JP7358638B2 - 車線推定装置および車線推定方法 - Google Patents
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Description
星(測位衛星)からの信号を、車両に搭載されたGPS受信機(GPSセンサ)などの測位センサによって受信して車両の位置を測定し、測定された車両の位置と、地図情報に含まれる車線の位置とを比較することで行うことができる。すなわち、測位センサを用いて車両の位置を測定する場合の測位精度が、車線の位置を特定できる程度の精度であれば、測位センサを用いて車線の位置を精度よく推定することができる。
(1)車線推定装置101は、測位衛星2から送信された信号を受信して車両1を測位する測位センサ10により得られた車両1の現在位置の位置情報を取得する位置情報取得部211と、測位センサ10による測位の精度情報を取得する精度情報取得部212と、車両1が走行する路面の路面プロファイルに応じて変化する横加速度センサ131のセンサ値の情報を含む車両1の走行情報を取得する走行情報取得部213と、道路の車線情報と路面プロファイルの情報とを含む道路地図情報を取得する道路地図情報取得部214と、位置情報取得部211により取得された位置情報と、精度情報取得部212により取得された精度情報と、走行情報取得部213により取得された走行情報と、道路地図情報取得部214により取得された道路地図情報とに基づいて、車両1が走行する走行車線を特定する走行車線特定部25と、を備える(図4)。走行車線特定部25は、精度情報取得部212により取得された精度情報に基づいて測位の精度が所定値以上であるか否か、すなわちDOPが所定値α1以下であるか否かを判定するとともに、測位の精度が所定値以上であると判定されると、位置情報取得部211により取得された位置情報と道路地図情報取得部214により取得された道路地図情報とに基づいて走行車線を特定する。その後、測位の精度が所定値未満、すなわちDOPが所定値α1より大きいと判定されると、走行車線特定部25は、走行情報取得部213により取得された走行情報と道路地図情報取得部214により取得された道路地図情報に含まれる路面プロファイルの情報とに基づいて、測位の精度が所定値以上であると判定されたときに特定された走行車線からの車線変更の有無を判定し、判定結果に応じて走行車線を特定する(図5)。
Claims (6)
- 測位衛星から送信された信号を受信して車両の位置を測位する測位センサにより得られた位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記測位センサによる測位の精度情報を取得する精度情報取得部と、
前記車両が走行する路面の路面プロファイルに応じて変化する検出器の検出値の情報を含む前記車両の走行情報を取得する走行情報取得部と、
道路の車線情報と前記路面プロファイルの情報とを含む道路地図情報を取得する道路地図情報取得部と、
前記位置情報取得部により取得された位置情報と、前記精度情報取得部により取得された精度情報と、前記走行情報取得部により取得された走行情報と、前記道路地図情報取得部により取得された道路地図情報とに基づいて、前記車両が走行する走行車線を特定する走行車線特定部と、を備え、
前記走行車線特定部は、前記精度情報取得部により取得された精度情報に基づいて測位の精度が所定値以上であるか否かを判定するとともに、測位の精度が前記所定値以上であると判定されると、前記位置情報取得部により取得された位置情報と前記道路地図情報取得部により取得された道路地図情報とに基づいて走行車線を特定し、その後、測位の精度が前記所定値未満と判定されると、前記走行情報取得部により取得された走行情報と前記道路地図情報取得部により取得された道路地図情報に含まれる前記路面プロファイルの情報とに基づいて、測位の精度が前記所定値以上であると判定されたときに特定された走行車線からの車線変更の有無を判定し、判定結果に応じて走行車線を特定し、
前記精度情報取得部により取得された精度情報は、精度低下率の情報であることを特徴とする車線推定装置。 - 請求項1に記載の車線推定装置において、
前記走行情報取得部により取得される走行情報には、さらに方向指示器の操作情報が含まれ、
前記走行車線特定部は、前記精度情報取得部により取得された精度情報に基づいて測位の精度が前記所定値以上であると判定された後、測位の精度が前記所定値未満と判定されると、前記方向指示器の操作情報に基づいて走行車線を特定することを特徴とする車線推定装置。 - 請求項1または2に記載の車線推定装置において、
前記道路地図情報に含まれる前記路面プロファイルは、参照用路面プロファイルであり、
前記走行車線特定部は、前記精度情報取得部により取得された精度情報に基づいて前記測位の精度が前記所定値以上であると判定された後、測位の精度が前記所定値未満と判定されると、前記走行情報取得部により取得された走行情報に基づいて、前記車両が走行する路面の路面プロファイルの実測値である実測路面プロファイルを算出するとともに、前記参照用路面プロファイルと前記実測路面プロファイルとの類似度を算出し、前記類似度が所定値以上の状態から前記所定値未満の状態に変化すると、車線変更があったと判定することを特徴とする車線推定装置。 - 請求項3に記載の車線推定装置において、
前記類似度は、第1類似度であり、
前記走行車線特定部は、さらに前記位置情報取得部により取得された位置情報と前記道路地図情報取得部により取得された道路地図情報に含まれる位置情報との類似度である第2類似度を算出し、前記第1類似度と前記第2類似度とに基づいて、前記走行車線を特定することを特徴とする車線推定装置。 - 請求項3または4に記載の車線推定装置において、
前記走行車線特定部は、前記精度情報取得部により取得された精度情報に基づいて前記測位の精度が前記所定値以上であると判定されると、前記参照用路面プロファイルと前記実測路面プロファイルとの類似度である基準類似度を算出し、この基準類似度に基づいて前記所定値が設定されることを特徴とする車線推定装置。 - 測位衛星から送信された信号を受信して車両の位置を測位する測位センサにより得られた位置情報を取得するステップと、
前記測位センサによる測位の精度情報を取得するステップと、
前記車両が走行する路面の路面プロファイルに応じて変化する検出器の検出値の情報を含む前記車両の走行情報を取得するステップと、
道路の車線情報と前記路面プロファイルの情報とを含む道路地図情報を取得するステップと、
取得された位置情報と精度情報と走行情報と道路地図情報とに基づいて、前記車両が走行する走行車線を特定するステップとを、コンピュータにより実行することを含み、
前記走行車線を特定するステップは、取得された精度情報に基づいて測位の精度が所定値以上であるか否かを判定するとともに、測位の精度が前記所定値以上であると判定されると、取得された位置情報と道路地図情報とに基づいて走行車線を特定し、その後、測位の精度が前記所定値未満と判定されると、取得された走行情報と道路地図情報に含まれる前記路面プロファイルの情報とに基づいて、測位の精度が前記所定値以上であると判定されたときに特定された走行車線からの車線変更の有無を判定し、判定結果に応じて走行車線を特定することを含み、
前記精度情報は、精度低下率の情報であることを特徴とする車線推定方法。
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