CN113450455A - 用于生成停车场的道路链路的地图的方法、设备和计算机程序产品 - Google Patents

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CN113450455A CN202110314453.1A CN202110314453A CN113450455A CN 113450455 A CN113450455 A CN 113450455A CN 202110314453 A CN202110314453 A CN 202110314453A CN 113450455 A CN113450455 A CN 113450455A
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Abstract

提供了一种用于收集探针数据并使用所收集的数据来创建停车场道路链路几何形状的方法。方法可以包括：从停车场内和所述停车场周围的多个探针接收探针数据；标识多个种子点，其中从所述探针数据迭代地创建所述多个种子点；基于兼容种子点的标识生成一个或多个停车场道路链路；确定一个或多个停车场道路链路是否处于所述一个或多个停车场道路链路中的每一个的末端的预定义距离内；在第一停车场道路链路与第二停车场道路链路之间形成T形接头；生成包括所述一个或多个停车场道路链路的停车场地图；以及基于所生成的停车场地图提供车辆通过所述停车场的引导。

Description

用于生成停车场的道路链路的地图的方法、设备和计算机程 序产品
技术领域
本公开的示例实施例涉及创建停车场的道路链路的地图，且更明确地说，涉及使用车辆探针数据自动创建停车场的二维或三维道路链路和交叉路口。
背景技术
地图已经用于提供路线几何和地理信息几个世纪。包括来自历史上的快照的道路和地理特征的静态图像的传统纸件地图已让步于计算机和移动装置上呈现的数字地图。这些数字地图可以被更新和修改，使得每次用户观看由地图服务服务器主存的地图时，用户具有对他们可用的最新地图。数字地图可以进一步用动态信息来增强，例如沿道路和通过交叉路口的实时交通信息。
自主和半自主车辆控制需要关于车辆将行驶的道路的详细信息。道路的直线区段比道路的交叉路口不复杂得多，在交叉路口有许多路径。自主和半自主车辆控制需要了解所有可用路径以成功且有效地导航通过区域。
发明内容
根据示例实施例提供了一种方法、设备和计算机程序产品，用于创建停车场的道路链路的地图，且更具体地，用于使用车辆探针数据自动创建停车场的二维或三维道路链路和交叉路口。本文提供的实施例包括具有至少一个处理器和包括计算机程序代码的至少一个存储器的设备，所述至少一个存储器和计算机程序代码被配置成利用所述处理器使得所述设备：从停车场内和停车场周围的多个探针接收探针数据；标识多个种子点，其中从探针数据迭代地创建多个种子点；基于兼容种子点的标识生成一个或多个停车场道路链路；确定一个或多个停车场道路链路是否处于一个或多个停车场道路链路中的每一个的末端的预定义距离内；响应于一个或多个停车场道路链路中的第二停车场道路链路处于一个或多个停车场道路链路中的第一停车场道路链路的末端的预定义距离内而在第一停车场道路链路与第二停车场道路链路之间形成T形接头；生成包括一个或多个停车场道路链路的停车场地图；并且基于所生成的停车场地图提供车辆通过停车场的引导。
根据示例实施例，兼容种子点包括在预定义的航向角内匹配相应停车场道路链路的主曲线的新的候选顶点的主成分的航向的种子点航向，以及在预定义的角内匹配所述新的候选顶点的位移矢量的航向角的种子点航向。使设备基于兼容种子点的标识生成一个或多个停车场道路链路可以包括使设备：使用主曲线形成生成一个或多个主曲线以标识兼容种子点，其中所生成的一个或多个主曲线被标识为停车场道路链路。使设备使用主曲线形成来生成一个或多个主曲线以标识兼容种子点可以包括使设备：将主曲线形成应用于种子点的子集，直到没有找到剩余的兼容种子点或者主曲线对齐到所标识的停车场道路链路的顶点；并且将种子点的子集的主曲线标识为停车场道路链路。
根据一些实施例，使设备标识多个种子点可以包括使设备：将停车场分割成多个网格单元，其中多个网格单元中的每一个包括至少一个探针数据点；计算多个网格单元中的每一个中的探针数据的稳定加权质心；并且对多个网格单元的稳定加权质心迭代地应用均值偏移，直到各个稳定加权质心的位置变化小于预定距离，以获得多个网格单元的种子点。单元的稳定加权质心可被限制成垂直于相应单元的主航向方向移动。使设备使用种子点来标识一个或多个停车场道路链路可以包括使设备：标识多个网格单元的移位稳定加权质心的主成分；建立多个网格单元的经移位稳定加权质心的主成分的取向；并且至少部分地基于多个网格单元的经移位稳定加权质心的主成分的取向来标识一个或多个停车场道路链路。
使一些实施例的设备使用种子点来标识一个或多个停车场道路链路可以包括使设备：在多个网格单元的经移位稳定加权质心周围的预定义半径内建立探针数据的航向密度；并且至少部分地基于多个网格单元的经移位稳定加权质心的主成分的取向以及多个网格单元的经移位稳定加权质心的航向密度来标识一个或多个停车场道路链路。可以使一些实施例的设备：基于地图数据标识一个或多个停车场访问者；为一个或多个停车场访问者生成人工种子点；并且其中使设备基于兼容种子点的标识生成一个或多个停车场道路链路包括使设备基于兼容种子点的标识和一个或多个人工种子点生成一个或多个停车场道路链路。使设备基于所生成的停车场地图提供车辆通过停车场的引导可以包括使设备基于所生成的停车场地图提供车辆通过停车场的自主车辆控制。
本文提供的实施例包括具有至少一个非暂时性计算机可读存储介质的计算机程序产品，所述至少一个非暂时性计算机可读存储介质中存储有计算机可执行程序代码指令，所述计算机可执行程序代码指令包括用于执行以下操作的程序代码指令：从停车场内和停车场周围的多个探针接收探针数据；标识多个种子点，其中从探针数据迭代地创建多个种子点；基于兼容种子点的标识生成一个或多个停车场道路链路；确定一个或多个停车场道路链路是否处于一个或多个停车场道路链路中的每一个的末端的预定距离内；响应于一个或多个停车场道路链路中的第二停车场道路链路处于一个或多个停车场道路链路中的第一停车场道路链路的末端的预定义距离内而在第一停车场道路链路与第二停车场道路链路之间形成T形接头；生成包括一个或多个停车场道路链路的停车场地图；并且基于所生成的停车场地图提供车辆通过停车场的引导。
根据示例实施例，兼容种子点包括在预定义的航向角内匹配相应停车场道路链路的主曲线的新的候选顶点的主成分的航向的种子点航向，以及在预定义的角内匹配所述新的候选顶点的位移矢量的航向角的种子点航向。用于基于兼容种子点的标识来生成一个或多个停车场道路链路的程序代码指令包括用于使用主曲线形成来生成一个或多个主曲线以标识兼容种子点的程序代码指令，其中所生成的一个或多个主曲线被标识为停车场道路链路。用于使用主曲线形成来生成一个或多个主曲线以标识兼容种子点的程序代码指令可以包括用于执行以下操作的程序代码指令：将主曲线形成应用于种子点的子集，直到没有找到剩余的兼容种子点或者主曲线对齐到所标识的停车场道路链路的顶点；并且将种子点的子集的主曲线标识为停车场道路链路。
根据示例实施例，用于标识多个种子点的程序代码指令可以包括用于执行以下操作的程序代码指令：将停车场分割成多个网格单元，其中每个网格单元包括至少一个探针数据点；计算多个网格单元中的每一个中的探针数据的稳定加权质心；以及对多个网格单元的稳定加权质心迭代地应用均值偏移，直到各个稳定加权质心的位置变化小于预定距离，以获得多个网格单元的种子点。稳定加权质心被限制成垂直于相应单元的主航向方向移动。用于使用种子点来标识一个或多个停车场道路链路的程序代码指令可以包括用于执行以下操作的程序代码指令：标识多个网格单元的移位稳定加权质心的主成分；建立多个网格单元的经移位稳定加权质心的主成分的取向；以及至少部分地基于多个网格单元的经移位稳定加权质心的主成分的取向来标识一个或多个停车场道路链路。
用于使用种子点来标识一个或多个停车场道路链路的程序代码指令可以包括用于执行以下操作的程序代码指令：在多个网格单元的经移位稳定加权质心周围的预定义半径内建立探针数据的航向密度；并且至少部分地基于多个网格单元的经移位稳定加权质心的主成分的取向以及多个网格单元的经移位稳定加权质心的航向密度来标识一个或多个停车场道路链路。示例实施例的计算机程序产品可以包括用于执行以下操作的程序代码指令：基于地图数据标识一个或多个停车场访问者；为一个或多个停车场访问者生成人工种子点；并且其中用于基于兼容种子点的标识生成一个或多个停车场道路链路的程序代码指令包括用于基于兼容种子点和一个或多个人工种子点生成一个或多个停车场道路链路的程序代码指令。用于基于所生成的停车场地图提供车辆通过停车场的引导的程序代码指令可以包括用于基于所生成的停车场地图提供车辆通过停车场的自主车辆控制的程序代码指令。
本文提供的实施例可以包括一种方法，所述方法包括：从停车场内和停车场周围的多个探针接收探针数据；标识多个种子点，其中从探针数据迭代地创建多个种子点；基于兼容种子点的标识生成一个或多个停车场道路链路；确定一个或多个停车场道路链路是否处于一个或多个停车场道路链路中的每一个的末端的预定义距离内；响应于一个或多个停车场道路链路中的第二停车场道路链路处于一个或多个停车场道路链路中的第一停车场道路链路的末端的预定义距离内而在第一停车场道路链路与第二停车场道路链路之间形成T形接头；生成包括一个或多个停车场道路链路的停车场地图；并且基于所生成的停车场地图提供车辆通过停车场的引导。
根据示例实施例，兼容种子点包括在预定义的航向角内匹配相应停车场道路链路的主曲线的新的候选顶点的主成分的航向的种子点航向，以及在预定义的角内匹配所述新的候选顶点的位移矢量的航向角的种子点航向。基于兼容种子点的标识生成一个或多个停车场道路链路可以包括使用主曲线形成来生成一个或多个主曲线以标识兼容种子点，其中所生成的一个或多个主曲线被标识为停车场道路链路。
本文提供的实施例可以包括一种设备，所述设备包括：用于从停车场内和停车场周围的多个探针接收探针数据的构件；用于标识多个种子点的构件，其中从探针数据迭代地创建多个种子点；用于基于兼容种子点的标识生成一个或多个停车场道路链路的构件；用于确定一个或多个停车场道路链路是否处于一个或多个停车场道路链路中的每一个的末端的预定义距离内的构件；用于响应于一个或多个停车场道路链路中的第二停车场道路链路处于一个或多个停车场道路链路中的第一停车场道路链路的末端的预定义距离内而在第一停车场道路链路与第二停车场道路链路之间形成T形接头的构件；用于生成包括一个或多个停车场道路链路的停车场地图的构件；以及用于基于所生成的停车场地图提供车辆通过停车场的引导的构件。
根据示例实施例，兼容种子点包括在预定义的航向角内匹配相应停车场道路链路的主曲线的新的候选顶点的主成分的航向的种子点航向，以及在预定义的角内匹配所述新的候选顶点的位移矢量的航向角的种子点航向。用于基于兼容种子点的标识生成一个或多个停车场道路链路的构件可以包括用于使用主曲线形成来生成一个或多个主曲线以标识兼容种子点的构件，其中所生成的一个或多个主曲线被标识为停车场道路链路。
附图说明
本专利或申请文件含有至少一张彩色附图。具有彩色附图的本专利或专利申请公开的副本将由办公室在请求和支付必要费用后提供。
已经如此概括地描述了本公开的示例实施例，现在将参考附图，附图不必按比例绘制，并且其中：
图1绘示了根据本公开的示例实施例的用于创建地图交叉路口转向机动的系统的框图；
图2绘示了根据本公开的示例实施例的用于创建地图交叉路口转向机动的设备的框图；
图3是描绘根据本公开的示例实施例的道路链路路径检测模块的流程图；
图4绘示了根据本公开的示例实施例的包括探针数据的停车场；
图5是描绘根据本公开的示例实施例的图3的探针种子点生成子模块的操作的流程图；
图6绘示了根据本公开的示例实施例的图4的探针数据点和每个网格单元的受限制的稳定加权质心；
图7绘示了根据本公开的示例实施例的图6的细节图；
图8是根据本公开的示例实施例的图3的道路链路路径估计子模块的操作的流程图；
图9绘示了根据本公开的示例实施例的主曲线的创建；
图10绘示了根据本公开的示例实施例的具有所生成的主曲线的图4的停车场；
图11描绘了具有根据本公开的示例实施例的具有形成的T形接头的图10的停车场；并且
图12是根据本公开的示例实施例的用于形成停车场的几何形状的方法的流程图。
具体实施方式
将在以下参考附图更全面地描述本公开的示例实施例，在附图中示出了本发明的一些但不是全部实施例。实际上，本发明的各种实施例可以以许多不同的形式实施，并且不应当被解释为限于在此阐述的实施例；相反，提供这些实施例使得本公开将满足适用的法律要求。贯穿全文以相似的数字指代相似的要素。如本文所使用的，术语“数据”、“内容”、“信息”和类似术语可以互换地使用，以指代能够根据本公开的实施例被发送、接收和/或存储的数据。因此，任何此类术语的使用不应被用来限制本公开的实施例的精神和范围。
如本文所定义的，涉及物理介质(例如，易失性或非易失性存储装置)的“非暂时性计算机可读介质”可与涉及电磁信号的暂时性计算机可读介质区分。在至少一个示例实施例中，非暂时性计算机可读介质是有形的非暂时性计算机可读介质。
根据示例实施例本文提供了一种系统、方法、设备和计算机程序产品，用于创建停车场的道路链路的地图，且更具体地，用于使用车辆探针数据自动创建停车场的二维或三维道路链路和交叉路口。图1绘示了用于实现本文描述的示例实施例的系统的示例实施例的通信图。图1所绘示的实施例包括地图服务提供商系统116、通过网络112与用户装备(UE)104和/或地理地图数据库(例如地图数据库108)进行数据通信的处理服务器102，以及一个或多个移动装置114。移动装置114可与车辆(例如，高级驾驶员辅助系统(ADAS))相关联、耦合或以其它方式集成。可以提供附加的、不同的或更少的组件。例如，许多移动装置114可以与网络112连接。地图服务提供商116可以包括计算机系统和系统运营商的网络。处理服务器102可以包括地图数据库108，例如远程地图服务器。网络可以是有线、无线或有线和无线通信网络的任何组合，例如蜂窝、Wi-Fi、因特网、局域网等。
用户装备104可以包括移动计算装置，诸如膝上计算机、平板计算机、移动电话、智能电话、导航单元、个人数字助理、手表、照相机等。附加地或替换地，用户装备104可以是固定计算装置，诸如个人计算机、计算机工作站、信息亭、办公终端计算机或系统等。处理服务器102可以是一个或多个固定或移动计算装置。用户装备104可以被配置成经由处理服务器102通过例如地图应用来访问地图数据库108，使得用户装备可以在通过访问地图服务提供商116提供的其它服务中向用户提供导航辅助。
地图数据库108可以包括节点数据、道路段数据或链路数据，兴趣点(POI)数据等。地图数据库108还可以包括制图数据、路线数据和/或机动数据。根据一些示例实施例，道路段数据记录可以是表示道路、街道或路径的链路或区段，如可以用于计算路线或记录的路线信息以确定一条或多条个性化路线。节点数据可以是对应于道路段数据的各个链路或区段的端点。道路链路数据和节点数据可表示例如由车辆、汽车、卡车、公共汽车、摩托车和/或其它实体使用的道路网络。任选地，地图数据库108可以含有路径段和节点数据记录或其它可以表示例如除车辆道路记录数据之外或代替车辆道路记录数据的行人路径或区域的数据。道路/链路段和节点可与诸如地理坐标、街道名称、地址范围、速度限制，交叉路口处的转向限制等属性以及诸如加油站、旅馆、餐馆、博物馆、体育场、办公室、汽车修理店、建筑物、商店、公园等POI相关联。地图数据库108可以包括关于POI及其在POI记录中的相应位置的数据。地图数据库108可以包括关于诸如城市、城镇或其它社区的地点以及诸如水体、山脉等的其它地理特征的数据。这种地点或特征数据可以是POI数据的一部分，或者可以与POI或POI数据记录(诸如用于显示或表示城市位置的数据点)相关联。另外，地图数据库108可以包括与地图数据库108的POI数据记录或其它记录相关联的事件数据(例如，交通事故、建筑活动、经调度事件、未经调度事件等)。
地图数据库108可由内容提供商(例如，与服务平台相关联的地图服务提供商)维护。举例来说，地图服务提供商可收集地理数据以生成并增强地图数据库108。地图服务提供商可以使用不同的方式来收集数据。这些方法可以包括从其它来源获得数据，例如市政当局或相应的地理当局。此外，例如，地图服务提供商可以使用现场人员沿整个地理区域的道路通过车辆行驶，以观察特征和/或记录关于它们的信息。此外，诸如空中或卫星摄影的遥感可用于直接或通过机器学习生成地图几何形状。虽然地图数据库108可含有区域的道路链路的道路网络几何形状，但车辆行驶的一些区域可不被绘制地图或存储在地图数据库中。例如，停车场可以不被绘制地图，使得可以使用地图数据库获得车辆引导以到达停车场，但是在停车场内的行驶可以在没有任何地图数据帮助的情况下执行。因此，本文所述的实施例可从探针数据生成停车场道路链路几何形状以生成此类信息并将其存储在地图数据库108中，从而提供无论通过导航辅助还是通过自主或半自主车辆控制来引导车辆通过停车场的能力。
地图数据库108可以是以有助于更新、维护和开发的格式存储的主地图数据库。例如，主地图数据库或主地图数据库中的数据可以是Oracle空间格式或例如用于开发或生产目的的其它空间格式。Oracle空间格式或开发/生产数据库可以被编译成递送格式，例如地理数据文件(GDF)格式。生产和/或递送格式中的数据可被编译或进一步编译以形成地理数据库产品或数据库，所述地理数据库产品或数据库可用于终端用户导航装置或系统中。
举例来说，地理数据可被编译(例如编译成平台规范格式(PSF))以组织和/或配置用于以下操作的数据：由导航装置(例如由用户装备104)执行导航相关功能和/或服务，例如路线计算、路线引导、地图显示、速度计算、距离和行驶时间功能和其它功能。导航相关功能可对应于车辆导航、行人导航或其它类型的导航。产生终端用户数据库的编译可以由与地图服务提供商分离的一方或实体执行。举例来说，地图服务提供商(例如导航服务提供商或其它终端用户装置开发者)的客户可以以递送格式对所接收的地图数据库执行编译以产生一个或多个经编译的导航数据库。
如上所述，服务器侧地图数据库108可以是主地理数据库，但是在替换实施例中，客户端侧地图数据库108可以表示经编译的导航数据库，所述经编译的导航数据库可以在终端用户装置(例如，用户装备104)中使用或与终端用户装置(例如，用户装备104)一起使用以提供导航和/或地图相关功能。例如，地图数据库108可与终端用户装置104一起使用以向终端用户提供导航特征。在此类情况下，地图数据库108可以被下载或存储在终端用户装置(用户装备104)上，所述终端用户装置可以通过无线或有线连接来访问地图数据库108，例如经由处理服务器102和/或网络112。
在某些实施例中，终端用户装置或用户装备104可为车载导航系统，例如ADAS、个人导航装置(PND)、便携式导航装置、蜂窝式电话、智能电话、个人数字助理(PDA)、手表、照相机、计算机和/或可执行导航相关功能(例如数字路由和地图显示)的其它装置。根据一些示例实施例，终端用户可以将用户装备104用于导航和地图功能，例如引导和地图显示，以及用于基于一个或多个计算和记录的路线来确定一个或多个个性化路线或路线段。
ADAS可用于改善驾驶的舒适性、效率、安全性和整体满意度。此类高级驾驶员辅助系统的实例包括半自主驾驶员辅助特征，诸如自适应前灯瞄准、自适应巡航控制、车道偏离警告和控制、弯道警告、速度限制通知、危险警告、预测性巡航控制、自适应换档控制等。ADAS的其它实例可以包括用于车辆的完全自主控制以沿着道路网络驾驶车辆而不需要来自驾驶员的输入的供应。这些高级驾驶员辅助系统中的一些使用车辆中的各种传感器机构来确定车辆的当前状态和车辆前方的道路的当前状态。这些传感器机构可以包括雷达、红外、超声和面向视觉的传感器，例如图像传感器和光距离和测距(LiDAR)传感器。
一些高级驾驶员辅助系统可以采用数字地图数据。此类系统可以称为地图增强ADAS。数字地图数据可用于高级驾驶员辅助系统中以提供关于道路网络、道路几何形状、道路条件的信息和与车辆周围的道路和环境相关联的其它信息。与一些传感器不同，数字地图数据不受诸如雾、雨或雪的环境条件的影响。另外，数字地图数据可提供不能由传感器可靠地提供的有用信息，例如曲率、坡度、倾斜、未由标志指示的速度限制、车道限制等。此外，数字地图数据可提供远超过驾驶员视觉的预测能力以确定车辆前方、角落周围、山坡上或障碍物以外的道路。因此，数字地图数据对于一些高级驾驶辅助系统可能是有用的并且有时是必要的附加物。在完全自主车辆的示例实施例中，ADAS使用数字地图数据来确定沿道路网络行驶的路径，使得道路的准确表示是必要的，例如交叉路口的准确表示和通过交叉路口的转向机动。
处理服务器102可以从移动装置114接收探针数据。移动装置114可以包括一个或多个检测器或传感器，作为内置或嵌入移动装置114内部的定位系统。或者，移动装置114使用通信信号来进行位置确定。移动装置114可从定位系统(例如，全球定位系统(GPS)、蜂窝式塔定位方法、接入点通信指纹识别等)接收位置数据。服务器102可接收被配置成描述移动装置的位置的传感器数据，或移动装置114的控制器可从移动装置114的定位系统接收传感器数据。移动装置114还可以包括用于跟踪移动装置运动(例如，旋转、速度或加速度)的系统。还可以使用定位系统来确定运动信息。移动装置114可以使用检测器和传感器来提供指示车辆位置的数据。此车辆数据，这里也称为“探针数据”，可以由能够确定必要信息并向远程实体提供必要信息的任何装置收集。移动装置114是可用作探针以收集车辆的探针数据的装置的一个实例。
更具体地，(例如，由移动装置114收集的)探针数据表示车辆在相应时间点的位置，并且可以在车辆沿路线行驶时收集。在一些实施例中，例如当探针数据用于帮助确定车辆交通速度时，探针数据还可以包括速度和方向。根据以下关于探针数据来自沿道路行驶的机动车辆进行描述的示例实施例，探针数据可以包括但不限于位置数据(例如纬度、经度位置和/或高度、GPS坐标、与射频标识(RFID)标签相关联的接近度读数等)、行驶速率(例如速度)、行驶方向(例如航向、基本方向等)、装置标识符(例如车辆标识符、用户标识符等)、与数据收集相关联的时间戳印等。移动装置114可以是能够收集上述探针数据的任何装置。移动装置114的一些实例可以包括专用车辆绘图装备、导航系统、诸如电话或个人数字助理等的移动装置。
处理服务器102的示例实施例可以体现在如图2所绘示的设备中。诸如图2中所示的设备可以根据本公开的示例实施例被具体配置用于基于探针数据和现有地图几何形状的详细分析来生成或修改地图几何形状。所述设备可以包括处理器202、存储器装置204、通信接口206和用户接口208或以其它方式与其通信。在一些实施例中，处理器(和/或协处理器或任何其它辅助或以其它方式与处理器相关联的处理电路)可经由总线与存储器装置通信以用于在设备的组件之间传递信息。存储器装置可以是非暂时性的，并且可以包括例如一个或多个易失性和/或非易失性存储器。换言之，例如，存储器装置可以是电子存储装置(例如，计算机可读存储介质)，所述电子存储装置包含被配置成存储可由机器(例如，类似于处理器202的计算装置)获取的数据(例如，比特)的门。存储器装置可被配置成存储信息、数据、内容、应用程序、指令等，以用于使设备能够执行根据本公开的示例实施例的各种功能。举例来说，存储器装置可被配置成缓冲输入数据以供处理器处理。附加地或替换地，存储器装置可被配置成存储供处理器执行的指令。
处理器202可以以多种不同的方式实现。例如，处理器可以实现为各种硬件处理构件中的一个或多个，例如协处理器、微处理器、控制器、数字信号处理器(DSP)、具有或不具有伴随DSP的处理元件，或包括集成电路的各种其它处理电路，所述集成电路为例如ASIC(专用集成电路)、FPGA(现场可编程门阵列)、微控制器单元(MCU)、硬件加速器、专用计算机芯片等。因此，在一些实施例中，处理器可以包括被配置成独立执行的一个或多个处理核。多核处理器可实现单个物理包内的多处理。附加地或替换地，处理器可以包括一个或多个处理器，所述一个或多个处理器经由总线串接配置以使得能够独立执行指令、流水线化和/或多线程。
在示例实施例中，处理器202可以被配置成执行存储在存储器装置204中或以其它方式可访问处理器的指令。替换地或附加地，处理器可被配置成执行硬编码功能性。因此，无论通过硬件或软件方法配置，还是通过其组合配置，处理器都可以表示能够执行根据本公开的实施例的操作同时被相应地配置的实体(例如，物理地在电路中实现)。因此，例如，当处理器被实现为ASIC、FPGA等时，处理器可以是用于执行这里描述的操作的特定配置的硬件。或者，作为另一实例，当处理器被实现为软件指令的执行器时，所述指令可特定地配置处理器以在执行所述指令时执行本文中所描述的算法和/或操作。然而，在一些情况下，处理器可以是处理器专用装置(例如，移动终端或固定计算装置)，所述处理器专用装置被配置成通过由用于执行本文所述的算法和/或操作的指令进一步配置处理器来采用本公开的实施例。处理器可以包括时钟、算术逻辑单元(ALU)和被配置成支持处理器的操作的逻辑门等。
示例实施例的设备200还可以包括通信接口206，所述通信接口可以是诸如以硬件或硬件和软件的组合实现的装置或电路之类的任何构件，所述构件被配置成从与所述设备通信的通信装置接收数据和/或向与所述设备通信的通信装置发送数据，以便于与一个或多个用户装备104等通信。在这点上，通信接口可以包括例如天线(或多个天线)和用于实现与无线通信网络通信的支持硬件和/或软件。附加地或替换地，通信接口可以包括用于与天线交互以引起经由天线的信号传输或处理经由天线接收的信号的接收的电路。在一些环境中，通信接口可替换地或还支持有线通信。因此，例如，通信接口可以包括通信调制解调器和/或用于支持经由电缆、数字用户线(DSL)、通用串行总线(USB)或其它机制的通信的其它硬件和/或软件。
设备200还可以包括用户接口208，所述用户接口又可以与处理器202通信以向用户提供输出，并且在一些实施例中，接收用户输入的指示。因此，用户接口可以包括显示器，并且在一些实施例中，还可以包括键盘、鼠标、操纵杆、触摸屏、触摸区域、软键、一个或多个麦克风、多个扬声器或其它输入/输出机构。在一个实施例中，处理器可以包含用户接口电路，所述用户接口电路被配置成控制例如显示器，并且在一些实施例中，多个扬声器、振铃器、一个或多个麦克风等的一个或多个用户接口元件的至少一些功能。处理器和/或包含处理器的用户接口电路可以被配置成通过存储在处理器可访问的存储器(例如，存储器装置204等)上的计算机程序指令(例如，软件和/或固件)来控制一个或多个用户接口元件的一个或多个功能。
本文提供的实施例可以使得即使当指示位置的密度稀疏并且探针数据有噪声时也能够创建真实的停车场地图几何形状。某些实施例可允许修复缺陷，例如间隙、不正确的连接或由探针确定的原始道路几何形状中的不良几何形状。实施例可以提供自动创建的停车场几何形状的精确表示。实施例可应用于二维(2D)和三维(3D)地图几何形状的创建。
由于有噪声的全球定位系统(GPS)数据、随机的探针密度梯度和停车场中的随机驾驶模式(例如在相对空的停车场中驾驶通过停车位)，单独使用探针数据来形成停车场道路链路可能导致虚假的几何形状。本文提供的实施例使用种子点来开始形成在放置可靠性方面稳健的主曲线和线。本文所描述的实施例依赖于稳健的种子点来引导主曲线形成并确保T形接头被适当地终止而没有过冲。由于实施例防止了T形接头处的过冲，可以采用附加的操作来将T形接头扣合在一起。
本文所描述的实施例可使用任选的停车存取器作为输入，其中停车存取器是指定从道路网络的道路链路(例如，存储在地图数据库108中的道路链路)进入停车场的位置(例如，纬度和经度)。如果一个或多个停车访问者可用，则将其转换为具有最高优先级的人工种子点，以确保从所有停车访问者形成停车道路。
本文所描述的实施例可以使用探针数据来标识主曲线，样条拟合到所述主曲线的曲线顶点，用于建立停车场道路链路的路径。虽然术语“曲线”和主曲线在本文中用于指停车场道路链路，但是道路链路可以包括基本上直的道路链路。然而，由于道路链路在形状上可以变化，因此实施例可以基于如本文所述的主曲线分析来建立道路链路，其中例如一些所得道路链路可以是基本上直的。为了检测停车场道路链路的路径，可以实现道路链路路径检测模块。图3绘示了道路链路路径检测模块230的示例实施例，其包括两个子模块：探针种子点生成模块232和道路链路路径估计模块234。探针种子点生成模块232从与停车场相关联的探针数据生成种子点。探针数据可基于例如停车场边界多边形与停车场相关联，其中多边形内的探针数据被标识为停车场探针数据。从种子点导出停车场道路链路的主曲线，并将样条拟合到主曲线的顶点。道路链路路径估计模块234估计停车场道路链路的路径，如下文进一步详细描述。如下文进一步描述，来自道路链路路径估计模块234的路径被提供用于下游分析、样条拟合和公布。
图4绘示了地理区域的地图300，所述地理区域包括可以被认为是兴趣点的建筑物315的停车场。基于由穿越停车场的探针装置生成的探针数据305来创建包括停车场的多个停车场道路链路的道路网络。
通过探针种子点生成模块232生成的种子点是使用如图5所示的过程生成的。如图所示，在238对探针数据进行预滤波，以消除易于漂移和航向不准确的低速点。然后在240使用在探针数据上构建网格的装仓程序装仓剩余的探针数据。网格单元是稀疏的，并且其可配置宽度通常约为两个道路宽度的大小。网格单元是稀疏的，使得在创建的每个网格单元中必须有至少一个探针数据点。探针数据被分成这些网格单元，使得可以执行每个网格单元的独立、并行处理，并且确保每个停车场道路链路获得种子点以开始和引导主曲线形成。
图4的地图300描绘了多个单元330，停车场已经用形成在每个单元内的探针数据点305网格化到这些单元中。对于每个网格单元，在相应单元330的中值探针点的半径RSCM内计算受限制的稳定加权质心。稳定加权质心点将被用作检测停车场道路链路的候选种子点。每个道路段需要至少一个种子点来捕获道路链路几何形状。
返回参考图5，在242处，稳定加权质心点被限制成垂直于探针航向移动，并且因此道路方向使用受限制的均值偏移。如上所述，探针数据可以包括或不包括航向信息；然而，可以基于探针数据点位置的时间戳序列导出探针的航向。图6绘示了这种限制，其中每个单元330的稳定加权质心点通过投影线被垂直限制到探针航向方向。图7是停车场的区段340的详细视图，其中稳定加权质心被标识为单元内的点345，而投影线350是均值偏移的垂直限制运动。单元的探针航向方向是所述单元内的探针数据点的主航向方向，其中单元对道路链路几何形状的影响垂直于单元的主航向方向。因此，仅考虑均值偏移梯度到中值探针航向方向的垂直分量。停车场道路链路的几何形状的种子点通过迭代每个单元的投影350来创建，所述投影垂直于由单元330内的探针航向建立的单元主航向方向。在每次迭代期间，修正主航向以反映迭代路径期间局部探针航向的微小变化。当种子点被认为是静止的时迭代停止，其中当运动低于某个预定距离阈值(例如0.1米)时认为是静止的。
在不限制均值偏移梯度方向的情况下，稳定加权质心趋向于沿着道路中心移动以形成种子簇，这是不期望的。因此，稳定加权质心在运动中被限制为基于单元的中值探针航向方向垂直于道路，这施加了沿转向机动的均匀种子分布，而不是创建不产生平滑的、自然的道路链路几何形状的断开种子点的束。
如本文所述，均值偏移是用于定位密度函数的最大值的非参数特征空间分析技术：
x(i+1)＝μ(x(i))其中
Figure BDA0002990556980000161
直到x不变，
在当前情况下，KH(·)是高斯核函数。因此在上述实例中使用高斯核函数执行加权；然而，也可以使用其它内核。使用均值偏移迭代地计算质心，直到其会聚，其中位置的变化不在某个预定义阈值内变化。注意，稳定加权质心可以终止在网格单元的边界之外。作为围绕的均值偏移质心μx，稳定加权质心也被称为稳定加权期望
Figure BDA0002990556980000162
质心为：
Figure BDA0002990556980000163
其中KH(·)是高斯核函数：
Figure BDA0002990556980000164
并且h是带宽。可以使用其它卷积核，例如Uniform、Biweight、Epanechnikov。受限制的均值偏移稳定加权质心是在图5的244处生成的种子点。
图3的道路链路路径估计模块234可使用种子点来生成道路链路几何形状。然而，种子点仍可包括可能不利地影响道路链路几何形状的生成的异常值。虽然种子点提供了尽可能去除漂移的原始探针数据的签名，但是仍然可能存在异常值。由于地图匹配的限制，异常值的存在和影响的问题在复杂的停车场内是复合的，从而可以包括来自其它停车场道路链路或者甚至来自停车场周围的道路的探针数据。本文所描述的实施例仅使用在主曲线形成之前的兼容种子点，使得由于不兼容而通常在对道路链路形成的考虑中省略异常值种子点。因此，实施例可固有地过滤种子点以减轻来自这些异常值的干扰。
可从地图数据(例如从地图服务提供商的地图数据库108)标识的停车场访问者可被标识为种子点。具体地，停车场访问者可以被标识为高优先级种子点，因为它们对于提供进出停车场的引导是关键的。图8绘示了在238处的探针数据预滤波(如图5所示)，由此具有低于预定速度的速度的探针数据点被滤出并且不被考虑用于种子点生成。在252处，使用上述技术标识种子点。基于在地图数据254中标识的停车访问器在256处标识人工种子点，使得不需要探针数据点来生成停车访问器种子点。在258处生成主曲线，从所述主曲线生成指示停车场道路链路的样条。
在样条生成发生之前，种子点用于主曲线生成。种子点是稳定加权质心，使得对于网格单元的稳定加权质心，对于以其稳定加权质心
Figure BDA0002990556980000171
为中心的半径RPCM，使用在探针数据中提供的或从其导出的探针航向信息来计算最大主成分γx。最大主成分γx表示特定邻域或单元中的大多数探针点的取向，并因此表示转向机动的局部取向。此取向用于确定寻找形成停车场道路主曲线的附加探针点的存在的方向。可以使用例如主成分分析(PCA)的技术来导出主成分，所述技术是降维技术。
可以计算每个群集的稳定加权质心周围的半径为R的探针数据点的邻域的航向密度。航向密度是表示具有兼容航向的探针点数量的度量。例如，在相对于本地道路链路航向γx的阈值角度θthresh内的航向。
将稳定加权质心μx种子点输入到处理列表中，并按航向密度排序，首先是最高密度。这使得能够首先处理最高密度的种子点，这些种子点是用于创建停车场道路的主曲线的最佳候选，因为它们具有反映真实道路方向的最相似的探针航向。如果停车场道路链路的探针数据稀疏，则初始种子点可能不会创建完整的停车场道路链路。然后，其它种子点可以继续停车场道路链路几何形状，并与现有曲线对齐，完成停车场道路链路的几何形状。
在沿着具有最高权重的剩余稳定加权质心种子点的主成分的两个方向(γx，-γx)上，从x0＝μx开始，创建折线，所述折线跟随在两个方向上具有一致航向的探针点的中心，直到达到以下停止标准中的任一个：没有发现更多的航向兼容探针点；或者将折线对齐到道路链路的先前曲线段的顶点。为了与先前的曲线段的顶点对齐，通过在xi+1处遵循第一主成分γx找到x的新值：
xi+1＝xi+sγx，其中s是某个步长。
对于具有关于γx的兼容航向的探针，执行主成分分析以使用在x处局部的中值向量来更新主成分γx，从而确保维持γx的方向。
使用高斯核函数将稳定加权期望值计算为xi+1周围的均值偏移质心μx，但是运动被限制为垂直于γx的主成分。主曲线是通过在主航向方向上移动步长，随后进行航向修正和均值偏移迭代回到停车场道路链路中心以创建下一个顶点来创建的。图9绘示了沿着区段395创建主曲线的实例，其中主航向方向由沿着道路400的箭头380示出。箭头385示出了航向修正和均值偏移迭代，将定义曲线的稳定加权质心382带回由区段395中心定义的主曲线路径，以创建下一个顶点390。
使用种子点，通过在第一点的主成分的取向上将主曲线从第一点延伸到第二点预定义距离，通过主曲线形成来创建一个或多个主曲线。再次参考图9，种子点390的主成分的取向上的预定义距离表示为380。用垂直于主成分380的迭代均值偏移385计算第二点382的受限制的稳定加权质心。这沿着主曲线在下一点的主成分的取向上的延伸重复，其中主曲线被标识为停车场道路链路。
如果有的话，实施例可以搜索边缘xi，μx附近的预先存在的与航向兼容的顶点v以对齐。如果沿着边缘xi，μx找到顶点v，则稳定加权质心μx被找到的顶点v代替，并作为顶点xi+1＝v添加到折线。从种子点处理列表中移除沿着更新边缘xi，xi+1＝v的距离R内的所有种子点，所述更新边缘具有在边缘xi，xi+1的某个航向阈值内的航向。因此，折线在此方向上会聚。
如果沿着边缘xi，μx找到顶点v，则用μx代替找到的顶点v，并将其作为顶点xi+1＝v添加到折线。从种子点处理列表中移除半径R内沿更新边缘xi，xi+1＝v的所有种子点。因此，折线在此方向上会聚。
如果在边缘xi，μx附近没有找到顶点，则寻找顶点附近之前的兼容种子点。当种子点航向与新的候选顶点的主成分γx的种子点航向匹配(在预定义阈值内)并且种子点航向与新的候选顶点的位移矢量的方向矢量匹配(在预定义阈值内)时，标识之前的兼容种子点。质心μx作为顶点xi+1＝μx被添加到折线，并且从种子点处理列表中移除在距离R内沿着边缘xi，xi+1＝μx的所有种子点，所述距离R具有在到边缘的航向阈值内的航向。
如果均值偏移没有具有一致航向(在预定义阈值内)的探针点，则折线在此方向上会聚。重复上述过程以标识主成分的相反方向上的边缘附近的顶点，即-γx。当在与主成分相反的方向上生长折线时，在折线的另一末端出现向折线添加顶点，并且使用-γx代替上述过程中的γx。
在停车场内，T形交叉路口或T形接头是常见的，特别是在停车场道路链路终止于横穿多个停车场道路链路的道路链路的情况下。本文所描述的实施例标识T形接头并形成T形接头的准确表示，用于通过导航和/或通过自主或半自主车辆控制来引导车辆。为了检测T形接头，首先对边缘xi，μx附近的预先存在的与航向兼容的顶点v进行搜索，以对齐(如果有的话)。
将候选T形接头连接在一起以形成正确连接的停车场道路链路几何形状。在创建主曲线之后，在每个T形接头处将存在间隙312，如图10所绘示的。这些间隙312是由于引导的主曲线分析寻找之前的兼容种子点以允许曲线继续进行，没有发现每个T形接头之前的任何兼容种子点，因此在到达每个T形接头之前终止每个主曲线。当在行驶方向的前方没有找到兼容种子点时，或者到达道路的末端(例如，没有更多兼容的探针点来处理)或者已经到达T形接头(例如，存在道路应当对齐到的交叉道路)。在由主曲线末端标识的每个停车场道路段的末端处，执行空间搜索以确定是否存在现有主曲线的折线边缘以对齐从而形成T形接头。如果没有找到顶点或折线，则已经到达停车场道路链路的末端并且不需要进一步的动作。
T形接头的形成由两个参数控制，以确保有效连接，从而防止在非道路区域上的错误对齐。待桥接的间隙的航向兼容探针的基础密度必须与通向T形接头的停车道路的航向兼容探针的某一部分ε(0.0,1.0]匹配。所述方法还支持最小自动对齐距离δ，对于所述最小自动捕对齐距离，当距离小于δ时，道路将被自动对齐，而不管基础的探针验证密度。当被启用时，自动对齐距离δ应当非常小以自动地接合几乎触摸的道路。为了将现有主曲线(例如，结束于另一道路链路的道路链路)连接到另一几何形状(例如，第一道路链路结束于其中的道路链路)，延伸主曲线以计算与交叉道路的边缘的交叉点。在对齐图10的所有潜在T形接头之后的完全连接的几何形状在图11中绘示。
在处理了所有种子点，从而创建并连接了所有折线之后，通过执行折线交叉点检测来形成道路网图。在曲线末端和每个折线交叉点处，创建节点以指示每个道路链路的端点。当检测到节点时，对应地更新道路网图关系。在创建道路网络的图之后，将探针数据映射匹配到图的停车场道路链路以建立有用的特性，例如：最小、最大、平均和中值速度统计；探针密度(例如，相对于驾驶方向的航向兼容探针点的数量)；行驶方向(例如，基于沿着链路的每个方向上的航向兼容的探针数据点的分数)；以及链路轨迹计数。
本公开的实施例生成具有精确停车场道路链路和交叉路口的停车场几何形状，使得所述几何形状可用于引导车辆通过停车场。引导可能需要导航辅助，由此沿着停车场道路链路引导用户。任选地，引导可需要使用停车场几何形状的车辆的自主或半自主控制以促进自主或半自主控制，例如通过使用如上所述的ADAS。
图12绘示了描述根据本公开的示例实施例的方法的细节图；应当理解，流程图的每个框以及流程图中的框的组合可以通过各种手段来实现，诸如硬件、固件、处理器、电路和/或与包括一个或多个计算机程序指令的软件的执行相关联的其它通信装置。例如，上述一个或多个程序可以由计算机程序指令实现。在这点上，实现上述过程的计算机程序指令可由采用本公开的实施例的设备的存储器装置204存储并由所述设备的处理器202执行。可以理解，可以将任何此类计算机程序指令加载到计算机或其它可编程设备(例如，硬件)上以产生机器，使得所得到的计算机或其它可编程设备实现流程图框中指定的功能。这些计算机程序指令也可以存储在可以指导计算机或其它可编程设备以特定方式运行的计算机可读介质中，使得存储在计算机可读介质中的指令产生其执行实现在流程图框中指定的功能的制品。还可将计算机程序指令加载到计算机或其它可编程装置上，使得将在计算机、其它可编程设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，使得在计算机、其它可编程设备上执行的指令提供实现在流程图框中指定的功能。
因此，流程图的框支持用于执行指定功能的构件的组合以及用于执行指定功能的操作的组合。还将理解，流程图的一个或多个框以及流程图中的框的组合可由执行指定功能的基于专用硬件的计算机系统或专用硬件和计算机指令的组合来实现。
图12绘示了根据本公开的示例实施例的用于生成停车道路几何形状的方法的流程图。如510所示，从停车场内和停车场周围的多个探针接收探针数据。根据探针数据，如520所示迭代地创建多个种子点。在530处，基于兼容种子点的标识生成一个或多个停车场道路链路。在540处确定一个或多个停车场道路链路是否处于一个或多个停车场道路链路中的每一个的末端的预定义距离内。在550处，在第一停车场道路链路与第二停车场道路链路之间形成T形接头。这可以响应于第二停车场道路链路在第一停车场道路链路的末端的预定义距离内而执行。在560处，生成包括一个或多个停车场道路链路的停车场地图。在570处，基于所生成的停车场地图提供车辆通过停车场的引导。引导可以是对人工驾驶的车辆的导航辅助，例如通过ADAS或其间的任何水平的半自主车辆控制的形式、对通过停车场的车辆的完全自主引导和控制。
在示例实施例中，用于执行上述图12的方法的设备可以包括被配置成执行上述操作(510至570)中的一些或每一个的处理器(例如，处理器202)。例如，处理器可以被配置成通过执行硬件实现的逻辑功能、执行存储的指令或执行用于执行操作中的每一个的算法来执行操作(510至570)。或者，所述设备可以包含用于执行上述操作中的每一个的构件。在这点上，根据示例实施例，用于执行操作510至570的构件的实例可以包括例如处理器202和/或用于执行指令或执行如上所述的用于处理信息的算法的装置或电路。
本申请还包括以下实施例：
实施例1：一种计算机程序产品，其包含其中存储有计算机可执行程序代码指令的至少一个非暂时性计算机可读存储介质，所述计算机可执行程序代码指令包含用于执行以下操作的程序代码指令：从停车场内和所述停车场周围的多个探针接收探针数据；标识多个种子点，其中所述多个种子点是从所述探针数据迭代地创建的；基于兼容种子点的标识生成一个或多个停车场道路链路；确定一个或多个停车场道路链路是否处于所述一个或多个停车场道路链路中的每一个的末端的预定义距离内；响应于所述一个或多个停车场道路链路中的第二停车场道路链路处于所述一个或多个停车场道路链路中的第一停车场道路链路的末端的所述预定义距离内而在所述第一停车场道路链路与所述第二停车场道路链路之间形成T形接头；生成包含所述一个或多个停车场道路链路的停车场地图；并且基于所生成的停车场地图提供车辆通过所述停车场的引导。
实施例2：根据实施例1所述的计算机程序产品，其中兼容种子点包含在预定义的航向角内匹配相应停车场道路链路的主曲线的新的候选顶点的主成分的航向的种子点航向，以及在预定义的角内匹配所述新的候选顶点的位移矢量的航向角的种子点航向。
实施例3：根据实施例1所述的计算机程序产品，其中用于基于兼容种子点的所述标识来生成一个或多个停车场道路链路的所述程序代码指令包含用于执行以下操作的程序代码指令：使用主曲线形成来生成一个或多个主曲线以标识所述兼容种子点，其中所生成的一个或多个主曲线被标识为停车场道路链路。
实施例4：根据实施例3所述的计算机程序产品，其中用于使用主曲线形成来生成一个或多个主曲线以标识所述兼容种子点的所述程序代码指令包含用于执行以下操作的程序代码指令：将所述主曲线形成应用到所述种子点的子集，直到没有找到剩余的兼容种子点或者所述主曲线对齐到所标识的停车场道路链路的顶点；并且将所述种子点的所述子集的主曲线标识为停车场道路链路。
实施例5：根据实施例1所述的计算机程序产品，其中用于标识多个种子点的所述程序代码指令包含用于执行以下操作的程序代码指令：将所述停车场分割成多个网格单元，其中每个网格单元包含至少一个探针数据点；计算所述多个网格单元中的每一个中的探针数据的稳定加权质心；并且对所述多个网格单元的所述稳定加权质心迭代地应用均值偏移，直到各个稳定加权质心的位置变化小于预定距离，以获得所述多个网格单元的种子点。
实施例6：根据实施例5所述的计算机程序产品，其中单元的所述稳定加权质心被限制成垂直于相应单元的主航向方向移动。
实施例7：根据实施例5所述的计算机程序产品，其中用于使用所述种子点来标识所述一个或多个停车场道路链路的所述程序代码指令包含用于执行以下操作的程序代码指令：标识所述多个网格单元的经移位稳定加权质心的主成分；建立所述多个网格单元的所述经移位稳定加权质心的所述主成分的取向；并且至少部分地基于所述多个网格单元的所述经移位稳定加权质心的所述主成分的所述取向来标识所述一个或多个停车场道路链路。
实施例8：根据实施例7所述的计算机程序产品，其中用于使用所述种子点来标识所述一个或多个停车场道路链路的所述程序代码指令包含用于执行以下操作的程序代码指令：在所述多个网格单元的所述经移位稳定加权质心周围的预定义半径内建立探针数据的航向密度；并且至少部分地基于所述多个网格单元的所述经移位稳定加权质心的所述主成分的所述取向和所述多个网格单元的所述经移位稳定加权质心的所述航向密度来标识所述一个或多个停车场道路链路。
实施例9：根据实施例1所述的计算机程序产品，其进一步包含用于执行以下操作的程序代码指令：基于地图数据标识一个或多个停车场访问者；为所述一个或多个停车场访问者生成一个或多个人工种子点；并且其中用于基于兼容种子点的标识生成一个或多个停车场道路链路的所述程序代码指令包含用于基于兼容种子点的标识和一个或多个人工种子点生成一个或多个停车场道路链路的程序代码指令。
实施例10：根据实施例1所述的计算机程序产品，其中用于基于所述所生成的停车场地图提供车辆通过所述停车场的引导的所述程序代码指令包含用于执行以下操作的程序代码指令：基于所述所生成的停车场地图提供所述车辆通过所述停车场的自主车辆控制。
实施例11：一种方法，包含：从停车场内和所述停车场周围的多个探针接收探针数据；标识多个种子点，其中所述多个种子点是从所述探针数据迭代地创建的；基于兼容种子点的标识生成一个或多个停车场道路链路；确定一个或多个停车场道路链路是否处于所述一个或多个停车场道路链路中的每一个的末端的预定义距离内；响应于所述一个或多个停车场道路链路中的第二停车场道路链路处于所述一个或多个停车场道路链路中的第一停车场道路链路的末端的所述预定义距离内而在所述第一停车场道路链路与所述第二停车场道路链路之间形成T形接头；生成包含所述一个或多个停车场道路链路的停车场地图；并且基于所生成的停车场地图提供车辆通过所述停车场的引导。
实施例12：根据实施例11所述的方法，其中兼容种子点包含在预定义的航向角内匹配相应停车场道路链路的主曲线的新的候选顶点的主成分的航向的种子点航向，以及在预定义的角内匹配所述新的候选顶点的位移矢量的航向角的种子点航向。
实施例13：根据实施例11所述的方法，其中基于兼容种子点的所述标识生成一个或多个停车场道路链路包含：使用主曲线形成来生成一个或多个主曲线以标识所述兼容种子点，其中所生成的一个或多个主曲线被标识为停车场道路链路。
受益于以上描述和相关附图中呈现的教导，本发明所属领域的技术人员将想到本文阐述的本发明的许多修改和其它实施例。因此，应当理解，本发明不限于所公开的具体实施例，并且修改和其它实施例旨在包括在所附权利要求的范围内。此外，尽管以上描述和相关联的附图在元素和/或功能的某些示例组合的上下文中描述了示例实施例，但是应当理解，在不脱离所附权利要求的范围的情况下，可以由替换实施例来提供元素和/或功能的不同组合。在这点上，例如，除了上面明确描述的元件和/或功能的不同组合也被考虑，如可以在一些所附权利要求中阐述的。虽然本文中采用了具体的术语，但它们仅被用于一般性和描述性的意义，而不是用于限制的目的。

Claims (12)

1.一种设备，其包含至少一个处理器和包括计算机程序代码的至少一个存储器，所述至少一个存储器和所述计算机程序代码被配置成利用所述处理器使所述设备至少：
从停车场内和所述停车场周围的多个探针接收探针数据；
标识多个种子点，其中所述多个种子点是从所述探针数据迭代地创建的；
基于兼容种子点的标识生成一个或多个停车场道路链路；
确定一个或多个停车场道路链路是否处于所述一个或多个停车场道路链路中的每一个的末端的预定义距离内；
响应于所述一个或多个停车场道路链路中的第二停车场道路链路处于所述一个或多个停车场道路链路中的第一停车场道路链路的末端的所述预定义距离内而在所述第一停车场道路链路与所述第二停车场道路链路之间形成T形接头；
生成包含所述一个或多个停车场道路链路的停车场地图；并且
基于所生成的停车场地图提供车辆通过所述停车场的引导。
2.根据权利要求1所述的设备，其中兼容种子点包含在预定义的航向角内匹配相应停车场道路链路的主曲线的新的候选顶点的主成分的航向的种子点航向，以及在预定义的角内匹配所述新的候选顶点的位移矢量的航向角的种子点航向。
3.根据权利要求1所述的设备，其中使所述设备基于兼容种子点的所述标识生成一个或多个停车场道路链路包含使所述设备：
使用主曲线形成来生成一个或多个主曲线以标识所述兼容种子点，其中所生成的一个或多个主曲线被标识为停车场道路链路。
4.根据权利要求3所述的设备，其中使所述设备使用主曲线形成来生成一个或多个主曲线以标识所述兼容种子点包含使所述设备：
将所述主曲线形成应用到所述种子点的子集，直到没有找到剩余的兼容种子点或者所述主曲线对齐到所标识的停车场道路链路的顶点；并且
将所述种子点的所述子集的主曲线标识为停车场道路链路。
5.根据权利要求1所述的设备，其中使所述设备标识多个种子点包含使所述设备：
将所述停车场分割成多个网格单元，其中每个网格单元包含至少一个探针数据点；
计算所述多个网格单元中的每一个中的探针数据的稳定加权质心；并且
对所述多个网格单元的所述稳定加权质心迭代地应用均值偏移，直到各个稳定加权质心的位置变化小于预定距离，以获得所述多个网格单元的种子点。
6.根据权利要求5所述的设备，其中单元的所述稳定加权质心被限制成垂直于相应单元的主航向方向移动。
7.根据权利要求5所述的设备，其中使所述设备使用所述种子点来标识所述一个或多个停车场道路链路包含使所述设备：
标识所述多个网格单元的经移位稳定加权质心的主成分；
建立所述多个网格单元的所述经移位稳定加权质心的所述主成分的取向；并且
至少部分地基于所述多个网格单元的所述经移位稳定加权质心的所述主成分的所述取向来标识所述一个或多个停车场道路链路。
8.根据权利要求7所述的设备，其中使所述设备使用所述种子点来标识所述一个或多个停车场道路链路包含使所述设备：
在所述多个网格单元的所述经移位稳定加权质心周围的预定义半径内建立探针数据的航向密度；并且
至少部分地基于所述多个网格单元的所述经移位稳定加权质心的所述主成分的所述取向和所述多个网格单元的所述经移位稳定加权质心的所述航向密度来标识所述一个或多个停车场道路链路。
9.根据权利要求1所述的设备，其中进一步使所述设备：
基于地图数据标识一个或多个停车场访问者；
为所述一个或多个停车场访问者生成一个或多个人工种子点；并且
其中使所述设备基于兼容种子点的标识生成一个或多个停车场道路链路包含使所述设备基于兼容种子点的标识和一个或多个人工种子点生成一个或多个停车场道路链路。
10.根据权利要求1所述的设备，其中使所述设备基于所述所生成的停车场地图提供车辆通过所述停车场的引导包含使所述设备：
基于所述所生成的停车场地图提供所述车辆通过所述停车场的自主车辆控制。
11.一种计算机程序产品，其包含其中存储有计算机可执行程序代码指令的至少一个非暂时性计算机可读存储介质，所述计算机可执行程序代码指令包含用于执行以下操作的程序代码指令：
从停车场内和所述停车场周围的多个探针接收探针数据；
标识多个种子点，其中所述多个种子点是从所述探针数据迭代地创建的；
基于兼容种子点的标识生成一个或多个停车场道路链路；
确定一个或多个停车场道路链路是否处于所述一个或多个停车场道路链路中的每一个的末端的预定义距离内；
响应于所述一个或多个停车场道路链路中的第二停车场道路链路处于所述一个或多个停车场道路链路中的第一停车场道路链路的末端的所述预定义距离内而在所述第一停车场道路链路与所述第二停车场道路链路之间形成T形接头；
生成包含所述一个或多个停车场道路链路的停车场地图；并且
基于所生成的停车场地图提供车辆通过所述停车场的引导。
12.一种方法，其包含：
从停车场内和所述停车场周围的多个探针接收探针数据；
标识多个种子点，其中所述多个种子点是从所述探针数据迭代地创建的；
基于兼容种子点的标识生成一个或多个停车场道路链路；
确定一个或多个停车场道路链路是否处于所述一个或多个停车场道路链路中的每一个的末端的预定义距离内；
响应于所述一个或多个停车场道路链路中的第二停车场道路链路处于所述一个或多个停车场道路链路中的第一停车场道路链路的末端的所述预定义距离内而在所述第一停车场道路链路与所述第二停车场道路链路之间形成T形接头；
生成包含所述一个或多个停车场道路链路的停车场地图；并且
基于所生成的停车场地图提供车辆通过所述停车场的引导。
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