CN116890640A - 控制装置以及移动体 - Google Patents

Abstract

提供一种控制装置以及移动体，其能有效利用显示装置的有限显示区域，以易理解的方式向用户提示用户所需的信息。控制装置具备：第一显示控制部，其使俯瞰车辆以及车辆的周边而取得的俯瞰图像和表示被设定为目标位置的场所的框图像显示于触控面板的第一显示区域；第二显示控制部，其在俯瞰图像和框图像被显示时，使与俯瞰图像不同的规定图像显示于触控面板的第二显示区域。第一显示控制部进行如下动作：当对框图像进行规定操作时，根据该操作调整框图像的显示位置。第二显示控制部进行如下动作：在框图像被显示时，使引导规定操作的操作指引以叠加于规定图像的方式显示于第二显示区域，在显示着操作指引时进行了规定操作之后，将操作指引设为隐藏。

Description

控制装置以及移动体

技术领域

本发明涉及一种控制装置以及具备该控制装置的移动体。

背景技术

近年来，提供可持续运输系统所作的努力越来越活跃，这些系统考虑了处于弱势地位的交通参与者。作为这些努力之一，为了进一步改善交通安全性、便利性，进行了与汽车等车辆的驾驶辅助技术、自动驾驶技术相关的研究开发。

例如，在下述专利文献1中公开了如下停车辅助装置：以使停车位设定框叠加在本车辆的俯瞰图像上的方式进行提示，接受指定与停车位设定框具有规定位置关系的第一输入点的第一输入和指定与第一输入点位置不同的第二输入点的第二输入，并且根据第二输入点相对于第一输入点的相对位置的变化，以第一输入点为基准改变停车位设定框的位置来进行位置调整。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2014-193661号公报

发明内容

发明要解决的课题

然而，在现有技术中，从在有效利用显示装置的有限显示区域，以易理解的方式向用户提示用户所需的信息的观点出发仍存在改善余地。

本发明提供一种控制装置以及具备该控制装置的移动体，该控制装置能够有效利用显示装置的有限显示区域，以易理解的方式向用户提示用户所需的信息。

用于解决课题的手段

第一发明提供了一种控制装置，其对搭载于移动体的显示装置进行控制，所述移动体通过自动转向而向用户指定的目标位置移动，其中，

所述显示装置具有第一显示区域和与所述第一显示区域相邻的第二显示区域，

所述控制装置具备：

第一显示控制部，其使俯瞰图像和框图像显示于所述第一显示区域，所述俯瞰图像是基于通过拍摄所述移动体的周边而得到的周边图像而生成的、俯瞰了所述移动体和所述移动体的周边的图像，所述框图像表示被设定为所述目标位置的场所；以及

第二显示控制部，其在所述俯瞰图像和所述框图像被显示时，使与所述俯瞰图像不同的规定图像显示于所述第二显示区域，

所述第一显示控制部进行如下动作：

若对显示的所述框图像进行规定操作，则根据该操作调整所述框图像的显示位置，

所述第二显示控制部进行如下动作：

在所述框图像被显示时，使引导所述规定操作的操作指引以叠加于所述规定图像的方式显示于所述第二显示区域，并且，

在显示着所述操作指引时进行了所述规定操作之后，将所述操作指引设为隐藏。

第二发明提供了一种具备第一发明的控制装置的移动体。

发明效果

根据本发明，能够提供一种控制装置以及具备该控制装置的移动体，该控制装置能够有效利用显示装置的有限显示区域，以易理解的方式向用户提示用户所需的信息。

附图说明

图1是表示具备第一实施方式的控制装置的车辆的概略结构的框图。

图2是就自动停车来说，表示第一实施方式的控制装置所显示的自动停车相关画面的一例的图(其1)。

图3是就自动停车来说，表示第一实施方式的控制装置所显示的自动停车相关画面的一例的图(其2)。

图4是就自动停车来说，表示第一实施方式的控制装置所显示的自动停车相关画面的一例的图(其3)。

图5是就自动停车来说，表示第一实施方式的控制装置执行的处理的一例的图(其1)。

图6是就自动停车来说，表示第一实施方式的控制装置执行的处理的一例的图(其2)。

图7是就自动停车来说，表示第一实施方式的控制装置执行的处理的一例的图(其3)。

图8是就自动停车来说，表示第二实施方式的控制装置所显示的自动停车相关画面的一例的图。

图9是表示第二实施方式中的微调整请求按钮的操作前后的第一显示区域的一例的图。

附图标记说明

1 车辆(移动体)

21 触控面板(显示装置)

30 控制装置

33 第一显示控制部

34 第二显示控制部

BN 隐藏设定按钮

BT 微调整请求按钮

Bn10a 上按钮(调整按钮)

Bn10b 下按钮(调整按钮)

Bn10c 左按钮(调整按钮)

Bn10d 右按钮(调整按钮)

Bn10e 左旋转按钮(调整按钮)

Bn10f 右旋转按钮(调整按钮)

D1 第一显示区域

D2 第二显示区域

GD 显示按钮

GF 候选位置图像(框图像)

GO 操作指引图像(操作指引)

PS1 俯瞰图像

PS2 方向图像

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的控制装置以及具备该控制装置的移动体的各实施方式进行详细说明。以下，对将本发明中的移动体作为车辆的情况下的各实施方式进行说明。另外，在本说明书等中，为了使说明简单明确，前后、左右、上下的各个方向按照由车辆驾驶员观察的方向进行记载。此外，在以下说明中，对相同或类似的要素标注相同或类似的附图标记，有时适当省略或简化其说明。

(第一实施方式)

【车辆】

首先，对本发明的第一实施方式进行说明。图1所示的第一实施方式的车辆1是具有驱动源和车轮的汽车，车轮包括由驱动源的动力驱动的驱动轮以及能够转向的转向轮(均未图示)。例如，车辆1是具有左右一对前轮和后轮的四轮汽车。车辆1的驱动源可以是电动机，也可以是汽油发动机、柴油发动机等内燃机，还可以是电动机与内燃机的组合。此外，车辆1的驱动源可以驱动左右一对前轮，也可以驱动左右一对后轮，还可以驱动左右一对前轮和左右一对后轮这四个轮。前轮以及后轮可以是任一方能够转向的转向轮，也可以是双方都能够转向的转向轮。

车辆1能够通过自动转向向用户指定的目标位置移动。能够设定车辆1停车的位置(以下，也简称为“停车位置”)作为目标位置。即，车辆1能够通过自动转向而停至用户指定的停车位置。此外，此时，车辆1例如根据用户从多种停车模式中选择的停车模式向停车位置移动。在此，停车模式确定车辆1向停车位置移动时的移动方式。例如，多种停车模式包括：车辆1相对于作为目标位置的停车位置进行前进停车的前进停车模式、车辆1相对于作为目标位置的停车位置进行后退停车的后退停车模式、以及车辆1相对于作为目标位置的停车位置进行纵列停车的纵列停车模式。

如图1所示，车辆1具备传感器组10、导航装置20、控制装置30、EPS系统(电动助力转向系统)40、通信部50、驱动力控制系统60以及制动力控制系统70。

传感器组10取得与车辆1或车辆1的周边相关的各种检测值。由传感器组10取得的检测值例如用于车辆1的自动停车。在此，自动停车是指，通过自动转向而停至用户指定的停车位置。

传感器组10包括前摄像头11a、后摄像头11b、左侧摄像头11c、右侧摄像头11d、前声纳组12a、后声纳组12b、左侧声纳组12c以及右侧声纳组12d。这些摄像头以及声纳组能够作为取得车辆1的周边信息的外界传感器而发挥功能。

前摄像头11a、后摄像头11b、左侧摄像头11c以及右侧摄像头11d将通过拍摄车辆1的周边而得到的周边图像的图像数据向控制装置30输出。由前摄像头11a、后摄像头11b、左侧摄像头11c以及右侧摄像头11d拍摄的周边图像分别被称为前图像、后图像、左侧图像、右侧图像。由左侧图像和右侧图像构成的图像也被称为侧方图像。

前声纳组12a、后声纳组12b、左侧声纳组12c以及右侧声纳组12d向车辆1的周边发射声波，并且接收来自其他物体的反射音。前声纳组12a例如包括四个声纳。构成前声纳组12a的声纳分别设置在车辆1的左斜前方、前方左侧、前方右侧以及右斜前方。后声纳组12b例如包括四个声纳。构成后声纳组12b的声纳分别设置在车辆1的左斜后方、后方左侧、后方右侧以及右斜后方。左侧声纳组12c例如包括两个声纳。构成左侧声纳组12c的声纳分别设置在车辆1的左侧部前方和左侧部后方。右侧声纳组12d例如包括两个声纳。构成右侧声纳组12d的声纳分别设置在车辆1的右侧部前方和右侧部后方。

此外，传感器组10包括车轮传感器13a、13b、车速传感器14以及操作检测部15。车轮传感器13a、13b分别检测车轮(未图示)的旋转角度θa、θb。车轮传感器13a、13b可以由角度传感器构成，也可以由位移传感器构成。车轮传感器13a、13b在车轮每旋转规定角度时输出检测脉冲。从车轮传感器13a、13b输出的检测脉冲能够用于计算车轮的旋转角度以及车轮的旋转速度。基于车轮的旋转角度，能够计算车辆1的移动距离。车轮传感器13a例如检测左后轮的旋转角度θa。车轮传感器13b例如检测右后轮的旋转角度θb。

车速传感器14检测车辆1的车身(未图示)的行驶速度、即车速V，并将检测出的车速V向控制装置30输出。车速传感器14例如基于变速器副轴的旋转来检测车速V。

操作检测部15检测用户使用操作输入部80进行的操作内容，并将检测出的操作内容向控制装置30输出。操作输入部80例如可以包括接受执行自动停车的操作的操作按钮等。另外，操作输入部80也可以与后述触控面板21共用。此外，操作输入部80也可以包括在切换车辆1的前进和后退时使用的变速杆(换档杆、档位选择器)。

导航装置20例如使用GPS(Global Positioning System：全球定位系统)来检测车辆1的当前位置，并且将通往目的地的路径引导给用户。导航装置20具有具备地图信息数据库的未图示的存储装置。

导航装置20包括触控面板21和扬声器22。触控面板21能够作为接受针对控制装置30的各种信息的输入的输入装置和由控制装置30控制的显示装置发挥功能。即，用户能够经通过触控面板21对控制装置30输入各种指令。此外，在触控面板21上显示各种画面。

扬声器22通过语音向用户输出各种引导信息。比如，在自动停车时，可以进行经由扬声器22的语音引导。具体而言，在车辆基于自动转向开始向用户指定的停车位置移动时，可以通过经由扬声器22的语音引导来开始车辆1的移动。

控制装置30对车辆1整体进行统一控制。控制装置30例如具备输入输出部31、运算部32以及存储部35。输入输出部31是根据运算部32的控制，在控制装置30的内部与外部之间进行数据输入输出的接口。存储部35包括例如闪存等非易失性的存储介质，存储用于控制车辆1的动作的各种信息(例如数据、程序)。

运算部32例如由CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)等构成，通过执行存储于存储部35等的程序来控制车辆1的各构成要素。由此，实现上述自动停车。例如，当运算部32经由输入输出部31等而接受到执行自动停车的操作时，执行自动停车。

例如，运算部32具备对车辆1具备的显示装置(在此为触控面板21)进行控制的第一显示控制部33以及第二显示控制部34。例如，第一显示控制部33和第二显示控制部34可以响应于接受了执行自动停车的操作而在触控面板21上显示后述自动停车相关画面PS。另外，第一显示控制部33以及第二显示控制部34将再次在后文中叙述，此处的详细说明予以省略。

EPS系统40具有转向角传感器41、扭矩传感器42、EPS马达43、旋转变压器44以及EPSECU(EPS电子控制装置)45。转向角传感器41检测转向装置46的转向角θst。扭矩传感器42检测施加于转向装置46的扭矩TQ。

EPS马达43能够通过对与转向装置46连结的转向柱47施加驱动力或者反作用力，使驾驶员对转向装置46的操作辅助、自动停车时的自动转向操纵成为可能。旋转变压器44检测EPS马达43的旋转角度θm。EPS ECU45负责EPS系统40的整体控制。EPS ECU45具备输入输出部、运算部以及存储部(均未图示)。

通信部50是根据控制装置30的控制，在与设置于车辆1的外部的外部装置2之间进行通信的通信接口。即，控制装置30能够经由通信部50与外部装置2之间进行通信。车辆1与外部装置2的通信例如能够采用蜂窝线路等移动通信网、Wi-Fi(注册商标)、蓝牙(注册商标)等。外部装置2例如由车辆1的制造商管理。此外，外部装置2既可以是在云计算服务中实现的虚拟服务器(云服务器)，也可以是作为1个装置而实现的物理服务器。

驱动力控制系统60具备驱动ECU61。驱动力控制系统60执行车辆1的驱动力控制。驱动ECU61基于用户对未图示的加速踏板的操作、来自控制装置30的指示，控制未图示的发动机等，由此控制车辆1的驱动力。

制动力控制系统70具备制动ECU71。制动力控制系统70执行车辆1的制动力控制。制动ECU71根据用户对未图示的制动踏板的操作，控制未图示的制动机构等，由此控制车辆1的制动力。

【关于自动停车的画面】

接下来，关于自动停车，参照图2至图4对触控面板21根据控制装置30的控制能够显示的显示画面的具体例进行说明。

如图2至图4所示，触控面板21具有矩形且横长的显示区域21a。显示区域21a的右半部分的区域被用作第一显示区域D1，显示区域21a的左半部分的区域被用作第二显示区域D2。

在触控面板21的显示区域21a中，例如显示与自动停车相关的画面(以下电称为“自动停车相关画面PS”)。自动停车相关画面PS可以包括用于用户进行与自动停车相关的各种设定等的各种图像。例如，自动停车相关画面PS可以包括俯瞰图像PS1、候选位置图像(框图像)GF、调整按钮组图像(以下简称为“调整按钮组”)GB、方向图像PS2、操作指引图像(以下简称为“操作指引”)GO、显示按钮图像(以下简称为“显示按钮”)GD、决定按钮图像(以下简称为“决定按钮”)BK、重置按钮图像(以下简称为“重置按钮”)BR、停车方法选择图像GS等。

【能够显示于第一显示区域的图像】

首先，对能够显示于第一显示区域D1的图像进行说明。如图2以及图3所示，在第一显示区域D1中能够显示俯瞰图像PS1、候选位置图像GF、调整按钮组GB、决定按钮BK以及重置按钮BR等。

俯瞰图像PS1是从正上方俯瞰车辆1及其周边的图像，包含本车图像GF1作为表示车辆1的图像。俯瞰图像PS1例如基于通过拍摄车辆1的周边而得到的周边图像来生成。候选位置图像GF是表示即将成为停车位置候选的停车候选位置的图像，例如是表示停车候选位置的轮廓线的框图像。此外，候选位置图像GF例如与俯瞰图像PS1重叠显示。在图2以及图3所示的例子中，在俯瞰图像PS1中的本车图像GF1的左右分别显示有候选位置图像GF。用户能够通过轻触任意候选位置图像GF(用手指轻拍画面)来选择候选位置图像GF。

被选择的候选位置图像GF例如以能够与其他候选位置图像GF(即未被选择的候选位置图像GF)区分的方式被强调显示。另外，以下也将被选择的候选位置图像GF称为“被选择候选位置图像GFS”。该被选择候选位置图像GFS是表示在车辆1通过自动停车而停车时被设定为目标位置的停车位置的框图像。

作为强调显示被选择候选位置图像GFS时的方式，例如可以包括使被选择候选位置图像GFS的轮廓线比其他候选位置图像GF粗、使被选择候选位置图像GFS的轮廓线的显示颜色与其他候选位置图像GF的显示颜色不同等方式。此外，在被选择候选位置图像GFS所表示的框内，例如以半透明化的状态显示表示车辆1的图像。通过在被选择候选位置图像GFS的框内显示的车辆1的图像(参照图2以及图3中的被选择候选位置图像GFS的框内虚线)，能够以易理解的方式向用户引导在车辆1停在被选择候选位置图像GFS所示的位置时会发生什么情况。

如图3所示，调整按钮组GB是用于调整被选择候选位置图像GFS的位置和角度的操作按钮组，包括上按钮Bn10a、下按钮Bn10b、左按钮Bn10c、右按钮Bn10d、左旋转按钮Bn10e以及右旋转按钮Bn10f。在图3所示的例子中，调整按钮组GB显示于第一显示区域D1的下端部的中央部。以下，也将上按钮Bn10a、下按钮Bn10b、左按钮Bn10c、右按钮Bn10d、左旋转按钮Bn10e及右旋转按钮Bn10f统称为“调整按钮”。

各候选位置图像GF能够通过对该候选位置图像GF进行触控操作，或者通过点击调整按钮组GB的调整按钮，在第一显示区域D1内向上下左右移动或旋转。对候选位置图像GF进行的触控操作包含滑动(在用一根手指触摸画面的状态下使该手指上下左右移动的操作)以及多指滑动(在用两根以上手指触摸画面的状态下使这些手指同时上下左右移动的操作)。

用户例如能够通过滑动任意候选位置图像GF来对该候选位置图像GF进行滑动操作。此外，用户例如能够通过对任意候选位置图像GF进行多指滑动来对该候选位置图像GF进行旋转操作。

此外，图2以及图3所示的决定按钮BK是用于将被选择候选位置图像GFS所示的位置决定(设定)为停车位置的操作按钮图像。重置按钮BR是用于将对候选位置图像GF进行的操作全部重置(换言之，将候选位置图像GF恢复至最初的位置和角度)的操作按钮图像。在图2以及图3所示的例子中，决定按钮BK显示于第一显示区域D1的下端附近且靠左端的位置，重置按钮BR显示于第一显示区域D1的下端附近且靠右端的位置。

【能够显示于第二显示区域的图像】

接下来，对能够显示于第二显示区域D2的图像进行说明。如图2以及图3所示，在第二显示区域D2中能够显示方向图像PS2、操作指引GO以及显示按钮GD等。

如图3所示，方向图像PS2是虚拟地表示包含车辆1及其周边的空间的3维图像。方向图像PS2的视点位置以方向图像PS2是包含车辆1在规定方向(例如前方或者侧方)上的风景的图像的方式被设定。例如，规定方向基于车辆1与被选择候选位置图像GFS所示的位置的位置关系来设定，更具体而言，如图3所示，设为从车辆1一方观察被选择候选位置图像GFS所示的位置时的方向。另外，方向图像PS2通过实施对合成图像进行三维重构的图像处理来生成，合成图像通过对由例如前摄像头30a、后摄像头30b、左侧摄像头30c以及右侧摄像头30d分别得到的周边图像进行合成而生成。

这样，除了在第一显示区域D1显示俯瞰图像PS1之外，还在第二显示区域D2显示方向图像PS2，由此能够以易理解的方式向用户引导车辆1的周边。

如图2所示，操作指引GO是用于向用户引导对候选位置图像GF进行触控操作的方法的图像，例如包括：动画AM1、AM2，其表示能够通过对候选位置图像GF进行滑动或多指滑动来使该候选位置图像GF滑动或旋转；以及对动画AM1、AM2分别进行说明的说明文字T1、T2。

另外，在此，从易于用户理解的观点出发，动画AM1、AM2以及说明文字T1、T2包含于操作指引GO，但不限于此。例如，表示能够通过对候选位置图像GF进行滑动或多指滑动来使该候选位置图像GF滑动或旋转的静止图像也可以代替动画AM1、AM2而包含于操作指引GO。此外，例如，在认为通过动画AM1、AM2或作为其替代的静止图像能够充分传达给用户通过对候选位置图像GF进行滑动或多指滑动而使该候选位置图像GF滑动或旋转的情况下，也可以省略说明文字T1、T2。

此外，如图2所示，操作指引GO还包括用于从下次起将操作指引GO设为隐藏的隐藏设定按钮BN及其说明文字T3。在图2所示的例子中，将隐藏设定按钮BN作为复选框，但不限于此，例如也可以是单选按钮等。

如图3所示，显示按钮GD是用于接受显示操作指引GO的操作的操作按钮图像，例如显示于第二显示区域D2中的方向图像PS2的附近。用户能够通过适当操作显示按钮GD来使图2所示的操作指引GO每次都显示于第二显示区域D2。

接下来，对能够跨越第一显示区域D1以及第二显示区域D2而显示的停车方法选择图像GS进行说明。如图4所示，停车方法选择图像GS跨越第一显示区域D1以及第二显示区域D2而显示。在停车方法选择图像GS中，例如，停车模式图像GP包含：表示前进停车模式的停车模式图像GP1、表示后退停车模式的停车模式图像GP2、以及表示纵列停车模式的停车模式图像GP3。用户例如能够通过点击停车模式图像GP1、GP2、GP3中的任意一个来选择停车模式，并且将被选择候选位置图像GFS所示的位置作为停车位置，指示控制装置30以选择的停车模式向该停车位置进行停车。

【控制装置所具备的运算部的一例】

接下来，对前述控制装置30所具备的运算部32的一例进行说明。如图1所示，运算部32具备第一显示控制部33和第二显示控制部34。第一显示控制部33和第二显示控制部34控制触控面板21在显示区域21a中显示自动停车相关画面PS。

第一显示控制部33使俯瞰图像PS1和候选位置图像GF显示于第一显示区域D1(例如参照图2、图3等)。此外，第一显示控制部33例如能够以车辆1停止(即车速V＝0)为条件，进行针对候选位置图像GF的触控操作或者使用调整按钮组GB来调整候选位置图像GF的显示位置。由此，在车辆1移动时，防止用户进行调整候选位置图像GF的显示位置的操作，提高车辆1的安全性。

此外，当对候选位置图像GF进行触控操作(例如点击、滑动等)时，第一显示控制部33根据该触控操作来调整候选位置图像GF的显示位置(例如参照图3中符号α的箭头等)。此外，如图2所示，第一显示控制部33例如在显示操作指引GO时将调整按钮组GB设为隐藏，如图3所示，在隐藏操作指引GO时显示调整按钮组GB。由此，与在显示操作指引GO时也显示调整按钮组GB的情况相比，在显示操作指引GO时，能够使用户更容易关注到操作指引GO。

第二显示控制部34在显示俯瞰图像PS1以及候选位置图像GF时，能够使方向图像PS2显示于第二显示区域D2(例如参照图3)。例如，如图2所示，第二显示控制部34在显示了俯瞰图像PS1以及候选位置图像GF时，首先，使操作指引GO以叠加于方向图像PS2的方式显示于第二显示区域D2。然后，若在显示着操作指引GO时对候选位置图像GF进行滑动操作或者旋转操作，则如图3所示，第二显示控制部34将操作指引GO设为隐藏。换言之，在显示着操作指引GO时对候选位置图像GF进行了滑动操作或者旋转操作这样的规定操作之后，第二显示控制部34将操作指引GO设为隐藏。

这样，在进行针对候选位置图像GF的操作之前一直显示操作指引GO，另一方面，若进行针对候选位置图像GF的操作则将操作指引GO设为隐藏，由此能够有效利用触控面板21的有限显示区域，能够以易理解的方式向用户提示用户所需的信息。此外，若进行由操作指引GO引导的滑动操作以及旋转操作中的任一个，则将操作指引GO设为隐藏，由此在认为用户知晓针对候选位置图像GF的操作的情况下，能够将候选位置图像GF设为隐藏。

此外，如图3所示，第二显示控制部34在显示候选位置图像GF时且操作指引GO为隐藏时，使显示按钮GD以用户能够操作的方式显示于第二显示区域D2。然后，当用户操作显示按钮GD时，如图2所示，第二显示控制部34使操作指引GO显示于第二显示区域D2。由此，用户能够根据需要确认操作指引GO。

此外，第二显示控制部34在隐藏设定按钮BN开启时，即复选框已勾选时，不显示操作指引GO。由此，能够抑制违背用户意愿而显示操作指引GO。

【控制装置所执行的处理的一例】

接下来，关于自动停车，参照图2至图7对控制装置30所执行的处理的一例进行说明。控制装置30例如在存在旨在执行自动停车的操作的情况下，执行图5至图7所示的处理。另外，控制装置30例如在执行图5至图7所示的处理时车速V不为0的情况下，在该时刻中断图5至图7所示的处理。

如图5所示，控制装置30首先使图4所示的停车方法选择图像GS显示于触控面板21(步骤S1)。由此，用户通过对显示于触控面板21的停车模式图像GP、即表示前进停车模式的停车模式图像GP1、表示后退停车模式的停车模式图像GP2、以及表示纵列停车模式的停车模式图像GP3中的任一个进行触控操作，能够选择希望的停车模式。

接着，控制装置30判断是否存在针对任意一个停车模式图像GP的操作(步骤S2)。控制装置30判断为存在针对任意一个停车模式图像GP的操作(步骤S2：是)，则将被操作的停车模式图像GP所表示的停车模式设定为由用户选择的停车模式(步骤S3)。

接着，控制装置30使触控面板21显示候选位置图像GF(步骤S4)。此时，控制装置30例如在与由用户选择的停车模式对应的位置，以与该停车模式对应的角度显示候选位置图像GF。更具体而言，例如，在选择了前进停车模式或后退停车模式的情况下，控制装置30在俯瞰图像PS1中的本车图像GF1的左右两侧，各自显示长度方向与本车图像GF1的长度方向正交的候选位置图像GF。此外，在选择了纵列停车模式的情况下，控制装置30在俯瞰图像PS1中的本车图像GF1的左右两侧各自显示长度方向与本车图像GF1的长度方向平行的候选位置图像GF。当这样使触控面板21显示候选位置图像GF时，控制装置30判断是否存在针对任意一个候选位置图像GF的操作(步骤S5)。如果控制装置30判断为存在针对任意一个候选位置图像GF的操作(步骤S5：是)，则如图2所示，区别显示被操作的候选位置图像GF作为被选择候选位置图像GFS(步骤S6)。

然后，如图6所示，控制装置30判断操作指引GO的隐藏设定是否开启，即判断隐藏设定按钮BN以前是否开启(步骤S7)。然后，若操作指引GO的隐藏设定未开启(步骤S7：否)，则如图2所示，控制装置30将操作指引GO以叠加于方向图像PS2的方式显示于第二显示区域D2(步骤S8)。

接着，控制装置30判断是否存在针对被选择候选位置图像GFS的操作(步骤S9)。如果判定为存在针对被选择候选位置图像GFS的操作(步骤S9：是)，则控制装置30调整被选择候选位置图像GFS的位置、角度(步骤S10)。控制装置30例如在存在基于滑动的滑动操作的情况下，使被选择候补位置图像GFS滑动(平行移动)，在存在基于多指滑动的旋转操作的情况下，使被选择候补位置图像GFS旋转。

然后，如图3所示，控制装置30将操作指引GO设为隐藏(步骤S11)。由此，在触控面板21的第二显示区域D2中，方向图像PS2以及显示按钮GD能够被用户视觉确认。另外，在不存在针对被选择候选位置图像GFS的操作而操作决定按钮BK的情况下，控制装置30例如也可以直接进入后述步骤S20的处理。

接着，控制装置30判断操作指引GO的隐藏设定按钮BN是否已被选中(步骤S12)。如果隐藏设定按钮BN已被选中(步骤S12：是)，则控制装置30将开启操作指引GO的隐藏设定(步骤S13)，使得操作指引GO在下次以后不违背用户的意愿而显示。接着，控制装置30使触控面板21显示调整按钮组GB(步骤S14)。

然后，如图7所示，控制装置30判断是否存在针对显示按钮GD的操作(步骤S15)。如果判定为存在针对显示按钮GD的操作(步骤S15：是)，则控制装置30进入图6的步骤S8并显示操作指引GO。

另一方面，如果判定为不存在针对显示按钮GD的操作(步骤S15：否)，则控制装置30判断是否存在针对被选择候选位置图像GFS的操作(步骤S16)。如果判定为存在针对被选择候选位置图像GFS的操作(步骤S16：是)，则控制装置30调整被选择候选位置图像GFS的位置、角度(步骤S18)。

此外，控制装置30如果判断为不存在针对被选择候选位置图像GFS的操作(步骤S16：否)，则判断是否存在针对调整按钮组GB的任意一个调整按钮的操作(步骤S17)，如果判断为存在针对调整按钮的操作(步骤S17：是)，则调整被选择候选位置图像GFS的位置、角度(步骤S18)。

即，用户既能够直接触控操作被选择候选位置图像GFS来调整被选择候选位置图像GFS的显示位置(步骤S16：是，参照步骤S18)，也能够操作调整按钮组GB来调整被选择候选位置图像GFS的显示位置(步骤S17：是，参照步骤S18)。

然后，控制装置30判断是否存在针对决定按钮BK的操作(步骤S19)，如果判定为存在针对决定按钮BK的操作(步骤S19：是)，则将被选择候选位置图像GFS所示的位置设为停车位置，基于所选择的停车模式开始向该停车位置的自动停车(步骤S20)，并结束一系列的处理。

如以上说明的那样，控制装置30(例如第二显示控制部34)以及车辆1在显示候选位置图像GF(具体而言是被选择候选位置图像GFS)时，以使操作指引GO以叠加于方向图像PS2的方式显示于第二显示区域D2，若在显示着操作指引GO时进行针对候选位置图像GF的规定操作(例如滑动操作、旋转操作)，则能够将操作指引GO设为隐藏。由此，能够有效利用有限的显示区域21a，以易理解的方式向用户提示用户所需的信息。

此外，控制装置30(例如第二显示控制部34)在显示着对两种以上的操作(例如滑动操作、旋转操作)进行引导的操作指引GO时，若进行操作指引GO所引导的操作中的任一个操作，则能够将操作指引GO设为隐藏。由此，在认为用户知道针对候选位置图像GF的操作的情况下，能够将操作指引GO设为隐藏。另外，在上述的实施方式中，作为针对候选位置图像GF的操作，准备了滑动操作和旋转操作这两个操作。然而，例如也可以是使候选位置图像GF周边放大显示的撑开操作、使候选位置图像GF周边缩小显示的捏合操作等，这些操作也可以由操作指引GO引导。

此外，控制装置30(例如第二显示控制部34)能够使包含车辆1在规定方向上的风景的方向图像显示于第二显示区域D2。由此，除了俯瞰图像PS1之外，还能够通过方向图像PS2向用户引导车辆1的周边。

此外，控制装置30(例如第二显示控制部34)能够在显示有候选位置图像GF时且将操作指引GO设为隐藏时，使用于接受显示操作指引GO的操作的显示按钮GD以能够操作的状态显示于第二显示区域D2，若显示按钮GD被操作，则能够使操作指引GO显示于第二显示区域D2。由此，即使在将操作指引GO设为隐藏之后，用户也能够通过操作显示按钮GD来根据需要确认操作指引GO。

此外，控制装置30(例如第二显示控制部34)能够在显示操作指引GO时，使用于接受将操作指引GO设为隐藏的操作的隐藏设定按钮BN以能够操作的状态显示于第二显示区域D2，在根据隐藏设定按钮BN被操作而在下次显示候选位置图像GF被显示时，不显示操作指引GO。由此，能够抑制违背用户的意愿而显示操作指引GO。

此外，控制装置30(例如第一显示控制部33)能够在显示着候选位置图像GF时，使用于接受对候选位置图像GF的显示位置进行调整的操作的调整按钮组GB显示于第一显示区域D1，在显示操作指引GO时，能够将调整按钮组GB设为隐藏。由此，能够使用户关注操作指引GO。

此外，控制装置30(例如第一显示控制部33)能够以车辆1停止为条件来调整候选位置图像GF的显示位置。由此，在车辆1移动时，抑制用户进行调整候选位置图像GF的显示位置的操作，提高车辆1的安全性。

(第二实施方式)

接着，对本发明的第二实施方式进行说明。另外，在以下说明中，以与上述第一实施方式不同的部分为中心进行说明，适当省略或简化与第一实施方式共通的部分的说明。

例如，在用户通过触控操作来调整候选位置图像GF的显示位置时，无需使调整按钮组GB显示于第一显示区域D1。因此，在第二实施方式中，控制装置30(例如第一显示控制部33)根据从用户那里接受到显示调整按钮组GB的操作这一情况来显示调整按钮组GB。

例如，控制装置30在使图4所示的停车方法选择图像GS显示之后，在存在针对任一个停车模式图像GP的操作的情况下，使触控面板21显示图8所示的自动停车相关画面PS而不是图2所示的自动停车相关画面PS。

在图8所示的自动停车相关画面PS的第一显示区域D1中，还显示有作为用于接受显示调整按钮组GB的操作的操作按钮图像的微调整请求按钮BT。这样，在第二实施方式中，控制装置30(例如第一显示控制部33)在显示着候选位置图像GF时，使用于接受显示调整按钮组GB(即调整按钮)的操作的微调整请求按钮BT显示于第一显示区域D1。

在图9中的(a)中示出了进行针对微调整请求按钮BT的操作之前的第一显示区域D1的一例，在图9中的(b)中示出了进行针对微调整请求按钮BT的操作之后的第一显示区域D1的一例。

如图9所示，当微调整请求按钮BT被操作时，控制装置30使调整按钮组GB显示于第一显示区域D1。由此，能够在只有用户需要调整按钮组GB(即调整按钮)时，才显示调整按钮组GB。因此，能够有效利用有限的显示区域21a，以易理解的方式向用户提示用户所需的信息。

此外，如图9所示，优选控制装置30(例如第一显示控制部33)当微调整请求按钮BT被操作时，与微调整请求按钮BT被操作之前相比，放大显示第一显示区域D1中的俯瞰图像PS1以及候选位置图像GF(例如被选择候选位置图像GFS)。这样，能够提高用户使用调整按钮组GB对候选位置图像GF的显示位置进行调整(例如微调整)时的、第一显示区域D1中的俯瞰图像PS1以及候选位置图像GF的可视性。由此，能够提高用户使用调整按钮组GB来调整候选位置图像GF的显示位置时的操作性。

作为一例，控制装置30(例如第一显示控制部33)当微调整请求按钮BT被操作时，以候选位置图像GF(例如被选择候选位置图像GFS)的显示位置为基准，放大显示第一显示区域D1中的俯瞰图像PS1以及候选位置图像GF。例如，如图9所示，被选择候选位置图像GFS所示的停车位置位于车辆1的右方。在该情况下，当微调整请求按钮BT被操作时，控制装置30放大显示微调整请求按钮BT被操作之前的俯瞰图像PS1中的、包含本车图像GF1和车辆1的右方区域的部分。此外，控制装置30将此时的放大率设为使得至少被选择候选位置图像GFS的中心位置G包含于第一显示区域D1的放大率。

这样，控制装置30以候选位置图像GF(例如被选择候选位置图像GFS)的显示位置为基准，放大显示第一显示区域D1中的俯瞰图像PS1以及候选位置图像GF，从而在使用调整按钮组GB来调整候选位置图像GF的显示位置时，能够以易理解的方式向用户提示对于用户所需的信息。

此外，控制装置30也可以将放大显示第一显示区域D1中的俯瞰图像PS1以及候选位置图像GF时的放大率在被选择候选位置图像GFS的中心位置G包含于第一显示区域D1的范围内设为尽可能大的放大率。这样，能够根据针对微调整请求按钮BT的操作，将第一显示区域D1中的俯瞰图像PS1以及候选位置图像GF放大的更大并显示。

此外，控制装置30也可以将放大显示第一显示区域D1中的俯瞰图像PS1以及候选位置图像GF时的放大率在被选择候选位置图像GFS的整体包含于第一显示区域D1的范围内设为尽可能大的放大率。这样，即使放大显示第一显示区域D1中的俯瞰图像PS1以及候选位置图像GF，也能够避免被选择候选位置图像GFS的一部分无法收纳于第一显示区域D1。

此外，如图9所示，控制装置30(例如第一显示控制部33)也可以在微调整请求按钮BT被操作时(即显示调整按钮组GB时)，将微调整请求按钮BT设为隐藏。由此，能够有效利用有限的显示区域21a，以易理解的方式向用户提示用户所需的信息。

此外，控制装置30(例如第一显示控制部33)也可以当微调整请求按钮BT被操作时，代替将微调整请求按钮BT设为隐藏，而例如以变灰的状态显示，不接受针对微调整请求按钮BT的操作。或者，控制装置30(例如第一显示控制部33)也可以当微调整请求按钮BT被操作时，例如显示接受用于从图9中的(b)的图示返回到(a)的图示的操作的其他操作按钮图像而不是微调整请求按钮BT。

此外，在以上说明的例子中，控制装置30以候选位置图像GF(例如被选择候选位置图像GFS)的显示位置为基准，放大显示第一显示区域D1中的俯瞰图像PS1以及候选位置图像GF，但不限于此。

例如，控制装置30也可以放大显示在微调整请求按钮BT被操作之前的俯瞰图像PS1中的、以本车图像GF1为中心的规定部分。此外，控制装置30也可以以本车图像GF1为基准，放大显示包含车辆1的侧方的规定区域的部分。进而，控制装置30也可以在放大显示第一显示区域D1中的俯瞰图像PS1以及候选位置图像GF之后，随着候选位置图像GF(更具体而言为被选择候选位置图像GFS)的显示位置被变更，适当变更第一显示区域D1中的放大率、显示范围。

以上，参照附图对本发明的各实施方式进行了说明，但本发明当然不限定于这些实施方式。只要是本领域技术人员，在权利请求的范围所记载的范畴内，显然能够想到各种变更例或修正例，这些变更例或修正例当然也属于本发明的技术范围。另外，在不脱离发明的主旨的范围内，也可以将前述实施方式中的各构成要素任意组合。

例如，在上述的实施方式中，触控面板21具有横长的显示区域21a，但显示区域21a也可以是纵长的。在该情况下，例如，能够将显示区域21a上半侧区域用作第一显示区域D1，将显示区域21a的下半侧区域用作第二显示区域D2。

此外，在上述实施方式中，对将本发明中的移动体设为四轮汽车即车辆1的例子进行了说明，但不限于此。本发明中的移动体可以是两轮汽车(所谓的两轮电动车)，也可以赛格威(注册商标)、船舶或飞机等。

本说明书中至少记载有以下事项。另外，在括号内示出了在上述实施方式中对应的构成要素等，但并不限定于此。

(1)一种控制装置(控制装置30)，其对搭载于移动体(车辆1)的显示装置(触控面板21)进行控制，该移动体通过自动转向而向用户指定的目标位置移动，其中，

所述显示装置具有第一显示区域(第一显示区域D1)和与所述第一显示区域相邻的第二显示区域(第二显示区域D2)，

所述控制装置具备：

第一显示控制部(第一显示控制部33)，其使俯瞰图像(俯瞰图像PS1)和框图像(候选位置图像GF)显示于所述第一显示区域，该俯瞰图像是基于通过拍摄所述移动体的周边而得到的周边图像而生成的、俯瞰了所述移动体和所述移动体的周边的图像，该框图像表示被设定为所述目标位置的场所；以及

第二显示控制部(第二显示控制部34)，其在所述俯瞰图像和所述框图像被显示时，使与所述俯瞰图像不同的规定图像显示于所述第二显示区域，

所述第一显示控制部进行如下动作：

若对显示的所述框图像进行规定操作，则根据该操作调整所述框图像的显示位置，

所述第二显示控制部进行如下动作：

在所述框图像被显示时，使引导所述规定操作的操作指引(操作指引图像GO)以叠加于所述规定图像的方式显示于所述第二显示区域，并且，

在显示着所述操作指引时进行了所述规定操作之后，将所述操作指引设为隐藏。

根据(1)，在进行针对框图像的操作之前一直显示操作指引，另一方面，若进行针对框图像的操作则将操作指引设为隐藏，由此能够有效利用显示装置的有限显示区域，能够以易理解的方式向用户提示用户所需的信息。

(2)根据(1)所述的控制装置，其中，

所述规定操作包括互不相同的两种以上的操作，

所述操作指引对所述两种以上的操作进行引导，

若在显示着所述操作指引时进行所述两种以上的操作中的任一种操作，则所述第二显示控制部将所述操作指引设为隐藏。

根据(2)，若进行由操作指引引导的两种以上的操作中的任一种，则将操作指引设为隐藏，由此在认为用户知晓针对框图像的操作的情况下，能够将操作指引设为隐藏。

(3)根据(1)或(2)所述的控制装置，其中，

所述第二显示控制部使方向图像(方向图像PS2)作为所述规定图像显示于所述第二显示区域，所述方向图像是基于所述周边图像而生成的、包含所述移动体在规定方向上的风景的图像。

根据(3)，除了俯瞰图像之外，还能够通过方向图像向用户引导移动体的周边。

(4)根据(1)至(3)中任一项所述的控制装置，其中，

所述第二显示控制部进行如下动作：

在所述框图像被显示时且将所述操作指引设为隐藏时，使显示按钮(显示按钮GD)以能够操作的状态显示于所述第二显示区域，所述显示按钮接受显示所述操作指引的操作，并且，

若所述显示按钮被操作，则使所述操作指引显示于所述第二显示区域。

根据(4)，用户即使在将操作指引设为隐藏之后，也能够通过操作显示按钮来根据需要确认操作指引。

(5)根据(1)至(4)中任一项所述的控制装置，其中，

所述第二显示控制部进行如下动作：

在显示着所述操作指引时，使隐藏设定按钮(隐藏设定按钮BN)以能够操作的状态显示于所述第二显示区域，所述隐藏设定按钮接受将所述操作指引设定为隐藏的操作，并且，

与所述隐藏设定按钮被操作对应，在下次所述框图像被显示时不显示所述操作指引。

根据(5)，能够抑制违背用户意愿而显示操作指引。

(6)根据(1)至(5)中任一项所述的控制装置，其中，

所述第一显示控制部进行如下动作：

在显示着所述框图像时，能够使调整按钮(上按钮Bn10a、下按钮Bn10b、左按钮Bn10c、右按钮Bn10d、左旋转按钮Bn10e以及右旋转按钮Bn10f)显示于所述第一显示区域，所述调整按钮接受与所述规定操作不同的、调整所述框图像的显示位置的操作，并且，

在所述操作指引被显示时，将所述调整按钮设为隐藏。

根据(6)，能够通过在操作指引被显示时将调整按钮设为隐藏来使用户关注操作指引。

(7)根据(1)至(6)中任一项所述的控制装置，其中，

所述第一显示控制部能够以所述移动体停止为条件来调整所述框图像的显示位置。

根据(7)，由于能够以移动体停止为条件来调整框图像的显示位置，因此能够抑制在移动体移动时用户进行调整框图像的显示位置的操作，提高移动体的安全性。

(8)根据(1)至(5)及(7)中任一项所述的控制装置，其中，

所述第一显示控制部进行如下动作：

在显示着所述框图像时，使微调整请求按钮(微调整请求按钮BT)显示于所述第一显示区域，所述微调整请求按钮接受显示规定的调整按钮(上按钮Bn10a、下按钮Bn10b、左按钮Bn10c、右按钮Bn10d、左旋转按钮Bn10e以及右旋转按钮Bn10f)的操作，并且，

当所述微调整请求按钮被操作时，使所述调整按钮显示于所述第一显示区域，所述调整按钮接受与所述规定操作不同的、调整所述框图像的显示位置的操作。

根据(8)，能够仅在用户需要调整按钮时显示调整按钮。因此，通过有效利用有限的显示区域，可以以易理解的方式向用户提示用户所需的信息。

(9)根据(8)所述的控制装置，其中，

所述第一显示控制部进行如下动作：

若所述微调整请求按钮被操作，则与所述微调整请求按钮被操作之前相比，放大显示所述第一显示区域中的所述俯瞰图像和所述框图像。

根据(9)，能够提高用户使用调整按钮来调整(例如微调整)框图像的显示位置时的、第一显示区域中的俯瞰图像和框图像的可视性。由此，能够提高用户使用调整按钮来调整框图像的显示位置时的操作性。

(10)根据(9)所述的控制装置，其中，

所述第一显示控制部进行如下动作：

若所述微调整请求按钮被操作，则以所述框图像的显示位置为基准，放大显示所述第一显示区域中的所述俯瞰图像和所述框图像。

根据(10)，在使用调整按钮来调整框图像的显示位置时，能够以易理解的方式向用户提示用户所需的信息。

(11)一种移动体，其具备(1)至(10)中任一项所述的控制装置。

根据(11)，在进行针对框图像的操作之前一直显示操作指引，另一方面，在进行针对框图像的操作时，将操作指引设为隐藏，由此能够有效利用显示装置的有限显示区域，能够以易理解的方式向用户提示用户所需的信息。

Claims (11)

1.一种控制装置，其对搭载于移动体的显示装置进行控制，所述移动体通过自动转向而向用户指定的目标位置移动，其中，

所述显示装置具有第一显示区域和与所述第一显示区域相邻的第二显示区域，

所述控制装置具备：

第一显示控制部，其使俯瞰图像和框图像显示于所述第一显示区域，所述俯瞰图像是基于通过拍摄所述移动体的周边而得到的周边图像而生成的、俯瞰了所述移动体和所述移动体的周边的图像，所述框图像表示被设定为所述目标位置的场所；以及

第二显示控制部，其在所述俯瞰图像和所述框图像被显示时，使与所述俯瞰图像不同的规定图像显示于所述第二显示区域，

所述第一显示控制部进行如下动作：

若对显示的所述框图像进行规定操作，则根据该操作调整所述框图像的显示位置，

所述第二显示控制部进行如下动作：

在所述框图像被显示时，使引导所述规定操作的操作指引以叠加于所述规定图像的方式显示于所述第二显示区域，并且，

在显示着所述操作指引时进行了所述规定操作之后，将所述操作指引设为隐藏。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，

所述规定操作包括互不相同的两种以上的操作，

所述操作指引对所述两种以上的操作进行引导，

若在显示着所述操作指引时进行所述两种以上的操作中的任一种操作，则所述第二显示控制部将所述操作指引设为隐藏。

3.根据权利要求1所述的控制装置，其中，

所述第二显示控制部使方向图像作为所述规定图像显示于所述第二显示区域，所述方向图像是基于所述周边图像而生成的、包含所述移动体在规定方向上的风景的图像。

4.根据权利要求1所述的控制装置，其中，

所述第二显示控制部进行如下动作：

在所述框图像被显示时且将所述操作指引设为隐藏时，使显示按钮以能够操作的状态显示于所述第二显示区域，所述显示按钮接受显示所述操作指引的操作，并且，

若所述显示按钮被操作，则使所述操作指引显示于所述第二显示区域。

5.根据权利要求1所述的控制装置，其中，

所述第二显示控制部进行如下动作：

在显示着所述操作指引时，使隐藏设定按钮以能够操作的状态显示于所述第二显示区域，该隐藏设定按钮接受将所述操作指引设定为隐藏的操作，并且，

与所述隐藏设定按钮被操作对应，在下次所述框图像被显示时不显示所述操作指引。

6.根据权利要求1所述的控制装置，其中，

所述第一显示控制部进行如下动作：

在显示着所述框图像时，能够使调整按钮显示于所述第一显示区域，所述调整按钮接受与所述规定操作不同的、调整所述框图像的显示位置的操作，并且，

在所述操作指引被显示时，将所述调整按钮设为隐藏。

7.根据权利要求1所述的控制装置，其中，

所述第一显示控制部能够以所述移动体停止为条件来调整所述框图像的显示位置。

8.根据权利要求1所述的控制装置，其中，

所述第一显示控制部进行如下动作：

在显示着所述框图像时，使微调整请求按钮显示于所述第一显示区域，所述微调整请求按钮接受显示规定的调整按钮的操作，并且，

若所述微调整请求按钮被操作，则使所述调整按钮显示于所述第一显示区域，所述调整按钮接受与所述规定操作不同的、调整所述框图像的显示位置的操作。

9.根据权利要求8所述的控制装置，其中，

所述第一显示控制部进行如下动作：

若所述微调整请求按钮被操作，则与所述微调整请求按钮被操作之前相比，放大显示所述第一显示区域中的所述俯瞰图像和所述框图像。

10.根据权利要求9所述的控制装置，其中，

所述第一显示控制部进行如下动作：

若所述微调整请求按钮被操作，则以所述框图像的显示位置为基准，放大显示所述第一显示区域中的所述俯瞰图像和所述框图像。

11.一种移动体，其具备权利要求1至10中任一项所述的控制装置。