JP7140089B2 - 駐車支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、駐車位置に車両を自動的に駐車させる制御又は車両を駐車することを支援する制御を駐車支援制御として実行する駐車支援装置に関する。

特許文献１には、撮像装置によって撮像された撮像画像に基づいて駐車可能と判定された領域に設定された駐車位置に車両を自動的に駐車させる制御を駐車支援制御として実行する運転支援装置（以下、「従来装置」と称呼する。）が開示されている。従来装置は、車両の運転者によるブレーキペダル操作を駐車支援制御を解除する（終了する）ための条件として設定しており、当該ブレーキペダル操作を検出した時点で駐車支援制御を終了するように構成されている。

特開２００７－１１８８０４号公報

従来装置の構成によれば、ブレーキペダル操作の有無を検出する装置（例えば、マスタシリンダ圧センサ及びストロークセンサ）が故障した場合、ブレーキペダル操作を適切に検出することができないため、駐車支援制御を適切に終了できない可能性がある。即ち、駐車支援制御を終了するために操作が必要とされる装置（従来装置の例では、ブレーキペダル）の操作の有無を検出する装置が故障した場合、駐車支援制御を適切に終了できない可能性がある。

本発明は上述した課題に対処するためになされた。即ち、本発明の目的の一つは、駐車支援制御を終了するために操作が必要とされる装置の操作の有無を検出する装置が故障しても、駐車支援制御を適切に終了することが可能な駐車支援装置（以下、「本発明装置」と称呼する。）を提供することにある。

本発明装置は、
車両（ＳＶ）の周囲を撮像する撮像装置（２１）と、
前記車両（ＳＶ）を停止させるために操作される第１車両停止装置（４２、７２、１２１、７２）と、
少なくとも前記撮像装置（２１）によって撮像された撮像画像に基づいて駐車可能と判定された領域に設定された駐車位置、又は、前記撮像画像を用いて事前に登録された駐車位置、に前記車両（ＳＶ）を自動的に駐車させる制御又は前記車両（ＳＶ）を駐車することを支援する制御を駐車支援制御として実行可能な制御装置（１０）であって、前記車両（ＳＶ）の運転者に前記第１車両停止装置（４２）の操作を指示する制御又は当該第１車両停止装置（７２、１２１、７２）の制御を実行することにより当該駐車支援制御を終了する制御装置（１０）と、
を備える駐車支援装置であって、
更に、前記車両（ＳＶ）を停止させるために操作される、前記第１車両停止装置（４２、７２、１２１、７２）とは異なる第２車両停止装置（７２、４２、４２、１２１）を備え、
前記制御装置（１０）は、
前記駐車支援制御の実行中に前記第１車両停止装置（４２、７２、１２１、７２）の操作の有無を検出する装置（４１、１１０（１１１）、１２０、１１０（１１１））が故障していると判定した場合（Ｓ２２５：Ｎｏ、Ｓ４２０：Ｎｏ、Ｓ６２０：Ｎｏ、Ｓ８１５：Ｎｏ）、前記運転者に前記第２車両停止装置（７２、４２、４２）の操作を指示する制御又は当該第２車両停止装置（１２１）の制御を実行することにより当該駐車支援制御を終了する、
ように構成されている。

第１車両停止装置は、駐車支援制御を終了するために、運転者による操作又は制御装置による制御が必要とされる装置である。本発明装置の構成によれば、この第１車両停止装置の操作の有無を検出する装置が故障していると判定された場合、第２車両停止装置が運転者により操作されるか、制御装置によって制御されることにより、駐車支援制御が終了される。即ち、第２車両停止装置は、第１車両停止装置の操作の有無を検出する装置が故障している場合に車両を停止させるための代替の装置として機能する。このため、第１車両停止装置の操作の有無を検出する装置が故障しても、第２車両停止装置により駐車支援制御を適切に終了することができる。即ち、駐車操作の主権を、制御装置から運転者に安全に委譲することができる。

加えて、第１車両停止装置の操作の有無を検出する装置が故障していると判定された場合において運転者に第２車両停止装置の操作を指示する制御が実行されることにより、駐車支援制御を終了させるためにどのような操作が要求されているのかを運転者に適切に報知することができる。

本発明の一側面では、
前記制御装置（１０）は、
前記駐車支援制御の実行中に、当該駐車支援制御の実行に使用される関連機器が故障していると判定した場合（Ｓ２１５：Ｙｅｓ、Ｓ４１０：Ｙｅｓ、Ｓ６１０：Ｙｅｓ、Ｓ８０５：Ｙｅｓ）、前記運転者に前記第１車両停止装置（４２）の操作を指示する制御又は前記第１車両停止装置（７２、１２１、７２）の制御を実行することにより当該駐車支援制御を終了する、
ように構成されている。

上記説明においては、本発明の理解を助けるために、後述する実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び／又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、本発明の各構成要素は、前記名称及び／又は符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。

本発明の第１実施形態に係る駐車支援装置の概略構成図である。 図１に示した車両制御ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを表すフローチャートである。 本発明の第２実施形態に係る駐車支援装置の概略構成図である。 図３に示した車両制御ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを表すフローチャートである。 本発明の第２実施形態の変形例に係る駐車支援装置の概略構成図である。 図５に示した車両制御ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを表すフローチャートである。 本発明の第３実施形態に係る駐車支援装置の概略構成図である。 図７に示した車両制御ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを表すフローチャートである。

［第１実施形態］
＜構成＞
本発明の第１実施形態に係る駐車支援装置（以下、「第１実施装置」と称呼される。）は、車両ＳＶに適用される。図１に示されるように、第１実施装置は、車両制御ＥＣＵ１０、ＰＶＭ（Panoramic View Monitor）－ＥＣＵ２０、エンジンＥＣＵ３０、ブレーキＥＣＵ４０、ＥＰＳ・ＥＣＵ５０、メータＥＣＵ６０、シフトＥＣＵ７０、ボデーＥＣＵ１００を備えている。なお、以下において、車両制御ＥＣＵ１０は、単に、「ＶＣ（Vehicle Control）ＥＣＵ」とも称呼される。

各ＥＣＵはマイクロコンピュータを含む。マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、読み書き可能な不揮発性メモリ及びインターフェース等を含む。ＣＰＵはＲＯＭに格納されたインストラクション（プログラム、ルーチン）を実行することにより各種機能を実現する。更に、これらのＥＣＵは、ＣＡＮ（Controller Area Network）を介してデータ交換可能（通信可能）に互いに接続されている。従って、特定のＥＣＵに接続されたセンサ（スイッチを含む。）の検出値等は他のＥＣＵにも送信されるようになっている。

ＶＣＥＣＵには、複数のレーダセンサ１１ａ乃至１１ｅ、複数の第１超音波センサ１２ａ乃至１２ｄ、複数の第２超音波センサ１３ａ乃至１３ｈ、駐車支援スイッチ１４及び車速センサ１５が接続されている。

なお、複数のレーダセンサ１１ａ乃至１１ｅは、これらを区別する必要がない場合、「レーダセンサ１１」と称呼される。複数の第１超音波センサ１２ａ乃至１２ｄは、これらを区別する必要がない場合、「第１超音波センサ１２」と称呼される。複数の第２超音波センサ１３ａ乃至１３ｈは、これらを区別する必要がない場合、「第２超音波センサ１３」と称呼される。

レーダセンサ１１は、ミリ波帯の電波（以下、「ミリ波」と称呼する。）を利用する周知なセンサである。レーダセンサ１１は、車両ＳＶと立体物との距離、車両ＳＶと立体物との相対速度、車両ＳＶに対する立体物の相対位置（方向）等を特定する物標情報を取得し、物標情報をＶＣＥＣＵに出力する。

レーダセンサ１１（１１ａ乃至１１ｅ）は、車両ＳＶの所定位置に配設され、以下に述べる所定領域に存在する立体物の物標情報を取得する。

レーダセンサ１１ａは車両ＳＶの右前方領域に存在する立体物の物標情報を取得する。
レーダセンサ１１ｂは車両ＳＶの前方領域に存在する立体物の物標情報を取得する。
レーダセンサ１１ｃは車両ＳＶの左前方領域に存在する立体物の物標情報を取得する。
レーダセンサ１１ｄは車両ＳＶの右後方領域に存在する立体物の物標情報を取得する。
レーダセンサ１１ｅは車両ＳＶの左後方領域に存在する立体物の物標情報を取得する。

第１超音波センサ１２及び第２超音波センサ１３のそれぞれは、超音波を利用する周知なセンサである。第１超音波センサ１２及び第２超音波センサ１３は、これらを区別する必要がない場合、「超音波センサ」と総称する。

超音波センサは、超音波を所定の範囲に送信し、立体物によって反射された反射波を受信し、超音波の送信から受信までの時間に基づいて立体物の有無及び立体物までの距離を検出する。第１超音波センサ１２は、第２超音波センサ１３に比べて、車両ＳＶに対して比較的遠い位置にある立体物の検出に用いられる。超音波センサは車両ＳＶの車体の所定位置に配設されている。

第１超音波センサ１２（第１超音波センサ１２ａ乃至１２ｃ）は、以下に述べる所定領域（検出領域）に存在する立体物と第１超音波センサ１２との間の距離を取得し、その距離に関する情報をＶＣＥＣＵに送信する。

第１超音波センサ１２ａの検出領域は車両ＳＶの前部且つ右側の領域である。
第１超音波センサ１２ｂの検出領域は車両ＳＶの前部且つ左側の領域である。
第１超音波センサ１２ｃの検出領域は車両ＳＶの後部且つ右側の領域である。
第１超音波センサ１２ｄの検出領域は車両ＳＶの後部且つ左側の領域である。

第２超音波センサ１３（第２超音波センサ１３ａ乃至１３ｈ）は、以下に述べる所定領域（検出領域）に存在する立体物と第２超音波センサ１３との間の距離を取得し、その距離に関する情報をＶＣＥＣＵに送信する。

第２超音波センサ１３ａ乃至１３ｄのそれぞれの検出領域は車両ＳＶの前方の領域である。
第２超音波センサ１３ｅ乃至１３ｈのそれぞれの検出領域は車両ＳＶの後方の領域である。

駐車支援スイッチ１４は、運転者により操作（押圧・押下）されるスイッチであり、駐車支援制御を実行するための駐車支援システムを起動するために操作される。駐車支援システムが起動して駐車支援制御が実行されている最中に駐車支援スイッチ１４が再度操作されると、運転者が駐車支援制御を終了する（中止する）意思がある旨を表す信号がＶＣＥＣＵに送信される。ＶＣＥＣＵは、駐車支援スイッチ１４から送信される信号に基づいて、運転者に駐車支援制御を終了する意思があるか（運転者により駐車支援制御の終了が要求されているか）否かを判定することができる。

車速センサ１５は、車両ＳＶの車速を検出し、車速を表す信号を出力するようになっている。なお、車速センサ１５は、厳密に言うと、車両ＳＶが備える４つの車輪毎に設けられた車輪速センサである。ＶＣＥＣＵは、車速センサ１５（車輪速センサ）が検出する各車輪の車輪速度に基づいて車両ＳＶの速度を示す車速を取得するようになっている。

ＰＶＭ－ＥＣＵ２０には、フロントカメラ２１ａ、バックカメラ２１ｂ、右サイドカメラ２１ｃ及び左サイドカメラ２１ｄが接続されている。なお、以下において、フロントカメラ２１ａ、バックカメラ２１ｂ、右サイドカメラ２１ｃ及び左サイドカメラ２１ｄは、これらを区別する必要がない場合、「カメラ２１（「撮像装置」とも称呼される。）」と総称される。

フロントカメラ２１ａは、フロントバンパーＦＢの車幅方向の略中央部に設けられる。フロントカメラ２１ａの光軸は、車両ＳＶの前方に向いている。
バックカメラ２１ｂは、車両ＳＶの後部のリアトランクＲＴの壁部に設けられる。バックカメラ２１ｂの光軸は、車両ＳＶの後方に向いている。
右サイドカメラ２１ｃは、右側のドアミラーＤＭＲに設けられる。右サイドカメラ２１ｃの光軸は、車両ＳＶの右側方に向いている。
左サイドカメラ２１ｄは、左側のドアミラーＤＭＬに設けられる。左サイドカメラ２１ｄの光軸は、車両ＳＶの左側方に向いている。

カメラ２１の画角は広角である。従って、カメラ２１の撮像範囲は、光軸を基準とした「右方、左方、下方及び上方の範囲」を含む。車両ＳＶの全周囲は、４つのカメラ２１の撮像範囲に含まれている。

カメラ２１は、所定時間が経過する毎に、撮像範囲に対応する車両ＳＶの周辺の領域を撮像することにより、画像情報（画像データ）を取得する。カメラ２１は、取得した画像データをＰＶＭ－ＥＣＵ２０及びＶＣＥＣＵに送信する。

具体的に述べると、フロントカメラ２１ａは、その撮像範囲に対応する「車両ＳＶの前方の周辺領域」を撮像する。フロントカメラ２１ａは、その撮像により得られた画像データ（以下、「前方画像データ」と称呼される。）をＰＶＭ－ＥＣＵ２０に送信する。
バックカメラ２１ｂは、その撮像範囲に対応する「車両ＳＶの後方の周辺領域」を撮像する。バックカメラ２１ｂは、その撮像により得られた画像データ（以下、「後方画像データ」と称呼される。）をＰＶＭ－ＥＣＵ２０に送信する。
右サイドカメラ２１ｃは、その撮像範囲に対応する「車両ＳＶの右側方の周辺領域」を撮像する。右サイドカメラ２１ｃは、その撮像により得られた画像データ（以下、「右側方画像データ」と称呼される。）をＰＶＭ－ＥＣＵ２０に送信する。
左サイドカメラ２１ｄは、その撮像範囲に対応する「車両ＳＶの左側方の周辺領域」を撮像する。左サイドカメラ２１ｄは、その撮像により得られた画像データ（以下、「左側方画像データ」と称呼される。）をＰＶＭ－ＥＣＵ２０に送信する。

ＰＶＭ－ＥＣＵ２０は、所定時間が経過する毎に、前方画像データ、後方画像データ、右側方画像データ及び左側方画像データを用いて周辺画像データを生成する。周辺画像データに基づいて表示（生成）される画像は周辺画像と称呼される。周辺画像は、車両ＳＶの周囲の領域の少なくとも一部の範囲に対応する画像であり、カメラ視点画像及び合成画像等を含む。
カメラ視点画像は、カメラ２１のそれぞれのレンズの配設位置を視点とする画像である。
合成画像の一つは、車両ＳＶの周囲の任意の位置に設定された仮想視点から車両ＳＶの周囲を見た画像である。

ＰＶＭ－ＥＣＵ２０には、タッチパネル表示部２２が接続されている。タッチパネル表示部２２は、図示しないナビゲーション装置が備えるタッチパネル式のディスプレイである。ＰＶＭ－ＥＣＵ２０は、ＶＣＥＣＵから送信される指令に応じて、周辺画像をタッチパネル表示部２２に表示する。

ＰＶＭ－ＥＣＵ２０には、更に、スピーカー２３が接続されている。ＰＶＭ－ＥＣＵ２０は、ＶＣＥＣＵから送信される指令に応じて、スピーカー２３に各種装置の操作指示を発話させる。

ＶＣＥＣＵが駐車支援制御を実行するときに、ＰＶＭ－ＥＣＵ２０は、ＶＣＥＣＵから送信される指令に応じて、周辺画像を含む駐車支援画像（操作画像）をタッチパネル表示部２２に表示する。

エンジンＥＣＵ３０は、エンジンアクチュエータ３１に接続されている。エンジンアクチュエータ３１は、エンジン（火花点火・燃料噴射式・内燃機関）３２のスロットル弁の開度を変更するスロットル弁アクチュエータを含む。エンジンＥＣＵ３０は、エンジンアクチュエータ３１を駆動することによって、エンジン３２が発生するトルクを変更することができる。エンジン３２が発生するトルクは、トランスミッション（不図示）を介して駆動輪に伝達されるようになっている。

従って、エンジンＥＣＵ３０は、エンジンアクチュエータ３１を制御することによって、車両ＳＶの駆動力を制御することができる。ＶＣＥＣＵは、エンジンＥＣＵ３０に対して、駆動指令を送信することができる。エンジンＥＣＵ３０は、その駆動指令を受信すると、その駆動指令に応じてエンジンアクチュエータ３１を制御する。従って、ＶＣＥＣＵは、エンジンＥＣＵ３０を介して、後述の「駆動力自動制御」を実行することができる。なお、車両ＳＶが、ハイブリッド車両である場合、エンジンＥＣＵ３０は、車両駆動源としての「エンジン及び電動機」の何れか一方又は両方によって発生する車両ＳＶの駆動力を制御することができる。更に、車両ＳＶが電気自動車である場合、エンジンＥＣＵ３０は、車両駆動源としての電動機によって発生する車両ＳＶの駆動力を制御することができる。

ブレーキＥＣＵ４０は、マスタシリンダ（ＭＣ）圧センサ４１及びブレーキアクチュエータ４２に接続されている。マスタシリンダ圧センサ４１は、ブレーキペダル４２に接続されている。マスタシリンダ圧センサ４１は、運転者によってブレーキペダル４２が踏込み操作されたときのブレーキペダル４２の踏力の度合いを検出する（別言すれば、ブレーキペダル４２の操作の有無を検出する）センサである。ブレーキＥＣＵ４０は、マスタシリンダ圧センサ４１から検出値を受け取り、検出値に基づいてブレーキペダル４２の操作の有無を判定する。

ブレーキアクチュエータ４３は、ブレーキペダル４２の踏力によって作動油を加圧する図示しないマスタシリンダと、左右前後輪に設けられる摩擦ブレーキ機構４４との間の油圧回路に設けられる。摩擦ブレーキ機構４４は、車輪に固定されるブレーキディスク４４ａと、車体に固定されるブレーキキャリパ４４ｂとを備える。

ブレーキアクチュエータ４３は、ブレーキＥＣＵ４０からの指示に応じてブレーキキャリパ４４ｂに内蔵されたホイールシリンダに供給する油圧を調整し、その油圧によりホイールシリンダを作動させることによりブレーキパッドをブレーキディスク４４ａに押し付けて摩擦制動力を発生させる。従って、ブレーキＥＣＵ４０は、ブレーキアクチュエータ４３を制御することによって車両ＳＶの制動力を制御することができる。ＶＣＥＣＵは、ブレーキＥＣＵ４０に対して、制動指令を送信することができる。ブレーキＥＣＵ４０は、その制動指令を受信すると、その制動指令に応じてブレーキアクチュエータ４３を制御する。従って、ＶＣＥＣＵは、ブレーキＥＣＵ４０を介して、後述の「制動力自動制御」を実行することができる。

ＥＰＳ・ＥＣＵ５０は、周知の電動パワーステアリングシステムの制御装置であって、モータドライバ５１に接続されている。モータドライバ５１は、転舵用モータ５２に接続されている。転舵用モータ５２は、「操舵ハンドルＳＷ、ステアリングシャフトＵＳ、及び、図示しない操舵用ギア機構等を含むステアリング機構」に組み込まれている。転舵用モータ５２は、モータドライバ５１から供給される電力によってトルクを発生し、このトルクによって操舵アシストトルクを発生したり、左右の操舵輪を転舵したりすることができる。即ち、転舵用モータ５２は、車両ＳＶの操舵角（「転舵角」又は「舵角」とも称呼される。）を変更することができる。

更に、ＥＰＳ・ＥＣＵ５０は、操舵角センサ５３及び操舵トルクセンサ５４に接続されている。操舵角センサ５３は、車両ＳＶの操舵ハンドルＳＷの操舵角を検出し、操舵角を表す信号を出力するようになっている。操舵トルクセンサ５４は、操舵ハンドルＳＷの操作により車両ＳＶのステアリングシャフトＳＦに加わる操舵トルクを検出し、操舵トルクを表す信号を出力するようになっている。

ＥＰＳ・ＥＣＵ５０は、操舵トルクセンサ５４によって、運転者が操舵ハンドルＳＷに入力した操舵トルクを検出し、この操舵トルクに基づいて転舵用モータ５２を駆動する。ＥＰＳ・ＥＣＵ５０は、この転舵用モータ５２の駆動によってステアリング機構に操舵トルク（操舵アシストトルク）を付与し、これにより、運転者の操舵操作をアシストすることができる。

ＶＣＥＣＵは、ＥＰＳ・ＥＣＵ５０に操舵指令を送信することができる。ＥＰＳ・ＥＣＵ５０は、その操舵指令を受信すると、その受信した操舵指令に基づいて転舵用モータ５２を駆動する。従って、ＶＣＥＣＵは、ＥＰＳ・ＥＣＵ５０を介して車両ＳＶの転舵輪の操舵角を自動的に（即ち、運転者による操舵操作を必要とせずに）変更することができる。即ち、ＶＣＥＣＵは、ＥＰＳ・ＥＣＵ５０を介して、後述の「操舵角自動制御」を実行することができる。

メータＥＣＵ６０は、表示器６１に接続されている。表示器６１は、運転席の正面に設けられたマルチインフォーメーションディスプレイである。表示器６１は、車速及びエンジン回転速度等の計測値の表示に加えて、各種の情報を表示する。

シフトＥＣＵ７０は、シフト位置センサ７１に接続されている。シフト位置センサ７１は、変速操作部の可動部としてのシフトレバー７２の位置を検出する。本例において、シフトレバー７２の位置は、駐車位置（Ｐ）、前進位置（Ｄ）及び後進位置（Ｒ）である。シフトＥＣＵ７０は、シフトレバー７２の位置をシフト位置センサ７１から受け取り、その位置に基づいて車両ＳＶの図示しない変速機及び／又は駆動方向切替え機構を制御する（即ち、車両ＳＶのシフト制御を行う。）ようになっている。本実施形態では、シフトレバー７２の位置は、運転者によるシフトレバー操作によって切り替えられる。

より具体的に述べると、シフトＥＣＵ７０は、シフトレバー７２の位置が「Ｐ」であるとき、駆動輪に駆動力が伝達されず、車両ＳＶが機械的に停止位置にロックされるように、変速機及び／又は駆動方向切替え機構を制御する。シフトＥＣＵ７０は、シフトレバー７２の位置が「Ｄ」であるとき、駆動輪に車両ＳＶを前進させる駆動力が伝達されるように変速機及び／又は駆動方向切替え機構を制御する。更に、シフトＥＣＵ７０は、シフトレバー７２の位置が「Ｒ」であるとき、駆動輪に車両ＳＶを後進させる駆動力が伝達されるように変速機及び／又は駆動方向切替え機構を制御する。

ボデーＥＣＵ１００には、パーキングブレーキレバー１０１が接続されている。パーキングブレーキレバー１０１は、ワイヤーを介して車両ＳＶの後輪をロックするために運転者により操作される。パーキングブレーキレバー１０１には図示しないパーキングブレーキセンサが接続されている。運転者によりパーキングブレーキレバー１０１が操作されると、このパーキングブレーキセンサはパーキングブレーキレバー１０１が操作されたことを検出する。ボデーＥＣＵ１００は、パーキングブレーキレバー１０１の操作の有無をパーキングブレーキセンサから受け取り、操作の有無に基づいて後輪をロックする制御を行うようになっている。

ＶＣＥＣＵは、カメラ２１から取得される画像情報（例えば、駐車スペースを区画する白線）、レーダセンサ１１から取得される物標情報（例えば、建物の壁及び塀）、及び／又は超音波センサから取得される立体物までの距離に関する情報に基づいて駐車可能と判定した領域に駐車位置を設定し、車両ＳＶを当該駐車位置に自動的に駐車させる制御又は車両ＳＶを当該駐車位置に駐車させることを支援する制御を実行する。

本明細書では、上記「車両を駐車位置に自動的に駐車させる制御」及び「車両を駐車位置に駐車させることを支援する制御」を「駐車支援制御」と総称する。上記の方法による駐車支援制御は周知であるため、その詳細な説明は省略する。なお、「車両を駐車位置に自動的に駐車させる制御」は、ＶＣＥＣＵが駆動力自動制御、制動力自動制御、操舵角自動制御及びシフト位置自動制御（第２実施形態にて詳述）を実行することにより行われる。「車両を駐車位置に駐車させることを支援する制御」は、ＶＣＥＣＵが上記４種類の自動制御の少なくとも１つを実行し、残りの運転操作（例えば、シフトレバー７２の操作）を運転者に実行させることにより行われる。

なお、上記の方法で駐車支援制御を実行する代わりに、以下の方法が採用されてもよい。即ち、カメラ２１から取得される画像情報に基づいて、車両ＳＶの運転者が「運転者が車両ＳＶの駐車を予定している位置」を事前にＶＣＥＣＵに登録駐車位置として登録しておき、その後、撮像画像に基づいて登録駐車位置を算出し、算出された登録駐車位置に車両を駐車させる駐車支援制御が実行されてもよい。

＜作動＞
ＶＣＥＣＵは、駐車支援制御が正常に実行されている場合、シフトレバー７２の位置を「Ｐ」に切り替える指示をタッチパネル表示部２２に表示させるとともにスピーカーにて運転者に報知し、これにより、シフトＥＣＵ７０を介してシフトレバー７２の位置が「Ｐ」に切り替えられたと判定したときに、駐車支援制御を終了する。即ち、シフトレバー７２は、駐車支援制御が正常に実行されている場合（以下、「正常時」とも称呼する。）に車両ＳＶを停止させ、これにより当該制御を終了するために運転者にその操作が要求される装置である。

一方、ＶＣＥＣＵは、駐車支援制御の実行に使用される関連機器が故障していると判定した場合、又は、運転者により駐車支援制御の終了が要求されていると判定した場合、まず、駆動力自動制御及び制動力自動制御を行うことにより、車両ＳＶを停止させる。その後、ＶＣＥＣＵは、「正常時に運転者に操作を要求した装置（シフトレバー７２）」とは異なる装置（以下、単に「正常時とは異なる装置」とも称呼する。）の操作を運転者に要求する。本実施形態では、「正常時とは異なる装置」としてブレーキペダル４２が採用されている。ＶＣＥＣＵは、「正常時とは異なる装置」の操作の有無を検出する装置（本実施形態では、マスタシリンダ圧センサ４１）の検出結果に基づいて、「正常時とは異なる装置」の操作により車両ＳＶを停止させることが可能か判定する。

本実施形態では、ＶＣＥＣＵは、マスタシリンダ圧センサ４１が所定の判定閾値以上になったと判定した場合、ブレーキペダル４２の操作により車両ＳＶを停止させることができると判定し、駐車支援制御を終了する。以下、「駐車支援制御の実行に使用される関連機器が故障していると判定した場合、又は、運転者により駐車支援制御の終了が要求されていると判定した場合」を、単に「故障判定時及び制御終了要求時」と称呼する。このように、故障判定時及び制御終了要求時には、正常時に操作が要求される装置（シフトレバー７２）とは異なる装置（ブレーキペダル４２）の操作を運転者に要求することにより、運転者は、正常時における操作よりもより簡単な操作で駐車支援制御を終了することができる。

このような駐車支援装置において、故障判定時及び制御終了要求時に操作が要求される装置（ブレーキペダル４２）の操作の有無を検出する装置（マスタシリンダ圧センサ４１）が故障する場合がある。この場合、ＶＣＥＣＵは、ブレーキペダル４２の操作により車両ＳＶを停止させることができるか否かの判定が行えなくなるため、駐車支援制御を適切に終了できない可能性がある。

そこで、第１実施装置では、ＶＣＥＣＵは、「故障判定時及び制御終了要求時に操作が要求される装置の操作の有無を検出する装置」が故障していると判定した場合、故障判定時及び制御終了要求時に操作が要求される装置（ブレーキペダル４２）とは異なる装置の操作を運転者に要求する。本実施形態では、「故障判定時及び制御終了要求時に操作が要求される装置とは異なる装置」としてシフトレバー７２が採用されている。ＶＣＥＣＵは、シフトレバー７２の位置を「Ｐ」に切り替える指示をタッチパネル表示部２２に表示させるとともにスピーカー２３にて運転者に報知する（以下、単に「シフトレバー位置Ｐ切替指示を行う」とも称呼する。）。ＶＣＥＣＵは、シフトＥＣＵ７０を介してシフトレバー７２の位置が「Ｐ」に切り替えられたと判定した場合、駐車支援制御を終了する。

＜具体的作動＞
ＶＣＥＣＵのＣＰＵ（単に「ＣＰＵ」と称呼する。）は、駐車支援制御が実行されている期間中、所定時間が経過する毎に図２にフローチャートにより示したルーチンを実行するようになっている。

従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図２のステップ２００から処理を開始してステップ２１５に進み、「駐車支援制御の実行に使用される関連機器が故障しているか否か、又は、運転者により駐車支援制御の終了が要求されているか否か」を判定する。否定判定した場合（Ｓ２１５：Ｎｏ）、ＣＰＵは、ステップ２９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

一方、ステップ２１５で肯定判定した場合（Ｓ２１５：Ｙｅｓ）、ＣＰＵは、ステップ２２０に進んで車両ＳＶを停止させる制御（即ち、駆動力自動制御及び制動力自動制御）を実行し、車両ＳＶを停止させる。続いて、ＣＰＵは、ステップ２２５に進んでマスタシリンダ圧センサ４１が正常であるか否かを判定する。即ち、第１実施装置は、マスタシリンダ圧センサ４１の異常を検知する図示しないセンサを備えており、ＶＣＥＣＵは、当該センサの検知結果に基づいてステップ２２５の判定を行う。ステップ２２５にて肯定判定した場合（Ｓ２２５：Ｙｅｓ）、ＣＰＵは、ステップ２３０に進んでブレーキペダル４２を操作する指示をタッチパネル表示部２２に表示させるとともにスピーカー２３にて運転者に報知する（以下、単に「ブレーキペダル操作指示を行う」とも称呼する。）。

次いで、ＣＰＵは、ステップ２４０に進んでマスタシリンダ圧センサ４１が判定閾値以上になったか否かを判定する。ステップ２４０で否定判定した場合（Ｓ２４０：Ｎｏ）、ＣＰＵは、ステップ２９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。ＣＰＵは、ステップ２４０で肯定判定するまでステップ２４０の処理を繰り返し、肯定判定した場合（Ｓ２４０：Ｙｅｓ）、ブレーキペダル４２の操作により車両ＳＶを停止できると判定し、ステップ２５０に進んで駐車支援制御を終了する。その後、ＣＰＵは、ステップ２９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

これに対し、ステップ２２５で否定判定した場合（Ｓ２２５：Ｎｏ）、ＣＰＵは、ステップ２６０に進んでシフトレバー位置Ｐ切替指示を行う。続いて、ＣＰＵは、ステップ２６５に進んでシフト位置がＰであるか否かを判定する。否定判定した場合（Ｓ２６５：Ｎｏ）、ＣＰＵは、ステップ２９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。ＣＰＵは、ステップ２６５で肯定判定するまでステップ２６５の処理を繰り返し、肯定判定した場合（Ｓ２６５：Ｙｅｓ）、シフトレバー７２の操作により車両ＳＶを停止できると判定し、ステップ２５０に進んで駐車支援制御を終了する。その後、ＣＰＵは、ステップ２９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

第１実施装置の作用効果を説明する。第１実施装置では、故障判定時及び制御終了要求時においては、ブレーキペダル４２が運転者により操作されることにより駐車支援制御が終了されるが、そのブレーキペダル４２の操作の有無を検出する装置であるマスタシリンダ圧センサ４１が故障していると判定された場合には、シフトレバー７２の位置を「Ｐ」に切り替える操作が運転者によりなされることにより、駐車支援制御が終了される。即ち、シフトレバー７２は、マスタシリンダ圧センサ４１が故障している場合に車両ＳＶを停止させるための代替の装置として機能する。このため、マスタシリンダ圧センサ４１が故障しても、代替の装置であるシフトレバー７２が操作されることにより駐車支援制御を適切に終了することができる。即ち、駐車操作の主権を、制御装置から運転者に安全に委譲することができる。
加えて、第１実施装置では、故障判定時及び制御終了要求時においてマスタシリンダ圧センサ４１が故障していると判定された場合、運転者に対してシフトレバー位置Ｐ切替指示が行われる。このため、駐車支援制御を終了させるためにどのような操作が要求されているのかを運転者に適切に報知することができる。

なお、第１実施形態ではブレーキペダル４２の操作の有無を検出する装置としてマスタシリンダ圧センサ４１が採用されたが、マスタシリンダ圧センサ４１に代えて、ブレーキペダル４２の操作量を検出するストロークセンサ又はブレーキペダル４２が踏込まれた場合に点灯するストップランプの点灯状態を検出するストップランプセンサが採用されてもよい。これは、以下の実施形態及び変形例についても同様である。

加えて、第１実施形態ではマスタシリンダ圧センサ４１が故障している場合に車両ＳＶを停止させるための代替の装置としてシフトレバー７２が採用されたが、シフトレバー７２に代えて、パーキングブレーキ１０１が採用されてもよい。即ち、ＶＣＥＣＵは、ステップ２２５で否定判定した場合、パーキングブレーキ１０１を操作する指示をタッチパネル表示部２２に表示させるとともにスピーカー２３にて運転者に報知し、ステップ２６５でパーキングブレーキセンサの検出結果を判定することにより、駐車支援制御を終了してもよい。

［第２実施形態］
以下、図３、図４を参照して本発明の第２実施形態に係る駐車支援装置（以下、「第２実施装置」と称呼される。）について説明する。以下では、第１実施形態との相違点について主に説明する。

＜構成＞
第２実施装置は、シフトＥＣＵ７０の代わりにＳＢＷ（Shift-by-Wire）・ＥＣＵ１１０を備える。ＳＢＷ・ＥＣＵ１１０は、シフト位置センサ１１１に接続されている。シフト位置センサ１１１は、変速操作部の可動部としてのシフトレバー７２の位置を検出する。ＳＢＷ・ＥＣＵ１１０は、シフトレバー７２の位置をシフト位置センサ１１１から受け取り、その位置に基づいて車両ＳＶの図示しない変速機及び／又は駆動方向切替え機構を制御する（即ち、車両ＳＶのシフト制御を行う。）ようになっている。

ＶＣＥＣＵは、ＳＢＷ・ＥＣＵ１１０にシフト指令を送信することができる。ＳＢＷ・ＥＣＵ１１０は、シフト指令を受信すると、そのシフト指令に応じて、運転者のシフトレバー７２の操作に基づくことなく、変速機及び／又は駆動方向切替え機構を制御するとともに、シフトレバー７２の位置を切り替えることができる。このＶＣＥＣＵから送信されるシフト指令に基づく変速機及び駆動方向切替え機構の制御はシフト位置自動制御と称呼される。

＜作動＞
第２実施形態では、「正常時とは異なる装置」としてシフトレバー７２が採用されている。このため、ＶＣＥＣＵは、故障判定時及び制御終了要求時に駆動力自動制御及び制動力自動制御を行うことにより車両ＳＶを停止させた後、ＳＢＷ・ＥＣＵ１１０を介してシフトレバー７２の位置を「Ｐ」に切り替えるシフト位置自動制御を実行することにより駐車支援制御を終了する。一方、ＶＣＥＣＵは、「故障判定時及び制御終了要求時にＶＣＥＣＵにより制御される装置（シフトレバー７２）の操作の有無を検出する装置」であるＳＢＷ関連機器（ＳＢＷ・ＥＣＵ１１０及びシフト位置センサ１１１）が故障していると判定した場合、シフトレバー７２とは異なる装置の操作を運転者に要求する。本実施形態では、「故障判定時及び制御終了要求時にＶＣＥＣＵにより制御される装置とは異なる装置」としてブレーキペダル４２が採用されている。ＶＣＥＣＵは、ブレーキペダル操作指示を行い、マスタシリンダ圧センサ４１が判定閾値以上になったと判定した場合、駐車支援制御を終了する。

＜具体的作動＞
ＣＰＵは、所定のタイミングになると、図４のステップ４００から処理を開始してステップ４１０に進み、「駐車支援制御の実行に使用される関連機器が故障しているか否か、又は、運転者により駐車支援制御の終了が要求されているか否か」を判定する。否定判定した場合（Ｓ４１０：Ｎｏ）、ＣＰＵは、ステップ４９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

一方、ステップ４１０で肯定判定した場合（Ｓ４１０：Ｙｅｓ）、ＣＰＵは、ステップ４１５に進んで車両ＳＶを停止させる制御（即ち、駆動力自動制御及び制動力自動制御）を実行し、車両ＳＶを停止させる。続いて、ＣＰＵは、ステップ４２０に進んでＳＢＷ関連機器が正常であるか否かを判定する。即ち、第２実施装置は、ＳＢＷ関連機器の異常を検知する図示しないセンサを備えており、ＶＣＥＣＵは、当該センサの検知結果に基づいてステップ４２０の判定を行う。ステップ４２０にて肯定判定した場合（Ｓ４２０：Ｙｅｓ）、ＣＰＵは、ステップ４２５に進んでシフトレバー７２の位置を「Ｐ」に切り替えるシフト位置自動制御を実行する。その後、ＣＰＵは、ステップ４３０に進んで駐車支援制御を終了し、ステップ４９５にて本ルーチンを一旦終了する。

これに対し、ステップ４２０で否定判定した場合（Ｓ４２０：Ｎｏ）、ＣＰＵは、ステップ４４０に進んで運転者にブレーキペダル操作指示を行う。その後、ステップ４４５にてマスタシリンダ圧センサ４１が判定閾値以上になったか否かを判定する。否定判定した場合（Ｓ４４５：Ｎｏ）、ＣＰＵは、ステップ４９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。ＣＰＵは、ステップ４４５で肯定判定するまでステップ４４５の処理を繰り返し、肯定判定した場合（Ｓ４４５：Ｙｅｓ）、ステップ４３０に進んで駐車支援制御を終了し、ステップ４９５にて本ルーチンを一旦終了する。

この構成によっても、第１実施装置と同様の作用効果を奏することができる。

［変形例］
以下、図５、図６を参照して本発明の第２実施形態の変形例に係る駐車支援装置（以下、「第２変形装置」と称呼される。）について説明する。以下では、第２実施形態との相違点について主に説明する。

＜構成＞
第２変形装置は、ＳＢＷ・ＥＣＵ１１０の代わりにシフトＥＣＵ７０及びこれに接続されたシフト位置センサ７１を備える。加えて、第２変形装置は、ボデーＥＣＵ１００の代わりにＥＰＢ・ＥＣＵ１２０を備える。

ＥＰＢ・ＥＣＵ１２０にはＥＰＢスイッチ１２１が接続されている。ＥＰＢスイッチ１２１は、図示しないＥＰＢセンサに接続されている。このＥＰＢセンサは、ＥＰＢスイッチ１２１の操作状態を検出し、検出結果をＥＰＢ・ＥＣＵ１２０に送信する。ＥＰＢスイッチ１２１は、運転者によって操作可能であるとともに、ＥＰＢ・ＥＣＵ１２０によってその操作状態を切り替えることが可能である（後述）。ＥＰＢ・ＥＣＵ１２０は、ＥＰＢセンサの検出結果に基づいてＥＰＢスイッチ１２１がオン状態にあると判定した場合、車両ＳＶの後輪のロックを電動で行う制御を実行する。ＥＰＢ・ＥＣＵ１２０は、ＥＰＢスイッチ１２１がオン状態からオフ状態に切り替えられたと判定した場合、後輪のロックを解除する。

ＶＣＥＣＵは、ＥＰＢ・ＥＣＵ１２０にＥＰＢ指令を送信することができる。ＥＰＢ・ＥＣＵ１２０は、ＥＰＢ指令を受信すると、そのＥＰＢ指令に応じて、運転者のＥＰＢスイッチ１２１の操作に基づくことなく、ＥＰＢスイッチ１２１の操作状態を切り替えるとともに、車両ＳＶの後輪のロックを電動で行う制御を実行することができる。このＶＣＥＣＵから送信されるＥＰＢ指令に基づく後輪のロック制御は、ＥＰＢオン自動制御と称呼される。

＜作動＞
変形例では、「正常時とは異なる装置」としてＥＰＢスイッチ１２１が採用されている。このため、ＶＣＥＣＵは、故障判定時及び制御終了要求時に駆動力自動制御及び制動力自動制御を行うことにより車両ＳＶを停止させた後、ＥＰＢ・ＥＣＵ１２０を介してＥＰＢスイッチ１２１の操作状態をオン状態に切り替えるＥＰＢオン自動制御を実行することにより駐車支援制御を終了する。一方、ＶＣＥＣＵは、「故障判定時及び制御終了要求時にＶＣＥＣＵにより制御される装置（ＥＰＢスイッチ１２１）の操作の有無を検出する装置」であるＥＰＢ関連機器（ＥＰＢ・ＥＣＵ１２０及びＥＰＢセンサ）が故障していると判定した場合、ＥＰＢスイッチ１２１とは異なる装置（第２実施形態と同様に、ブレーキペダル４２）の操作を運転者に要求する。ＶＣＥＣＵは、マスタシリンダ圧センサ４１が判定閾値以上になったと判定した場合、駐車支援制御を終了する。

＜具体的作動＞
変形例では、第２実施形態のステップ４２０及びステップ４２５がそれぞれステップ６２０とステップ６２５に置き換えられたルーチンが実行される。
ステップ６２０では、ＣＰＵは、ＥＰＢ関連機器が正常であるか否かを判定する。即ち、第２変形装置は、ＥＰＢ関連機器の異常を検知する図示しないセンサを備えており、ＶＣＥＣＵは、当該センサの検知結果に基づいてステップ６２０の判定を行う。
ステップ６２５では、ＣＰＵは、ＥＰＢオン自動制御を実行する。

この構成によっても、第２実施装置と同様の作用効果を奏することができる。

［第３実施形態］
以下、図７、図８を参照して本発明の第３実施形態に係る駐車支援装置（以下、「第３実施装置」と称呼される。）について説明する。以下では、第２実施形態との相違点について主に説明する。

＜構成＞
第３実施装置は、ボデーＥＣＵ１００の代わりにＥＰＢ・ＥＣＵ１２０及びこれに接続されたＥＰＢスイッチ１２１を備える。

＜作動＞
第３実施形態における「正常時とは異なる装置」は第２実施形態と同様である。一方、ＶＣＥＣＵは、「故障判定時及び制御終了要求時にＶＣＥＣＵにより制御される装置（シフトレバー７２）の操作の有無を検出する装置」であるＳＢＷ関連機器（ＳＢＷ・ＥＣＵ１１０及びシフト位置センサ１１１）が故障していると判定した場合、シフトレバー７２とは異なる装置を制御する。第３実施形態では、「シフトレバー７２とは異なる装置」としてＥＰＢスイッチ１２１が採用されている。ＶＣＥＣＵは、ＥＰＢ・ＥＣＵ１２０を介してＥＰＢオン制御を実行することにより車両ＳＶを停止させ、その後、駐車支援制御を終了する。

＜具体的作動＞
第３実施形態では、第２実施形態のステップ４４０をステップ８３０に置き換えるとともに、ステップ４４５の判定を行わないルーチンが実行される。
ステップ８３０では、ＣＰＵは、ＥＰＢオン自動制御を実行する。その後、ＣＰＵは、ステップ８２５に進んで駐車支援制御を終了する。

この構成によっても、第２実施装置と同様の作用効果を奏することができる。

以上、本発明の実施形態及び変形例に係る駐車支援装置について説明したが、本発明はこれらに限定されるものではなく、本発明の目的を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。

例えば、「車両ＳＶを停止させるために操作される装置」の操作の有無を検出する装置が故障している場合に「車両ＳＶを停止させるために操作される装置」とは異なる装置を運転者に操作させて、或いは、ＶＣＥＣＵが制御して、駐車支援制御を終了するという構成は、「駐車支援制御の実行に使用される関連機器が故障していると判定した場合、又は、運転者により駐車支援制御の終了が要求されていると判定した場合（故障判定時及び制御終了要求時）」に適用される構成に限られない。即ち、上記の構成は、駐車支援制御が正常に実行されている場合に採用されてもよい。

加えて、第２実施形態及び第３実施形態では、「故障判定時及び制御終了要求時に操作が要求される装置とは異なる装置」として何れもブレーキペダル４２が採用されたが、ブレーキペダル４２に代えて、パーキングブレーキレバー１０１及びシフトレバー７２がそれぞれ採用されてもよい。

更に、第３実施形態では、ステップ８１５で否定判定した場合はＥＰＢオン自動制御が実行される。この場合、ＥＰＢ関連機器も故障している場合に対応するために、ステップ８１５で否定判定した場合はＥＰＢ関連機器が正常であるか否かの判定を追加的に行い、当該判定で否定判定した場合、ブレーキペダル４２、シフトレバー７２及びパーキングブレーキレバー１０１の何れかの操作を運転者に指示する制御が追加的に行われてもよい。

１０…車両制御ＥＣＵ、１１…レーダセンサ、１２…第１超音波センサ、１３…第２超音波センサ、１４…駐車支援スイッチ、１５…車速センサ、２０…ＰＶＭ－ＥＣＵ、２１ａ…フロントカメラ、２１ｂ…バックカメラ、２１ｃ…右サイドカメラ、２１ｄ…左サイドカメラ、２２…タッチパネル表示部、３０…エンジンＥＣＵ、４０…ブレーキＥＵＵ、５０…ＥＰＳ・ＥＣＵ、７０…シフトＥＣＵ、７２…シフトレバー、８１…前俯瞰画像の撮像範囲、８２…後俯瞰画像の撮像範囲、８３…右俯瞰画像の撮像範囲、８４…左俯瞰画像の撮像範囲、１００…ボデーＥＣＵ、１０１…パーキングブレーキレバー、１１０…ＳＢＷ・ＥＣＵ、１１１…シフト位置センサ、１２０…ＥＰＢ・ＥＣＵ、１２１…ＥＰＢスイッチ

Claims (2)

1. 車両の周囲を撮像する撮像装置と、
   前記車両を停止させるために操作される第１車両停止装置と、
   少なくとも前記撮像装置によって撮像された撮像画像に基づいて駐車可能と判定された領域に設定された駐車位置、又は、前記撮像画像を用いて事前に登録された駐車位置、に前記車両を自動的に駐車させる制御又は前記車両を駐車することを支援する制御を駐車支援制御として実行可能な制御装置であって、前記車両の運転者に前記第１車両停止装置の操作を指示する制御又は前記第１車両停止装置の制御を実行することにより当該駐車支援制御を終了する制御装置と、
   を備える駐車支援装置であって、
   更に、前記車両を停止させるために操作される、前記第１車両停止装置とは異なる第２車両停止装置を備え、
   前記制御装置は、
   前記駐車支援制御の実行中に前記第１車両停止装置の操作の有無を検出する装置が故障していると判定した場合、前記運転者に前記第２車両停止装置の操作を指示する制御又は前記第２車両停止装置の制御を実行することにより当該駐車支援制御を終了する、
   ように構成された、
   駐車支援装置。
2. 請求項１に記載の駐車支援装置において、
   前記制御装置は、
   前記駐車支援制御の実行中に、当該駐車支援制御の実行に使用される関連機器が故障していると判定した場合、前記運転者に前記第１車両停止装置の操作を指示する制御又は前記第１車両停止装置の制御を実行することにより当該駐車支援制御を終了する、
   ように構成された、
   駐車支援装置。
   
   

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