CN116069794A - 地图信息更新方法、装置、设备及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种地图信息更新方法、装置、设备及计算机可读存储介质；通过获取每个车辆上传的车道元素集合；将不同车辆采集的车道元素按照车道位置进行聚类，得到每个车道位置关联的元素聚类簇；确定多个元素聚类簇之间的分布关系，并按照分布关系依序建立多个元素聚类簇进行连接，得到车道拓扑网；识别车道拓扑网中具有重叠结构关系的上层分流车道和下层分流车道，并按照上层分流车道和下层分流车道对不同车辆的车道元素集合进行车道分组，得到元素分组结果；根据元素分组结果，分别更新地图中的上层分流车道和下层分流车道的车道信息。以此，可识别出重叠架构的上下层车道，并更新地图中重叠架构的上下层车道的信息，提高地图信息的准确性。

Description

地图信息更新方法、装置、设备及计算机可读存储介质

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，具体涉及一种地图信息更新方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

背景技术

车辆导航技术主要依赖于地图信息来实现，地图中的车道信息对导航功能有着重要的作用，为了提高地图信息的精确度，可持续对地图信息进行更新。相关技术通过该将不同车辆采集的车道数据进行对齐，以根据车道数据的对齐结果来对地图中的车道信息进行更新。

然而，相关技术通过将不同车辆采集的车道数据进行对齐时，其无法适用于部分重叠架构的上下多层车道，其容易造成上下多层车道的车道数据混淆，导致无法对重叠架构的多层车道进行信息更新，降低了地图信息的准确性。

发明内容

本申请实施例提供一种地图信息更新方法、装置、设备及计算机可读存储介质，可识别出重叠架构的上下层车道，并通过相应的车道元素来更新、构建地图中重叠架构的上下层车道的信息，提高地图信息的准确性。

本申请实施例提供一种地图信息更新方法，包括：

获取每个车辆上传的车道元素集合，所述车道元素集合包含所述车辆在不同车道位置采集的车道元素；

将不同车辆采集的车道元素按照车道位置进行聚类，得到每个车道位置关联的元素聚类簇；

确定多个元素聚类簇之间的分布关系，并按照所述分布关系依序建立所述多个元素聚类簇进行连接，得到车道拓扑网；

识别所述车道拓扑网中具有重叠结构关系的上层分流车道和下层分流车道，并按照所述上层分流车道和下层分流车道对不同车辆的车道元素集合进行车道分组，得到元素分组结果；

根据所述元素分组结果，分别更新地图中的上层分流车道和下层分流车道的车道信息。

相应的，本申请实施例提供一种地图信息更新装置，包括：

获取单元，用于获取每个车辆上传的车道元素集合，所述车道元素集合包含所述车辆在不同车道位置采集的车道元素；

聚类单元，用于将不同车辆采集的车道元素按照车道位置进行聚类，得到每个车道位置关联的元素聚类簇；

建立单元，用于确定多个元素聚类簇之间的分布关系，并按照所述分布关系依序建立所述多个元素聚类簇进行连接，得到车道拓扑网；

分组单元，用于识别所述车道拓扑网中具有重叠结构关系的上层分流车道和下层分流车道，并按照所述上层分流车道和下层分流车道对不同车辆的车道元素集合进行车道分组，得到元素分组结果；

更新单元，用于根据所述元素分组结果，分别更新地图中的上层分流车道和下层分流车道的车道信息。

在一些实施例中，所述聚类单元，还用于：

确定每个车道元素集合中每个车道元素关联的车道位置；

将属于同一车道位置的车道元素进行聚类，得到每个车道位置关联的元素聚类簇。

在一些实施例中，所述建立单元，还用于：

确定每个元素聚类簇关联的车道位置；

根据所述每个元素聚类簇关联的车道位置，确定多个元素聚类簇之间的分布关系。

在一些实施例中，所述建立单元，还用于：

根据所述分布关系，构建所述多个元素聚类簇在车道中的聚类簇序列；

依序对所述聚类簇序列中的每个元素聚类簇进行车道路段区域划分，每个车道路段区域至少包含一个元素聚类簇；

按照所述聚类簇序列的排布顺序，对每个车道路段区域进行拼接，得到车道拓扑网。

在一些实施方式中，所述建立单元，还用于：

确定所述聚类簇序列中任意两个相邻的元素聚类簇之间的路径间隔距离；

基于所述元素聚类簇之间的路径间隔距离，确定所述多个元素聚类簇对应的路径长度；

按照预设路段距离，对所述路径长度内的多个元素聚类簇进行车道路段区域划分。

在一些实施例中，所述建立单元，还用于：

从每个车道路段区域中选取一个待连接的元素聚类簇；

按照所述聚类簇序列的排布顺序，依序将每个车道路段区域中的待连接的元素聚类簇进行连接，得到路径结构网；

按照所述路径结构网，对每个车道路段区域进行拼接，得到车道拓扑网。

在一些实施例中，所述分组单元，还用于：

确定每个车辆的车道元素集合中的车道元素在所述上层分流车道的第一分布比值，以及确定每个车道元素集合中的车道元素在所述下层分流车道的第二分布比值；

若所述第一分布比值大于所述第二分布比值，则将对应的车道元素集合分组至所述上层分流车道；

若所述第一分布比值小于所述第二分布比值，则将对应的车道元素集合分组至所述下层分流车道。

此外，本申请实施例还提供一种计算机设备，包括处理器和存储器，存储器存储有计算机程序，处理器用于运行存储器内的计算机程序实现本申请实施例提供的地图信息更新方法中的步骤。

此外，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有多条指令，指令适于处理器进行加载，以执行本申请实施例所提供的任一种地图信息更新方法中的步骤。

此外，本申请实施例还提供一种计算机程序产品，计算机程序产品包括计算机指令，计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行本申请实施例所提供的任一种地图信息更新方法中的步骤。

本申请实施例可以获取每个车辆上传的车道元素集合，车道元素集合包含车辆在不同车道位置采集的车道元素；将不同车辆采集的车道元素按照车道位置进行聚类，得到每个车道位置关联的元素聚类簇；确定多个元素聚类簇之间的分布关系，并按照分布关系依序建立多个元素聚类簇进行连接，得到车道拓扑网；识别车道拓扑网中具有重叠结构关系的上层分流车道和下层分流车道，并按照上层分流车道和下层分流车道对不同车辆的车道元素集合进行车道分组，得到元素分组结果；根据元素分组结果，分别更新地图中的上层分流车道和下层分流车道的车道信息。由此可得，本方案可先获取每个车辆采集的车道元素集合，并将不同车辆采集的车道元素按照车道位置进行聚类，实现按照车道位置对不同车辆采集的位置相近的车道元素进行聚合，以提高车道元素数据的可信度，然后，通过确定多个车道元素聚类簇之间的分布关系，并将多个车道元素的聚类簇连接起来，以通过聚类簇的连接情况来确定车道的连通性，得到车道拓扑网，最后，识别车道拓扑网中存在上下层重叠结构的上、下层分流车道，并对每个车辆采集的车道元素集合进行车道归属的分组，以按照车辆采集的车道元素集合来更新地图中所属车道的信息；以此，可识别出重叠架构的上下层车道，并通过相应的车道元素来在地图中更新出重叠架构的上下车道的信息，提高地图信息的准确性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的地图信息更新系统的场景示意图；

图2为本申请实施例提供的地图信息更新方法的步骤流程示意图；

图3是本申请实施例提供的地图信息更新方法的另一步骤流程示意图；

图4是本申请实施例提供的多个车辆采集的车道元素的聚类场景示意图；

图5是本申请实施例提供的划分车道路段区域的场景示意图；

图6是本申请实施例提供的元素聚类簇的连接场景示意图；

图7是本申请实施例提供的路径结构网的结构示意图；

图8是本申请实施例提供的地图信息更新装置的结构示意图；

图9是本申请实施例提供的计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请实施例提供一种地图信息更新方法、装置、设备及计算机可读存储介质。本申请实施例将从地图信息更新装置的角度进行描述，该地图信息更新装置具体可以集成在计算机设备中，该计算机设备可以是终端设备，具体可以是运输工具上所搭载的终端设备，即车载终端；此外，终端设备还可以是其他类型的设备，例如，该终端可以是电视、智能手机、平板电脑、笔记本电脑、台式计算机、智能音箱、智能手表、智能穿戴设备等设备；此外，但并不局限于此。

例如，参见图1，为本申请实施例提供的地图信息更新系统的场景示意图，该系统不限应用于高速道路、城市车道等的地图信息更新场景中。该场景包括终端或服务器。

具体的，该终端可以是车载终端，用于从服务器获取每个车辆上传的车道元素集合，车道元素集合包含车辆在不同车道位置采集的车道元素；将不同车辆采集的车道元素按照车道位置进行聚类，得到每个车道位置关联的元素聚类簇；确定多个元素聚类簇之间的分布关系，并按照分布关系依序建立多个元素聚类簇进行连接，得到车道拓扑网；识别车道拓扑网中具有重叠结构关系的上层分流车道和下层分流车道，并按照上层分流车道和下层分流车道对不同车辆的车道元素集合进行车道分组，得到元素分组结果；根据元素分组结果，分别更新地图中的上层分流车道和下层分流车道的车道信息。

需要说明的是，当地图信息更新系统包括服务器时，则可建立车载终端与服务器之间的通信连接。服务器可获取每个车辆上传的车道元素集合，车道元素集合包含车辆在不同车道位置采集的车道元素；将不同车辆采集的车道元素按照车道位置进行聚类，得到每个车道位置关联的元素聚类簇；确定多个元素聚类簇之间的分布关系，并按照分布关系依序建立多个元素聚类簇进行连接，得到车道拓扑网；识别车道拓扑网中具有重叠结构关系的上层分流车道和下层分流车道，并按照上层分流车道和下层分流车道对不同车辆的车道元素集合进行车道分组，得到元素分组结果；根据元素分组结果，分别更新地图中的上层分流车道和下层分流车道的车道信息。以便后续将更新后的地图反馈给在该车道上行驶的任意车辆。

以下分别进行详细说明。需要说明的是，以下实施例的描述顺序不作为对实施例优选顺序的限定。

在本申请实施例中，将从地图信息更新装置的角度进行描述，以该地图信息更新装置具体可以集成在计算机设备如终端设备或服务器中。参见图2，图2为本申请实施例提供的一种地图信息更新方法的步骤流程示意图，以服务器为例，服务器上的处理器执行地图信息更新方法对应的程序指令时，该地图信息更新方法的具体流程如下：

101、获取每个车辆上传的车道元素集合。

在本申请实施例中，为了实现无底图地构建、更新地图信息，可以通过获取任意车辆采集上传的车道数据，以便通过车辆采集的车道数据结合位置信息来构建、更新地图信息，从而得到地图。

其中，车道元素集合包含相应车辆在不同车道位置采集的车道元素，即每个车道元素集合代表一个车辆在行驶过程中采集的所有车道元素。需要说明得是，该车道元素可以是车道线、车道方向箭头、车道虚线、数字、文字等元素。可以理解的是，每个车道元素可关联对应的车道位置信息。

示例性的，以车辆在高速公路上行驶为例，车辆上具有摄像头组件，可以采集行驶方向上的车道路面信息，如车道线、车道方向箭头、车道虚线、数字、文字等元素信息，随着车辆不断行驶，车辆会依序采集行驶过程中的车道路面上各种车道元素标记，从而，得到车道元素集合。

具体的，为了准确构建或更新地图中某一道路上的车道信息，可以获取同一道路上不同车辆采集的车道元素集合，以便后续对多个车道元素集合中的车道元素进行对齐聚合，以便根据对齐聚合结果来构建、更新地图信息。

102、将不同车辆采集的车道元素按照车道位置进行聚类，得到每个车道位置关联的元素聚类簇。

本申请实施例中，为了按照多个车辆采集的车道数据来构建地图信息，在得到多个车辆上传的车道元素集合后，可按照车道位置的维度，对属于同一车道位置的车道元素进行聚类，即将不同车辆在同一车道位置采集的车道元素进行聚类，以便后续在聚类之后按照聚类结果来构建地图信息。

其中，该元素聚类簇可以包含多个车辆在同一车道位置上采集的车道元素。示例性的，假设A车在目标车道位置区域采集到了箭头和车道虚线的车道元素，而B车在目标车道位置区域也采集到了箭头和车道虚线的车道元素，将不同车辆A和车辆B在目标车道位置区域采集的车道元素进行聚合，得到该目标车道位置区域的元素聚类簇。

在一些实施方式中，步骤102“将不同车辆采集的车道元素按照车道位置进行聚类，得到每个车道位置关联的元素聚类簇”，可以包括：确定每个车道元素集合中每个车道元素关联的车道位置；将属于同一车道位置的车道元素进行聚类，得到每个车道位置关联的元素聚类簇。

其中，每个车道元素是具有位置特性的，车辆在采集车道路面信息时，每采集到一个车道元素，可将采集到的车道元素与车辆实时所在的车道位置信息关联，其中，该车道位置信息可以通过全球定位系统获取，此处不做限定。

具体的，在得到多个车辆采集的车道元素集合后，即可确定每个车道元素集合中每个车道元素关联的车道位置，进而，按照车道位置这个维度，来对处于同一车道位置的各车辆采集的车道元素进行聚类，得到车道元素聚类簇。

需要说明的是，在按照车道位置进行车道元素聚类时，具体可以是按照精确的车道位置来对不同车辆采集的车道元素进行聚类。示例性的，假设A车在目标车道位置区域采集到了箭头和车道虚线的车道元素，而B车在目标车道位置区域也采集到了箭头和车道虚线的车道元素，将不同车辆A和车辆B在目标车道位置区域采集的车道元素进行聚合，得到该目标车道位置区域的元素聚类簇。

此外，在按照车道位置进行车道元素聚类时，还可以是按照车道位置信息附近范围区域来对不同车辆采集的车道元素进行聚类。示例性的，假设A车在目标车道位置区域采集到了箭头和车道虚线的车道元素，而B车在目标车道位置区域也采集到了箭头、数字和车道虚线的车道元素，将不同车辆A和车辆B在目标车道位置区域采集的车道元素进行聚合，得到该目标车道位置区域的元素聚类簇。

通过以上方式，可按照车道位置的维度对不同车辆采集的车道元素进行聚类，以将不同车辆在同一车道位置采集的车道元素聚合在一起，实现将多个车辆采集的车道数据进行对齐，使得聚合的车道数据相对于单个车辆采集的车道数据而言更具有可信度，以便用于后续的地图车道信息构建/更新。

103、确定多个元素聚类簇之间的分布关系，并按照分布关系依序建立多个元素聚类簇进行连接，得到车道拓扑网。

本申请实施例在完成对多个车辆采集的车道元素进行聚类后，可确定聚类得到的多个元素聚类簇之间的分布关系，以了解多个元素聚类簇在车道上的位置排布情况，进而，按照排布情况来依序建立相邻的元素聚类簇之间的连接，并汇集元素聚类簇之间的连接情况，得到车道拓扑网。

在一些实施方式中，可以结合车道位置信息来确定各个元素聚类簇之间的分布关系。具体的，步骤103中的“确定多个元素聚类簇之间的分布关系”，可以包括：

(103.a.1)确定每个元素聚类簇关联的车道位置；

(103.a.2)根据每个元素聚类簇关联的车道位置，确定多个元素聚类簇之间的分布关系。

具体的，由于不同车辆采集的车道元素在聚类时是按照车道位置进行聚类的，则聚类得到的元素聚类簇也关联有车道位置。进而，确定每个元素聚类簇关联的车道位置，以按照车道位置来确定多个元素聚类簇在道路平面上的分布情况，得到多个元素聚类簇之间的分布关系，以便后续按照多个元素聚类簇之间的分布关系来构建车辆的行驶路线，该行驶路线可以反映车道路线。

在本申请实施例中，车道拓扑网包含多个行驶路径或行驶路线组成，每个行驶路径或行驶路线由多个元素聚类簇连接而成，反映一个或多个车辆的行驶轨迹，每个行驶路径或行驶路线可一定程度上反映车道路线，而车道拓扑网可反映车道连通关系。

在一些实施方式中，在得到多个元素聚类簇之间的分布关系后，可对元素聚类簇进行连接，以反映多个车辆的行驶轨迹，并按照连接情况来构建车道拓扑网。具体的，步骤103中的“按照分布关系依序建立多个元素聚类簇进行连接，得到车道拓扑网”，可以包括：

(103.b.1)根据分布关系，构建多个元素聚类簇在车道中的聚类簇序列；

(103.b.2)依序对聚类簇序列中的每个元素聚类簇进行车道路段区域划分，每个车道路段区域至少包含一个元素聚类簇；

(103.b.3)按照聚类簇序列的排布顺序，对每个车道路段区域进行拼接，得到车道拓扑网。

其中，该聚类簇序列可以是包含部分或全部元素聚类簇的序列，其可表示了多个元素聚类簇之间的排布顺序。需要说明的是，聚类簇序列中，可以是一列元素聚类簇排布，也可以存在多列元素聚类簇并行排布，例如，当车道出现分叉并行的分流车道时，聚类簇序列中存在两个列元素聚类簇并行排布。示例性的，以排布时同一车道位置的元素聚类簇的数量为例，“1”表示序列中同一平行车道位置仅存在1个元素聚类簇排布，“2”表示序列中同一平行车道位置存在2个元素聚类簇并行排布，即出现了两个并行的分流车道，则该聚类簇序列的排布可以表示为“1、1、1、2、2、2、2......”。

具体的，首先，按照多个元素聚类簇在车道中的位置分布，构建多个元素聚类簇的排布序列，以反映元素聚类簇的排布顺序和排布情况；然后，针对聚类簇序列中的每一个元素聚类簇，都可结合其关联的车道位置将其划分至相应的车道路段区域，需要说明的是，一个车道路段区域可以包含一个或多个元素聚类簇；最后，按照元素聚类簇在序列中的排布顺序和排布情况，依序将其所在的车道路段区域进行连接，当出现分流时，则将两个车道路段区域与前一个车道路段区域并行拼接，在完成每个车道路段区域的拼接后，即可表示各个车辆的行驶路线，反映了相通的车道路线，得到车道拓扑网。以此，实现通过多个车辆采集的车道数据来组建车道拓扑网，实现对车道路线的拓扑情况进行表示。

在一些实施方式中，可以按照特定距离的路段来对元素聚类簇划分车道路段区域，具体的，步骤(103.b.2)可以包括：

(103.b.2.1)确定聚类簇序列中任意两个相邻的元素聚类簇之间的路径间隔距离；

(103.b.2.2)基于元素聚类簇之间的路径间隔距离，确定多个元素聚类簇对应的路径长度；

(103.b.2.3)按照预设路段距离，对路径长度内的多个元素聚类簇进行车道路段区域划分。

其中，该路径间隔距离可以是对应的两个相邻的元素聚类簇之间间隔的路径距离长度，其可反映在车辆的行驶轨迹上相邻两个车道元素之间的间隔距离。

其中，该预设路段距离可以是元素聚类簇的规划分组距离，用于限制在对元素聚类簇分组时的每个分组路段的长度。

具体的，结合每个元素聚类簇关联的车道位置，确定元素聚类簇序列中任意两个相邻的元素聚类簇之间的路径间隔距离，具体可以根据相邻的两个元素聚类簇的车道位置来计算两者的路径间隔距离。然后，基于任意相邻的元素聚类簇之间的间隔距离，将所有的间隔距离依序按照多个元素聚类簇的排布顺序和排布情况进行累加，以确定多个元素聚类簇所构成的行驶路径(行驶轨迹)的距离长度，也可反映多个元素聚类簇所在车道的距离长度，需要说明的是，对于存在分叉并行的分流车道，在累加计算路径长度时，在将路径间隔路径累加至分叉处，需要单独对每条分流车道上的元素聚类簇之间的路径间隔距离进行累加，使得每条车道得到“总-分”结构上的车道路径长度。最后，按照预设路段距离，对路径长度内的多个元素聚类簇进行路段划分，以得到多个车道路段区域，以便将多个车道路段区域拼接成的车道拓扑网。

在一些实施方式中，由于每个车道路段区域可能包含多个元素聚类簇，在对多个车道路段区域进行连接时，可仅选择其中一个元素聚类簇作为车道路段区域的连接点，以便将多个车道路段区域中的连接点进行连接。具体的，步骤(103.b.3)可以包括：

(103.b.3.1)从每个车道路段区域中选取一个待连接的元素聚类簇；

(103.b.3.2)按照聚类簇序列的排布顺序，依序将每个车道路段区域中的待连接的元素聚类簇进行连接，得到路径结构网；

(103.b.3.3)按照路径结构网，对每个车道路段区域进行拼接，得到车道拓扑网。

具体的，由于每个车道路段区域可能包含多个元素聚类簇，假若每个元素聚类簇都要经过连接，这容易使得连接得到的车道路线曲折冗余，而在对多个车道路段区域进行连接时，只需要确定了解各个车道路段区域之间的拼接顺序即可，因此，对于存在多个元素聚类簇的车道路段区域，可仅选取其中一个元素聚类簇作为相应车道路段区域的待连接点。进而，由于聚类簇序列包含所有元素聚类簇之间的排布顺序和排布情况，根据该聚类簇序列可以确定各个待连接点之间的排布顺序，并按照该排布顺序依序将每个待连接点之间进行连接，得到行驶轨迹或行驶路线，多个条不一致的行驶路线汇聚成路径结构网。最后，按照路径结构网，将各个车道路段区域进行拼接，得到车道拓扑网。

通过以上方式，可确定聚类得到的多个元素聚类簇之间的分布关系，以了解多个元素聚类簇在车道上的位置排布情况，进而，按照排布情况来依序建立相邻的元素聚类簇之间的连接，并汇集元素聚类簇之间的连接路线，得到车道拓扑网，以此，实现根据多个车辆采集的车道数据来构建车道路路线拓扑关系，以初步了解交通道路的连通情况，以便后续进一步汇聚。

104、识别车道拓扑网中具有重叠结构关系的上层分流车道和下层分流车道，并按照上层分流车道和下层分流车道对不同车辆的车道元素集合进行车道分组，得到元素分组结果。

在本申请实施例中，为了对重叠并行结构的上下层分流车道的车道元素集合数据进行区分，需要从车道拓扑网中识别出该重叠并行结构关系的上层分流车道和下层分流车道，并根据每个车辆的行驶路线来确定其采集的车道元素是否属于上、下层分流车道，以对每个车辆采集的车道元素集合进行分组，以便后续按照分组的车道元素对相应车道信息进行更新。

在一些实施方式中，识别车道拓扑网中具有重叠结构关系的上层分流车道和下层分流车道，主要是根据分叉部分的车道路线的距离长短、车道方向和分叉后的车道覆盖长度来识别。示例性的，对于不同车辆在分叉车道所构成的分流路线或分流轨迹，确定该分流路径(轨迹)的距离，若分流路径的距离小于第一预设距离阈值(如10米)，则确定分流路径的方向，若两个分流路径的方向一致，则确定分流后汇聚的路线长度，若分流后汇聚的路线长度大于第二预设距离阈值(如100米)，则判定分流车道属于重叠的上下层车道，即包括上层分流车道和下层分流车道。

在本申请实施例中，在识别出重叠分流结构的上层分流车道和下层分流车道后，即可对每个车辆采集的车道元素集合进行分组，得到元素分组结果。其中，该元素分组结果可以是车道元素集合的分组结果，具体表示车道元素集合属于上层分流车道，或表示车道元素集合属于下层分流车道。

在一些实施方式中，步骤104中的“按照上层分流车道和下层分流车道对不同车辆的车道元素集合进行车道分组”，可以包括：确定每个车辆的车道元素集合中的车道元素在上层分流车道的第一分布比值，以及确定每个车道元素集合中的车道元素在下层分流车道的第二分布比值；若第一分布比值大于第二分布比值，则将对应的车道元素集合分组至上层分流车道；若第一分布比值小于第二分布比值，则将对应的车道元素集合分组至下层分流车道。

具体的，上层分流车道和下层分流车道的车道路线分别由元素聚类簇连接确定，在对每个车辆采集的元素聚类簇进行分组时，针对每个车辆上传的车道元素集合，首先，确定集合中车道元素在上层分流车道的车道路线中元素聚类簇的分布占比，即第一分布比值，以及确定集合中车道元素在下层分流车道的车道路线中元素聚类簇的分布占比，即第二分布比值，然后，将第一分布比值与第二分布比值进行大小比较，若第一分布比值大于第二分布比值，说明该车辆采集的车道元素集合主要是分布在上层分流车道上，即该车辆在上层分流车道上进行行驶，因此，将该车辆采集的车道元素集合分配至上层分流车道的车道元素数据组；反之，若第一分布比值小于第二分布比值，说明该车辆采集的车道元素集合主要是分布在下层分流车道上，即该车辆在下层分流车道上进行行驶，因此，将该车辆采集的车道元素集合分配至下层分流车道的车道元素数据组。

通过以上方式，可识别出该重叠并行结构关系的上层分流车道和下层分流车道，并根据每个车辆的行驶路线来确定其采集的车道元素是否属于上、下层分流车道，以对每个车辆采集的车道元素集合进行分组，以便后续按照分组的车道元素来对地图中重叠而机构的上下层车道进行信息更新。

105、根据元素分组结果，分别更新地图中的上层分流车道和下层分流车道的车道信息。

在本申请实施例中，分别得到上层分流车道和下层分流车道所属的车道元素集合(即车道数据)后，即可按照属于上层分流车道的车道数据来构建或更新地图中的上层分流车道的车道信息，以及按照属于下层分流车道的车道数据来构建或更新地图中的下层分流车道的车道信息。

通过实施本申请实施例中任意一个实施方式或实施方式组合，可实现地图信息更新过程的应用场景。

由上可知，本申请实施例可以获取每个车辆上传的车道元素集合，车道元素集合包含车辆在不同车道位置采集的车道元素；将不同车辆采集的车道元素按照车道位置进行聚类，得到每个车道位置关联的元素聚类簇；确定多个元素聚类簇之间的分布关系，并按照分布关系依序建立多个元素聚类簇进行连接，得到车道拓扑网；识别车道拓扑网中具有重叠结构关系的上层分流车道和下层分流车道，并按照上层分流车道和下层分流车道对不同车辆的车道元素集合进行车道分组，得到元素分组结果；根据元素分组结果，分别更新地图中的上层分流车道和下层分流车道的车道信息。由此可得，本方案可先获取每个车辆采集的车道元素集合，并将不同车辆采集的车道元素按照车道位置进行聚类，实现按照车道位置对不同车辆采集的位置相近的车道元素进行聚合，以提高车道元素数据的可信度，然后，通过确定多个车道元素聚类簇之间的分布关系，并将多个车道元素的聚类簇连接起来，以通过聚类簇的连接情况来确定车道的连通性，得到车道拓扑网，最后，识别车道拓扑网中存在上下层重叠结构的上、下层分流车道，并对每个车辆采集的车道元素集合进行车道归属的分组，以按照车辆采集的车道元素集合来更新地图中所属车道的信息；以此，可识别出重叠架构的上下层车道，并通过相应的车道元素来在地图中更新出重叠架构的上下车道的信息，提高地图信息的准确性。

根据上面实施例所描述的方法，以下将举例作进一步详细说明。

本申请实施例以地图信息更新装置为例，对本申请实施例提供的地图信息更新方法作进一步叙述。其中，图3是本申请实施例提供的地图信息更新方法的另一步骤流程示意图，图4是本申请实施例提供的多个车辆采集的车道元素的聚类场景示意图，图5是本申请实施例提供的划分车道路段区域的场景示意图，图6是本申请实施例提供的元素聚类簇的连接场景示意图，图7是本申请实施例提供的路径结构网的结构示意图。为了便于理解，本申请实施例结合图3-7进行描述。

在本申请实施例中，将从地图信息更新装置的角度进行描述，该地图信息更新装置具体可以集成在计算机设备如服务器中。当服务器上的处理器执行数据传输方法对应的程序指令时，该地图信息更新方法的具体流程如下：

201、服务器获取每个车辆上传的车道元素集合。

其中，车道元素集合包含相应车辆在不同车道位置采集的车道元素，即每个车道元素集合代表一个车辆在行驶过程中采集的所有车道元素。需要说明得是，该车道元素可以是车道线、车道方向箭头、车道虚线、数字、文字等元素，每个车道元素可关联对应的车道位置信息。

具体的，为了实现无底图地构建、更新地图信息，可以通过获取任意车辆采集上传的车道数据，具体可以获取同一道路上不同车辆采集的车道元素集合，以便后续对多个车道元素集合中的车道元素进行对齐聚合，以便根据对齐聚合结果来构建、更新地图信息。

示例性的，以车辆在高速公路上行驶为例，车辆上具有摄像头组件，可以采集行驶方向上的车道路面信息，如车道线、车道方向箭头、车道虚线、数字、文字等元素信息，随着车辆不断行驶，车辆会依序采集行驶过程中的车道路面上各种车道元素标记，从而，得到车道元素集合，以便后续通过车道元素集合来构建或更新地图中相应的车道信息。

202、服务器将不同车辆采集的车道元素按照车道位置进行聚类，得到每个车道位置关联的元素聚类簇。

具体的，在得到多个车辆上传的车道元素集合后，可按照车道位置的维度，对属于同一车道位置的车道元素进行聚类，即将不同车辆在同一车道位置采集的车道元素进行聚类，以便后续在聚类之后按照聚类结果来构建地图信息。示例性的，假设A车在目标车道位置区域采集到了箭头和车道虚线的车道元素，而B车在目标车道位置区域也采集到了箭头和车道虚线的车道元素，将不同车辆A和车辆B在目标车道位置区域采集的车道元素进行聚合，得到该目标车道位置区域的元素聚类簇

参见图5所示，包含不同车辆上传的车道元素集合，假设为Case_1和Case_m，该车道元素集合可以理解为众包车道数据，Case_1集合中的每一个车道元素(marking)与Case_m集合中的车道元素(maeking)匹配对齐，组一个元素聚类簇(FeatureCluster，FC)，如图5所示，FC1、FC2、FCn分别代表一个元素聚类簇，这个元素聚类簇的中心点的车道元素作为对齐点，保存了不同车辆在同一车道位置采集的车道元素的对齐匹配关系。

203、服务器根据每个元素聚类簇关联的车道位置，确定多个元素聚类簇之间的分布关系。

具体的，由于不同车辆采集的车道元素在聚类时是按照车道位置进行聚类的，则聚类得到的元素聚类簇也关联有车道位置。进而，确定每个元素聚类簇关联的车道位置，以按照车道位置来确定多个元素聚类簇在道路平面上的分布情况，得到多个元素聚类簇之间的分布关系。

204、服务器根据分布关系，构建多个元素聚类簇在车道中的聚类簇序列。

其中，该聚类簇序列可以是包含部分或全部元素聚类簇的序列，其可表示了多个元素聚类簇之间的排布顺序。需要说明的是，聚类簇序列中，可以是一列元素聚类簇排布，也可以存在多列元素聚类簇并行排布，例如，当车道出现分叉并行的分流车道时，聚类簇序列中存在两个列元素聚类簇并行排布。示例性的，以排布时同一车道位置的元素聚类簇的数量为例，“1”表示序列中同一平行车道位置仅存在1个元素聚类簇排布，“2”表示序列中同一平行车道位置存在2个元素聚类簇并行排布，即出现了两个并行的分流车道，则该聚类簇序列的排布可以表示为“1、1、1、2、2、2、2......”。

示例性的，参见图5所示，从路段g3开始出现分叉道路，得到分流车道“g3-g4-g5”和“g3-g6-g7”，其中，g3、g4、g5、g6、g7路段都分别包含3个元素聚类簇，则由以平行车道而言，“g3-g4-g5”和“g3-g6-g7”分别视为序列中的一列元素聚类簇，该元素聚类簇序列“g3-g4(g6)-g5(g7)”的元素聚类簇的数量排布表示为：“1、1、1、2、2、2、2、2、2”。

205、服务器依序对聚类簇序列中的每个元素聚类簇进行车道路段区域划分，每个车道路段区域至少包含一个元素聚类簇。

在本申请实施例中，在确定元素聚类簇的排布顺序和排布情况之后，即可针对聚类簇序列中的每一个元素聚类簇，都可结合其关联的车道位置将其划分至相应的车道路段区域。

具体的，结合每个元素聚类簇关联的车道位置，确定元素聚类簇序列中任意两个相邻的元素聚类簇之间的路径间隔距离，具体可以根据相邻的两个元素聚类簇的车道位置来计算两者的路径间隔距离。然后，基于任意相邻的元素聚类簇之间的间隔距离，将所有的间隔距离依序按照多个元素聚类簇的排布顺序和排布情况进行累加，以确定多个元素聚类簇所构成的行驶路径(行驶轨迹)的距离长度，也可反映多个元素聚类簇所在车道的距离长度，需要说明的是，对于存在分叉并行的分流车道，在累加计算路径长度时，在将路径间隔路径累加至分叉处，需要单独对每条分流车道上的元素聚类簇之间的路径间隔距离进行累加，使得每条车道得到“总-分”结构上的车道路径长度。最后，按照预设路段距离，对路径长度内的多个元素聚类簇进行路段划分，以得到多个车道路段区域。

示例性的，确定每一个车道元素(marking)在车道行驶序列中被车辆摄像头采集时的车道位置，确定相邻的车道元素(或聚类簇)之间的间隔距离，从而，从车辆起始行驶开始，确定每个车道元素(或聚类簇)在车辆行驶轨迹中所经历的距离，也可计算所有车道元素(聚类簇)关联的路线的路径长度，该路径长度可近似车道长度。进而，按照预设路段距离，对路径长度内的多个多个元素聚类簇进行车道路段区域划分，结合图5所示，为包含“主(总)车道-分流车道”的架构图，按照20米的路段长度，将多个元素聚类簇进行路段区域的划分，如，车道路段区域g1中包含元素聚类簇4个元素聚类簇，车道路段区域g2包含3个元素聚类簇，车道路段区域g3包含3个元素聚类簇，车道路段区域g4包含3个元素聚类簇，车道路段区域g5包含3个元素聚类簇，车道路段区域g6包含3个元素聚类簇，车道路段区域g7包含3个元素聚类簇。

206、服务器按照聚类簇序列的排布顺序，对每个车道路段区域进行拼接，得到车道拓扑网。

具体的，由于每个车道路段区域可能包含多个元素聚类簇，假若每个元素聚类簇都要经过连接，这容易使得连接得到的车道路线曲折冗余，而在对多个车道路段区域进行连接时，只需要确定了解各个车道路段区域之间的拼接顺序即可，因此，对于存在多个元素聚类簇的车道路段区域，可仅选取其中一个元素聚类簇作为相应车道路段区域的待连接点。进而，由于聚类簇序列包含所有元素聚类簇之间的排布顺序和排布情况，根据该聚类簇序列可以确定各个待连接点之间的排布顺序，并按照该排布顺序依序将每个待连接点之间进行连接，得到行驶轨迹或行驶路线，多个条不一致的行驶路线汇聚成路径结构网。最后，按照路径结构网，将各个车道路段区域进行拼接，得到车道拓扑网。

示例性的，参见图6所示，根据每个车道元素集合Case的车道元素marking的轨迹距离，得到车道元素之间的前后连接关系，进而，得到车道中多个元素聚类簇之间的前后连接关系。例如，以Case1为例，统计Case1中marking对应的元素聚类簇fc1-fc7分别属于的车道路段区域，并根据车道元素marking在车辆轨迹中的距离，确定每个元素聚类簇在整个车辆行驶序列中的远近距离，确定各个车道路段区域之间的前后连接关系，得到各个车道路段区域的连接关系为“g1-g2-g3-g4-g5”；以此类推，将所有Case的连接关系都加到各个车道路段区域，得到包含多条车道路径的路径结构网，该路径结构网如图7所示。进而，按照路径结构网，对车道路段区域进行拼接，得到车道拓扑网。

需要说明的是，路径结构网中可能包含车道路段区域之间错乱的连接关系，如“g2-g6”。为了去除错乱的连接关系，以g1作为起点，以g5和g7分别作为独立的终端，查找出g1到g5的最长路径。以及找出g1到g7的最长路径，从而，得到两个路径，分别为“path1：g1-g2-g3-g4-g5”和“path2：g1-g2-g3-g6-g7”，从而，将“g2-g6”的连接线删除。

207、服务器识别车道拓扑网中具有重叠结构关系的上层分流车道和下层分流车道。

具体的，在识别车道拓扑网中具有重叠结构关系的上层分流车道和下层分流车道时，主要是根据分叉部分的车道路线的距离长短、车道方向和分叉后的车道覆盖长度来识别。

示例性的，对于不同车辆在分叉车道所构成的分流路线或分流轨迹，确定该分流路径(轨迹)的距离，若分流路径的距离小于第一预设距离阈值(如10米)，则确定分流路径的方向，若两个分流路径的方向一致，则确定分流后汇聚的路线长度，若分流后汇聚的路线长度大于第二预设距离阈值(如100米)，则判定分流车道属于重叠的上下层车道，即包括上层分流车道和下层分流车道。

208、服务器按照上层分流车道和下层分流车道对不同车辆的车道元素集合进行车道分组，得到元素分组结果。

在本申请实施例中，在识别出重叠分流结构的上层分流车道和下层分流车道后，即可对每个车辆采集的车道元素集合进行分组，得到元素分组结果。其中，该元素分组结果可以是车道元素集合的分组结果，具体表示车道元素集合属于上层分流车道，或表示车道元素集合属于下层分流车道。

具体的，上层分流车道和下层分流车道的车道路线分别由元素聚类簇连接确定，在对每个车辆采集的元素聚类簇进行分组时，针对每个车辆上传的车道元素集合，首先，确定集合中车道元素在上层分流车道的车道路线中元素聚类簇的分布占比，即第一分布比值，以及确定集合中车道元素在下层分流车道的车道路线中元素聚类簇的分布占比，即第二分布比值，然后，将第一分布比值与第二分布比值进行大小比较，若第一分布比值大于第二分布比值，说明该车辆采集的车道元素集合主要是分布在上层分流车道上，即该车辆在上层分流车道上进行行驶，因此，将该车辆采集的车道元素集合分配至上层分流车道的车道元素数据组；反之，若第一分布比值小于第二分布比值，说明该车辆采集的车道元素集合主要是分布在下层分流车道上，即该车辆在下层分流车道上进行行驶，因此，将该车辆采集的车道元素集合分配至下层分流车道的车道元素数据组。

示例性的，结合图6和图7所示，路径“path1：g1-g2-g3-g4-g5”包含了所有车道路段区域包含的元素聚类簇FC和粗对齐提供的车道元素marking点之间的匹配关系，在对每个车辆采集的车道元素集合进行分组时，以Case1为例，若Case1中所有的marking点大部分都匹配了path1的元素聚类簇(feature cluster)，则表示Case1属于path1，反之，则表示处于path2。进而，在完成分组之后，即可按照元素分组结果来构建地图中相应路径所在车道的车道信息。

209、服务器根据元素分组结果，分别更新地图中的上层分流车道和下层分流车道的车道信息。

在本申请实施例中，分别得到上层分流车道和下层分流车道所属的车道元素集合(即车道数据)后，即可按照属于上层分流车道的车道数据来构建或更新地图中的上层分流车道的车道信息，以及按照属于下层分流车道的车道数据来构建或更新地图中的下层分流车道的车道信息。

由上可得，本申请实施例可根据车辆状态来选择地图信息更新策略，当车辆状态为导航行驶状态时，先构建车辆当前状态的行驶规划路径，并选取行驶规划路径上的路径地图块和该路径地图块相邻的路径边缘地图块，并依序对路径地图块相邻的路径边缘地图块进行地图信息更新；以此，可在车辆自动驾驶应用中，仅对行驶规划路径关联的部分地图块进行地图信息更新，无需对整个地图中的所有地图块进行地图信息更新，减少了地图信息的更新量，有效节省地图信息的更新时间，能够为车辆自动驾驶功能实时提供地图信息，保障了用户对车辆的自动驾驶功能的使用需求，提高用户体验。

为了更好地实施以上方法，本申请实施例还提供一种地图信息更新装置，该地图信息更新装置可以集成在计算机设备，比如车载终端等计算机设备中。

例如，如图8所示，该地图信息更新装置可以包括获取单元801、距离单元802、建立单元803、分组单元804和更新单元805。

获取单元801，用于获取每个车辆上传的车道元素集合，车道元素集合包含车辆在不同车道位置采集的车道元素；

聚类单元802，用于将不同车辆采集的车道元素按照车道位置进行聚类，得到每个车道位置关联的元素聚类簇；

建立单元803，用于确定多个元素聚类簇之间的分布关系，并按照分布关系依序建立多个元素聚类簇进行连接，得到车道拓扑网；

分组单元804，用于识别车道拓扑网中具有重叠结构关系的上层分流车道和下层分流车道，并按照上层分流车道和下层分流车道对不同车辆的车道元素集合进行车道分组，得到元素分组结果；

更新单元805，用于根据元素分组结果，分别更新地图中的上层分流车道和下层分流车道的车道信息。

在一些实施例中，聚类单元802，还用于：确定每个车道元素集合中每个车道元素关联的车道位置；将属于同一车道位置的车道元素进行聚类，得到每个车道位置关联的元素聚类簇。

在一些实施例中，建立单元803，还用于：确定每个元素聚类簇关联的车道位置；根据每个元素聚类簇关联的车道位置，确定多个元素聚类簇之间的分布关系。

在一些实施例中，建立单元803，还用于：根据分布关系，构建多个元素聚类簇在车道中的聚类簇序列；依序对聚类簇序列中的每个元素聚类簇进行车道路段区域划分，每个车道路段区域至少包含一个元素聚类簇；按照聚类簇序列的排布顺序，对每个车道路段区域进行拼接，得到车道拓扑网。

在一些实施方式中，建立单元803，还用于：确定聚类簇序列中任意两个相邻的元素聚类簇之间的路径间隔距离；基于元素聚类簇之间的路径间隔距离，确定多个元素聚类簇对应的路径长度；按照预设路段距离，对路径长度内的多个元素聚类簇进行车道路段区域划分。

在一些实施例中，建立单元803，还用于：从每个车道路段区域中选取一个待连接的元素聚类簇；按照聚类簇序列的排布顺序，依序将每个车道路段区域中的待连接的元素聚类簇进行连接，得到路径结构网；按照路径结构网，对每个车道路段区域进行拼接，得到车道拓扑网。

在一些实施例中，分组单元804，还用于：确定每个车辆的车道元素集合中的车道元素在上层分流车道的第一分布比值，以及确定每个车道元素集合中的车道元素在下层分流车道的第二分布比值；若第一分布比值大于第二分布比值，则将对应的车道元素集合分组至上层分流车道；若第一分布比值小于第二分布比值，则将对应的车道元素集合分组至下层分流车道。

由上可知，本申请实施例可先获取每个车辆采集的车道元素集合，并将不同车辆采集的车道元素按照车道位置进行聚类，实现按照车道位置对不同车辆采集的位置相近的车道元素进行聚合，以提高车道元素数据的可信度，然后，通过确定多个车道元素聚类簇之间的分布关系，并将多个车道元素的聚类簇连接起来，以通过聚类簇的连接情况来确定车道的连通性，得到车道拓扑网，最后，识别车道拓扑网中存在上下层重叠结构的上、下层分流车道，并对每个车辆采集的车道元素集合进行车道归属的分组，以按照车辆采集的车道元素集合来更新地图中所属车道的信息；以此，可识别出重叠架构的上下层车道，并通过相应的车道元素来在地图中更新出重叠架构的上下车道的信息，提高地图信息的准确性。

以上各个操作的具体实施可参见前面的实施例，在此不作赘述。

本申请实施例还提供一种计算机设备，如图9所示，其示出了本申请实施例所涉及的计算机设备的结构示意图，具体来讲：

该计算机设备可以包括一个或者一个以上处理核心的处理器901、一个或一个以上计算机可读存储介质的存储器902、电源903和输入单元904等部件。本领域技术人员可以理解，图9中示出的计算机设备结构并不构成对计算机设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。其中：

处理器901是该计算机设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个计算机设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储器902内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器902内的数据，执行计算机设备的各种功能和处理数据，从而对计算机设备进行整体监控。可选的，处理器901可包括一个或多个处理核心；优选的，处理器901可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器901中。

存储器902可用于存储软件程序以及模块，处理器901通过运行存储在存储器902的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及地图信息更新。存储器902可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据计算机设备的使用所创建的数据等。此外，存储器902可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器902还可以包括存储器控制器，以提供处理器901对存储器902的访问。

计算机设备还包括给各个部件供电的电源903，优选的，电源903可以通过电源管理系统与处理器901逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。电源903还可以包括一个或一个以上的直流或交流电源、再充电系统、电源故障检测电路、电源转换器或者逆变器、电源状态指示器等任意组件。

该计算机设备还可包括输入单元904，该输入单元904可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与用户设置以及功能控制有关的键盘、鼠标、操作杆、光学或者轨迹球信号输入。

尽管未示出，计算机设备还可以包括显示单元等，在此不再赘述。具体在本实施例中，计算机设备中的处理器901会按照如下的指令，将一个或一个以上的应用程序的进程对应的可执行文件加载到存储器902中，并由处理器901来运行存储在存储器902中的应用程序，从而实现各种功能，如下：

获取每个车辆上传的车道元素集合，车道元素集合包含车辆在不同车道位置采集的车道元素；将不同车辆采集的车道元素按照车道位置进行聚类，得到每个车道位置关联的元素聚类簇；确定多个元素聚类簇之间的分布关系，并按照分布关系依序建立多个元素聚类簇进行连接，得到车道拓扑网；识别车道拓扑网中具有重叠结构关系的上层分流车道和下层分流车道，并按照上层分流车道和下层分流车道对不同车辆的车道元素集合进行车道分组，得到元素分组结果；根据元素分组结果，分别更新地图中的上层分流车道和下层分流车道的车道信息。

以上各个操作的具体实施可参见前面的实施例，在此不作赘述。

由以上可知，本申请实施例可先获取每个车辆采集的车道元素集合，并将不同车辆采集的车道元素按照车道位置进行聚类，实现按照车道位置对不同车辆采集的位置相近的车道元素进行聚合，以提高车道元素数据的可信度，然后，通过确定多个车道元素聚类簇之间的分布关系，并将多个车道元素的聚类簇连接起来，以通过聚类簇的连接情况来确定车道的连通性，得到车道拓扑网，最后，识别车道拓扑网中存在上下层重叠结构的上、下层分流车道，并对每个车辆采集的车道元素集合进行车道归属的分组，以按照车辆采集的车道元素集合来更新地图中所属车道的信息；以此，可识别出重叠架构的上下层车道，并通过相应的车道元素来在地图中更新出重叠架构的上下车道的信息，提高地图信息的准确性。

本领域普通技术人员可以理解，上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤可以通过指令来完成，或通过指令控制相关的硬件来完成，该指令可以存储于一计算机可读存储介质中，并由处理器进行加载和执行。

为此，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其中存储有多条指令，该指令能够被处理器进行加载，以执行本申请实施例所提供的任一种地图信息更新方法中的步骤。例如，该指令可以执行如下步骤：

获取每个车辆上传的车道元素集合，车道元素集合包含车辆在不同车道位置采集的车道元素；将不同车辆采集的车道元素按照车道位置进行聚类，得到每个车道位置关联的元素聚类簇；确定多个元素聚类簇之间的分布关系，并按照分布关系依序建立多个元素聚类簇进行连接，得到车道拓扑网；识别车道拓扑网中具有重叠结构关系的上层分流车道和下层分流车道，并按照上层分流车道和下层分流车道对不同车辆的车道元素集合进行车道分组，得到元素分组结果；根据元素分组结果，分别更新地图中的上层分流车道和下层分流车道的车道信息。

以上各个操作的具体实施可参见前面的实施例，在此不再赘述。

其中，该计算机可读存储介质可以包括：只读存储器(ROM，Read Only Memory)、随机存取记忆体(RAM，Random Access Memory)、磁盘或光盘等。

本申请还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述实施例中各种可选实现方式中提供的地图信息更新方法。

由于该计算机可读存储介质中所存储的指令，可以执行本申请实施例所提供的任一种地图信息更新方法中的步骤，因此，可以实现本申请实施例所提供的任一种地图信息更新方法所能实现的有益效果，详见前面的实施例，在此不再赘述。

以上对本申请实施例所提供的一种地图信息更新方法、装置、设备及计算机可读存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (10)

1.一种地图信息更新方法，其特征在于，包括：

获取每个车辆上传的车道元素集合，所述车道元素集合包含所述车辆在不同车道位置采集的车道元素；

将不同车辆采集的车道元素按照车道位置进行聚类，得到每个车道位置关联的元素聚类簇；

确定多个元素聚类簇之间的分布关系，并按照所述分布关系依序建立所述多个元素聚类簇进行连接，得到车道拓扑网；

识别所述车道拓扑网中具有重叠结构关系的上层分流车道和下层分流车道，并按照所述上层分流车道和下层分流车道对不同车辆的车道元素集合进行车道分组，得到元素分组结果；

根据所述元素分组结果，分别更新地图中的上层分流车道和下层分流车道的车道信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将不同车辆采集的车道元素按照车道位置进行聚类，得到每个车道位置关联的元素聚类簇，包括：

确定每个车道元素集合中每个车道元素关联的车道位置；

将属于同一车道位置的车道元素进行聚类，得到每个车道位置关联的元素聚类簇。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定多个元素聚类簇之间的分布关系，包括：

确定每个元素聚类簇关联的车道位置；

根据所述每个元素聚类簇关联的车道位置，确定多个元素聚类簇之间的分布关系。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照所述分布关系依序建立所述多个元素聚类簇进行连接，得到车道拓扑网，包括：

根据所述分布关系，构建所述多个元素聚类簇在车道中的聚类簇序列；

依序对所述聚类簇序列中的每个元素聚类簇进行车道路段区域划分，每个车道路段区域至少包含一个元素聚类簇；

按照所述聚类簇序列的排布顺序，对每个车道路段区域进行拼接，得到车道拓扑网。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述依序对所述聚类簇序列中的每个元素聚类簇进行车道路段区域划分，包括：

确定所述聚类簇序列中任意两个相邻的元素聚类簇之间的路径间隔距离；

基于所述元素聚类簇之间的路径间隔距离，确定所述多个元素聚类簇对应的路径长度；

按照预设路段距离，对所述路径长度内的多个元素聚类簇进行车道路段区域划分。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述按照所述聚类簇序列的排布顺序，将每个车道路段区域进行拼接，得到车道拓扑网，包括：

从每个车道路段区域中选取一个待连接的元素聚类簇；

按照所述聚类簇序列的排布顺序，依序将每个车道路段区域中的待连接的元素聚类簇进行连接，得到路径结构网；

按照所述路径结构网，对每个车道路段区域进行拼接，得到车道拓扑网。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照所述上层分流车道和下层分流车道对不同车辆的车道元素集合进行车道分组，包括：

确定每个车辆的车道元素集合中的车道元素在所述上层分流车道的第一分布比值，以及确定每个车道元素集合中的车道元素在所述下层分流车道的第二分布比值；

若所述第一分布比值大于所述第二分布比值，则将对应的车道元素集合分组至所述上层分流车道；

若所述第一分布比值小于所述第二分布比值，则将对应的车道元素集合分组至所述下层分流车道。

8.一种地图信息更新装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取每个车辆上传的车道元素集合，所述车道元素集合包含所述车辆在不同车道位置采集的车道元素；

聚类单元，用于将不同车辆采集的车道元素按照车道位置进行聚类，得到每个车道位置关联的元素聚类簇；

建立单元，用于确定多个元素聚类簇之间的分布关系，并按照所述分布关系依序建立所述多个元素聚类簇进行连接，得到车道拓扑网；

分组单元，用于识别所述车道拓扑网中具有重叠结构关系的上层分流车道和下层分流车道，并按照所述上层分流车道和下层分流车道对不同车辆的车道元素集合进行车道分组，得到元素分组结果；

更新单元，用于根据所述元素分组结果，分别更新地图中的上层分流车道和下层分流车道的车道信息。

9.一种计算机设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器用于运行所述存储器内的计算机程序实现权利要求1至7任一项所述的地图信息更新方法中的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质为计算机可读并存储有多条指令，所述指令适于处理器进行加载，以执行权利要求1至7任一项所述的地图信息更新方法中的步骤。

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