CN109866779B - 被雪覆盖的道路上的车道保持支持 - Google Patents

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Abstract

提供了被雪覆盖的道路上的车道保持支持。用于为车辆规划轨线的方法和系统。所述系统包括相机和电子处理器，所述相机和电子处理器结合来感测车辆前方的道路表面，并基于来自相机的图像来确定道路表面是否被雪覆盖。当道路表面被雪覆盖时，电子处理器基于图像来确定道路表面上是否有雪车辙存在，并且当雪车辙存在时，基于图像中雪车辙的位置来规划车辆的轨线。电子处理器被配置为基于所规划的轨线来自动操控车辆。

Description

被雪覆盖的道路上的车道保持支持
技术领域
实施例涉及车辆引导系统。
背景技术
一些现代车辆包括各种车辆引导系统，所述车辆引导系统提供半自主功能性和驾驶员辅助功能性。在一些情况下，车辆引导系统使用车辆控制部来规划行进的路线并维持行进的路线。在其他情况下，车辆引导系统提供转向扭矩或其他校正来维持在特定行进车道内行进以辅助驾驶员。在这些情况中的任何情况下，车辆引导系统依靠包括路面的车道标记的相机图像。然而，在恶劣天气下，图像内的车道标记可能被遮挡。
发明内容
除了其他事物外，实施例还提供用于在恶劣天气下并尤其在路面被雪覆盖时为车辆规划轨线的系统和方法。可以基于雪车辙（即，雪中的轮胎轨迹）是否存在并基于雪车辙的位置和方向来规划轨线。所述系统和方法包括被配置为保持车辆在雪车辙内驾驶的自动化操控和车道保持支持（即，车道保持辅助）。当在雪中驾驶时，这些功能可以增加车辆100的稳定性。
一个实施例提供一种为车辆规划轨线的方法。所述方法包括：利用相机来感测车辆前方的道路表面；基于来自相机的图像来确定道路表面是否被雪覆盖；当道路表面被雪覆盖时，基于图像来确定道路表面上是否有雪车辙存在；以及当雪车辙存在时，基于图像中雪车辙的位置来规划车辆的轨线。所述方法还包括基于所规划的轨线，由电子处理器来自动操控车辆。
另一个实施例提供一种用于为车辆规划轨线的系统。所述系统包括相机，所述相机被定位为具有车辆前方的道路表面的视场；被配置为自动操控车辆的车辆控制设备；以及通信地耦合到相机和车辆控制设备的电子处理器。电子处理器被配置为从相机接收图像；基于图像来确定道路表面是否被雪覆盖；当道路表面被雪覆盖时，基于图像来确定道路表面上是否有雪车辙存在；以及当雪车辙存在时，基于图像中雪车辙的位置来规划车辆的轨线。电子处理器还被配置为基于所规划的轨线来自动操控车辆。
附图说明
图1是根据一个实施例的车辆的框图，所述车辆配备有用于规划车辆的轨线的引导系统。
图2是根据一个实施例的用于图1的车辆的电子控制单元的框图。
图3是根据一个实施例的使用图1的引导系统来规划车辆的轨线的方法的流程图。
具体实施方式
在详细解释任何实施例之前，要理解，本公开在其应用方面没有限于以下描述中阐述的或所附附图中图示的组件的构造细节和布置的意图。实施例能够具有其他配置并且能够以各种方式被实践或被施行。
图1图示了根据一个实施例的配备有车辆引导系统105的车辆100。在图示的实施例中，车辆引导系统105包括相机110、指示器115、车辆控制设备120、车辆导航设备125和电子控制单元130。图1仅提供车辆引导系统105的一个示例配置。然而，设想到提供轨线规划的其他配置。下面描述图1中图示的组件的示例。
在一个示例中，相机110是产生路面的一系列图像供电子控制单元130处理的视频相机。相机110可以具有产生直线图像的标准镜头或产生路面的广角视图的广角镜头。无论所使用的相机的类型如何，由相机产生的图像捕获关于正行进的道路表面的当前状况的信息。相机110被定位为具有包括车辆100前方的道路表面的视场。例如，相机110可以被定位在车辆100内部、具有通过挡风玻璃的路面的视场。在另一个示例中，相机110可以被本地定位在车辆100前方、具有直接包括车辆100前方的道路表面的视场。
指示器115被配置为提供车辆引导系统105的状态的通知。例如，指示器115可以定位在车辆100的仪表板或驾驶员的视野中的其他显示器上。指示器115可以是仪表板上诸如灯或图标之类的视觉指示器。指示器115可以被配置为提供多种不同类型的通知，其中每种类型与车辆引导系统105的不同状态相关联。例如，指示器115可以在车辆引导系统105检测到雪时是一种颜色或图标类型，在车辆引导系统105检测到雪车辙时是另一种颜色或图标类型，并且在车辆引导系统105检测到车道标记时是又一种颜色或图标类型。
车辆控制设备120被配置为执行用于车辆100的各种自动化操控。例如，车辆控制设备120可以被配置为控制转向执行器、制动执行器、电子节气门等等。车辆控制设备120被配置为基于车辆100的所规划轨线来自动控制或调整车辆100的驾驶参数。以该方式，车辆控制设备120起作用来为车辆100提供半自主驾驶。在一些实施例中，车辆控制设备120被配置为通过应用转向扭矩或制动压力来执行用于手动驾驶车辆的车道保持辅助以保持车辆100靠近于交通车道的中心。在该实例中，车辆控制设备120使用由相机110产生的图像来检测车辆100相对于车道的位置。
除了其他事物外，车辆导航设备125还被配置为使用全球定位系统（GPS）来确定车辆100的位置。车辆导航设备125还可以基于驾驶员选择来为车辆100确定行进的路线。车辆引导系统105可以至少部分地基于从车辆导航设备125接收的信息来规划车辆100的轨线，所述信息包括位置信息（例如，GPS坐标）、地图数据、路面数据、路线规划等等。
在一些实施例中，车辆100的车辆引导系统105、车辆控制设备120、车辆导航设备125及其他系统可以并入到单个电子控制单元中，所述单个电子控制单元被配置为执行这些组件中的每个组件的一些或所有功能。例如，在一些实施例中，由相同的电子处理器来执行车辆引导系统105和车辆控制设备120的功能性。
图2是根据一个实施例的车辆引导系统105的电子控制单元130的框图。电子控制单元130包括向电子控制单元130内的组件和模块提供功率、操作性控制和保护的多个电气和电子组件。除了其他事物外，电子控制单元130还包括电子处理器205（诸如可编程电子微处理器、微控制器或相似设备）、存储器210（例如，非暂时性机器可读存储器）和输入/输出接口215。在一些实施例中，电子控制单元130包括附加的、更少的或不同的组件。
可以在若干独立操作的计算设备、模块或基于云的处理资源中实现电子控制单元130。无论具体配置如何，电子控制单元130被配置为管理和控制与下面描述的方法相关的信息流。除了其他事物外，电子处理器205还被配置为从存储器210检索和执行指令，所述指令涉及从相机110接收图像、分析图像以检测包括雪车辙和车道标记的图像内的特征、规划车辆100的路程（course）轨线以及根据路程轨线生成控制信号来操控车辆100。
图3图示了根据一个示例的使用车辆引导系统105来规划车辆100的轨线的方法的流程图。在示例中，电子处理器205首先利用相机110来感测道路表面（块305）。电子处理器205分析图像来确定道路表面是否被雪覆盖（块310）。特别地，电子处理器205可以分析图像内指示雪覆盖的特征，也就是道路表面的颜色、反射率和亮度。基于这些特征，电子处理器205执行道路表面被雪覆盖还是未被雪覆盖的确定（块315）。在一些实施例中，电子处理器205将图像内的特征和与这些特征相关联的预确定阈值进行比较，并且当图像中的特征超过预确定阈值时，电子处理器205确定道路表面被雪覆盖。在一些情况下，电子处理器205在电子控制单元130内设置指示雪覆盖的标志。在一些实施例中，当电子处理器205检测到图像内指示可见车道标记的存在的特征时，电子处理器205确定道路表面未被雪覆盖。当道路表面未被雪覆盖时，电子处理器205基于图像内存在的道路表面上的车道标记来规划车辆100的轨线（块320）。
相反地，当道路表面被雪覆盖时，电子处理器205分析图像来确定雪车辙是否存在（块325）。例如，电子处理器205可以检测图像内指示雪车辙的特征。在该示例中，电子处理器205可以确定图像内道路表面的位置并在图像内的该位置处标识指示雪车辙的暗线。在一些情况下，即使在道路表面被雪覆盖时，电子处理器205也不能够检测到雪车辙。在这些情况下，电子处理器205可以停止执行轨线规划并可以禁用半自主驾驶和车道保持辅助（块330）直到在道路表面上检测到雪车辙。
当图像内有雪车辙存在时，电子处理器205基于图像中雪车辙的位置和方向来规划车辆100的轨线（块335）。例如，电子处理器205可以规划路程轨线使得在车辆100行进轨线时，车辆100的轮胎保持在雪车辙内。在该实例中，电子处理器205基于所规划的轨线来自动操控车辆100（块340）。例如，电子处理器205可以例如经由转向执行器而应用转向扭矩来使车辆100转向，以维持遵循所规划的轨线并保持车辆100的轮胎定位在雪车辙内的路程。
在一些实施例中，电子处理器205确定例如包括转向角度和速度的车辆控制参数，以自动保持车辆100遵循所规划的轨线并在雪车辙内。在其他实施例中，电子处理器205确定路程轨线并将路程轨线发送到车辆控制设备120，用于车辆100的操作性控制。在该实例中，车辆控制设备120（例如，被配置为执行自动化操控的电子控制单元）使用转向、制动和节气门输入来执行路程校正，以保持车辆100沿着轨线行进。
在一些实施例中，电子控制单元130使用所规划的轨线来为车辆100的驾驶员执行车道保持辅助。车道保持辅助辅助车辆100的驾驶员停留在由雪车辙限定的车道内。在该实例中，电子处理器205确定车辆100的行进路径何时或何时将要不同于基于雪车辙的所规划轨线。当这发生时，电子处理器205可以确定对于停留在所规划的轨线上和对于保持车辆100的轮胎在雪车辙内必要的校正的量值和方向。校正可以包括转向扭矩或差分制动的自动应用。在一些情况下，驾驶员可以通过驾驶员输入来覆写路程校正的自动应用，所述驾驶员输入诸如在阈值之上的逆向转向或制动。
在一些实施例中，电子处理器205标识图像中的多个雪车辙。在该情况下，电子处理器205可以确定一个或多个主雪车辙。主雪车辙限定电子处理器205使用多个雪车辙中的哪个用于轨线规划。在该情况下，电子处理器205可以忽略为辅的雪车辙。例如，电子处理器205可以标识由一个或多个在先车辆创造的与左侧车轮相关联的雪车辙和与右侧车轮相关联的雪车辙。当图像中两个雪车辙比其他雪车辙更突出时，电子处理器205可以将这两个雪车辙（例如，一个右侧和一个左侧）标识为主雪车辙。例如，当两个雪车辙表现得比其他更暗或者更大时，电子处理器205可以将这些雪车辙作为主雪车辙来标识、追踪和做标志。然后电子处理器205基于图像中的主雪车辙的位置来规划车辆100的轨线。
在其他实施例中，电子处理器205基于在先车辆来标识主雪车辙。例如，电子处理器205可以检测在车辆100前方行进的车辆并确定在先车辆100正生成或者正遵循哪些雪车辙。在该情况下，电子处理器205将主雪车辙标识为在先车辆的雪车辙。当主雪车辙被标识时，然后如上文解释的，电子处理器205根据主雪车辙的路径来规划车辆100的轨线。
在一些实施例中，电子处理器205仅在预限定路线限定的区域中规划车辆100的轨线。例如，电子处理器205可以接收驾驶员或者车辆导航设备125的路线选择，所述路线选择标识要行进的特定路面、坡道、车道等。在该情况下，电子处理器205基于预限定路线内包含的雪车辙来规划轨线。例如，电子处理器205可以将主雪车辙标识为遵循预限定路线的雪车辙，并且然后使所规划的轨线基于这些主雪车辙。在这些情况下，电子处理器205可以使用全球定位系统（GPS）来确定预限定路线内的车辆100的位置，并且然后规划车辆100的轨线以不超过离道路表面的已知位置的预确定距离阈值。换言之，电子处理器205可以基于雪车辙来规划轨线，但是如果雪车辙从预限定路线偏离超出预确定距离，那么电子处理器205可以规划轨线以停留在预限定路线内而不是严格地遵循雪车辙。
此外，电子处理器205可以经由指示器115向车辆的驾驶员生成指示车辆引导系统105的操作性状态的通知。例如，通知可以指示车辆引导系统105正使用哪些因素来规划轨线。这可以包括电子处理器205正使所规划的轨线基于检测到的雪车辙还是基于道路表面上的车道标记。特别地，通知可以在车辆引导系统105正基于雪车辙来规划轨线时提供图标、灯、颜色或其他指示，并且在车辆引导系统105正基于车道标记来规划轨线时提供另一种指示。通知还可以指示车辆引导系统105是否正在执行自动化操控或车道保持辅助。
因此，除了其他事物外，本公开的实施例还提供用于使用相机图像内检测到的雪车辙来规划车辆的轨线的系统和方法。
应当指出，本公开包括对“一个实施例”、“实施例”和“一些实施例”的参考，所述参考不一定指代相同的实施例。可以以与本公开一致的任何合适方式来组合特定特征、结构或特性。

Claims (20)

1.一种为车辆规划轨线的方法，所述方法包括：
利用相机来感测车辆前方的道路表面；
基于来自相机的图像来确定道路表面是否被雪覆盖；
当道路表面被雪覆盖时，基于图像来确定道路表面上是否有雪车辙存在；
当雪车辙存在时，基于图像中雪车辙的位置来规划车辆的轨线，使得在车辆行进轨线时，车辆的轮胎保持在雪车辙内；以及
基于所规划的轨线，由电子处理器来自动操控车辆。
2.根据权利要求1所述的方法，还包括：
确定道路表面上的车道标记在图像中是否可见，以及
当车道标记在图像中可见时，基于图像中车道标记的位置来规划车辆的轨线。
3.根据权利要求2所述的方法，还包括：
确定雪车辙和车道标记何时在道路表面上是不可见的，以及
当雪车辙和车道标记在道路表面上不可见时，禁用车辆的自动操控。
4.根据权利要求1所述的方法，其中基于图像来确定道路表面上是否有雪车辙存在包括：
从两个或更多个雪车辙中标识两个主雪车辙，以及
基于图像中两个主雪车辙的位置来规划车辆的轨线。
5.根据权利要求1所述的方法，其中基于图像中雪车辙的位置来规划车辆的轨线包括基于在先车辆的位置来规划轨线。
6.根据权利要求1所述的方法，其中基于图像中雪车辙的位置来规划车辆的轨线包括仅在由使用车辆导航设备的路线选择限定的区域中规划轨线。
7.根据权利要求6所述的方法，其中仅在由使用车辆导航设备的路线选择限定的区域中规划轨线包括使用全球定位系统（GPS）来确定车辆的位置，并规划轨线以不超过离道路表面的已知位置的预确定距离阈值。
8.根据权利要求1所述的方法，其中基于所规划的轨线由电子处理器来自动操控车辆包括提供车道保持支持以基于所规划的轨线来调整由驾驶员选择的当前轨线。
9.根据权利要求1所述的方法，其中基于所规划的轨线由电子处理器来自动操控车辆包括使车辆自动转向以遵循所规划的轨线。
10.根据权利要求2所述的方法，还包括：向车辆的驾驶员生成通知，所述通知指示电子处理器正基于道路表面上的雪车辙还是基于道路表面上的车道标记来规划轨线。
11.一种用于为车辆规划轨线的系统，所述系统包括：
相机，其被定位为具有车辆前方的道路表面的视场；
被配置为自动操控车辆的车辆控制设备；以及
通信地耦合到相机和车辆控制设备的电子处理器，电子处理器被配置为：
从相机接收图像；
基于图像来确定道路表面是否被雪覆盖；
当道路表面被雪覆盖时，基于图像来确定道路表面上是否有雪车辙存在；
当雪车辙存在时，基于图像中雪车辙的位置来规划车辆的轨线，使得在车辆行进轨线时，车辆的轮胎保持在雪车辙内；以及
基于所规划的轨线来自动操控车辆。
12.根据权利要求11所述的系统，其中电子处理器还被配置为：
确定道路表面上的车道标记在图像中是否可见，以及
当车道标记在图像中可见时，基于图像中车道标记的位置来规划车辆的轨线。
13.根据权利要求12所述的系统，其中电子处理器还被配置为：
确定雪车辙和车道标记何时在道路表面上是不可见的，以及
当雪车辙和车道标记在道路表面上不可见时，禁用车辆的自动操控。
14.根据权利要求11所述的系统，其中电子处理器还被配置为：
从两个或更多个雪车辙中标识两个主雪车辙，以及
基于图像中两个主雪车辙的位置来规划车辆的轨线。
15.根据权利要求11所述的系统，其中电子处理器还被配置为基于在先车辆的位置来规划轨线。
16.根据权利要求11所述的系统，其中电子处理器还被配置为仅在由使用车辆导航设备的路线选择限定的区域中规划轨线。
17.根据权利要求16所述的系统，其中电子处理器还被配置为包括使用全球定位系统（GPS）来确定车辆的位置，并规划轨线以不超过离道路表面的已知位置的预确定距离阈值。
18.根据权利要求11所述的系统，其中电子处理器还被配置为包括提供车道保持支持以基于所规划的轨线来调整由驾驶员选择的当前轨线。
19.根据权利要求11所述的系统，其中电子处理器还被配置为使车辆自动转向以遵循所规划的轨线。
20.根据权利要求12所述的系统，其中电子处理器还被配置为向车辆的驾驶员生成通知，所述通知指示电子处理器正基于道路表面上的雪车辙还是基于道路表面上的车道标记来规划轨线。
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