JP7089226B2 - リモート走行システム - Google Patents

Description

本発明は、携帯可能な操作端末により車両を遠隔で自動走行させるリモート走行システムに関する。

車両を自動走行により移動させるリモート走行制御を行うリモート走行システムが知られている（例えば、特許文献１を参照。）。特許文献１に記載されたリモート走行システム（以下、「従来のリモート走行システム」と称呼する。）は、自宅内に設置されたスマートキー置き場からスマートキーが取り上げられたことを検知した場合、以下の処理を経た後、リモート走行制御により車両を移動させるようになっている。

即ち、従来のリモート走行システムは、スマートキー置き場からスマートキーが取り上げられたことを検知したときに、車両に搭載されたカメラを起動し、そのカメラが撮影した画像を利用して車両に近づいてくる人の顔認証を行い、その人が車両の利用者として登録されている人であることが確認され且つその人が特定のジェスチャーを行った場合、リモート走行制御により車両を移動させるようになっている。

又、スマートフォン等の携帯可能な操作端末を用いてリモート走行制御を行わせるリモート走行システムも知られている。

特開２０１７－１２６１３３号公報

従来のリモート走行システムによると、スマートキーを持った人がカメラに撮影されない場合（即ち、その人が車両に乗る意思がないものと推定される場合）、カメラの作動を停止する。これによると、スマートキーをスマートキー置き場から取り上げた人が車両に乗る意思を持っていない場合にも、カメラに電力が供給されるので、カメラに供給された電力が無駄になってしまう。

又、携帯可能な操作端末を用いてリモート走行制御を行わせるリモート走行システムにおいては、リモート走行制御を行わせるためのアプリケーションソフトを起動させ、そのアプリケーションソフトにより携帯端末のディスプレイに表示された画面を利用者が操作することにより、リモート走行制御が開始される。

このとき、利用可能なリモート走行制御が複数種類ある場合、利用者は、それらリモート走行制御の中から所望のリモート走行制御を選択する必要がある。このため、リモート走行制御を選択する負荷を利用者にかけることになる。

本発明は、上述した課題に対処するためになされたものである。即ち、本発明の目的の１つは、リモート走行制御により車両を移動させる意思が利用者にあることが確実であるときに車両の走行に必要な車両走行機器を作動させると共に、リモート走行制御の選択を簡便に行わせることができるリモート走行システムを提供することにある。

本発明に係るリモート走行システムは、車両（２００）を自動走行させて目標の場所まで移動させる複数種類のリモート走行制御のうちの所定の１つを、制御実行指令を受けたときに実行する（図１５のステップ１５８０の処理を参照。）ように構成された前記車両の制御手段（２９０）と、前記制御実行指令を発信するためのアプリケーションソフトがインストールされた操作端末（１００）と、を含む。

前記操作端末（１００）は、前記アプリケーションソフトの作動中、該操作端末の利用者が該操作端末に対して所定の操作を行ったとき（図１４のステップ１４３０での「Ｙｅｓ」との判定を参照。）に前記制御実行指令を前記制御手段（２９０）に発信する（図１４のステップ１４４０の処理を参照。）ように構成されている。

前記制御手段（２９０）は、前記アプリケーションソフトが起動された場合（図１５のステップ１５１０での「Ｙｅｓ」との判定を参照。）、前記車両（２００）の走行に必要な前記車両の機器（２７７、２１０、２２１、２２２）を作動させる（図１５のステップ１５２０の処理を参照。）ように構成されている。

更に、前記操作端末（１００）は、前記アプリケーションソフトを起動したとき（図１３のステップ１３２０の処理を参照。）に前記リモート走行制御のうち前記利用者が前記制御手段（２９０）に行わせる制御として推奨される制御を表示する（図１３のステップ１３３０の処理を参照。）ように構成されている。

利用者がアプリケーションソフトを起動させる操作を操作端末にて行った場合、リモート走行制御により車両を自動走行させる意思が利用者にあることは確実である。本発明に係るリモート走行システムによれば、アプリケーションソフトを起動させる操作が操作端末にて行われたときに車両の走行に必要な同車両の機器が作動される。従って、リモート走行制御により車両を自動走行させる意思が利用者にあることが確実である場合に上記車両の機器の作動を行うことができる。

又、本発明に係るリモート走行システムによれば、リモート走行制御により車両を自動走行させる意思が利用者にあることが確実である場合に上記車両の機器の作動を行うので、上記車両の機器の作動が無駄になる可能性は極めて低い。

そして、アプリケーションソフトを起動させる操作が操作端末にて行われたときに推奨されるリモート走行制御が操作端末に表示される。このため、利用者は、制御手段に行わせるリモート走行制御を簡便に選択することができる。

上記説明においては、発明の理解を助けるために、実施形態に対応する発明の構成に対して、実施形態で用いた符号を括弧書きで添えているが、発明の各構成要素は、前記符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、以下の図面を参照しつつ記述される本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。

図１は、本発明の実施形態に係るリモート走行システムを示した図である。 図２は、図１に示したリモート走行システムに含まれる操作端末のＥＣＵ等を示した図である。 図３は、図１に示したリモート走行システムに含まれる車両のＥＣＵ等を示した図である。 図４は、本発明の実施形態に係るリモート走行システムが適用される車両を示した図である。 図５は、本発明の実施形態に係るリモート走行システムが実行可能な制御を説明するための図である。 図６は、初期画面画像をディスプレイに表示している操作端末を示した図である。 図７は、その他制御選択画像をディスプレイに表示している操作端末を示した図である。 図８は、駐車スペース選択画像をディスプレイに表示している操作端末を示した図である。 図９は、タッチ操作画像をディスプレイに表示している操作端末を示した図である。 図１０は、タッチ操作画像をディスプレイに表示している操作端末を示した図である。 図１１は、タッチ操作画像をディスプレイに表示している操作端末を示した図である。 図１２は、タッチ操作画像をディスプレイに表示している操作端末を示した図である。 図１３は、図１に示した操作端末のＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。 図１４は、図１に示した操作端末ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。 図１５は、図１に示した操作端末のＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。

以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態に係るリモート走行システムについて説明する。以下の説明において、「出庫」とは、駐車スペースに駐車されている車両を駐車スペースの外に出すことを意味する。

図１に示したように、本発明の実施形態に係るリモート走行システム１０（以下、「本走行システム１０」と称呼する。）は、操作端末１００及び車両２００（特に、車両２００のＥＣＵ２９０）を含む。

本例において、操作端末１００は、携帯可能な電話機の１つであるスマートフォンであるが、人が指で触れたことを感知する機能を有するディスプレイを備えたスマートキー及び専用の端末等の装置でもよい。又、人が指で触れたことを感知する機能を有する部分は、必ずしも、ディスプレイでなくてもよい。

＜操作端末＞
図２に示したように、操作端末１００は、ディスプレイ１１０、端末無線受発信機１３０及びＥＣＵ１９０（以下、「端末ＥＣＵ１９０」と称呼する。）を備えている。

ディスプレイ１１０は、後述する各種の画像を表示する。ディスプレイ１１０は、端末ＥＣＵ１９０に電気的に接続されている。ディスプレイ１１０に表示される画像は、端末ＥＣＵ１９０により制御される。

端末無線受発信機１３０は、端末ＥＣＵ１９０に電気的に接続されている。端末無線受発信機１３０は、端末ＥＣＵ１９０が発信した各種信号を操作端末１００の外部に発信する。更に、端末無線受発信機１３０は、後述する車両２００のＥＣＵ２９０が車両無線受発信機２７９を介して車両２００の外部に発信した各種信号を受信して端末ＥＣＵ１９０に送信する。

端末ＥＣＵ１９０は、マイクロコンピュータを主要部として備える。マイクロコンピュータは、ＣＰＵ１９１、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ及びインターフェース等を含む。ＣＰＵ１９１は、ＲＯＭに格納されたインストラクション（プログラム、ルーチン）を実行することにより各種機能を実現するようになっている。

端末ＥＣＵ１９０には、後に詳述するリモート走行制御を車両ＥＣＵ２９０に行わせるためのリモート走行アプリケーションソフト（以下、「リモート走行アプリ」と称呼する。）がインストールされている。

＜車両の構成＞
図３に示したように、車両２００には、ＥＣＵ２９０（以下、「車両ＥＣＵ２９０」と称呼する。）が搭載されている。ＥＣＵは、エレクトロニックコントロールユニットの略称である。車両ＥＣＵ２９０は、マイクロコンピュータを主要部として備える。マイクロコンピュータは、ＣＰＵ２９１、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ及びインターフェース等を含む。ＣＰＵ２９１は、ＲＯＭに格納されたインストラクション（プログラム、ルーチン）を実行することにより各種機能を実現するようになっている。

車両２００は、内燃機関２１０、第１モータジェネレータ２２１、第２モータジェネレータ２２２、パワーコントロールユニット２２３、バッテリ２２４、ブレーキ装置２３０、パワーステアリング装置２４０及びドアロック機構２５０を備える。

本例において、車両２００は、内燃機関２１０、第１モータジェネレータ２２１及び第２モータジェネレータ２２２の少なくとも何れかから出力される動力を駆動力として走行すると共にバッテリ２２４に外部電源から電力を充電可能ないわゆるプラグインハイブリッド車両（ＰＨＶ）である。

しかしながら、本走行システム１０は、車両２００を走行させるための駆動力を車両２００に供給する駆動力源として、内燃機関のみを備えた車両にも適用可能である。又、本走行システム１０は、内燃機関とモータとを駆動力源として備えたいわゆるハイブリッド車両（ＨＶ）、及び、内燃機関を備えずにモータのみを駆動力源として備えたいわゆる電気車両（ＥＶ）にも適用可能である。

又、本走行システム１０は、モータを駆動力源として備えた車両であって、燃料電池により発電させた電力をモータの駆動に用いるいわゆる燃料電池車両（ＦＣＶ）にも適用可能である。又、本走行システム１０は、モータを駆動力源として備えた車両であって、モータを車輪毎に配置し、各車輪をそれぞれに対応して配置されたモータによって回転駆動させるいわゆるインホイールモータ式の車両にも適用可能である。

＜内燃機関＞
内燃機関２１０は、車両２００を走行させるための駆動力を車両２００に提供する駆動力源であり、本例においては、周知の圧縮着火式の多気筒内燃機関（いわゆるディーゼルエンジン）である。尚、内燃機関２１０は、周知の火花点火式の多気筒内燃機関（いわゆるガソリンエンジン）であってもよい。

内燃機関２１０は、複数の燃焼室（図示略）、それら燃焼室それぞれに燃料を噴射する燃料噴射弁２１１、及び、燃料噴射弁２１１の作動を制御する燃料噴射弁アクチュエータ２１２等を備えている。

燃料噴射弁アクチュエータ２１２は、車両ＥＣＵ２９０に電気的に接続されている。車両ＥＣＵ２９０は、燃料噴射弁アクチュエータ２１２の作動を制御することにより、燃料噴射弁２１１から噴射される燃料の量（以下、「燃料噴射量」と称呼する。）を制御し、その結果、内燃機関２１０が発生するトルク（以下、「機関トルク」と称呼する。）を制御することができる。燃料噴射量が大きいほど、機関トルクが大きくなる。機関トルクは、トランスミッション（図示略）及びドライブシャフト（図示略）を介して車両２００の駆動輪に伝達される。

内燃機関２１０の動力出力軸は、動力分割機構（図示略）に接続されている。内燃機関２１０が発生する動力は、動力分割機構に入力される。

＜モータジェネレータ等＞
第１モータジェネレータ２２１及び第２モータジェネレータ２２２は、それぞれ、永久磁石式同期電動機であり、パワーコントロールユニット２２３を介してバッテリ２２４と電気的に接続されている。

パワーコントロールユニット２２３（以下、「ＰＣＵ２２３」と称呼する。）は、インバータ、昇圧コンバータ及びＤＣ／ＤＣコンバータ等を含んでいる。

第１モータジェネレータ２２１（以下、「第１ＭＧ２２１」と称呼する。）の回転軸は、動力分割機構（図示略）に接続されている。第１ＭＧ２２１は、主に、発電機（ジェネレータ）として用いられる。第１ＭＧ２２１が発電機として用いられる場合、車両２００の走行エネルギー又は内燃機関２１０が出力する動力等の外力によってその回転軸が回転され、電力を生成する。生成された電力は、ＰＣＵ２２３を介してバッテリ２２４に充電される。尚、第１ＭＧ２２１は、電動機（モータ）としても用いられる。第１ＭＧ２２１が電動機として用いられる場合、第１ＭＧ２２１は、ＰＣＵ２２３を介してバッテリ２２４から供給される電力によって駆動される。

第２モータジェネレータ２２２（以下、「第２ＭＧ２２２」と称呼する。）の回転軸も、動力分割機構（図示略）に接続されている。第２ＭＧ２２２は、主に、電動機（モータ）として用いられる。第２ＭＧ２２２が電動機として用いられる場合、第２ＭＧ２２２は、ＰＣＵ２２３を介してバッテリ２２４から供給される電力によって駆動される。尚、第２ＭＧ２２２は、発電機（ジェネレータ）としても用いられる。第２ＭＧ２２２が発電機として用いられる場合、第２ＭＧ２２２は、上記外力によってその回転軸が回転され、電力を生成する。生成された電力は、ＰＣＵ２２３を介してバッテリ２２４に充電される。

動力分割機構は、例えば、遊星歯車機構である。第１ＭＧ２２１が発電機として用いられ且つ第２ＭＧ２２２が電動機として用いられる場合、動力分割機構は、内燃機関２１０から動力分割機構に入力される動力を所定の割合で分割して車両２００を走行させるための動力として車両２００の駆動輪に伝達すると共に第１ＭＧ２２１を発電機として駆動するさめの動力ととして第１ＭＧ２２１に伝達する。更に、動力分割機構は、第２ＭＧ２２２から動力分割機構に入力される動力を車両２００の駆動輪に伝達する。動力分割機構自体は公知である（例えば、特開２０１３－１７７０２６号公報等を参照。）。

ＰＣＵ２２３は、車両ＥＣＵ２９０に電気的に接続されている。ＰＣＵ２２３の作動は、車両ＥＣＵ２９０によって制御される。車両ＥＣＵ２９０は、ＰＣＵ２２３の作動を制御することにより、第１ＭＧ２２１の駆動及び第２ＭＧ２２２の駆動を制御する。

＜ブレーキ装置＞
ブレーキ装置２３０は、車両２００の各車輪にそれぞれ対応して設けられた摩擦ブレーキ機構２３１、各摩擦ブレーキ機構２３１にそれぞれ対応して設けられた摩擦ブレーキアクチュエータ２３２、及び、各摩擦ブレーキアクチュエータ２３２にそれぞれ対応して設けられた作動油通路（図示略）等を備えている。

各摩擦ブレーキアクチュエータ２３２は、それぞれ対応する摩擦ブレーキ機構２３１のブレーキキャリパ（図示略）にそれぞれ対応する作動油通路を介して接続されている。各摩擦ブレーキアクチュエータ２３２は、マスタシリンダ（図示略）によって加圧された作動油を、それぞれ対応する作動油通路を介してそれぞれ対応する摩擦ブレーキ機構２３１（本例においては、特に、それぞれ対応する摩擦ブレーキ機構２３１のブレーキキャリパ）に供給できるように構成されている。

各摩擦ブレーキ機構２３１に作動油が供給されると、各摩擦ブレーキ機構２３１のブレーキキャリパのブレーキパッド（図示略）がブレーキディスク（図示略）に押し付けられる。これにより、各車輪に制動力が付加される。

各摩擦ブレーキアクチュエータ２３２は、車両ＥＣＵ２９０に電気的に接続されている。車両ＥＣＵ２９０は、各摩擦ブレーキアクチュエータ２３２の作動を制御することにより、各摩擦ブレーキ機構２３１に供給される作動油の圧力（以下、「ブレーキ油圧」と称呼する。）を制御することができる。各摩擦ブレーキ機構２３１に付加されるブレーキ油圧が大きいほど、各車輪に付加される制動力が大きくなる。

ブレーキ装置２３０は、パーキングブレーキ２３３及びパーキングブレーキアクチュエータ２３４を更に備える。

パーキングブレーキアクチュエータ２３４は、パーキングブレーキ２３３に接続されている。パーキングブレーキアクチュエータ２３４がパーキングブレーキ２３３を作動させると、車両２００の各車輪がロックされる。

パーキングブレーキアクチュエータ２３４は、車両ＥＣＵ２９０に電気的に接続されている。車両ＥＣＵ２９０は、パーキングブレーキアクチュエータ２３４の作動を制御することにより、パーキングブレーキ２３３の作動を制御することができる。

＜パワーステアリング装置＞
パワーステアリング装置２４０は、転舵モータ２４１及びモータドライバ２４２等を備える。モータドライバ２４２は、転舵モータ２４１に接続されている。転舵モータ２４１は、モータドライバ２４２から供給される電力によってトルクを発生し、このトルクをステアリングシャフト２４３に付加することができる。

モータドライバ２４２は、車両ＥＣＵ２９０に電気的に接続されている。車両ＥＣＵ２９０は、モータドライバ２４２の作動を制御する。車両ＥＣＵ２９０は、モータドライバ２４２の作動を制御することにより、転舵モータ２４１からステアリングシャフト２４３に付加されるトルクを制御することができる。

ドアロック機構２５０は、車両２００の各ドアをロックするための機構である。ドアロック機構２５０は、車両ＥＣＵ２９０に電気的に接続されている。車両ＥＣＵ２９０は、ドアロック機構２５０の作動を制御する。車両ＥＣＵ２９０がドアロック機構２５０を作動させた場合、ドアロック機構２５０は、車両２００の各ドアをロックする。一方、車両ＥＣＵ２９０がドアロック機構２５０の作動を解除させた場合、ドアロック機構２５０は、各ドアのロックを解除する。

＜センサ等＞
更に、車両２００は、アクセルペダル操作量センサ２７１、ブレーキペダル操作量センサ２７２、操舵角センサ２７３、操舵トルクセンサ２７４、車輪速センサ２７５、レーダセンサ２７６、４個のカメラ２７７、１２個のクリアランスソナー２７８及び車両無線受発信機２７９を備える。

アクセルペダル操作量センサ２７１は、車両ＥＣＵ２９０に電気的に接続されている。アクセルペダル操作量センサ２７１は、アクセルペダル２８１の操作量を検出し、検出した操作量を表す信号を車両ＥＣＵ２９０に送信する。車両ＥＣＵ２９０は、その信号に基づいてアクセルペダル２８１の操作量を「アクセルペダル操作量ＡＰ」として取得する。

ブレーキペダル操作量センサ２７２は、車両ＥＣＵ２９０に電気的に接続されている。ブレーキペダル操作量センサ２７２は、ブレーキペダル２８２の操作量を検出し、検出した操作量を表す信号を車両ＥＣＵ２９０に送信する。車両ＥＣＵ２９０は、その信号に基づいてブレーキペダル２８２の操作量を「ブレーキペダル操作量ＢＰ」として取得する。

操舵角センサ２７３は、車両ＥＣＵ２９０に接続されている。操舵角センサ２７３は、車両２００の操舵輪である左右の前輪の操舵角を検出し、検出した操舵角を表す信号を車両ＥＣＵ２９０に送信する。車両ＥＣＵ２９０は、その信号に基づいて車両２００の左右の前輪の操舵角を「操舵角θst」として取得する。

操舵トルクセンサ２７４は、車両ＥＣＵ２９０に電気的に接続されている。操舵トルクセンサ２７４は、運転者によるステアリングハンドル２４４の操作によりステアリングシャフト２４３に加わるトルクを検出し、検出したトルクを表す信号を車両ＥＣＵ２９０に送信する。車両ＥＣＵ２９０は、その信号に基づいてステアリングシャフト２４３に加わるトルクを「ドライバ操舵トルクＴＱdriver」として取得する。

車輪速センサ２７５は、車両ＥＣＵ２９０に電気的に接続されている。車輪速センサ２７５は、車両２００の各車輪に対応して配設されており、各車輪の回転速度を検出し、検出した回転速度を表す信号を車両ＥＣＵ２９０に送信する。車両ＥＣＵ２９０は、それら信号に基づいて各車輪の回転速度をとして取得し、これら取得した回転速度に基づいて車両２００の速度ＳＰＤを取得する。

図４に示したように、４個のカメラ２７７のうちの１つは、車両２００の前方の風景を撮影できるように車両２００の幅方向中央ラインＬｘ上の車両２００の最前部２００Ｆに取り付けられている。４個のカメラ２７７のうちの別の１つは、車両２００の後方の風景を撮影できるように幅方向中央ラインＬｘ上の車両２００の最後部２００Ｒに取り付けられている。

４個のカメラ２７７のうちの更に別の１つは、車両２００の左側の風景を撮影できるように車両２００の前後方向中央ラインＬｙの前方であって車両２００の左側サイドミラー２００ＭＬ付近に取り付けられている。４個のカメラ２７７のうちの更に別の１つは、車両２００の右側の風景を撮影できるように車両２００の前後方向中央ラインＬｙの前方であって車両２００の右側サイドミラー２００ＭＲ付近に取り付けられている。

カメラ２７７は、車両ＥＣＵ２９０に電気的に接続されている。カメラ２７７は、車両２００周辺の風景を撮影して取得した画像データを車両ＥＣＵ２９０に送信する。車両ＥＣＵ２９０は、その画像データに基づいて車両２００周辺に存在する物標（例えば、他の車両、柱及び歩行者等）の有無及び車両２００と物標との相対関係等を認識（取得）する。

更に、１２個のクリアランスソナー２７８のうちの４個は、車両２００の最前部２００Ｆに取り付けられている。１２個のクリアランスソナー２７８のうちの別の４個は、車両２００の最後部２００Ｒに取り付けられている。１２個のクリアランスソナー２７８のうちの更に別の２個は、車両２００の左側部２００ＳＬに取り付けられている。１２個のクリアランスソナー２７８のうちの残りの２個は、車両２００の右側部２００ＳＲに取り付けられている。

車両２００の最前部２００Ｆに取り付けられた４個のクリアランスソナー２７８のうちの１つは、車両２００の幅方向中央ラインＬｘの左側であって幅方向中央ラインＬｘの近くに取り付けられている。別の１つのクリアランスソナー２７８は、車両２００の幅方向中央ラインＬｘの左側であって幅方向中央ラインＬｘから離れた車両２００の最前部２００Ｆの左端付近に取り付けられている。更に別のクリアランスソナー２７８は、車両２００の幅方向中央ラインＬｘの右側であって幅方向中央ラインＬｘの近くに取り付けられている。更に別のクリアランスソナー２７８は、車両２００の幅方向中央ラインＬｘの右側であって幅方向中央ラインＬｘから離れた車両２００の最前部２００Ｆの右端付近に取り付けられている。

車両２００の最後部２００Ｒに取り付けられた４個のクリアランスソナー２７８のうちの１つは、車両２００の幅方向中央ラインＬｘの左側であって幅方向中央ラインＬｘの近くに取り付けられ、別の１つのクリアランスソナー２７８は、車両２００の幅方向中央ラインＬｘの左側であって幅方向中央ラインＬｘから離れた車両２００の最後部２００Ｒの左端付近に取り付けられている。更に別の１つのクリアランスソナー２７８は、車両２００の幅方向中央ラインＬｘの右側であって幅方向中央ラインＬｘの近くに取り付けられている。更に別の１つのクリアランスソナー２７８は、車両２００の幅方向中央ラインＬｘの右側であって幅方向中央ラインＬｘから離れた車両２００の最後部２００Ｒの右端付近に取り付けられている。

車両２００の左側部２００ＳＬに取り付けられた２個のクリアランスソナー２７８のうちの１つは、車両２００の前後方向中央ラインＬｙの前方であって前後方向中央ラインＬｙから比較的離れた左側部２００ＳＬに取り付けられている。残りの１つのクリアランスソナー２７８は、車両２００の前後方向中央ラインＬｙの後方であって前後方向中央ラインＬｙから比較的離れた左側部２００ＳＬに取り付けられている。

車両２００の右側部２００ＳＲに取り付けられた２個のクリアランスソナー２７８のうちの１つは、車両２００の前後方向中央ラインＬｙの前方であって前後方向中央ラインＬｙから比較的離れた右側部２００ＳＲに取り付けられている。残りの１つのクリアランスソナー２７８は、車両２００の前後方向中央ラインＬｙの後方であって前後方向中央ラインＬｙから比較的離れた右側部２００ＳＲに取り付けられている。

クリアランスソナー２７８は、車両ＥＣＵ２９０に電気的に接続されている。クリアランスソナー２７８は、超音波を放射し、物標によって反射された超音波（即ち、反射波）を受信する。クリアランスソナー２７８は、超音波を放射してから反射波をクリアランスソナー２７８が検知するまでの時間を表す信号を車両ＥＣＵ２９０に送信する。車両ＥＣＵ２９０は、その信号に基づいて各クリアランスソナー２７８が取り付けられている車両２００の箇所から物標までの距離を取得する。

本例においては、１２個のクリアランスソナー２７８は、それらクリアランスソナー２７８が放射する超音波により車両２００の周囲全体にわたり物標を検知することができるように各クリアランスソナー２７８が超音波を放射する方向が調整されて車両２００に取り付けられている。

車両無線受発信機２７９は、車両ＥＣＵ２９０に電気的に接続されている。車両無線受発信機２７９は、車両ＥＣＵ２９０が発信した各種信号を車両２００の外部に発信する。更に、車両無線受発信機２７９は、端末ＥＣＵ１９０が端末無線受発信機１３０を介して操作端末１００の外部に発信した各種信号を受信して車両ＥＣＵ２９０に送信する。

＜システム起動スイッチ＞
システム起動スイッチ２８０は、車両２００の運転者によって操作されるスイッチである。システム起動スイッチ２８０は、車両ＥＣＵ２９０に電気的に接続されている。

システム起動スイッチ２８０が運転者によってオン位置に設定されると、車両ＥＣＵ２９０は、カメラ２７７等への電力供給を開始すると共に内燃機関２１０を始動させる準備並びに第１ＭＧ２２１及び第２ＭＧ２２２を駆動させる準備を行う。即ち、システム起動スイッチ２８０が運転者によってオン位置に設定されると、車両２００の走行に必要なカメラ２７７、内燃機関２１０、第１ＭＧ２２１及び第２ＭＧ２２２等の車両走行機器を作動させ或いは同車両走行機器を作動させる準備を行って車両２００を走行準備状態とする。

一方、システム起動スイッチ２８０が運転者によってオフ位置に設定されると、車両ＥＣＵ２９０は、カメラ２７７等への電力供給、内燃機関２１０の運転並びに第１ＭＧ２２１及び第２ＭＧ２２２の駆動を停止する。即ち、システム起動スイッチ２８０が運転者によってオフ位置に設定されると、車両２００の走行に必要なカメラ２７７、内燃機関２１０、第１ＭＧ２２１及び第２ＭＧ２２２等の車両走行機器の作動を停止する。

＜本システムの作動の概要＞
次に、本走行システム１０の作動の概要について説明する。本走行システム１０は、車両２００の外にいる人（特に、車両２００の運転者）が車両２００をそれが停止している場所から所定の場所まで操作端末１００を用いて遠隔で自動走行させて移動させるリモート走行制御を行うシステムである。リモート走行制御には、リモート並列駐車制御、リモート縦列駐車制御、及び、リモート出庫制御が含まれる。

リモート並列駐車制御は、操作端末を用いて遠隔操作で車両２００を図５の（Ａ）に示したように駐車スペースに駐車されている他の車両と横並びに駐車スペースに駐車させるいわゆる並列駐車を行う制御である。

リモート縦列駐車制御は、操作端末を用いて遠隔操作で車両２００を図５の（Ｂ）に示したように駐車スペースに駐車されている他の車両と縦並びに駐車スペースに駐車させるいわゆる縦列駐車を行う制御である。

リモート出庫制御は、操作端末を用いて遠隔操作で車両２００を図５の（Ｃ）に示したように並列駐車された車両２００を駐車スペースから出庫させる制御、及び、操作端末を用いて遠隔操作で車両２００を図５の（Ｄ）に示したように縦列駐車された車両２００を駐車スペースから出庫させる制御である。

操作端末１００の利用者は、上記リモート走行制御の何れかを本走行システム１０に行わせることにより、ステアリングハンドル２４４、アクセルペダル２８１及びブレーキペダル２８２等を操作することなく、車両２００の外から遠隔で車両２００をそれが停止している場所から所定の場所まで移動させることができる。

以下では、利用者が車両２００の外で操作端末１００を操作してリモート走行制御を本走行システム１０に行わせる場合を例に本走行システム１０の作動を説明するが、利用者は、車両２００の中で操作端末１００を操作してリモート走行制御を本走行システム１０に行わせることもできる。

又、本走行システム１０は、上述したリモート走行制御以外にも、利用者が操作端末１００を操作して車両２００をそれが停止している場所から所定の場所まで移動させる制御を行うように構成され得る。

尚、以下の説明において、「タッチ操作」は、操作端末１００の利用者が操作端末１００のディスプレイ１１０を指で触れる操作である。

利用者がリモート走行アプリを起動させる操作を操作端末１００にて行った場合、端末ＥＣＵ１９０は、リモート走行アプリを起動すると共に、アプリ起動信号Ｓ１０を外部に発信する。アプリ起動信号Ｓ１０は、操作端末１００を識別するためのＩＤ等の情報を表す信号等を含む信号である。

車両ＥＣＵ２９０は、アプリ起動信号Ｓ１０を受信すると、そのアプリ起動信号Ｓ１０が表す情報に基づいて操作端末１００が登録操作端末であるか否かを判定する。登録操作端末は、車両ＥＣＵ２９０にリモート走行制御を行わせる操作端末として車両ＥＣＵ２９０に登録された操作端末である。

操作端末１００は、登録操作端末であるので、車両ＥＣＵ２９０は、アプリ起動信号Ｓ１０を受信した場合、操作端末１００が登録操作端末であると判定する。

車両ＥＣＵ２９０は、操作端末１００が登録操作端末であると判定した場合、カメラ２７７、内燃機関２１０、第１ＭＧ２２１及び第２ＭＧ２２２等の車両走行機器を作動させ或いは同車両走行機器を作動させる準備を行う。

更に、車両ＥＣＵ２９０は、カメラ２７７からの画像データに基づいて現在の車両２００の位置及び車両２００周囲の状況から、リモート並列駐車制御、リモート縦列駐車制御、及び、リモート出庫制御の何れの制御を行うのが推奨されるかを判断する。車両ＥＣＵ２９０は、その判断結果を示す信号Ｓ１１（以下、「推奨制御信号Ｓ１１」と称呼する。）を外部に発信する。

以下、推奨されるリモート走行制御がリモート並列駐車制御である場合を例に本走行システム１０の作動を説明する。

端末ＥＣＵ１９０は、推奨制御信号Ｓ１１を受信すると、図６に示したように初期画面画像Ｇ１０をディスプレイ１１０に表示するリモート走行画面表示制御を行う。

初期画面画像Ｇ１０には、推奨制御選択画像Ｇ１１、その他制御表示画像Ｇ１２、及び、終了ボタン画像Ｇ１５が含まれている。推奨制御選択画像Ｇ１１は、推奨制御信号Ｓ１１が示すリモート走行制御として推奨されるリモート並列駐車制御を表す「並列駐車」との文字及びその文字を囲む線を表示する画像である。その他制御表示画像Ｇ１２は、「その他」との文字及びその文字を囲む線を表示する画像である。終了ボタン画像Ｇ１５は、「終了」との文字及びその文字を囲む線を表示する画像である。

利用者が推奨制御選択部分Ｐ１１を指で触れるタッチ操作を行った場合、端末ＥＣＵ１９０は、制御選択信号Ｓ１２を外部に発信する。推奨制御選択部分Ｐ１１は、推奨制御選択画像Ｇ１１に対応するディスプレイ１１０の部分である。制御選択信号Ｓ１２は、利用者が推奨制御選択部分Ｐ１１を指で触れるタッチ操作を行ったことを表す信号である。

一方、利用者がその他制御表示部分Ｐ１２を指で触れるタッチ操作を行った場合、端末ＥＣＵ１９０は、図７に示したように、その他制御選択画像Ｇ２０をディスプレイ１１０に表示するリモート走行画面表示制御を行う。その他制御表示部分Ｐ１２は、その他制御表示画像Ｇ１２に対応するディスプレイ１１０の部分である。

その他制御選択画像Ｇ２０には、縦列駐車選択画像Ｇ２１、出庫選択画像Ｇ２２、終了ボタン画像Ｇ２５、及び、初期画面ボタン画像Ｇ２６が含まれている。縦列駐車選択画像Ｇ２１は、推奨されるリモート走行制御以外のリモート走行制御であるリモート縦列駐車制御を表す「縦列駐車」との文字及びその文字を囲む線を表示する画像である。出庫選択画像Ｇ２２は、推奨されるリモート走行制御以外のリモート走行制御であるリモート出庫制御を表す「出庫」との文字及びその文字を囲む線を表示する画像である。終了ボタン画像Ｇ２５は、上述した終了ボタン画像Ｇ１５と同じ画像である。初期画面ボタン画像Ｇ２６は、「初期画面」との文字及びその文字を囲む線を表示する画像である。

利用者が縦列駐車選択部分Ｐ２１を指で触れるタッチ操作を行った場合、端末ＥＣＵ１９０は、利用者が縦列駐車選択部分Ｐ２１を指で触れるタッチ操作を行ったことを表す制御選択信号Ｓ１２を外部に発信する。縦列駐車選択部分Ｐ２１は、縦列駐車選択画像Ｇ２１に対応するディスプレイ１１０の部分である。

一方、利用者が出庫選択部分Ｐ２２を指で触れるタッチ操作を行った場合、端末ＥＣＵ１９０は、利用者が出庫選択部分Ｐ２２を指で触れるタッチ操作を行ったことを表す制御選択信号Ｓ１２を外部に発信する。出庫選択部分Ｐ２２は、出庫選択画像Ｇ２２に対応するディスプレイ１１０の部分である。

車両ＥＣＵ２９０は、利用者が推奨制御選択部分Ｐ１１を指で触れるタッチ操作を行ったことを表す制御選択信号Ｓ１２を受信すると、駐車スペース情報信号Ｓ１３及び車両位置情報信号Ｓ１４を外部に発信する。駐車スペース情報信号Ｓ１３は、カメラ２７７から送信される画像データに基づいて車両２００を並列駐車させることができるスペースに関する情報を表す信号である。車両位置情報信号Ｓ１４は、車両２００を並列駐車させることができるスペースに対する車両２００の位置等の情報を表す信号である。

端末ＥＣＵ１９０は、利用者が推奨制御選択部分Ｐ１１を指で触れるタッチ操作を行った場合、駐車スペース情報信号Ｓ１３及び車両位置情報信号Ｓ１４に基づいて、図８に示したように、駐車スペース選択画像Ｇ３０をディスプレイ１１０に表示するリモート走行画面表示制御を行う。駐車スペース選択画像Ｇ３０は、利用者が車両２００を並列駐車させるスペースとして希望するスペースを選択させるための画像である。

駐車スペース選択画像Ｇ３０には、候補駐車スペース画像Ｇ３１、車両画像Ｇ３２、終了ボタン画像Ｇ３５、及び、初期画面ボタン画像Ｇ３６が含まれている。候補駐車スペース画像Ｇ３１は、「Ｐ」との文字及び車両２００を駐車できるスペースを区画した線を表示する画像である。車両画像Ｇ３２は、車両２００自体を表示する画像である。終了ボタン画像Ｇ３５は、上述した終了ボタン画像Ｇ２５と同じ画像である。初期画面ボタン画像Ｇ３６は、上述した初期画面ボタン画像Ｇ２６と同じ画像である。

利用者が候補駐車スペース画像部分Ｐ３１の何れかを指で触れるタッチ操作を行った場合、端末ＥＣＵ１９０は、駐車スペース信号Ｓ１５を外部に発信する。候補駐車スペース画像部分Ｐ３１は、それぞれ、候補駐車スペース画像Ｇ３１に対応するディスプレイ１１０の部分である。駐車スペース信号Ｓ１５は、利用者が指で触れた候補駐車スペース画像部分Ｐ３１を表す信号である。

車両ＥＣＵ２９０は、駐車スペース信号Ｓ１５を受信すると、駐車スペース信号Ｓ１５が表す駐車スペース（即ち、目標移動地点Ｐtgt）に車両２００を移動させるために車両２００を走行させるルート（以下、「移動ルート」と称呼する。）を計算する。

車両ＥＣＵ２９０は、移動ルートの計算を完了すると、車両２００の現在位置から目標移動地点Ｐtgtまでの距離を表す信号Ｓ１６（以下、「残距離信号Ｓ１６」と称呼する。）を外部に発信する。車両ＥＣＵ２９０は、カメラ２７７から送信される画像データを用いた演算により車両２００の現在位置から目標移動地点Ｐtgtまでの距離を取得する。

一方、端末ＥＣＵ１９０は、利用者が候補駐車スペース画像部分Ｐ３１の何れかを指で触れるタッチ操作を行った場合、図９に示したように、タッチ操作画像Ｇ４０をディスプレイ１１０に表示するリモート走行画面表示制御を行う。タッチ操作画像Ｇ４０は、目標移動地点Ｐtgtまで車両２００を移動させる制御を車両ＥＣＵ２９０に行わせるタッチ操作を利用者が行うための画像である。

タッチ操作画像Ｇ４０には、目標移動地点画像Ｇ４１、車両画像Ｇ４２、残距離画像Ｇ４３、タッチ操作画像Ｇ４４、終了ボタン画像Ｇ４５、及び、初期画面ボタン画像Ｇ４６が含まれている。目標移動地点画像Ｇ４１は、目標移動地点Ｐtgtを表示する画像である。車両画像Ｇ４２は、上述した車両画像Ｇ３２と同じ画像である。残距離画像Ｇ４３は、車両２００の現在位置から目標移動地点Ｐtgtまでの距離を表す文字及びその文字を囲む線を表示する画像である。タッチ操作画像Ｇ４４は、ディスプレイ１１０の所定面積の領域を区画する画像である。終了ボタン画像Ｇ４５は、上述した終了ボタン画像Ｇ３５と同じ画像である。初期画面ボタン画像Ｇ４６は、上述した初期画面ボタン画像Ｇ３６と同じ画像である。

端末ＥＣＵ１９０は、車両ＥＣＵ２９０が発信した残距離信号Ｓ１６に基づいて車両２００の現在位置から目標移動地点Ｐtgtまでの距離を取得し、その距離を残距離画像Ｇ４３により表示する。

そして、図１０に線Ｌｔで示したように、利用者が所定のタッチ操作条件Ｃtouchを満たすように指をタッチ操作部分Ｐ４４上で動かすと、端末ＥＣＵ１９０は、制御実行指令信号Ｓ１７）を外部に発信する。タッチ操作部分Ｐ４４は、タッチ操作画像Ｇ４４に対応するディスプレイ１１０の部分である。制御実行指令信号Ｓ１７は、タッチ操作条件Ｃtouchを満たすタッチ操作が行われたことを表す信号である。

車両ＥＣＵ２９０は、移動ルートの計算の完了後、制御実行指令信号Ｓ１７を受信している間、車両２００が移動ルートに沿って目標移動地点Ｐtgtまで移動するように燃料噴射弁アクチュエータ２１２、摩擦ブレーキアクチュエータ２３２及びモータドライバ２４２の作動を制御するリモート並列駐車制御を行う。

更に、車両ＥＣＵ２９０は、リモート並列駐車制御の実行中、車両位置情報信号Ｓ１４、残距離信号Ｓ１６及び車両２００の進行方向を表す信号Ｓ１８（以下、「進行方向信号Ｓ１８」と称呼する。）を外部に発信し続ける。

端末ＥＣＵ１９０は、車両ＥＣＵ２９０が発信した車両位置情報信号Ｓ１４を受信し、その車両位置情報信号Ｓ１４に基づいて図１１に示したように車両画像Ｇ４２の表示位置が車両位置情報信号Ｓ１４が表す目標移動地点Ｐtgtに対する車両２００の位置に対応するように車両画像Ｇ４２の表示位置を変更する。

更に、端末ＥＣＵ１９０は、車両ＥＣＵ２９０が発信した残距離信号Ｓ１６を受信し、その残距離信号Ｓ１６が表す距離を残距離画像Ｇ４３により表示する。

更に、端末ＥＣＵ１９０は、車両ＥＣＵ２９０が発信した進行方向信号Ｓ１８を受信し、進行方向画像Ｇ４７を車両画像Ｇ４２近くのディスプレイ１１０の部分に表示する。進行方向画像Ｇ４７は、進行方向信号Ｓ１８が表す車両２００の進行方向を表す画像である。

一方、利用者がタッチ操作部分Ｐ４４から指を離す等して上記タッチ操作条件Ｃtouchが満たされなくなると、端末ＥＣＵ１９０は、制御実行指令信号Ｓ１７の外部への発信を停止する。

車両ＥＣＵ２９０は、制御実行指令信号Ｓ１７を受信しなくなると、摩擦ブレーキ機構２３１により車両２００を制動して停止させる。

車両ＥＣＵ２９０は、目標移動地点Ｐtgtへの車両２００の移動が完了した場合、パーキングブレーキ２３３により車両２００の各車輪をロックし、ドアロック機構２５０により車両２００のドアをロックし、車両２００の走行に必要なカメラ２７７、内燃機関２１０、第１ＭＧ２２１及び第２ＭＧ２２２等の車両走行機器の作動を停止し、これにより、リモート走行制御を終了する。

更に、車両ＥＣＵ２９０は、目標移動地点Ｐtgtへの車両２００の移動が完了した場合、移動完了信号Ｓ１９を外部に発信する。移動完了信号Ｓ１９は、目標移動地点Ｐtgtへの車両２００の移動が完了したことを表す信号である。

端末ＥＣＵ１９０は、車両ＥＣＵ２９０が発信した移動完了信号Ｓ１９を受信すると、図１２に示したように、移動完了画像Ｇ４９をディスプレイ１１０に表示する。移動完了画像Ｇ４９は、目標移動地点Ｐtgtへの車両２００の移動が完了したことを表す画像である。

尚、利用者が縦列駐車選択部分Ｐ２１を指で触れるタッチ操作を行った場合、端末ＥＣＵ１９０は、リモート縦列駐車制御を車両ＥＣＵ２９０に行わせるために利用者がタッチ操作を行う画像をディスプレイ１１０に表示するリモート走行画面表示制御を行う。縦列駐車選択部分Ｐ２１は、縦列駐車選択画像Ｇ２１に対応するディスプレイ１１０の部分Ｐ２１である。このとき、端末ＥＣＵ１９０は、車両ＥＣＵ２９０が発信した車両２００及びその周囲状況等の情報を表す信号を用いてリモート走行画面表示制御を行う。

一方、利用者が出庫選択部分Ｐ２２を指で触れるタッチ操作を行った場合、端末ＥＣＵ１９０は、リモート出庫制御を車両ＥＣＵ２９０に行わせるために利用者がタッチ操作を行う画像をディスプレイ１１０に表示するリモート走行画面表示制御を行う。出庫選択部分Ｐ２２は、出庫選択画像Ｇ２２に対応するディスプレイ１１０の部分である。このときにも、端末ＥＣＵ１９０は、車両ＥＣＵ２９０が発信した車両２００及びその周囲状況等の情報を表す信号を用いてリモート走行画面表示制御を行う。

＜アプリ終了等＞
利用者が終了ボタン部分Ｐ１５等を指で触れるタッチ操作を行った場合、端末ＥＣＵ１９０は、リモート走行アプリを終了する。終了ボタン部分Ｐ１５等は、終了ボタン画像Ｇ１５、Ｇ２５、Ｇ３５及びＧ４５に対応するディスプレイ１１０の部分Ｐ１５、Ｐ２５、Ｐ３５及びＰ４５である。

又、利用者が初期画面ボタン部分Ｐ２６等を指で触れるタッチ操作を行った場合、端末ＥＣＵ１９０は、初期画面画像Ｇ１０をディスプレイ１１０に表示する。初期画面ボタン部分Ｐ２６等は、初期画面ボタン画像Ｇ２６、Ｇ３６及びＧ４６に対応するディスプレイ１１０の部分Ｐ２６、Ｐ３６及びＰ４６である。

更に、利用者が終了ボタン部分Ｐ１５等を指で触れるタッチ操作を行った場合、端末ＥＣＵ１９０は、制御終了指令信号Ｓ２０を外部に発信する。制御終了指令信号Ｓ２０は、リモート走行制御を終了させるための信号である。更に、利用者が初期画面ボタン部分Ｐ２６等を指で触れるタッチ操作を行った場合も、端末ＥＣＵ１９０は、制御終了指令信号Ｓ２０を外部に発信する。

車両ＥＣＵ２９０は、制御終了指令信号Ｓ２０を受信した場合、摩擦ブレーキ機構２３１により車両２００を制動して停止させた後、パーキングブレーキ２３３により車両２００の車輪をロックすると共に車両２００の走行に必要なカメラ２７７、内燃機関２１０、第１ＭＧ２２１及び第２ＭＧ２２２等の車両機器の作動を停止し、リモート走行制御を終了する。

利用者がリモート走行アプリを起動させる操作を操作端末１００にて行った場合、リモート走行制御により車両２００を自動走行させる意思が利用者にあることは確実である。本走行システム１０によれば、リモート走行アプリを起動させる操作が操作端末１００にて行われたときにカメラ２７７、内燃機関２１０、第１ＭＧ２２１及び第２ＭＧ２２２等の車両走行機器が作動され或いは同車両走行機器を作動させる準備が行われる。従って、リモート走行制御により車両２００を自動走行させる意思が利用者にあることが確実である場合に上記車両走行機器の作動又は同車両走行機器の作動の準備を行うことができる。

又、本走行システム１０によれば、リモート走行制御により車両２００を自動走行させる意思が利用者にあることが確実である場合に上記車両走行機器の作動又は同車両走行機器の作動の準備を行うので、例えば、車両走行機器の作動の１つであるカメラ２７７への電力供給を行っても、その電力供給が無駄になる可能性は極めて低い。

そして、リモート走行アプリを起動させる操作が操作端末１００にて行われたときに推奨されるリモート走行制御が操作端末１００のディスプレイ１１０に表示される。このため、利用者は、車両ＥＣＵ２９０に行わせるリモート走行制御を簡便に選択することができる。

＜本走行システムの具体的な作動＞
次に、本走行システム１０の具体的な作動について説明する。本走行システム１０の操作端末１００の端末ＥＣＵ１９０のＣＰＵ１９１（以下、「端末ＣＰＵ１９１」と称呼する。）は、図１３にフローチャートにより示したルーチンを所定時間の経過毎に実行するようになっている。

従って、所定のタイミングになると、端末ＣＰＵ１９１は、図１３のステップ１３００から処理を開始してステップ１３１０に進み、第１アプリ起動操作フラグＸ１０の値が「１」であるか否かを判定する。第１アプリ起動操作フラグＸ１０の値は、リモート走行アプリを起動させる操作が行われたときに「１」に設定され、後述するステップ１３２０の処理が行われたときに「０」に設定される。

第１アプリ起動操作フラグＸ１０の値が「１」である場合、端末ＣＰＵ１９１は、ステップ１３１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ１３２０及びステップ１３３０の処理を順に行う。その後、端末ＣＰＵ１９１は、ステップ１３４０に進む。

ステップ１３２０：端末ＣＰＵ１９１は、リモート走行アプリを起動させる。

ステップ１３３０：端末ＣＰＵ１９１は、先に述べたリモート走行画面表示制御を開始する。

一方、第１アプリ起動操作フラグＸ１０の値が「０」である場合、端末ＣＰＵ１９１は、ステップ１３１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１３４０に直接進む。

端末ＣＰＵ１９１は、ステップ１３４０に進むと、リモート走行アプリが作動中であるか否かを判定する。リモート走行アプリが作動中である場合、端末ＣＰＵ１９１は、ステップ１３４０にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ１３５０の処理を行う。その後、端末ＣＰＵ１９１は、ステップ１３６０に進む。

ステップ１３５０：端末ＣＰＵ１９１は、先に述べたリモート走行画面表示制御を実行する。

一方、リモート走行アプリが作動中ではない場合、端末ＣＰＵ１９１は、ステップ１３４０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１３６０に直接進む。

端末ＣＰＵ１９１は、ステップ１３６０に進むと、第１アプリ終了操作フラグＸ１１の値が「１」であるか否かを判定する。第１アプリ終了操作フラグＸ１１の値は、リモート走行アプリを終了させる操作が行われたときに「１」に設定され、後述するステップ１３８０の処理が行われたときに「０」に設定される。

第１アプリ終了操作フラグＸ１１の値が「１」である場合、端末ＣＰＵ１９１は、ステップ１３６０にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ１３７０及びステップ１３８０の処理を順に行う。その後、端末ＣＰＵ１９１は、ステップ１３９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。

ステップ１３７０：端末ＣＰＵ１９１は、リモート走行画面表示制御を終了する。

ステップ１３８０：端末ＣＰＵ１９１は、リモート走行アプリを終了させる。

一方、第１アプリ終了操作フラグＸ１１の値が「０」である場合、端末ＣＰＵ１９１は、ステップ１３６０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１３９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。

更に、端末ＣＰＵ１９１は、図１４にフローチャートにより示したルーチンを所定時間の経過毎に実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、端末ＣＰＵ１９１は、図１４のステップ１４００から処理を開始してステップ１４１０に進み、第２アプリ起動操作フラグＸ１２の値が「１」であるか否かを判定する。第２アプリ起動操作フラグＸ１２の値は、リモート走行アプリを起動させる操作が行われたときに「１」に設定され、後述するステップ１４２０の処理が行われたときに「０」に設定される。

第２アプリ起動操作フラグＸ１２の値が「１」である場合、端末ＣＰＵ１９１は、ステップ１４１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ１４２０の処理を行う。その後、端末ＣＰＵ１９１は、ステップ１４３０に進む。

ステップ１４２０：端末ＣＰＵ１９１は、アプリ起動信号Ｓ１０を外部に発信する。

一方、第２アプリ起動操作フラグＸ１２の値が「０」である場合、端末ＣＰＵ１９１は、ステップ１４１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１４３０に直接進む。

端末ＣＰＵ１９１は、ステップ１４３０に進むと、タッチ操作条件Ｃtouchを満たすタッチ操作（以下、「所定タッチ操作」と称呼する。）が行われたか否かを判定する。所定タッチ操作が行われた場合、端末ＣＰＵ１９１は、ステップ１４３０にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ１４４０の処理を行う。その後、端末ＣＰＵ１９１は、ステップ１４５０に進む。

ステップ１４４０：端末ＣＰＵ１９１は、制御実行指令信号Ｓ１７を外部に発信する。

一方、所定タッチ操作が行われていない場合、端末ＣＰＵ１９１は、ステップ１４３０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１４５０に直接進む。この場合、制御実行指令信号Ｓ１７は発信されない。

端末ＣＰＵ１９１は、ステップ１４５０に進むと、第２アプリ終了操作フラグＸ１３の値及び初期画面操作フラグＸ１４の値の少なくとも一方が「１」であるか否かを判定する。第２アプリ終了操作フラグＸ１３の値は、リモート走行アプリを終了させる操作が行われたときに「１」に設定され、後述するステップ１４６０の処理が行われたときに「０」に設定される。初期画面操作フラグＸ１４の値は、初期画面ボタン部分Ｐ２６等に対するタッチ操作が行われたときに「１」に設定され、後述するステップ１４６０の処理が行われたときに「０」に設定される。

第２アプリ終了操作フラグＸ１３の値及び初期画面操作フラグＸ１４の値の少なくとも一方が「１」である場合、端末ＣＰＵ１９１は、ステップ１４５０にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ１４６０の処理を行う。その後、端末ＣＰＵ１９１は、ステップ１４９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。

ステップ１４６０：端末ＣＰＵ１９１は、制御終了指令信号Ｓ２０を外部に発信する。

一方、第２アプリ終了操作フラグＸ１３の値及び初期画面操作フラグＸ１４の値の両方が「０」である場合、端末ＣＰＵ１９１は、ステップ１４５０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１４９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。この場合、制御終了指令信号Ｓ２０は発信されない。

一方、車両ＥＣＵ２９０のＣＰＵ２９１（以下、「車両ＣＰＵ２９１」と称呼する。）は、図１５にフローチャートにより示したルーチンを所定時間の経過毎に実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、車両ＣＰＵ２９１は、図１５のステップ１５００から処理を開始してステップ１５１０に進み、アプリ起動信号フラグＸ１５の値が「１」であるか否かを判定する。アプリ起動信号フラグＸ１５の値は、車両ＣＰＵ２９１がアプリ起動信号Ｓ１０を受信したときに「１」に設定され、後述するステップ１５２０の処理が行われたときに「０」に設定される。

アプリ起動信号フラグＸ１５の値が「１」である場合、車両ＣＰＵ２９１は、ステップ１５１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ１５２０の処理を行う。その後、車両ＣＰＵ２９１は、ステップ１５３０に進む。

ステップ１５２０：車両ＣＰＵ２９１は、カメラ２７７、内燃機関２１０、第１ＭＧ２２１及び第２ＭＧ２２２等の車両走行機器を作動させ或いは同車両走行機器を作動させる準備を行う。

一方、アプリ起動信号フラグＸ１５の値が「０」である場合、車両ＣＰＵ２９１は、ステップ１５１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１５３０に直接進む。

車両ＣＰＵ２９１は、ステップ１５３０に進むと、制御終了指令信号フラグＸ１６の値が「１」であるか否かを判定する。制御終了指令信号フラグＸ１６の値は、車両ＣＰＵ２９１が制御終了指令信号Ｓ２０を受信したときに「１」に設定され、後述するステップ１５６０の処理が行われたときに「０」に設定される。

制御終了指令信号フラグＸ１６の値が「１」である場合、車両ＣＰＵ２９１は、ステップ１５３０にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ１５４０乃至ステップ１５６０の処理を順に行う。その後、車両ＣＰＵ２９１は、ステップ１５７０に進む。

ステップ１５４０：車両ＣＰＵ２９１は、摩擦ブレーキ機構２３１等により車両２００を制動して停止させる。

ステップ１５５０：車両ＣＰＵ２９１は、カメラ２７７、内燃機関２１０、第１ＭＧ２２１及び第２ＭＧ２２２等の車両走行機器の作動を停止させる。

ステップ１５６０：車両ＣＰＵ２９１は、リモート走行制御を終了する。

一方、制御終了指令信号フラグＸ１６の値が「０」である場合、車両ＣＰＵ２９１は、ステップ１５３０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１５７０に直接進む。

車両ＣＰＵ２９１は、ステップ１５７０に進むと、リモート走行画面表示制御の実行中であるか否かを判定する。リモート走行画面表示制御の実行中である場合、車両ＣＰＵ２９１は、ステップ１５７０にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ１５８０の処理を行う。その後、車両ＣＰＵ２９１は、ステップ１５９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。

ステップ１５９５：車両ＣＰＵ２９１は、先に述べたようにリモート走行制御を実行する。

一方、リモート走行画面表示制御の実行中ではない場合、車両ＣＰＵ２９１は、ステップ１５７０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１５９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。

以上が本走行システム１０の具体的な作動である。図１３乃至図１５に示したルーチンが実行された場合、リモート走行アプリを起動させる操作が操作端末１００にて行われたときにカメラ２７７、内燃機関２１０、第１ＭＧ２２１及び第２ＭＧ２２２等の車両走行機器が作動され或いは同車両走行機器を作動させる準備が行われる。従って、リモート走行制御により車両２００を自動走行させる意思が利用者にあることが確実である場合に上記車両走行機器の作動又は同車両走行機器の作動の準備を行うことができる。

又、リモート走行アプリを起動させる操作が操作端末１００にて行われたときに車両走行機器を作動させる処理の１つとしてカメラ２７７への電力供給が行われるが、このとき、リモート走行制御により車両２００を自動走行させる意思が利用者にあることが確実であるので、カメラ２７７への電力供給が無駄になる可能性は極めて低い。

そして、リモート走行アプリを起動させる操作が操作端末１００にて行われたときに推奨されるリモート走行制御が操作端末１００のディスプレイ１１０に表示される。このため、利用者は、車両ＥＣＵ２９０に行わせるリモート走行制御を簡便に選択することができる。

尚、本発明は、上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。

１０…リモート走行システム、１００…操作端末、１１０…ディスプレイ、１９０…端末ＥＣＵ、２００…車両、２９０…車両ＥＣＵ、Ｇ３４…タッチ操作領域画像、

Claims (1)

1. 車両を自動走行させて目標の場所まで移動させる複数種類のリモート走行制御のうちの所定の１つを、制御実行指令を受けたときに実行するように構成された前記車両の制御手段と、前記制御実行指令を発信するためのアプリケーションソフトがインストールされた操作端末と、を含み、
   前記操作端末は、前記アプリケーションソフトの作動中、該操作端末の利用者が該操作端末に対して所定の操作を行ったときに前記制御実行指令を前記制御手段に発信するように構成されている、
   リモート走行システムにおいて、
   前記制御手段は、前記アプリケーションソフトが起動された場合、前記車両の走行に必要な前記車両の機器を作動させるように構成されており、
   前記操作端末は、前記アプリケーションソフトを起動したときに前記リモート走行制御のうち前記利用者が前記制御手段に行わせる制御として推奨される制御を表示するように構成されている、
   リモート走行システム。
   

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