(10)의 주변에 존재하는 장애물(건물)을 식별할 수 있으며, 식별된 장애물과 상기 차량(10)과의 거리 및 상기 장애물의 크기를 식별할 수 있다. 또한, 프로세서(410)는 식별된 장애물의 크기에 기초하여 식별된 장애물에 가중치를 부여할 수 있다. 이는 구체적으로, 장애물의 크기가 클수록 운전자의 차량(10)을 향한 시야를 줄일 수 있으므로, 이에 따라, 차량(10)이 운전자의 시야에서 벗어나는 것에 따라서, 차량(10)을 제어하기 위한 것일 수 있다.
다시 말하면, 프로세서(410)는 차량(10)과 원격 제어 장치(100) 사이에 식별된 장애물의 크기가 미리 설정된 값보다 큰 경우에 응답하여 차량(10)의 도어(15)를 잠그는 제어 신호를 생성할 수 있다. 상기 미리 설정된 값은 예를 들어, 경험적 또는 실험적으로 획득한 값일 수 있다. 예시적으로, 미리 설정된 값은 운전자의 키 및 운전자 가시영역의 각도을 기초로 설정된 값일 수 있다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니다.
프로세서(410)는 영상 데이터에 기초하여 차량(10)의 주변 객체들의 상대 위치(차량으로부터 거리 및 주행 방향에 대한 각도) 및 분류(예를 들어, 객체가 다른 차량인지, 또는 보행자인지, 또는 사이클리스트인지 등)를 식별할 수 있다. 프로세서(410)는 레이더 데이터 및 라이다 데이터에 기초하여 차량(10)의 주변 객체들의 상대 위치 및 상대 속도를 식별할 수 있다. 또한, 프로세서(410)는 레이더 데이터에 기초하여 식별된 객체들을 영상 데이터에 기초하여 식별된 객체들 및 라이더 데이터에 기초하여 식별된 객체들과 매칭하고, 상기 객체들의 매칭에 기초하여 차량(10)의 주변 객체들의 분류, 상대 위치 및 상대 속도를 획득할 수 있다.
프로세서(410)는 영상 데이터, 레이더 데이터 및 라이더 데이터 중 적어도 하나에 기초하여, 기초하는 데이터 종류의 개수에 비례하여, 차량(10)의 주변에 존재하는 객체에 관한 보다 정확한 정보를 식별할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(410)는 고려하는 데이터의 종류(영상 데이터, 레이더 데이터 및 라이다 데이터) 및 각 센서의 가중치에 비례하여 주변 객체에 관한 데이터를 보다 정확하게 식별하는 것일 수 있다.
보다 구체적으로, 프로세서(410)는 영상 데이터, 레이더 데이터 및 라이더 데이터를 차량(10)의 주변 환경에 기초하여 가중치를 부여하고, 상기 가중치에 기초하여 차량(10)의 주변 객체를 식별하는 것에 기초하는 데이터의 비중을 조절할 수 있다. 상기 주변 환경은 예를 들어, 비가 오는 등의 날씨 및/또는 주/야간 등을 포함할 수 있다.
예시적으로 프로세서(410)는 차량(10)의 주변 환경이 야간에 해당하는 경우, 카메라(310)가 획득하는 주변 영상 데이터는 주변 객체들과 배경간의 경계가 모호할 수 있으므로, 영상 데이터와 비교하여 레이더 및/또는 라이더 데이터에 대하여 높은 가중치를 부여하여, 이를 기초로 차량(10)의 주변 객체를 식별하는 것일 수 있다.
뿐만 아니라, 프로세서(410)는 식별된 주변 객체와 차량(10)간의 거리에 기초하여 영상 데이터, 레이더 데이터 및 라이더 데이터의 비중을 제어하는 가중치를 재설정할 수 있다. 이는, 라이더 센서(330)는 예시적으로, 약 30m 내지 200m의 객체를 식별하는 것에 특화되어 있어, 약 30m 이내에 근접해있는 객체를 식별하는 경우 라이더 데이터의 신뢰도는 비교적 낮아지게 된다. 이에 따라, 프로세서(410)는 식별된 객체와 차량(10)간의 거리에 기초하여 영상 데이터, 레이더 데이터 및 라이더 데이터의 비중을 재조절할 수 있도록 가중치를 재설정하는 것일 수 있다.
한편, 프로세서(410)는 메모리(420)에 저장된 고정밀 지도(high-definition map, HD map)와 영상 데이터, 레이더 데이터 및 라이더 데이터를 이용하여 차량(10)의 위치를 추정할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(410)는 라이다 데이터에 기초하여 고정밀 지도의 복수의 랜드 마크들까지의 거리를 식별하고, 복수의 랜드 마크들까지의 거리에 기초하여 차량(10)의 고징밀 지도상 절대 위치를 식별할 수 있다.
또한, 프로세서(410)는 영상 데이터, 레이더 데이터 및 라이다 데이터에 기초하여 차량(10)의 주변 객체들을 고정밀 지도 상에 투영시킬 수 있다. 즉, 프로세서(410)는 차량(10)의 절대 위치 및 차량(10)의 주변에 식별된 객체들의 상대위치에 기초하여, 고정밀 지도 상에 차량(10)의 위치 및 주변 객체들을 투영시킬 수 있다.
한편, 프로세서(410)는 통신부(200)로부터 수신된 원격 제어 장치(100)와의 통신 데이터를 획득하고, 상기 통신 데이터를 처리한 것에 기초하여, 원격 제어 장치(100)의 위치를 식별할 수 있다. 보다 구체적으로, 프로세서(410)는 통신부(200)가 원격 제어 장치(100)로 송신한 서칭 신호 및 상기 원격 제어 장치(100)로부터 수신한 서칭 응답 신호를 포함하는 통신 신호를 기초로, 원격 제어 장치(100)의 차량(10)과의 상대 위치를 식별할 수 있다. 또한, 프로세서(410)는 식별된 원격 제어 장치(100)의 위치를 고정밀 지도 상에 투영시킬 수 있다.
프로세서(410)는 고정밀 지도 상에 투영된 원격 제어 장치(100)의 위치 및 차량(10)의 위치를 기초하여, 상기 원격 제어 장치(100)와 차량(10)간의 거리에 기초하여 차량(10)의 도어(15) 및/또는 사이드 미러(14)를 제어하는 제어 신호를 생성할 수 있다.
한편, 프로세서(410)는 식별된 원격 제어 장치(100)의 위치와 카메라(310)로부터 획득한 영상 데이터, 레이더 센서(320)로부터 획득한 레이더 데이터 및 라이다 센서(33)로부터 획득한 라이더 데이터 중 적어도 하나를 기초로 상기 식별된 원격 제어 장치(100)의 위치와 대응되는 객체를 식별하고, 상기 객체를 추적할 수 있다.
즉, 프로세서(410)는 고정밀 지도 상에 투영되는 원격 제어 장치(100)의 위치와 센서부(300)로부터 획득하는 센싱 데이터를 처리한 것을 기초로 식별된 주변 객체를 매칭할 수 있다. 상기 매칭은 예를 들어, 상기 원격 제어 장치(100)의 위치에 대응되는 주변 객체를 식별하는 것일 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다.
정리하면, 원격 제어 장치(100)의 위치에 식별된 객체(예를 들어, 사람)는 높은 신뢰도를 가지고 운전자일 수 있으므로, 프로세서(410)는 차량(10)의 주변 정보를 기초로 식별된 주변 객체와 원격 제어 장치(100)의 위치를 대응하여 운전자를 식별하되, 상기 식별된 운전자가 차량(10)과 원격 제어 장치(100) 사이에 위치하는 장애물에 의하여 식별되지 않는 경우 차량(10)을 제어하는 제어 신호를 생성할 수 있다. 이는 차량(10)이 운전자의 시야 밖에 있는 경우, 비록 차량(10)과 원격 제어 장치(100)간의 거리가 미리 설정된 거리보다 작아도 차량(10)의 도어를 잠그는 것일 수 있다. 한편, 상기 미리 설정된 거리는 예를 들어, 경험적 또는 실험적으로 결정된 거리일 수 있으며, 차량(10)이 무방비 상태에 놓인 것으로 이해할 수 있는 한계 거리를 의미하는 것일 수 있다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니다.
이에 따라서, 프로세서(410)는 고정밀 지도 상에 투영된 주변 객체와 차량(10)의 위치 및 원격 제어 장치(100)의 위치를 기초로, 사용자 단말(500)로 경고 메시지를 송신할 수 있다. 상기 경고 메시지는 예를 들어, 차량(10)과 운전자 간의 거리가 멀어짐에 따라 차량(10)의 도어의 오픈에 대한 경고를 포함할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 한편, 경고 메시지는 그 형태에 제한되는 것이 아니다. 예시적으로, 경고 메시지는 사용자 단말(500)의 진동 및/또는 문자 메시지 및/또는 디스플레이의 출력을 포함하는 형태를 가질 수 있다.
프로세서(410)는 차량(10)과 원격 제어 장치(100) 사이에 주변 객체가 식별되는 경우, 차량(10)과 원격 제어 장치(100)간의 거리가 미리 설정된 거리보다 짧은 경우라도 운전자의 시야에 차량(10)이 보이지 않아 차량(10)이 무방비한 상태에 놓여지게 되므로, 이를 방지할 수 있도록, 사용자 단말(500) 및/또는 원격 제어 장치(100)로 경고 메시지를 송신할 수 있도록 통신부(200)를 제어하는 제어 신호를 생성할 수 있다.
또한, 프로세서(410)는 센서부(300)로부터 획득한 차량(10)의 상태 정보를 처리한 것에 기초하여, 차량(10)의 도어 잠금 여부 및/또는 엔진 정지 여부를 식별할 수 있다. 여기에서, 차량(10)의 상태 정보는 예를 들어, 센서부(300)의 감지부(340)로부터 획득한 정보를 의미할 수 있다.
즉, 프로세서(410)는 감지부(340)로부터 획득한 센싱 데이터를 기초하여, 도어(15)의 오픈/클로즈 여부, 사이드 미러(14)의 폴딩 여부, 차량(10)내 탑승 인원의 유무, 엔진 On/Off를 식별할 수 있다. 예시적으로, 감지부(340)에 포함된 좌석의 무게를 감지할 수 있는 무게 센서, 차량(10) 내부의 움직임을 감지하는 모션 감지 센서 중 적어도 하나의 센싱 데이터를 기초하여 프로세서(410)는 차량(10)의 내부에 운전자를 포함한 탑승자의 유무를 식별하는 것일 수 있다.
이에 따라, 프로세서(410)는 감지부(340)로부터 획득한 센싱 데이터를 처리한 것에 기초하여 차량(10)의 도어 락 잠금 여부 및/또는 엔진 정지 여부를 식별하고, 차량(10)의 엔진이 정지하고 도어(15)가 잠기지 않은 것에 응답하여 원격 제어 장치(100)의 위치를 식별하는 것일 수 있다.
이는, 차량(10)의 엔진이 정지되어 있다면 차량(10)의 정차를 높은 신뢰도를 가지고 예상할 수 있고, 차량(10)의 도어(15)가 감기지 않은 경우 차량(10)이 무방비한 상태 이므로, 이를 방지하기 위하여, 프로세서(410)는 원격 제어 장치(100)와의 통신을 기초로 원격 제어 장치(100)의 위치를 식별하는 것일 수 있다. 이에 따라, 프로세서(410)는 차량(10)과 식별된 원격 제어 장치(100)의 위치 사이에 운전자의 시야를 방해할 만한 장애물(주변 객체)를 식별하고, 상기 장애물이 존재하는 경우에 응답하여 사용자 단말(500)로 경고 메시지를 송신하는 것일 수 있다.
한편, 프로세서(410)는 통신부(200)가 주기적으로 서칭 신호를 송신하고 서칭 응답 신호를 수신할 수 있도록 제어할 수 있다. 이에 따라서, 프로세서(410)는 주기적인 통신 신호를 기초로 원격 제어 장치(100)의 위치 변화를 기초로 이동 경로를 식별할 수 있다.
또한, 프로세서(410)는 식별된 원격 제어 장치(100)의 이동 경로를 기초로, 현재 원격 제어 장치(100)의 이동 방향을 식별할 수 있다. 보다 구체적으로, 프로세서(410)는 예를 들어, 통신부(200)가 송/수신하는 서칭 및 서칭 응답 신호의 주기를 기준으로 원격 제어 장치(100)의 적어도 한 주기 동안 위치의 이동을 기초로 이동 방향을 식별하는 것일 수 있다.
프로세서(410)는 식별된 원격 제어 장치(100)의 이동 방향이 차량(10)과 멀어지는 방향이고, 원격 제어 장치(100)와의 통신 세기가 미리 설정된 세기보다 작아지는 것에 응답하여 사용자 단말(500)로 경고 메시지를 전송하도록 통신부(200)를 제어하는 제어 신호를 생성할 수 있다. 또한, 프로세서(410)는 원격 제어 장치(100)간의 통신 세기가 미리 설정된 세기보다 작은 상태로 미리 정해진 시간보다 이상인 것에 응답하여 차량(10)의 도어(15)를 잠그는 제어 신호를 생성할 수 있다. 여기에서 미리 정해진 시간은 높은 신뢰도를 가지고 통신이 끊길 가능성이 존재하는 시간을 의미하는 것일 수 있으며, 실험적 또는 경험적으로 설정되는 값일 수 있다.
또한, 프로세서(410)는 경고 메시지를 사용자 단말(500)로 송신한 것에 응답하여, 사용자 단말(500)로부터 상기 경고 메시지에 대한 응답이 미리 정해진 시간 동안 수신되지 않는 경우에 기초하여, 차량(10)의 도어(15)를 잠그는 제어 신호 및/또는 사이드 미러(14)의 폴딩하는 제어 신호 생성할 수 있다. 한편, 경고 메시지에 대한 응답은 예를 들어, 운전자가 사용자 단말(500)을 통해 차량(10)을 제어하는 제어 신호를 포함할 수 있다. 즉, 경고 메시지에 대한 응답은, 차량(10)의 도어(15)를 잠그는 제어 신호 및/또는 사이드 미러(14)를 폴딩하는 제어 신호 및/또는 사용자가 입력한 시간 동안 도어(15)의 언락(Unlock)을 유지하는 제어 신호 등을 포함할 수 있으며, 이에 한정되는 것은 아니다.
한편, 프로세서(410) 및/또는 제어부(400)가 데이터를 처리한 것에 기초하여 사용자 단말(500)로 경고 메시지를 송신하도록 제어 신호를 생성하는 것은 이에 한정되는 것이 아니다. 다른 실시예로, 프로세서(410) 및/또는 제어부(400)는 차량(10)의 도어(15)의 락(Lock)/언락(Unlock) 및/또는 사이드 미러(14)를 폴딩하도록 제어하는 제어 신호를 생성하는 것일 수 있다.
메모리(420)는 프로세서(410)가 영상 데이터를 처리하기 위한 프로그램 및/또는 데이터와, 레이더 데이터를 처리하기 위한 프로그램 및/또는 데이터와, 프로세서(410)가 차량(10)의 도어(15) 및 사이드 미러(14)의 폴딩하기 위한 제어 신호를 생성하기 위한 프로그램 및/또는 데이터를 저장할 수 있다. 또한, 메모리(420)는 고정밀 지도를 저장할 수 있다.
메모리(420)는 카메라(310)로부터 수신된 영상 데이터 및/또는 레이더 센서(320)로부터 수신된 레이더 데이터를 임시로 기억하고, 프로세서(410)의 영상 데이터 및/또는 레이더 데이터의 처리 결과를 임시로 기억할 수 있다.
메모리(420)는 S램(S-RAM), D램(D-RAM) 등의 휘발성 메모리뿐만 아니라 플래시 메모리, 롬(Read Only Memory, ROM), 이피롬(Erasable Programmable Read Only Memory: EPROM) 등의 비휘발성 메모리를 포함할 수 있다.
이처럼, 제어부(400)는 카메라(310)로부터 수신된 영상 데이터 및/또는 레이더 센서(320)로부터 수신된 레이더 데이터 및/또는 라이더 센서(330)로부터 수신된 라이더 데이터에 기초하여 차량(10)의 도어(15)의 락(lock)/언락(Unlock)을 제어하는 제어 신호를 생성하거나 사이드 미러(14)의 폴딩을 제어하는 제어 신호를 생성 할 수있다.
도 7은 일 실시예에 의한 차량(10)의 통신부(200)를 설명하기 위한 개념도이다.
또한, 도 8은 일 실시예에 의한 차량(10)의 통신부(200)의 통신 가능한 범위(RR)을 설명하기 위한 개념도이다.
이하에서는 도 7 내지 도 8을 참조하여, 차량(10) 내부에 원격 제어 장치(100)가 존재하는 경우 또는 차량(10)과 통신 가능한 범위(RR)에 대하여 설명하도록 한다.
제어부(400)는 차량(10) 내부에 원격 제어 장치(100)가 존재하거나 차량(10)과 통신 가능한 거리 이내(RR)에 원격 제어 장치(100)가 존재하는지를 판단할 수 있다. 구체적으로 제어부(400)는 도 7과 같이 차량 내 설치된 안테나(5a 내지 5g)에서 송신하는 통신 신호의 수신 세기를 통해 차량 내부에 원격 제어 장치(100)가 존재하는 판단할 수 있다. 예를 들어, 제어부(400)는 차량 내 설치된 모든 안테나(5a 내지 5g)에서 송신하는 통신 신호가 통신부(200)를 통해 일정한 세기로 수신된다면 차량 내에 원격 제어 장치(100)가 존재하고 있는 것으로 볼 수 있다.
또한, 제어부(400)는 차량(10) 내 설치된 안테나(5a 내지 5g)에서 송신하는 통신 신호의 수신 여부를 통해 원격 제어 장치(100)가 차량과 통신 가능한 범위에 존재하는지 판단할 수 있다. 도 8과 같이, 차량(10) 내 설치된 안테나(5a 내지 5g)에서 송신하는 통신 신호 범위(RR) 밖에 원격 제어 장치(100)가 존재한다면, 제어부(400)는 통신부(200)를 통해 통신 신호를 수신할 수 없기에 통신 신호 수신여부로 원격 제어 장치(100)가 차량과 통신 가능한 범위(RR)에 존재하는지 여부를 판단할 수 있다.
차량(10) 내부에 원격 제어 장치(100)가 존재한다고 판단되면, 제어부(400)는 사용자 단말(500)과의 통신을 통해 상기 사용자 단말(500)의 위치를 기초로 차량(10)의 도어(15) 및/또는 사이드 미러(14)를 제어하는 제어 신호를 생성할 수 있다. 보다 구체적으로, 제어부(400)가 차량(10) 상태 정보를 기초로, 차량(10)의 도어(15)의 오픈/클로즈를 식별하고, 차량(10) 내부에 탑승자가 없는 경우에도 차량(10) 내부에 원격 제어 장치(100)가 존재하는 것으로 판단되는 경우에 사용자 단말(500)과의 통신을 기초로 상기 사용자 단말(500)의 위치를 식별하고, 식별된 사용자 단말(500)의 위치를 기초로 차량(10)을 제어할 수 있다. 이는 상술한 바와 같이 원격 제어 장치(100)의 이동 경로, 이동 방향, 차량(10)과 원격 제어 장치(100)간의 거리가 미리 설정된 거리보다 이상인 경우, 원격 제어 장치(100)와 차량(10) 사이에 장애물의 식별 여부, 장애물의 크기 등의 조건에 기초하여 차량(10)의 도어(15) 및/또는 사이드 미러(14) 및/또는 경고 메시지의 송신 제어를 수행하는 것과 동일하게 적용될 수 있음을 이해할 수 있다.
한편, 도 7 내지 도 8에 도시된 바와 같이, 통신 가능 영역(RR)은 예시적으로 안테나들(5a 내지 5g) 각각을 기초로 도시되어 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 다른 실시예로, 통신 가능 영역(RR)은 차량(10)의 도어(15) 및/또는 사이드 미러(14) 제어하기 위하여 차량(10)과 원격 제어 장치(100)간의 거리를 기초로 결정되는 것일 수 있다. 이는, UWB통신부(210)를 기초로 통신하는 경우 UWB 통신 네트워크의 특성상 통신 가능한 영역은 특히 넓어 질 수 있기 때문에, 통신 가능 영역(RR)은 차량(10)과 원격 제어 장치(100)의 거리를 기초로, 차량(10)이 무방비한 상태로 인식될 수 있는 미리 설정된 거리를 기초로 설정된 영역일 수 있다. 즉, 통신 가능 영역(RR)은 용어에 한정되는 것이 아니다.
한편, 이하에서는 설명의 편의상 차량(10)의 도어(15) 및/또는 사이드 미러(14) 제어에 기초하는 조건인 미리 설정된 거리를 기초로 생성된 범위 역시 통신 가능한 영역(RR)으로 서술하도록 한다.
도 9는 일 실시예에 의한 차량의 도어락 제어를 수행하는 메커니즘을 설명하기 위한 개념도이다.
도 9를 참조하면, 제어부(400)는 센서부(300)에 포함된 감지부(340)로부터 차량(10) 상태 정보를 획득할 수 있다. 이에 따라, 제어부(400)는 차량(10)의 상태 정보를 기초로 차량(10)의 도어(15)의 오픈/클로즈 여부 및/또는 엔진 OFF 및/또는 도어(15)의 락/언락 및/또는 차량 내 탑승 인원 유무를 식별할 수 있다. 제어부(400)는 상태 정보를 처리한 것에 기초하여 운전자(1)가 하차한 것으로 식별되고 도어(15)가 잠기지 아니하였으며, 차량(10) 내부에 탑승 인원이 존재하지 않는 경우, 원격 제어 장치(100)와의 통신 데이터를 기초로 원격 제어 장치(100)의 위치를 식별할 수 있다. 이에 따라, 제어부(400)는 원격 제어 장치(100)의 위치를 기초로 운전자(1)의 이동 경로(100a) 및/또는 이동 방향(100b)를 식별할 수 있다.
제어부(400)는 운전자(1) 및/또는 원격 제어 장치(100)의 위치를 식별한 것에 기초하여, 운전자(1) 및/또는 원격 제어 장치(100)가 차량(10)의 통신 가능한 범위(RR)를 벗어나는 것이 식별되는 경우, 사용자 단말(500)로 경고 메시지를 송신하는 제어 신호를 생성하거나, 차량(10)의 도어(15) 및/또는 사이드 미러(14)를 제어하는 제어 신호를 생성할 수 있다.
또한, 제어부(400)는 운전자(1) 및/또는 원격 제어 장치(100)의 이동 방향(100b)가 차량(10)과 멀어지는 방향이고, 운전자(1) 및/또는 원격 제어 장치(100)가 차량(10)의 통신 가능한 범위(RR)를 벗어나는 것이 식별되는 경우, 사용자 단말(500)로 경고 메시지를 송신하는 제어 신호를 생성하거나, 차량(10)의 도어(15) 및/또는 사이드 미러(14)를 제어하는 제어 신호를 생성할 수 있다.
또한, 제어부(400)는 운전자(1) 및/또는 원격 제어 장치(100)의 이동 방향(100b)가 차량(10)과 멀어지는 방향이고, 차량(10)과 원격 제어 장치(100)간의 통신 세기가 미리 설정된 세기보다 작아지는 것에 응답하여 사용자 단말(500)로 경고 메시지를 송신하는 제어 신호를 생성하거나, 차량(10)의 도어(15) 및/또는 사이드 미러(14)를 제어하는 제어 신호를 생성할 수 있다.
한편, 제어부(400)는 통신 가능 영역(RR)을 차량(10)과의 거리에 기초하여 단계를 구분하여 차량(10)을 제어하는 제어 신호를 생성할 수 있음을 이해할 수 있다.
보다 구체적으로, 상술한 바와 같이 통신 가능 영역(RR)은 미리 설정된 거리를 기초로 생성되는 영역일 수 있다. 즉, 제어부(400)는 미리 설정된 거리를 다르게 하여, 제1 통신 가능한 영역 내지 제n 통신 가능한 영역을 생성할 수 있으며, 상기 통신 가능한 영역의 범위에 따라서, 차량(10)의 제어를 다르게 할 수 있다. 예시적으로, 차량(10)을 중심으로 반경 50m를 제1 통신 가능 영역으로 설정되고, 차량(10)을 중심으로 반경 50m 내지 100m를 제2 통신 가능 영역으로 설정된 경우에 있어서, 제어부(400)는 운전자(1) 및/또는 원격 제어 장치(100)의 위치가 제1 통신 가능한 영역에 식별되는 경우, 사용자 단말(500)로 차량(10)의 도어(15)의 언락(Unlock) 상태를 경고하는 경고 메시지를 송신할 수 있으며, 운전자(1) 및/또는 원격 제어 장치(100)의 위치가 제2 통신 가능한 영역에 식별되는 경우, 차량(10)의 도어(15)를 잠그는 제어 신호 및/또는 사이드 미러(14)의 폴딩 제어 신호를 생성할 수 있다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니다.
한편, 도 9는 운전자(1)는 원격 제어 장치(100)를 소지하고 차량(10)에서 하차하는 것을 예시적으로 도시한 개념도이다. 다른 실시예로, 차량(10)의 내부에 운전자(1)가 원격 제어 장치(100)를 두고 하차한 경우 도 9에 도시된 원격 제어 장치(100)는 사용자 단말(500)로 대체될 수 있음을 이해할 수 있다.
도 10은 일 실시예에 의한 차량의 도어락 제어를 수행하는 메커니즘을 설명하기 위한 개념도이다.
제어부(400)는 센서부(300)로부터 수신된 센싱 데이터(영상 데이터, 레이더 데이터, 라이더 데이터 등)을 기초로 차량(10)의 주변 장애물(2)를 식별할 수 있다. 한편, 장애물(2)은 종류에 따라 다르지만, 레이더 센서(320)의 전파 및/또는 라이더 센서(330)의 레이저를 투과할 수 없는 경우가 발생한다. 이에 따라서, 제어부(400)는 식별된 상기 운전자(1) 및/또는 원격 제어 장치(100)의 위치와 차량(10) 사이에 센싱 데이터를 기초로 장애물(2)이 식별되는 경우, 차량(10)을 제어하는 제어 신호를 생성할 수 있다.
보다 구체적으로, 제어부(400)는 센서부(300)로부터 수신된 센싱 데이터를 처리한 것에 기초하여, 주변 객체(운전자(1))를 식별할 수 있으며, 통신을 기초로 식별된 원격 제어 장치(100)의 위치를 매칭하여 운전자(1)를 추적할 수 있다. 다만, 상기 운전자(1)와 차량(10) 사이에 장애물(2)이 식별되는 경우, 상기 운전자(1)의 추적은 장애물(2)로 인해 식별되지 않을 수 있다. 이는 곧 운전자(1)의 시야에 차량(10)이 사라지는 것을 의미할 수 있으므로, 차량(10)이 무방비한 상태에 해당한다고 판단될 수 있다.
이에 따라서, 제어부(400)는 통신 가능한 영역(RR) 내에 센싱 데이터를 기초로 운전자를 추적할 수 있는 추적 영역(300a)를 식별하고, 운전자(1) 및/또는 원격 제어 장치(100)의 위치가 상기 추적 영역(300a)를 벗어나는 경우, 운전자(1) 및/또는 원격 제어 장치(100)의 위치가 통신 가능 영역(RR) 내에 존재하더라도 차량(10)의 도어(15)를 잠가는 제어 신호 및/또는 사이드 미러(14)를 폴딩하는 제어 신호를 생성할 수 있다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니다.
도 11a 및 도 11b는 일 실시예에 의한 차량 제어 방법의 흐름을 나타낸 순서도이다.
도 12는 일 실시예에 의한 차량 제어 방법의 흐름을 나타낸 순서도이다.
도 11a, 11b 및 12에 도시된 차량 제어 방법은 앞서 설명된 차량(10)에 의하여 수행될 수 있다. 따라서, 이하 생략된 내용이라고 하더라도, 차량(10)에 대하여 설명된 내용은 차량 제어 방법에도 동일하게 적용될 수 있다.
도 11a 및 도 11b를 참조하면, 차량(10)은 원격 제어 장치(100) 및/또는 사용자 단말(500)과 통신할 수 있다(S100).
또한, 차량(10)은 차량(10)의 상태 정보 및 차량(10)의 주변 정보를 획득할 수 있다(S110).
또한, 차량(10)은 차량(10)의 상태 정보를 기초로 시동 OFF 및 도어(15) 오픈/클로즈를 식별할 수 있다(S120).
또한, 차량(10)은 차량(10)의 상태 정보를 기초로 도어(15)의 잠금 여부를 판단할 수 있다(S130). 이에 따라, 차량(10)은 도어(15)의 잠금 여부를 식별한 것에 기초하여 도어(15)가 잠금 상태인 것에 응답하여, 차량(10) 제어 프로세스는 종료될 수 있다.
또한, 차량(10)은 도어(15)의 잠금 여부를 식별한 것에 기초하여 도어(15)가 잠기지 않은 상태인 것에 응답하여, 차량(10)의 상태 정보를 기초로 차량(10) 내 탑습 인원의 유무를 식별할 수 있다(S140).
또한, 차량(10)은 차량(10) 내 탑승 인원이 있는 것에 응답하여, 차량(10)의 상태 정보 및 주변 정보를 획득하는 단계(S110)를 다시 수행할 수 있다(S140).
또한, 차량(10)은 차량(10) 내 탑승 인원이 없는 것에 응답하여, 원격 제어 장치(100)와 차량(10)간의 통신을 기초로 원격 제어 장치(100)의 위치를 식별할 수 있다(S150).
또한, 차량(10)은 원격 제어 장치(100)의 위치를 식별한 것에 응답하여, 원격 제어 장치(100)의 위치 및 차량(10) 주변 정보를 기초로 차량(10)과 원격 제어 장치(100) 사이에 장애물(2)이 식별되었는지 판단(S160)하거나 원격 제어 장치(100)와 차량(10)간의 거리가 미리 정해진 거리보다 높은지 판단(S170)할 수 있다.
또한, 차량(10)은 차량(10)과 원격 제어 장치(100) 사이에 장애물(2)이 식별되지 않은 것에 응답하여, 원격 제어 장치(100)의 위치 및 차량(10) 주변 정보를 기초로 차량(10)과 원격 제어 장치(100) 사이에 장애물(2)이 식별되었는지 판단(S160)하거나 원격 제어 장치(100)와 차량(10)간의 거리가 미리 정해진 거리보다 높은지 판단(S170)을 다시 수행할 수 있다.
또한, 차량(10)은 원격 제어 장치(100)와 차량(10)간의 거리가 미리 정해진 거리보다 작은 것에 응답하여, 원격 제어 장치(100)의 위치 및 차량(10) 주변 정보를 기초로 차량(10)과 원격 제어 장치(100) 사이에 장애물(2)이 식별되었는지 판단(S160)하거나 원격 제어 장치(100)와 차량(10)간의 거리가 미리 정해진 거리보다 높은지 판단(S170)을 다시 수행할 수 있다.
또한, 차량(10)은 차량(10)과 원격 제어 장치(100) 사이에 장애물(2)이 식별되거나 원격 제어 장치(100)와 차량(10)간의 거리가 미리 정해진 거리보다 높은 것에 응답하여 사용자 단말(500)로 경고 메시지를 송신할 수 있다(S180).
또한, 차량(10)은 사용자 단말(500)로 경고 메시지를 송신한 것에 응답하여 차량 제어 프로세서는 종료될 수 있다.
도 12를 참조하면, 차량(10)은 차량 도어 잠금 및 미러 폴딩 제어 조건을 식별할 수 있다(S200).
또한, 차량(10)은 사용자 단말(500)로 경고 메시지를 송신할 수 있다(S210).
또한, 차량(10)은 사용자 단말(500)로 경고 메시지를 송신한 것에 응답하여, 사용자 단말(500)로부터 상기 경고 메시지에 대한 응답이 미리 정해진 시간 내에 존재하는지 식별할 수 있다(S220).
또한 차량(10)은 사용자 단말(500)로부터 경고 메시지에 대한 응답이 미리 정해진 시간 내에 존재하지 않는 것에 응답하여, 차량(10)의 도어(15) 잠금 및 사이드 미러(14) 폴딩하도록 제어할 수 있다(S230).
또한 차량(10)은 사용자 단말(500)로부터 경고 메시지에 대한 응답이 미리 정해진 시간 내에 존재하는 것에 응답하여, 상기 경고 메시지에 대한 응답에 기초하여 차량(10)을 제어할 수 있다(S240).
한편, 개시된 실시예들은 컴퓨터에 의해 실행 가능한 명령어를 저장하는 기록매체의 형태로 구현될 수 있다. 명령어는 프로그램 코드의 형태로 저장될 수 있으며, 프로세서에 의해 실행되었을 때, 프로그램 모듈을 생성하여 개시된 실시예들의 동작을 수행할 수 있다. 기록매체는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로 구현될 수 있다.
컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체로는 컴퓨터에 의하여 해독될 수 있는 명령어가 저장된 모든 종류의 기록 매체를 포함한다. 예를 들어, ROM(read only memory), RAM(random access memory), 자기 테이프, 자기 디스크, 플래쉬 메모리, 광 데이터 저장장치 등이 있을 수 있다.
이상에서와 같이 첨부된 도면을 참조하여 개시된 실시예들을 설명하였다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고도, 개시된 실시예들과 다른 형태로 본 발명이 실시될 수 있음을 이해할 것이다. 개시된 실시예들은 예시적인 것이며, 한정적으로 해석되어서는 안 된다.
1: 운전자
2: 장애물
10: 차량
100: 원격 제어 장치 200: 통신부
300: 센서부 400: 제어부
500: 사용자 단말

Claims (19)

  1. 사용자 단말 또는 원격 제어 장치와 통신하는 통신부;
    차량의 주변 정보를 획득하는 센서부; 및
    상기 주변 정보를 처리하는 프로세서를 포함하는 제어부를 포함하되,
    상기 제어부는,
    상기 통신을 기초로, 상기 원격 제어 장치의 위치를 식별하되,
    상기 차량의 주변 정보를 처리한것에 기초하여, 장애물이 상기 식별된 원격 제어 장치의 위치 및 상기 차량의 위치 사이에 식별되는 경우 상기 사용자 단말로 경고 메시지를 송신하는 차량.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 센서부는, 상기 차량의 상태 정보를 더 획득하고,
    상기 제어부는,
    상기 상태 정보를 처리한 것에 기초하여, 상기 차량의 도어 잠금 여부 및 엔진 정지 여부를 식별하고,
    상기 차량의 엔진이 정지하고 도어가 잠기지 않은 것에 응답하여 상기 원격 제어 장치의 위치를 식별하는 차량.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 통신을 기초로, 상기 원격 제어 장치의 이동 경로를 식별하되,
    상기 식별된 이동 경로가 상기 차량과 멀어지는 방향이고, 상기 통신의 세기가 미리 설정된 세기보다 작아지는 것에 응답하여, 상기 차량의 도어를 잠그는 차량.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 장애물의 크기에 따라서 가중치를 부여하되,
    상기 가중치가 미리 설정된 값보다 큰 경우에 응답하여 상기 차량의 도어를 잠그는 차량.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 식별된 원격 제어 장치의 위치 및 상기 주변 정보를 처리한 것에 기초하여, 상기 식별된 원격 제어 장치의 위치에 대응되는 객체를 식별하되,
    상기 식별된 객체가 상기 장애물에 의하여 식별되지 않는 것에 응답하여, 상기 차량의 도어를 잠그는 차량.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 센서부는,
    카메라, 레이더 센서 및 라이더 센서 중 적어도 하나를 포함하여 상기 차량의 주변 정보를 획득하는 차량.
  7. 제3항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 통신의 세기가 미리 설정된 세기보다 작은 상태로 미리 정해진 시간보다 이상인 것에 응답하여, 상기 차량의 도어를 잠그는 차량.
  8. 제6항에 있어서,
    상기 통신은,
    UWB(Ultra Wide Band), BLE(Bluetooth Low Energy) 및 NFC(Near Field Communication) 중 적어도 하나를 기초로 하는 차량.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 사용자 단말로부터 상기 경고 메시지에 대한 응답이 미리 정해진 시간 동안 수신되지 않는 것에 응답하여 상기 차량의 도어를 잠그는 차량.
  10. 사용자 단말 또는 원격 제어 장치와 통신하고;
    센서부에 의하여 차량의 주변 정보를 획득하고;
    상기 통신을 기초로 상기 원격 제어 장치의 위치를 식별하고;
    상기 주변 정보를 처리한 것에 기초하여 상기 식별된 원격 제어 장치의 위치 및 상기 차량의 위치 사이의 장애물을 식별하고;
    상기 사용자 단말로 경고 메시지를 송신하는 차량 제어 방법.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 정보를 획득하는 것은,
    상기 차량의 상태 정보를 더 획득하고,
    상기 차량 제어 방법은,
    상기 차량의 상태 정보를 처리한 것에 기초하여, 상기 차량의 도어 잠금 여부 및 엔진 정지 여부를 식별하는 것을 더 포함하고,
    상기 위치를 식별하는 것은,
    상기 차량의 엔진이 정지하고 도어가 잠기지 않은 것에 응답하여 상기 원격 제어 장치의 위치를 식별하는 차량 제어 방법.
  12. 제10항에 있어서,
    상기 위치를 식별하는 것은,
    상기 원격 제어 장치의 이동 경로를 더 식별하고,
    상기 차량 제어 방법은,
    상기 식별된 이동 경로가 상기 차량과 멀어지는 방향이고, 상기 통신의 세기가 미리 설정된 세기보다 작아지는 것에 응답하여 상기 차량의 도어를 잠그는 것을 더 포함하는 차량 제어 방법.
  13. 제10항에 있어서,
    상기 차량 제어 방법은,
    상기 장애물의 크기에 따라서 가중치를 부여하고;
    상기 가중치가 미리 설정된 값보다 큰 경우에 응답하여 상기 차량의 도어를 잠그는 것을 더 포함하는 차량 제어 방법.
  14. 제10항에 있어서,
    상기 차량 제어 방법은,
    상기 식별된 원격 제어 장치의 위치 및 상기 주변 정보를 처리한 것에 기초하여, 상기 식별된 원격 제어 장치의 위치에 대응되는 객체를 식별하고;
    상기 식별된 객체가 상기 장애물에 의하여 식별되지 않는 것에 응답하여 상기 차량의 도어를 잠그는 것을 더 포함하는 차량 제어 방법.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 정보를 획득하는 것은,
    카메라, 레이더 센서 및 라이더 센서 중 적어도 하나를 포함하여 상기 차량의 주변 정보를 획득하는 차량 제어 방법.
  16. 제12항에 있어서,
    상기 차량의 도어를 잠그는 것은,
    상기 통신의 세기가 미리 설정된 세기보다 장은 상태로 미리 정해진 시간보다 이상인 것에 응답하여 상기 차량의 도어를 잠그는 차량 제어 방법.
  17. 제15항에 있어서,
    상기 통신하는 것은,
    UWB(Ultra Wide Band), BLE(Bluetooth Low Energy) 및 NFC(Near Field Communication) 중 적어도 하나를 기초로 하는 차량 제어 방법.
  18. 제10항에 있어서,
    상기 차량 제어 방법은,
    상기 사용자 단말로부터 상기 경고 메시지에 대한 응답이 미리 정해진 시간 동안 수신되지 않는 것에 응답하여 상기 차량의 도어를 잠그는 것을 더 포함하는 차량 제어 방법.
  19. 제10항의 차량 제어 방법을 실행시킬 수 있는 프로그램이 기록된 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체.
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