JP7376078B2 - 平飼い鶏舎管理システム - Google Patents
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Description
特許法第３０条第２項適用 集会名は鹿児島大学大学院理工学研究科地域コトづくりセンターシンポジウムで、開催日は平成３０年１２月５日である。
本発明は、肉用鶏の平飼い鶏舎管理システムに関する。
肉用鶏は広大な床面積の鶏舎内において数万羽単位で平飼いされることが多く、農業人口の高齢化、後継者不足、人手不足と相まって、生産体制の省力化、効率化が求められている。また、肉用鶏の平飼い鶏舎においては、高病原性鳥インフルエンザなどの感染症対策、防疫体制の強化が喫緊の課題となっている。
肉用鶏の平飼い鶏舎の従業員は、感染症の早期発見・蔓延防止を初めとして、適切な飼養衛生環境を維持するために、定期的（少なくとも１目１回）な死亡鶏の探索と回収作業を実施し、その回収羽数を記録するようにしている。また法令によって、一定以上の死亡羽数が記録された場合には、直ちに行政機関へ通報することが義務付けられている。
死亡鶏の探索に関して、従来より、飼育場における死亡動物の検知装置と検知方法（特許文献１）、鶏舎用死骸検出装置と検出方法（特許文献２）が提案されている。また、鶏舎内に快適な環境を与えるものとして、環境計測ロボット（特許文献３）が提案されている。さらに、肉用動物を管理するシステムとして、畜産動物管理システム（特許文献４）が提案されている。
しかしながら、特許文献１、２の装置と方法では、死亡動物や死骸の回収は飼育場の従業員が自ら行わなければならず、業務の省力化が一部にとどまっている。特許文献３の環境計測ロボットは、鶏舎内の環境を計測するにとどまる。特許文献４の管理システムは、携帯情報端末を用いて畜産動物の飼育状況を把握できるものであるが、死亡鶏の探索まで把握できるシステムではない。
本発明は、前記課題に鑑みてなされたもので、鶏舎内における死亡鶏の探索と回収を効率よく行うことが可能で、また、鶏舎内における肉用鶏の日々の育成状況および育成環境を適切に把握可能であり、もって、肉用鶏の平飼い鶏舎を衛生的かつ適切に管理することが可能な、肉用鶏の平飼い鶏舎管理システムを提供することを目的とする。
上記課題を解決するために、本発明に係る肉用鶏の平飼い鶏舎管理システムは、
肉用鶏の平飼い鶏舎における管理システムであって、
鶏舎内に平飼いされている肉用鶏の死亡鶏を検出する検出手段と、検出された死亡鶏を回収する回収手段を備える自律移動型の移動ロボットを用い、
鶏舎の天井に設置したＡＲマーカーにより規定される鶏舎内の移動経路に沿って前記移動ロボットを自律移動させ、前記検出手段により鶏舎内の死亡鶏を検出し、検出した死亡鶏を前記回収手段により回収し、回収した死亡鶏を鶏舎の一部に設けられた集積地点に搬送し、
前記検出手段が、移動ロボットの移動経路前方にいる肉用鶏の動作を撮像するセンサカメラと、撮像した肉用鶏が死亡鶏であるか否かを判別する死亡鶏判別手段を備え、
当該死亡鶏判別手段が、前記センサカメラにより一定時間の間に撮像された複数の画像の比較により、所定の動きが認められない鶏個体について死亡鶏と判別し、死亡鶏と判別された画面上の鶏個体の画像を画像の枠で囲む処理を行い、所定の動きが認められる鶏個体について死亡鶏でないと判別し、死亡鶏でないと判別された鶏個体の画像を撮像された画像から除去する処理を行い、
前記死亡鶏判別手段により鶏個体が死亡鶏と判別されると、前記移動ロボットが一旦停止し、前記回収手段が当該死亡鶏を回収することを第１の特徴とする。
肉用鶏の平飼い鶏舎における管理システムであって、
鶏舎内に平飼いされている肉用鶏の死亡鶏を検出する検出手段と、検出された死亡鶏を回収する回収手段を備える自律移動型の移動ロボットを用い、
鶏舎の天井に設置したＡＲマーカーにより規定される鶏舎内の移動経路に沿って前記移動ロボットを自律移動させ、前記検出手段により鶏舎内の死亡鶏を検出し、検出した死亡鶏を前記回収手段により回収し、回収した死亡鶏を鶏舎の一部に設けられた集積地点に搬送し、
前記検出手段が、移動ロボットの移動経路前方にいる肉用鶏の動作を撮像するセンサカメラと、撮像した肉用鶏が死亡鶏であるか否かを判別する死亡鶏判別手段を備え、
当該死亡鶏判別手段が、前記センサカメラにより一定時間の間に撮像された複数の画像の比較により、所定の動きが認められない鶏個体について死亡鶏と判別し、死亡鶏と判別された画面上の鶏個体の画像を画像の枠で囲む処理を行い、所定の動きが認められる鶏個体について死亡鶏でないと判別し、死亡鶏でないと判別された鶏個体の画像を撮像された画像から除去する処理を行い、
前記死亡鶏判別手段により鶏個体が死亡鶏と判別されると、前記移動ロボットが一旦停止し、前記回収手段が当該死亡鶏を回収することを第１の特徴とする。
本発明に係る肉用鶏の平飼い鶏舎管理システムは、
鶏舎内に平飼いされている肉用鶏の死亡鶏を検出する検出手段と、検出された死亡鶏を回収する回収手段を備える自律移動型の移動ロボットを用い、
鶏舎の天井に設置したＡＲマーカーにより規定される鶏舎内の移動経路に沿って前記移動ロボットを自律移動させ、前記検出手段により鶏舎内の死亡鶏を検出し、検出した死亡鶏を前記回収手段により回収し、回収した死亡鶏を鶏舎の一部に設けられた集積地点に搬送し、
前記移動ロボットが、鶏舎の天井に設置されたＡＲマーカーにより死亡鶏の回収地点を記憶し、回収した死亡鶏を集積地点に搬送した後、死亡鶏の回収地点まで戻り、当該回収地点から移動経路に沿って再移動することを第２の特徴とする。
鶏舎内に平飼いされている肉用鶏の死亡鶏を検出する検出手段と、検出された死亡鶏を回収する回収手段を備える自律移動型の移動ロボットを用い、
鶏舎の天井に設置したＡＲマーカーにより規定される鶏舎内の移動経路に沿って前記移動ロボットを自律移動させ、前記検出手段により鶏舎内の死亡鶏を検出し、検出した死亡鶏を前記回収手段により回収し、回収した死亡鶏を鶏舎の一部に設けられた集積地点に搬送し、
前記移動ロボットが、鶏舎の天井に設置されたＡＲマーカーにより死亡鶏の回収地点を記憶し、回収した死亡鶏を集積地点に搬送した後、死亡鶏の回収地点まで戻り、当該回収地点から移動経路に沿って再移動することを第２の特徴とする。
本発明に係る肉用鶏の平飼い鶏舎管理システムは、
管理コンピュータと移動ロボットをネットワークで接続し、移動ロボットの稼働情報、死亡鶏の回収情報を管理コンピュータに収集することを第４の特徴とする。
管理コンピュータと移動ロボットをネットワークで接続し、移動ロボットの稼働情報、死亡鶏の回収情報を管理コンピュータに収集することを第４の特徴とする。
平飼い鶏舎の従業員は、感染症の早期発見、蔓延防止をはじめとして、鶏舎内部の適正な飼養衛生環境を維持するために、定期的に（少なくとも１目１回）死亡鶏の探索および回収作業を実施し、その回収羽数を記録している。また法令により、一定以上の死亡羽数が記録された場合には、直ちに行政機関へ通報することが義務付けられている。
本発明のシステムによると、当該移動ロボットが、鶏舎の従業員による死亡鶏の見回り業務と死亡鶏の回収業務を代替し、肉用鶏の生産業務の省力化に貢献する。
本発明に係る肉用鶏の平飼い鶏舎管理システムは、
管理コンピュータと移動ロボットをネットワークで接続し、移動ロボットに鶏舎内の環境を計測するセンサを取付け、規定された移動経路に沿って移動ロボットを自律移動させながら、鶏舎内の環境を計測し、得られた環境測定データを管理コンピュータに収集することを第５の特徴とする。センサの取付け高さは鶏舎内の肉用鶏の生育高さに合わせることが望ましい。
管理コンピュータと移動ロボットをネットワークで接続し、移動ロボットに鶏舎内の環境を計測するセンサを取付け、規定された移動経路に沿って移動ロボットを自律移動させながら、鶏舎内の環境を計測し、得られた環境測定データを管理コンピュータに収集することを第５の特徴とする。センサの取付け高さは鶏舎内の肉用鶏の生育高さに合わせることが望ましい。
本発明に係る肉用鶏の平飼い鶏舎管理システムは、
管理コンピュータに収集された情報の全部または一部を、ネットワークを介して外部のクラウドサーバに保存し、外部のクラウドサーバに保存した情報をユーザ端末が取得し表示可能としたことを第７の特徴とする。
管理コンピュータに収集された情報の全部または一部を、ネットワークを介して外部のクラウドサーバに保存し、外部のクラウドサーバに保存した情報をユーザ端末が取得し表示可能としたことを第７の特徴とする。
肉用鶏の生産業務において、日々の管理記録は紙媒体により管理されることが多い。鶏舎に設置された環境計測データ（温度・湿度など）や機械類の動作データはイントラネットシステムなど限られた範囲で管理されてきた。本発明のシステムによると、外部サーバを利用したクラウドシステムの構築により、肉用鶏の生産業務の効率化に貢献する。
鶏舎への入雛から出荷まで２ヵ月足らずで完了する肉用鶏の生産業務において、日々の鶏舎内の飼養衛生環境、育成状況の把握は重要な課題である。日々の環境や育成状況に急激な変化が起きた場合、画像情報や計測情報の監視により速やかに検知し対応を取ることが望ましい。当該システムは、肉用鶏の生産業務の省力化・効率化に貢献する。
以上説明したように、本発明によると、自律移動型の移動ロボットを用いて鶏舎内の死亡鶏の探索と回収を効率よく行うことができ、また、天井に設置した可視カメラや鶏舎内環境の計測センサから情報を収集して鶏舎内の肉用鶏の飼養状況や飼養環境を容易に把握することができ、平飼い鶏舎における管理業務を衛生的かつ効率的に行えるという効果を奏する。
本発明を実施するための最良の形態について図面を参照しながら説明する。図１は本発明に係る平飼い鶏舎管理システムが適用される平飼い鶏舎の平面図、図２は同鶏舎内の正面図、図５は同管理システムのネットワーク構成を示している。
平飼い鶏舎は、肉用鶏を雛鶏から出荷までの一定期間、平飼いする鶏舎で、図１を参照し、平飼い鶏舎Ｋは、平面視して長方形をしており、平飼いスペースＳは、給餌・給水施設１により複数の飼養空間に区画されている。平飼いスペースＳの四隅には死亡鶏を集積する集積場２が配置されている。鶏舎Ｋの天井には本管理システムに用いる自律移動型の移動ロボット１０の移動経路Ｒを規定するＡＲマーカーＭが所定の間隔で設置されている。
ＡＲマーカーＭは、図２に示すように、鶏舎Ｋの天井３に設置され、図１に示す自律移動型の移動ロボット１０が、図３に示す上向きの可視カメラ１３により、天井３のＡＲマーカーＭを認識し、自己の位置および方角を認識しながら、各ＡＲマーカーＭに設定された情報（進行方向・進行距離、旋回場所での旋回向き・旋回角度等の情報）を読み取って自律移動し、図１に示す矢印のように設定された移動経路Ｒに沿って鶏舎Ｋ内の床面Ｆ上を移動するようになっている。
自律移動型の移動ロボット１０の上向きの可視カメラ１３は、天井３に設置された複数のＡＲマーカーＭを同時に認識し、情報を取り込むことができ、複数のＡＲマーカーＭの情報から、自己の現在位置・方角を容易に把握できるようになっている。
鶏舎Ｋの天井３には、図２に示すように、ＡＲマーカーＭ以外に、下向きの可視カメラ４０が複数設置されている。可視カメラ４０は、鶏舎Ｋ内で平飼いされている多数羽の肉用鶏Ｔの飼養状況・飼養環境を２４時間監視するもので、可視カメラ４０はネットワーク６０によって、事務所Ｊの管理コンピュータ３０に接続されている。
図３および図４は、自律移動型の移動ロボット１０を示している。自律移動型の移動ロボット１０は、管理コンピュータ３０からの操作により、鶏舎Ｋの天井３のＡＲマーカーＭを認識しながら、鶏舎Ｋ内の床面Ｆ上を自律移動し、鶏舎Ｋ内の死亡鶏を探索・回収する装置で、車体１１に、内蔵バッテリーで駆動する四隅の駆動輪１２と、各機器を制御する搭載コンピュータ２０を備え、さらに上向きの可視カメラ１３と、進行方向に位置する死亡鶏を検出するための斜め下向きのセンサカメラ（距離カメラ）１４と、死亡鶏を回収するための回収機構１５を搭載している。
上記自律移動型の移動ロボット１０（以下、探索回収ロボット１０という）は、四隅の駆動輪１２が独立して駆動可能で、前進・後退・右旋回・左旋回可能とされている。回収機構１５は、左右のフォーク１７を内蔵バッテリーで駆動するモータ１６により左右に開閉可能で、図４に示す左右のフォーク１７、１７の開き状態から、センサカメラ１４からの検出信号に基づき、搭載コンピュータ２０が、モータ１６を駆動させ、チェーン１８を介して、左右のフォーク１７、１７を閉じる方向に回動させ、床面Ｆ上の死亡鶏（図示せず）をすくい上げて回収するようになっている。チェーン１８の代わりに一対のモータ１６、１６で左右のフォーク１７、１７を開閉させてもよい。
上記探索回収ロボット１０は、鶏舎内を見回りながら鶏舎内の環境を測定する機能が付加されている。具体的には、回収機構１５のフレームの一部に温度センサ１９が、食用鶏Ｔの高さに合わせて取り付けられている。図示例は高さが固定されているが、食用鶏Ｔの成長にあわせて高さを変更できるように高さ調整機構を備えてよい。
図５は、上記自律移動型の探索回収ロボット１０を用いた平飼い鶏舎管理システムのネットワーク構成を示している。図５に示すように、事務所Ｊに設置された管理コンピュータ３０は、鶏舎Ｋの天井３に設置された下向きの可視カメラ４０と、鶏舎Ｋ内に設置された温度センサ５０と、空調ファン６０にＬＡＮネットワーク７０を介して接続されており、また、無線ＬＡＮを介して探索回収ロボット１０の搭載コンピュータ２０と通信可能とされている。
さらに、管理コンピュータ３０は、外部のクラウドサーバ８０にインターネットを介して接続可能とされている。クラウドサーバ８０はインターネットを介してユーザ端末９０、９２と接続可能とされている。
図６は、搭載コンピュータ２０の内部構成を示している。搭載コンピュータ２０は、通信部２１と、制御部２２と、演算部２３と、データ保存部２４と、出力部２５を備えている。さらに、搭載コンピュータ２０は、鶏舎Ｋ内の死亡鶏を判別する死亡鶏判別部２６と、フォーク作動部２７を備えている。各部の機能と作用は後述する。
図７は、管理コンピュータ３０の内部構成を示している。管理コンピュータ３０は、通信部３１と、制御部３２と、演算部３３と、データ保存部３４と、出力部３５を備えている。さらに、管理コンピュータ３０は、可視カメラ４０により鶏舎Ｋ内の様子を監視する監視部３６と、各種計測データや画像データを収集するデータ収集部３７を備えている。各部の機能と作用は後述する。
次に、以上の構成の管理システムを用いて、平飼い鶏舎の管理方法について、以下に説明する。
まず、探索回収ロボット１０を用いて死亡鶏の探索・回収を行う。死亡鶏の探索・回収は定期的に（例：１日に１回）実施する。管理コンピュータ３０から、探索回収ロボット１０に対し、死亡鶏の探索開始信号を送り、図１の鶏舎Ｋ内のスタート地点から、探索回収ロボット１０を移動させる。
探索回収ロボット１０は、上向きの可視カメラ１３により、天井３のＡＲマーカーＭを順次認識しながら、図１に示す矢印の移動経路Ｒに沿って低速（５０ｍｍ／秒～１００ｍｍ／秒）で自律移動する。同時に、探索回収ロボット１０は前方のセンサカメラ１４により、進行方向前方の死亡鶏を広範囲の角度で探索する。
センサカメラ１４により前方の複数の鶏個体が撮像されるが、撮像された画像は、リアルタイムで搭載コンピュータ２０に取り込まれ、画像に含まれる個々の鶏個体が死亡鶏か否かが死亡鶏判別部２６において判別される。一定時間（例えば０．５秒）の間に搭載コンピュータ２０に取り込まれる複数の画像が比較され、特定の鶏個体に、所定の動きが認められない場合、死亡鶏判別部２６は、当該鶏個体を死亡鶏と判別する。図８（Ａ）は一羽の死亡鶏を認識した画像の例、（Ｂ）は複数羽の死亡鶏を認識した画像の例である。
死亡鶏判別部２６は、複数の画像の比較により、所定の動きが認められる鶏個体については死亡鶏でないと判別し、当該鶏個体を画像から除去する処理を行う。また、死亡鶏と判別した鶏個体を枠で囲む処理を行う。図８の例は、死亡鶏でないと判別された鶏個体が除去され、死亡鶏と判別された鶏個体Ｔ１を枠で囲むので、死亡鶏であることの把握が容易である。
探索回収ロボット１０が近付くと、平飼い中の肉用鶏Ｔは驚いて逃げるので（しかも、動きの量が大きい）、大きな動きがみられる鶏個体と、動きが全く見られない死亡鶏をセンサカメラ１４により容易に判別することができる。
センサカメラ１４はサーモカメラを用いてよい。鶏の体温は一般的に高く（４１～４２℃程度）、死亡鶏は体温が低いので、サーモカメラを用いて、死亡鶏の体温域を可視化することにより、死亡鶏を判別することができる。
死亡鶏判別部２６により前方の鶏個体が死亡鶏と判別されると、探索回収ロボット１０は、一旦停止して、死亡鶏の回収動作に入り、センサカメラ１４により向きを死亡鶏に対面させて接近する。次いで、制御部２２の制御信号により、フォーク作動部２７が、モータ１６を駆動させ、左右の開き状態のフォーク１７、１７を閉じる方向に回動させ、床面Ｆ上の死亡鶏をすくい上げ、回収する。
死亡鶏を回収した探索回収ロボット１０は、搭載コンピュータ２０が、天井３の２つのＡＲマーカーＭから自己位置を推定し、回収地点から最寄りの集積所２を割り出し、最寄りの集積場所へ向けて自律移動する。通常の移動経路Ｒに沿って移動するが、最寄りの集積所２に近づくと、天井３のＡＲマーカーＭから集積所２までの距離情報と向き情報を読み取る。当該集積所まで移動すると、搭載コンピュータ２０の制御信号により、左右のフォーク１７、１７を開き動作し、回収した死亡鶏を集積所に降ろす。
探索回収ロボット１０は、天井３のＡＲマーカーＭを認識しながら、元の回収地点まで戻り、同回収地点から死亡鶏の探索・回収作業を再スタートさせる。このようにして、探索回収ロボット１０は、既定の移動経路に沿って自律移動し、死亡鶏を検出すると、死亡鶏を回収して最寄りの集積所に搬送し、回収地点まで戻り、これを移動経路の終点まで定期的に（例：一日に１回）繰り返す。
以上のようにして自律移動型の探索回収ロボット１０を運用することにより、鶏舎Ｋの従業員による死亡鶏の見回りと死亡鶏の回収業務をロボットに代替し、従業員の手を介さず死亡鶏を衛生的に回収することができる。
次に、鶏舎Ｋ内の飼養環境の管理について述べる。
鶏舎Ｋ内には、図５に示すように、鶏舎Ｋ内（前方部・中央部・後方部）の温度を測定する複数の温度センサ５０と、複数の空調ファン６０と、鶏個体の体重を測定する複数の体重計６２が設置されている。鶏舎Ｋの外には外気温を計測する図示しない温度センサが設置されている。室内外の温度センサから鶏舎内外の日々の温度が管理コンピュータ３０に送られ、管理コンピュータ３０は鶏舎Ｋ内の室温が設定温度に達すると空調ファン６０を作動させ、鶏舎Ｋ内の温度環境を一定に維持する。鶏舎Ｋ内外に湿度センサを設置し、温度と湿度の両方を管理してもよい。
管理コンピュータ３０は、探索回収ロボット１０を移動経路に沿って自律移動させ、探索回収ロボット１０に搭載された温度センサ１９により、鶏舎Ｋ内の肉用鶏の高さ付近の温度を定期的に計測する。死亡鶏の探索と同時に計測して良く、単独で見回っても良い。鶏舎Ｋ内では平面視して温度分布にばらつきがあり、固定式の温度センサ５０のみでは鶏舎Ｋ内の温度環境の分布を正確に把握することが難しい。探索回収ロボット１０に搭載した温度センサ１９による計測を温度センサ５０に組み合わせることにより、管理コンピュータ３０は、鶏舎Ｋ内の温度環境の分布を正確に把握し、各空調ファン６０の作動を細かく制御することができる。
また、管理コンピュータ３０は、鶏舎Ｋ内の床面に設置した複数の体重計６２により、鶏の日々の体重を計測し、鶏舎Ｋ内の給餌・給水施設１に取付けた各種センサ（給餌量、給水量）により、日々の給餌量・給水量を計測する。管理コンピュータ３０は、鶏の平均体重、体重増加率に基づく育成率などの日々の生育状況を分析し、また、給餌や給水の消費状況を分析し、管理することができる。
さらに、管理コンピュータ３０は、監視部３６が、鶏舎Ｋの天井に設置した複数の可視カメラ４０により、鶏舎Ｋ内の様子を２４時間監視する。図９は可視カメラ４０による鶏舎Ｋ内の様子の示す画像データである。監視内容には、肉用鶏の活動の様子、密集度、探索回収ロボット１０による死亡鶏の探索・回収の様子、探索回収ロボット１０による見回り（温度計測）の様子、動物の侵入、給餌・給水施設の様子などが含まれる。管理コンピュータ３０は、可視カメラ４０により、鶏舎Ｋ内の肉用鶏の生育状況、環境状況を分析し管理することもできる。
管理コンピュータ３０には、ＬＡＮネットワーク７０を介して可視カメラ４０、温度センサ５０、ファン６０、体重計６２、給餌・給水施設１から、画像情報、計測情報、制御情報（作動情報）、給餌・給水情報などの情報が収集される。また、無線ＬＡＮを介して探索回収ロボット１０の搭載コンピュータ２０から、死亡鶏の探索・回収情報（死亡鶏の回収羽数を含む）、計測情報、ロボットの稼働情報（フォークの作動情報、自律移動距離を含む）などの情報が収集される。
管理コンピュータ３０は、収集されたこれらの情報を、定期的に外部のクラウドサーバ８０に送信し、保存する。保存するデータは、管理コンピュータ３０の指示により、鶏舎Ｋの管理に関し、収集されたすべての情報でもよいし、選択加工された一部の情報でもよい。
管理コンピュータ３０は、以上のように、探索回収ロボット１０を駆使し、また、各センサから鶏舎内の環境データを収集し、さらに、天井の可視カメラにより鶏舎内を２４時間監視することにより、鶏舎Ｋ内への作業員の立ち入りを最小化して鶏舎内への菌やウイルスの持ち込みを抑制するとともに、管理業務の省力化、効率化を図ることができる。
クラウドサーバ８０は、鶏舎の従業員や関係者のユーザ端末９０、９２にインターネットを介して接続可能とされており、管理コンピュータ３０は、クラウドサーバ８０から、定期的に（例：１日に１回）、または非定期にユーザ端末９０、９２に飼養状況やロボット稼働状況を報告する。管理コンピュータ３０は、メールなどの手段によりユーザ端末９０、９２に対し緊急性の高い情報を直接送信することもできる。
ユーザ端末９０、９２は、ユーザ自身の操作により、クラウドサーバ８０から必要な情報を取得し、端末に表示させることができる。図１０はユーザ端末９０、９２の表示画面例を示している。
図１０の表示画面Ｇは、上部に農場名、鶏舎Ｎｏ、日令（鶏の日齢）、出荷予定日などの基本情報が表示され、左端の欄Ａに鶏舎内環境データとして鶏舎内の周囲（北側・中央・南側）の温度とファンの作動状況（ＯＮ／ＯＦＦ）が表示され、中央の欄Ｂに生育関連データとしてＰＳ（プロダクションスコア）、育成率、飼料要求率、体重（平均体重）、減耗累積、給餌累積、給水量が表示されている。鶏舎内の温度はセンサ５０からの温度情報が表示されるが、探索回収ロボット１０による鶏舎内の各場所の計測温度を別項目として表示させるようにしてよい。
また、上記表示画面Ｇにおいて、下の欄Ｃには、メッセージ・画像情報が表示される。メッセージは、センサによる計測データに基づき、また、可視カメラによる監視情報に基づき、予め用意された内容がアラートの件数とともに表示される。例えば、表示画面Ｇを参照して、鶏舎内の温度が閾値を下回るとき、鶏の密集が見られるとき、飼料要求率が理想値から外れるとき、それぞれ対応を促すメッセージが表示される。メッセージは管理コンピュータ３０から管理者が作成して送信することもできる。画像は、可視カメラによる監視画像などが表示される。
鶏舎の従業員や関係者（保健所職員など）は、農場外において、ユーザ端末９０、９２に送信される情報から、鶏舎内の日々の飼養状況、育成状況などを確認することができ、また、上記メッセージを受け取った場合、必要な対応を至急または早期にとることができる。
ユーザ端末９０、９２には遠隔操作機能が付いており、上記表示画面Ｇで、例えば、鶏舎内の温度が閾値を下回るメッセージが表示されると、従業員は、切替ボタン９４をクリックして、遠隔操作を可能とする入力画面に切り替えることができる。入力画面で特定のファンをＯＮからＯＦＦに切り替え、送信ボタン９６をクリックすると制御情報が管理コンピュータ３０に送信され、管理コンピュータ３０が特定のファンの作動を停止させる。
以上のようにして、管理コンピュータ３０は、探索回収ロボット１０を駆使し、各センサから鶏舎内の環境データを収集し、天井の可視カメラ４０により鶏舎内を２４時間監視し、従業員の立入を最小限にしながら鶏舎内の管理業務を効率よく実施し、データをクラウドサーバ８０に保存することで、農場外にいる従業員や関係者に定期的に報告し、従業員や関係者は農場外で鶏舎内の日々の育成状況や育成環境をリアルタイムに確認し、鶏舎内の状況に応じて迅速に対応することができる。
肉用鶏の生産業務において、従来の日々の管理記録などは紙媒体により管理されることが多く、鶏舎に設置された環境計測データ（温度・湿度など）や機械類の動作データもイントラネットシステムなどの限られた範囲内で管理されてきた。本管理システムによると、クラウドシステムの構築により、また、ユーザ端末への鶏舎ダッシュボードの表示により、肉用鶏の生産業務の効率化を図ることができる。
従業員や関係者は、ユーザ端末９０、９２に送信される情報により、日々の飼養衛生環境や育成状況を把握することができ、生産成績（育成率や飼料要求率など）の急激な変化が起きた場合でも、当該変化の検知や変化に対する対応を素早く実施することができ、生産成績のロスを抑制することができる。
上記実施形態の鶏舎は、平飼いスペースＳが給餌・給水施設１により複数の飼養空間に区画されているが、これに限らず、給餌・給水施設１が点在するタイプもある。探索回収ロボット１０は、図１の移動経路Ｒに限らず、これと直交する方向に移動させるなど、天井３に設置するＡＲマーカーＭの位置や登録情報を変更することにより、任意の移動経路Ｒに設定可能である。
かくして、本発明に係る平飼い鶏舎管理システムによると、平飼い鶏舎の管理において、業務の効率化と正確な管理を行えるシステムを提供することができるようになった。
本発明に係る平飼い鶏舎管理システムは、平飼い鶏舎の管理業務を行うためのシステムとして利用可能である。
１ 給餌・給水施設
２ 集積場
３ 天井
１０ 探索回収ロボット（自律移動型の移動ロボット）
１１ 車体
１２ 駆動輪
１３，４０ 可視カメラ
１４ センサカメラ
１５ 回収機構
１６ モータ
１７ フォーク
１８ チェーン
１９，５０ 温度センサ
２０ 搭載コンピュータ
２１、３１ 通信部
２２、３２ 制御部
２３、３３ 演算部
２４、３４ データ保存部
２５、３５ 出力部
２６ 死亡鶏判定部
２７ フォーク作動部
３０ 管理コンピュータ
３６ 監視部
３７ データ収集部
６０ 空調ファン
６２ 体重計
７０ ＬＡＮネットワーク
８０ クラウドサーバ
９０、９２ ユーザ端末
９４ 切替ボタン
９６ 送信ボタン
Ｆ 床面
Ｊ 事務所
Ｋ 鶏舎
Ｍ ＡＲマーカー
Ｒ 移動経路
Ｓ 平飼いスペース
２ 集積場
３ 天井
１０ 探索回収ロボット（自律移動型の移動ロボット）
１１ 車体
１２ 駆動輪
１３，４０ 可視カメラ
１４ センサカメラ
１５ 回収機構
１６ モータ
１７ フォーク
１８ チェーン
１９，５０ 温度センサ
２０ 搭載コンピュータ
２１、３１ 通信部
２２、３２ 制御部
２３、３３ 演算部
２４、３４ データ保存部
２５、３５ 出力部
２６ 死亡鶏判定部
２７ フォーク作動部
３０ 管理コンピュータ
３６ 監視部
３７ データ収集部
６０ 空調ファン
６２ 体重計
７０ ＬＡＮネットワーク
８０ クラウドサーバ
９０、９２ ユーザ端末
９４ 切替ボタン
９６ 送信ボタン
Ｆ 床面
Ｊ 事務所
Ｋ 鶏舎
Ｍ ＡＲマーカー
Ｒ 移動経路
Ｓ 平飼いスペース
Claims (5)
- 肉用鶏の平飼い鶏舎における管理システムであって、
鶏舎内に平飼いされている肉用鶏の死亡鶏を検出する検出手段と、検出された死亡鶏を回収する回収手段を備える自律移動型の移動ロボットを用い、
鶏舎の天井に設置したＡＲマーカーにより規定される鶏舎内の移動経路に沿って前記移動ロボットを自律移動させ、前記検出手段により鶏舎内の死亡鶏を検出し、検出した死亡鶏を前記回収手段により回収し、回収した死亡鶏を鶏舎の一部に設けられた集積地点に搬送し、
前記検出手段が、移動ロボットの移動経路前方にいる肉用鶏の動作を撮像するセンサカメラと、撮像した肉用鶏が死亡鶏であるか否かを判別する死亡鶏判別手段を備え、
当該死亡鶏判別手段が、前記センサカメラにより一定時間の間に撮像された複数の画像の比較により、所定の動きが認められない鶏個体について死亡鶏と判別し、死亡鶏と判別された画面上の鶏個体の画像を画像の枠で囲む処理を行い、所定の動きが認められる鶏個体について死亡鶏でないと判別し、死亡鶏でないと判別された鶏個体の画像を撮像された画像から除去する処理を行い、
前記死亡鶏判別手段により鶏個体が死亡鶏と判別されると、前記移動ロボットが一旦停止し、前記回収手段が当該死亡鶏を回収する、
ことを特徴とする肉用鶏の平飼い鶏舎管理システム。 - 肉用鶏の平飼い鶏舎における管理システムであって、
鶏舎内に平飼いされている肉用鶏の死亡鶏を検出する検出手段と、検出された死亡鶏を回収する回収手段を備える自律移動型の移動ロボットを用い、
鶏舎の天井に設置したＡＲマーカーにより規定される鶏舎内の移動経路に沿って前記移動ロボットを自律移動させ、前記検出手段により鶏舎内の死亡鶏を検出し、検出した死亡鶏を前記回収手段により回収し、回収した死亡鶏を鶏舎の一部に設けられた集積地点に搬送し、
前記移動ロボットが、鶏舎の天井に設置されたＡＲマーカーにより死亡鶏の回収地点を記憶し、回収した死亡鶏を集積地点に搬送した後、死亡鶏の回収地点まで戻り、当該回収地点から移動経路に沿って再移動する、
ことを特徴とする肉用鶏の平飼い鶏舎管理システム。 - 管理コンピュータと移動ロボットをネットワークで接続し、移動ロボットの稼働情報、死亡鶏の回収情報を管理コンピュータに収集する、
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の肉用鶏の平飼い鶏舎管理システム。 - 管理コンピュータと移動ロボットをネットワークで接続し、移動ロボットに鶏舎内の環境を計測するセンサを取付け、規定された移動経路に沿って移動ロボットを自律移動させながら、鶏舎内の環境を計測し、得られた環境測定データを管理コンピュータに収集する、
ことを特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれか一項に記載の肉用鶏の平飼い鶏舎管理システム。 - 管理コンピュータに収集された情報の全部または一部を、ネットワークを介して外部のクラウドサーバに保存し、外部のクラウドサーバに保存した情報をユーザ端末が取得し表示可能とした、
ことを特徴とする請求項１ないし請求項４のいずれか一項に記載の肉用鶏の平飼い鶏舎管理システム。
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|---|---|---|---|
| JP2019209710A JP7376078B2 (ja) | 2019-11-20 | 2019-11-20 | 平飼い鶏舎管理システム |
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|---|---|---|---|
| JP2019209710A JP7376078B2 (ja) | 2019-11-20 | 2019-11-20 | 平飼い鶏舎管理システム |
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| JP2021078447A JP2021078447A (ja) | 2021-05-27 |
| JP7376078B2 true JP7376078B2 (ja) | 2023-11-08 |
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ID=75961607
Family Applications (1)
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| JP2019209710A Active JP7376078B2 (ja) | 2019-11-20 | 2019-11-20 | 平飼い鶏舎管理システム |
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