TWI337144B - - Google Patents

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九、發明說明： 【發明所屬之技術領域】 . 本發明係有n卜種車輛偏移之檢知方法與裝置，詳而言之係一種利用 影像判斷概，嶋椒㈣_獅量及車道 曲率’藉此觸行車衫正常並可提供料之功效。 【先前技術】 隨著車輛普及廣泛應用於人類社會，使得各地差距不斷縮短，逐漸成 為全球化-體之社會形態’但所謂—正必有—反，近解因錢事故傷亡 事件層出碎，因此先進國家及各大車廠均積極尋求如何技應用於車 輛上，以提咼車輛行駛的安全性，並降低交通事故發生率； 交通事故的發生’往往人為时彳έΑ部分，麟與分神雜往是意外 發生的主因’軸國⑽相職構皆致力於喊細、腦電波等相關研究 以提醒駕駛者，但效果卻差強人意，加上系統反糾間及整體成本，無法 全面普及； 以往國内科技，過去均使用超音波雷達或光反射等物理手段達到車體 防護警訊效果；如中華民國專利申請案號第0 9 2 2 i 7 4 6 〇號「可避 免駕駛人偏離車道之警告裝置」，其主要係於車輛之兩側各裝設一車輛警告 裝置；該車輛警告裝置其内設有一電壓電源供應器、一光量感應器、一訊 號放大器、一電壓比較放大器及一警告顯示器所組合而成；其中，藉由該 光量感應器感應道路分隔線反射之光量，並利用道路分隔線所反射之光量 大於道路沒有分隔線部份，使該光量感應器藉由反射之光量差異而產生不 1337144 同的電流值，《流值經魏毅大器的觀，將電流值轉調變成適合之 電壓差，再以電壓比較放大器進行電壓比較放大，並得到一電壓輸出訊號， 再將電驗出《送至警告顯㈣，絲由縣告顯㈤提醒駕驶人，用 以提醒駕駛人所駕駛之車輛已偏離行駛中的車道； 近年來’由於軟體撰寫之彈性、c cD、CM0 s攝影機架設之便利、 所擷取資❹it化 '成本較低等優勢，提供—全_技術發展方向，因此 搭配CCD、CMOS攝影機之高效率影像處理技術正蓬勃發展，除了倒 _ 車影賴科，影像處理线更可祕其他廣泛之安全賴_，如酬 車輛前方道路訊息，估算車輛目前行駛車道之位置等等；如中華民國專利 申請案號第0 9 2 1 3 4 0 9 5號「車道偏移警示裝置與方法」其包括一 、 車道視訊資況棟取早元、一車道偏移偵測單元、和一警示單元；其判斷車 道偏移的方法包含影像輸入、影像分析處理、搜尋區域設定、車道偏移偵 測、以及能自動啟動或關閉警示車道偏移的步驟，自動偵測車輛不當偏移 車道的情形，並給予駕駛人警示以保障行車安全，更包括一個自動判斷機 ^ 制決定暫時關閉警示裝置，以免錯誤動作頻繁而增加駕駛人困擾； 然而此種習用技術係以道路標線與行車路徑進行比對，以確認車輛是 否產生偏移正常軌道；但此種利用比對方式並非萬無一失，仍有比對上差 異造成錯誤判斷之可能’此外，實際道路標線與行車路徑兩者並未經過轨 跡預估及運算，容易產生實質偏差，發送錯誤警訊’或是太晚發送警訊， 不利於實質使用； 是以，針對上述習知技術所存在之問題點，如何開發一種更具理想實 6 1337144 ^ · .· 用吐之創新結構，實使用消費者所啟切企盼，亦係相關業者須努力研發突 破之目標及方向。 . 有鑑於此’本發明人基於多年從事相關產品之製造開發與設計經驗， 針對上述之目標’詳加設計與審慎評估後，終得一確具實用性之本創作 【發明内容】 本發明之主要目的係在於提供-種車輛偏移之檢知方法與裝置，其可 鲁改善技術受限於使用距離較短，造成反應時間不^，甚至由於比對方 式不佳’產生誤判、發送錯誤峨，不利於實際使用等缺失。 為達到前述之發明目的，本發明之裝置係包括攝像單元、運算平台、 h破輸出早7G ’而其綠係包括影像辨識處理程細及偏離估算處理程 該影像辨識處理程序係包括下列步驟。影像操取步驟：利用攝像單元 摘取車輛刖方_彡像畫面龍；車道線觸步驟：__資料區分 為上半部贼下铸，縣像畫面㈣之上半雜肋進行日夜間判斷. 該影像畫面資料之下半部係再料上下二部份，畫”料獅車輛較 私之部浦她_度，距料她遠狀雜_崎度 識流程，包括三種車道線辨财式：高麵值辨識、車道線邊緣特性辨識、 車道線寬麟識，必__合上述三種韻方式轉明 車道線； π 該影像畫面賴下铸係由下^，财為轩等分_，並由下而 上進行下列流程：起始點搜尋流程：搜尋兩側車道線之起始點作為起點； 7 1337144 價測車道線流程：在目祕間内，_上述辨識流程觸出車道線並利 用二次擬合轉方程式進行車道_勢，連接财片段之車道線做出 二次曲線；軌道絲錄：_ R 〇丨侧紅車道__估實際路徑； 如此重複進行上述雜’歧構料道線删模型，並使車麟預測模型 不斷修正擬合實際車道線轨跡；又，藉由連續數張影像畫面資料判定消失 點位置是《近或_，以增蝴定料度；再者，根據標準兩側車道線 之車道寬度乘上影像車道線寬度與實際車道線寬度之比值，求得車道寬度 成像在影像畫面上的寬度； 該偏離估算處理程序係包括下列步驟：運算處理步驟：將車道線模型 利用二次曲線擬合方程式估算出實際行車路徑軌跡、行進路線斜率、以及 車道曲率；_行車路録職及行進路線斜雜算出車輛橫向位移量； 判斷預警轉：料姆向⑽量財道龍㈣行輯，若雜靠近車 道線，則發出訊號警示； 本創作之車道線辨識步驟係可針對影像畫面資料上半部進行亮度分 析、判別日夜間’並可切換偵測模式提高辨識率；而影像畫面資料下 半部分為兩雜，以硕解析度進行_，可大幅提昇歧速度且不失谓 測辨識的精準度；而該車道職步驟係可透過二次曲線擬合方程式，求取 車道線與，肖失點’並計算車赌向娜量及道路曲率，即使車道線受其他 車輛遮蔽_，仍刊”知之纽跡枝断職麟；本發明树 過ο I以及/肖失點位置偵測，進行多道反向推算，以避免誤判及不穩定 的情況發生；且本_可觸更新道路寬度，不需要事先求取車輛或攝影 8 1337144 二· * 機與路面之夾角，如此係可比對車道線與實際行車路徑，當行車路徑逼近 車道線而駕駛者未有任何反應，如’煞車、方向燈等反應，該信號輸出單元 係發送警訊提醒駕驶者n缺者若有反應，廳續進行_分析路 況；再者，本發明係藉由二次曲線擬合方程式，求取車道曲率當車速過 尚且車道曲率過大時，該信號輸出單元紐出警訊，提醒駕故者放慢車速， 或進一步控制車速或煞車； 目此本發明可說是-種相當具有實用性及進步性之創作，相當值得產 馨業界來推廣，並公諸於社會大眾。 【實施方式】 本發明係有關-種「車輛偏移之檢知方法與裝置」，該車輛偏移之檢知 方法其主要係包括影像辨識處理程序以及偏離估算處理程序，請參照第一 圖所示，其中： 該影像辨識處理程序係利用二次曲線擬合方程式建構車道線模型，以 籲便於進行各類判別之用，若實際車道線受其他車輛遮蔽，仍可利用習知之 直線擬合方式求得車道線，由於直線擬合方式係屬習知不再資述；該影 像辨識處理程序係包括下列步驟： 影像操取步鄉：利用攝像單元安裝於車细，並棟取車輛前方道路影像 畫面資料； 車道線觸步驟·’賴像單元所嫌之祕畫”料區分為上半部以 及下半部，其中： 如第二圖至第四圖所示’該影像畫面資料之上半部係分隔為若干區間 9 1337144 進行日夜間判斷，並利用下列公式判斷是否為白天或夜晚’以便於切換道 路線偵測模式，·ΣΣ^ <thd x y ΣΣι < Hi 離 θ Night ΣΣ ㈣ <thd ΣΣ1 X y >1hDv=>Day gary :每個影像像素(pixei)的灰階亮度值、thdark :暗的亮度值之閥值 (threshlod)、Thnight :判定晚上的亮度值之閥值、此物：判定白天的亮度

值之閥值；當灰階亮度值小於仇咖時，則判定屬於夜晚’反之則判定屬於 白天； 當灰階亮度值大於ThDay時，則判定屬於白天的亮度值；反之，若灰階 亮度值小於Thnight，則判定為夜晚的亮度值； 該影像畫面資料之下半部係再分為上下二部份，影像畫面資料距離車 輛較近端之部份（即較下部份）係轉為較低解析度，距離車輛較遠端之部 份（即較上部分）係維持原解析度； 本發明之車道線辨識步驟係利用一辨識流程檢測車道線是否無誤，該 辨識流程係至少包括三種車道線辨識方式： 咼灰階值辨識：利用車道線相較於路面具有較大灰階值，區別出車道 線與路面之差別； 車道線邊緣特性韻：利用車道線與路面交接邊緣之邊緣特性，計算 標記出可能之車道線範圍； 車道線寬度纖：兩側道路線之車道寬度乘上影像畫面資料車道 線之寬度與實際車道線寬度之比值，求得車道線寬度祕於雜畫面資料 1337144 之寬度’藉此得知車道線寬度之判定區間； 藉此，攝像單元所擷取之影像畫面資料必須 .“上述三種辨識方 式’才仔以判定為正碟之車道線； 如第五圖，該車道線辨識步驟係將影像畫面資料下半部係由下 劃匀為右干等分區間，並由下而上進行偵測修正判斷，如第六圖所示. 起始點搜雜程：由最下方之區間搜尋兩側車道線之起始點作為起 點’若無法尋獲，則繼續往下—區間持續尋找，直到找到起點為止； 價測車道線流程：在目前關内，_上述辨識流程判斷出車道線， 並利用二次擬合曲線方程式進行車道_勢，連麵有片段之車道線 做出二次曲線，該二次擬合曲線方程式之公式係為户 少分別為實際平面空間之縱軸及橫軸，w、wl、M係為參數分別為 灸1_^〜冗（l/w)、wl:_tan(5.7)〜tan(5.7)、况：_2.5〜2.5 (m)並完成初估之 車道線後，繼續進行軌道修正步驟，上列係數初始值會因應用不同而做調 整； 軌道修正流程：參考第六圖所示，將單一區間分割為若干列（R〇w), 並逐列進行RO I (Region 〇f interest，感興趣範圍或偵測範圍）偵測， 修正車道線趨勢預估實際路徑，直到實際路徑與車道線趨勢預估一致為 止，並配合車道擬合狀況進行決策，若車道擬合狀況正常再繼續進行下一 區間之偵測車道線流程，R〇I偵測之公式如下： - Mark+λη •Mark/] =[w,-t ~Xd Mark,,u,.{ +λά Mark,] :前一列車道線的橫座標；λ„ :前一列沒有偵測到車道線的參數； 1337144 心：前i有綱到車道線的參數；—，：目前正在處_狀影像平 面上的車道線寬度。 如此重複進仃上述流程’叹構^車道線預賴型並使車道線預測 模赉不斷修正符合實際車道線執跡；

由於車道辨識步驟所獲得之車道線預測模型兩側車道線係於遠端交會 形成消失點’ 連續數張影像畫面f料判定消失點位置是否鄰近或相 同’右消失脸置差異甚大贼表誤嫩不穩定，藉此增加欺準確度； 又’如第七圖所示’在實際搜尋車道線時，會因車道線為虛線或標示 不清’而造成利用影像搜尋出來的點不足，無法正雜合出來的車道線； 因此利用影像畫面資料與實際情況之車道線寬度比例，換算兩側車道線之 車道寬度乘上影像車道線寬度與實際車道線寬度之比值，求得車道寬度成 像在影像畫面上的寬度，當做影像補點的依據，係當左邊有搜尋到點右邊 無時，會將左邊的點加上影像車道寬度，其位置為右邊車道線要補點的位 置’藉此得知車道線寬度之判定區間以更新二次曲線車道線模型：

Mark,

Markrcal Road^

Road； Mai'k · —Road咖^ =R〇adred ——

Mark teal

Roadreal :標準兩側道路線之車道寬度，標準約為3 7 〇公分、Markreai :真 實道路線寬’標準為1 5公分、Roadinage :影像畫面資料兩側道路線之車道 寬度、Marki〇age:影像畫面資料道路線寬。 如第八圖所示，當車道線模型完成後，係將已獲得之車道線模型輸入 偏離估算處理程序，並利用二次曲線擬合方程式估算出車道偏移狀態，該 偏離估算處理程序係包括下列步騍： 12 1337144 運算處理步驟：將車道線模型·二次曲線擬合方程式，估算出目前 車輛橫向位移量、車道斜率以及車道曲率； 該二次曲線擬合方程式之公式係為 藉由車道線模射推算求得車道斜率，該車道斜率之公式係為·· 際平面空間之縱轴及橫軸，u、w2 ει. ~2 k-x + m ； 少= A：2’x2+w2.:c + 62 ’ X、少分別為實 、办2係為參數由上述車道線模型求得； 如第九圖所示，利用上述車道斜率，可以進一步推算車輛橫向位移量 △ ’其公式係為：△ = :車輛橫向位移量，（參考點之車輪 偏移量、Z :預視距離、β/ :行進路線斜率。 又’根據該二次曲線擬合方程式所求得行進路線軌跡，亦可推算求得 車道曲率，該車道曲率之公式係為：八=__2丄· 因此’如第十圓所示，可進 Κ 2 h 2 u h 進而推算車輛距車道邊線距離 Αν (|-八+/^,) '、Λ車道寬度(係由影像平面中某一列的影 =道寬歧標躲，其車道麵縣_寬度由車道線模型求 )、I車輛寬度、Λ :參相之車輛偏移#、ζ 路線斜率’· ㈣距離、〜.π進 Αν 若車輛行驶在直線路段時，公式可簡化如下·· γ-(γ + ^) 、，其令.車道究度、\ :車细宫许 γ-(γ-Λ) 早輛宽度、八：參考點之車輛 偏移量 13 根據二次曲線擬合方程式求得之車輪橫向位移量、車道斜率以及車道 曲率，係可進入判斷預警步驟；， 判斷預警步驟：將車輛橫向位移量與車道線模型進行換算_，依昭 2 〇 0 7!S 0 (國際標準）i 7 3 6 i規定，小客車於車道_ 3公 尺定義為最後警姐，卡車、大客車於車道料i公尺定義為最後警戒線， 而車道線㈣外設有早„祕，絲考第八圖及第九圖，若行車路線偏 離而罪近早期警戒線或車道線時，則自動發出訊號警示； 此外’右車道曲率或車道曲率半徑與車速比辭正常，特別是車速過 快時，無法糊行”道，_發出訊號衫紐者放慢車速；最高車速 限制與車韻率、車料率树之輸〇下所心舰值之數字範圍係為 最餘況之預α數值，實純似實際歧駐；贿車速度超過該車道 曲率所限制之最1 車速時，自動發出減馨士 ： 車道曲率（P d 車道曲率半徑（l/X)(R〇 車速限制（Km/h r ) 0 1 n f (無限大） 1 20 0-001 1000 ——--- 110 0*004 2 5 0 ----- 80 0-006 "ΤΤΓ- 1 150 ~~~~------ _ 60 100 40 ~—-- 藉由上述各步驟及料，攝像單元之雜可求得車道線模型並進 订饌订車路仏轨跡是否位於兩側車道仙，當行車路徑欲偏離車道線 時或車速過快而青道曲率過大時係可發送警訊藉此達到預先警示之 1337144 功效。 本發明之標的係還包括一種利用上述方法之車輛偏移檢知裝置，其主 要係包括一攝像單元、一運算平台、一信號輸出單元，其中： 當車輛啟動且車速到達-定數值時，本發明之車輛祕檢知裝置係啟 動’該攝像單元係為一裝設於車輛内之ccc^CM〇s攝像裝置用以 操取車輛前方道_像資訊’並將所練之道路影輯達至運算平台； 該運算平㈣麟像單元所獅之道路影像纽，且車輛之車速、方 向燈及刹車裝置皆發送雜至運算平台，該運算平㈣期二次曲線擬合 方程式辨細真實道路線倾，藉㈣失點之位置料式檢财路線軌跡 是否正確，並再_二次曲線擬合方程式判斷行祕徑軌跡，判斷目前車 輛及道路之姆_、，若行車雜魏離車魏、或車⑽細彎道曲率 過大時，達卿設之録，且純燈麵車裝置並未發送信號至運算 平台，則該運算平台係發送信號至信號輸出單元；反之，料到敢之警 戒範圍，財向《煞轉置俩並㈣錢至料平台，财令攝像單 疋重新擷取影像畫面資料，重新進行判斷； 早雜為可提供統n料訊之裝置，當運算平 台發送信號至信咖單元铺輸單元細嶋、視覺變 聲音達到提示駕駛者警訊之功效； 或 則藉由上述結構，當車輛行敬出現異狀，未位於車道線内 ，本㈣顺移_置係^ 營a徒不臭駛者注意，達到預警之功效者。 ® 15 ⑶ 7144 ^ >

I Λ 由上所述者僅為用以解釋本發明之較佳實施例，並非企圖具以對發明 作做任何形式上之限制’是以’凡有在相同之發明精神下雌有關發明作 之任何修飾或變更者，為其他可細實施之·且具有_效果者，皆仍 應包括在本發明意圖保護之範疇内。 虹所述，本發明之「車輛偏移之檢知方法與裝置」，於結構設計及使 用實用性上’ _實符合實祕，且所揭露之結構發明，亦是具有前所未有 之新構k所以其具有「新|紐」應無疑慮，又本發明可較之習用結構 _更具功效之增進，因此亦具有「進步性」，其完全符合我时利法有關發明 專利申請之規定’故，爰依法向鈞局提出發明專利申請，懇請鈞局能 早曰賜予本案專利權，至感德便。 。 1337144 二' · ' 【圖式簡單說明】 第一圖係本發明車輛偏移檢知方法流程示意圖。 第二圖至第四圖係本發明日夜判斷辨識示意圖。 第五圖係本發明車道線劃分區間及列狀態示意圖。 第六圖係本發明車道線辨識步驟流程示意圖。 第七圖係本發明利用座標轉換求得車道線寬度示意圖。 第八圖係本發明偏離估算處理程序實際車輛狀態示意圖。 • 第九圖係本發明車輛距車道邊線距離計算示意圖。 第十圖係本發明車輛與車道線平行時橫向位移量計算示意圖。 【主要元件符號說明】 無

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Claims (1)

1337144 99年10月〗5日修正替換頁 十、申請專利範圍·· 車輛偏移之&知方法，其主要係—影像 像辨識處麵輕包括下雅^ 心像掏取步驟：彻攝像單元擷取影像畫面資料； 車道線辨識步驟：將影像畫面資料進行分析，將車道線位置區分出來， 亚利用―⑽線擬合方程式’將片段之車道線連接，《車道線預測模型； 、’、線辨射财’ $影像畫面資料之下半部影像係分隔為二 部份’較近端部份係轉為較低解析度，較遠端部份係維持原解析度； 利用上述步驟所獲得之車道線預測模型，而可供做車輛偏移檢知，並 提供警示之用。 2 .根射請專利範圍第i項所述之車域移之檢知方法，其中該車 道線辨__-觸_，該__少包括三_ 方式： 仔以區別出 高灰階值辨識··利用車道線相較於路面具有較大灰階值， 車道線與路面； 緣之邊緣特性，計算 車道線邊緣特性辨識：利用車道線與路面交接邊 標記出可能之車道線範圍； —車道線寬度觸：_車道線之車道寬度乘上影料道線寬度與 實際車道線寬度之比值，求得車道寬度成像在影像_料上的寬度，藉 此得知車道線寬度之判定區間； a 藉此，影賴取步驟所練之影像畫面轉之車觀必_時符合上 1337144

一 99年10月15日修正替換頁 述三種辨識方式，柯欺為正叙.車道線者。 --------— ' 3.根據申請專利範圍第w所述之車輛偏移之檢知方法，其中該車 道線辨識步雜峨㈣㈣獅^，議轩等分區間， 並由下而上進行下列流程： *起始點搜尋流程：由最下方之區間搜尋_車道線之起始點，若無法 尋獲，則繼續往下一區間尋找；

_車道線流程：在目間_識出車道線，並_二次擬合曲線 方程式進行車道賴勢難，並進行轨道修正步驟； 一軌道修正流程：進行RQI(Reg⑽。，感興趣範圍或偵測 犯圍）债測，以修正車道線聰讎實際路徑，直到實際路軸車道線趨勢 預估-致為止，並再_進行T—區間之偵測車道線流程； 藉由上述餘’使車道線·m顯合實際車道線細， 確實之功效者。 ％

4 .根據帽專利範M 3項所述之車輛偏移之檢知方法，其中該 次曲線擬合方程式之公式係為户乩？+州1+61, X間之縱軸及橫軸，Η、⑹、况係為參數分別為Η:一 、少·分別為實際平面空 wl:-tan(5.7)〜tan(5.7)、61:-2.5 〜2‘5 650 650 ^1/m) ' (w) 5 .根射請專利朗第3項所述之車輛偏移之檢知方法，其中將單 -區間分割為若干列（ROW)，並進行⑽w測，R〇 ι之公式係為： — ~^n '^ark/9Ul_] +Λη * Λ/ark;] :前一列車道線的橫座標人 - V 她乂〜+ v Mark/] 前一列沒有偵測到車道線的參數 19 1337144 _ ... 99年10月15日修正替換頁 ‘ 丨&列有偵剩車道線的參數.歸，：現在影像平面寬度。 6根據申凊專利範圍第1項所述之車輛偏移之檢知方法，其中該車 道線辨識步驟中’該影像畫面資料之上半部影像係分隔為若干區間，並利 用下歹u式判斷;^為白天或夜晚，以便於切換道路線偵測模式： ZEgray<thdek x y <ΤΙΐη^β. => Night ΣΣ^ <th<3 x y_~ZD~ x y >1hDv =»Day thdark .暗的党度值之閥值 gary .母個影像像素（pixei)的灰階亮度值

(threshlod)、Th_t :判定晚上的亮度值之閥值、Thday :判定自天的亮度 值之閥值，當灰階党度值小於Thn咖時，則判定屬於夜晚，反之則判定屬於 白天。 7 ♦根射請專利範圍第1項所述之車輛偏移之檢知方法，其中該影 像擷取步驟所獲得之影像畫面㈣係湘影像畫面f料與實際之車道線寬 度比例’以及影像倾車道線寬度與實際車道線寬度之比例，藉此得知車 道見度成像於影像t料畫面之寬度’藉此得知車道線寬度之判定區間與及 用以更新二次曲線車道線模型： Mark， Road；. Mark red Road Road， Road Mai'k· real real Mark real Roadreal :標準兩側道路線之車道寬度，標準約為3 7 〇公分、Markea| :真 實道路線寬，標準為1 5公分、Road,㈣e:影像畫面資料兩側道路線之車道 寬度、Marki奪：影像晝面資料道路線寬。 8 .根據申請專利範圍第1項所述之車輛偏移之檢知方法，其中々玄車 道線辨識步驟所得到之車道線預測模型兩側車道線係於遠端交會形成消失 20 彻連输張影像畫面資制定消失點位置是鶴近或相同，若消失 ·έ位置差異甚大貞彳代表誤判或不穩定。 9 -鮮輛驗之檢知方法，其主要係_已獲得之車道線模型， 並將車道_腾人—偏離估算纽程序進行處理，其中該偏離估算處理 步驟係包括下列步驟： 鲁 99年10月15日修正替換頁 運算處理步驟：將車道線模型利用二次曲線擬合方程式，估算出目前 車輔橫向轉量、車道斜料及車道曲率； 判斷預好驟：將車赌向位移量與車道義顏行比對，得知車麵 與車^線蹄，若麟過於靠近車道線，·出訊號警示； 其中該二次曲線擬合方程式之公式係為—铺，ρ少分別 ===間之縱軸及橫^〜、W2、62係為參數而由更新後之車道線 根_二次曲線擬合方料财得車觀祕，係可推算求得車 率’該車道斜率之公式係為：mK “述V驟’可確遇行車路徑轨跡是否位於兩側車道線内，當 路徑欲偏離車道線時發出警訊，藉此達到預先警示之功效者。 _卜 根據申明專利fe圍第9項所述之車輛偏移之檢知方法，根據該 --人曲線擬合核式所求得實際行車路徑軌跡 ，係可推算求得車道曲率， 康申明專利圍第9項所述之車輛偏移之檢知方法，其中該 該車道曲率之公式係為 'X + i "· ^ - 7\1 !\ J^-<^ ^ 運算處理步驟之車輛橫向位移量，公式如下： 21 1337144 99年10月15日修正替換頁 A = y{ -Lxsl 5 △:車輛橫向位移量.，:參考點之車輛偏移量、L :預視 距離、〜：行進路線斜率。 ， 1 2 .根據申請專利範圍第9項所述之車輛偏移之檢知方法，其中該 運算處理步驟之車輛與車道線距離，公式如下： Ay Lxej) 其中心：車道寬度、\:車輛寬度、Λ:參考點 之車輛偏移量、I :預視距離、q :行進路線斜率。

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