JPWO2019163813A1 - 車両制御システム、車両制御方法、およびプログラム - Google Patents

Abstract

自動運転車両の周辺の状況を示す状況情報を取得する情報取得部（１５）と、前記情報取得部により取得された状況情報の中から、前記自動運転車両が乗員を乗車させていない状態で走行していることを含む所定条件を満たす場面に関して前記情報取得部により取得された第１状況情報を、収集する収集部（１５３，５２６）と、前記第１状況情報を取得するために予め決められた第１の走行態様で前記自動運転車両を走行させる制御部（１２０，１６０）と、を備える車両制御システム。

Description

本発明は、車両制御システム、車両制御方法、およびプログラムに関する。
本願は、２０１８年２月２２日に、日本に出願された特願２０１８−０２９６５８号に基づき優先権を主張し、その内容をここに援用する。

近年、車両を自動的に制御することについて研究が進められている。例えば、自動運転車両が走行不能になった場合であっても、他の自動運転車両との連携地点を示す情報を用いて利用者または荷物を目的地まで運ぶシステムが知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１５−０９２３２０号公報

しかしながら、自動運転車両には、自動運転を可能にするための各センサやカメラ等が搭載されているため自動運転車両でない車両に比べると高価になることが予想されており、利便性に加え、採算性の向上も期待されている。従来の技術では、利便性は考慮されているものの、採算性についての検討は十分ではなく、自動運転車両を利用して収益を出すための仕組みなどについては十分に検討されていなかった。

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、自動運転車両の利用範囲を広げることができる車両制御システム、車両制御方法、および記憶媒体を提供することを目的の一つとする。

この発明に係る車両制御システム、車両制御方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る車両制御システムは、自動運転車両の周辺の状況を示す状況情報を取得する情報取得部と、前記情報取得部により取得された状況情報の中から、第１状況情報を収集する収集部と、前記第１状況情報を取得するために予め決められた第１の走行態様で前記自動運転車両を走行させる制御部と、を備え、前記第１状況情報は、前記自動運転車両が乗員を乗車させていない状態で走行していることを含む所定条件を満たす場面に関して前記情報取得部により取得された情報である車両制御システムである。

（２）：上記（１）の態様において、前記第１の走行態様は、前記自動運転車両が乗員を乗車させている状態での第２の走行態様と異なるものである。

（３）：上記（１）の態様において、前記第１の走行態様は、前記自動運転車両に搭載されている空調設備を作動させない状態で前記自動運転車両を走行させることを含むものである。

（４）：上記（１）の態様において、前記第１の走行態様は、前記状況情報を取得する対象に応じた挙動で前記自動運転車両を走行させることを含むものである。

（５）：上記（１）の態様において、前記第１の走行態様は、前記自動運転車両の周辺に人物が存在しない状況になるまで待機した後、前記第１状況情報を取得するための挙動で前記自動運転車両を走行させることを含むものである。

（６）：上記（１）の態様において、前記所定条件は、時間情報または天候情報の少なくとも一方が前記第１状況情報の取得環境として予め決められた環境条件を満たすことを含むものである。

（７）：上記（１）の態様において、前記制御部は、通信部を用いて外部装置から受信した情報に基づいて、前記第１の走行態様を決定するものである。

（８）：上記（１）の態様において、前記情報取得部による取得された前記状況情報に基づいて前記第１状況情報の収集条件を満たすか否かを判定する判定部をさらに備え、前記収集部は、前記判定部による判定結果に基づいて前記第１状況情報を収集するものである。

（９）：上記（８）の態様において、前記判定部は、前記情報取得部により取得された状況情報が示す地図と、比較対象として予め用意された地図とが異なる場所を走行する場合、前記第１状況情報の収集条件を満たすと判定するものである。

（１０）：この発明の一態様に係る車両制御方法は、一以上のコンピュータが、自動運転車両の周辺の状況を示す状況情報を取得する情報取得部により取得された状況情報の中から、前記自動運転車両が乗員を乗車させていない状態で走行していることを含む所定条件を満たす場面に関して前記情報取得部により取得された第１状況情報を、収集し、前記第１状況情報を取得するために予め決められた第１の走行態様で前記自動運転車両を走行させる、車両制御方法である。

（１１）：この発明の一態様に係るプログラムは、一以上のコンピュータに、自動運転車両の周辺の状況を示す状況情報を取得する情報取得部により取得された状況情報の中から、前記自動運転車両が乗員を乗車させていない状態で走行していることを含む所定条件を満たす場面に関して前記情報取得部により取得された第１状況情報を、収集させ、前記第１状況情報を取得するために予め決められた第１の走行態様で前記自動運転車両を走行させる、プログラムである。

上記（１）〜（１１）の態様によれば、自動運転車両の利用範囲を広げることができる。

第１実施形態に係る車両制御システム１の構成図である。 情報管理装置５００の構成図である。 スケジュール情報５３１の内容の一例を示す図である。 収集情報５３２の内容の一例を示す図である。 顧客情報５３３の内容の一例を示す図である。 実施形態に係る車両制御装置５の構成図である。 第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。 条件情報１７１の内容の一例を示す図である。 走行態様情報１７２の内容の一例を示す図である。 車両制御装置５による処理の流れの一例を示すフローチャートである。 第２実施形態に係る情報管理装置５００Ａの構成図である。 位置情報５３４の内容の一例を示す図である。 第２実施形態に係る処理の流れの一例を示すフローチャートである。 実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。

＜第１実施形態＞
以下、図面を参照し、本発明の車両制御システム、車両制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。

［全体構成］
図１は、実施形態に係る車両制御システム１の構成図である。車両制御システム１は、一以上のプロセッサ（コンピュータ）により実現される。車両制御システム１は、例えば、一以上の車両制御装置５と、一以上の端末装置３００と、情報管理装置５００と、顧客管理サーバ７００と、情報提供サーバ９００とを備える。車両制御装置５は、自動運転機能を備える自動運転車両に搭載される車載装置である。自動運転車両は、例えば、オーナーＸの自家用車である。端末装置３００は、オーナーＸの所有する端末装置であり、例えば、スマートフォンなどの携帯電話やタブレット端末、ノートパソコン、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）などの、少なくとも通信機能と情報入出力機能を有する可搬型端末装置である。顧客管理サーバ７００は、車両制御装置５により取得された情報を購入する顧客により管理されるサーバである。情報提供サーバ９００は、天気情報等の情報を管理しており、要求に応じて車両制御装置５や情報管理装置５００に提供するサーバである。

車両制御装置５と、端末装置３００と、情報管理装置５００と、顧客管理サーバ７００と、情報提供サーバ９００とは、ネットワークＮＷによって互いに接続されており、このネットワークＮＷを介して互いに通信する。ネットワークＮＷは、例えば、ＷＡＮ（Wide Area Network）やＬＡＮ（Local Area Network）、インターネット、専用回線、無線基地局、プロバイダなどのうちの一部または全部を含む。

ここで、実施形態に係る車両制御システム１の利用シーンの一例について説明する。例えば、オーナーＸは、主に休日の日中に自動運転車両を利用するものの、平日や休日の夜間においてはほとんど自動運転車両を利用していないとする。車両制御システム１は、このようなオーナーＸの自動運転車両を、オーナーＸが利用しない期間において移動リソースとして活用することができる。例えば、車両制御システム１は、乗員が乗車していない状態で自動運転車両を走行させて、乗員が乗車していない状態において自動運転車両に搭載されている機器を用いて各種情報（以下、収集情報と記す）を取得する移動リソースとして、自動運転車両を活用させることができる。収集情報の内容は、オーナーＸにより設定されてもよく、情報を購入する顧客の要望に応じて設定されてもよい。なお、利用シーンはこれに限られず、例えば、オーナーＸが自動運転車両に乗車して自宅を出発し、目的地であるショッピングモールに滞在している期間において、自動運転車両を移動リソースとして活用させるものであってもよい。

収集情報には、例えば、三次元地図情報、工事情報、地図画像情報、検査情報、ロケハン情報などが含まれる。三次元地図情報は、例えば、自動運転において利用される地図情報である。工事情報は、工事中の道路に関する情報や、車線あるいは車線の付近における事故に関する情報等を含む。地図画像情報とは、地図に対応づけられる画像データや動画データである。検査情報は、所定の検査に用いられる情報であって、検査対象に関する情報である。ロケハン情報は、指定された外観の建物や風景等に関する画像データや動画データである。

［情報管理装置５００］
先に、情報管理装置５００について説明する。図２は、情報管理装置５００の構成図である。情報管理装置５００は、通信部５１０と、情報管理部５２０と、記憶部５３０とを備える。通信部５１０は、例えば、ＮＩＣなどの通信インターフェースを含む。記憶部５３０は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）、ＳＳＤ（Solid State Drive）などのフラッシュメモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）などである。記憶部５３０には、例えば、スケジュール情報５３１、収集情報５３２、顧客情報５３３などの情報が格納される。記憶部５３０は、情報管理装置５００がネットワークを介してアクセス可能なＮＡＳ（Network Attached Storage）などの外部記憶装置であってもよい。

スケジュール情報５３１は、自動運転車両の使用スケジュールを示す情報である。図３は、スケジュール情報５３１の内容の一例を示す図である。図３に示す通り、スケジュール情報５３１は、日付に、時間帯と、オーナー予定と、移動リソース予定とを対応付けた情報である。図３に示すようなテーブルは、オーナーごとに用意される。日付と時間帯は、自動運転車両の使用予定が設定されている日時である。オーナーが利用する予定である場合、オーナー予定の欄に“予定が設定されていること”を示す「○」が記述される。移動リソースとしての利用予定である場合に、移動リソース予定の欄に“予定が設定されていること”を示す「○」が記述される。オーナー予定の欄や移動リソース予定の欄に記述された「−」は、予定が設定されていないことを示す。なお、オーナー予定や移動リソース予定には、具体的な予定の内容が含まれてもよい。使用スケジュールは、オーナーＸにより設定されてもよく、オーナーＸにより設定された使用スケジュールに基づいて、情報管理装置５００により設定されてもよい。

収集情報５３２は、自動運転車両から収集された情報などを含む。図４は、収集情報５３２の内容の一例を示す図である。図４に示す通り、収集情報５３２は、車両ＩＤに、時間帯と、エリアと、種類と、収集情報とを対応付けた情報である。車両ＩＤは、各自動運転車両を識別するための識別情報である。時間帯とは、収集情報が収集された時間帯である。エリアとは、収集情報が収集された場面において自動運転車両が走行していたエリアである。種類は、収集情報の種類である。収集情報は、自動運転車両から受信した収集情報の実データである。

顧客情報５３３は、収集情報を購入する顧客に関する情報である。図５は、顧客情報５３３の内容の一例を示す図である。図５に示す通り、顧客情報５３３は、顧客ＩＤに、収集情報の種類と、加工の有無と、アドレスとを対応付けた情報である。顧客ＩＤは、各顧客を識別するための識別情報である。収集情報の種類は、種類名であってもよく、各種類を識別するための識別情報であってもよい。加工の有無は、収集情報に対して加工処理を行うかどうかを示す情報であって、例えば顧客により指定される。アドレスは、顧客管理サーバ７００の識別情報や顧客が指定したメールアドレスなどである。

情報管理部５２０は、スケジュール管理部５２１と、加工処理部５２３と、提供部５２７とを備える。これらの構成要素のうち一部または全部は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのプロセッサが、記憶部５３０に記憶されたプログラム（ソフトウェア）を実行することで実現される。また、これらの構成要素の機能のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。

スケジュール管理部５２１は、通信部５１０を用いて車両制御装置５あるいは端末装置３００から受信した情報に基づいて、スケジュール情報５３１を更新する。また、スケジュール管理部５２１は、スケジュール情報５３１のオーナー予定を参照して、移動リソース予定を作成し、スケジュール情報５３１に追加してもよい。例えば、スケジュール管理部５２１は、過去のオーナー予定に基づいてパターンを推定し、推定したパターンに基づいて移動リソース予定を作成してもよい。

加工処理部５２３は、顧客に提供される収集情報に対して加工処理を施す。例えば、顧客情報５３３に定義されている「加工の有無」において加工有と設定されている場合、加工処理部５２３は、収集情報５３２に含まれる収集情報に対して加工処理を実行する。加工処理には、例えば、顧客の要求するデータ形式に変更する処理や、顧客が所持している情報と収集情報とを差分を抽出する処理等が含まれる。このように、顧客の要求する形式等に加工処理された情報を、収集情報として顧客に提供することにより、収集情報の価値を高めることができる。また、一方、加工処理されていない収集情報の方が汎用性が高い場合もある。

提供部５２７は、通信部５１０を用いて、収集情報を顧客に提供する。例えば、提供部５２７は、顧客情報５３３に定義されている「アドレス」に基づいて、収集情報５３２に含まれる収集情報を顧客管理サーバ７００に送信する。なお、顧客が加工を希望している場合、提供部５２７は、加工処理部５２３により処理された後の情報を、収集情報として顧客管理サーバ７００に送信する。

［車両制御装置５］
次に、車両制御装置５について説明する。図６は、実施形態に係る車両制御装置５の構成図である。車両制御装置５が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。

車両制御装置５は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、車内カメラ７０と、時計７２と、空調設備７４と、運転操作子８０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図６に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。

なお、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４とは、自動運転車両の周辺の状況を示す状況情報を取得する情報取得部１５の一例である。なお、情報取得部１５は、これらの構成に限られず、例えばソナーを含んでもよい。

カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両制御装置５が搭載される自動運転車両の任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自動運転車両の周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。

レーダ装置１２は、自動運転車両の周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自動運転車両の任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。

ファインダ１４は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、自動運転車両の周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ１４は、自動運転車両の任意の箇所に取り付けられる。

物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。車両制御装置５から物体認識装置１６が省略されてもよい。

通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、自動運転車両の周辺に存在する他車両と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。

ＨＭＩ３０は、自動運転車両の乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。

車両センサ４０は、自動運転車両の速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自動運転車両の向きを検出する方位センサ等を含む。

ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自動運転車両の位置を特定する。自動運転車両の位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自動運転車両の位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。

ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。
推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、自動運転車両が、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。

第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。

車内カメラ７０は、例えば、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。車内カメラ７０は、自動運転車両の車内を撮像するための任意の箇所に取り付けられる。

運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。

自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０とを備える。第１制御部１２０と第２制御部１６０は、それぞれ、例えば、ＣＰＵなどのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、ＧＰＵなどのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることで自動運転制御装置１００ＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。

図７は、第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０とを備える。第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示などがある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。

認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、自動運転車両の周辺にある物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、自動運転車両の代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。

また、認識部１３０は、例えば、自動運転車両が走行している車線（走行車線）を認識する。例えば、認識部１３０は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自動運転車両の周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。なお、認識部１３０は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレールなどを含む走路境界（道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自動運転車両の位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部１３０は、一時停止線、障害物、赤信号、料金所、その他の道路事象を認識する。

認識部１３０は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する自動運転車両の位置や姿勢を認識する。認識部１３０は、例えば、自動運転車両の基準点の車線中央からの乖離、および自動運転車両の進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する自動運転車両の相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１３０は、走行車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する自動運転車両の基準点の位置などを、走行車線に対する自動運転車両の相対位置として認識してもよい。

行動計画生成部１４０は、例えば、イベント決定部１４２と、目標軌道生成部１４４と、情報管理部１５０と、記憶部１７０とを備える。記憶部１７０は、例えば、ＲＡＭやＲＯＭ、ＳＳＤなどのフラッシュメモリ、ＨＤＤなどである。記憶部１７０は、例えば、条件情報１７１、走行態様情報１７２などの情報が格納される。条件情報１７１と走行態様情報１７２とについては後述する。

イベント決定部１４２は、推奨車線が決定された経路において自動運転のイベントを決定する。イベントは、自動運転車両の走行態様を規定した情報である。自動運転のイベントには、定速走行イベント、低速追従走行イベント、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント、テイクオーバーイベントなどがある。また、イベント決定部１４２は、自動運転車両が走行している際に認識部１３０により認識された周辺の状況に応じて、既に決定したイベントを他のイベントに変更したり、新たにイベントを決定したりしてよい。

目標軌道生成部１４４は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を自動運転車両が走行し、更に、自動運転車両が推奨車線を走行する際に周辺の状況に対応するため、イベントにより規定された走行態様で自動運転車両を自動的に（運転者の操作に依らずに）走行させる将来の目標軌道を生成する。目標軌道には、例えば、将来の自動運転車両の位置を定めた位置要素と、将来の自動運転車両の速度等を定めた速度要素とが含まれる。例えば、目標軌道生成部１４４は、イベント決定部１４２により起動されたイベントに応じた目標軌道を生成する。

例えば、目標軌道生成部１４４は、自動運転車両が順に到達すべき複数の地点（軌道点）を、目標軌道の位置要素として決定する。軌道点は、所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの自動運転車両の到達すべき地点である。所定の走行距離は、例えば、経路に沿って進んだときの道なり距離によって計算されてよい。

また、目標軌道生成部１４４は、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度を、目標軌道の速度要素として決定する。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自動運転車両の到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度は、サンプリング時間および軌道点の間隔によって決定される。目標軌道生成部１４４は、生成した目標軌道を示す情報を、第２制御部１６０に出力する。

情報管理部１５０は、判定部１５１と、決定部１５２と、収集部１５３と、提供部１５４とを備える。判定部１５１、決定部１５２、収集部１５３、および提供部１５４のうち一部または全部は、例えば、ＣＰＵなどのプロセッサが、記憶部１７０に記憶されたプログラム（ソフトウェア）を実行することで実現される。また、これらの構成要素の機能のうち一部または全部は、ＬＳＩ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。

情報管理部１５０は、収集情報を取得するための走行態様として決められた走行態様（以下、第１の走行態様と記す）で自動運転車両を走行させる。第１の走行態様とは、自動運転車両に乗員を乗車させている状態での走行態様（以下、第２の走行態様と記す）と異なる。第２の走行態様には、例えば、乗員により設定された目的地まで効率よく走行すること、設定された車内温度を維持すること、ナビゲーション装置５０による案内結果を３０ＨＭＩ３０から出力させることなどが含まれる。第１の走行態様を、第２の走行態様と異なるものとすることにより、例えば、乗員により設定された目的地とは関係なく、収集情報を取得するために行きたい場所を自由に走行することができる。

判定部１５１は、記憶部１７０を参照して、収集情報を取得する場面であるか否かを判定する。例えば、判定部１５１は、収集条件を満たす場合、収集情報を取得する場面であると判定する。収集条件には、例えば、以下の収集条件１〜５が含まれる。収集条件１は、自動運転車両が乗員を乗車させていない状態で走行できる状態であること。収集条件２は、時間情報が収集情報の取得環境として予め決められた環境条件を満たすこと。収集条件３は、天候情報が収集情報の取得環境として予め決められた環境条件を満たすこと。収集条件４は、収集情報を収集するために自動運転車両を利用可能な期間が、所定時間以上であること。収集条件５は、自動運転車両の位置が、収集情報を収集するエリアに含まれていること。なお、収集条件に含まれる各条件の内容や組み合わせは、取得対象である収集情報の種類、自動運転車両の走行時間帯や走行エリアなどに応じて任意に設定可能である。

収集条件は、例えば、条件情報１７１において設定されている。図８は、条件情報１７１の内容の一例を示す図である。図８に示す通り、条件情報１７１は、収集情報の種類に、乗員条件と、時間条件と、天候条件と、抽出条件とを対応付けた情報である。乗員条件は、収集条件１の内容や、収集条件１の適用の有無を示す情報である。時間条件は、収集条件２の内容や、収集条件２の適用の有無を示す情報である。天候条件は、収集条件３の内容や、収集条件３の適用の有無を示す情報である。乗員条件を設定することにより、乗員により設定された目的地への走行などを考慮せずに、収集情報を取得するための走行を実現することができる。時間情報や天候条件を設定することは、収集情報の取得に適した時間や天候がある場合に有効である。なお、収集条件１７１は、上述に限られず、収集条件４を設定するための期間条件や、収集条件５を設定するためのエリア条件などを含んでいてもよい。

抽出条件は、収集情報の抽出条件を示す情報である。抽出条件には、例えば、以下の抽出条件１，２などが含まれる。抽出条件１は、情報取得部１５により取得された情報が示す地図と、比較対象として予め用意された地図との比較結果が異なるエリアを走行していること。抽出条件２は、検索対象の周辺エリアを走行していること。抽出条件１を設定することにより、既存の地図と異なるエリアの地図情報だけ、あるいは既存の地図には載っていないエリアの地図だけを、収集情報として抽出することができる。抽出条件２を設定することにより、検索対象を含む収集情報だけを、収集情報として抽出することができる。

例えば、判定部１５１は、車内カメラ７０により撮像された画像に基づいて、収集条件１を満たすか否かを判定する。判定部１５１は、時計７２からの出力に基づいて、収集条件２を満たすか否かを判定する。判定部１５１は、通信装置２０を用いて、情報提供サーバ９００から受信した天気情報に基づいて、収集条件３を満たすか否かを判定する。なお、判定部１５１は、情報管理装置５００と通信することにより、事前にオーナーＸにより登録されているスケジュールにおいて収集条件を満たす期間があるか否かを判定してもよい。

また、判定部１５１は、条件情報１７１を参照し、情報取得部１５により取得された状況情報に基づいて、抽出条件を満たすか否かを判定する。判定部１５１は、判定結果を収集部１５３に出力する。

決定部１５２は、記憶部１７０を参照して、判定部１５１による判定結果に応じて、第１の走行態様を決定する。第１の走行態様は、例えば、収集情報の種類に応じて予め決められている。図９は、走行態様情報１７２の内容の一例を示す図である。図９に示す通り、走行態様情報１７２は、収集情報の種類に、第１の走行態様の組み合わせを対応付けた情報である。収集情報の種類ごとに、第１の走行態様の内容や組み合わせが決められている。例えば、収集情報の種類が「三次元地図情報」である場合、第１の走行態様には走行態様Ａ〜Ｃの全てが含まれている。収集情報の種類が「工事情報」である場合、第１の走行態様には走行態様Ａ，Ｃが含まれているものであってもよい。

第１の走行態様には、例えば、以下の走行態様Ａ〜Ｃが含まれる。走行態様Ａは、自動運転車両に搭載されている空調設備７４を作動させない状態で自動運転車両を走行させることである。走行態様Ｂは、収集情報を取得する対象（以下、情報取得対象と記す）に応じた挙動で自動運転車両を走行させることである。走行態様Ｃは、自動運転車両の周辺に人物が存在しない状況になるまで待機した後、収集情報を取得するための挙動で自動運転車両を走行させることである。

情報取得対象は、例えば、収集情報の種類に応じて異なる。収集情報の種類が三次元地図情報や地図画像情報である場合、情報取得対象には、自動運転車両が走行する道路の路肩にある構造物や建造物、自動運転車両の周辺などが含まれる。収集情報の種類が工事情報である場合、情報取得対象には、工事現場に設置される看板や構造物などが含まれる。
収集情報の種類が検査情報である場合、情報取得対象には、顧客により設定されている検査対象などが含まれる。収集情報の種類がロケハン情報である場合、情報取得対象には、顧客が探している構造物や風景などが含まれる。

情報取得対象に応じた挙動には、例えば、情報取得対象に接近して走行すること、情報取得対象の付近をゆっくり走行すること、情報取得対象の付近を何度も往復すること、情報取得対象に対する自動運転車両の角度が異なるように自動運転車両の操舵を切り返すこと、情報取得対象を探しながら走行することなどが含まれる。こうすることにより、情報取得対象に応じて、収集情報を取得しやすい挙動を自動運転車両にさせることができる。

収集情報を取得するための挙動には、上述したような情報取得対象に応じた挙動に加え、情報取得対象によらない挙動も含まれる。情報取得対象によらない挙動には、例えば、自動運転車両の周辺の車両や通行人などに応じた挙動などが含まれる。

走行態様Ａによると、収集情報を取得するための処理に要する電力が大きくなる場合であっても、空調設備７４による消費電力を削減することができるため、自動運転車両における全体の消費電力を抑えることができる。走行態様Ｂによると、情報取得対象の形状に応じた走行態様や、収集情報の種類に応じた走行態様を実現することが可能となり、乗員を乗車させた状態での走行態様では取得できない情報も取得して収集情報に含めることができる。走行態様Ｃによると、通行人が存在しない状態において収集情報を取得することができるため、収集情報としての質を向上させることができる。

決定部１５２は、ナビゲーション装置５０に指示して、第１の走行態様に基づいて目的地までの経路を決定させる。これにより、ＭＰＵ６０が第１の走行態様に従って推奨車線を決定したり、イベント決定部１４２が第１の走行態様に従ってイベントを決定したり、目標軌道生成部１４４が第１の走行態様に従って目標軌道を生成したりする。このような処理により第１制御部１２０から出力される情報に基づいて第２制御部１６０が各装置を制御することにより、自動運転車両は、第１の走行態様に基づいて走行することができる。

収集部１５３は、収集条件を満たす場面に関して情報取得部１５により取得された状況情報を、収集情報として収集する。例えば、収集部１５３は、判定部１５１により収集条件を満たす場面であると判定された期間と同じ期間において情報取得部１５により取得された状況情報を、収集情報として取得する。また、収集部１５３は、判定部１５１により収集条件を満たす場面であると判定された期間と同じ期間において情報取得部１５により取得された状況情報の中から、抽出条件を満たす状況情報を、収集情報として抽出してもよい。

提供部１５４は、通信装置２０を用いて、収集部１５３により抽出された収集情報を顧客のサーバ装置に送信する。

第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自動運転車両が通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。

図７に戻り、第２制御部１６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。取得部１６２は、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００またはブレーキ装置２１０を制御する。操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、自動運転車両の前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。

走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するＥＣＵとを備える。ＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。

ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。

ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。
電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。

［処理フロー］
以下、実施形態の車両制御装置５による各処理の流れを、フローチャートを用いて説明する。図１０は、車両制御装置５による処理の流れの一例を示すフローチャートである。
本フローチャートの処理は、各自動運転車両について行われる。

まず、判定部１５１は、収集条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ１０１）。収集条件を満たすと判定された場合、決定部１５２は、収集情報の種類を決定する（ステップＳ１０３）。例えば、決定部１５２は、収集条件を満たす収集情報の種類が一つである場合、その収集情報の種類に決定する。収集条件を満たす収集情報の種類が二以上である場合、この収集情報のうち、例えば、オーナーＸにより事前に設定されている優先順に基づいて種類を決定する。決定部１５２は、走行態様情報１７２を参照し、決定された収集情報の種類に応じた第１の走行態様を決定し、決定した第１の走行態様に従って自動運転車両を走行させる（ステップＳ１０５）。

次いで、収集部１５３は、第１の走行態様で走行している期間と同じ期間において情報取得部１５により取得された情報を、収集情報として取得する（ステップＳ１０７）。ステップＳ１０７において、収集部１５３は、抽出条件が設定されている場合、取得した収集情報の中から、抽出条件に合致する情報を抽出し、収集情報としてもよい。なお、収集部１５３は、自動運転車両が第１の走行態様で走行している期間と並行して、収集情報を抽出してもよく、第１の走行態様での走行を終了した後であって、自動運転車両が停車あるいは駐車している状態において収集情報を抽出してもよい。前者の方法を採用することにより、リアルタイムに近い収集情報を、顧客に提供することができる。後者の方法を採用することにより、自動運転車両における負荷を分散することができる。そして、提供部１５４は、収集部１５３により取得された収集情報を、顧客管理サーバ７００に送信する（ステップＳ１０９）。そして、情報管理部１５０は、第１の走行態様で走行する期間が終了するまで、ステップＳ１０５に戻って処理を繰り返す（ステップＳ１１１）。

以上説明した第１実施形態によれば、自動運転車両の周辺の状況を示す状況情報を取得する情報取得部（１５）と、前記情報取得部により取得された状況情報の中から、自動運転車両が乗員を乗車させていない状態で走行していることを含む所定条件を満たす場面に関して前記情報取得部により取得された第１状況情報を、収集する収集部（１５３，５２６）と、前記第１状況情報を取得するために予め決められた第１の走行態様で前記自動運転車両を走行させる制御部（１２０、１６０）と、を備えることにより、自動運転車両に搭載された情報取得部１５を活用して、収集情報を取得することができる。よって、取得した収集情報を顧客に売ることにより、オーナーＸは利益を得ることができる。こうすることにより、自動運転車両の利用範囲を広げることができる。

＜第２実施形態＞
次に、第２実施形態に係る車両制御システムについて説明する。以下、第１実施形態に係る車両制御システム１と異なる点について説明し、同様の機能や構成についての説明は省略する。

［情報管理装置５００Ａ］
図１１は、情報管理装置５００Ａの構成図である。情報管理装置５００Ａは、通信部５１０と、情報管理部５２０Ａと、記憶部５３０Ａとを備える。記憶部５３０Ａには、例えば、スケジュール情報５３１、収集情報５３２、顧客情報５３３に加え、位置情報５３４、条件情報５３５、走行態様情報５３６などの情報が格納される。条件情報５３５、走行態様情報５３６は、それぞれ、上述した条件情報１７１、走行態様情報１７２と同様の情報である。

位置情報５３４は、自動運転車両の位置を示す情報である。図１２は、位置情報５３４の内容の一例を示す図である。図１２に示す通り、位置情報５３４は、日時に、車両位置情報を対応付けた情報である。車両位置情報は、ナビゲーション装置５０により取得された自動運転車両の位置を示す情報である。

情報管理部５２０Ａは、スケジュール管理部５２１、加工処理部５２３、提供部５２７に加え、車両位置管理部５２２、判定部５２４、決定部５２５、および収集部５２６を備える。判定部５２４、決定部５２５、および収集部５２６は、上述した判定部１５１、決定部１５２、および収集部１５３と同様の機能を有する。車両位置管理部５２２は、通信部５１０を用いて車両制御装置５から受信した位置情報に基づいて、位置情報５３４を更新する。判定部５２４は、位置情報５３４を参照して、条件情報１７１に含まれるエリア条件を満たす自動運転車両を抽出し、抽出結果を決定部５２５に出力してもよい。こうすることにより、エリア条件に規定されているエリアを走行している自動運転車両に対して収集情報の収集を依頼することができる。

［処理フロー］
以下、実施形態の車両制御装置５および情報管理装置５００による各処理の流れを、フローチャートを用いて説明する。図１３は、車両制御装置５および情報管理装置５００による処理の流れの一例を示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、各自動運転車両について行われる。

まず、判定部５２４は、収集条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ２０１）。収集条件を満たすと判定された場合、決定部５２５は、収集情報の種類を決定する（ステップＳ２０３）。決定部５２５は、走行態様情報５３６を参照し、決定された収集情報の種類に応じた第１の走行態様を決定し、決定した第１の走行態様を示す情報を車両制御装置５に送信する（ステップＳ２０５）。

車両制御装置５は、受信した情報に基づいて、第１の走行態様に従って自動運転車両を走行させる（ステップＳ２０７）。第１の走行態様で走行している期間において、情報取得部１５は、状況情報を取得する（ステップＳ２０９）。提供部５２７は、情報取得部１５により取得された状況情報を情報管理装置５００に送信する（ステップＳ２１１）。

情報管理装置５００は、車両制御装置５から受信した状況情報を記憶部５３０Ａに格納する（ステップＳ２１３）。収集部５２６は、記憶部５３０Ａに格納されている状況情報の中から収集情報を取得する（ステップＳ２１５）。ここで、収集部５２６は、車両制御装置５から受信した状況情報の全てまたは一部を収集情報として取得してもよい。次いで、加工処理部５２３は、収集部５２６により抽出された収集情報に対して加工処理を施すか否かを判定する（ステップＳ２１７）。加工処理をすることが顧客により希望されている場合、加工処理部５２３は、収集情報に対して加工処理を施す（ステップＳ２１９）。
そして、提供部５２７は、収集情報を、顧客管理サーバ７００に送信する（ステップＳ２２１）。そして、情報管理部５２０Ａは、第１の走行態様で走行する期間が終了するまで、ステップＳ２０５に戻って処理を繰り返す（ステップＳ２２３）。

以上説明した第２実施形態によれば、第１実施形態に係る車両制御システム１と同様の効果を奏することができる。

［ハードウェア構成］
図１４は、実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置１００は、通信コントローラ１００−１、ＣＰＵ１００−２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ１００−３、ブートプログラムなどを格納するＲＯＭ１００−４、フラッシュメモリやＨＤＤなどの記憶装置１００−５、ドライブ装置１００−６などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ１００−１は、自動運転制御装置１００以外の構成要素との通信を行う。記憶装置１００−５には、ＣＰＵ１００−２が実行するプログラム１００−５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）などによってＲＡＭ１００−３に展開されて、ＣＰＵ１００−２によって実行される。これによって、第１制御部１２０および第２制御部１６０のうち一部または全部が実現される。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

例えば、決定部１５２，５２５は、オーナーＸの設定に基づいて、収集情報の種類を決定してもよい。例えば、一つの収集情報の種類しかオーナーＸにより設定されていない場合、決定部１５２，５２５は、設定されている収集情報の種類に決定する。複数の収集情報の種類がオーナーＸにより設定されている場合、決定部１５２，５２５は、収集情報を取得する際の環境条件に基づいて最適な収集情報の種類を決定してもよい。例えば、決定部１５２，５２５は、収集情報を収集するための時間帯やその長さ等に応じて最適な収集情報の種類を決定する。

車両制御装置５は、例えば、情報管理装置５００から、移動リソースとしての依頼を受け付けてもよい。例えば、判定部１５１，５２４は、情報管理装置５００から、移動リソースとしての依頼を受け付けた場合（例えば、事後発生に関する情報を受信した場合）に収集条件を満たすと判定する。決定部１５２，５２５は、受信した情報に基づいて、収集情報の種類や、第１の走行態様を決定する。

車両制御装置５は、例えば、情報管理装置５００を介さずに、客の端末装置３００から直接、移動リソースとしての依頼を受け付けてもよい。例えば、判定部１５１，５２４は、オーナーＸからの依頼を端末装置３００から受信した場合に収集条件を満たすと判定する。決定部１５２，５２５は、端末装置３００から受信したオーナーＸからの依頼に基づいて、収集情報の種類や、第１の走行態様を決定する。

また、上述の情報管理部１５０と各種情報は、アプリケーションプログラムの実行により実現されてもよい。車両制御装置５は、このアプリケーションプログラムを、例えば、情報管理装置５００からダウンロードする。

また、加工処理部５２３は、複数の車両制御装置５から受信した収集情報に基づいて、より精度の高い収集情報を作成してもよい。例えば、加工処理部５２３は、複数の車両制御装置５から収集した工事情報に基づいて、より精度の高い工事情報を作成しもよい。また、加工処理部５２３は、複数の車両制御装置５から収集した収集情報に基づいて、正規分布を作成したり、最大値や最小値を導出する等して、より精度の高い収集情報を作成してもよい。

また「情報取得部」は、情報取得部１５である例について説明したが、情報管理装置５００に設けられる構成であってもよく、双方を含むものであってもよい。この場合、情報管理装置５００に設けられる情報取得部は、車両制御装置５に搭載される情報取得部１５から状況情報を取得する。

１…車両制御システム、５…車両制御装置、３００…端末装置、５００…情報管理装置、７００…顧客管理サーバ、９００…情報提供サーバ、１０…カメラ、１２…レーダ装置、１４…ファインダ、１６…物体認識装置、２０…通信装置、３０…ＨＭＩ、４０…車両センサ、５０…ナビゲーション装置、６０…ＭＰＵ、７０…車内カメラ、７２…時計、７４…空調設備、８０…運転操作子、１００…自動運転制御装置、１２０…第１制御部、１３０…認識部、１４０…行動計画生成部、１４２…イベント決定部、１４４…目標軌道生成部、１５０…情報管理部、１５１…判定部、１５２…決定部、１５３…収集部、１５４…提供部、１６０…第２制御部、１６２…取得部、１６４…速度制御部、１６６…操舵制御部、２００…走行駆動力出力装置、２１０…ブレーキ装置、２２０…ステアリング装置

Claims (11)

1. 自動運転車両の周辺の状況を示す状況情報を取得する情報取得部と、
   前記情報取得部により取得された状況情報の中から、第１状況情報を収集する収集部と、
   前記第１状況情報を取得するために予め決められた第１の走行態様で前記自動運転車両を走行させる制御部と、
   を備え、
   前記第１状況情報は、前記自動運転車両が乗員を乗車させていない状態で走行していることを含む所定条件を満たす場面に関して前記情報取得部により取得された情報である車両制御システム。
2. 前記第１の走行態様は、前記自動運転車両が乗員を乗車させている状態での第２の走行態様と異なる、
   請求項１に記載の車両制御システム。
3. 前記第１の走行態様は、前記自動運転車両に搭載されている空調設備を作動させない状態で前記自動運転車両を走行させることを含む、
   請求項１に記載の車両制御システム。
4. 前記第１の走行態様は、前記状況情報を取得する対象に応じた挙動で前記自動運転車両を走行させることを含む、
   請求項１に記載の車両制御システム。
5. 前記第１の走行態様は、前記自動運転車両の周辺に人物が存在しない状況になるまで待機した後、前記第１状況情報を取得するための挙動で前記自動運転車両を走行させることを含む、
   請求項１に記載の車両制御システム。
6. 前記所定条件は、時間情報または天候情報の少なくとも一方が前記第１状況情報の取得環境として予め決められた環境条件を満たすことを含む、
   請求項１に記載の車両制御システム。
7. 前記制御部は、通信部を用いて外部装置から受信した情報に基づいて、前記第１の走行態様を決定する、
   請求項１に記載の車両制御システム。
8. 前記情報取得部による取得された前記状況情報に基づいて前記第１状況情報の収集条件を満たすか否かを判定する判定部をさらに備え、
   前記収集部は、前記判定部による判定結果に基づいて前記第１状況情報を収集する、
   請求項１に記載の車両制御システム。
9. 前記判定部は、前記情報取得部により取得された状況情報が示す地図と、比較対象として予め用意された地図とが異なる場所を走行する場合、前記第１状況情報の収集条件を満たすと判定する、
   請求項８に記載の車両制御システム。
10. 一以上のコンピュータが、
    自動運転車両の周辺の状況を示す状況情報を取得する情報取得部により取得された状況情報の中から、前記自動運転車両が乗員を乗車させていない状態で走行していることを含む所定条件を満たす場面に関して前記情報取得部により取得された第１状況情報を、収集し、
    前記第１状況情報を取得するために予め決められた第１の走行態様で前記自動運転車両を走行させる、
    車両制御方法。
11. 一以上のコンピュータに、
    自動運転車両の周辺の状況を示す状況情報を取得する情報取得部により取得された状況情報の中から、前記自動運転車両が乗員を乗車させていない状態で走行していることを含む所定条件を満たす場面に関して前記情報取得部により取得された第１状況情報を、収集させ、
    前記第１状況情報を取得するために予め決められた第１の走行態様で前記自動運転車両を走行させる、
    プログラム。

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