JP2005275691A - 画像処理装置、画像処理方法及び画像処理プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】 車両検出を行うものにおいて、道路の積雪を検出可能とする。
【解決手段】 カメラ１で得た画像のディジタルデータを処理して車両領域を検出する車両検出処理手段２１と、ディジタル画像データにおける輝度変化が大きい部分の境界を抽出するエッジ抽出処理手段２２と、予めカメラ１で得た非積雪時の画像についてエッジ抽出処理で得たエッジ画像データを記憶したエッジ情報記憶手段６と、エッジ抽出処理手段２２で得た現在エッジ画像とエッジ情報記憶手段６のエッジ画像データを比較し、轍の有無を検出する轍検出手段２４と、予めカメラで得た積雪時の画像データについて轍部分と非轍部分に関し輝度情報を記憶した積雪時情報記憶手段７と、轍検出手段２４で轍ありとされた場合、現在画像データの輝度情報と積雪時情報記憶手段７の輝度情報を比較し、積雪の有無を検出する積雪検出手段２５を具備する。
【選択図】 図１

Description

この発明は、道路を撮像するカメラから得られる画像信号をディジタル多値化し、このディジタル画像データを処理して車両領域を検出する監視システムにおいて実現される画像処理装置に関するものであり、積雪検出を行う画像処理装置、画像処理方法及び画像処理プログラムに関するものである。

画像処理により積雪検出を行うものとしては、車両に搭載したカメラから得た画像について道路の幅方向に長い枠領域を用い、この枠内に道路の幅がどのように現れるかを検出して、路側帯に積雪があるときには道路幅が狭くなることから積雪ありを検出するものがある（特許文献１参照）。しかしながら、この手法では、路側帯ではなく道路に積雪があるか否かを検出することはできない。
特開２００１−８８６３５号公報

路面の状況を反映した色、輝度、模様等の特徴量を抽出して基準画特徴量として蓄積しておき、新たに得られる画像との比較によって積雪を検出するものも知られている（特許文献２参照）。しかしながら、この手法は車両検出とは無関係であり、渋滞や停止車両検出を行う所謂道路監視システムを用いて実現できるものではない。
特開２００２−１６２３４３号公報

解決しようとする課題は、車両検出を行うものにおいて、道路の積雪を検出可能な画像処理装置、画像処理方法及び画像処理プログラムを提供することである。

本発明に係る画像処理装置は、道路を撮像するカメラと、該カメラから得られる画像信号をディジタル多値化する画像変換部と、前記画像変換部により得られたディジタル画像データを処理して車両領域を検出する車両検出処理手段と、前記ディジタル画像データにおける輝度変化が大きい部分の境界を抽出するエッジ抽出処理手段と、予め前記カメラにより得た非積雪時の画像データについてエッジ抽出処理を行って得たエッジ画像データを記憶したエッジ情報記憶手段と、前記エッジ抽出処理手段により得られた現在エッジ画像と前記エッジ情報記憶手段に記憶されたエッジ画像データとを比較して、轍の有無を検出する轍検出手段と、予め前記カメラにより得た積雪時の画像データについて轍部分及び非轍部分に関し輝度情報を記憶した積雪時情報記憶手段と、前記轍検出手段により轍ありと検出された場合に、前記カメラにより得られ前記画像変換部により変換された現在ディジタル画像データの輝度情報と前記積雪時情報記憶手段に記憶された輝度情報との比較に基づき、積雪の有無を検出する積雪検出手段とを具備することを特徴とする。

本発明に係る画像処理装置は、前記エッジ抽出処理手段により得られる現在エッジ画像について、前記車両領域を除去する補正を行う画像補正処理手段を具備し、前記轍検出手段は、前記画像補正処理手段により補正を受けたエッジ画像を用いて比較を行うことを特徴とする。

本発明に係る画像処理装置は、前記積雪時情報記憶手段には、轍以外の部分の平均輝度情報と、轍部分の輝度情報が含まれており、前記積雪検出手段は、前記カメラにより得られ前記画像変換部により変換された現在ディジタル画像データと轍検出手段が検出した轍部分のデータとを用いて前記現在ディジタル画像データについて、轍以外の部分の平均輝度情報と、轍部分の輝度情報を求め、前記積雪時情報記憶手段に記憶された情報と比較を行うことを特徴とする。

本発明に係る画像処理方法は、道路を撮像するカメラから得られる画像信号をディジタル多値化する画像変換ステップと、前記画像変換ステップにより得られたディジタル画像データを処理して車両領域を検出する車両検出処理ステップと、前記ディジタル画像データにおける輝度変化が大きい部分の境界を抽出するエッジ抽出処理ステップと、予め前記カメラにより得た非積雪時の画像データについてエッジ抽出処理を行って得たエッジ画像データを記憶したエッジ情報記憶手段のエッジ画像データと、前記エッジ抽出処理ステップにより得られた現在エッジ画像とを比較して、轍の有無を検出する轍検出ステップと、予め前記カメラにより得た積雪時の画像データについて轍部分及び非轍部分に関し輝度情報を記憶した積雪時情報記憶手段と、前記轍検出ステップにより轍ありと検出された場合に、前記カメラにより得られ前記画像変換部により変換された現在ディジタル画像データの輝度情報と予め前記カメラにより得た積雪時の画像データについて轍部分及び非轍部分に関し輝度情報を記憶した積雪時情報記憶手段に記憶された輝度情報との比較に基づき、積雪の有無を検出する積雪検出ステップとを具備することを特徴とする。

本発明に係る画像処理方法は、前記エッジ抽出処理ステップにより得られる現在エッジ画像について、前記車両領域を除去する補正を行う画像補正処理ステップを具備し、前記轍検出ステップは、前記画像補正処理ステップにより補正を受けたエッジ画像を用いて比較を行うことを特徴とする。

本発明に係る画像処理方法では、前記積雪時情報記憶手段には、轍以外の部分の平均輝度情報と、轍部分の輝度情報が含まれており、前記積雪検出ステップは、前記カメラにより得られ前記画像変換部により変換された現在ディジタル画像データと轍検出ステップが検出した轍部分のデータとを用いて前記現在ディジタル画像データについて、轍以外の部分の平均輝度情報と、轍部分の輝度情報を求め、前記積雪時情報記憶手段に記憶された情報と比較を行うことを特徴とする。

本発明に係る画像処理プログラムは、道路を撮像するカメラから得られる画像信号をディジタル多値化したデータを処理するコンピュータにより実行される画像処理プログラムであって、道路を撮像するカメラから得られる画像信号をディジタル多値化する画像変換ステップと、前記画像変換ステップにより得られたディジタル画像データを処理して車両領域を検出する車両検出処理ステップと、前記ディジタル画像データにおける輝度変化が大きいエッジを抽出するエッジ抽出処理ステップと、エッジ情報記憶手段に記憶されるエッジ画像データであって、予め前記カメラにより得た非積雪時の画像データについてエッジ抽出処理を行って得たエッジ画像データを、前記エッジ抽出処理ステップにより得られた現在エッジ画像と比較して、轍の有無を検出する轍検出ステップと、積雪時情報記憶手段に記憶される情報であって、予め前記カメラにより得た積雪時の画像データについて轍部分及び非轍部分に関し輝度情報と、前記轍検出ステップにより轍ありと検出された場合に、前記カメラにより得られ前記画像変換部により変換された現在ディジタル画像データの輝度情報と予め前記カメラにより得た積雪時の画像データについて轍部分及び非轍部分に関し輝度情報を記憶した積雪時情報記憶手段に記憶された輝度情報との比較に基づき、積雪の有無を検出する積雪検出ステップとを具備することを特徴とする。

本発明に係る画像処理プログラムは、前記エッジ抽出処理ステップにより得られる現在エッジ画像について、前記車両領域を除去する補正を行う画像補正処理ステップを具備し、前記轍検出ステップは、前記画像補正処理ステップにより補正を受けたエッジ画像を用いて比較を行うことを特徴とする。

本発明に係る画像処理プログラムは、前記積雪時情報記憶手段に記憶される情報には、轍以外の部分の平均輝度情報と、轍部分の輝度情報が含まれており、前記積雪検出ステップは、前記カメラにより得られ前記画像変換部により変換された現在ディジタル画像データと轍検出ステップが検出した轍部分のデータとを用いて前記現在ディジタル画像データについて、轍以外の部分の平均輝度情報と、轍部分の輝度情報を求め、前記積雪時情報記憶手段に記憶された情報と比較を行うことを特徴とする。

本発明では、エッジ抽出処理により轍を検出し、轍部分及び非轍部分に関し輝度情報を予め記憶してあるものと比較するので、道路における積雪を確実に検出できる。また、現在エッジ画像について、車両領域を除去する補正を行うので、車両検出処理を応用でき、無駄がない上に検出精度の向上を図ることができる。

本発明では、道路における積雪の検出を、積雪時に生じる轍に注目することにより容易に適切に行うことが可能となっている。以下添付図面を参照して本発明係る画像処理装置、画像処理方法及び画像処理プログラムの実施例を説明する。

図１には、本発明係る画像処理装置の実施例を示すブロック図が示されている。画像処理装置は、道路を撮像するカメラ１と、コンピュータ本体により構成される画像処理部２とを有する。カメラ１により得られる画像信号は画像変換部３に導かれ、この画像変換部３においてディジタル多値化されて画像処理部２へ送られる。

画像処理部２には、ＣＲＴなどの表示部４、キーボードやポインティングディバイスなどから構成される入力部５が接続されていると共に、エッジ情報が記憶されたエッジ情報記憶手段６、積雪時情報記憶手段７が接続されている。エッジ情報記憶手段６に記憶されているエッジ情報は、カメラ１により通常時（非降雪時）に撮像した画像についてのエッジ画像データであり、道路のセンターラインなどの白線、縁石等がエッジとして画面上に現れているエッジ画像データである。

積雪時情報記憶手段７に記憶されている積雪時情報は、カメラ１により降雪時に撮像した道路内画像についての轍部分及び非轍部分に関する輝度情報であり、画像における各画素の輝度情報そのものでも良いが、轍以外の部分の平均輝度情報と、轍部分の平均輝度情報との関係を示すもの（例えば、図２に示されるような、轍以外の部分における平均輝度情報の幾つかの値に対応する轍部分の平均輝度情報（範囲）のテーブル）を備える。また、積雪時情報記憶手段７に記憶されている積雪時情報は、カメラ１により降雪時に撮像した画像についての轍部分とそれ以外を２値画像として示した積雪時轍位置情報であり、例えば、図３に示すような画像データ（複数でも良い）を含んでいる。

画像処理部２には、車両検出処理手段２１、エッジ抽出処理手段２２、画像補正手段２３、轍検出手段２４、積雪検出手段２５が備えられている。車両検出処理手段２１は、画像変換部３により得られたディジタル画像データを処理して車両領域を検出するものである。エッジ抽出処理手段２２は、ディジタル画像データにおける輝度変化が大きい部分の境界(エッジ)を抽出するものである。

画像補正手段２３は、エッジ抽出処理手段２２により得られる現在エッジ画像について、車両領域を除去する補正を行うものである。ただし、車両検出処理手段２１が車両を検出できないとき（車両無しのとき）には、補正を行わない。轍検出手段２４は、エッジ抽出処理手段２２により得られた現在エッジ画像とエッジ情報記憶手段６に記憶されたエッジ画像データとを比較して、轍の有無を検出するものである。積雪検出手段２５は、轍検出手段２４により轍ありと検出された場合に、カメラ１により得られ画像変換部３により変換された現在ディジタル画像データの輝度情報と積雪時情報記憶手段７に記憶された輝度情報との比較に基づき、積雪の有無を検出するものである。

上記画像処理装置におけるカメラを除いた部分は、図４に示されるような構成に係るワークステーション、パーソナルコンピュータ、その他の計算機として構築される。すなわち、図４の計算機は、装置を統括制御するＣＰＵ５１を有し、このＣＰＵ５１に上記ＣＰＵ５１が用いるプログラム及びデータ等の情報が記憶される主記憶装置５２が接続されている。更に、ＣＰＵ５１には、システムバス５３を介してキーボード制御部５４、表示制御部５５、プリンタ制御部５６、画像信号変換部５７、マウス制御部５８、磁気ディスク制御部５９が接続されている。キーボード制御部５４には各種情報をキー入力可能なキーボード入力装置６０が接続され、表示制御部５５には情報を表示するためのＣＲＴ表示装置６１が接続され、プリンタ制御部５６には情報を印字出力するためのプリンタ装置６２が接続され、画像信号変換部５７にはカメラ１から画像信号を受け取る画像信号入力部６３が接続され、画像信号変換部５７は画像変換部３と同じく、画像信号をディジタル多値化する。マウス制御部５８にはポインティングディバイスであるマウス６４が接続され、磁気ディスク制御部５９には補助記憶装置である磁気ディスク装置６５が接続されている。また、必要に応じてフレキシブルディスクドライブ、磁気カード或いはＩＣカードリーダ、ＭＯ（光磁気ディスク）ドライブ等が設けられる。

エッジ情報記憶手段６、積雪時情報記憶手段７は、例えば磁気ディスク装置６５内に設けられている。表示部４はＣＲＴ表示装置６１に対応し、入力部５はキーボード入力装置６０とマウス６４に対応している。図４の計算機においては、例えば、主記憶装置５２に図５に示されるフローチャートに対応するプログラムにより図１に示した画像処理部２における各手段を実現する。本発明の画像処理プログラムは、ＣＰＵ５１が実行することにより上記各手段を実現するプログラムと共に、エッジ情報記憶手段６に記憶されるエッジ情報、積雪時情報記憶手段７に記憶される積雪時情報を含んだものである。

以下、図５に示すフローチャートに基づき本発明の実施例に係る画像処理装置の動作を説明する。この動作により本発明に係る画像処理方法が実現されている。まず、ＣＰＵ５１は、画像信号変換部５７から画像データ（ディジタル多値化データ：各画素について輝度値で表されたデータ）を取得し（Ｓ１）、画像内の車両を検出する（Ｓ２）。この車両の検出では、例えば、図６（ａ）に示される背景画像の画像データを予め得て保持しておき、図６（ｂ）に示される現在のカメラ１により撮像した画像のデータを取得して差分処理を行い、図６（ｃ）に示されるように車両Ｍを検出する背景差分を用いることができる。また、図６（ａ）に示される背景画像の画像データではなく、現在のカメラ１により撮像した画像のデータより数フレーム前の画像データを用いて差分処理を行うフレーム間差分の手法を用いることもできる。更に、対応する画素の移動を算出し、車両の移動を抽出するオプティカルフローによる手法も採用可能である。このようにして得られた車両検出の結果を用いて、例えば、複数フレームに亘って車両位置が動かない場合には車両停止を検出し、或いは、多くの停止車両が検出されている場合には渋滞発生を検出し、ＣＲＴ表示装置６１に表示するなどの処理を行う。

次に、ＣＰＵ５１は、現在のカメラ１により撮像した画像のデータ（ディジタル多値化データ：各画素について輝度値で表されたデータ）を取得してエッジ抽出処理を行う（Ｓ３）。このエッジ抽出処理は、隣り合う画素において輝度変化が所定値より大きい画素をエッジとして検出する処理であって、基本的には微分処理によりエッジ画像データを得ることになる。具体的な例として、ここではエッジ処理に、例えば、４近傍型laplacian オペレータを用いる。４近傍型laplacian オペレータは、３画素×３画素のサイズの二次差分オペレータである。図７（ａ）に示すように、入力画像Ｉにおける３画素×３画素のサイズの画素領域について、上から下までスキャンする如く順次１画素づつ歩進させて、図７（ｂ）に示す４近傍型laplacian オペレータを適用する。入力画像Ｉの注目画素をＩ（ｉ，ｊ）としたとき、４近傍型laplacian オペレータを適用した後の輝度Ｉaft.（ｉ，ｊ）は、
Ｉaft.（ｉ，ｊ）＝１×（ｉ−１，ｊ）＋１×（ｉ，ｊ−１）＋１×（ｉ＋１，ｊ）＋１×（ｉ，ｊ＋１）−４×（ｉ，ｊ）
となる。ここで、Ｉaft.（ｉ，ｊ）は、エッジ画像である。

このエッジ抽出処理の結果、図８に示されるような道路に車両がない場合の画像からは、図９に示されるようなエッジ画像が得られることになる。また、図１０に示されるように、道路に車両が存在する積雪時の画像からは、図１１に示されるようなエッジ画像が得られる。降雪時の画像（図１０）及びそのエッジ画像（図１１）から明らかなように、雪上に轍が生じることがわかる。本発明では、この轍の部分と轍以外の部分の輝度情報を用いて積雪検出を行うものであるが、車両が存在することにより、この部分の輝度情報を用いることは誤検出につながる。そこで、画像補正（Ｓ４）を行う。

既にステップＳ２の説明において述べた通り、車両検出のステップＳ２においては車両Ｍの領域が検出されている。そこで、画像補正のステップＳ４においては、ステップＳ３において求めたエッジ画像から、上記車両Ｍの領域を除去する。具体的には、ステップＳ３において求めたエッジ画像における上記車両Ｍの領域の画素について、その輝度を白または黒に対応する輝度情報へ変換する。このようにして得られた補正後のエッジ画像を図１２に示す。なお、ステップＳ２において車両が検出されない場合には、当然に画像補正は行われない。

次に、ＣＰＵ５１は、磁気ディスク装置６５に記憶されているエッジ情報を用いて、轍の検出を行う（Ｓ５）。ここに記憶されているエッジ情報は、カメラ１により通常時（非降雪時）に撮像した画像についてのエッジ画像データであり、例えば、図９に示すような道路のセンターラインなどの白線、縁石等がエッジとして画面上に現れているエッジ画像データである。そこで、画像補正後のエッジ画像データ（図１２）から、磁気ディスク装置６５に記憶されているエッジ画像データの差分演算を行って、道路のセンターラインなどの白線、縁石等によるエッジを取り去る。この処理後のエッジ画像について、所定の閾値以上の輝度を持つ画素を抽出し、センターライン（道路）等と同じ方向に連続する当該画素による領域を求め轍領域とする。センターライン（道路）等と同じ方向についての情報としては、カメラ１から得られた通常時の画像についてセンターライン等の検出を予め行っておき、線分を特定する情報（例えば、水平方向線に対して所定の範囲の角度で、画像の手前側における幾つかの位置から奥の方向へ延びる線分を特定するため、画像の手前側における幾つかの位置情報と、各位置に対応する線分の角度情報）をエッジ情報として備える。このエッジ情報から再現させる線分に重なる轍領域を求めることになる。なお、上記における閾値は、平均的な閾値を常に用いるようにしても良く、また、天候や時間帯（早朝、夕方、それ以外の昼間）に応じて予め設定したものを用いるようにしても良い。

以上の通りにして、轍検出を行い（Ｓ５）、該当する轍領域が検出されたかを確認する（Ｓ６）。このステップＳ６において、該当する轍領域が検出されない場合には、ステップＳ１へ戻って処理を続ける。また、ステップＳ６において、該当する轍領域が検出されると、ＣＰＵ５１は、磁気ディスク装置６５に記憶されている積雪時情報を用いて、積雪検出を行う（Ｓ７）。

即ち、磁気ディスク装置６５に記憶されている積雪時情報は、カメラ１により降雪時に撮像した道路内画像についての轍部分及び非轍部分に関する輝度情報であり、例えば、図２に示されるような、轍以外の部分における平均輝度情報の幾つかの値に対応する轍部分の平均輝度情報（範囲）のテーブルである。そこで、ＣＰＵ５１はステップＳ５において検出された轍の領域における画素（当該画像の画素）の輝度情報について平均を求め、道路内（道路の範囲は通常時のエッジ処理により予め求めておく）における轍を除く部分の画素の輝度情報について平均を求め、図２に示したテーブルのデータと比較し（Ｓ７）、一致するものがあるかを検出する（Ｓ８）。

また、磁気ディスク装置６５に記憶されている積雪時情報は、カメラ１により降雪時に撮像した画像についての轍部分とそれ以外を２値画像として示した積雪時轍位置情報であるから、ＣＰＵ５１はステップＳ５において検出された轍の領域と上記積雪時轍位置情報とを比較し（Ｓ７）、一致するものがあるかを検出する（Ｓ８）。轍領域と轍以外の領域に係る平均輝度についての比較及び轍領域の位置の比較とにおいて（Ｓ８）、両方の一致がなければステップＳ１に戻って処理を続ける。また、ステップＳ８において、轍領域と轍以外の領域に係る平均輝度についての比較及び轍領域の位置の比較で共に一致が得られるときには、積雪ありを示す例えば表示データを表示制御部５５へ送出して積雪ありをＣＲＴ表示装置６１にて表示する（Ｓ９）。

斯して、本実施例によれば、積雪時の轍に注目して轍部分と轍以外の部分の輝度情報を過去の事例の情報と比較することにより適切な積雪検知を可能としている。また、轍の位置情報についても過去の事例の情報と比較することによりより、路面上に付着したスリプ跡や降雨の場合に生じるタイヤのスプラッシュ軌跡などと峻別して、精度の高い積雪検知を可能としている。更に、渋滞や停止車両検出のために行う車両検出処理の結果を用いて車両の存在する領域を除いた画像について処理を行うことにより、更に高い精度による積雪検出を可能としている。

なお、上記実施例では、道路の領域の轍を除く部分の画素について輝度平均を求めたが、平均をとる小領域を幾つか定めておき、この少領域のうち轍の領域でもなく、且つ車両の領域でもないものについて平均をとることにより、計算量を少なくして効率化を図ることもできる。また、道路領域の轍領域の画素と、轍を除く部分の画素について、輝度平均を求めた場合に、所定以下となる夕方や夜の場合には、検出不能とすることにより誤検出を防ぐようにしても良い。更に、ステップＳ４における画像補正に代えて、エッジ抽出を行う前に車両Ｍの領域における画素の輝度値を、当該画像全体や予め得られた平均的な画像全体の平均輝度値に変換し、エッジ抽出処理の場合に車両の領域がエッジとして検出されないようにしても良い。

本発明に係る画像処理装置の構成を示すブロック図。 本発明に係る画像処理装置の積雪時情報記憶手段に記憶される輝度情報テーブルの例を示した図。 本発明に係る画像処理装置の積雪時情報記憶手段に記憶される轍位置情報の例を示した図。 本発明に係る画像処理装置を実現する計算機の構成を示す図。 本発明に係る画像処理装置の動作を説明するためのフローチャート。 本発明に係る画像処理装置における車両検出処理を説明する画像例の図。 本発明に係る画像処理装置におけるエッジ抽出処理を説明するための図。 本発明に係る画像処理装置におけるカメラにより得た通常時の道路に車両がない場合の画像を示す図。 図８の画像についてエッジ抽出処理を行った結果に係るエッジ画像を示す図。 本発明に係る画像処理装置におけるカメラにより得た積雪時の道路に車両がある場合の画像を示す図。 図１０の画像についてエッジ抽出処理を行った結果に係るエッジ画像を示す図。 図１１のエッジ画像について車両領域を除去したエッジ画像を示す図。

符号の説明

１ カメラ
２ 画像処理部
３ 画像変換部
４ 表示部
５ 入力部
６ エッジ情報記憶手段
７ 積雪時情報記憶手段
２１ 車両検出処理手段
２２ エッジ抽出処理手段
２３ 画像補正処理手段
２４ 轍検出手段
２５ 積雪検出手段

Claims (9)

1. 道路を撮像するカメラと、
   該カメラから得られる画像信号をディジタル多値化する画像変換部と、
   前記画像変換部により得られたディジタル画像データを処理して車両領域を検出する車両検出処理手段と、
   前記ディジタル画像データにおける輝度変化が大きい部分の境界を抽出するエッジ抽出処理手段と、
   予め前記カメラにより得た非積雪時の画像データについてエッジ抽出処理を行って得たエッジ画像データを記憶したエッジ情報記憶手段と、
   前記エッジ抽出処理手段により得られた現在エッジ画像と前記エッジ情報記憶手段に記憶されたエッジ画像データとを比較して、轍の有無を検出する轍検出手段と、
   予め前記カメラにより得た積雪時の画像データについて轍部分及び非轍部分に関し輝度情報を記憶した積雪時情報記憶手段と、
   前記轍検出手段により轍ありと検出された場合に、前記カメラにより得られ前記画像変換部により変換された現在ディジタル画像データの輝度情報と前記積雪時情報記憶手段に記憶された輝度情報との比較に基づき、積雪の有無を検出する積雪検出手段と
   を具備することを特徴とする画像処理装置。
2. 前記エッジ抽出処理手段により得られる現在エッジ画像について、前記車両領域を除去する補正を行う画像補正処理手段を具備し、
   前記轍検出手段は、前記画像補正処理手段により補正を受けたエッジ画像を用いて比較を行うことを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
3. 前記積雪時情報記憶手段には、轍以外の部分の平均輝度情報と、轍部分の輝度情報が含まれており、前記積雪検出手段は、前記カメラにより得られ前記画像変換部により変換された現在ディジタル画像データと轍検出手段が検出した轍部分のデータとを用いて前記現在ディジタル画像データについて、轍以外の部分の平均輝度情報と、轍部分の輝度情報を求め、前記積雪時情報記憶手段に記憶された情報と比較を行うことを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
4. 道路を撮像するカメラから得られる画像信号をディジタル多値化する画像変換ステップと、
   前記画像変換ステップにより得られたディジタル画像データを処理して車両領域を検出する車両検出処理ステップと、
   前記ディジタル画像データにおける輝度変化が大きい部分の境界を抽出するエッジ抽出処理ステップと、
   予め前記カメラにより得た非積雪時の画像データについてエッジ抽出処理を行って得たエッジ画像データを記憶したエッジ情報記憶手段のエッジ画像データと、前記エッジ抽出処理ステップにより得られた現在エッジ画像とを比較して、轍の有無を検出する轍検出ステップと、
   予め前記カメラにより得た積雪時の画像データについて轍部分及び非轍部分に関し輝度情報を記憶した積雪時情報記憶手段と、
   前記轍検出ステップにより轍ありと検出された場合に、前記カメラにより得られ前記画像変換部により変換された現在ディジタル画像データの輝度情報と予め前記カメラにより得た積雪時の画像データについて轍部分及び非轍部分に関し輝度情報を記憶した積雪時情報記憶手段に記憶された輝度情報との比較に基づき、積雪の有無を検出する積雪検出ステップと
   を具備することを特徴とする画像処理方法。
5. 前記エッジ抽出処理ステップにより得られる現在エッジ画像について、前記車両領域を除去する補正を行う画像補正処理ステップを具備し、
   前記轍検出ステップは、前記画像補正処理ステップにより補正を受けたエッジ画像を用いて比較を行うことを特徴とする請求項４に記載の画像処理方法。
6. 前記積雪時情報記憶手段には、轍以外の部分の平均輝度情報と、轍部分の輝度情報が含まれており、前記積雪検出ステップは、前記カメラにより得られ前記画像変換部により変換された現在ディジタル画像データと轍検出ステップが検出した轍部分のデータとを用いて前記現在ディジタル画像データについて、轍以外の部分の平均輝度情報と、轍部分の輝度情報を求め、前記積雪時情報記憶手段に記憶された情報と比較を行うことを特徴とする請求項４に記載の画像処理方法。
7. 道路を撮像するカメラから得られる画像信号をディジタル多値化したデータを処理するコンピュータにより実行される画像処理プログラムであって、
   道路を撮像するカメラから得られる画像信号をディジタル多値化する画像変換ステップと、
   前記画像変換ステップにより得られたディジタル画像データを処理して車両領域を検出する車両検出処理ステップと、
   前記ディジタル画像データにおける輝度変化が大きいエッジを抽出するエッジ抽出処理ステップと、
   エッジ情報記憶手段に記憶されるエッジ画像データであって、予め前記カメラにより得た非積雪時の画像データについてエッジ抽出処理を行って得たエッジ画像データを、前記エッジ抽出処理ステップにより得られた現在エッジ画像と比較して、轍の有無を検出する轍検出ステップと、
   積雪時情報記憶手段に記憶される情報であって、予め前記カメラにより得た積雪時の画像データについて轍部分及び非轍部分に関し輝度情報と、
   前記轍検出ステップにより轍ありと検出された場合に、前記カメラにより得られ前記画像変換部により変換された現在ディジタル画像データの輝度情報と予め前記カメラにより得た積雪時の画像データについて轍部分及び非轍部分に関し輝度情報を記憶した積雪時情報記憶手段に記憶された輝度情報との比較に基づき、積雪の有無を検出する積雪検出ステップと
   を具備することを特徴とする画像処理プログラム。
8. 前記エッジ抽出処理ステップにより得られる現在エッジ画像について、前記車両領域を除去する補正を行う画像補正処理ステップを具備し、
   前記轍検出ステップは、前記画像補正処理ステップにより補正を受けたエッジ画像を用いて比較を行うことを特徴とする請求項７に記載の画像処理プログラム。
9. 前記積雪時情報記憶手段に記憶される情報には、轍以外の部分の平均輝度情報と、轍部分の輝度情報が含まれており、前記積雪検出ステップは、前記カメラにより得られ前記画像変換部により変換された現在ディジタル画像データと轍検出ステップが検出した轍部分のデータとを用いて前記現在ディジタル画像データについて、轍以外の部分の平均輝度情報と、轍部分の輝度情報を求め、前記積雪時情報記憶手段に記憶された情報と比較を行うことを特徴とする請求項７に記載の画像処理プログラム。