KR20190131183A - 차량 및 그 제어 방법 - Google Patents

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KR20190131183A
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국재창
박광희
전병욱
박상준
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현대자동차주식회사
기아자동차주식회사
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Abstract

차량은 엔진; 변속기; 가속 페달 위치 센서; 스티어링 휠; 조향 각도 센서; 및 가속 페달 위치 센서에 의하여 감지된 가속 페달의 위치에 따라 엔진을 제어하고, 변속기가 주행 상태인 중에 가속 페달의 위치가 기준 위치와 동일하면 변속기를 중립 상태로 전환하는 프로세서를 포함하고, 변속기가 중립 상태인 중에 조향 각도 센서에 의하여 감지된 스티어링 휠의 조향 각도가 기준 각도 이상이면 프로세서는 변속기를 주행 상태로 전환할 수 있다.

Description

차량 및 그 제어 방법 {VEHICLE AND CONTROLLING METHOD THEREOF}
개시된 발명은 차량 및 그 제어 방법에 관한 발명으로, 더욱 상세하게는 차량의 가속 응답을 향상시킬 수 있는 차량 및 그 제어 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 차량은 화석 연료 및/또는 전기 등으로부터 동력을 생성하는 엔진 및/또는 모터를 동력원으로 하여 도로 또는 선로를 주행하는 이동 수단 또는 운송 수단을 의미한다. 예를 들어, 차량은 차륜과, 동력을 생성하는 엔진과, 동력을 차륜까지 전달하는 변속기 등을 포함할 수 있다.
변속기는 엔진의 동력을 효율적으로 차륜까지 전달하기 위하여 클러치 및 기어 등을 포함할 수 있다. 기어는 차량의 속도 및/또는 운전자의 조작에 응답하여 기어 비를 변경하고, 그에 따라서 엔진의 동력을 효율적으로 차륜으로 전달한다. 클러치는 엔진의 동력이 차륜에 전달되도록 엔진과 차륜을 연결시키거나, 기어 비의 변경에 의한 충격을 완화하기 위하여 엔진과 차륜을 분리시킨다.
차량은 엔진의 연비 향상을 위하여 관성에 의하여 주행할 수 있다. 예를 들어, 차량의 주행 중에 운전자가 가속 페달에서 발을 떼면 차량은 타력 주행(coasting)을 하게 된다. 예를 들어, 차량은 엔진에 연료를 분사하지 아니하고 엔진의 회전을 유지함(이하 '퓨엘 컷(fuel cut)'이라 한다)으로써 연비 향상을 도모할 수 있다.
그러나, 퓨엘 컷 동안 엔진은 차량에 부하로 작용하여, 차량이 타력으로 주행할 수 있는 주행 거리가 감소할 수 있다. 이로 인해 운전자는 재가속을 하게 되며, 재가속의 빈도가 많아 질수록 차량의 연비가 감소할 수 있다.
개시된 발명의 일 측면은 타력 주행 중에 변속기를 중립으로 전환할 수 있는 차량 및 그 제어 방법을 제공하고자 한다.
개시된 발명의 일 측면은 타력 주행 중에 운전자의 가속 의지가 감지되면 변속기를 주행으로 전환할 수 있는 차량 및 그 제어 방법을 제공하고자 한다.
개시된 발명의 일 측면은 타력 주행 중에 운전자의 차선 변경 의도가 감지되면 변속기를 주행으로 전환할 수 있는 차량 및 그 제어 방법을 제공하고자 한다.
개시된 발명의 일 측면에 따른 차량은 엔진; 변속기; 가속 페달 위치 센서; 스티어링 휠; 조향 각도 센서; 및 상기 가속 페달 위치 센서에 의하여 감지된 가속 페달의 위치에 따라 상기 엔진을 제어하고, 상기 변속기가 주행 상태인 중에 상기 가속 페달의 위치가 기준 위치와 동일하면 상기 변속기를 중립 상태로 전환하는 프로세서를 포함하고, 상기 변속기가 중립 상태인 중에 상기 조향 각도 센서에 의하여 감지된 상기 스티어링 휠의 조향 각도가 기준 각도 이상이면 상기 프로세서는 상기 변속기를 주행 상태로 전환할 수 있다.
상기 차량은 다기능 스위치를 더 포함하고, 상기 변속기가 중립 상태인 중에 상기 다기능 스위치가 방향 지시 위치에 위치하면 상기 프로세서는 상기 변속기를 주행 상태로 전환할 수 있다.
상기 차량은 전방을 촬영하는 이미지 센서를 더 포함하고, 상기 변속기가 중립 상태인 중에 상기 스티어링 휠의 조향 각도가 상기 기준 각도 이상이고 상기 이미지 센서에 의하여 촬영된 영상에 기초하여 상기 차량의 차선 이탈이 감지되면 상기 프로세서는 상기 변속기를 주행 상태로 전환할 수 있다.
상기 차량은 전방을 촬영하는 이미지 센서를 더 포함하고, 상기 변속기가 중립 상태인 중에 상기 이미지 센서에 의하여 촬영된 영상에 기초하여 상기 차량의 중앙선 침범이 감지되면 상기 프로세서는 상기 변속기를 중립 상태로 유지할 수 있다.
상기 차량은 후측방을 향하여 전파를 방사하는 후측방 레이더 센서를 더 포함하고, 상기 변속기가 중립 상태인 중에 상기 후측방 레이더 센서에 의하여 수신된 반사 전파에 기초하여 상기 차량의 후측방에 위치하는 장애물이 감지되면 상기 프로세서는 상기 변속기를 중립 상태로 유지할 수 있다.
상기 차량은 전방을 향하여 전파를 방사하는 전방 레이더 센서를 더 포함하고, 상기 변속기가 중립 상태인 중에 상기 전방 레이더 센서에 의하여 수신된 반사 전파에 기초하여 상기 차량의 전방 제1 기준 거리 이내에 위치하는 타차량이 감지되면 상기 프로세서는 상기 변속기를 주행 상태로 변경할 수 있다.
상기 변속기가 중립 상태인 중에 상기 전방 레이더 센서에 의하여 수신된 반사 전파에 기초하여 상기 제1 기준 거리보다 큰 제2 기준 거리 밖에 위치하는 타차량이 감지되면 상기 프로세서는 상기 변속기를 주행 상태로 변경할 수 있다.
상기 변속기가 중립 상태인 중에 상기 전방 레이더 센서에 의하여 수신된 반사 전파에 기초하여 타차량의 상대 속도가 제1 기준 속도보다 작으면 상기 프로세서는 상기 변속기를 주행 상태로 변경할 수 있다.
상기 변속기가 중립 상태인 중에 상기 전방 레이더 센서에 의하여 수신된 반사 전파에 기초하여 타차량의 상대 속도가 상기 제1 기준 속도보다 큰 제2 기준 속도보다 크면 상기 프로세서는 상기 변속기를 주행 상태로 변경할 수 있다.
개시된 발명의 일 측면에 따른, 엔진, 변속기 및 스티어링 휠을 포함하는 차량의 제어 방법에 있어서, 가속 페달의 위치에 따라 상기 엔진을 제어하고; 상기 변속기가 주행 상태인 중에 상기 가속 페달의 위치가 기준 위치와 동일하면 상기 변속기를 중립 상태로 전환하고; 상기 변속기가 중립 상태인 중에 상기 스티어링 휠의 조향 각도가 기준 각도 이상이면 상기 변속기를 주행 상태로 전환하는 것을 포함할 수 있다.
상기 제어 방법은 상기 변속기가 중립 상태인 중에 다기능 스위치가 방향 지시 위치에 위치하면 상기 변속기를 주행 상태로 전환하는 것을 더 포함할 수 있다.
상기 제어 방법은 상기 변속기가 중립 상태인 중에 이미지 센서에 의하여 촬영된 상기 차량의 전방 영상에 기초하여 상기 차량의 차선 이탈이 감지되면 상기 변속기를 주행 상태로 전환하는 것을 더 포함할 수 있다.
상기 제어 방법은 상기 변속기가 중립 상태인 중에 이미지 센서에 의하여 촬영된 상기 차량의 전방 영상에 기초하여 상기 차량의 중앙선 침범이 감지되면 상기 변속기를 중립 상태로 유지하는 것을 더 포함할 수 있다.
상기 제어 방법은 상기 변속기가 중립 상태인 중에 후측방 레이더 센서에 의하여 수신된 반사 전파에 기초하여 상기 차량의 후측방에 위치하는 장애물이 감지되면 상기 변속기를 중립 상태로 유지하는 것을 더 포함할 수 있다.
상기 제어 방법은 상기 변속기가 중립 상태인 중에 전방 레이더 센서에 의하여 수신된 반사 전파에 기초하여 상기 차량의 전방 제1 기준 거리 이내에 위치하는 타차량이 감지되면 상기 변속기를 주행 상태로 변경하는 것을 더 포함할 수 있다.
상기 제어 방법은 상기 변속기가 중립 상태인 중에 상기 전방 레이더 센서에 의하여 수신된 반사 전파에 기초하여 상기 제1 기준 거리보다 큰 제2 기준 거리 밖에 위치하는 타차량이 감지되면 상기 변속기를 주행 상태로 변경하는 것을 더 포함할 수 있다.
상기 제어 방법은 상기 변속기가 중립 상태인 중에 상기 전방 레이더 센서에 의하여 수신된 반사 전파에 기초하여 타차량의 상대 속도가 제1 기준 속도보다 작으면 상기 변속기를 주행 상태로 변경하는 것을 더 포함할 수 있다.
상기 제어 방법은 상기 변속기가 중립 상태인 중에 상기 전방 레이더 센서에 의하여 수신된 반사 전파에 기초하여 타차량의 상대 속도가 상기 제1 기준 속도보다 큰 제2 기준 속도보다 크면 상기 변속기를 주행 상태로 변경하는 것을 더 포함할 수 있다.
개시된 발명의 일 측면에 따른 차량은 엔진; 변속기; 가속 페달 위치 센서; 다기능 스위치; 방향 지시 램프; 및 상기 가속 페달 위치 센서에 의하여 감지된 가속 페달의 위치에 따라 상기 엔진을 제어하고, 상기 변속기가 주행 상태인 중에 상기 가속 페달의 위치가 기준 위치와 동일하면 상기 변속기를 중립 상태로 전환하는 프로세서를 포함하고, 상기 프로세서는 상기 다기능 스위치가 방향 지시 위치에 위치하면 상기 방향 지시 램프를 점등하고, 상기 변속기가 중립 상태인 중에 상기 다기능 스위치가 상기 방향 지시 위치에 위치하면 상기 프로세서는 상기 변속기를 주행 상태로 전환할 수 있다.
상기 차량은 스티어링 휠과 조향 각도 센서를 더 포함하고, 상기 변속기가 중립 상태인 중에 상기 조향 각도 센서에 의하여 감지된 상기 스티어링 휠의 조향 각도가 기준 각도 이상이면 상기 프로세서는 상기 변속기를 주행 상태로 전환할 수 있다.
개시된 발명의 일 측면에 따르면, 타력 주행 중에 변속기를 중립으로 전환할 수 있는 차량 및 그 제어 방법을 제공할 수 있다.
개시된 발명의 일 측면에 따르면, 타력 주행 중에 운전자의 가속 의지가 감지되면 변속기를 주행으로 전환할 수 있는 차량 및 그 제어 방법을 제공할 수 있다.
개시된 발명의 일 측면에 따르면, 타력 주행 중에 운전자의 차선 변경 의도가 감지되면 변속기를 주행으로 전환할 수 있는 차량 및 그 제어 방법을 제공할 수 있다.
도 1은 일 실시예에 의한 차량의 기계 부품들을 도시한다.
도 2는 일 실시예에 의한 차량의 전장 부품들을 도시한다.
도 3은 일 실시예에 의한 차량의 구성의 일 예를 도시한다.
도 4는 일 실시예에 의한 차량의 타력 주행의 개시 방법을 도시한다.
도 5는 일 실시예에 의한 차량의 타력 주행의 해제 방법의 일 예를 도시한다.
도 6은 일 실시예에 의한 차량의 타력 주행의 해제 방법의 다른 일 예를 도시한다.
도 7은 도 6에 도시된 해제 방법에 따라 일 실시예에 의한 차량이 타력 주행을 해제하는 것을 도시한다.
도 8은 일 실시예에 의한 차량의 타력 주행의 해제 방법의 다른 일 예를 도시한다.
도 9은 도 8에 도시된 해제 방법에 따라 일 실시예에 의한 차량이 타력 주행을 해제하는 것을 도시한다.
도 10은 일 실시예에 의한 차량의 구성의 다른 일 예를 도시한다.
도 11은 일 실시예에 의한 차량의 타력 주행의 해제 방법의 일 예를 도시한다.
도 12는 일 실시예에 의한 차량의 타력 주행의 해제 방법의 다른 일 예를 도시한다.
도 13은 도 12에 도시된 해제 방법에 따라 일 실시예에 의한 차량이 타력 주행을 유지하는 것을 도시한다.
도 14는 일 실시예에 의한 차량의 타력 주행의 해제 방법의 다른 일 예를 도시한다.
도 15은 도 14에 도시된 해제 방법에 따라 일 실시예에 의한 차량이 타력 주행을 유지하는 것을 도시한다.
도 16은 일 실시예에 의한 차량의 구성의 다른 일 예를 도시한다.
도 17은 일 실시예에 의한 차량의 타력 주행의 해제 방법의 일 예를 도시한다.
도 18, 도 19, 도 20 및 도 21은 도 17에 도시된 해제 방법에 따라 일 실시예에 의한 차량이 타력 주행을 해제하는 것을 도시한다.
명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다. 본 명세서가 실시예들의 모든 요소들을 설명하는 것은 아니며, 개시된 발명이 속하는 기술분야에서 일반적인 내용 또는 실시예들 간에 중복되는 내용은 생략한다. 명세서에서 사용되는 '부, 모듈, 부재, 블록'이라는 용어는 소프트웨어 또는 하드웨어로 구현될 수 있으며, 실시예들에 따라 복수의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 하나의 구성요소로 구현되거나, 하나의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 복수의 구성요소들을 포함하는 것도 가능하다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우뿐 아니라, 간접적으로 연결되어 있는 경우를 포함하고, 간접적인 연결은 무선 통신망을 통해 연결되는 것을 포함한다.
또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
명세서 전체에서, 어떤 부재가 다른 부재 "상에" 위치하고 있다고 할 때, 이는 어떤 부재가 다른 부재에 접해 있는 경우뿐 아니라 두 부재 사이에 또 다른 부재가 존재하는 경우도 포함한다.
제 1, 제 2 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위해 사용되는 것으로, 구성요소가 전술된 용어들에 의해 제한되는 것은 아니다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 예외가 있지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
각 단계들에 있어 식별부호는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 실시될 수 있다.
이하 첨부된 도면들을 참고하여 개시된 발명의 작용 원리 및 실시예들에 대해 설명한다.
도 1은 일 실시예에 의한 차량의 기계 부품들을 도시한다. 도 2는 일 실시예에 의한 차량의 전장 부품들을 도시한다.
차량(1)은 차량(1)의 외관을 형성하고 운전자 및/또는 수화물을 수용하는 차체(body)와, 차체 이외의 차량(1)의 구성 부품을 포함하는 차대(chassis) (20)와, 운전자를 보호하거나 운전자에게 편의를 제공하는 전장 부품들(30)을 포함할 수 있다.
차대(20)는 운전자의 제어에 따라 차량(1)이 주행할 수 있도록 동력을 생성하고, 동력을 이용하여 차량(1)을 주행/조향/제동하는 장치들을 포함할 수 있다.
예를 들어, 도 1에 도시된 바와 같이 차대(20)는 동력 생성 장치(21)와, 동력 전달 장치(22)와, 조향 장치(23)와, 제동 장치(24)와, 차륜(25)와, 프레임(26) 등을 포함할 수 있다.
동력 생성 장치(21)는 차량(1)이 주행하기 위한 동력을 생성하며, 엔진(21a), 가속 페달, 연료 공급 장치(21b), 배기 장치(21c) 등을 포함할 수 있다.
동력 전달 장치(22)는 동력 생성 장치(21)에 의하여 생성된 동력을 차륜(25)으로 전달하며, 변속 레버, 변속기(22a), 구동축(22b) 등을 포함할 수 있다.
조향 장치(23)는 차량(1)의 주행 방향을 제어하며, 스티어링 휠(23a), 조향 보조 액추에이터(23b), 조향 링크(23c) 등을 포함할 수 있다.
제동 장치(24)는 차량(1)을 정지시키며, 제동 페달, 제동 액추에이터(24a), 브레이크 디스크(24b), 브레이크 패드(24c) 등을 포함할 수 있다.
차륜(25)은 동력 생성 장치(21)로부터 동력 전달 장치(22)를 통하여 회전력을 제공받으며, 차량(1)을 이동시킬 수 있다. 차륜(25)은 차량의 전방에 마련되는 전륜과, 차량의 후방에 마련되는 후륜을 포함할 수 있다.
프레임(26)는 동력 생성 장치(21), 동력 전달 장치(22), 조향 장치(23), 제동 장치(24), 차륜(25)을 지지할 수 있다.
차량(1)은 이상에서 설명된 기계 부품들 뿐만 차량(1)의 제어, 운전자 및 동승자의 안전과 편의를 위한 다양한 전장 부품들(30)을 포함할 수 있다.
예를 들어, 도 2에 도시된 바와 같이 차량(1)은 엔진 제어 유닛(Engine Control Unit, ECU) (31)과, 변속기 제어 유닛(Transmission Control Unit, TCU) (32)과, 조향 제어기(Steering Controller) (33)와, 제동 제어기(Brake Controller) (34)과, 바디 컨트롤 모듈(Body Control Module, BCM) (35)과, 차선 유지 보조 장치(Lane Keeping Assistance, LKA) (36) 및 사각지대 경고 장치(Blind Spot Detection, BSD) (37) 등을 포함한다.
엔진 제어 유닛(31)은 가속 페달을 통한 운전자의 가속 의지에 응답하여 엔진(21a)의 동작을 제어할 수 있다. 엔진 제어 유닛(31)은 엔진(21a)의 토크 제어, 연비 제어, 고장 진단 등을 수행할 수 있다.
변속기 제어 유닛(32)은 변속 레버를 통한 운전자의 변속 명령 또는 차량(1)의 주행 속도에 응답하여 변속기(22a)의 동작을 제어할 수 있다. 변속기 제어 유닛(32)은 클러치 제어, 변속 제어, 및/또는 변속 중 엔진 토크 제어 등을 수행할 수 있다.
조향 제어기(33)는 스티어링 휠(23a)을 통한 운전자의 조향 의지에 응답하여 조향 보조 액추에이터(23b)를 제어할 수 있다. 조향 보조 액추에이터(23b)는 운전자가 쉽게 스티어링 휠을 조작할 수 있도록 운전자를 보조할 수 있다. 조향 제어기(33)는 저속 주행 또는 주차 시에는 조향력을 감소시키고 고속 주행 시에는 조향력을 증가시키도록 조향 보조 액추에이터(23b)를 제어할 수 있다.
제동 제어기(34)는 제동 페달을 통한 운전자의 제동 의지에 응답하여 제동 액추에이터(24a)를 제어할 수 있다. 제동 액추에이터(24a)는 제동 페달에 의한 제동력을 배력(boost)할 수 있다.
또한, 제동 제어기(34)는 차량(1)의 균형을 유지하기 위하여 제동 액추에이터(24a)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 제동 제어기(34)은 자동 주차 브레이크 제어, 제동 중 슬립 방지, 및/또는 주행 중 슬립 방지 등을 위하여 제동 액추에이터(24a)을 제어할 수 있다.
바디 컨트롤 모듈(35)은 운전자에게 편의를 제공하거나 운전자의 안전을 보장하는 전장 부품들의 동작을 제어할 수 있다. 예를 들어, 바디 컨트롤 모듈(35)은 도어 잠금 장치, 헤드 램프, 와이퍼, 파워 시트, 시트 히터, 클러스터, 룸 램프, 다기능 스위치 및 방향 지시 램프 등을 제어할 수 있다.
차선 유지 보조 장치(36)는 차량(1)의 차선 이탈을 감지할 수 있다. 차선 유지 보조 장치(36)는 차량(1)의 차선 이탈에 응답하여 운전자에게 차선 이탈을 경고(차선 이탈 경고 시스템, Lane Departure Warning System, LDWS)하거나 차선 유지를 보조(차선 유지 보조 시스템, Lane Keeping Assistance System, LKAS)할 수 있다.
사각지대 경고 장치(37)는 차량(1)의 후측방에 위치하는 장애물(타차량)를 감지할 수 있다. 차선 유지 보조 장치(36)는 후측방의 장애물(타차량)의 감지에 응답하여 운전자에게 후측방의 장애물(타차량)의 감지를 경고할 수 있다.
이상에서 설명된 전장 부품들(30)은 차량용 통신 네트워크(NT)를 통하여 서로 통신할 수 있다. 예를 들어, 전장 부품들(30)은 이더넷(Ethernet), 모스트(MOST, Media Oriented Systems Transport), 플렉스레이(Flexray), 캔(CAN, Controller Area Network), 린(LIN, Local Interconnect Network) 등을 통하여 데이터를 주고 받을 수 있다.
도 3은 일 실시예에 의한 차량의 구성의 일 예를 도시한다.
도 3을 참조하면, 차량(100)은 가속 페달 위치 센서(110)와, 변속 레버 위치 센서(120)와, 조향 각도 센서(130)와, 제동 페달 위치 센서(140)와, 다기능 스위치(150)와, 엔진(115)과, 변속기(125)와, 조향 장치(135)와, 제동 장치(145)와, 방향 지시 램프(155)와, 제어부(160)를 포함할 수 있다.
가속 페달 위치 센서(110)와, 변속 레버 위치 센서(120)와, 조향 각도 센서(130)와, 제동 페달 위치 센서(140)와, 다기능 스위치(150)는 제어부(160)에 신호를 전달하며, 와이어 하니스(wire harness) 또는 차량용 통신 네트워크(NT)를 통하여 제어부(160)와 연결될 수 있다.
또한, 엔진(115)과, 변속기(125)와, 조향 장치(135)와, 제동 장치(145)와, 방향 지시 램프(155)는 제어부(160)로부터 신호를 수신하며, 와이어 하니스 또는 차량용 통신 네트워크(NT)를 통하여 제어부(160)와 연결될 수 있다.
가속 페달 위치 센서(110)는 차량(100)의 가속 페달의 위치 및/또는 변위를 감지할 수 있으며, 가속 페달의 위치 및/또는 변위에 대응하는 전기적 신호를 제어부(160)로 출력할 수 있다. 운전자는 차량(100)을 가속시키기 위하여 가속 페달을 조작하므로 가속 페달 위치 센서(110)의 출력은 운전자의 가속 의지(가속 명령)를 나타낼 수 있다.
변속 레버 위치 센서(120)는 차량(100)의 변속 레버의 위치를 감지할 수 있으며, 변속 레버의 위치에 대응하는 전기적 신호를 제어부(160)로 출력할 수 있다. 예를 들어, 차량(100)이 자동 변속기를 포함하는 경우, 변속 레버 위치 센서(120)는 변속 레버의 주차(P) 위치, 후진(R) 위치, 중립(N) 위치 및 주행(D) 위치 중 어느 하나를 감지할 수 있다.
조향 각도 센서(130)는 차량(100)의 스티어링 휠의 회전 각도 및/또는 스티어링 휠의 토크를 감지할 수 있으며, 스티어링 휠의 회전 각도 및/또는 스티어링 휠의 토크에 대응하는 전기적 신호를 제어부(160)로 출력할 수 있다. 운전자는 차량(100)의 주행 방향을 변경하기 위하여 스티어링 휠을 조작하므로, 조향 각도 센서(130)의 출력은 운전자의 조향 의지(조향 명령)을 나타낼 수 있다.
제동 페달 위치 센서(140)는 차량(100)의 제동 페달의 위치 및/또는 변위를 감지할 수 있으며, 제동 페달의 위치 및/또는 변위에 대응하는 전기적 신호를 제어부(160)로 출력할 수 있다. 운전자는 차량(100)을 제동하기 위하여 제동 페달을 조작하므로, 제동 페달 위치 센서(140)의 출력은 운전자의 제동 의지(제동 명령)을 나타낼 수 있다.
다기능 스위치(150)는 운전자로부터 헤드 램프의 점멸에 관한 입력, 와이퍼 동작에 관한 입력 및 방향 지시 램프(155)의 점멸에 관한 입력을 수신할 수 있으며, 수신된 운전자의 입력에 대응하는 신호를 제어부(160)로 출력할 수 있다. 예를 들어, 다기능 스위치(150)는 좌측 방향 지시 램프의 점등 명령 또는 우측 방향 지시 램프의 점등 명령 등을 수신할 수 있으며, 수신된 점등 명령을 제어부(160)로 출력할 수 있다.
엔진(115)은 화석 연료를 내부의 실린더 또는 연소실에 연소시키고, 화석 연료의 연소 중에 동력을 획득할 수 있다. 엔진(115)은 공급되는 연료의 양에 따라 서로 다른 동력을 출력할 수 있다. 예를 들어, 공급되는 연료의 양이 증가함에 따라 엔진(115)은 큰 회전력을 출력할 수 있다. 엔진(115)에 공급되는 연료의 양은 제어부(160)에 의하여 조절될 수 있다.
변속기(125)는 엔진(115)에 의하여 생성된 동력을 운전자의 조작 또는 차량(100)의 속도에 따라 요구되는 회전력으로 변환할 수 있다. 구체적으로, 변속기(125)는 내부의 기어들을 이용하여 엔진(115)의 회전을 변속하고, 변속된 회전을 차륜(25)으로 전달할 수 있다. 변속기(125)는 운전자의 조작에 의하여 기어들 사이의 기어 비를 조절(수동 변속기)하거나, 차량(100)의 속도에 따라 기어들 사이의 기어 비를 조절(자동 변속기)를 조절할 수 있다.
자동 변속기의 경우, 변속기(125)는 주차(P) 상태, 후진(R) 상태, 중립(N) 상태 및 주행(D) 상태 중 어느 하나일 수 있다. 주차 상태에서 변속기(125)는 차륜(25)과 연결된 기어를 기계적으로 고정하며, 차량(100)이 이동하지 못하도록 할 수 있다. 후진 상태에서 변속기(125)는 엔진(115)의 회전을 반전하여 차륜(25)에 전달하며, 차량(100)이 후방으로 주행하도록 할 수 있다. 중립 상태에서 변속기(125)는 엔진(115)의 회전이 차륜(25)에 전달되지 않도록 클러치를 이용하여 엔진(115)과 변속기(125)를 분리할 수 있다. 주행 상태에서 변속기(125)는 차량(100)의 주행 속도에 따라 엔진(115)의 회전을 변속하여 차륜(25)에 전달할 수 있다.
조향 장치(135)는 운전자가 쉽게 스티어링 휠을 조작할 수 있도록 운전자를 보조할 수 있다. 조향 장치(135)는 차량(100)의 속도 및/또는 운전자의 스티어링 휠의 조작에 따라 스티어링 휠에 회전력을 추가하거나 회전력을 저감시킬 수 있다. 예를 들어, 조향 장치(135)는 저속 주행 또는 주차 시에는 조향력을 감소시키고 고속 주행 시에는 조향력을 증가시킬 수 있다.
제동 장치(145)는 차륜(25)의 회전 속도 및/또는 운전자의 조작에 따라 차륜(25)의 회전을 정지시킬 수 있다. 예를 들어, 제동 장치(145)는 차륜(25)을 제동시키기 위한 유압 회로를 포함할 수 있으며, 차륜(25)의 회전 속도 및/또는 운전자의 조작에 따라 유압 회로의 유압을 증가시키거나 유압 회로의 유압을 감소시킬 수 있다. 또한, 제동 장치(145)는 제동 중의 차륜(25)의 슬립을 방지하고, 주행 중에 차륜(25)의 슬립을 방자하고, 차량(100)의 자세를 안정화시킬 수 있다.
방향 지시 램프(155)는 차량(100)의 좌측단 및 우측단에 설치되며, 운전자의 조향 의지를 다른 차량의 운전자에게 표시할 수 있다.
제어부(160)는 가속 페달 위치 센서(110)와, 변속 레버 위치 센서(120)와, 조향 각도 센서(130)와, 제동 페달 위치 센서(140)와, 다기능 스위치(150) 등의 출력 신호에 기초하여, 엔진(115)과, 변속기(125)와, 조향 장치(135)와, 제동 장치(145)와, 방향 지시 램프(155) 등을 제어할 수 있다.
제어부(160)는 앞서 설명된 엔진 제어 유닛(31), 변속기 제어 유닛(32), 조향 제어기(33), 제동 제어기(34) 및 바디 컨트롤 모듈(35) 중 1 또는 2 이상을 포함할 수 있다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니며, 차량(100)의
제어부(160)는 프로그램 및 데이터를 기억/저장하는 1 또는 2 이상의 메모리(161)와, 메모리(161)에 기억/저장된 프로그램에 따라 메모리(161)에 기억/저장된 데이터를 처리하는 1 또는 2 이상의 프로세서(162)를 포함할 수 있다. 제어부(160)는 프로세서(162) 및 메모리(161) 등의 하드웨어와, 메모리(161)에 기억/저장된 프로그램 및 데이터 등의 소프트웨어를 포함할 수 있다.
메모리(161)는 차량(100)의 포함된 센서들/스위치들(110, 120, 130, 140, 150)의 출력 신호에 따라 차량(100)에 포함된 엑추에이터들/부하들(115, 125, 135, 145, 155)을 제어하기 위한 프로그램 및 데이터를 저장할 수 있다. 구체적으로, 메모리(161)는 프로세서(162)에 의하여 실행되는 명령어들과 명령어들에 의하여 처리는 데이터를 저장할 수 있다.
메모리(161)는 차량(100)의 포함된 센서들/스위치들(110, 120, 130, 140, 150)의 출력 신호를 임시로 기억할 수 있다.
예를 들어, 메모리(161)는 운전자의 가속 의지를 나타내는 가속 페달 위치 센서(110)의 출력 신호, 운전자의 변속 의지를 나타내는 변속 레버 위치 센서(120)의 출력 신호, 운전자의 조향 의지를 나타내는 조향 각도 센서(130)의 출력 신호, 운전자의 제동 의지를 나타내는 제동 페달 위치 센서(140)의 출력 신호 및/또는 다기능 스위치(150)의 출력 신호 등을 임시로 기억할 수 있다.
메모리(161)는 데이터를 장기간 저장하기 위한 롬(Read Only Memory), 플래시 메모리(flash memory) 등의 비휘발성 메모리와, 데이터를 일시적으로 기억하기 위한 S-램(Static Random Access Memory, S-RAM), D-램(Dynamic Random Access Memory) 등의 휘발성 메모리를 포함할 수 있다.
프로세서(162)는 메모리(161)에 저장된 프로그램(일련의 명령어들)에 따라 메모리(161)에 기억된 데이터를 처리할 수 있으며, 데이터의 처리 결과에 의하여 차량(100)의 엑추에이터들/부하들(115, 125, 135, 145, 155)을 제어하기 위한 제어 신호를 생성할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(162)는 가속 페달 위치 센서(110)의 출력 신호를 처리하고 그에 따라 엔진(115)을 제어하기 위한 제어 신호를 생성할 수 있으며, 변속 레버 위치 센서(120)의 출력 신호를 처리하고 그에 따라 변속기(125)를 제어하기 위한 제어 신호를 생성할 수 있다. 프로세서(162)는 조향 각도 센서(130)의 출력 신호를 처리하고 그에 따라 조향 장치(135)를 제어하기 위한 제어 신호를 생성할 수 있으며, 제동 페달 위치 센서(140)의 출력 신호를 처리하고 그에 따라 제동 장치(24)를 제어하기 위한 제어 신호를 생성할 수 있다. 또한, 프로세서(162)는 다기능 스위치(150)로부터 방향 지시 램프(155)의 점등에 관한 입력을 처리하고 그에 따라 방향 지시 램프(155)를 제어하기 위한 제어 신호를 생성할 수 있다.
프로세서(162)는 논리 연산 및 산술 연산 등을 수행하는 연산 회로와, 연산된 데이터를 기억하는 기억 회로 등을 포함할 수 있다.
이처럼, 제어부(160)는 차량(100)의 포함된 센서들/스위치들(110, 120, 130, 140, 150)의 출력 신호에 따라 차량(100)에 포함된 엑추에이터들/부하들(115, 125, 135, 145, 155)을 제어할 수 있다.
예를 들어, 차량(100)의 주행 중에 운전자의 관성 주행 의지가 감지되면 제어부(160)는 변속기(125)를 중립 상태로 전환하고, 아이들 상태(idle state)로 동작하도록 엔진(115)을 제어할 수 있다. 구체적으로, 가속 페달 위치 센서(110)에 의하여 감지된 가속 페달의 위치가 기준 위치(운전자가 가속 페달을 밟지 않은 경우 가속 페달의 위치)에 위치하면, 제어부(160)는 엔진(115)을 최소 속도로 회전시키고, 차량(100)이 타력 주행(coasting)하도록 클러치를 이용하여 엔진(115)과 변속기(125)를 분리할 수 있다. 그 결과, 주행의 부하가 감소하므로 차량(100)의 연비가 향상될 수 있다.
변속기(125)의 중립 상태로 타력 주행 중에 운전자의 가속 의지가 감지되면 제어부(160)는 변속기(125)를 주행 상태로 전환하고, 운전자의 가속 의지에 따라 엔진(115)의 회전을 제어할 수 있다. 구체적으로, 가속 페달 위치 센서(110)에 의하여 감지된 가속 페달의 위치가 기준 위치로부터 벗어나면, 제어부(160)는 클러치를 이용하여 엔진(115)과 변속기(125)를 결합하고, 가속 페달 위치 센서(110)에 의하여 감지된 가속 페달의 위치에 따라 엔진(115)에 공급되는 연료를 조절할 수 있다. 그 결과, 차량(100)은 운전자의 가속 명령에 대하여 빠르게 응답할 수 있다.
또한, 변속기(125)의 중립 상태로 타력 주행 중에 운전자의 조향 의지가 감지되면 제어부(160)는 변속기(125)를 주행 상태로 전환하고, 운전자의 가속 의지에 따라 엔진(115)의 회전을 제어할 수 있다. 구체적으로, 조향 각도 센서(130)에 의하여 스티어링 휠의 회전이 감지되거나 다기능 스위치(150)가 방향 지시 램프 점등 위치에 위치하면 제어부(160)는 클러치를 이용하여 엔진(115)과 변속기(125)를 결합하고, 가속 페달 위치 센서(110)에 의하여 감지된 가속 페달의 위치에 따라 엔진(115)에 공급되는 연료를 조절할 수 있다. 그 결과, 차량(100)은 운전자의 가속 명령에 대하여 빠르게 응답할 수 있다.
이상에서 설명된 바와 같이, 연비를 향상하기 위하여 차량(100)은 타력 주행을 수행할 수 있으며, 가속 응답성을 향상하기 위치하여 차량(100)은 운전자의 가속 의지 및/또는 조향 의지에 응답하여 타력 주행을 종료하고 운전자의 명령에 따라 가속할 수 있다.
이하에서는 차량(100)의 동작이 더욱 상세하게 설명된다.
도 4는 일 실시예에 의한 차량의 타력 주행의 개시 방법을 도시한다.
도 4과 함께, 차량의 타력 주행의 개시 방법(1000)이 설명된다.
차량(100)은 주행한다(1010).
변속 레버가 주행(D) 위치에 위치하고 가속 페달이 기준 위치(운전자가 가속 페달을 밟지 않은 경우 가속 페달의 위치)로부터 벗어나면, 차량(100)은 주행할 수 있다.
예를 들어, 제어부(160)는 시동 모터를 이용하여 엔진(115)을 크랭킹(cracking)하고 엔진(115)에 연료를 공급할 수 있다. 엔진(115)의 회전은 변속기(125)를 통하여 차륜(25)까지 전달될 수 있으며, 차량(100)은 전방으로 주행할 수 있다.
주행 중에 차량(100)은 가속 페달이 기준 위치에 위치하는지를 판단한다(1020). 여기서, 가속 페달의 기준 위치는 운전자가 가속 페달을 밟지 않은 경우 가속 페달의 위치를 나타낸다.
주행 중에 차량(100)은 운전자의 가속 의지 여부를 판단하고, 운전자의 가속 의지에 따라 엔진(115)을 제어할 수 있다. 구체적으로, 차량(100)의 주행 중에 제어부(160)은 가속 페달 위치 센서(110)를 이용하여 가속 페달의 위치를 주기적으로 감지하고, 가속 페달의 위치에 따라 엔진(115)을 제어할 수 있다.
제어부(160)는 가속 페달의 위치를 감지하도록 가속 페달 위치 센서(110)를 제어하고, 가속 페달 위치 센서(110)에 의하여 감지된 가속 페달의 위치가 가속 페달의 기준 위치와 동일한지를 판단할 수 있다. 또는, 제어부(160)는 가속 페달 위치 센서(110)에 의하여 감지된 가속 페달이 기준 위치로부터 이동한 거리가 "0"과 동일한지를 판단할 수 있다.
가속 페달이 기준 위치에 위치하지 아니하면(1020의 아니오), 차량(100)은 가속 페달의 위치에 따라 가속하며 주행을 계속한다.
차량(100)은 가속 페달의 위치에 기초하여 운전자의 가속 의지를 판단할 수 있으며, 가속 페달의 위치가 기준 위치와 상이하면 운전자에게 가속 의지가 있는 것으로 판단될 수 있다. 따라서, 제어부(160)는 가속 페달 위치 센서(110)에 의하여 감지된 가속 페달의 위치에 따라 엔진(115)을 제어할 수 있다.
가속 페달이 기준 위치에 위치하면(1020의 예), 차량(100)은 제동 페달이 기준 위치에 위치하는지를 판단한다(1030). 여기서, 제동 페달의 기준 위치는 운전자가 제동 페달을 밟지 않은 경우 제동 페달의 위치를 나타낸다.
가속 페달이 기준 위치에 위치하는 것은 운전자의 가속 의지가 없는 것으로 판단될 수 있다.
이에 차량(100)은 운전자의 제동 의지 여부를 판단하고, 제동 의지에 따라 제동 장치(145)를 제어할 수 있다. 구체적으로, 차량(100)의 주행 중에 제어부(160)은 제동 페달 위치 센서(140)를 이용하여 제동 페달의 위치를 주기적으로 감지하고, 제동 페달의 위치에 따라 제동 장치(145)를 제어할 수 있다.
제어부(160)는 제동 페달의 위치를 감지하도록 제동 페달 위치 센서(140)를 제어하고, 제동 페달 위치 센서(140)에 의하여 감지된 제동 페달의 위치가 제동 페달의 기준 위치와 동일한지를 판단할 수 있다. 또는, 제어부(160)는 가속 페달 위치 센서(110)에 의하여 감지된 가속 페달이 기준 위치로부터 이동한 거리가 "0"과 동일한지를 판단할 수 있다.
제동 페달이 기준 위치에 위치하지 아니하면(1030의 아니오), 차량(100)은 제동 페달의 위치에 따라 감속하며 주행을 계속한다.
제동 페달의 위치가 기준 위치와 상이하면 운전자에게 제동 의지가 있는 것으로 판단될 수 있다. 따라서, 제어부(160)는 제동 페달 위치 센서(140)에 의하여 감지된 제동 페달의 위치에 따라 제동 장치(145)를 제어할 수 있다.
제동 페달이 기준 위치에 위치하면(1030의 예), 차량(100)은 변속기(125)를 중립 상태로 전환한다(1040).
제동 페달이 기준 위치에 위치하는 것은 운전자의 제동 의지가 없는 것으로 판단될 수 있다. 운전자는 가속하고자 하지도 제동하고자 하지도 아니하며, 현재 주행 속도를 유지하고자 하는 것으로 판단될 수 있다. 다시 말해, 운전자는 차량(100)의 관성에 의한 주행을 하고자 하는 것으로 판단될 수 있다.
이러한 이유로, 제어부(160)는 타력 주행(coasting)을 수행할 수 있다. 또한, 엔진(115)에 의한 부하를 제거하기 위하여 제어부(160)는 변속기(125)를 중립 상태로 전환할 수 있다. 변속기(125)의 중립 상태에서 차륜(25)은 엔진(115)으로부터 분리되며, 차륜(25)의 회전에 대하여 부하가 최소로 감소할 수 있다. 따라서, 타력 주행 중에 차량(100)의 주행 속도의 감소가 최소화될 수 있다.
또한, 운전자의 가속 명령에 대하여 빠르게 응답하기 위하여 제어부(160)는 엔진(115)이 아이들(idle) 상태로 동작하도록 엔진(115)에 연료를 공급할 수 있다. 다시 말해, 제어부(160)는 엔진(115)을 아이들 상태로 전환할 수 있다.
이상에서 설명된 바와 같이, 주행 중에 운전자의 가속 의지와 제동 의지가 감지되지 않으면, 차량(100)은 타력 주행을 위하여 변속기(125)를 중립 상태로 전환할 수 있다. 또한, 차량(100)은 엔진(115)을 아이들 상태로 전환할 수 있다. 그 결과, 차량(100)의 연비가 향상되며, 운전자의 가속 명령에 대한 응답 속도 역시 향상될 수 있다.
도 5는 일 실시예에 의한 차량의 타력 주행의 해제 방법의 일 예를 도시한다.
도 5와 함께, 차량의 타력 주행의 해제 방법(1100)이 설명된다.
차량(100)은 변속기(125)의 중립 상태로 주행한다(1110). 다시 말해, 차량(100)은 타력 주행할 수 있다.
차량(100)의 주행 중에 운전자의 가속 의지와 제동 의지가 감지되지 않으면, 제어부(160)는 타력 주행을 위하여 변속기(125)를 중립 상태로 전환할 수 있다. 또한, 제어부(160)는 엔진(115)을 아이들 상태로 전환할 수 있다.
타력 주행 중에 차량(100)은 가속 페달이 기준 위치에 위치하는지를 판단한다(1120). 여기서, 가속 페달의 기준 위치는 운전자가 가속 페달을 밟지 않은 경우 가속 페달의 위치를 나타낸다.
타력 주행 중에 차량(100)은 운전자의 가속 의지 여부를 판단하고, 운전자의 가속 의지가 감지되면 차량(100)은 타력 주행을 종료하고 운전자의 가속 의지에 따라 엔진(115)을 제어할 수 있다.
제어부(160)는 가속 페달의 위치를 감지하도록 가속 페달 위치 센서(110)를 제어하고, 가속 페달 위치 센서(110)에 의하여 감지된 가속 페달의 위치가 가속 페달의 기준 위치와 동일한지를 판단할 수 있다.
가속 페달이 기준 위치에 위치하면(1120의 예), 차량(100)은 제동 페달이 기준 위치에 위치하는지를 판단한다(1130). 여기서, 제동 페달의 기준 위치는 운전자가 제동 페달을 밟지 않은 경우 제동 페달의 위치를 나타낸다.
가속 페달이 기준 위치에 위치하는 것은 운전자의 가속 의지가 없는 것으로 판단될 수 있다.
이에 차량(100)은 운전자의 제동 의지 여부를 판단하고, 운전자의 제동 의지가 감지되면 차량(100)은 타력 주행을 종료하고 제동 의지에 따라 제동 장치(145)를 제어할 수 있다.
제어부(160)는 제동 페달의 위치를 감지하도록 제동 페달 위치 센서(140)를 제어하고, 제동 페달 위치 센서(140)에 의하여 감지된 제동 페달의 위치가 제동 페달의 기준 위치와 동일한지를 판단할 수 있다. 또는, 제어부(160)는 가속 페달 위치 센서(110)에 의하여 감지된 가속 페달이 기준 위치로부터 이동한 거리가 "0"과 동일한지를 판단할 수 있다.
제동 페달이 기준 위치에 위치하면(1130의 예), 차량(100)은 변속기(125)의 중립 상태로 타력 주행을 계속한다. 운전자의 가속 의지와 제동 의지 모두가 감지되지 아니하므로 차량(100)은 타력 주행을 계속할 수 있다.
가속 페달이 기준 위치에 위치하지 아니하거나(1120의 아니오) 또는 제동 페달이 기준 위치에 위치하지 아니하면(1130의 아니오), 차량(100)은 변속기(125)의 중립을 해제한다(1140).
가속 페달의 위치가 기준 위치와 상이하면 운전자의 가속 의지가 판단될 수 있으며, 제동 페달의 위치가 기준 위치와 상이하면 운전자의 제동 의지가 판단될 수 있다.
따라서, 운전자의 가속 의지 또는 제동 의지에 응답하여 차량(100)은 타력 주행을 종료할 수 있다. 제어부(160)는 변속기(125)를 주행 상태로 전환하고 운전자의 가속 의지에 따라 엔진(115)을 제어하거나, 변속기(125)를 주행 상태로 전환하고 운전자의 제동 의지에 따라 제동 장치(145)를 제어할 수 있다.
이상에서 설명된 바와 같이, 차량(100)의 타력 주행 중에 운전자의 가속 의지 또는 제동 의지가 감지되면 차량(100)은 타력 주행을 종료하기 위하여 변속기(125)를 주행 상태로 전환할 수 있다.
도 6은 일 실시예에 의한 차량의 타력 주행의 해제 방법의 다른 일 예를 도시한다. 도 7은 도 6에 도시된 해제 방법에 따라 일 실시예에 의한 차량이 타력 주행을 해제하는 것을 도시한다.
도 6 및 도 7과 함께, 차량의 타력 주행의 해제 방법(1200)이 설명된다.
차량(100)은 변속기(125)의 중립 상태로 주행한다(1210). 다시 말해, 차량(100)은 타력 주행할 수 있다.
동작 1210은 도 5에 도시된 동작 1110과 동일할 수 있다.
타력 주행 중에 차량(100)은 조향 각도가 제1 기준 각도 이상인지를 판단한다(1220). 제1 기준 각도는 차량(100)이 차선을 변경할 수 있는 정도의 각도를 나타낼 수 있다.
타력 주행 중에 차량(100)은 운전자의 차선 변경 여부를 판단하고, 차선 변경이 예측되면 차량(100)은 타력 주행을 종료하고 엔진(115)과 변속기(125)를 연결할 수 있다. 차량(100)의 주행 중에 제어부(160)은 조향 각도 센서(130)를 이용하여 스티어링 휠의 조향 각도 및/또는 조향 토크를 주기적으로 감지하고, 조향 각도 및/또는 조향 토크에 따라 조향 장치(135)를 제어할 수 있다.
차선 변경 여부를 판단하기 위하여 제어부(160)는 스티어링 휠의 조향 각도를 감지하도록 조향 각도 센서(130)를 제어하고, 조향 각도 센서(130)에 의하여 감지된 조향 각도와 제1 기준 각도를 비교할 수 있다.
조향 각도가 제1 기준 각도보다 작으면(1220의 아니오), 차량(100)은 변속기(125)의 중립 상태로 타력 주행을 계속한다. 차선 변경이 예측되지 아니하므로, 차량(100)은 변속기(125)의 중립 상태로 타력 주행을 계속할 수 있다.
조향 각도가 제1 기준 각도 이상이면(1220의 예), 차량(100)은 조향 각도가 제1 기준 각도 이상인 시간이 기준 시간 이상인지를 판단한다(1230).
차량(100)의 조향 각도가 제1 기준 각도 이상인 시간이 길어지면 차량(100)이 차선을 변경할 수 있다. 따라서, 차선 변경 여부를 판단하기 위하여 제어부(160)는 조향 각도 센서(130)에 의하여 감지되는 조향 각도가 제1 기준 각도 이상인 시간이 기준 시간 이상인지를 판단할 수 있다.
조향 각도가 제1 기준 각도 이상인 시간이 기준 시간보다 작으면(1230의 아니오), 차량(100)은 변속기(125)의 중립 상태로 타력 주행을 계속한다. 조향 각도가 제1 각도 이상인 시간이 기준 시간보다 작으면 차선 변경이 예측되지 아니하므로, 차량(100)은 변속기(125)의 중립 상태로 타력 주행을 계속할 수 있다.
조향 각도가 제1 기준 각도 이상인 시간이 기준 시간 이상이면(1230의 예), 차량(100)은 변속기(125)의 중립을 해제한다(1240).
도 7에 도시된 바와 같이 조향 각도가 제1 기준 각도 이상이고 조향 각도가 제1 기준 각도 이상인 시간이 기준 시간 이상이면 차량(100)의 차선 변경이 예측될 수 있다. 또한, 차량(100)이 차선을 변경하면 이후 차량(100)의 가속이 예측될 수 있다. 예를 들어, 운전자는 차선을 변경한 이후 선행 차량을 추월할 수 있다.
이처럼, 차선 변경 이후 차량(100)의 가속이 예측되므로, 제어부(160)는 운전자의 가속 명령에 빠르게 응답하기 위하여 변속기(125)의 중립을 해제하고 변속기(125)를 주행 상태로 전환할 수 있다.
이상에서 설명된 바와 같이, 차량(100)의 타력 주행 중에 차선 변경이 예측되면 차량(100)은 타력 주행을 종료하기 위하여 변속기(125)를 주행 상태로 전환할 수 있다. 그 결과, 차선 변경 이후 운전자의 가속 명령에 대하여 차량(100)은 빠르게 응답할 수 있다.
도 8은 일 실시예에 의한 차량의 타력 주행의 해제 방법의 다른 일 예를 도시한다. 도 9은 도 8에 도시된 해제 방법에 따라 일 실시예에 의한 차량이 타력 주행을 해제하는 것을 도시한다.
도 8 및 도 9과 함께, 차량의 타력 주행의 해제 방법(1300)이 설명된다.
차량(100)은 변속기(125)의 중립 상태로 주행한다(1310). 다시 말해, 차량(100)은 타력 주행할 수 있다.
동작 1310은 도 5에 도시된 동작 1110과 동일할 수 있다.
타력 주행 중에 차량(100)은 다기능 스위치(150)가 방향 지시 위치에 위치하는지를 판단한다(1320).
다기능 스위치(150)는 좌측 방향 지시 램프의 점등 명령 또는 우측 방향 지시 램프의 점등 명령 등을 수신할 수 있으며, 수신된 점등 명령을 제어부(160)로 출력할 수 있다. 또한, 다기능 스위치(150)는 좌측 방향 지시 램프의 점등을 위하여 좌측 방향 지시 위치에 위치할 수 있으며 우측 방향 지시 램프의 점등을 위하여 우측 방향 지시 위치에 위치할 수 있다.
이처럼, 다기능 스위치(150)가 방향 지시 위치에 위치하면 방향 지시 램프(155)가 점등되며, 방향 지시 램프(155)의 점등은 운전자의 차선 변경 의지를 나타낼 수 있다.
제어부(160)는 운전자의 차선 변경 의지를 판단하기 위하여 다기능 스위치(150)가 방향 지시 위치에 위치하는지를 판단할 수 있다.
뿐만 아니라 제어부(160)는 운전자의 차선 변경 의지를 판단하기 위하여 방향 지시 램프(155)가 점등되는지를 판단할 수도 있다.
다기능 스위치(150)가 방향 지시 위치에 위치하지 아니하면(1320의 아니오), 차량(100)은 변속기(125)의 중립 상태로 타력 주행을 계속한다. 다기능 스위치(150)가 방향 지시 위치에 위치하지 아니하면 운전자의 차선 변경 의지가 판단되지 아니하므로, 차량(100)은 변속기(125)의 중립 상태로 타력 주행을 계속할 수 있다.
다기능 스위치(150)가 방향 지시 위치에 위치하면(1320의 예), 차량(100)은 변속기(125)의 중립을 해제한다(1330).
다기능 스위치(150)가 방향 지시 위치에 위치하면, 도 9에 도시된 바와 같이 차량(100)은 방향 지시 램프를 점등하며, 타차량에게 차선 변경의 의도를 표시할 수 있다. 다시 말해, 다기능 스위치(150)가 방향 지시 위치에 위치하면, 차량(100)의 차선 변경이 예측될 수 있다. 또한, 차량(100)이 차선을 변경하면 이후 차량(100)의 가속이 예측될 수 있다. 예를 들어, 운전자는 차선을 변경한 이후 선행 차량을 추월할 수 있다.
이처럼, 차선 변경 이후 차량(100)의 가속이 예측되므로, 제어부(160)는 운전자의 가속 명령에 빠르게 응답하기 위하여 변속기(125)의 중립을 해제하고 변속기(125)를 주행 상태로 전환할 수 있다.
이상에서 설명된 바와 같이, 차량(100)의 타력 주행 중에 차선 변경이 예측되면 차량(100)은 타력 주행을 종료하기 위하여 변속기(125)를 주행 상태로 전환할 수 있다. 그 결과, 차선 변경 이후 운전자의 가속 명령에 대하여 차량(100)은 빠르게 응답할 수 있다.
도 10은 일 실시예에 의한 차량의 구성의 다른 일 예를 도시한다.
도 10을 참조하면, 차량(100)은 가속 페달 위치 센서(110)와, 변속 레버 위치 센서(120)와, 조향 각도 센서(130)와, 제동 페달 위치 센서(140)와, 다기능 스위치(150)와, 엔진(115)과, 변속기(125)와, 조향 장치(135)와, 제동 장치(145)와, 차선 유지 보조 장치(170)와, 사각지대 경고 장치(180)와, 방향 지시 램프(155)와, 제어부(160)를 포함할 수 있다.
가속 페달 위치 센서(110)와, 변속 레버 위치 센서(120)와, 조향 각도 센서(130)와, 제동 페달 위치 센서(140)와, 다기능 스위치(150)와, 엔진(115)과, 변속기(125)와, 조향 장치(135)와, 제동 장치(145)와, 방향 지시 램프(155)와, 제어부(160)는 도 3에 도시된 것과 동일할 수 있다.
차선 유지 보조 장치(170)는 이미지 센서(171)와, LKAS 제어기(172)를 포함할 수 있다. 이미지 센서(171)는 차량(100)의 전방을 촬영하고, 촬영된 영상을 LKAS 제어기(172)로 전달할 수 있다.
LKAS 제어기(172)는 이미지 센서(171)로부터 차량(100)의 전방 영상을 수신하고, 수신된 영상에 기초하여 차량(100)의 차선 이탈을 식별할 수 있다. LKAS 제어기(172)는 차량(100)의 차선 이탈 감지에 응답하여 운전자에게 차선 이탈을 청각적으로 또는 촉각적으로 또는 시각적으로 경고하거나, 차량(100)의 차선 이탈 감지에 응답하여 차선 유지를 보조하기 위하여 조향 장치(135)를 제어할 수 있다.
사각지대 경고 장치(180)는 후측방 레이더 센서(181)와, BSD 제어기(182)를 포함할 수 있다. 후측방 레이더 센서(181)는 차량(100)의 후측방을 향하여 감지 전파를 방사한 이후 장애물(타차량)로부터 반사된 반사 전파를 수신하고, 수신된 반사 전파에 관한 데이터를 BSD 제어기(182)로 전달할 수 있다.
BSD 제어기(182)는 후측방 레이더 센서(181)에 의하여 차량(100)의 후측방으로부터 수신된 반사 전파에 관한 데이터에 기초하여 후측방의 장애물(타차량)을 감지할 수 있다. BSD 제어기(182)는 후측방의 장애물(타차량) 감지에 응답하여 운전자에게 후측방의 장애물(타차량) 감지를 청각적으로 또는 촉각적으로 또는 시각적으로 경고할 수 있다.
제어부(160)는 도 3에 도시된 제어부(160)과 비교하여, 차선 유지 보조 장치(170) 및/또는 사각지대 경고 장치(180)의 출력 신호에 기초하여 변속기(125)를 더 제어할 수 있다.
예를 들어, 변속기(125)의 중립 상태로 타력 주행 중에 차선 이탈이 예측되면, 제어부(160)는 변속기(125)를 주행 상태로 전환하고, 운전자의 가속 의지에 따라 엔진(115)의 회전을 제어할 수 있다. 구체적으로, 차량(100)이 차선을 이탈할 것으로 예측되면, 제어부(160)는 클러치를 이용하여 엔진(115)과 변속기(125)를 결합하고, 가속 페달 위치 센서(110)에 의하여 감지된 가속 페달의 위치에 따라 엔진(115)에 공급되는 연료를 조절할 수 있다. 그 결과, 차량(100)은 운전자의 가속 명령에 대하여 빠르게 응답할 수 있다.
반면, 변속기(125)의 중립 상태로 타력 주행 중에 차량(100)의 차선 변경이 예측되고 그로 인하여 차량(100)의 중앙선 침범이 예측되면 제어부(160)는 변속기(125)의 중립 상태로 타력 주행을 계속할 수 있다. 운전자가 차선 변경을 의도하지 않은 것이 판단되므로, 제어부(160)는 운전자의 가속 의지 및/또는 제동 의지가 감지될 때까지 변속기(125)의 중립 상태를 유지할 수 있다. 그 결과, 차량(100)의 연비가 향상될 수 있다.
또한, 차량(100)의 차선 변경이 예측되더라도 차량(100)의 후측방에 타차량이 감지되면 제어부(160)는 변속기(125)의 중립 상태로 타력 주행을 계속할 수 있다. 운전자가 변경하고자 하는 차선에 타차량이 감지되면 운전자가 현재 차선을 유지할 것으로 예측되므로, 제어부(160)는 운전자의 가속 의지 및/또는 제동 의지가 감지될 때까지 변속기(125)의 중립 상태를 유지할 수 있다. 그 결과, 차량(100)의 연비가 향상될 수 있다.
이상에서 설명된 바와 같이, 연비를 향상하기 위하여 차량(100)은 타력 주행을 수행할 수 있으며, 가속 응답성을 향상하기 위하여 차량(100)은 차선 변경의 예측에 응답하여 타력 주행을 종료할 수 있다. 또한, 차선 변경의 예측되더라도 운전자가 차선을 변경하지 않을 것으로 예측되면, 차량(100)은 타력 주행을 계속할 수 있다.
도 11은 일 실시예에 의한 차량의 타력 주행의 해제 방법의 일 예를 도시한다.
도 11과 함께, 차량의 타력 주행의 해제 방법(1400)이 설명된다.
차량(100)은 변속기(125)의 중립 상태로 주행한다(1410). 다시 말해, 차량(100)은 타력 주행할 수 있다.
동작 1410은 도 6에 도시된 동작 1210과 동일할 수 있다.
타력 주행 중에 차량(100)은 조향 각도가 제2 기준 각도 이상인지를 판단한다(1420). 제2 기준 각도는 차량(100)이 차선을 변경할 수 있는 정도의 각도를 나타낼 수 있다.
동작 1420은 도 6에 도시된 동작 1220과 동일할 수 있다.
조향 각도가 제2 기준 각도보다 작으면(1420의 아니오), 차량(100)은 변속기(125)의 중립 상태로 타력 주행을 계속한다. 차선 변경이 예측되지 아니하므로, 차량(100)은 변속기(125)의 중립 상태로 타력 주행을 계속할 수 있다.
조향 각도가 제2 기준 각도 이상이면(1420의 예), 차량(100)은 차선 이탈 여부를 판단한다(1430).
차량(100)의 조향 각도가 제2 기준 각도 이상이고 차량(100)의 차선 이탈이 예측되면, 운전자가 차선을 변경하고자 하는 것이 추정될 수 있다. 따라서, 운전자의 차선 변경 의도를 판단하기 위하여 제어부(160)는 차선 유지 보조 장치(170)의 출력 신호에 기초하여 차선 이탈 여부를 판단할 수 있다.
차선 유지 보조 장치(170)는 차량(100)의 차선 이탈을 예측할 수 있으며, 차량(100)의 차선 이탈에 관한 메시지를 차량용 통신 네트워크(NT)를 통하여 제어부(160)로 전송할 수 있다. 제어부(160)는 차선 유지 보조 장치(170)로부터 수신된 메시지에 따라 차량(100)의 차선 이탈 여부를 판단할 수 있다.
차량(100)의 차선 이탈이 예측되지 아니하면(1430의 아니오), 차량(100)은 변속기(125)의 중립 상태로 타력 주행을 계속한다. 차선 변경이 예측되지 아니하므로, 차량(100)은 변속기(125)의 중립 상태로 타력 주행을 계속할 수 있다.
차량(100)의 차선 이탈이 예측되면(1430의 예), 차량(100)은 변속기(125)의 중립을 해제한다(1440).
조향 각도가 제2 기준 각도 이상이고 차선 이탈이 예측되면, 차량(100)의 차선 변경이 예측될 수 있다. 또한, 차량(100)이 차선을 변경하면 이후 차량(100)의 가속이 예측될 수 있다. 예를 들어, 운전자는 차선을 변경한 이후 선행 차량을 추월할 수 있다.
이처럼, 차선 변경 이후 차량(100)의 가속이 예측되므로, 제어부(160)는 운전자의 가속 명령에 빠르게 응답하기 위하여 변속기(125)의 중립을 해제하고 변속기(125)를 주행 상태로 전환할 수 있다.
이상에서 설명된 바와 같이, 차량(100)의 타력 주행 중에 차선 변경이 예측되면 차량(100)은 타력 주행을 종료하기 위하여 변속기(125)를 주행 상태로 전환할 수 있다. 그 결과, 차선 변경 이후 운전자의 가속 명령에 대하여 차량(100)은 빠르게 응답할 수 있다.
도 12는 일 실시예에 의한 차량의 타력 주행의 해제 방법의 다른 일 예를 도시한다. 도 13은 도 12에 도시된 해제 방법에 따라 일 실시예에 의한 차량이 타력 주행을 유지하는 것을 도시한다.
도 12 및 도 13과 함께, 차량의 타력 주행의 해제 방법(1500)이 설명된다.
차량(100)은 변속기(125)의 중립 상태로 주행한다(1510). 다시 말해, 차량(100)은 타력 주행할 수 있다.
동작 1510은 도 5에 도시된 동작 1110과 동일할 수 있다.
타력 주행 중에 차량(100)은 차선 변경 여부를 판단한다(1520).
차량(100)는 다양한 방법으로 차선 변경 여부를 판단할 수 있다.
예를 들어, 조향 각도 센서(130)에 의하여 감지된 조향 각도가 제1 기준 각도 이상이고 조향 각도가 제1 기준 각도 이상인 시간이 기준 시간 이상이면, 제어부(160)는 차량(100)의 차선 변경을 판단할 수 있다.
다른 예로, 다기능 스위치(150)가 방향 지시 위치에 위치하거나 방향 지시 램프(155)가 턴온되면, 제어부(160)는 차량(100)의 차선 변경을 판단할 수 있다.
다른 예로, 조향 각도 센서(130)에 의하여 감지된 조향 각도가 제2 기준 각도 이상이고 차선 유지 보조 장치(170)에 의하여 차선 이탈이 감지되면, 제어부(160)는 차량(100)의 차선 변경을 판단할 수 있다.
차량(100)의 차선 변경이 판단되면(1520의 아니오), 차량(100)은 중앙선 침범이 예측되는지를 판단한다(1530).
차량(100)은 차선 유지 보조 장치(170)를 이용하여 차량(100)의 중앙선 침범 여부를 예측할 수 있다.
차선 유지 보조 장치(170)는 차량(100)이 주행하는 차선의 양측 경계선의 종류를 판단할 수 있다. 구체적으로, 차선 유지 보조 장치(170)는 차량(100)이 주행하는 차선의 양측 경계선이 중앙선인지 여부를 판단할 수 있다.
차량(100)의 차선 변경에 의하여 중앙선 침범이 예측되지 아니하면(1530의 아니오), 차량(100)은 변속기(125)의 중립을 해제한다(1540).
차량(100)의 차선 변경이 판단되고 차선 변경에 의하여 중앙선 침범이 예측되지 아니하면, 제어부(160)는 차선 변경 이후 운전자의 가속 명령에 빠르게 응답하기 위하여 변속기(125)의 중립을 해제하고 변속기(125)를 주행 상태로 전환할 수 있다.
차량(100)의 차선 변경에 의하여 중앙선 침범이 예측되면(1530의 예), 차량(100)은 변속기(125)의 중립을 유지한다(1550).
도 13에 도시된 바와 같이 차량(100)의 중앙선 침범이 예측되면 차선 유지 보조 장치(170)는 차량(100)의 중앙선 침범에 관한 메시지를 차량용 통신 네트워크(NT)를 통하여 제어부(160)로 전송할 수 있다. 제어부(160)는 차선 유지 보조 장치(170)로부터 수신된 메시지에 따라 차량(100)의 중앙선 침범을 판단할 수 있다.
차량(100)의 차선 변경이 예측되더라도 차선 변경에 의하여 중앙선 침범이 예측되면, 운전자가 차선 변경을 의도하지 않을 것이 판단될 수 있다. 또한, 이후 운전자가 차량(100)의 타력 주행을 계속할 것이 예측될 수 있다.
따라서, 제어부(160)는 차량(100)의 연비를 향상시키기 위하여 변속기(125)의 중립을 유지할 수 있다.
이상에서 설명된 바와 같이, 차량(100)의 타력 주행 중에 차선 변경이 예측되더라도 차량(100)의 중앙선 침범이 예측되면 차량(100)은 변속기(125)의 중립을 유지할 수 있다. 그 결과, 차량(100)의 연비가 향상될 수 있다.
도 14는 일 실시예에 의한 차량의 타력 주행의 해제 방법의 다른 일 예를 도시한다. 도 15은 도 14에 도시된 해제 방법에 따라 일 실시예에 의한 차량이 타력 주행을 유지하는 것을 도시한다.
도 14 및 도 15과 함께, 차량의 타력 주행의 해제 방법(1600)이 설명된다.
차량(100)은 변속기(125)의 중립 상태로 주행한다(1610). 다시 말해, 차량(100)은 타력 주행할 수 있다.
동작 1610은 도 12에 도시된 동작 1510과 동일할 수 있다.
타력 주행 중에 차량(100)은 차선 변경 여부를 판단한다(1620). 차량(100)는 다양한 방법으로 차선 변경 여부를 판단할 수 있다.
동작 1620은 도 12에 도시된 동작 1520과 동일할 수 있다.
차량(100)의 차선 변경이 판단되면(1620의 아니오), 차량(100)은 후측방의 장애물(타차량)(200) 존부를 판단한다(1630).
차량(100)은 사각지대 경고 장치(180)를 이용하여 차량(100) 후측방에 장애물(타차량)(200)이 위치하는지를 판단할 수 있다.
사각지대 경고 장치(180)는 차량(100) 후측방의 장애물(타차량)(200)을 감지할 수 있으며, 차량(100)의 후측방 장애물(타차량)(200)에 관한 메시지를 차량용 통신 네트워크(NT)를 통하여 제어부(160)로 전송할 수 있다. 제어부(160)는 사각지대 경고 장치(180)로부터 수신된 메시지에 기초하여 차량(100)의 후측방 장애물(타차량)(200) 존부를 판단할 수 있다.
차량(100) 후측방의 장애물(타차량)(200)이 감지되지 아니하면(1630의 아니오), 차량(100)은 변속기(125)의 중립을 해제한다(1640).
차량(100)의 차선 변경이 판단되고 차량(100)의 후측방에 타차량이 없으면 제어부(160)는 차선 변경 이후 운전자의 가속 명령에 빠르게 응답하기 위하여 변속기(125)의 중립을 해제하고 변속기(125)를 주행 상태로 전환할 수 있다.
차량(100) 후측방의 장애물(타차량)(200)이 감지되면(1630의 예), 차량(100)은 변속기(125)의 중립을 유지한다(1650).
도 15에 도시된 바와 같이 차량(100)의 후측방의 장애물(타차량)(200)이 감지되면 사각지대 경고 장치(180)는 후측방 장애물(타차량)(200)에 관한 메시지를 차량용 통신 네트워크(NT)를 통하여 제어부(160)로 전송할 수 있다. 제어부(160)는 사각지대 경고 장치(180)로부터 수신된 메시지에 따라 후측방의 장애물(타차량)(200)의 존재를 판단할 수 있다.
차량(100)의 차선 변경이 예측되더라도 차량(100)의 후측방에 타차량이 존재하면, 운전자가 차선 변경을 의도하지 않을 것으로 판단될 수 있다. 또한, 이후 운전자가 차량(100)의 타력 주행을 계속할 것이 예측될 수 있다.
따라서, 제어부(160)는 차량(100)의 연비를 향상시키기 위하여 변속기(125)의 중립을 유지할 수 있다.
이상에서 설명된 바와 같이, 차량(100)의 타력 주행 중에 차선 변경이 예측되더라도 차량(100)의 후측방에 타차량이 감지되면 차량(100)은 변속기(125)의 중립을 유지할 수 있다. 그 결과, 차량(100)의 연비가 향상될 수 있다.
도 16은 일 실시예에 의한 차량의 구성의 다른 일 예를 도시한다.
도 16을 참조하면, 차량(100)은 가속 페달 위치 센서(110)와, 변속 레버 위치 센서(120)와, 조향 각도 센서(130)와, 제동 페달 위치 센서(140)와, 다기능 스위치(150)와, 엔진(115)과, 변속기(125)와, 조향 장치(135)와, 제동 장치(145)와, 순항 제어 장치(190)와, 방향 지시 램프(155)와, 제어부(160)를 포함할 수 있다.
가속 페달 위치 센서(110)와, 변속 레버 위치 센서(120)와, 조향 각도 센서(130)와, 제동 페달 위치 센서(140)와, 다기능 스위치(150)와, 엔진(115)과, 변속기(125)와, 조향 장치(135)와, 제동 장치(145)와, 방향 지시 램프(155)와, 제어부(160)는 도 3에 도시된 것과 동일할 수 있다.
순항 제어 장치(190)는 전방 레이더 센서(191)와 SCC 제어기(192)를 포함할 수 있다. 전장 레이더 센서(191)는 차량(100)의 전방을 향하여 감지 전파를 방사한 이후 장애물(타차량)로부터 반사된 반사 전파를 수신하고, 수신된 반사 전파에 관한 데이터를 SCC 제어기(192)로 전달할 수 있다.
SCC 제어기(192)는 전방 레이더 센서(191)에 의하여 차량(100)의 전방으로부터 수신된 반사 전파에 관한 데이터에 기초하여 전방의 장애물(타차량)을 감지할 수 있다. SCC 제어기(192)는 반사 전파에 관한 데이터에 기초하여 전방의 장애물(타차량)까지의 거리, 전방의 장애물(타차량)의 방향 및 전방의 장애물(타차량)의 상대 속도(차량의 속도와 타차량의 속도 사이의 차이)를 판단할 수 있다. SCC 제어기(192)는 전방의 장애물(타차량)까지의 거리 및 전방의 장애물(타차량)의 상대 속도 등에 기초하여 차량(100)의 가속 및/또는 감속을 제어할 수 있다.
제어부(160)는 도 3에 도시된 제어부(160)와 비교하여, 순항 제어 장치(190)의 출력 신호에 기초하여 변속기(125)를 더 제어할 수 있다.
예를 들어, 변속기(125)의 중립 상태로 타력 주행 중에 전방 차량의 접근이 감지되면, 운전자에 의하여 차량(100)이 감속 또는 가속될 가능성이 크다. 따라서, 제어부(160)는 변속기(125)를 주행 상태로 전환하고, 운전자의 가속 의지에 따라 엔진(115)의 회전을 제어할 수 있다. 구체적으로, 전방 차량까지의 거리가 제1 기준 거리보다 작으면, 제어부(160)는 클러치를 이용하여 엔진(115)과 변속기(125)를 결합하고, 가속 페달 위치 센서(110)에 의하여 감지된 가속 페달의 위치에 따라 엔진(115)에 공급되는 연료를 조절할 수 있다. 그 결과, 차량(100)은 운전자의 가/감속 명령에 대하여 빠르게 응답할 수 있다.
또한, 변속기(125)의 중립 상태로 타력 주행 중에 전방 차량의 가속 또는 감속이 감지되면, 운전자에 의하여 차량(100)이 감속 또는 가속될 가능성이 크다. 따라서, 제어부(160)는 변속기(125)를 주행 상태로 전환하고, 운전자의 가속 의지에 따라 엔진(115)의 회전을 제어할 수 있다. 구체적으로, 전방 차량의 상대 속도가 제1 기준 속도보다 크거나 전방 차량의 상대 속도가 제2 기준 속도보다 작으면, 제어부(160)는 클러치를 이용하여 엔진(115)과 변속기(125)를 결합하고, 가속 페달 위치 센서(110)에 의하여 감지된 가속 페달의 위치에 따라 엔진(115)에 공급되는 연료를 조절할 수 있다. 그 결과, 차량(100)은 운전자의 가/감속 명령에 대하여 빠르게 응답할 수 있다.
이상에서 설명된 바와 같이, 연비를 향상하기 위하여 차량(100)은 타력 주행을 수행할 수 있으며, 가속 응답성을 향상하기 위하여 차량(100)은 전방 차량의 접근 또는 전방 차량의 가감속에 응답하여 타력 주행을 종료할 수 있다.
도 17는 일 실시예에 의한 차량의 타력 주행의 해제 방법의 일 예를 도시한다. 도 18, 도 19, 도 20 및 도 21은 도 17에 도시된 해제 방법에 따라 일 실시예에 의한 차량이 타력 주행을 해제하는 것을 도시한다.
도 17, 도 18, 도 19, 도 20 및 도 21과 함께, 차량의 타력 주행의 해제 방법(1700)이 설명된다.
차량(100)은 변속기(125)의 중립 상태로 주행한다(1710). 다시 말해, 차량(100)은 타력 주행할 수 있다.
동작 1710은 도 6에 도시된 동작 1210과 동일할 수 있다.
타력 주행 중에 차량(100)은 전방 차량(300)이 검출되는지를 판단한다(1720).
차량(100)은 순항 제어 장치(190)를 이용하여 차량(100) 전방에 위치한 타차량 즉 전방 차량(300)의 존부를 판단할 수 있다.
순항 제어 장치(190)는 차량(100)의 전방을 향하여 감지 전파를 발신하고, 전방 차량(300)으로부터 반사된 반사 전파를 수신할 수 있다. 순항 제어 장치(190)는 수신된 반사 전파에 기초하여 차량(100)의 전방 차량(300)을 감지할 수 있으며, 차량(100)의 전방 차량(300)의 존부에 관한 메시지를 차량용 통신 네트워크(NT)를 통하여 제어부(160)로 전송할 수 있다. 제어부(160)는 순항 제어 장치(190)로부터 수신된 메시지에 기초하여 차량(100)의 전방 차량(300)의 존부를 판단할 수 있다.
차량(100)의 전방 차량(300)이 감지되지 아니하면(1720의 아니오), 차량(100)은 변속기(125)의 중립 상태로 타력 주행을 계속한다. 전방 차량(300)이 감지되지 않으므로 전방 차량(300)에 의한 운전자의 가감속 명령이 입력되지 않을 것으로 예상될 수 있다. 따라서, 차량(100)은 변속기(125)의 중립 상태로 타력 주행을 계속할 수 있다.
차량(100)의 전방 차량(300)이 감지되면(1720의 예), 차량(100)은 전방 차량(300)까지의 거리(D)가 제1 기준 거리보다 작은 지를 판단한다(1730).
차량(100)은 순항 제어 장치(190)를 이용하여 차량(100) 전방에 타차량 즉 전방 차량(300)까지의 거리(D)를 산출할 수 있다.
순항 제어 장치(190)는 차량(100)의 전방을 향하여 감지 전파를 발신하고, 전방 차량(300)으로부터 반사된 반사 전파를 수신할 수 있다. 순항 제어 장치(190)는 수신된 반사 전파에 기초하여 전방 차량(300)까지의 거리(D)를 산출할 수 있으며, 차량(100)의 전방 차량(300)까지의 거리(D)에 관한 메시지를 차량용 통신 네트워크(NT)를 통하여 제어부(160)로 전송할 수 있다. 제어부(160)는 순항 제어 장치(190)로부터 수신된 메시지에 기초하여 차량(100)의 전방 차량(300)까지의 거리(D)를 판단할 수 있다.
또한, 제어부(160)는 차량(100)의 전방 차량(300)까지의 거리(D)와 제1 기준 거리를 비교할 수 있다.
전방 차량(300)까지의 거리(D)가 제1 기준 거리 보다 작으면(1730의 예), 차량(100)은 변속기(125)의 중립을 해제한다(1770).
도 18에 도시된 바와 같이 전방 차량(300)이 존재하고 전방 차량(300)까지의 거리(D)가 제1 기준 거리보다 작으면 운전자가 차량(100)을 감속할 수 있다. 이처럼, 운전자에 의하여 차량(100)의 감속 또는 가속이 예측되므로, 제어부(160)는 운전자의 가속 명령에 빠르게 응답하기 위하여 변속기(125)의 중립을 해제하고 변속기(125)를 주행 상태로 전환할 수 있다.
전방 차량(300)까지의 거리(D)가 제1 기준 거리 보다 작지 아니하면(1730의 아니오), 차량(100)은 전방 차량(300)까지의 거리(D)가 제2 기준 거리 보다 큰 지를 판단한다(1740).
차량(100)은 순항 제어 장치(190)를 이용하여 차량(100) 전방에 타차량 즉 전방 차량(300)까지의 거리(D)를 산출할 수 있다.
동작 1740에서 제어부(160)는 동작 1730과 유사한 방법으로 차량(100)의 전방 차량(300)까지의 거리(D)를 판단할 수 있다.
또한, 제어부(160)는 차량(100)의 전방 차량(300)까지의 거리(D)와 제2 기준 거리를 비교할 수 있다. 제2 기준 거리는 제1 기준 거리보다 큰 거리일 수 있다.
전방 차량(300)까지의 거리(D)가 제2 기준 거리 보다 크면(1740의 예), 차량(100)은 변속기(125)의 중립을 해제한다(1770).
도 19에 도시된 바와 같이 전방 차량(300)이 존재하고 전방 차량(300)까지의 거리(D)가 제2 기준 거리보다 크면 운전자가 차량(100)을 가속할 수 있다. 이처럼, 운전자에 의하여 차량(100)의 감속 또는 가속이 예측되므로, 제어부(160)는 운전자의 가속 명령에 빠르게 응답하기 위하여 변속기(125)의 중립을 해제하고 변속기(125)를 주행 상태로 전환할 수 있다.
전방 차량(300)까지의 거리(D)가 제1 기준 거리보다 크고 제2 기준 거리보다 작으면(전방 차량(300)까지의 거리(D)가 제1 기준 거리와 제2 기준 거리 사이이면) (1740의 아니오), 차량(100)은 전방 차량(300)의 상대 속도가 제1 기준 속도보다 작은 지를 판단한다(1750).
차량(100)은 순항 제어 장치(190)를 이용하여 차량(100)의 전방 차량(300)의 상대 속도를 판단할 수 있다. 여기서, 상대 속도는 차량(100)의 속도(V100)와 전방 차량(300)의 속도(V300) 사이의 차이(V300-V100)를 나타낼 수 있다.
순항 제어 장치(190)는 차량(100)의 전방을 향하여 감지 전파를 발신하고, 전방 차량(300)으로부터 반사된 반사 전파를 수신할 수 있다. 순항 제어 장치(190)는 수신된 반사 전파에 기초하여 전방 차량(300)의 상대 속도(V300-V100)를 산출할 수 있으며, 차량(100)의 전방 차량(300)의 상대 속도(V300-V100)에 관한 메시지를 차량용 통신 네트워크(NT)를 통하여 제어부(160)로 전송할 수 있다. 제어부(160)는 순항 제어 장치(190)로부터 수신된 메시지에 기초하여 차량(100)의 전방 차량(300)의 상대 속도(V300-V100)를 판단할 수 있다.
또한, 제어부(160)는 차량(100)의 전방 차량(300)의 상대 속도(V300-V100)와 제1 기준 속도를 비교할 수 있다.
전방 차량(300)의 상대 속도(V300-V100)가 제1 기준 속도 보다 작으면(1750의 예), 차량(100)은 변속기(125)의 중립을 해제한다(1770).
도 20에 도시된 바와 같이 제1 기준 거리와 제2 기준 거리 사이에 전방 차량(300)이 존재하고 전방 차량(300)이 감속하면 운전자는 차량(100)을 감속할 수 있다. 이처럼, 운전자에 의하여 차량(100)의 감속 또는 가속이 예측되므로, 제어부(160)는 운전자의 가속 명령에 빠르게 응답하기 위하여 변속기(125)의 중립을 해제하고 변속기(125)를 주행 상태로 전환할 수 있다.
전방 차량(300)의 상대 속도(V300-V100)가 제1 기준 속도 보다 작지 아니하면(1750의 아니오), 차량(100)은 전방 차량(300)의 상대 속도(V300-V100)가 제2 기준 속도보다 큰 지를 판단한다(1760).
차량(100)은 순항 제어 장치(190)를 이용하여 차량(100)의 전방 차량(300)의 상대 속도(V300-V100)를 판단할 수 있다.
동작 1760에서 제어부(160)는 동작 1750과 유사한 방법으로 차량(100)의 전방 차량(300)의 상대 속도(V300-V100)를 판단할 수 있다.
또한, 제어부(160)는 차량(100)의 전방 차량(300)의 상대 속도(V300-V100)와 제2 기준 속도를 비교할 수 있다. 여기서, 제2 기준 속도는 제1 기준 속도보다 큰 속도일 수 있다.
전방 차량(300)의 상대 속도(V300-V100)가 제2 기준 속도 보다 크면(1760의 예), 차량(100)은 변속기(125)의 중립을 해제한다(1770).
도 21에 도시된 바와 같이 제1 기준 거리와 제2 기준 거리 사이에 전방 차량(300)이 존재하고 전방 차량(300)이 가속하면 운전자는 차량(100)을 가속시킬 수 있다. 이처럼, 운전자에 의하여 차량(100)의 감속 또는 가속이 예측되므로, 제어부(160)는 운전자의 가속 명령에 빠르게 응답하기 위하여 변속기(125)의 중립을 해제하고 변속기(125)를 주행 상태로 전환할 수 있다.
전방 차량(300)이 상대 속도(V300-V100)가 제1 기준 속도보다 크고 가 제2 기준 속도 보다 작으면(전방 차량(300)까지의 거리(D)가 제1 기준 거리와 제2 기준 거리 사이이고 전방 차량(300)의 상대 속도(V300-V100)가 제1 기준 속도와 제2 기준 속도 사이이면) (1760의 아니오), 차량(100)은 변속기(125)의 중립 상태로 타력 주행을 계속한다. 전방 차량(300)이 차량(100)에 접근하거나 멀어지지 아니하므로 전방 차량(300)에 의한 운전자의 가감속 명령이 입력되지 않을 것으로 예상할 수 있다. 따라서, 차량(100)은 변속기(125)의 중립 상태로 타력 주행을 계속할 수 있다.
이상에서 설명된 바와 같이, 차량(100)의 타력 주행 중에 전방 차량(300)의 주행 상태에 따라 차량(100)의 가감속이 예측되면 차량(100)은 타력 주행을 종료하기 위하여 변속기(125)를 주행 상태로 전환할 수 있다. 그 결과, 차선 변경 이후 운전자의 가속 명령에 대하여 차량(100)은 빠르게 응답할 수 있다.
한편, 개시된 실시예들은 컴퓨터에 의해 실행 가능한 명령어를 저장하는 기록매체의 형태로 구현될 수 있다. 명령어는 프로그램 코드의 형태로 저장될 수 있으며, 프로세서에 의해 실행되었을 때, 프로그램 모듈을 생성하여 개시된 실시예들의 동작을 수행할 수 있다. 기록매체는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로 구현될 수 있다.
컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체로는 컴퓨터에 의하여 해독될 수 있는 명령어가 저장된 모든 종류의 기록 매체를 포함한다. 예를 들어, ROM(Read Only Memory), RAM(Random Access Memory), 자기 테이프, 자기 디스크, 플래시 메모리, 광 데이터 저장장치 등이 있을 수 있다.
이상에서와 같이 첨부된 도면을 참조하여 개시된 실시예들을 설명하였다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고도, 개시된 실시예들과 다른 형태로 본 발명이 실시될 수 있음을 이해할 것이다. 개시된 실시예들은 예시적인 것이며, 한정적으로 해석되어서는 안 된다.
1: 차량 21a: 엔진
22a: 변속기 23b: 조향 보조 액추에이터
24a: 제동 액추에이터 31: 엔진 제어 유닛
32: 변속기 제어 유닛 33: 조향 제어기
34: 제동 제어기 35: 바디 컨트롤 모듈
36: 차선 유지 보조 장치 37: 사각지대 경고 장치
100: 차량 110: 가속 페달 위치 센서
115: 엔진 120: 변속 레버 위치 센서
125: 변속기 130: 조향 각도 센서
135: 조향 장치 140: 제동 페달 위치 센서
145: 제동 장치 150: 다기능 스위치
155: 방향 지시 램프 160: 제어부
170: 차선 유지 보조 장치 180: 사각지대 경고 장치
190: 순항 제어 장치

Claims (20)

  1. 엔진;
    변속기;
    가속 페달 위치 센서;
    스티어링 휠;
    조향 각도 센서; 및
    상기 가속 페달 위치 센서에 의하여 감지된 가속 페달의 위치에 따라 상기 엔진을 제어하고, 상기 변속기가 주행 상태인 중에 상기 가속 페달의 위치가 기준 위치와 동일하면 상기 변속기를 중립 상태로 전환하는 프로세서를 포함하고,
    상기 변속기가 중립 상태인 중에 상기 조향 각도 센서에 의하여 감지된 상기 스티어링 휠의 조향 각도가 기준 각도 이상이면 상기 프로세서는 상기 변속기를 주행 상태로 전환하는 차량.
  2. 제1항에 있어서,
    다기능 스위치를 더 포함하고,
    상기 변속기가 중립 상태인 중에 상기 다기능 스위치가 방향 지시 위치에 위치하면 상기 프로세서는 상기 변속기를 주행 상태로 전환하는 차량.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 차량의 전방을 촬영하는 이미지 센서를 더 포함하고,
    상기 변속기가 중립 상태인 중에 상기 스티어링 휠의 조향 각도가 상기 기준 각도 이상이고 상기 이미지 센서에 의하여 촬영된 영상에 기초하여 상기 차량의 차선 이탈이 감지되면 상기 프로세서는 상기 변속기를 주행 상태로 전환하는 차량.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 차량의 전방을 촬영하는 이미지 센서를 더 포함하고,
    상기 변속기가 중립 상태인 중에 상기 이미지 센서에 의하여 촬영된 영상에 기초하여 상기 차량의 중앙선 침범이 감지되면 상기 프로세서는 상기 변속기를 중립 상태로 유지하는 차량.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 차량의 후측방을 향하여 전파를 방사하는 후측방 레이더 센서를 더 포함하고,
    상기 변속기가 중립 상태인 중에 상기 후측방 레이더 센서에 의하여 수신된 반사 전파에 기초하여 상기 차량의 후측방에 위치하는 장애물이 감지되면 상기 프로세서는 상기 변속기를 중립 상태로 유지하는 차량.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 차량의 전방을 향하여 전파를 방사하는 전방 레이더 센서를 더 포함하고,
    상기 변속기가 중립 상태인 중에 상기 전방 레이더 센서에 의하여 수신된 반사 전파에 기초하여 상기 차량의 전방 제1 기준 거리 이내에 위치하는 타차량이 감지되면 상기 프로세서는 상기 변속기를 주행 상태로 변경하는 차량.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 변속기가 중립 상태인 중에 상기 전방 레이더 센서에 의하여 수신된 반사 전파에 기초하여 상기 제1 기준 거리보다 큰 제2 기준 거리 밖에 위치하는 타차량이 감지되면 상기 프로세서는 상기 변속기를 주행 상태로 변경하는 차량.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 변속기가 중립 상태인 중에 상기 전방 레이더 센서에 의하여 수신된 반사 전파에 기초하여 타차량의 상대 속도가 제1 기준 속도보다 작으면 상기 프로세서는 상기 변속기를 주행 상태로 변경하는 차량.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 변속기가 중립 상태인 중에 상기 전방 레이더 센서에 의하여 수신된 반사 전파에 기초하여 타차량의 상대 속도가 상기 제1 기준 속도보다 큰 제2 기준 속도보다 크면 상기 프로세서는 상기 변속기를 주행 상태로 변경하는 차량.
  10. 엔진, 변속기 및 스티어링 휠을 포함하는 차량의 제어 방법에 있어서,
    가속 페달의 위치에 따라 상기 엔진을 제어하고;
    상기 변속기가 주행 상태인 중에 상기 가속 페달의 위치가 기준 위치와 동일하면 상기 변속기를 중립 상태로 전환하고;
    상기 변속기가 중립 상태인 중에 상기 스티어링 휠의 조향 각도가 기준 각도 이상이면 상기 변속기를 주행 상태로 전환하는 것을 포함하는 차량의 제어 방법.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 변속기가 중립 상태인 중에 다기능 스위치가 방향 지시 위치에 위치하면 상기 변속기를 주행 상태로 전환하는 것을 더 포함하는 차량의 제어 방법.
  12. 제10항에 있어서,
    상기 변속기가 중립 상태인 중에 이미지 센서에 의하여 촬영된 상기 차량의 전방 영상에 기초하여 상기 차량의 차선 이탈이 감지되면 상기 변속기를 주행 상태로 전환하는 것을 더 포함하는 차량의 제어 방법.
  13. 제10항에 있어서,
    상기 변속기가 중립 상태인 중에 이미지 센서에 의하여 촬영된 상기 차량의 전방 영상에 기초하여 상기 차량의 중앙선 침범이 감지되면 상기 변속기를 중립 상태로 유지하는 것을 더 포함하는 차량의 제어 방법.
  14. 제10항에 있어서,
    상기 변속기가 중립 상태인 중에 후측방 레이더 센서에 의하여 수신된 반사 전파에 기초하여 상기 차량의 후측방에 위치하는 장애물이 감지되면 상기 변속기를 중립 상태로 유지하는 것을 더 포함하는 차량의 제어 방법.
  15. 제10항에 있어서,
    상기 변속기가 중립 상태인 중에 전방 레이더 센서에 의하여 수신된 반사 전파에 기초하여 상기 차량의 전방 제1 기준 거리 이내에 위치하는 타차량이 감지되면 상기 변속기를 주행 상태로 변경하는 것을 더 포함하는 차량의 제어 방법.
  16. 제15항에 있어서,
    상기 변속기가 중립 상태인 중에 상기 전방 레이더 센서에 의하여 수신된 반사 전파에 기초하여 상기 제1 기준 거리보다 큰 제2 기준 거리 밖에 위치하는 타차량이 감지되면 상기 변속기를 주행 상태로 변경하는 것을 더 포함하는 차량의 제어 방법.
  17. 제16항에 있어서,
    상기 변속기가 중립 상태인 중에 상기 전방 레이더 센서에 의하여 수신된 반사 전파에 기초하여 타차량의 상대 속도가 제1 기준 속도보다 작으면 상기 변속기를 주행 상태로 변경하는 것을 더 포함하는 차량의 제어 방법.
  18. 제17항에 있어서,
    상기 변속기가 중립 상태인 중에 상기 전방 레이더 센서에 의하여 수신된 반사 전파에 기초하여 타차량의 상대 속도가 상기 제1 기준 속도보다 큰 제2 기준 속도보다 크면 상기 변속기를 주행 상태로 변경하는 것을 더 포함하는 차량의 제어 방법.
  19. 엔진;
    변속기;
    가속 페달 위치 센서;
    다기능 스위치;
    방향 지시 램프; 및
    상기 가속 페달 위치 센서에 의하여 감지된 가속 페달의 위치에 따라 상기 엔진을 제어하고, 상기 변속기가 주행 상태인 중에 상기 가속 페달의 위치가 기준 위치와 동일하면 상기 변속기를 중립 상태로 전환하는 프로세서를 포함하고,
    상기 프로세서는 상기 다기능 스위치가 방향 지시 위치에 위치하면 상기 방향 지시 램프를 점등하고, 상기 변속기가 중립 상태인 중에 상기 다기능 스위치가 상기 방향 지시 위치에 위치하면 상기 프로세서는 상기 변속기를 주행 상태로 전환하는 차량.
  20. 제19항에 있어서,
    스티어링 휠과 조향 각도 센서를 더 포함하고,
    상기 변속기가 중립 상태인 중에 상기 조향 각도 센서에 의하여 감지된 상기 스티어링 휠의 조향 각도가 기준 각도 이상이면 상기 프로세서는 상기 변속기를 주행 상태로 전환하는 차량.
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