CN117091619A - 车辆导航方法、控制装置、可读存储介质及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明涉及自动驾驶技术领域，具体提供一种车辆导航方法、控制装置、可读存储介质及车辆，旨在解决如何实现从场外道路到室内补能的全局路径规划和导航，实现车辆补能的有效路径引导的问题。为此目的，本发明根据用户发起的场内导航请求，获取场内导航请求对应的停车场高精地图，根据场内导航请求和高精地图，获取车辆的在高精地图中的匹配路径，并根据匹配路径行驶至目的地位置，能够实现在停车场内的高精地图导航，有效实现车辆从停车场外至停车场内的连贯自动驾驶引导，实现由场外至场内的全局路径规划和导航能力，能够实现更为准确地场内导航，能够大幅提升停车场的通行效率，减少拥堵，节约了用户的时间和精力。

Description

车辆导航方法、控制装置、可读存储介质及车辆

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，具体提供一种车辆导航方法、控制装置、可读存储介质及车辆。

背景技术

为满足快速增长的电动汽车补能需求，充、换电设施在公共停车场内的覆盖量不断扩大，其中快充车位成为最普遍、且最为抢手的公共资源。但在陌生场所补能的行程中，尤其在大型多层地库内，驾驶员常面临找桩难问题。而传统的SD电子导航在室内无法开启，致使司机不得不反复兜圈寻找。

市场上部分图商、科技企业与商业停车场合作，构建了不同规格等级的场内地图，支持在电子地图中详细展示室内道路结构、车位信息、关键位置点（POI）等要素，但尚无导航软件可提供停车场导航服务。业界虽已具备室内导航相关的技术能力，但直接应用于新能源汽车补能、可以直接将车辆引领至目标充换电车位的导航能力尚不具备。此外，停车场高精地图的路径规划领航能力虽可实现车位级引领，但一般仅应用于部分车辆限定场景的自动驾驶功能，且尚无任何智能汽车能够提供从场外至场内的连贯自动驾驶引导。

相应地，本领域需要一种新的车辆导航方案来解决上述问题。

发明内容

为了克服上述缺陷，提出了本发明，以提供解决或至少部分地解决如何实现从场外道路到室内补能的全局路径规划和导航，实现车辆补能的有效路径引导的问题。

在第一方面，本发明提供一种车辆导航方法，所述方法包括：

基于用户发起的场内导航请求，获取所述场内导航请求对应的停车场的高精地图；其中，所述高精地图包括所述停车场外第一预设距离范围内的高精地图数据，所述高精地图中包括所述停车场内部的目标POI标注，所述目标POI包括所述场内导航请求的目的地位置；

根据所述场内导航请求和所述高精地图，获取所述车辆在所述高精地图中的匹配路径；

根据所述匹配路径，控制所述车辆行驶至所述目的地位置

在上述车辆导航方法的一个技术方案中，所述场内导航请求包括补能导航请求；所述目的地位置为所述补能导航请求对应的指定充电车位；

所述根据所述场内导航请求和所述高精地图，获取所述车辆的在所述高精地图中的匹配路径，包括：

根据所述补能导航请求和所述高精地图，获取所述高精地图中行驶至所述指定充电车位的匹配路径。

在上述车辆导航方法的一个技术方案中，所述场内导航请求包括补能导航请求；所述目标POI包括桩群POI；

所述根据所述场内导航请求和所述高精地图，获取所述车辆的在所述高精地图中的匹配路径，包括：

当所述车辆在所述停车场的第二预设距离范围外时，获取所述高精地图中到达所述桩群POI的匹配路径；

当所述车辆行驶至所述停车场的第二预设距离范围内时，根据所述补能导航请求，发送充电车位匹配请求，以根据所述充电车位匹配请求和所述停车场的充电车位的实时状态，获取匹配的充电车位；

将所述匹配的充电车位作为所述目的地位置，根据下发的所述匹配的充电车位，对所述匹配路径进行更新。

在上述车辆导航方法的一个技术方案中，在所述根据所述补能导航请求和所述停车场的充电车位的实时状态，获取匹配的充电车位之后，所述方法还包括：

当获取到所述匹配的充电车位后，发送锁定所述匹配的充电车位的请求，以控制所述匹配的充电车位锁定；和/或，

所述方法还包括：

当未获得匹配的充电车位时发送空闲补能场站查询请求，并获取所述查询请求对应的查询结果；

基于所述查询结果，发送是否导航至所述空闲补能场站的询问信息；

基于所述询问信息的确认结果，根据所述空闲补能场站的查询结果进行导航，以使得所述车辆行驶至所述空闲补能场站进行补能。

在上述车辆导航方法的一个技术方案中，所述根据所述匹配路径，控制所述车辆行驶至所述目的地位置，包括：

当所述车辆行驶至距离所述匹配的充电车位的第三预设距离范围内时，发送将所述匹配的充电车位的地锁降落的地锁降落请求，并获取地锁降落结果；

获取所述匹配的充电车位的位置信息；

将所述地锁降落结果和所述位置信息，在车端进行展示，并根据所述匹配路径，控制所述车辆行驶至所述匹配的充电车位。

在上述车辆导航方法的一个技术方案中，所述方法还包括根据以下步骤获取所述补能导航请求：

根据所述车辆的补能订单，获取所述补能导航请求；和/或，

根据所述车辆的电量亏损状态，发出补能推荐信息；

基于所述补能推荐信息的确认结果，获取所述补能导航请求。

在上述车辆导航方法的一个技术方案中，所述根据所述场内导航请求和所述高精地图，获取所述车辆的在所述高精地图中的匹配路径，包括：

当所述车辆位于所述停车场的第一预设距离范围以外时，根据所述停车场的场外标精地图，获取所述车辆行驶至所述停车场的导航路径；

基于所述导航路径对应的停车场入口和所述场内导航请求，获取所述停车场中的高精地图的匹配路径。

在上述车辆导航方法的一个技术方案中，所述基于所述导航路径对应的所述停车场入口和所述场内导航请求，获取所述停车场中的高精地图的匹配路径，包括：

当所述停车场中存在多个停车场入口时，根据所述导航路径对应的所述停车场入口和所述场内导航请求，获取对应的所述停车场入口到达所述目的地位置的匹配路径；

其中，所述匹配路径为从所述对应的停车场入口进入所述停车场的匹配路径，或，从其他停车场入口进入所述停车场的匹配路径。

在上述车辆导航方法的一个技术方案中，所述根据所述匹配路径，控制所述车辆行驶至所述目的地位置，包括：

当所述车辆行驶至所述目的地位置的过程中发生偏航时，根据偏航后所述车辆的定位结果，获得更新的匹配路径；

根据所述更新的匹配路径，控制所述车辆行驶至所述目的地位置。

在上述车辆导航方法的一个技术方案中，所述方法还包括：

当所述车辆驶离所述停车场时，根据所述车辆的驶离目的地位置，获取所述停车场的高精地图中的驶离路径；

根据所述驶离目的地位置，获取所述停车场的场外标精地图中的驶离路径；

根据所述高精地图中的驶离路径和所述场外标精地图中的驶离路径，进行所述车辆的驶离导航。

在上述车辆导航方法的一个技术方案中，所述停车场包括多个停车场出口；

所述根据所述车辆的驶离目的地位置，获取所述停车场的高精地图中的驶离路径，包括：

根据所述车辆当前的定位结果，获取所述高精地图中的到达所述多个停车场出口的驶离路径；

根据所述驶离目的地位置和多个所述高精地图中的驶离路径，获取所述高精地图中的最优驶离路径和备选驶离路径；

所述根据所述驶离目的地位置，获取所述停车场的场外标精地图中的驶离路径，包括：

根据所述驶离目的地位置，分别获取所述高精地图中的最优驶离路径和所述备选驶离路径对应的场外标精地图中的驶离路径；

所述根据所述高精地图中的驶离路径和所述场外标精地图中的驶离路径，进行所述车辆的驶离导航，包括：

根据所述高精地图中的最优驶离路径和备选驶离路径、所述场外标精地图中的驶离路径，获取最终的全局驶离路径；

根据所述全局驶离路径，进行所述车辆的驶离导航。

在上述车辆导航方法的一个技术方案中，所述方法还包括：

根据所述车辆的IMU惯导、激光雷达采集的点云和视觉感知结果，获取所述车辆的定位结果。

在上述车辆导航方法的一个技术方案中，所述标注的目标POI和所述目标POI的要素信息存储在与所述高精地图匹配的动态图层中，所述方法还包括：

通过用户共建标注的方式，对所述动态图层中的目标POI信息和/或要素信息进行更新。

在上述车辆导航方法的一个技术方案中，所述基于用户发起的场内导航请求，获取所述场内导航请求对应的停车场的高精地图，包括：

根据所述场内导航请求，从云端获取所述停车场的高精地图；或，

根据所述场内导航请求，从车端获取所述停车场的高精地图。

在第二方面，提供一种控制装置，该控制装置包括至少一个处理器和至少一个存储装置，所述存储装置适于存储多条程序代码，所述程序代码适于由所述处理器加载并运行以执行上述车辆导航方法的技术方案中任一项技术方案所述的车辆导航方法。

在第三方面，提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质其中存储有多条程序代码，所述程序代码适于由处理器加载并运行以执行上述车辆导航方法的技术方案中任一项技术方案所述的车辆导航方法。

在第四方面，提供一种车辆，所述车辆包括控制装置技术方案中的控制装置。

本发明上述一个或多个技术方案，至少具有如下一种或多种有益效果：

在实施本发明的技术方案中，本发明根据用户发起的场内导航请求，获取场内导航请求对应的停车场的高精地图，根据场内导航请求和高精地图，获取车辆的在高精地图中的匹配路径，并根据匹配路径行驶至目的地位置。通过上述配置方式，本发明能够实现在停车场内的高精地图导航，且由于停车场高精地图延伸至停车场外第一预设距离范围内，能够有效实现车辆从停车场外至停车场内的连贯自动驾驶引导，实现由场外至场内的全局路径规划和导航能力。同时，由于高精地图中包括停车场内部的目标POI标注，标注的目标POI包含场内导航请求的目的地位置，如充电车位等，能够实现更为准确地场内导航，能够大幅提升停车场的通行效率，减少拥堵，节约了用户的时间和精力，也为停车场管理等带来的正向的收益。

附图说明

参照附图，本发明的公开内容将变得更易理解。本领域技术人员容易理解的是：这些附图仅仅用于说明的目的，而并非意在对本发明的保护范围组成限制。其中：

图1是根据本发明的一个实施例的车辆导航方法的主要步骤流程示意图；

图2是根据本发明实施例的一个实施方式的车辆导航方法的主要步骤流程示意图；

图3是根据本发明实施例的一个实施方式的停车场车辆导航引导示意图；

图4是根据本发明实施例的一个实施方式的停车场高精地图补能导航的主要步骤流程示意图。

具体实施方式

下面参照附图来描述本发明的一些实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本发明的技术原理，并非旨在限制本发明的保护范围。

在本发明的描述中，“模块”、“处理器”可以包括硬件、软件或者两者的组合。一个模块可以包括硬件电路，各种合适的感应器，通信端口，存储器，也可以包括软件部分，比如程序代码，也可以是软件和硬件的组合。处理器可以是中央处理器、微处理器、图像处理器、数字信号处理器或者其他任何合适的处理器。处理器具有数据和/或信号处理功能。处理器可以以软件方式实现、硬件方式实现或者二者结合方式实现。非暂时性的计算机可读存储介质包括任何合适的可存储程序代码的介质，比如磁碟、硬盘、光碟、闪存、只读存储器、随机存取存储器等等。术语“A和/或B”表示所有可能的A与B的组合，比如只是A、只是B或者A和B。术语“至少一个A或B”或者“A和B中的至少一个”含义与“A和/或B”类似，可以包括只是A、只是B或者A和B。单数形式的术语“一个”、“这个”也可以包含复数形式。

参阅附图1，图1是根据本发明的一个实施例的车辆导航方法的主要步骤流程示意图。如图1所示，本发明实施例中的车辆导航方法主要包括下列步骤S101-步骤S103。

步骤S101：基于用户发起的场内导航请求，获取场内导航请求对应的停车场的高精地图；其中，高精地图包括停车场外第一预设距离范围内的高精地图数据，高精地图中包括停车场内部的目标POI标注，目标POI包括场内导航请求的目的地位置。

在本实施例中，可以基于用户发起的场内导航请求，来获取场内导航请求对应的停车场的高精地图。其中，场内导航请求是指目的地位置在停车场等室内环境中的导航请求。

一个实施方式中，高精地图可以包括停车场外第一预设距离范围内的高精地图数据。包含第一预设距离范围内的高精地图能够避免在通过标精地图导航至停车入口前，标精地图导航提前结束或其他原因未行驶至高精地图覆盖区域，从而导致导航中断的问题。

一个实施方式中，停车场的高精地图可以包括所有出入口至导航的目标地位置的连通路径，以实现最小集的室内道路导航，覆盖范围越大，可实现的路径路连通性越强。高精地图还可以包括停车场内的全场道路、车位及车位号等数据，停车场出/入口位置、补能目的地位置。其中，当补能目的地位置为充电车位时，以充电车位管理的道路（Lane）上的位置作为导航的目的地位置，并为充电车位赋予充电车位标签，即详细的补能信息属性。

一个实施方式中，第一预设距离范围可以为停车场外200米的范围。高精地图的精度要求可以为20cm、2sigma，以满足实时定位和跨层地图的定位要求。

一个实施方式中，高精地图中包括停车场内的目标POI（Point of Interest，兴趣点）标注。目标POI可以包括停车场内的目的地位置、关键车位、电梯口等。

一个实施方式中，还可以对目标POI的动态要素进行标注，如目的地位置所处的楼层、关键车位的属性等。

一个实施方式中，可以将标注的目标POI和目标POI的要素信息存储至与高精地图匹配的动态图层中。其中，动态图层是指位于高精地图最上层且刷新很快的图层，其用于显示实时刷新的信息。动态图层可以为高精地图的一部分，也可以是独立于高精地图设置的，且与高精地图匹配的动态图层。

一个实施方式中，标注结果可以以动态图层的形式生成能够与高精地图匹配的数据库，和高精地图均存储于云端，当车端发起高精地图调用请求后，动态图层可以与高精地图通过共同链路下发至车端使用。

步骤S102：根据场内导航请求和高精地图，获取车辆在高精地图中的匹配路径。

在本实施例中，可以根据场内导航请求中包含的目的地位置，获取车辆在高精地图中的匹配路径。

一个实施方式中，场内导航请求包括补能导航请求；目的地位置为补能导航请求对应的指定充电车位。

一个实施方式中，场内导航请求包括补能导航请求；目标POI包括桩群POI。

一个实施方式中，可以根据车辆的补能订单来获取补能导航请求。

一个实施方式中，可以根据车辆的电量亏损状态来获取补能推荐信息，基于用户针对补能推荐信息的确认结果，来获取补能导航请求。

一个实施方式中，场内导航请求可以为导航至停车场内的目标POI的导航请求，如导航至电梯口的导航请求，导航至指定的普通车位（非充电车位）的导航请求等。

步骤S103：根据匹配路径，控制车辆行驶至目的地位置。

在本实施例中，可以控制车辆根据匹配路径行驶至目的地位置。

基于上述步骤S101-步骤S103，本发明实施例根据用户发起的场内导航请求，获取场内导航请求对应的停车场高精地图，根据场内导航请求和高精地图，获取车辆的在高精地图中的匹配路径，并根据匹配路径行驶至目的地位置。通过上述配置方式，本发明实施例能够实现在停车场内的高精地图导航，且由于停车场高精地图延伸至停车场外第一预设距离范围内，能够有效实现车辆从停车场外至停车场内的连贯自动驾驶引导，实现由场外至场内的全局路径规划和导航能力。同时，由于高精地图中包括停车场内部的目标POI标注，标注的目标POI包含场内导航请求的目的地位置，如充电车位等，能够实现更为准确地场内导航，能够大幅提升停车场的通行效率，减少拥堵，节约了用户的时间和精力，也为停车场管理等带来的正向的收益。

下面对步骤S102和步骤S103作进一步地说明。

在本发明实施例的一个实施方式中，步骤S102可以进一步包括以下步骤S1021：

步骤S1021：根据补能导航请求和高精地图，获取高精地图中行驶至指定充电车位的匹配路径。

在本实施方式中，当补能导航请求是以换电站、充电桩对应的充电车位为目的地位置时，则可以基于补能导航请求获取行驶至补能导航请求指定的充电车位的匹配路径。可以通过充电车位的充电桩ID与车位的UUID（Universally Unique Identifier，通用唯一标识符）之间的关联关系，来获取至充电车位的匹配路径。

在本发明实施例的另一个实施方式中，步骤S102可以进一步包括以下步骤S1022至步骤S1024：

步骤S1022：当车辆在停车场的第二预设距离范围外时，获取高精地图中到达桩群POI的匹配路径。

步骤S1023：当车辆行驶至停车场的第二预设距离范围内时，根据补能导航请求，发送充电车位匹配请求，以根据充电车位匹配请求和停车场的充电车位的实时状态，获取匹配的充电车位。

步骤S1024：将匹配的充电车位作为目的地位置，根据下发的匹配的充电车位，对匹配路径进行更新。

在本实施方式中，在停车场外发起补能导航请求时，可能会由于行程过远，导致抵达停车场时，原下单的充电桩已被占用的情况。因而，当车辆在停车场的第二预设范围外时，可以发起以桩群POI为目的地位置的补能导航请求，从而获得到达桩群POI的匹配路径，实现到达充电桩群的模糊导航。当车辆行驶至停车场的第二预设距离范围内后，可以根据补能导航请求，发送充电车位匹配请求，从而根据停车场的充电车位的实时状态，匹配的充电车位，并进一步根据匹配的充电车位更新匹配路径。

一个实施方式中，可以通过云端根据充电车位匹配请求和停车场的充电车位的实时状态，获取匹配的充电车位。其中。充电车位的实时状态可以包括充电车位的充电桩的实时运营状态、充电桩的功率高低信息、充电桩与车辆之间的综合距离、充电桩的充电效率等。

一个实施方式中，步骤S1023之后，还包括以下步骤S1025：

步骤S1025：当获取到匹配的充电车位后，发送锁定匹配的充电车位的请求，以控制匹配的充电车位锁定。

在本实施方式中，当云端获得匹配的充电车位后，则可以先将匹配的充电车位锁定，以避免在车辆行驶至匹配的充电车位期间，该充电车位被其他补能订单占用。

一个实施方式中，如果未获得匹配的充电车位，可以发送空闲补能场站查询请求。即，如果由于停车场内全部充电车位都被占用，或者结束营业时间等原因，导致当前停车场内没有匹配的充电车位时，则可以向云端发送空闲补能场站查询请求，以查询附近能够进行补能的停车场。基于查询结果向车端发送询问信息，以询问是否导航至空闲补能场站。根据车端的确认结果，将空闲补能场站作为目的地进行导航，以使得车辆行驶至空闲补能场站进行补能。

一个实施方式中，步骤S103可以进一步包括以下步骤S1031至步骤S1033：

步骤S1031：当车辆行驶至距离匹配的充电车位的第三预设距离范围内时，发送将匹配的充电车位的地锁降落的地锁降落请求，并获取地锁降落结果

步骤S1032：获取匹配的充电车位的位置信息。

步骤S1033：将地锁降落结果和位置信息，在车端进行展示，并根据匹配路径，控制车辆行驶至匹配的充电车位。

在本实施方式中，当车辆行驶至距离匹配的充电车位的第三预设距离范围内时，可以发送将匹配的充电车位的地锁降落的地锁降落请求，以使得云端控制匹配的充电车位的地锁降落，并发送地锁降落结果。车端可以接收地锁降落结果和匹配的充电车位的位置信息，在车端进行高亮展示，并根据匹配路径，控制车辆行驶至匹配的充电车位。

在本发明实施例的一个实施方式中，当车辆位于停车场的第一预设距离范围以外时，根据停车场的场外标精地图，获取车辆行驶至停车场的导航路径。基于导航路径对应的停车场入口和场内导航请求，获取停车场中的高精地图的匹配路径。

在本实施方式中，在车辆在停车场外任意位置发起场内导航请求，以停车场内的目标POI为目的地位置进行导航时，先由标精（SD）地图，完成场外部分的导航，由高精（HD）地图根据标精地图提供的停车场入口，进行场内路径规划。

一个实施方式中，当停车场中存在多个停车场入口时，根据导航路径对应的停车场入口和场内导航请求，获取对应的停车场入口到达目的地位置的匹配路径。其中，匹配路径为从对应的停车场入口进入停车场的匹配路径，或，从其他停车场入口进入停车场的匹配路径。也就是说，当停车场有多个入口时，可以根据场外标精地图行驶至导航路径对应的停车场入口。基于当前停车场入口获取停车场中高精地图的匹配路径时，可以是从当前停车场入口进入停车场，可以行驶至其他停车场入口后再进入停车场。

一个实施方式中，当车辆驶离停车场时，根据车辆的驶离目的地位置，获取停车场的高精地图中的驶离路径；根据驶离目的地位置，获取停车场的场外标精地图中的驶离路径；根据高精地图中的驶离路径和场外标精地图中的驶离路径，进行车辆的驶离导航。即，从停车场内发起停车场外的某个POI为终点的导航时，可以执行HD-SD驶离的全局导航规划。

一个实施方式中，当停车场包括多个停车场出口时，可以根据车辆当前的定位结果，获取高精地图中到达多个停车场出口的驶离路径；根据目的地位置和多个高精地图中的驶离路径，获取高精地图中的最优驶离路径和备选驶离路径。根据驶离目的地位置，分别获取高精地图中的最优驶离路径和备选驶离路径对应的场外标精地图中的驶离路径。根据高精地图中的最优驶离路径和备选驶离路径、场外标精地图中的驶离路径，获取最终的全局驶离路径；根据全局驶离路径，进行车辆的驶离导航。

在本实施方式中，如果停车场包括多个停车场出口，则可以根据导航目的地，计算HD+SD的全局驶离路径。具体地，可先根据高精地图进行多个停车场出口对应的驶离路径规划，生成高精地图中的最优驶离路径和备选驶离路径。并进一步对每个高精地图中的驶离路径进行场外标精地图的路径规划，获得对应的场外标精地图中的驶离路径，从而获得最终的全局驶离路径，以供用户选择。

一个实施方式中，当车辆行驶至目的地位置的过程中发生偏航时，根据偏航后车辆的定位结果，获得更新的匹配路径；根据更新的匹配路径，控制车辆行驶至目的地位置。即，在车辆行驶过程中如果发生偏航，可以根据偏航以后的车辆的定位结果，进行新的路径规划。其中，偏航是以自车的定位结果与匹配路径之间的距离作为判定标准的，如距离大于10m，即距离大于10m则判定偏航；距离小于等于10m则判定未偏航。在原匹配路径中倒车不算偏航。在根据偏航以后的车辆的定位结果进行新的路径规划时，尽量避免途径原发生偏航的位置。

一个实施方式中，可以根据车辆的IMU（Inertial Measurement Unit）惯导、激光雷达采集的点云，以及视觉感知结果来获取车辆的定位结果。

在本实施方式中，可以利用IMU惯导，结合高精地图的lidar（雷达）和视觉辅助定位方式，实现无GPS（Global Positioning System，全球定位系统）下的室内跨层定位能力，能够确保跟随车辆跨层导航的准确定位。在停车场内，车辆进行冷启动上电后，也可以判定车辆当前所在的楼层，并发起相应的跨层导航，不依赖于当前行程必须从室外进入的GPS定位结果。

一个实施方式中，当抵达目的地位置时，可以退出导航功能。导航均以距离终点2m的范围为退出点。当用户主动退出导航功能时，可以随时获取自车的定位结果，以供随时重新进行导航功能。当导航功能异常退出时，针对不影响功能的异常状态，可以保持自车的定位结果，以供随时重新进行导航功能；针对严重阻碍功能运行的软硬件异常，发出不可恢复的退出信号，以抑制导航功能再次被启动，直至异常状态解除。

一个实施方式中，车端可以在以下三种场景下，向地图云端请求下载对应的停车场的高精地图：

基于展示下载：即用户在车端检索或浏览放大具有高精地图的停车场时；

基于导航下载：通过在车端的补能预约界面直接发起导航时；

基于定位下载：当车辆抵达目标停车场中中心位置的一定半径范围内时。

一个实施方式中，车端下载的停车场高精地图可以默认存储1个月的时间：

1个月内未使用该停车场的高精地图，则予以擦除；

1个月内使用过该停车场的高精地图，则存储3个月；

3个月内使用3次以上，则对该停车场的高精地图存1年；

最后一次使用起1年内未使用，则予以擦除。

一个实施方式中，当云端更新停车场的高精地图时：

如果车端已经存储了该停车场更新前的高精地图，且当前未执行导航任务，下次触发该停车场高精地图下载时更新；

如果车端已存储了该停车场更新前的高精地图，但正在执行导航任务：

处在场外标精地图导航阶段——抵达停车场附近（如第一预设距离范围内）时，直接下载更新后的高精地图；

处在场内高精地图导航阶段——本次暂不更新高精地图；

在停车场内但未开启导航功能——暂不更新高精地图，待下次进入该停车场、或在场内重新上电时更新。

一个实施方式中，可以通过用户共建标注的方式，对动态图层中的目标POI信息和要素信息进行更新。其中，用户共建标注是指用户可以通过手机应用程序等等，对动态图层中的目标POI信息和要素信息进行更新、纠错等操作。

一个实施方式中，可以参阅附图2，图2是根据本发明实施例的一个实施方式的车辆导航方法的主要步骤流程示意图。如图2所示，停车场的高精地图导航时，可以从场外发起以补能POI（充电车位或桩群POI）为终点的导航，功能启动；也可以为场内发起的补能导航，直接执行HD地图导航。

针对场外导航，可以在停车场入口处切换HD地图导航匹配路线（路径）；针对多个停车场入口的情况，可以根据自车所处的停车场入口的位置，自动匹配切换路径。在停车场内导航时，可以根据自车定位进行全局导航路径引导，并能够实现全局路径支持跨层引导，跨层后路径状态进行更新。

如果导航中途退出，可以保持自车定位，以供随时重新拉起功能。当抵达目的地位置时，地图高亮显示目标充电车位或目标POI位置信息。

针对非补能导航行驶，支持根据目标POI标注，实现其他目标POI、车位等目的地位置的导航。

针对驶离停车场导航，场内发起以停车场外某POI为终点的导航，从就近的停车场出口驶离停车场后，切换至SD地图导航。

一个实施方式中，可以参阅附图3，图3是根据本发明实施例的一个实施方式的停车场车辆导航引导示意图。可以将匹配路径的全局路径显示、目的地位置的终点车位展示、跨层路段展示、行驶方向引导以及局部路径显示以图3的方式在车端展示。

一个实施方式中，可以参阅附图4，图4是根据本发明实施例的一个实施方式的停车场高精地图补能导航的主要步骤流程示意图如图4所示，用户的补能导航请求发起后，可以根据SD地图导航至对应的停车场入口，并对对应停车场的高精地图进行下载，下载成功后，进行围栏定位，从而实现从外到内，切换HD地图导航，根据停车场入口，匹配就近的匹配路径；如果已经在停车场内时，则可以直接拉起HD地图进行导航，根据位置（车辆的定位结果）匹配就近的匹配路径。根据匹配路径进行路径导航引导，从而抵达补能导航终点后结束。如果用户中途退出，则可以继续车辆的定位保持，以便用户重新发起导航。如果停车场的高精地图下载失败，则结束导航任务。

需要指出的是，尽管上述实施例中将各个步骤按照特定的先后顺序进行了描述，但是本领域技术人员可以理解，为了实现本发明的效果，不同的步骤之间并非必须按照这样的顺序执行，其可以同时（并行）执行或以其他顺序执行，这些变化都在本发明的保护范围之内。

本领域技术人员能够理解的是，本发明实现上述一实施例的方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读存储介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器、随机存取存储器、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读存储介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读存储介质不包括电载波信号和电信信号。

进一步，本发明还提供了一种控制装置。在根据本发明的一个控制装置实施例中，控制装置包括处理器和存储装置，存储装置可以被配置成存储执行上述方法实施例的车辆导航方法的程序，处理器可以被配置成用于执行存储装置中的程序，该程序包括但不限于执行上述方法实施例的车辆导航方法的程序。为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，具体技术细节未揭示的，请参照本发明实施例方法部分。该控制装置可以是包括各种电子设备形成的控制装置设备。

在本发明实施例中控制装置可以是包括各种电子设备形成的控制装置设备。在一些可能的实施方式中，控制装置可以包括多个存储装置和多个处理器。而执行上述方法实施例的车辆导航方法的程序可以被分割成多段子程序，每段子程序分别可以由处理器加载并运行以执行上述方法实施例的车辆导航方法的不同步骤。具体地，每段子程序可以分别存储在不同的存储装置中，每个处理器可以被配置成用于执行一个或多个存储装置中的程序，以共同实现上述方法实施例的车辆导航方法，即每个处理器分别执行上述方法实施例的车辆导航方法的不同步骤，来共同实现上述方法实施例的车辆导航方法。

上述多个处理器可以是部署于同一个设备上的处理器，例如上述控制装置可以是由多个处理器组成的高性能设备，上述多个处理器可以是该高性能设备上配置的处理器。此外，上述多个处理器也可以是部署于不同设备上的处理器，例如上述控制装置可以是服务器集群，上述多个处理器可以是服务器集群中不同服务器上的处理器。

进一步，本发明还提供了一种计算机可读存储介质。在根据本发明的一个计算机可读存储介质实施例中，计算机可读存储介质可以被配置成存储执行上述方法实施例的车辆导航方法的程序，该程序可以由处理器加载并运行以实现上述车辆导航方法。为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，具体技术细节未揭示的，请参照本发明实施例方法部分。该计算机可读存储介质可以是包括各种电子设备形成的存储装置设备，可选的，本发明实施例中计算机可读存储介质是非暂时性的计算机可读存储介质。

进一步，本发明还提供一种车辆。在根据本发明一个车辆实施例中，车辆可以包括上述控制装置实施例中的控制装置。

进一步，应该理解的是，由于各个模块的设定仅仅是为了说明本发明的装置的功能单元，这些模块对应的物理器件可以是处理器本身，或者处理器中软件的一部分，硬件的一部分，或者软件和硬件结合的一部分。因此，图中的各个模块的数量仅仅是示意性的。

本领域技术人员能够理解的是，可以对装置中的各个模块进行适应性地拆分或合并。对具体模块的这种拆分或合并并不会导致技术方案偏离本发明的原理，因此，拆分或合并之后的技术方案都将落入本发明的保护范围内。

本申请各实施例中可能涉及的相关用户个人信息，均为严格按照法律法规的要求，遵循合法、正当、必要的原则，基于业务场景的合理目的，处理用户在使用产品/服务过程中主动提供或因使用产品/服务而产生的，以及经用户授权获取的个人信息。

本申请处理的用户个人信息会因具体产品/服务场景而有所不同，需以用户使用产品/服务的具体场景为准，可能会涉及用户的账号信息、设备信息、驾驶信息、车辆信息或其他相关信息。本申请会以高度的勤勉义务对待用户的个人信息及其处理。

本申请非常重视用户个人信息的安全，已采取符合业界标准、合理可行的安全防护措施保护用户的信息，防止个人信息遭到未经授权访问、公开披露、使用、修改、损坏或丢失。

至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征作出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。

Claims (17)

1.一种车辆导航方法，其特征在于，所述方法包括：

基于用户发起的场内导航请求，获取所述场内导航请求对应的停车场的高精地图；其中，所述高精地图包括所述停车场外第一预设距离范围内的高精地图数据，所述高精地图中包括所述停车场内部的目标POI标注，所述目标POI包括所述场内导航请求的目的地位置；

根据所述场内导航请求和所述高精地图，获取所述车辆在所述高精地图中的匹配路径；

根据所述匹配路径，控制所述车辆行驶至所述目的地位置。

2.根据权利要求1所述的车辆导航方法，其特征在于，所述场内导航请求包括补能导航请求；所述目的地位置为所述补能导航请求对应的指定充电车位；

所述根据所述场内导航请求和所述高精地图，获取所述车辆的在所述高精地图中的匹配路径，包括：

根据所述补能导航请求和所述高精地图，获取所述高精地图中行驶至所述指定充电车位的匹配路径。

3.根据权利要求1所述的车辆导航方法，其特征在于，所述场内导航请求包括补能导航请求；所述目标POI包括桩群POI；

所述根据所述场内导航请求和所述高精地图，获取所述车辆的在所述高精地图中的匹配路径，包括：

当所述车辆在所述停车场的第二预设距离范围外时，获取所述高精地图中到达所述桩群POI的匹配路径；

当所述车辆行驶至所述停车场的第二预设距离范围内时，根据所述补能导航请求，发送充电车位匹配请求，以根据所述充电车位匹配请求和所述停车场的充电车位的实时状态，获取匹配的充电车位；

将所述匹配的充电车位作为所述目的地位置，根据下发的所述匹配的充电车位，对所述匹配路径进行更新。

4.根据权利要求3所述的车辆导航方法，其特征在于，

在所述根据所述补能导航请求和所述停车场的充电车位的实时状态，获取匹配的充电车位之后，所述方法还包括：

当获取到所述匹配的充电车位后，发送锁定所述匹配的充电车位的请求，以控制所述匹配的充电车位锁定；和/或，

所述方法还包括：

当未获得匹配的充电车位时发送空闲补能场站查询请求，并获取所述查询请求对应的查询结果；

基于所述查询结果，发送是否导航至所述空闲补能场站的询问信息；

基于所述询问信息的确认结果，根据所述空闲补能场站的查询结果进行导航，以使得所述车辆行驶至所述空闲补能场站进行补能。

5.根据权利要求3所述的车辆导航方法，其特征在于，

所述根据所述匹配路径，控制所述车辆行驶至所述目的地位置，包括：

当所述车辆行驶至距离所述匹配的充电车位的第三预设距离范围内时，发送将所述匹配的充电车位的地锁降落的地锁降落请求，并获取地锁降落结果；

获取所述匹配的充电车位的位置信息；

将所述地锁降落结果和所述位置信息，在车端进行展示，并根据所述匹配路径，控制所述车辆行驶至所述匹配的充电车位。

6.根据权利要求2至5中任一项所述的车辆导航方法，其特征在于，所述方法还包括根据以下步骤获取所述补能导航请求：

根据所述车辆的补能订单，获取所述补能导航请求；和/或，

根据所述车辆的电量亏损状态，发出补能推荐信息；

基于所述补能推荐信息的确认结果，获取所述补能导航请求。

7.根据权利要求1所述的车辆导航方法，其特征在于，

所述根据所述场内导航请求和所述高精地图，获取所述车辆的在所述高精地图中的匹配路径，包括：

当所述车辆位于所述停车场的第一预设距离范围以外时，根据所述停车场的场外标精地图，获取所述车辆行驶至所述停车场的导航路径；

基于所述导航路径对应的停车场入口和所述场内导航请求，获取所述停车场中的高精地图的匹配路径。

8.根据权利要求7所述的车辆导航方法，其特征在于，

所述基于所述导航路径对应的所述停车场入口和所述场内导航请求，获取所述停车场中的高精地图的匹配路径，包括：

当所述停车场中存在多个停车场入口时，根据所述导航路径对应的所述停车场入口和所述场内导航请求，获取对应的所述停车场入口到达所述目的地位置的匹配路径；

其中，所述匹配路径为从所述对应的停车场入口进入所述停车场的匹配路径，或，从其他停车场入口进入所述停车场的匹配路径。

9.根据权利要求1所述的车辆导航方法，其特征在于，

所述根据所述匹配路径，控制所述车辆行驶至所述目的地位置，包括：

当所述车辆行驶至所述目的地位置的过程中发生偏航时，根据偏航后所述车辆的定位结果，获得更新的匹配路径；

根据所述更新的匹配路径，控制所述车辆行驶至所述目的地位置。

10.根据权利要求1所述的车辆导航方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述车辆驶离所述停车场时，根据所述车辆的驶离目的地位置，获取所述停车场的高精地图中的驶离路径；

根据所述驶离目的地位置，获取所述停车场的场外标精地图中的驶离路径；

根据所述高精地图中的驶离路径和所述场外标精地图中的驶离路径，进行所述车辆的驶离导航。

11.根据权利要求10所述的车辆导航方法，其特征在于，所述停车场包括多个停车场出口；

所述根据所述车辆的驶离目的地位置，获取所述停车场的高精地图中的驶离路径，包括：

根据所述车辆当前的定位结果，获取所述高精地图中的到达所述多个停车场出口的驶离路径；

根据所述驶离目的地位置和多个所述高精地图中的驶离路径，获取所述高精地图中的最优驶离路径和备选驶离路径；

所述根据所述驶离目的地位置，获取所述停车场的场外标精地图中的驶离路径，包括：

根据所述驶离目的地位置，分别获取所述高精地图中的最优驶离路径和所述备选驶离路径对应的场外标精地图中的驶离路径；

所述根据所述高精地图中的驶离路径和所述场外标精地图中的驶离路径，进行所述车辆的驶离导航，包括：

根据所述高精地图中的最优驶离路径和备选驶离路径、所述场外标精地图中的驶离路径，获取最终的全局驶离路径；

根据所述全局驶离路径，进行所述车辆的驶离导航。

12.根据权利要求9或11所述的车辆导航方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述车辆的IMU惯导、激光雷达采集的点云和视觉感知结果，获取所述车辆的定位结果。

13.根据权利要求1所述的车辆导航方法，其特征在于，所述标注的目标POI和所述目标POI的要素信息存储在与所述高精地图匹配的动态图层中，所述方法还包括：

通过用户共建标注的方式，对所述动态图层中的目标POI信息和/或要素信息进行更新。

14.根据权利要求1所述的车辆导航方法，其特征在于，

所述基于用户发起的场内导航请求，获取所述场内导航请求对应的停车场的高精地图，包括：

根据所述场内导航请求，从云端获取所述停车场的高精地图；或，

根据所述场内导航请求，从车端获取所述停车场的高精地图。

15.一种控制装置，包括至少一个处理器和至少一个存储装置，所述存储装置适于存储多条程序代码，其特征在于，所述程序代码适于由所述处理器加载并运行以执行权利要求1至14中任一项所述的车辆导航方法。

16.一种计算机可读存储介质，其中存储有多条程序代码，其特征在于，所述程序代码适于由处理器加载并运行以执行权利要求1至14中任一项所述的车辆导航方法。

17.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括权利要求15所述的控制装置。