CN106959114A - 用于视觉转向的自动化车辆的车道延伸 - Google Patents

用于视觉转向的自动化车辆的车道延伸 Download PDF

Info

Publication number
CN106959114A
CN106959114A CN201710014936.3A CN201710014936A CN106959114A CN 106959114 A CN106959114 A CN 106959114A CN 201710014936 A CN201710014936 A CN 201710014936A CN 106959114 A CN106959114 A CN 106959114A
Authority
CN
China
Prior art keywords
main vehicle
visual pathway
controller
numerical map
road
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201710014936.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN106959114B (zh
Inventor
M·I·贾
W·K·科西亚克
M·R·史密斯
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Aptiv Technologies Ltd
Original Assignee
Delphi Automotive Systems LLC
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Delphi Automotive Systems LLC filed Critical Delphi Automotive Systems LLC
Priority to CN202210279626.5A priority Critical patent/CN114526747A/zh
Publication of CN106959114A publication Critical patent/CN106959114A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106959114B publication Critical patent/CN106959114B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/28—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network with correlation of data from several navigational instruments
    • G01C21/30—Map- or contour-matching
    • G01C21/32—Structuring or formatting of map data
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/10—Path keeping
    • B60W30/12—Lane keeping
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3667—Display of a road map
    • G01C21/367—Details, e.g. road map scale, orientation, zooming, illumination, level of detail, scrolling of road map or positioning of current position marker
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle of positioning data, e.g. GPS [Global Positioning System] data

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Abstract

本申请公开了用于视觉转向的自动化车辆的车道延伸。适于在自动化车辆上使用的车道延伸系统(10)包括相机(26)、位置设备(38)和控制器(24)。相机(26)用于捕捉主车辆(12)行进的道路(30)的图像(28)。位置设备(38)用于确定主车辆(12)在数字地图(40)上的位置(42)。控制器(24)与相机(26)和位置设备(38)通信。控制器(24)配置为基于车道标记(32)确定视觉路径(44)、当视觉路径(44)确实对应于数字地图(40)时根据视觉路径(44)操作主车辆(12)、以及当视觉路径(44)不对应于数字地图(40)时根据当前轨迹(50)操作主车辆(12)。系统(10)根据当前轨迹(50)完成对主车辆(12)的操作而不参考数字地图(40)。

Description

用于视觉转向的自动化车辆的车道延伸
发明技术领域
本公开总地涉及适于在自动化车辆上的使用的车道延伸系统，并且更具体地涉及当从相机图像确定的视觉路径不对应于数字地图时，根据视觉路径先前定义的当前轨迹操作车辆的系统。
发明背景技术
已知使用相机来检测道路的特征(例如车道标记和路缘)以操作(例如转向)自动化车辆。然而，在一些实例中，这些特征可能是不一致的、减弱的或以其他方式不可用的。这些实例的示例包括但不限于十字路口、山顶、偏离的车道标记、出口匝道、标记不佳的车道和/或不正确地检测到的视觉标记。已经提出使用诸如电子水平(eH)或通用的全球定位系统的数字地图，但这种数字地图要求不期望的频繁的更新以保持与相机可检测到的一致。
发明内容
根据一个实施例，提供了一种适于在自动化车辆上的使用的车道延伸系统。系统包括相机、位置设备和控制器。相机用于捕捉主车辆行进的道路的图像。位置设备用于确定主车辆在数字地图上的位置。控制器与相机和位置设备通信。控制器配置为基于在图像中检测到的道路的车道标记确定视觉路径、当视觉路径确实对应于数字地图时根据视觉路径操作主车辆以及当视觉路径不对应于数字地图时根据视觉路径先前定义的当前轨迹操作主车辆。
有利地，系统根据当前轨迹完成对主车辆的操作而不参考数字地图。
在阅读优选实施例的下列详细描述后，进一步的特征和优势将更清楚地呈现，该优选实施例仅作为非限制性的示例且参照附图而给出。
附图说明
现在将参考附图借助示例来描述本发明，在附图中：
图1是根据一个实施例的车道延伸系统的示图；
图2是根据一个实施例的由图1的系统经历的交通场景；
图3是根据一个实施例的由图1的系统经历的交通场景；以及
图4是根据一个实施例的由图1的系统经历的交通场景。
具体实施方式
图1示出适于在自动化车辆(下文称为主车辆12)上的使用的车道延伸系统10(下文称为系统10)的非限制性示例。通常，系统10配置为在自动模式14中操作(即驾驶)主车辆12，由此主车辆12的操作者16与乘客相差不多。即，操作者16实质上与对主车辆12的转向或对加速器和制动器的操作不相关。构想主车辆12也可在手动模式18中操作，其中操作者16对操作车辆控制20完全负责，或者在部分模式(未示出)中操作，其中对车辆的控制由操作者16和系统10的控制器24共享。
控制器24可包括诸如微处理器的处理器(未具体示出)或诸如包括用于处理数据的专用集成电路(ASIC)的模拟和/或数字控制电路的其它控制电路(如对本领域技术人员而言应当是明显的)。控制器24可包括用于储存一个或多个例程、阈值和捕获的数据的存储器(未具体示出)，包括非易失性存储器，诸如电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)。如本文中所描述，可通过处理器执行一个或多个例程以基于由控制器24接收的信号执行操作主车辆12的步骤。
系统10包括用于捕捉主车辆12行进的道路30的图像28的相机26。图像28可包括但不限于在道路30上或接近道路30的车道标记32、其他车辆34和/或行人36。适于在主车辆12上的使用的相机26的示例是市售的，如将被本领域技术人员所认识的。相机26可安装在主车辆12的前面，或安装在主车辆的内部的适于使相机穿过主车辆12的挡风玻璃观察主车辆12周围的区域的位置。
系统10包括用于确定主车辆12在数字地图40上的位置42的位置设备38。位置设备38可类似于在全球定位系统(GPS)和/或电子水平类型的系统中使用的那些。位置42可表达为例如对应于数字地图40上的特定位置的全球坐标。可替代地，位置42可以被表达为到沿道路30布置的一个或多个基于地面的应答器的距离和方向。一些先前系统依赖广泛详细地描述或模拟驾驶环境(即道路30)的各种形式的数字地图，因此车辆理论上可以使用高精度版本的位置设备而不利用诸如图像28的任何其他信息来操作。如在之后的描述中将变得明显的，本文中所描述的系统10使用的数字地图40仅提供了关于道路30相对低水平的细节，例如在主车辆前方的道路30的形状，诸如指示道路30是直的或弯曲的。
控制器24与相机26和位置设备38电气通信，因此控制器24可接收来自相应设备的图像28和位置42。控制器24通常配置为使用本领域技术人员已知的图像处理算法处理图像28以基于但不限于在图像28中检测到的或存在的道路30的车道标记32来确定视觉路径44。如本文中所使用的，视觉路径44定义沿道路30的路径，控制器24在自动模式14中对主车辆的操作的期间跟随该路径，自动模式14控制主车辆12的车辆控制20的转向、加速器和/或制动器。即，系统10使用图像28以确定车辆控制20怎样被操作以驾驶主车辆12。
如在之后的描述中将变得明显的，本文中所描述的系统10相对于依赖于诸如高分辨率数字地图数据库和昂贵的高精度全球定位设备的其他装置的先前系统对于操作主车辆12具有优势。即，系统10或更具体地控制器24配置为当视觉路径44确实对应于数字地图时根据或沿着视觉路径44操作主车辆12。换句话说，只要图像28足以提供与数字地图40不一致的视觉路径44，控制器24中的视觉/地图匹配逻辑46选择跟随视觉路径的选项并且跟随视觉路径44。
与为提供在没有图像28的情形下操作车辆的方法而已经引起成本和复杂性的先前系统相反，本文中所描述的控制器24配置为当视觉路径44不对应于数字地图40时根据视觉路径44先前定义的当前轨迹50来操作主车辆12。即，如果图像28不足以确定视觉路径44和数字地图40对于道路30指示相同的形状，或者视觉路径44和数字地图40指示的道路30的形状不一致，即视觉路径44和数字地图40不对应，则系统10简单地至少暂时地按相同方式继续转向主车辆12，例如沿同样的弯曲或在直线上的路径(当前轨迹50)，直到图像28重新变得足以确定对应于数字地图40的视觉路径44。
系统10将在不采取一些辅助行动的情形下根据当前轨迹50操作主车辆12多长时间或多远将取决于多种因素，例如但不限于相机26的操作状态、主车辆12的速度、在视觉路径44不对应于数字地图40的情况之前视觉路径44和数字地图40确实对应的时间的程度/长度和/或在主车辆12的路径中对某个物体的检测。需要强调，与先前系统相反，本文中所描述的系统10相对于先前系统具有成本和复杂性的优势，因为对主车辆12的操作根据当前轨迹50完成而不参考数字地图40。
图2示出了道路30的十字路口52的非限制性示例，其已经被观察到导致对于操作自动化车辆的仅基于视觉的系统的转向可信度的问题。还观察到新的转向车道和出口匝道导致相似的问题。因为路缘56提供的右边缘标记54从道路30的中央线提供的左边缘标记58偏离，视觉路径44可能转向离开对应于指示道路30是直路的数字地图40的当前轨迹50。这是当因为车道标记32不穿过十字路口52延伸车道标记32未被检测到时视觉路径44不对应于数字地图40的地方的示例。为了克服这个问题，控制器24仅仅在当前轨迹50中转向主车辆12，在该示例中直线向前，并且这样做不是因为数字地图40指示道路30是直路，而是因为推测通过直行将重新检测到足够的特征使得视觉路径44和数字地图40将重新对应。
图3示出道路30的另一非限制性示例，其可能导致视觉路径44不对应于数字地图40。在该示例中道路30包括其他车辆34行进的旁路60。道路30包括阻止相机26看见在山顶62另一边的道路30的山顶62。在该实例中，视觉路径44指示道路30在山顶62处停止，但数字地图40指示道路30在山顶的另一边存在。由此，视觉路径不对应于数字地图40。如在图2所示的先前情形下，控制器24仅仅根据当前轨迹50转向主车辆12，并且这样做不是因为数字地图40指示道路30存在，而是因为推测通过直行将重新检测到足够的特征使得视觉路径44和数字地图40将重新对应。
控制器24可进一步配置为当视觉路径44不对应于数字地图40时根据当前轨迹50操作主车辆12，直到在主车辆12的行进路径64中检测到物体66(例如完成指示的转弯之后的其他车辆34)。如本文中所使用的，行进路径64是主车辆12使用本文中所描述的系统10最终将跟随的路径。在主车辆12通过山顶62之后，控制器24可能花一点时间重新确定对应于数字地图40的视觉路径44，因此主车辆12继续根据当前轨迹50行进。然而，如果其他车辆34执行图3中显示的转向并且因此在行进路径64中，则控制器24可能采取某些行动以阻止与其他车辆34的碰撞，尽管视觉路径44可能还未对应于数字地图40。物体66的其他非限制性的示例包括跨过行进路径64的行人36(图3中未示出)或行进路径64中的道路30上的碎片(图3中未示出)。
如上所提出的，控制器24可进一步配置为操作主车辆12以避免与在主车辆12的行进路径64中检测到的物体66的碰撞。为了避免碰撞，控制器24可以例如应用主车辆12的制动和/或操作转向以将主车辆12转向进另一车道或到道路30的路肩上。即，当在行进路径中检测到物体66(其他车辆34)时，主车辆12可以停止、减速和/或转向远离行进路径64，并且因此不继续根据当前轨迹50行进。
图4示出可能导致视觉路径44不对应于数字地图40的道路30的另一非限制性示例。在该示例中，道路30包括建设区68，其中道路30的一部分不具有控制器能够使用以确定视觉路径44的任何视觉提示，例如车道标记、路缘或人行道边缘。由此，视觉路径不对应于数字地图40。与图2和3示出的当视觉路径44不对应于数字地图时控制器24仅仅将主车辆12转向在直线方向中的先前情形相反，在该非限制性示例中道路30是弯曲的，因此视觉路径44在建设区68开始的点之前是弯曲的。由此，视觉路径44先前定义的当前轨迹50也是弯曲的。主车辆12通过固定或保持在建设区68开始的点时(即在视觉路径44不对应于数字地图40的点时)使用的主车辆12的方向盘的角度来跟随当前轨迹50。通过保持方向盘的角度，主车辆跟随当前轨迹50，并且这样做不是因为数字地图40指示道路30在建设区68的另一边恢复，而是因为推测通过在曲线的相同半径继续使主车辆12转弯将重新检测到足够的特征使得视觉路径44和数字地图40将重新对应。在根据当前轨迹50行进之后，检测到足够的视觉提示，并且当对车道标记32的检测恢复使得视觉路径44和数字地图40将重新对应时控制器24配置为恢复根据视觉路径44对主车辆12的操作。
因此，提供了车道延伸系统(系统10)、用于系统10的控制器24以及操作系统10的方法。与先前系统相反，本文中所描述的系统10与先前系统相比花费更少并且更简单，因为当来自相机26的图像28不足以确定对应于数字地图40的视觉路径44时，系统10仅仅根据当前轨迹50转向主车辆12(例如继续沿着当前弯曲或直的路径)。根据当前轨迹50转向不参考数字地图40地完成，并且预期继续，直到图像28重新变得足以确定对应于数字地图40的视觉路径44，或直到需要避免主车辆12的行进路径64中的物体66以阻止碰撞。
尽管已针对其优选实施例对本发明进行了描述，然而本发明不旨在受如此限制，而是仅受所附权利要求书中给出的范围限制。

Claims (6)

1.一种车道延伸系统(10)，适于在自动化车辆上的使用，所述系统(10)包括：
相机(26)，用于捕捉主车辆(12)行进的道路(30)的图像(28)；
位置设备(38)，用于确定所述主车辆(12)在数字地图(40)上的位置(42)；以及
控制器(24)，与所述相机(26)和所述位置设备(38)通信，所述控制器(24)配置为
基于在所述图像(28)中检测到的所述道路(30)的车道标记(32)确定视觉路径(44)；
当所述视觉路径(44)确实对应于所述数字地图(40)时根据所述视觉路径(44)操作所述主车辆(12)，以及
当所述视觉路径(44)不对应于所述数字地图(40)时根据所述视觉路径(44)先前定义的当前轨迹(50)操作所述主车辆(12)。
2.如权利要求1所述的系统(10)，其特征在于，根据所述当前轨迹(50)完成对所述主车辆(12)的操作而不参考所述数字地图(40)。
3.如权利要求1所述的系统(10)，其特征在于，当未检测到所述车道标记(32)时，所述视觉路径(44)不对应于所述数字地图(40)。
4.如权利要求1所述的系统(10)，其特征在于，所述控制器(24)进一步配置为：当所述视觉路径(44)不对应于所述数字地图(40)时，根据所述当前轨迹(50)操作所述主车辆(12)，直到在所述主车辆(12)的行进路径(64)中检测到物体(66)。
5.如权利要求4所述的系统(10)，其特征在于，所述控制器(24)进一步配置为操作所述主车辆(12)以避免与在所述主车辆(12)的所述行进路径(64)中检测到的所述物体(66)的碰撞。
6.如权利要求3所述的系统(10)，其特征在于，所述控制器(24)进一步配置为：当对所述车道标记(32)的检测恢复时，恢复根据所述视觉路径(44)对所述主车辆(12)的操作。
CN201710014936.3A 2016-01-11 2017-01-09 用于视觉转向的自动化车辆的车道延伸 Active CN106959114B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210279626.5A CN114526747A (zh) 2016-01-11 2017-01-09 用于视觉转向的自动化车辆的车道延伸

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US201614992459A 2016-01-11 2016-01-11
US14/992,459 2016-01-11

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210279626.5A Division CN114526747A (zh) 2016-01-11 2017-01-09 用于视觉转向的自动化车辆的车道延伸

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106959114A true CN106959114A (zh) 2017-07-18
CN106959114B CN106959114B (zh) 2022-04-01

Family

ID=57629358

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210279626.5A Pending CN114526747A (zh) 2016-01-11 2017-01-09 用于视觉转向的自动化车辆的车道延伸
CN201710014936.3A Active CN106959114B (zh) 2016-01-11 2017-01-09 用于视觉转向的自动化车辆的车道延伸

Family Applications Before (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210279626.5A Pending CN114526747A (zh) 2016-01-11 2017-01-09 用于视觉转向的自动化车辆的车道延伸

Country Status (2)

Country Link
EP (1) EP3190022B1 (zh)
CN (2) CN114526747A (zh)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109552322A (zh) * 2017-09-25 2019-04-02 安波福技术有限公司 自动化车辆模拟的车道标记引导系统
CN109916425A (zh) * 2017-12-13 2019-06-21 德尔福技术有限责任公司 车辆导航系统和方法
CN109972485A (zh) * 2017-12-19 2019-07-05 卡特彼勒路面机械公司 切削工具视觉轨迹表现系统和方法
CN114153219A (zh) * 2017-08-14 2022-03-08 安波福技术有限公司 自动化导引系统
US11519735B2 (en) 2017-12-13 2022-12-06 Aptiv Technologies Limited Vehicle navigation system and method

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102022210775A1 (de) * 2022-10-13 2024-04-18 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und Steuervorrichtung zum Ansteuern eines Fahrerassistenzsystems beim Bereitstellen von assistierten Fahrfunktionen, Fahrerassistenzsystem, Fahrzeug

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20110044507A1 (en) * 2008-02-20 2011-02-24 Continetalteves Ag & Co. Ohg Method and assistance system for detecting objects in the surrounding area of a vehicle
US20120221168A1 (en) * 2011-02-28 2012-08-30 GM Global Technology Operations LLC Redundant lane sensing systems for fault-tolerant vehicular lateral controller
CN103335657A (zh) * 2013-05-30 2013-10-02 佛山电视台南海分台 一种基于图像捕获和识别技术增强导航功能的方法和系统
CN103376112A (zh) * 2012-04-18 2013-10-30 德尔福技术有限公司 高架道路辅助判断系统、具有该系统的导航设备及导航方法
CN103577682A (zh) * 2012-07-30 2014-02-12 通用汽车环球科技运作有限责任公司 在道路改变情境中使用导航输入的锚车道选择方法

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3932127B2 (ja) * 2004-01-28 2007-06-20 マツダ株式会社 車両用画像表示装置
KR20090001721A (ko) * 2007-05-14 2009-01-09 팅크웨어(주) 맵 매칭 보정 방법 및 상기 방법을 수행하는 내비게이션시스템
DE102013003216A1 (de) * 2013-02-27 2013-09-05 Daimler Ag Verfahren zur Bestimmung einer Fahrspur zur Lenkungsregelung eines automatisiert gesteuerten Fahrzeuges
US8996197B2 (en) * 2013-06-20 2015-03-31 Ford Global Technologies, Llc Lane monitoring with electronic horizon
US9145139B2 (en) * 2013-06-24 2015-09-29 Google Inc. Use of environmental information to aid image processing for autonomous vehicles
DE102013220487A1 (de) * 2013-10-10 2015-04-16 Conti Temic Microelectronic Gmbh Fahrspurerkennungssystem umd Spurhaltesystem
US9151626B1 (en) * 2014-04-11 2015-10-06 Nissan North America, Inc. Vehicle position estimation system
WO2015156821A1 (en) * 2014-04-11 2015-10-15 Nissan North America, Inc. Vehicle localization system

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20110044507A1 (en) * 2008-02-20 2011-02-24 Continetalteves Ag & Co. Ohg Method and assistance system for detecting objects in the surrounding area of a vehicle
US20120221168A1 (en) * 2011-02-28 2012-08-30 GM Global Technology Operations LLC Redundant lane sensing systems for fault-tolerant vehicular lateral controller
CN103376112A (zh) * 2012-04-18 2013-10-30 德尔福技术有限公司 高架道路辅助判断系统、具有该系统的导航设备及导航方法
CN103577682A (zh) * 2012-07-30 2014-02-12 通用汽车环球科技运作有限责任公司 在道路改变情境中使用导航输入的锚车道选择方法
CN103335657A (zh) * 2013-05-30 2013-10-02 佛山电视台南海分台 一种基于图像捕获和识别技术增强导航功能的方法和系统

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114153219A (zh) * 2017-08-14 2022-03-08 安波福技术有限公司 自动化导引系统
CN109552322A (zh) * 2017-09-25 2019-04-02 安波福技术有限公司 自动化车辆模拟的车道标记引导系统
CN109916425A (zh) * 2017-12-13 2019-06-21 德尔福技术有限责任公司 车辆导航系统和方法
US11519735B2 (en) 2017-12-13 2022-12-06 Aptiv Technologies Limited Vehicle navigation system and method
CN109972485A (zh) * 2017-12-19 2019-07-05 卡特彼勒路面机械公司 切削工具视觉轨迹表现系统和方法

Also Published As

Publication number Publication date
EP3190022B1 (en) 2018-08-29
EP3190022A1 (en) 2017-07-12
CN106959114B (zh) 2022-04-01
CN114526747A (zh) 2022-05-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106959114A (zh) 用于视觉转向的自动化车辆的车道延伸
US9815460B2 (en) Method and device for safe parking of a vehicle
CN107792068B (zh) 自动化车辆车道变换控制系统
US9360332B2 (en) Method for determining a course of a traffic lane for a vehicle
EP3179270A1 (en) Lane extension of lane-keeping system by ranging-sensor for automated vehicle
CN111194459B (zh) 自动驾驶功能部件的评估和在不同处理阶段中的道路识别
CN109477728B (zh) 用于确定车辆相对于路面行车道的横向位置的方法和装置
CN110865374A (zh) 定位系统
CN109155107A (zh) 用于自动化车辆场景感知的感知系统
JP4914160B2 (ja) 車両制御装置
CN104276075B (zh) 用于控制机动车辆前车前灯的光分布的方法
JP6312754B2 (ja) 車両走行制御装置および車両走行制御方法
US9881500B2 (en) Information processing device
US20150367860A1 (en) method and device for assisting the driver of a two-wheeled vehicle in approaching curves
CN107499309A (zh) 用于自主车辆在相机漏失期间的车道保持系统
CN109866779B (zh) 被雪覆盖的道路上的车道保持支持
CN109154505B (zh) 用于确定车辆相对于马路的车道的横向位置的方法、设备和具有指令的计算机可读存储介质
US11042759B2 (en) Roadside object recognition apparatus
JP4775658B2 (ja) 地物認識装置・自車位置認識装置・ナビゲーション装置・地物認識方法
JP6941178B2 (ja) 自動運転制御装置及び方法
EP3211618A1 (en) Adjacent lane verification for an automated vehicle
US11993292B2 (en) Automatic driving control apparatus for vehicle based on driving skill of driver
US20190084562A1 (en) Method for operating a vehicle
US20220256082A1 (en) Traveling environment recognition apparatus
US11938940B2 (en) Natural lane change control apparatus

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20181130

Address after: Babado J San Michaele

Applicant after: Amberford Technology Co., Ltd.

Address before: michigan

Applicant before: Delphi Automotive Systems LLC (US)

TA01 Transfer of patent application right
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant