CN116153135A - 一种应用于地下停车场的地图导航方法及系统 - Google Patents

一种应用于地下停车场的地图导航方法及系统 Download PDF

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CN116153135A CN202310349566.4A CN202310349566A CN116153135A CN 116153135 A CN116153135 A CN 116153135A CN 202310349566 A CN202310349566 A CN 202310349566A CN 116153135 A CN116153135 A CN 116153135A
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Abstract

本发明公开了一种应用于地下停车场的地图导航方法及系统，地图导航方法包括如下步骤：获取入场车辆牌照信息，并给对应的用户终端发送第一授权请求信息；接收所述用户终端发送的第一授权返回信息，将车库信息实时发送给所述用户终端；实时获取车载终端发送的车辆的行驶数据，并计算车辆的虚拟路径；接收监测信息；判断时间差
Figure ZY_1
是否大于预设时长：若是，则对车辆的所述虚拟路径进行校准修正；接收车辆熄火或下电信息将车位占用信息更新并发送给所有授权的用户终端。本发明提高导航的准确性和即时性；能有效指示车辆快速准确的找到空闲车位，提高入车效率、避免浪费寻找车位时间及车辆能源，提高了停车场的使用效率。

Description

一种应用于地下停车场的地图导航方法及系统
技术领域
本发明涉及地图导航技术领域，特别地，涉及一种应用于地下停车场的地图导航方法及系统。
背景技术
现时的地下停车场没有停车场电子地图，也没有空闲车位具体位置的显示，地下停车场的导航仅通过物理标识牌进行标识和路径指示。车位空闲情况亦是简单的在停车场主入口、或者停车场不同楼层的上下连接位置、及同层根据分区不同设置电子标识牌，仅表示对应空间和区域的总的闲置车位数量。这种传统的地下停车场室内导航和闲置停车位指示过于粗糙，未能有效的指示车辆快速准确的找到空闲车位、入车效率低下、浪费寻找车位时间及车辆能源，降低了停车场的使用效率。
发明内容
本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种应用于地下停车场的地图导航方法及系统，能够提供地下停车场的地图和导航，且能在地图上显示车辆的轨迹，可供用户车辆准确进入所需的停车位。
为实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：
一种应用于地下停车场的地图导航方法及系统，包括如下步骤：获取入场车辆牌照信息，并给对应的用户终端发送第一授权请求信息，所述用户终端包括车载终端和与车载终端绑定的移动终端中的至少一种；接收所述用户终端发送的第一授权返回信息，将车库信息实时发送给所述用户终端，所述第一授权返回信息由用户响应所述第一授权请求信息而输入的第一确认授权指令所触发，所述车库信息包括车库地图、车位分布、分区空余车位数量、车位编号、车位占用信息；实时获取车载终端发送的车辆的行驶数据，并根据车辆的所述行驶数据计算车辆的虚拟路径，将车辆的所述虚拟路径实时更新并发送给对应的所述用户终端；接收地下停车场的监测系统发送的监测信息，监测信息包括车辆的实际位置；判断车辆的所述虚拟路径进入监测区域与车辆的实际位置进入同一监测区域的时间差
Figure SMS_1
是否大于预设时长：若是，则对车辆的所述虚拟路径进行校准修正；接收车辆熄火或下电信息，根据虚拟路径的终点所处的位置，获得车辆占用的车位编号，将车位占用信息更新并发送给所有授权的用户终端，其中所述授权的用户终端为发送所述第一授权返回信息的用户终端。
进一步地，所述行驶数据包括车辆的车速、车辆方向盘转向角度，所述根据车辆的所述行驶数据计算车辆的虚拟路径，具体包括：
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是否大于预设时长，具体包括：根据虚拟路径，判断虚拟路径中的车辆当前位置与监测区域的距离是否小于预设距离：若是，则唤醒监测区域对应的监测系统，获得车辆虚拟路径进入对应的监测区域的第一时间与监测系统监测到车辆进入对应的监测区域的第二时间的时间差/>
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为校准修正后的虚拟路径。
进一步地，还包括：给用户终端发送监测数据请求授权信息；接收用户终端发送的第二授权返回信息；接收对应的车载终端实时发送的监测数据，所述监测数据至少包括车辆获取的图像数据、车载雷达数据中的一种；根据当前车辆的虚拟路径及对应的监测数据，分析获得周围车位的实际占用状态信息；判断实际占用状态信息是否符合当前车位占用信息；若不符合，则依据实际占用状态信息对车位占用信息进行更新，并发送给所有授权的用户终端。
进一步地，所述车位占用信息包括车位占用状态，所述车位占用状态为空余、已占用、待定中的一种；所述接收所述用户终端发送的第一授权返回信息之后，还包括：根据遴选公式，从车库的所有空余的车位中选取至少一个车位，推送给用户终端。
进一步地，所述根据遴选公式，从车库的所有空余的车位中选取至少一个车位，推送给用户终端，具体包括：根据遴选公式，计算出每个空余的车位的优先权值K
Figure SMS_41
；选出优先权值最高的一个或多个车位，推送给用户终端；其中所述遴选公式为：
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进一步地，所述接收车辆熄火或下电信息，根据虚拟路径的终点所处的位置，获得车辆占用的车位编号之后，还包括：将对应的车位编号和车位地图发送给对应的手机终端。
本发明还提供一种应用于地下停车场的导航系统，包括：车牌获取模块，用户识别入场车辆的车牌，以获取车辆牌照信息；授权请求发送模块，用于给用户终端发送第一授权请求信息，所述用户终端包括车载终端和与车载终端绑定的移动终端中的至少一种；接收模块，用于接收所述用户终端发送的第一授权返回信息；虚拟路径计算模块，用于根据车辆的行驶数据实时计算车辆的虚拟路径；车库信息发送模块，用于将车库信息和虚拟路径实时发送给用户终端，所述车库信息包括车库地图、车位分布、分区空余车位数量、车位编号、车位占用信息；数据接收模块，用于实时获取车载终端发送的车辆的行驶数据；监测接收模块，用于接收地下停车场的监测系统发送的监测信息；判断模块，用于当虚拟路径进入预设的监测区域时，判断车辆的所述虚拟路径进入监测区域与车辆的实际位置进入同一监测区域的时间差
Figure SMS_51
是否大于预设时长；校准修正模块，用于当时间差/>
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大于预设时长时，对车辆的所述虚拟路径进行校准修正；车位占用信息模块，用于根据虚拟路径的终点所处的位置，获得车辆占用的车位编号。
本发明具有以下有益效果：
通过获得入场车辆的授权，给授权车辆提供车库地图、车位信息，从而方便用户到空余车位，且根据车辆的行驶数据，在地图上绘制虚拟路径，方便车辆获知其所在位置，进行精准导航；并通过检测车辆实际位置对车辆的虚拟路径进行校准，使车辆虚拟路径准确，并在车辆停车后获取车辆占用的车位信息并更新，使得车辆能及时得到车位占用信息，避免给其他入场车辆造成误导，提高导航的准确性和即时性；能有效指示车辆快速准确的找到空闲车位，提高入车效率、避免浪费寻找车位时间及车辆能源，提高了停车场的使用效率。
除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本发明还有其它的目的、特征和优点。下面将参照图，对本发明作进一步详细的说明。
附图说明
构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是本发明方法的流程示意图；
图2是本发明的一种实施例的虚拟路径示意图；
图3是本发明方法的部分流程示意图。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明，本发明实施例中所有方向性指示（诸如上、下、左、右、前、后……）仅用于解释在某一特定姿态（如附图所示）下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
另外，在本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
本发明提供的一个优选实施例中的一种应用于地下停车场的地图导航方法，用于地下停车场的安装的导航服务器，包括如下步骤：
S1：导航服务器获取入场车辆牌照信息，并给对应的用户终端发送第一授权请求信息，所述用户终端包括车载终端和与车载终端绑定的移动终端中的至少一种；车载终端通常为车辆的终端设备，移动终端则通常为手机。地下停车场的服务系统包括车行门禁系统、导航服务器和监测系统，当车辆进入地下车库停车场时，在车辆入口处的车行门禁系统（即车辆道闸）识别车牌号的同时，将车牌号发送给地下停车场的服务系统的导航服务器，通过蓝牙向车辆中控屏（车载终端）和绑定的移动终端（手机）推送第一授权请求信息，第一授权请求信息为：是否接受地下车库地下地图、导航以及授权行驶数据读取权限，驾驶员选择可以选择是否授权，若驾驶员选择确认授权并在用户终端输入第一确认授权指令，即驾驶员（用户）响应第一授权请求信息在用户终端输入第一确认授权指令（确认授权），第一确认授权指令用于触发用户终端给服务系统发送第一授权返回信息；若否，则本次地下停车场地图及导航任务取消；
S2：导航服务器接收所述用户终端发送的第一授权返回信息，将车库信息实时发送给所述用户终端，所述第一授权返回信息由用户响应第一授权请求信息输入的第一确认授权指令所触发，所述车库信息包括车库地图、车位分布、分区空余车位数量、车位编号、车位占用信息；车库信息则可在用户终端的显示界面上进行显示；
S3：导航服务器实时获取车载终端发送的车辆的行驶数据，并根据车辆的所述行驶数据计算车辆的虚拟路径，将车辆的所述虚拟路径实时更新并发送给对应的所述用户终端；车辆当前位置即虚拟路径的当前终点位置，虚拟路径在车库地图中进行展示，从而进行实时导航；
S4：导航服务器接收地下停车场的监测系统发送的监测信息，监测信息包括车辆的实际位置；即车辆经过监测系统的监测区域时，就能获取车辆的实际位置；
S5：导航服务器判断车辆的所述虚拟路径进入监测区域与车辆的实际位置进入同一监测区域的时间差
Figure SMS_53
是否大于预设时长：若是，则对车辆的所述虚拟路径进行校准修正；若否则执行后续步骤；
S6：导航服务器接收车辆熄火或下电信息，根据虚拟路径的终点所处的位置，获得车辆占用的车位编号，将车位占用信息更新并发送给所有授权的用户终端，其中所述授权的用户终端为发送所述第一授权返回信息的用户终端。
通常用户终端上会安装导航服务器的APP，特别是手机安装了导航服务器的APP后，并且在APP中绑定车牌号，当识别到车牌号后，会给车载终端和手机终端发送第一授权请求信息，用户再进行选择是否授权。若车辆是第一次入场，在用户选择确认授权且用户终端发送第一授权返回信息后，导航服务器会通过蓝牙传输模块给车载终端发送导航服务器的APP下载推送，当然为了方便手机下载，也会在入场处展示APP下载的二维码,以方便手机扫码下载。APP安装完成后，导航服务器与车载终端或手机终端自动对接上，导航服务器将车库信息发送给用户终端，用户终端通过APP界面进行车库信息的展示，车库信息包括车库地图、车位分布、分区空余车位数量、车位编号、车位占用信息。导航服务器同时对车辆的行驶数据进行读取，实时测行车信息，包括由轮速传感器测得的车速、和方向盘转角传感器测得的实时方向盘角度。通常目前的新能源汽车的车载终端功能较多，可以安装app，若车辆不能安装app，则可通过手机进行车库信息的展示。另外，地下停车场通常会设置多个监测区域，车辆每经过一个监测区域就执行一次步骤S5；S5的触发条件是：当车辆经过监测系统的监测区域时；通常车辆进入地下停车场停车时，肯定会至少经过车库分区的入口，车库分区的入口通常会设置监测系统，如车库分为A区、B区、C区，车辆进入A区停车时，A区入口的监测系统会监测到车辆经过入口处的监测区域，从而对A区的空余车位数进行核减。故车辆进入一个停车场停车，至少会经过监测系统的一个监测区域。
本发明通过获得入场车辆的授权，给授权车辆提供车库地图、车位信息，从而方便用户到空余车位，且根据车辆的行驶数据，在地图上绘制虚拟路径，方便车辆获知其所在位置，进行精准导航；并通过检测车辆实际位置对车辆的虚拟路径进行校准，使车辆虚拟路径准确，并在车辆停车后获取车辆占用的车位信息并更新，使得车辆能及时得到车位占用信息，避免给其他入场车辆造成误导，提高导航的准确性和即时性；能有效指示车辆快速准确的找到空闲车位，提高入车效率、避免浪费寻找车位时间及车辆能源，提高了停车场的使用效率。
在本发明的一些实施例中，行驶数据包括车辆的车速、车辆方向盘转向角度，所述根据车辆的所述行驶数据计算车辆的虚拟路径，具体包括：
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设为0.1秒时， 如果需要模拟出时长1.6秒的虚拟路径，则需要计算出16段车辆行驶路径，k需要取值1至16，计算出/>
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在本发明的一些实施例中，所述判断车辆的所述虚拟路径进入监测区域与车辆的实际位置进入同一监测区域的时间差
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是否大于预设时长，具体包括：
S51：根据虚拟路径，判断虚拟路径中的车辆当前位置与监测区域的距离是否小于预设距离：
S52：若是，则唤醒监测区域对应的监测系统，获得车辆虚拟路径进入对应的监测区域的第一时间与监测系统监测到车辆进入对应的监测区域的第二时间的时间差
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监测系统通常为摄像头和具有距离位置检测功能的雷达，本实施例中，摄像头用于拍摄车牌以供识别到对应的车牌。监测区域即摄像头和雷达的有效监测区域，雷达可以是毫米波雷达、激光雷达等常用雷达。可在地下停车场多个固定的关键位置（如转角位、上下通道位置）设置摄像头和毫米波雷达，用于针对路过车辆进行重新定位及其所处地图位置进行校准，每经过一次监测区域即校准一次。可以理解的是，虚拟路径中的车辆当前位置即虚拟路径当前的终点位置。设置预设距离可以提前唤醒雷达，使得雷达能有一段时间的等待时间，例如预设距离为10米，当虚拟路径中的车辆当前位置进入到离监测区域的距离为10米时，开始唤醒雷达，雷达开始进行监测，以对后续进入的车辆进行监测。雷达唤醒后，若在一定时长内没达到激活条件，则进入休眠状态，节约能源，提高使用寿命，激活条件即不存在授权的车辆进入监测区域的预设距离内。
在本发明的具体实施例中，预设时长为
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，即误差在间隔时间的一半以内则表明误差较小，对导航精度的影响不大，可忽略，当时间大于/>
Figure SMS_104
时，则需要误差进行校准补偿。
时间差
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为09:24:10；监测系统监测到车辆进入同一的监测区域的第二时间/>
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为09:24:20；则/>
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在本发明的进一步实施例中，所述对车辆的所述虚拟路径进行校准修正，具体可通过如下公式进行：
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时间段之间的车辆在地图上的平均速度，为矢量，可通过获取车辆的行驶数据获得，如在/>
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之间的时间段内，等时间间隔取多个速度并求平均值即可；/>
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为校准修正后的虚拟路径。/>
当
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，代表实际位置到达监测区域时，虚拟路径已经提前到达监测区域并还多行驶了一段路径，该段路径即为/>
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，故当
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。反之，当/>
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时，即代表实际位置到达指定位置时，虚拟路径还未到达指定位置，故需要将虚拟路径进行路径增加补偿，即：/>
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。当然车辆在虚拟路径中进入监测区域的位置与车辆实际进入监测区域的位置可能存在差异，但是这种差异较小，对导航和停车不会造成实质性的误导影响。
参照图3，在本发明的一些实施例中，还包括：
导航服务器给用户终端发送监测数据请求授权信息；
导航服务器接收用户终端发送的第二授权返回信息；
导航服务器接收对应的车载终端实时发送的监测数据，监测数据至少包括车辆获取的图像数据、车载雷达数据中的一种；监测数据通常通过车载摄像头和车载雷达监测周围环境获取的。
导航服务器根据当前车辆的虚拟路径及对应的监测数据，分析获得周围车位的实际占用状态信息；实际占用状态信息即包括车位编号以及车位编号对应的车位占用状态。
导航服务器判断实际占用状态信息是否符合当前车位占用信息；
若不符合，则依据实际占用状态信息对车位占用信息进行更新，并发送给所有授权的用户终端。
通常第一授权请求信息和监测数据请求授权信息同时推送给用户终端，用户响应监测数据请求授权信息在用户终端输入授权指令后，触发用户终端发送第二授权返回信息给导航服务器，导航服务器则获得读取监测数据的权限，根据这些监测数据，分析获得车辆经过区域内的车位实际占用状态信息，如当监测到车辆经过编号A123的车位时，摄像头对该车位进行摄像以及雷达对该车位进行监测，分析获得该车位的实际占用状态为空余，则将该信息与导航服务器当前地图的车位占用信息对比，若当前地图的车位占用信息中A123车位不是空余状态，则对导航服务器的地图上的车位占用信息进行更新，将编号A123车位的实际占用状态更新为空余，并将更新后的地图发送给所有进场并授权的用户终端，使得所有车辆都能实时获得最新的地图数据。
在本发明的一些实施例中，车位占用信息包括车位占用状态，车位占用状态为空余、已占用、待定；由于入场车辆不是都能接入导航服务器的APP或对导航推送的授权请求信息进行授权，故入场车辆并不会都被监测，会导致有些车位被占用后，不能获得车位占用信息，不能对地图进行更新，故会存在待定，即不清楚车位是否被占用；另外可设定当空余车位在经过一定时长后，若没有监测更新，则车位占用状态变为待定，如10分钟内，空余车位没有经过车载监测数据监测，则将空余状态变更为待定状态。利用入场车辆的已有设备以及监测数据，对地下停车场的停车信息进行监控和更新，提高了信息的准确性和即时性，相比在每个车位安装传感器来判断车位占用状态，设备成本大大降低，也大大提高了入场车辆的监测数据的数据利用率，实现地下停车场的数据互联共用。
接收所述用户终端发送的第一授权返回信息之后，本方法还包括：
根据遴选公式，从车库的所有空余的车位中选取至少一个车位，推送给用户终端。
根据遴选公式，从车库的所有空余的车位中选取至少一个车位，推送给用户终端，作为优选的停车方式给用户选择，用户可选择推送的车位或其他显示为空余的车位为目标车位，用户在用户终端点击选择了目标车位后，用户终端将目标车位的车位编号发送给导航服务器，导航服务器将对应车位的占用状态更新为已占用，避免重复推送或给其他用户造成误导，造成错误导航。
在本发明的进一步实施例中，根据遴选公式，从车库的所有空余的车位中选取至少一个车位，推送给用户终端，具体包括：
根据遴选公式，计算出每个空余的车位的优先权值K
Figure SMS_127
；
选出优先权值最高的一个或多个车位，推送给用户终端；
其中所述遴选公式为：
Figure SMS_128
；
K
Figure SMS_131
是编号为i的车位的优选权值，/>
Figure SMS_133
是编号为i的车位离对应车辆当前位置的距离，/>
Figure SMS_136
是编号为i的车位所在的车位分区的分区空余车位数量、/>
Figure SMS_129
是编号为i的车位所在的车位分区的车位占用率，/>
Figure SMS_132
为百分比，如95%；/>
Figure SMS_135
是编号为i的车位离最近的空余车位的距离，/>
Figure SMS_137
是编号为i的车位与对应的车辆的历史停车位置的距离；i为车位编号；
Figure SMS_130
分别为参数/>
Figure SMS_134
的优先权配额系数。
可以理解的是，
Figure SMS_141
、/>
Figure SMS_138
、/>
Figure SMS_151
、/>
Figure SMS_144
越大越不是优选车位，/>
Figure SMS_146
越大则有利于停车，优先权值则越高。故/>
Figure SMS_145
、/>
Figure SMS_150
为负值，/>
Figure SMS_143
为正值，/>
Figure SMS_148
、/>
Figure SMS_139
、/>
Figure SMS_149
单位为米，/>
Figure SMS_140
表示车辆要到该车位的距离，当该车位为目标车位后，车辆按照导航进入到该车位后，可能存在其他车辆提前停入该车位，导致导航失效，此时则需要选择另外的车位进行停车，此时若/>
Figure SMS_153
越小，则表示初始的目标车位离另外一个最近的空余车位距离越近，则可将最近的空余车位作为新的目标车位，使得初始目标车位被占用后，可迅速找到一个近的空余车位。即/>
Figure SMS_152
表示第二备选车位的距离，代表初始目标车位被占用后找到下一空余车位的距离。/>
Figure SMS_154
则代表该车位与对应车辆的历史停车位置的距离，越靠近对应车辆的历史停车位置，越接近车主的停车习惯。历史停车位置可通过该车辆以往停车位置的平均值得到。其中/>
Figure SMS_142
越大，代表初始目标车位被占用后，迅速找到其余空余车位的难度越低，/>
Figure SMS_147
则相反。遴选公式充分考虑多种因素，并将停车距离、车位占用后的备选停车难度、停车习惯进行综合考虑，大大提高了车位推送的准确值，提高用户体验。
例如，在一些实施例中，
Figure SMS_155
，当然
Figure SMS_156
可通过后续的历史数据进行不断优化调整，或根据停车场的布局进行参数调整。
当然在一些实施例中，可根据车牌获得车辆是否是新能源汽车，推送时，可同时推送两个车位给车主，其中一个是普通车位，另一个是充电车位，并且充电车位也可根据上述遴选方法选出一个优先权值最高的充电车位。
在本发明的一些实施例中，所述接收车辆熄火或下电信息，根据虚拟路径的终点所处的位置，获得车辆占用的车位编号之后，还包括：
将对应的车位编号和车位地图发送给对应的手机终端，从而方便用户后续找到停车位置。
当然在一些实施例中，可增加一个停车判断选项，即当获取车辆挂入P挡后，并且车辆在车位内，开始计时，当时间到达预设时间后，即判断该车已经进入停车状态，只是车主在车内休息或未进行熄火操作，从而提高地图的车位停车信息准确性。
本发明还提供了一种应用于地下停车场的导航系统，包括：车牌获取模块，用户识别入场车辆的车牌，以获取车辆牌照信息；授权请求发送模块，用于给用户终端发送第一授权请求信息，所述用户终端包括车载终端和与车载终端绑定的移动终端中的至少一种；接收模块，用于接收所述用户终端发送的第一授权返回信息；虚拟路径计算模块，用于根据车辆的行驶数据实时计算车辆的虚拟路径；车库信息发送模块，用于将车库信息和虚拟路径实时发送给用户终端，所述车库信息包括车库地图、车位分布、分区空余车位数量、车位编号、车位占用信息；数据接收模块，用于实时获取车载终端发送的车辆的行驶数据；监测接收模块，用于接收地下停车场的监测系统发送的监测信息；判断模块，用于当虚拟路径进入预设的监测区域时，判断车辆的所述虚拟路径进入监测区域与车辆的实际位置进入同一监测区域的时间差
Figure SMS_157
是否大于预设时长；校准修正模块，用于当时间差/>
Figure SMS_158
大于预设时长时，对车辆的所述虚拟路径进行校准修正；车位占用信息模块，用于根据虚拟路径的终点所处的位置，获得车辆占用的车位编号。
导航系统给授权车辆提供车库地图、车位信息，从而方便用户到空余车位，且根据车辆的行驶数据，对车辆进行精准导航；能有效指示车辆快速准确的找到空闲车位，提高入车效率、避免浪费寻找车位时间及车辆能源，提高了停车场的使用效率。
以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种应用于地下停车场的地图导航方法，其特征在于，包括如下步骤：
获取入场车辆牌照信息，并给对应的用户终端发送第一授权请求信息，所述用户终端包括车载终端和与车载终端绑定的移动终端中的至少一种；
接收所述用户终端发送的第一授权返回信息，将车库信息实时发送给所述用户终端，所述第一授权返回信息由用户响应所述第一授权请求信息而输入的第一确认授权指令所触发，所述车库信息包括车库地图、车位分布、分区空余车位数量、车位编号、车位占用信息；
实时获取车载终端发送的车辆的行驶数据，并根据车辆的所述行驶数据计算车辆的虚拟路径，将车辆的所述虚拟路径实时更新并发送给对应的所述用户终端；
接收地下停车场的监测系统发送的监测信息，所述监测信息包括车辆的实际位置；
判断车辆的所述虚拟路径进入监测区域与车辆的实际位置进入同一监测区域的时间差
Figure QLYQS_1
是否大于预设时长：
若是，则对车辆的所述虚拟路径进行校准修正；
接收车辆熄火或下电信息，根据虚拟路径的终点所处的位置，获得车辆占用的车位编号，将车位占用信息更新并发送给所有授权的用户终端，其中所述授权的用户终端为发送所述第一授权返回信息的用户终端。
2.根据权利要求1所述的应用于地下停车场的地图导航方法，其特征在于，所述行驶数据包括车辆的车速、车辆方向盘转向角度，所述根据车辆的所述行驶数据计算车辆的虚拟路径，具体包括：
Figure QLYQS_2
；
Figure QLYQS_3
；
Figure QLYQS_4
=/>
Figure QLYQS_5
+/>
Figure QLYQS_6
；
Figure QLYQS_7
；
Figure QLYQS_8
；
Figure QLYQS_9
=/>
Figure QLYQS_10
；
Figure QLYQS_11
；
Figure QLYQS_15
为车辆第k-1时刻到第k时刻行进的直线距离；/>
Figure QLYQS_19
为车辆在第k-1时刻到k时刻的车速大小；/>
Figure QLYQS_23
为第k时刻与第k-1时刻间的时间间隔；/>
Figure QLYQS_13
表示时间；/>
Figure QLYQS_18
分别为第k时刻和第k-1时刻；/>
Figure QLYQS_22
为第k-1时刻到第k时刻的转向角度变化量；/>
Figure QLYQS_26
为车辆方向盘角度与轮胎转向角度的转向比；/>
Figure QLYQS_12
为车辆方向盘在第k-1时刻的转向角度；/>
Figure QLYQS_17
为车辆第k时刻在地图上的行进方向角度；/>
Figure QLYQS_21
为车辆第k-1时刻在地图上的行进方向角度；N为地图的缩放比例尺；/>
Figure QLYQS_25
为地图上车辆第k-1时刻到第k时刻行进的直线距离；/>
Figure QLYQS_14
为第k-1时刻到第k时刻地图上的车辆行驶路径，/>
Figure QLYQS_16
为车辆在地图上的虚拟路径；k为正整数，/>
Figure QLYQS_20
为车辆行驶时间相对/>
Figure QLYQS_24
的倍数。
3.根据权利要求2所述的应用于地下停车场的地图导航方法，其特征在于，所述判断车辆的所述虚拟路径进入监测区域与车辆的实际位置进入同一监测区域的时间差
Figure QLYQS_27
是否大于预设时长，具体包括：
根据虚拟路径，判断虚拟路径中的车辆当前位置与监测区域的距离是否小于预设距离：
若是，则唤醒监测区域对应的监测系统，获得车辆虚拟路径进入对应的监测区域的第一时间与监测系统监测到车辆进入对应的监测区域的第二时间的时间差
Figure QLYQS_28
，并判断所述时间差/>
Figure QLYQS_29
是否大于预设时长。
4.根据权利要求3所述的应用于地下停车场的地图导航方法，其特征在于，所述预设时长为
Figure QLYQS_30
，所述时间差/>
Figure QLYQS_31
可通过如下公式获得：
Figure QLYQS_32
=/>
Figure QLYQS_33
；
Figure QLYQS_34
，/>
Figure QLYQS_35
分别为车辆的虚拟路径进入监测区域的第一时间与监测系统监测到车辆进入同一监测区域的第二时间。
5.根据权利要求4所述的应用于地下停车场的地图导航方法，其特征在于，
所述对车辆的所述虚拟路径进行校准修正，具体可通过如下公式进行：
Figure QLYQS_36
；
Figure QLYQS_37
为/>
Figure QLYQS_38
到/>
Figure QLYQS_39
时间段之间的车辆在地图上的平均速度，/>
Figure QLYQS_40
为校准修正后的虚拟路径。
6.根据权利要求1所述的应用于地下停车场的地图导航方法，其特征在于，还包括：
给用户终端发送监测数据请求授权信息；
接收用户终端发送的第二授权返回信息；
接收对应的车载终端实时发送的监测数据，所述监测数据至少包括车辆获取的图像数据、车载雷达数据中的一种；
根据当前车辆的虚拟路径及对应的监测数据，分析获得周围车位的实际占用状态信息；
判断实际占用状态信息是否符合当前车位占用信息；
若不符合，则依据实际占用状态信息对车位占用信息进行更新，并发送给所有授权的用户终端。
7.根据权利要求1所述的应用于地下停车场的地图导航方法，其特征在于，所述车位占用信息包括车位占用状态，所述车位占用状态为空余、已占用、待定中的一种；
所述接收所述用户终端发送的第一授权返回信息之后，还包括：
根据遴选公式，从车库的所有空余的车位中选取至少一个车位，推送给用户终端。
8.根据权利要求7所述的应用于地下停车场的地图导航方法，其特征在于，所述根据遴选公式，从车库的所有空余的车位中选取至少一个车位，推送给用户终端，具体包括：
根据遴选公式，计算出每个空余的车位的优先权值K
Figure QLYQS_41
；
选出优先权值最高的一个或多个车位，推送给用户终端；
其中所述遴选公式为：
Figure QLYQS_42
；
K
Figure QLYQS_44
是编号为i的车位的优选权值，/>
Figure QLYQS_47
是编号为i的车位离对应车辆当前位置的距离，/>
Figure QLYQS_49
是编号为i的车位所在的车位分区的分区空余车位数量、/>
Figure QLYQS_45
是编号为i的车位所在的车位分区的车位占用率；/>
Figure QLYQS_46
是编号为i的车位离最近的空余车位的距离，/>
Figure QLYQS_48
是编号为i的车位与对应的车辆的历史停车位置的距离；i为车位编号；/>
Figure QLYQS_50
分别为参数
Figure QLYQS_43
的优先权配额系数。
9.根据权利要求1所述的应用于地下停车场的地图导航方法，其特征在于，所述接收车辆熄火或下电信息，根据虚拟路径的终点所处的位置，获得车辆占用的车位编号之后，还包括：
将对应的车位编号和车位地图发送给对应的手机终端。
10.一种应用于地下停车场的导航系统，其特征在于，包括：
车牌获取模块，用户识别入场车辆的车牌，以获取车辆牌照信息；
授权请求发送模块，用于给用户终端发送第一授权请求信息，所述用户终端包括车载终端和与车载终端绑定的移动终端中的至少一种；
接收模块，用于接收所述用户终端发送的第一授权返回信息；
虚拟路径计算模块，用于根据车辆的行驶数据实时计算车辆的虚拟路径；
车库信息发送模块，用于将车库信息和虚拟路径实时发送给用户终端，所述车库信息包括车库地图、车位分布、分区空余车位数量、车位编号、车位占用信息；
数据接收模块，用于实时获取车载终端发送的车辆的行驶数据；
监测接收模块，用于接收地下停车场的监测系统发送的监测信息；
判断模块，用于当虚拟路径进入预设的监测区域时，判断车辆的所述虚拟路径进入监测区域与车辆的实际位置进入同一监测区域的时间差
Figure QLYQS_51
是否大于预设时长；
校准修正模块，用于当时间差
Figure QLYQS_52
大于预设时长时，对车辆的所述虚拟路径进行校准修正；
车位占用信息模块，用于根据虚拟路径的终点所处的位置，获得车辆占用的车位编号。
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