CN115712631A - 地图信息更新方法、装置、设备及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种地图信息更新方法、装置、设备及计算机可读存储介质；具体的，将待更新地图划分为多个地图块，并识别车辆当前的车辆状态；当检测车辆状态处于导航行驶状态时，获取导航行驶状态对应的行驶规划路径；从多个地图块中选取行驶规划路径关联的多个路径地图块和位于每一路径地图块周围的路径边缘地图块；按照行驶规划路径的行驶时序关系，对每一路径地图块和路径边缘地图块进行地图信息更新。以此，无需对整个地图中的所有地图块进行地图信息更新，减少了地图信息的更新量，有效节省地图信息的更新时间，能够为车辆自动驾驶功能实时提供地图信息，提高用户体验。

Description

地图信息更新方法、装置、设备及计算机可读存储介质

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，具体涉及一种地图信息更新方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

背景技术

在车辆的自动驾驶技术中，车辆的行驶过程涉及很多个控制决策，而每一控制决策需要根据实际路况信息和高精地图信息来确定，以提高车辆在自动驾驶过程中的安全性。然而，为了获取高精确度的地图信息，相关技术在通过提前下载好各个城市的地图信息并存储，以供后续生成导航路径时使用。

然而，对于相关技术提前下载地图信息的方式，其不仅要求车辆具有足够的数据存储空间，并且当存在城市地图信息更新时需要重新下载最新版本的地图信息，该下载过程仍需要花费大量的时间，可能会由于地图信息更新不及时而无法实时提供地图信息，影响了对车辆的自动驾驶功能的使用，降低了用户体验。

发明内容

本申请实施例提供一种地图信息更新方法、装置、设备及计算机可读存储介质，可节省地图信息的更新时间，能够为车辆自动驾驶功能实时提供地图信息，提高用户体验。

本申请实施例提供一种地图信息更新方法，包括：

将待更新地图划分为多个地图块，并识别车辆当前的车辆状态；

当检测所述车辆状态处于导航行驶状态时，获取导航行驶状态对应的行驶规划路径；

从所述多个地图块中选取所述行驶规划路径关联的多个路径地图块和位于每一路径地图块周围的路径边缘地图块；

按照所述行驶规划路径的行驶时序关系，对所述每一路径地图块和路径边缘地图块进行地图信息更新。

相应的，本申请实施例提供一种地图信息更新装置，包括：

识别单元，用于将待更新地图划分为多个地图块，并识别车辆当前的车辆状态；

获取单元，用于当检测所述车辆状态处于导航行驶状态时，获取所述导航行驶状态对应的行驶规划路径；

选取单元，用于从所述多个地图块中选取所述行驶规划路径关联的多个路径地图块和位于每一路径地图块周围的路径边缘地图块；

更新单元，用于按照所述行驶规划路径的行驶时序关系，对所述每一路径地图块和路径边缘地图块进行地图信息更新。

在一些实施例中，所述选取单元，还用于：

确定所述行驶规划路径在所述待更新地图中的地图占用关系；

基于所述地图占用关系，从所述多个地图块中选取所述行驶规划路径占用的多个路径地图块；

从所述多个地图块中选取位于每一路径地图块周围的路径边缘地图块。

在一些实施例中，所述更新单元，还用于：

基于行驶规划路径的行驶时序关系，确定所述路径地图块和路径边缘地图块之间的信息更新优先级；

根据所述信息更新优先级，对所述所述每一路径地图块和路径边缘地图块进行地图信息更新。

在一些实施例中，所述更新单元，还用于：

当识别到所述信息更新优先级为所述路径地图块优先于所述路径边缘地图块时，依序对所述每一路径地图块中的地图信息进行更新，得到路径地图信息；

按照所述行驶规划路径在所述路径地图信息中的行驶方向，依序对位于所述路径地图信息边缘的所述路径边缘地图块进行地图信息更新。

在一些实施方式中，所述更新单元，还用于：

当检测到所述信息更新优先级为优先更新所述行驶规划路径中目标距离内的路径对应的地图块时，根据所述目标距离将所述多个路径地图块划分为第一路径地图块和第二路径地图块；

将位于所述第一路径地图块周围的路径边缘地图块确定为第一路径边缘地图块，并将位于所述第二路径地图块周围的路径边缘地图块确定为第二路径边缘地图块；

依序对所述第一路径地图块和第一路径边缘地图块进行地图信息更新；

当检测所述第一路径地图块和第一路径边缘地图块的地图信息更新完成，依序对所述第二路径地图块和第二路径边缘地图块进行地图信息更新。

在一些实施例中，所述更新单元，还用于：

当检测所述车辆状态处于导航非行驶状态时，获取所述车辆当前的位置信息以及导航终点信息，并根据所述位置信息和导航终点信息生成行驶规划路径；

按照地图块更新范围，从所述多个地图块中选取所述行驶规划路径关联的多个目标地图块；

对所述多个目标地图块进行地图信息更新。

在一些实施例中，所述更新单元，还用于：

当检测所述车辆状态处于非导航的停车状态时，获取所述车辆当前的位置信息；

从所述多个地图块中选取距离所述位置信息预设距离内的待更新地图块；

对所述待更新地图块进行地图信息更新。

在一些实施方式中，所述地图信息更新装置还包括删除单元，用于：

查询已完成地图信息更新的目标地图块信息；

确定每一目标地图块信息在上一次被调用时的目标调用时间；

当检测到所述目标地图块信息的数量大于预设存储量阈值时，确定所述目标地图块信息的数量与所述预设存储量阈值之间的超额信息数量，并按照所述目标调用时间的先后关系删除所述超额信息数量的目标地图块信息。

此外，本申请实施例还提供一种计算机设备，包括处理器和存储器，存储器存储有计算机程序，处理器用于运行存储器内的计算机程序实现本申请实施例提供的地图信息更新方法中的步骤。

此外，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有多条指令，指令适于处理器进行加载，以执行本申请实施例所提供的任一种地图信息更新方法中的步骤。

此外，本申请实施例还提供一种计算机程序产品，计算机程序产品包括计算机指令，计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行本申请实施例所提供的任一种地图信息更新方法中的步骤。

本申请实施例可以将待更新地图划分为多个地图块，并识别车辆当前的车辆状态；当检测车辆状态处于导航行驶状态时，获取导航行驶状态对应的行驶规划路径；从多个地图块中选取行驶规划路径关联的多个路径地图块和位于每一路径地图块周围的路径边缘地图块；按照行驶规划路径的行驶时序关系，对每一路径地图块和路径边缘地图块进行地图信息更新。由此可得，本方案可根据车辆状态来选择地图信息更新策略，当车辆状态为导航行驶状态时，先确定车辆当前状态下的行驶规划路径，并选取行驶规划路径上的路径地图块和该路径地图块相邻的路径边缘地图块，并依序对路径地图块相邻的路径边缘地图块进行地图信息更新；以此，可在车辆自动驾驶应用中，仅对行驶规划路径关联的部分地图块进行地图信息更新，无需对整个地图中的所有地图块进行地图信息更新，减少了地图信息的更新量，有效节省地图信息的更新时间，能够为车辆自动驾驶功能实时提供地图信息，保障了用户对车辆的自动驾驶功能的使用需求，提高用户体验。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的地图信息更新系统的场景示意图；

图2为本申请实施例提供的地图信息更新方法的步骤流程示意图；

图3是本申请实施例提供的地图信息更新方法的另一步骤流程示意图；

图4是本申请实施例提供的地图信息更新方法的第一场景示意图；

图5是本申请实施例提供的地图信息更新方法的第二场景示意图；

图6是本申请实施例提供的地图信息更新方法的第三场景示意图；

图7是本申请实施例提供的地图信息更新装置的结构示意图；

图8是本申请实施例提供的计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请实施例提供一种地图信息更新方法、装置、设备及计算机可读存储介质。本申请实施例将从地图信息更新装置的角度进行描述，该地图信息更新装置具体可以集成在计算机设备中，该计算机设备可以是终端设备，具体可以是运输工具上所搭载的终端设备，即车载终端；此外，终端设备还可以是其他类型的设备，例如，该终端可以是电视、智能手机、平板电脑、笔记本电脑、台式计算机、智能音箱、智能手表、智能穿戴设备等设备；此外，但并不局限于此。

例如，参见图1，为本申请实施例提供的地图信息更新系统的场景示意图，该控制系统适用于车辆的人工驾驶或无人驾驶的领域中，具体不限应用于高速道路或停车场的地图信息更新场景中。该场景包括终端或服务器。

具体的，该终端可以是车载终端，用于将待更新地图划分为多个地图块，并识别车辆当前的车辆状态；当检测车辆状态处于导航行驶状态时，获取导航行驶状态对应的驶规划路径；从多个地图块中选取行驶规划路径关联的多个路径地图块和位于每一路径地图块周围的路径边缘地图块；按照行驶规划路径的行驶时序关系，对每一路径地图块和路径边缘地图块进行地图信息更新。

需要说明的是，当地图信息更新系统包括服务器时，则可建立车载终端与服务器之间的通信连接。服务器可将待更新地图划分为多个地图块，并向车载终端获取车辆当前的车辆状态；当检测车辆状态处于导航行驶状态时，获取导航行驶状态对应的行驶规划路径；从多个地图块中选取行驶规划路径关联的多个路径地图块和位于每一路径地图块周围的路径边缘地图块；按照行驶规划路径的行驶时序关系，对每一路径地图块和路径边缘地图块进行地图信息更新。以便后续结合行驶规划路径、更新后的部分地图块信息以及车载终端采集到的路况信息生成控制指令，并向车载终端发送控制指令，实现车辆的自动驾驶应用。

示例性的，以车辆的自动驾驶场景为例，车载终端可将电子地图按照网格行驶划分为多个地图块，每个地图块可按照划分之前的布局关系进行排布，车载终端可通过内置的状态控制逻辑来确定当前的车辆状态，如，根据该内置的导航状态控制逻辑、行驶状态控制逻辑等来反映车辆状态；当车辆状态处于导航行驶状态时，车载终端获取导航行驶状态对应的行驶规划路径，并确定行驶规划路径在地图上实际占用的地图块作为路径地图块，并将行驶规划路径周围范围内的地图块作为路径边缘地图块，进而，对路径地图块和路径边缘地图块进行地图信息更新，该更新方式可以优先更新路径地图块，还可优先更新部分需要使用的路径地图块和路径边缘地图块，以满足使用需求。以此，可减少地图块的信息更新量，节省了地图块信息更新时长，以为车辆自动驾驶场景实施提供需要应用的地图块信息。

以下分别进行详细说明。需要说明的是，以下实施例的描述顺序不作为对实施例优选顺序的限定。

在本申请实施例中，将从地图信息更新装置的角度进行描述，以该地图信息更新装置具体可以集成在计算机设备如终端设备或服务器中。参见图2，图2为本申请实施例提供的一种地图信息更新方法的步骤流程示意图，以终端设备为例，该终端设备为车辆上搭载的终端，终端设备上的处理器执行地图信息更新方法对应的程序指令时，该地图信息更新方法的具体流程如下：

101、将待更新地图划分为多个地图块，并识别车辆当前的车辆状态。

在本申请实施例中，由于车辆的导航或自动驾驶所要求的地图信息一般是高精度地图，地图中的地图信息精准，且对应的地图信息量比较大。为了能够为车辆导航或自动驾驶功能实时提供所需的地图信息，可将地图按照网格形式划分为多个地图块，并确定车辆当前的位置和状态，以便后续选取关联的部分数量地图块进行地图信息更新，减少地图块的信息更新量，以在有限的地图信息更新速率下对具有实际使用需求的部分地图块进行更新或优先更新，以确保导航或自动驾驶功能下的地图信息的供给，提高相关地图块的信息的更新速率，具有可靠性。

其中，该待更新地图可以是为车辆的导航或自动驾驶功能提供服务依据的地图，其包含高精度信息数据，数据精度可达到厘米级别精度，其不限于包括道路级别和车道级别的数据，如包括车道、车道线线型、灯杆、路牌、红绿灯、护栏、路沿等车道信息数据。该待更新地图不限于为高分辨率地图(High Definition Map)和高度自动驾驶地图(HighAutomated Driving Map)。

其中，该地图块可以是地图中的小图块，该地图块的形状可以是正方形、三角形、多变形等，每个地图块的规格大小可以是相同的。例如，以正方形的地图块为例，每个地图块的规格大小可以是1*1厘米、1*1毫米等。

在一些实施方式中，对待更新地图进行划分时，可以按照在车载终端上的显示界面尺寸来对所显示的待更新地图进行划分，与地图比例无关。例如，显示界面的尺寸为20*30厘米，可按照网格方式将显示界面中所显示的部分区域或全区域地图划分为1*1厘米的规格的地图块，得到20*30的网格状排布的多个地图块。

在一些实施方式中，对待更新地图进行划分时，可按照待处理地图的特定比例来进行划分。例如，待更新地图是以特定比例1:3000在显示界面中显示，可在1:3000的特定比例的地图上进行网格划分，划分的地图块的规格可以是1*1厘米；又如，当待更新地图是以特定比例1:3000在显示界面中显示时，可划分的地图块的规格可以是1*1毫米。以上仅为示例，此处不做限定。

在本申请实施中，该车辆状态可以是表示车辆工作模式的状态，该状态不限于包括停车(驻车)状态、导航非行驶状态或导航行驶状态。

其中，该停车(驻车)状态可以是表示车辆停止启动的状态，如表示车辆较长时间内处于停止行驶的状态。示例性的，如高速服务区停车休息时的状态、停车加油/充电时的状态、发动机处于非启动状态等场景示例。

其中，该导航非行驶状态可以表示车载端设置导航路径(即)但未行驶的车辆状态。例如，车辆在启动行驶(人工驾驶的或自动驾驶)前，车载终端可预先根据当前位置和终点位置来规划行驶路径，这可视为车辆进入了导航非行驶的车辆状态。

其中，该导航行驶状态可以是表示车辆根据导航路径(行驶规划路径)进行行驶时的状态。例如，车辆的自动驾驶场景中的行驶过程可视为导航行驶状态，此外，车辆可按照导航的规划路径来行驶的状态也可视为导航行驶状态。

在一些实施方式中，在确定车辆的车辆状态时，车载终端可根据实时的控制逻辑来确定车辆状态，可以理解的是，车载终端在不同的车辆状态下需要执行不同的控制逻辑，例如，在导航行驶状态下需要根据行驶规划路径对应的控制逻辑来控制车辆，又如，在停车状态下需要执行“制动”逻辑或无需执行任何控制逻辑，此外，车载终端在导航非行驶状态下需要执行路径规划的控制逻辑，等等，以上仅为举例说明，具体不做限定；因此，车载终端可根据控制逻辑来确定车辆状态。

需要说明的是，在不同的车辆状态下，地图信息的更新模式不同，后续将分别描述不同车辆状态下的更新模式。

通过以上方式，可将需要更新信息的地图划分为多个小地图块，以及确定车辆当前的位置和车辆状态，以便后续选择关联的地图块进行信息更新。

102、当检测车辆状态处于导航行驶状态时，获取导航行驶状态对应的行驶规划路径。

本申请实施例中，当车辆处于导航行驶状态时，车载终端为了后续能够为导航或自动驾驶功能提供规划路径关联的高精度的地图信息，可先确定车辆处于导航行驶状态过程中所要执行的行驶规划路径。

其中，该行驶规划路径可以是根据两个位置信息结合实际道路连通特性来规划生成的路径，以第一位置信息和第二位置信息来表示这两个位置信息，则该规划生成的路径可以是第一位置与第二位置之间的指导行驶路径。需要说明的是，该行驶规划路径可以由车载终端生成，以可以由车载终端请求服务器生成后获取得到。

需要说明的是，一般在车辆进入导航行驶状态之前，可预先设定好车辆在导航行驶模式下的行驶规划路径。为了便于理解，以下将对行驶规划路径的生成场景进行介绍，具体可以如下：

示例1，在驾驶车辆过程中，驾驶员希望车辆现在进入导航行驶状态，如以车辆的自动驾驶模式作为导航行驶状态为例，可在车辆的自动驾驶模式选定车辆当前的位置信息作为起点位置信息。并设定导航终点信息，此时，车载终端在接收导航终点信息后，可基于该起点位置信息和导航终点信息，获取对应的行驶规划路径，如车载终端根据起点位置信息和导航终点信息生成行驶规划路径，或请求服务器生成后获取。进而，以便按照自动驾驶的行驶规划路径进而自动驾驶模式，使得导航行驶状态具有对应的行驶规划路径。

示例2，在驾驶车辆过程中，驾驶员希望车辆在前往目的地部分路段进入导航行驶状态(如自动驾驶状态)，可设定自动驾驶模式的起点位置信息(该起点位置不等同于车辆当前的位置信息)和导航终点信息(一般可理解为自动驾驶的终点位置)信息，并点击确认无误后，车载终端即可提前获取到针对起点位置与导航终点信息之间的自动驾驶的行驶规划路径。进而，以便后续提前更新该自动驾驶的行驶规划路径关联的地图信息，并当车辆行驶至自动驾驶的起点位置时，切换进入自动驾驶模式，以按照自动驾驶的行驶规划路径进行自动驾驶，直至车辆行驶至导航终点为止，该自动驾驶模式的切换时机可结合定位系统提供的车辆的位置信息来判断，此处不做赘述。

关于以上涉及的车辆的位置信息，表示车辆在相应时刻所在的地理位置的信息，该位置信息不限于通过经纬度、坐标、地点名称(如xx道路的xx处)等方式来表示。需要说明的是，在识别车辆当前的位置信息时，可通过定位系统来确定车辆实时的位置信息，如通过全球定位系统(Global Positioning System，GPS)来确定。

通过以上方式，可在识别到车辆处于导航行驶状态时，获取该状态下对应的行驶规划路径，以便后续结合该行驶规划路径来更新地图信息，以以提高导航行驶状态下的行车安全性。

103、从多个地图块中选取行驶规划路径关联的多个路径地图块和位于每一路径地图块周围的路径边缘地图块。

本申请实施例为了确保导航行驶状态下高精度的地图信息的实时供应，可在有限的地图信息更新速率下，从多个地图块中选取行驶规划路径关联的部分数量的目标地图块，以确保该部分目标地图块的地图信息得到更新，以便后续为车辆的导航行驶状态实时供应高精度的地图信息，具有可靠性。

在选取部分数量的目标地图块时，可围绕行驶规划路径从划分网格后的地图上进行选取，以选取出与该行驶规划路径需求比较高的地图块进行地图信息更新。例如，在选取导航行驶状态下的目标地图块时，需要选行驶规划路径上的地图块，以用于后续的行驶过程中的行驶过程参照，此外，由于在导航状态下，为了结合路径周边的车道路况来控制车辆安全行驶或给出相关安全提示，还需要选取行驶规划路径周边的地图块；以此，完成对导航行驶状态下的目标地图块的选取。

因此，该目标地图块可以包括路径地图块和路径边缘地图块，则步骤“从多个地图块中选取行驶规划路径关联的多个路径地图块和位于每一路径地图块周围的路径边缘地图块”，可以包括：

(103.1)确定行驶规划路径在待更新地图中的地图占用关系。

其中，该占用关系可以理解为行驶规划路径在待更新地图上分布时的信息占用关系，其反映了行驶规划路径对待更新地图中地图信息的实际占用区域。

例如，在得到行驶规划路径后，当对行驶规划路径进行显示时，通常是将行驶规划路径附在电子地图上进行显示，而行驶规划路径在电子地图中所遮挡的区域(线条区域)，可以理解为行驶规划路径对待更新地图中地图信息的实际占用区域，该实际占用区域表示了行驶规划路径与待更新地图之间的信息占用关系。

(103.2)基于地图占用关系，从多个地图块中选取行驶规划路径占用的多个路径地图块。

其中，该路径地图块是指行驶规划路径在地图中真实占用的地图块。具体的，由于待更新地图经过前期的网格划分得到地图块，当行驶规划路径在地图上显示时，行驶规划路径会叠加在部分地图块上，将行驶规划路径所叠加的多个地图块作为路径地图块，该路径地图块关系到车辆在导航状态下的行驶过程的车道地图信息参照。

例如，在得到行驶规划路径后，当对行驶规划路径进行显示时，通常是将行驶规划路径附在电子地图上进行显示，参照前述的地图划分得到地图块后，将行驶规划路径所附着的地图块作为路径地图块，如将行驶规划路径附着的一条车道的地图块作为路径地图块，或者，将整个公路(包含多车道)的地图块作为路径地图块，具体根据地图块的划分密度而定。

(103.3)从多个地图块中选取位于每一路径地图块周围的路径边缘地图块。

其中，该路径边缘地图块可以是位于行驶规划路径周边的地图块，或位于路径地图块两边的地图块。例如，以公路在地图上显示时的地图块作为路径地图块，则路径边缘地图块对应的是公路边缘路况的地图块，如非机动车道、人行道、紧急车道等对应的地图块。

通过以上方式，可从多个地图块中选取与行驶规划路径之间具有较高关联性的的目标地图块，以确保该部分目标地图块的地图信息在后续得到更新，以向车辆导航功能提供高精度地图信息，具有可靠性。

104、按照行驶规划路径的行驶时序关系，对每一路径地图块和路径边缘地图块进行地图信息更新。

本申请实施例在选取出与行驶规划路径之间具有高关联性的路径地图块和路径边缘地图块后，即可对选取到的路径地图块和路径边缘地图块进行地图信息的更新，以确保为车辆的导航或自动驾驶功能提供高精度的地图信息。

在对路径地图块和路径边缘地图块进行地图信息更新时，可按照行驶规划路径的行驶时序关系来更新。具体的，由于车辆处于导航行驶状态时是按照行驶规划路径来行驶的，具体需要结合行驶规划路径与地图信息来进行导航行驶，所以，按照行驶规划路径的行驶进度关系，车载终端对地图中信息也具有先后使用需求；因此，在对地图块进行更新时，可以按照车辆在导航行驶时对地图块信息的使用需求时序来对路径地图块和路径边缘地图块进行地图信息更新，而该使用需求时序主要与行驶规划路径中的行驶时序关系有关。

其中，该行驶时序关系可以是行驶规划路径中各路径位置之间的先后顺序。可以理解的是，行驶规划路径属于矢量数据，其具有方向特性，车辆在按照行驶规划路径进行行驶时，经过行驶规划路径中的各个路径位置具有时序先后关系，该时序先后关系可以反映车辆在导航行驶状态下对各个地图块的使用需求的先后。

在一些实施方式中，在对路径地图块和路径边缘地图块进行地图信息更新时，可根据行驶规划路径的行驶时序关系来确定路径地图块和路径边缘地图块之间的信息更新顺序，以便按照信息更新顺序来更新路径地图块和路径边缘地图块。则步骤104“按照行驶规划路径的行驶时序关系，对每一路径地图块和路径边缘地图块进行地图信息更新”，可以包括：

(104.1)基于行驶规划路径的行驶时序关系，确定路径地图块和路径边缘地图块之间的信息更新优先级；

(104.2)根据信息更新优先级，对每一路径地图块和路径边缘地图块进行地图信息更新。

其中，该信息更新优先级可以反映路径地图块和路径边缘地图块之间的信息更新优先顺序。具体的，该信息更新优先级可以结合车辆在按照行驶规划路径来行驶时的行驶时序关系来确定，可以理解的是，按照行驶规划路径来行驶的过程属于一个循序渐进的行驶过程，为了确保位于行驶规划路径前段的地图块信息能够优先供应，可按照行驶规划路径的方向从近到远的顺序来更新路径地图块和路径边缘地图块。

此外，在设定信息更新优先级时，还可结合地图块类型的优先级。可以理解的是，路径地图块对应的地图信息一般包含车辆在导航行驶状态下的行驶车道地图信息，为导航行驶过程提供车道的地图信息数据，确保了车辆能够在导航行驶状态下行驶；而路径边缘地图块对应的地图信息则为导航驾驶状态的车辆提供的路况信息，以便后续生成信息提示或控制决策；因此，路径地图块类型的信息更新优先级可大于路径边缘地图块类型。

在一些实施方式中，由于路径地图块为行驶规划路径上的地图块，其为导航行驶状态中的车辆提供车道地图信息的参照，则路径地图块的信息更新优先级可以优先于路径边缘地图块。因而，在对地图块进行更新时，步骤(104.2)“根据信息更新优先级，对每一路径地图块和路径边缘地图块进行地图信息更新”。可以包括：

(104.2.a.1)当识别到信息更新优先级为路径地图块优先于路径边缘地图块时，依序对每一路径地图块中的地图信息进行更新，得到路径地图信息。

例如，在车辆的行驶过程中，驾驶员在设定了针对导航行驶状态的形式规划路径后，即刻启动车辆进入自动驾驶模式，由于地图信息的更新速率一定，单位时间的地图块信息更新量有限，此时，可以优先对行驶规划路径对应的路径地图块进行地图信息更新，具体是按照行驶规划路径中路径位置的时序关系依序对各个路径地图块进行更新，直至位于行驶规划路径末端的路径地图块的信息更新完毕，得到行驶规划路径对应的路径地图信息，如此，可为车辆自动驾驶模式提供车道的基础地图信息保障。

可以理解的是，更新后的路径地图信息由多个路径地图块信息拼接而成，假设路径地图信息由n个路径地图块信息拼接而成，每个路径地图块信息表示为1，则该路径地图信息的规格可以是1*n；需要注意的是，该“1*n”对应的路径地图信息的形状主要是根据行驶规划路径在电子地图中的实际分布情况而定，如直线、曲线等，此处不做限定。

(104.2.a.2)按照行驶规划路径在路径地图信息中的行驶方向，依序对位于路径地图信息边缘的路径边缘地图块进行地图信息更新。

进一步的，在对路径地图块的地图信息更新完毕后，即可开始对路径边缘地图块进行地图信息更新。具体的，根据行驶规划路径的路径方向特性对更新完毕后的路径地图信息赋予行驶方向，该方向可理解为导航行驶状态下的路径地图块信息的享用方向，其反映了对路径地图块信息的使用先后顺序；进而，按照该享用方向，依序对位于路径地图信息两边的路径边缘地图块进行地图信息更新，直至位于末端的路径地图块信息边缘的路径边缘地图块的信息更新完毕。

在对路径地图块和路径边缘地图块的信息更新完成后，得到行驶规划路径关联的目标地图信息，该目标地图信息由一条路径地图信息和两条分别分布在路径地图信息两边的路径边缘地图信息组成，以路径地图信息包含n个路径地图块信息为例，则每个路径边缘地图信息包含n个路径边缘地图块信息，则目标地图信息的规格可以是3*n。

在一些实施方式中，车辆在导航行驶状态下按照行驶规划路径进行行驶，车辆的行驶速度决定了导航行驶状态下对路径地图块信息的享用进度，然而，地图块信息的更新速率以便比享用速率快，即地图块信息的更新进度通常大于享用进度。对此，为了使得车辆在行驶过程中能够参照路径地图信息的同时，确保能够结合路径边缘地图信息来确定车道周边的路况，可采用分段更新方式对行驶规划路径对应的地图块信息进行更新。

例如，按照行驶规划路径的路径长度划分为两段，并先后对每段路径对应的路径地图块和路径边缘地图块进行信息更新。则步骤(104.2)“根据信息更新优先级，对每一路径地图块和路径边缘地图块进行地图信息更新”。可以包括：

当检测到信息更新优先级为优先更新行驶规划路径中目标距离内的路径对应的地图块时，根据目标距离将多个路径地图块划分为第一路径地图块和第二路径地图块；将位于第一路径地图块周围的路径边缘地图块确定为第一路径边缘地图块，并将位于第二路径地图块周围的路径边缘地图块确定为第二路径边缘地图块；依序对第一路径地图块和第一路径边缘地图块进行地图信息更新；当检测第一路径地图块和第一路径边缘地图块的地图信息更新完成，依序对第二路径地图块和第二路径边缘地图块进行地图信息更新。

具体的，在车辆的导航行驶状态下，当信息更新优先级为位于行驶规划路径前目标距离的路径的地图块优先于目标距离后的路径的地图块时，可按照将行驶规划路径等均分为两段路径，分别为第一路径和第二路径。然后，将第一路径对应的的路径地图块确定为第一路径地图块，以及将第二路径对应的路径地图块确定为第二路径地图块。再然后，从多个路径边缘地图块中确定位于第一路径地图块两边的第一路径边缘地图块，以及从多个路径边缘地图块中确定分布于第二路径地图块两边的第二路径边缘地图块。进而，基于信息更新优先级，依序对第一路径地图块和第一路径边缘地图块进行信息更新，具体可以是先对所有的第一路径地图块进行地图信息更新，再对第一路径边缘地图块进行地图信息更新。最后，依序对第二路径地图块和第二路径边缘地图块进行信息更新，得到行驶规划路径关联的目标区域地图信息。以此，可为车辆导航行驶状态下提供路径地图信息和路径边缘地图信息，以确保车辆在行驶过程中能够参照路径地图信息的同时，还能结合路径边缘地图信息来确定车道周边的路况，具有可靠性。

示例性的，假设行驶规划路径为对应的实际路程为6km，则可将按照3km路程的标准将行驶规划路径划分为两段，使得划分的每段路径对应的实际路径为3km；进而，先对第一个3km的路径对应的路径地图块和路径边缘地图块进行更新，在对第二个3km的路径对应的路径地图块和路径边缘地图块进行更新。以上仅为示例。

此外，还可结合车辆行驶速率和地图信息更新速率来确定地图块信息更新方式。具体的，可确定每个单位时长内(如1秒、1分钟等)的地图块信息更新量，如间隔单位时长更新多少个地图块信息；以及结合车辆行驶速度确定车辆在单位时长内的行驶距离，并确定该行驶距离的目标路径段对应的路径地图块数量；确定路径地图块数量与地图块信息更新量之间的目标比值，并在目标比值小于预设阈值时，如目标比值小于1/3时，说明在同一单位时长内，地图块更新量为车辆行驶过程中对路径地图块的实际占用量的3倍以上，此时，可根据单位时长的地图块信息更新量，确定单位时长的路径地图块的更新量；接着，基于单位时长的路径地图块的更新量，将多个路径地图块的更新顺序划分为多个更新时段，每一更新时段对应单位时长的路径地图块的更新量；最后，可依序对每一更新时段的路径地图块进行地图信息更新，并在当前的更新时段内对位于路径地图块两边的路径边缘地图块一并更新，以此类推，直至最后一个更新时段的路径地图块和路径边缘地图块的信息更新完毕。

通过以上方式，可在车辆的导航行驶状态下，以有限的地图信息更新速率，对行驶规划路径关联的地图块进行信息更新，节省了地图更新时间，能够及时为处于导航行驶状态的车辆提供车道地图信息和路况地图信息的参照，以不影响车辆执行导航行驶状态相关功能，如导航或自动驾驶功能，同时确保车辆阻在导航行驶状态下的行驶安全，具有可靠性。

在本申请实施例中，车辆还可处于导航非行驶状态，该导航非行驶状态可以理解为驾驶员在电子地图工具中设定了针对目标起点位置与导航终点位置，而车载终端可获取目标起点位置至导航终点位置的行驶规划路径，但此时，驾驶员并未指示车辆即刻按照行驶规划路径开始行驶。此时，该导航非行驶状态对应的地图信息更新方式可与前述步骤104的实施过程相同或不同。

具体的，该地图信息更新方法还可包括以下步骤：当检测车辆状态处于导航非行驶状态时，获取车辆当前的位置信息以及导航终点信息，并根据位置信息和导航终点信息生成行驶规划路径；按照地图块更新范围，从多个地图块中选取行驶规划路径关联的多个目标地图块；对多个目标地图块进行地图信息更新。需要说明的是，对该步骤中的多个目标地图块进行更新时，还可按照行驶规划路径的行驶时序关系分别对多个目标路径地图块中的路径地图块和路径边缘地图块进行信息更新，以此，可提前对行驶规划路径关联的目标地图块进行更新，节省了地图更新时间，以便后续地图信息的及时供给，具有可靠性。

示例性的，在车辆开始行驶之前，驾驶员通过车载终端对应的地图显示界面设定目标起点信息(可以是车辆当前的位置信息)和导航终点信息，使得车载终端获取目标起点位置至导航终端位置的行驶规划路径；进而，按照地图块更新范围，选取行驶规划路径关联的目标地图块，其中，该地图块更新范围限定了针对每个路径位置的地图块更新数量，例如，可将每个路径位置所在的路径地图块作为中心地图块，按照地图块更新范围(3*3)将该中心地图块以及周边的8个地图块一并确定为需要更新的目标地图块；进而，对目标地图块进行信息更新，即后续需要针对每个路径位置所在的路径地图块更新9个目标地图块。

在本申请实施例中，车辆还可处于非导航的停车状态，该非导航的停车状态可以理解为处于空闲状态，此时，可以利用空间状态的时间对车辆当前位置附近距离内的地图块进行信息更新。则该地图信息更新方法还包括：当检测车辆状态处于非导航的停车状态时，获取车辆当前的位置信息；从多个地图块中选取距离位置信息预设距离内的待更新地图块；对待更新地图块进行地图信息更新。

例如，当车辆在充电或在服务区停车时，车载终端可以基于定位服务获取车辆当前的位置信息，并按照预设的停车状态下的地图块信息更新范围(即预设距离内)，从划分后的多个地图块中选取目标地图块作为待更新地图块，以在车辆处于停车状态时，利用停车状态的空闲时间对车辆的位置信息周边的地图块进行提前更新，一定程度上加快后续导航非行驶状态或导航行驶状态的地图信息更进度，节省地图信息的更新时间，具有可靠性。

本申请实施例中在对地图信息的更新过程中，或在地图信息更新完毕后，车载终端可对一段时间内不使用的地图块信息进行删除，以一定程度上节省车载终端的缓存。则该地图信息更新方法还包括：查询已完成地图信息更新的目标地图块信息；确定每一目标地图块信息在上一次被调用时的目标调用时间；当检测到目标地图块信息的数量大于预设存储量阈值时，确定目标地图块信息的数量与预设存储量阈值之间的超额信息数量，该预设存储量阈值可以是小于内置存储空间容量的阈值，并按照目标调用时间的先后关系删除超额信息数量的目标地图块信息。

例如，车载终端确定每一已更新的地图块信息(至少包括路径地图块和路径边缘地图块)的最后一次使用时间，并按照最后一次使用时间，对每一已更新的地图块信息进行排序，得到地图块信息序列，需要说明的是，假若地图块信息不具最后一次使用时间(即地图块信息未曾被使用过)，则将其更新时间作为最后一次使用时间；确定地图块信息序列中包含的地图块信息的数量，并在地图块信息的数量大于预设存储量阈值(如以缓存空间的3/4的容量作为该阈值)时，确定目标地图块信息在缓存中的超额信息数量，以按照地图块信息序列中的先后顺序，删除超额信息数量对应的目标地图块信息。

以此，可确保车载终端的地图信息缓存空间拥有足够的存储空间，以便后续继续进行地图信息的更新，具有可靠性。

通过实施本申请实施例中任意一个实施方式或实施方式组合，可实现地图信息更新过程的应用场景。

由上可知，本申请实施例可以将待更新地图划分为多个地图块，并识别车辆当前的车辆状态；当检测车辆状态处于导航行驶状态时，获取导航行驶状态对应的行驶规划路径；从多个地图块中选取行驶规划路径关联的多个路径地图块和位于每一路径地图块周围的路径边缘地图块；按照行驶规划路径的行驶时序关系，对每一路径地图块和路径边缘地图块进行地图信息更新。由此可得，本方案可根据车辆状态来选择地图信息更新策略，当车辆状态为导航行驶状态时，先确定车辆当前状态的行驶规划路径，并选取行驶规划路径上的路径地图块和该路径地图块相邻的路径边缘地图块，并依序对路径地图块相邻的路径边缘地图块进行地图信息更新；以此，可在车辆自动驾驶应用中，仅对行驶规划路径关联的部分地图块进行地图信息更新，无需对整个地图中的所有地图块进行地图信息更新，减少了地图信息的更新量，有效节省地图信息的更新时间，能够为车辆自动驾驶功能实时提供地图信息，保障了用户对车辆的自动驾驶功能的使用需求，提高用户体验。

根据上面实施例所描述的方法，以下将举例作进一步详细说明。

本申请实施例以地图信息更新装置为例，对本申请实施例提供的地图信息更新方法作进一步叙述。其中，图3是本申请实施例提供的地图信息更新方法的另一步骤流程示意图，图4是本申请实施例提供的地图信息更新方法的第一场景示意图，图5是本申请实施例提供的地图信息更新方法的第二场景示意图，图6是本申请实施例提供的地图信息更新方法的第三场景示意图。为了便于理解，本申请实施例结合图3-6进行描述。

在本申请实施例中，将从地图信息更新装置的角度进行描述，该地图信息更新装置具体可以集成在计算机设备如车载终端中。当车载终端上的处理器执行数据传输方法对应的程序指令时，该地图信息更新方法的具体流程如下：

201、车载终端将待更新地图划分为多个地图块，并识别车辆当前的车辆状态。

其中，该待更新地图可以是为车辆的导航或自动驾驶功能提供服务依据的高精度地图，如高度自动驾驶地图(High Automated Driving Map)。

其中，该地图块可以是地图中的小图块，该地图块的形状可以是正方形、三角形、多变形等，每个地图块的规格大小可以是相同的。例如，以正方形的地图块为例，每个地图块的规格大小可以是1*1厘米、1*1毫米等

在对待更新地图进行划分时，可以按照在车载终端上的显示界面尺寸来对所显示的待更新地图进行划分，与地图比例无关；还可按照待处理地图的特定比例来进行划分。

在识别车辆的车辆状态时，车载终端可以根据实时的控制逻辑来确定车辆状态，可以理解的是，车载终端在不同的车辆状态下需要执行不同的控制逻辑。该车辆状态可以是表示车辆工作模式的状态，具体包括停车(驻车)状态、导航非行驶状态和导航行驶状态三种，对于不同的车辆状态，对应的地图信息更新方式不同。

具体的，在确定车辆状态后，对于车辆的导航非行驶状态，该地图信息更新过程具体可执行步骤202-203；对于车辆的导航行驶状态，执行步骤204-206；对于车辆的停车状态，可执行步骤207-208。

202、车载终端在检测车辆状态处于导航非行驶状态时，获取导航非行驶状态对应的行驶规划路径。

其中，该导航非行驶状态可以表示车载端设置导航路径(即)但未行驶的车辆状态。例如，车辆在启动行驶(人工驾驶的或自动驾驶)前，车载终端可预先根据当前位置和终点位置来规划行驶路径，这可视为车辆进入了导航非行驶的车辆状态。

例如，在车辆开始行驶之前，驾驶员通过车载终端对应的地图显示界面设定目标起点信息(可以是车辆当前的位置信息)和导航终点信息，使得车载终端获取目标起点位置至导航终端位置的行驶规划路径。

203、车载从多个地图块中选取行驶规划路径关联的多个目标地图块，并按照地图块更新范围对多个目标地图块进行地图信息更新。

例如，车载终端可从已经划分的多个地图块中选取路径地图块，即确定导航非行驶状态的行驶规划路径所占用的路径地图块，并将每个路径地图块作为中心地图块，按照3*3的地图块更新范围选取路径地图块周边的地图块，并将该中心地图块以及周边的8个地图块一并确定为需要更新的目标地图块，并对目标地图块进行更新。得到更新后的地图信息可参阅图4所示。

204、车载终端检测车辆状态处于导航行驶状态时，获取导航行驶状态对应的行驶规划路径。

其中，该导航行驶状态可以是表示车辆根据导航路径(行驶规划路径)进行行驶时的状态。例如，车辆的自动驾驶场景中的行驶过程可视为导航行驶状态，此外，车辆可按照导航的规划路径来行驶的状态也可视为导航行驶状态。

例如，在驾驶车辆过程中，驾驶员希望车辆现在进入导航行驶状态，如以车辆的自动驾驶模式作为导航行驶状态为例，可在车辆的自动驾驶模式选定车辆当前的位置信息作为起点位置信息。并设定导航终点信息，此时，车载终端在接收导航终点信息后，可基于该起点位置信息和导航终点信息，获取对应的行驶规划路径，如车载终端根据起点位置信息和导航终点信息生成行驶规划路径，或请求服务器生成后获取。进而，以便按照自动驾驶的行驶规划路径进入自动驾驶模式(即导航行驶状态)，使得导航行驶状态具有对应的行驶规划路径，以便后续对行驶规划路径关联的地图信息进行更新。

205、车载终端从多个地图块中选取行驶规划路径关联的多个路径地图块和位于每一路径地图块周围的路径边缘地图块。

为了确保导航行驶状态下高精度的地图信息的实时供应，可在有限的地图信息更新速率下，从多个地图块中选取行驶规划路径关联的部分数量的目标地图块，以确保该部分目标地图块的地图信息得到提前更新，以便后续为导航或自动驾驶模式提供需要使用的高精度地图信息。

需要说明的是，在选取部分数量的目标地图块时，可围绕行驶规划路径从划分网格后的地图上进行选取，以选取出与该行驶规划路径需求比较高的地图块进行地图信息更新。例如，选行驶规划路径上的路径地图块，以用于后续的行驶过程中的行驶过程参照，此外，由于在导航状态下，为了结合路径周边的车道路况来控制车辆安全行驶或给出相关安全提示，还需要选取行驶规划路径周边的路径边缘地图块；以此，完成对导航行驶状态下的目标地图块的选取。

其中，该路径地图块是指行驶规划路径在地图中真实占用的地图块，该路径地图块关系到车辆在导航状态下的行驶过程的车道地图信息参照，可视为车辆在导航行驶状态下的车道地图信息，属于最基本的地图块信息，具有比较高的重要性。

其中，该路径边缘地图块可以是位于行驶规划路径周边的地图块，或位于路径地图块两边的地图块。例如，以公路在地图上显示时的地图块作为路径地图块，则路径边缘地图块对应的是公路边缘路况的地图块，如非机动车道、人行道、紧急车道等对应的地图块。因此，该路径边缘地图块对应的信息可在地图上反映车道周边的路况。

206、车载终端按照行驶规划路径的行驶时序关系，对每一路径地图块和路径边缘地图块进行地图信息更新。

其中，该行驶时序关系可以是行驶规划路径中各路径位置之间的先后顺序。可以理解的是，行驶规划路径属于矢量数据，其具有方向特性，车辆在按照行驶规划路径进行行驶时，经过行驶规划路径中的各个路径位置具有时序先后关系，该时序先后关系可以反映车辆在导航行驶状态下对各个地图块的使用需求的先后。

需要说明的是，由于车辆处于导航行驶状态时是按照行驶规划路径来行驶的，具体需要结合行驶规划路径与地图信息来进行导航行驶，因此，在对地图块进行更新时，可以按照车辆在导航行驶时对地图块信息的使用需求时序来确定地图块的信息更新优先级，以便按照信息更新优先级俩对路径地图块和路径边缘地图块进行地图信息更新。其中，该使用需求时序主要与行驶规划路径中的行驶时序关系对应。

例如，以路径地图块的信息更新优先级大于路径边缘地图块为例，可先对路径地图块进行地图信息更新，按照行驶规划路径中路径位置的时序关系依序对各个路径地图块进行更新，直至位于行驶规划路径末端的路径地图块的信息更新完毕，得到由多个路径地图块信息拼接而成对应的路径地图信息。进而，对位于路径地图信息两边的路径边缘地图块进行地图信息更新，直至所有的路径边缘地图块的信息更新完毕。

又如，行驶规划路径中目标距离内的路径对应的地图块优先于目标距离外的路径的地图块，则可采用分段更新方式对行驶规划路径对应的地图块信息进行更新。示例性的，假设行驶规划路径为对应的实际路程为6km，则可将按照3km路程的标准将行驶规划路径划分为两段，使得划分的每段路径对应的实际路径为3km；进而，先对第一个3km的路径对应的路径地图块和路径边缘地图块进行更新，在对第二个3km的路径对应的路径地图块和路径边缘地图块进行更新。

因此，在车辆的导航行驶状态下对地图信息进行更新时，可包括两种方式。第一种：优先更新行驶规划路径上的网格(从近到远)，次优先下载导航路径周围网格(从近到远)。第二种：可以优先更新行驶规划路径中目标距离内的路径地图块，再更新目标距离内的路径边缘地图块；进而，再更新行驶规划路径中目标距离外的路径的路径地图块，最后更新目标距离外的剩余路径边缘地图块。具体可结合图5进行理解。

207、车载终端在检测车辆状态处于非导航的停车状态时，获取车辆在非导航的停车状态的位置信息。

其中，该非导航的停车状态可以是表示车辆停止启动的状态，如表示车辆较长时间内处于停止行驶的状态，具体可以理解为车辆处于空闲状态。示例性的，如高速服务区停车休息时的状态、停车加油/充电时的状态、发动机处于非启动状态等场景示例。

其中，该非导航的停车状态的位置信息可以根据定位服务获取车辆当前的位置信息，如基于全球定位系统(Global Positioning System，GPS)来确定。

208、车载终端从多个地图块中选取距离位置信息预设距离内的待更新地图块，并对待更新地图块进行地图信息更新。

例如，当车辆在充电或在服务区停车时，车载终端可按照预设的停车状态下的地图块信息更新范围，从划分后的多个地图块中选取车辆当前的位置预设距离(如x公里)内的目标地图块，作为待更新地图块，以利用停车状态的空闲时间对车辆的位置信息周边的地图块进行提前更新，一定程度上加快后续导航非行驶状态或导航行驶状态的地图信息更进度，节省地图信息的更新时间，具有可靠性。具体可以结合图6进行理解。

209、车载终端查询已完成地图信息更新的目标地图块信息，并确定每一目标地图块信息在上一次被调用时的目标调用时间。

其中，该目标调用时间是指相应的地图块信息在上一次被使用的时间。

210、车载终端确定目标地图块信息的数量与预设存储量阈值之间的超额信息数量，并按照目标调用时间的先后关系删除超额信息数量的目标地图块信息。

其中，该预设存储量阈值可以是车载终端关联的缓存空间的数据存储量阈值，为了避免缓存空间被完全占有，可将缓存空间的3/4的存储容量作为预设存储量阈值。

例如，将目标地图块信息的数量与预设存储量阈值进行比对，以确定目标地图块信息的超额信息数量。进而，按照目标调用时间，对已更新的目标地图块信息之间进行排序，得到地图块信息序列，以按照地图块信息序列中各目标地图块信息之间的先后顺序，删除超额信息数量对应的目标地图块信息。

由上可得，本申请实施例可根据车辆状态来选择地图信息更新策略，当车辆状态为导航行驶状态时，先构建车辆当前状态的行驶规划路径，并选取行驶规划路径上的路径地图块和该路径地图块相邻的路径边缘地图块，并依序对路径地图块相邻的路径边缘地图块进行地图信息更新；以此，可在车辆自动驾驶应用中，仅对行驶规划路径关联的部分地图块进行地图信息更新，无需对整个地图中的所有地图块进行地图信息更新，减少了地图信息的更新量，有效节省地图信息的更新时间，能够为车辆自动驾驶功能实时提供地图信息，保障了用户对车辆的自动驾驶功能的使用需求，提高用户体验。

为了更好地实施以上方法，本申请实施例还提供一种地图信息更新装置，该地图信息更新装置可以集成在计算机设备，比如车载终端等计算机设备中。

例如，如图7所示，该地图信息更新装置可以包括识别单元501、获取单元502、选取单元503和更新单元704。

识别单元701，用于将待更新地图划分为多个地图块，并识别车辆当前的车辆状态；

获取单元702，用于当检测车辆状态处于导航行驶状态时，获取导航行驶状态对应的行驶规划路径；

选取单元703，用于从多个地图块中选取行驶规划路径关联的多个路径地图块和位于每一路径地图块周围的路径边缘地图块；

更新单元704，用于按照行驶规划路径的行驶时序关系，对每一路径地图块和路径边缘地图块进行地图信息更新。

在一些实施例中，选取单元703，还用于：确定行驶规划路径在待更新地图中的地图占用关系；基于地图占用关系，从多个地图块中选取行驶规划路径占用的多个路径地图块；从多个地图块中选取位于每一路径地图块周围的路径边缘地图块。

在一些实施例中，更新单元704，还用于：基于行驶规划路径的行驶时序关系，确定路径地图块和路径边缘地图块之间的信息更新优先级；根据信息更新优先级，对每一路径地图块和路径边缘地图块进行地图信息更新。

在一些实施例中，更新单元704，还用于：当识别到信息更新优先级为路径地图块优先于路径边缘地图块时，依序对每一路径地图块中的地图信息进行更新，得到路径地图信息；按照行驶规划路径在路径地图信息中的行驶方向，依序对位于路径地图信息边缘的路径边缘地图块进行地图信息更新。

在一些实施方式中，更新单元704，还用于：当检测到信息更新优先级为优先更新行驶规划路径中目标距离内的路径对应的地图块时，根据目标距离将多个路径地图块划分为第一路径地图块和第二路径地图块；将位于第一路径地图块周围的路径边缘地图块确定为第一路径边缘地图块，并将位于第二路径地图块周围的路径边缘地图块确定为第二路径边缘地图块；依序对第一路径地图块和第一路径边缘地图块进行地图信息更新；当检测第一路径地图块和第一路径边缘地图块的地图信息更新完成，依序对第二路径地图块和第二路径边缘地图块进行地图信息更新。

在一些实施例中，更新单元704，还用于：当检测车辆状态处于导航非行驶状态时，获取车辆当前的位置信息以及导航终点信息，并根据位置信息和导航终点信息生成行驶规划路径；按照地图块更新范围，从多个地图块中选取行驶规划路径关联的多个目标地图块；对多个目标地图块进行地图信息更新。

在一些实施例中，更新单元704，还用于：当检测车辆状态处于非导航的停车状态时，获取车辆当前的位置信息；从多个地图块中选取距离位置信息预设距离内的待更新地图块；对待更新地图块进行地图信息更新。

在一些实施方式中，地图信息更新装置还包括删除单元，用于：查询已完成地图信息更新的目标地图块信息；确定每一目标地图块信息在上一次被调用时的目标调用时间；当检测到目标地图块信息的数量大于预设存储量阈值时，确定目标地图块信息的数量与预设存储量阈值之间的超额信息数量，并按照目标调用时间的先后关系删除超额信息数量的目标地图块信息。

由上可知，本申请实施例可根据车辆状态来选择地图信息更新策略，当车辆状态为导航行驶状态时，先确定车辆当前状态下的行驶规划路径，并选取行驶规划路径上的路径地图块和该路径地图块相邻的路径边缘地图块，并依序对路径地图块相邻的路径边缘地图块进行地图信息更新；以此，可在车辆自动驾驶应用中，仅对行驶规划路径关联的部分地图块进行地图信息更新，无需对整个地图中的所有地图块进行地图信息更新，减少了地图信息的更新量，有效节省地图信息的更新时间，能够为车辆自动驾驶功能实时提供地图信息，保障了用户对车辆的自动驾驶功能的使用需求，提高用户体验。

以上各个操作的具体实施可参见前面的实施例，在此不作赘述。

本申请实施例还提供一种计算机设备，如图8所示，其示出了本申请实施例所涉及的计算机设备的结构示意图，具体来讲：

该计算机设备可以包括一个或者一个以上处理核心的处理器801、一个或一个以上计算机可读存储介质的存储器802、电源803和输入单元804等部件。本领域技术人员可以理解，图8中示出的计算机设备结构并不构成对计算机设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。其中：

处理器801是该计算机设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个计算机设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储器802内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器802内的数据，执行计算机设备的各种功能和处理数据，从而对计算机设备进行整体监控。可选的，处理器801可包括一个或多个处理核心；优选的，处理器801可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器801中。

存储器802可用于存储软件程序以及模块，处理器801通过运行存储在存储器802的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及地图信息更新。存储器802可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据计算机设备的使用所创建的数据等。此外，存储器802可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器802还可以包括存储器控制器，以提供处理器801对存储器802的访问。

计算机设备还包括给各个部件供电的电源803，优选的，电源803可以通过电源管理系统与处理器801逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。电源803还可以包括一个或一个以上的直流或交流电源、再充电系统、电源故障检测电路、电源转换器或者逆变器、电源状态指示器等任意组件。

该计算机设备还可包括输入单元804，该输入单元804可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与用户设置以及功能控制有关的键盘、鼠标、操作杆、光学或者轨迹球信号输入。

尽管未示出，计算机设备还可以包括显示单元等，在此不再赘述。具体在本实施例中，计算机设备中的处理器801会按照如下的指令，将一个或一个以上的应用程序的进程对应的可执行文件加载到存储器802中，并由处理器801来运行存储在存储器802中的应用程序，从而实现各种功能，如下：

将待更新地图划分为多个地图块，并识别车辆当前的车辆状态；当检测车辆状态处于导航行驶状态时，获取导航行驶状态对应的行驶规划路径；从多个地图块中选取行驶规划路径关联的多个路径地图块和位于每一路径地图块周围的路径边缘地图块；按照行驶规划路径的行驶时序关系，对每一路径地图块和路径边缘地图块进行地图信息更新。

以上各个操作的具体实施可参见前面的实施例，在此不作赘述。

由以上可知，本申请实施例可根据车辆状态来选择地图信息更新策略，当车辆状态为导航行驶状态时，先确定车辆当前状态下的行驶规划路径，并选取行驶规划路径上的路径地图块和该路径地图块相邻的路径边缘地图块，并依序对路径地图块相邻的路径边缘地图块进行地图信息更新；以此，可在车辆自动驾驶应用中，仅对行驶规划路径关联的部分地图块进行地图信息更新，无需对整个地图中的所有地图块进行地图信息更新，减少了地图信息的更新量，有效节省地图信息的更新时间，能够为车辆自动驾驶功能实时提供地图信息，保障了用户对车辆的自动驾驶功能的使用需求，提高用户体验。

本领域普通技术人员可以理解，上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤可以通过指令来完成，或通过指令控制相关的硬件来完成，该指令可以存储于一计算机可读存储介质中，并由处理器进行加载和执行。

为此，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其中存储有多条指令，该指令能够被处理器进行加载，以执行本申请实施例所提供的任一种地图信息更新方法中的步骤。例如，该指令可以执行如下步骤：

将待更新地图划分为多个地图块，并识别车辆当前的车辆状态；当检测车辆状态处于导航行驶状态时，获取导航行驶状态对应的行驶规划路径；从多个地图块中选取行驶规划路径关联的多个路径地图块和位于每一路径地图块周围的路径边缘地图块；按照行驶规划路径的行驶时序关系，对每一路径地图块和路径边缘地图块进行地图信息更新。

以上各个操作的具体实施可参见前面的实施例，在此不再赘述。

其中，该计算机可读存储介质可以包括：只读存储器(ROM，Read Only Memory)、随机存取记忆体(RAM，Random Access Memory)、磁盘或光盘等。

本申请还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述实施例中各种可选实现方式中提供的地图信息更新方法。

由于该计算机可读存储介质中所存储的指令，可以执行本申请实施例所提供的任一种地图信息更新方法中的步骤，因此，可以实现本申请实施例所提供的任一种地图信息更新方法所能实现的有益效果，详见前面的实施例，在此不再赘述。

以上对本申请实施例所提供的一种地图信息更新方法、装置、设备及计算机可读存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (11)

1.一种地图信息更新方法，其特征在于，包括：

将待更新地图划分为多个地图块，并识别车辆当前的车辆状态；

当检测所述车辆状态处于导航行驶状态时，获取所述导航行驶状态对应的行驶规划路径；

从所述多个地图块中选取所述行驶规划路径关联的多个路径地图块和位于每一路径地图块周围的路径边缘地图块；

按照所述行驶规划路径的行驶时序关系，对所述每一路径地图块和路径边缘地图块进行地图信息更新。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述多个地图块中选取所述行驶规划路径关联的多个路径地图块和位于每一路径地图块周围的路径边缘地图块，包括：

确定所述行驶规划路径在所述待更新地图中的地图占用关系；

基于所述地图占用关系，从所述多个地图块中选取所述行驶规划路径占用的多个路径地图块；

从所述多个地图块中选取位于每一路径地图块周围的路径边缘地图块。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述按照所述行驶规划路径的行驶时序关系，对所述每一路径地图块和路径边缘地图块进行地图信息更新，包括：

基于行驶规划路径的行驶时序关系，确定所述路径地图块和路径边缘地图块之间的信息更新优先级；

根据所述信息更新优先级，对所述所述每一路径地图块和路径边缘地图块进行地图信息更新。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述信息更新优先级，对所述所述每一路径地图块和路径边缘地图块进行地图信息更新，包括：

当识别到所述信息更新优先级为所述路径地图块优先于所述路径边缘地图块时，依序对所述每一路径地图块中的地图信息进行更新，得到路径地图信息；

按照所述行驶规划路径在所述路径地图信息中的行驶方向，依序对位于所述路径地图信息边缘的所述路径边缘地图块进行地图信息更新。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述信息更新优先级，对所述所述每一路径地图块和路径边缘地图块进行地图信息更新，包括：

当检测到所述信息更新优先级为优先更新所述行驶规划路径中目标距离内的路径对应的地图块时，根据所述目标距离将所述多个路径地图块划分为第一路径地图块和第二路径地图块；

将位于所述第一路径地图块周围的路径边缘地图块确定为第一路径边缘地图块，并将位于所述第二路径地图块周围的路径边缘地图块确定为第二路径边缘地图块；

依序对所述第一路径地图块和第一路径边缘地图块进行地图信息更新；

当检测所述第一路径地图块和第一路径边缘地图块的地图信息更新完成，依序对所述第二路径地图块和第二路径边缘地图块进行地图信息更新。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

当检测所述车辆状态处于导航非行驶状态时，获取所述车辆当前的位置信息以及导航终点信息，并根据所述位置信息和导航终点信息生成行驶规划路径；

按照地图块更新范围，从所述多个地图块中选取所述行驶规划路径关联的多个目标地图块；

对所述多个目标地图块进行地图信息更新。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

当检测所述车辆状态处于非导航的停车状态时，获取所述车辆当前的位置信息；

从所述多个地图块中选取距离所述位置信息预设距离内的待更新地图块；

对所述待更新地图块进行地图信息更新。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述每一路径地图块和路径边缘地图块进行地图信息更新之后，还包括：

查询已完成地图信息更新的目标地图块信息；

确定每一目标地图块信息在上一次被调用时的目标调用时间；

当检测到所述目标地图块信息的数量大于预设存储量阈值时，确定所述目标地图块信息的数量与所述预设存储量阈值之间的超额信息数量，并按照所述目标调用时间的先后关系删除所述超额信息数量的目标地图块信息。

9.一种地图信息更新装置，其特征在于，包括：

识别单元，用于将待更新地图划分为多个地图块，并识别车辆当前的车辆状态；

获取单元，用于当检测所述车辆状态处于导航行驶状态时，获取所述导航行驶状态对应的行驶规划路径；

选取单元，用于从所述多个地图块中选取所述行驶规划路径关联的多个路径地图块和位于每一路径地图块周围的路径边缘地图块；

更新单元，用于按照所述行驶规划路径的行驶时序关系，对所述每一路径地图块和路径边缘地图块进行地图信息更新。

10.一种计算机设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器用于运行所述存储器内的计算机程序实现权利要求1至8任一项所述的地图信息更新方法中的步骤。

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质为计算机可读并存储有多条指令，所述指令适于处理器进行加载，以执行权利要求1至8任一项所述的地图信息更新方法中的步骤。

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