JP6404126B2

JP6404126B2 - 衝突回避システム

Info

Publication number: JP6404126B2
Application number: JP2014561660A
Authority: JP
Inventors: 勇司児玉; 興司中谷
Original assignee: Yokohama Rubber Co Ltd
Current assignee: Yokohama Rubber Co Ltd
Priority date: 2014-12-26
Filing date: 2014-12-26
Publication date: 2018-10-10
Anticipated expiration: 2034-12-26
Also published as: WO2016103460A1; US10140867B2; CN107111950B; JPWO2016103460A1; EP3239957A1; EP3239957A4; US20170372609A1; CN107111950A

Description

本発明は、衝突回避システムに関する。

車両の衝突を回避する衝突回避システムに係る技術分野において、特許文献１に開示されているような、衝突の可能性が高くなったときに他車に警報を発する技術が知られている。

特開平０４−０５４６００号公報

自車両の運転中に運転者がひやりとする場面として、後続車両に衝突されそうになる場面が挙げられる。ひやりとする場面は、類似する運転状況で生じる場合が多い。ひやりとする場面を生かして警報を発することができれば、衝突を回避できる確率が高くなる。

本発明の態様は、ひやりとする場面を生かして警報を発することにより車両の衝突を回避する衝突回避システムを提供することを目的とする。

本発明の態様に従えば、自車両に設けられ、前記自車両の後を走行する後続車両との相対位置及び相対速度を示す後続車両データを取得する後続車両データ取得部と、前記自車両に設けられ、前記自車両の走行条件を示す走行データを取得する走行データ取得部と、前記自車両に設けられ、前記後続車両データと前記走行データとに基づいて、前記自車両と前記後続車両との衝突の可能性が高い前記自車両の特定走行条件を示す特定走行データを抽出する特定状況抽出部と、前記自車両に設けられ、複数の前記特定走行データを記憶するデータベース部と、前記自車両に設けられ、前記走行データ取得部で取得された走行データと前記データベース部に記憶されている前記特定走行データとに基づいて、前記自車両と前記後続車両との衝突の可能性の有無を判定する判定部と、前記自車両に設けられ、前記判定部により前記衝突の可能性が有ると判定されたとき、前記後続車両に対する警報データを出力する警報データ出力部と、を備える衝突回避システムが提供される。

本発明の態様において、前記自車両に設けられ、前記自車両の位置を示す位置データを取得する位置データ取得部を備え、前記特定状況抽出部は、前記後続車両データと前記位置データと前記走行データとに基づいて、前記特定走行条件になる可能性が高い前記自車両の特定位置を示す特定位置データを抽出し、前記データベース部は、前記特定走行データと前記特定位置データとを対応付けて記憶し、前記判定部は、前記位置データ取得部で取得された位置データと前記データベース部に記憶されている特定位置データとに基づいて、前記後続車両と前記自車両との衝突の可能性の有無を判定してもよい。

本発明の態様に従えば、自車両に設けられ、前記自車両の後を走行する後続車両との相対位置及び相対速度を示す後続車両データを取得する後続車両データ取得部と、前記自車両に設けられ、前記自車両の位置を示す位置データを取得する位置データ取得部と、前記自車両に設けられ、前記後続車両データと前記位置データとに基づいて、前記自車両と前記後続車両との衝突の可能性が高い前記自車両の特定位置を示す特定位置データを抽出する特定状況抽出部と、前記自車両に設けられ、複数の前記特定位置データを記憶するデータベース部と、前記自車両に設けられ、前記位置データ取得部で取得された位置データと前記データベース部に記憶されている前記特定位置データとに基づいて、前記後続車両と前記自車両との衝突の可能性の有無を判定する判定部と、前記自車両に設けられ、前記判定部により前記衝突の可能性が有ると判定されたとき、前記後続車両に対する警報データを出力する警報データ出力部と、を備える衝突回避システムが提供される。

本発明の態様において、前記自車両に設けられ、前記特定位置データを他の車両に配信する配信部を備えてもよい。

本発明の態様において、前記データベース部に記憶される複数の前記特定位置データは、衝突の可能性のレベルに基づいて分類され、前記警報データ出力部は、前記レベルに基づいて、前記警報データを出力するタイミングを変えてもよい。

本発明の態様において、前記自車両に設けられ、前記自車両の運転者を示す運転者識別データを取得する運転者識別データ取得部と、前記自車両に設けられ、時刻を示す時刻データを取得する時刻データ取得部と、前記自車両に設けられ、気象を示す気象データを取得する気象データ取得部と、を備え、前記警報データ出力部は、前記運転者識別データ、前記時刻データ、及び前記気象データの少なくとも一つに基づいて、前記警報データを出力するタイミングを変えてもよい。

本発明の態様において、前記データベース部に記憶される複数の前記特定位置データは、衝突の可能性のレベルに基づいて分類され、前記自車両に設けられ、前記自車両の運転者を示す運転者識別データを取得する運転者識別データ取得部と、前記自車両に設けられ、時刻を示す時刻データを取得する時刻データ取得部と、前記自車両に設けられ、気象を示す気象データを取得する気象データ取得部と、を備え、前記判定部は、前記運転者識別データ、前記時刻データ、及び前記気象データの少なくとも一つに基づいて、前記データベース部に記憶されている複数の前記特定位置データのうち前記判定に使用する前記特定位置データを選択してもよい。

本発明の態様によれば、ひやりとする場面を生かして警報を発することにより車両の衝突を回避する衝突回避システムが提供される。

図１は、第１実施形態に係る衝突回避システムの一例を示す模式図である。図２は、第１実施形態に係る自車両の一例を示す模式図である。図３は、第１実施形態に係る後続車両の一部を示す模式図である。図４は、第１実施形態に係る衝突回避システムの一例を示す模式図である。図５は、第１実施形態に係る衝突回避システムの一例を示す機能ブロック図である。図６は、自車両と後続車両とが衝突しそうな場面の一例を示す模式図である。図７は、自車両と後続車両とが衝突しそうな場面の一例を示す模式図である。図８は、自車両と後続車両とが衝突しそうな場面の一例を示す模式図である。図９は、自車両と後続車両とが衝突しそうな場面の一例を示す模式図である。図１０は、自車両と後続車両とが衝突しそうな場面の一例を示す模式図である。図１１は、第１実施形態に係る衝突回避方法の一例を示す図である。図１２は、第１実施形態に係る衝突回避方法の一例を示す図である。図１３は、第１実施形態に係る衝突回避方法の一例を示す図である。図１４は、第１実施形態に係る衝突回避方法の一例を示す図である。図１５は、第１実施形態に係る衝突回避方法の一例を示す図である。図１６は、第２実施形態に係る衝突回避方法の一例を示す図である。図１７は、第２実施形態に係る衝突回避方法の一例を示す図である。図１８は、第２実施形態に係る衝突回避方法の一例を示す図である。図１９は、第２実施形態に係る衝突回避方法の一例を示す図である。図２０は、第２実施形態に係る衝突回避方法の一例を示す図である。図２１は、第３実施形態に係る衝突回避方法の一例を示す図である。図２２は、第３実施形態に係る衝突回避方法の一例を示す図である。図２３は、第３実施形態に係る衝突回避方法の一例を示す図である。

以下、本発明に係る実施形態について図面を参照しながら説明するが、本発明はこれに限定されない。以下で説明する各実施形態の構成要素は、適宜組み合わせることができる。また、一部の構成要素を用いない場合もある。

＜第１実施形態＞
第１実施形態について説明する。図１は、本実施形態に係る衝突回避システム１００の一例を示す模式図である。衝突回避システム１００は、自車両１１と、自車両１１の後を走行する後続車両１２との衝突を回避する。衝突回避システム１００は、自車両１１と後続車両１２との衝突による被害を軽減する。衝突回避システム１００は、自車両１１と後続車両１２との衝突を未然に防止する。衝突回避システム１００の少なくとも一部は、自車両１１に設けられる。

自車両１１は、タイヤ１３を含む走行装置１４と、走行装置１４に支持される車体１５と、自車両１１の進行方向を変更可能な操舵装置１６と、操舵装置１６を操作するためのステアリング操作部１７と、自車両１１を減速又は停止させるためのブレーキ装置１８と、ブレーキ装置１８を操作するためのブレーキ操作部１９と、自車両１１を制御する制御装置２０と、を備える。制御装置２０は、ＥＣＵ（Engine Control Unit）のようなコンピュータシステムを含む。

また、自車両１１は、後続車両１２を非接触で検出する後続車両センサ３１と、自車両１１の走行速度を検出する速度センサ３２と、操舵装置１６の操舵角及び操舵速度を検出するステアリングセンサ３３と、自車両１１の位置を検出するＧＰＳ受信機３４と、自車両１１を運転する運転者の識別データが入力される識別データ入力装置３５と、時間を計測するタイマー３６と、雨を検出する雨センサ３７と、を備える。

また、自車両１１は、後続車両１２に対して警報を発する警報装置４１と、無線通信装置４２と、を備える。

自車両１１は、運転者が搭乗する運転室を有する。ステアリング操作部１７及びブレーキ操作部１９は、運転室に配置される。ステアリング操作部１７及びブレーキ操作部１９は、運転者に操作される。ステアリング操作部１７は、ステアリングホイールを含む。ブレーキ操作部１９は、ブレーキペダルを含む。

後続車両センサ３１は、自車両１１の後の後続車両１２を非接触で検出する。後続車両センサ３１は、自車両１１の車体１５の後部に配置される。後続車両センサ３１は、レーダ装置を含む。レーダ装置は、ミリ波レーダ装置でもよいし、ドップラーレーダ装置でもよい。レーダ装置は、電波又は超音波を発信して、自車両１１の後を走行する後続車両１２の有無を検出可能である。また、レーダ装置は、後続車両１２の有無のみならず、後続車両１２との相対位置及び後続車両１２との相対速度を検出可能である。後続車両１２との相対位置は、相対距離及び方位を含む。なお、後続車両センサ３１が、レーザスキャナ及び３次元距離センサの少なくとも一つを含んでもよい。後続車両センサ３１が、物体の光学像を取得して、その物体を非接触で検出可能なカメラを含んでもよい。

警報装置４１は、音及び画像の一方又は両方を使って、後続車両１２に対して警報を発する。警報装置４１は、車体１５の後部に配置される。無線通信装置４２は、後続車両１２に設けられている無線通信装置４３と無線で通信可能である。

図２は、本実施形態に係る自車両１１の一例を後方から見た図である。図２に示すように、後続車両センサ３１は、自車両１１の後部に設けられる。警報装置４１は、自車両１１の後部に設けられる。本実施形態において、警報装置４１は、自車両１１のリアウインドの内側（車内）に設けられた表示装置を含む。警報装置４１は、後続車両１２の運転者が視認可能な位置に設けられる。図２に示す例では、警報装置４１は、「危険です！！」の文字データを表示して、後続車両１２の運転者に対して警報を発する。なお、警報装置４１がスピーカを含んでもよい。警報装置４１は、音声を使って、後続車両１２の運転者に対して警報を発してもよい。

図３は、本実施形態に係る後続車両１２の運転室に設けられた表示装置４６の一例を模式的に示す図である。自車両１１は、無線通信装置４２を使って、後続車両１２に設けられている無線通信装置４３と無線で通信可能である。自車両１１は、無線通信装置４３を介して、後続車両１２に対して警報を発することができる。自車両１１が後続車両１２の運転者に対して警報を発する場合、無線通信装置４２及び無線通信装置４３を介して、自車両１１の制御装置２０から後続車両１２に対して警報データが送信される。後続車両１２の制御装置は、自車両１１から供給された警報データに基づいて、後続車両１２の運転室に設けられている表示装置４６を制御する。図２に示す例では、後続車両１２の表示装置４６は、「危険です！！」の文字データを表示して、後続車両１２の運転者に対して警報を発する。なお、後続車両１２の制御装置は、自車両１１から供給された警報データに基づいて、後続車両１２の運転室に設けられているスピーカを制御してもよい。例えば、スピーカから、後続車両１２の運転者に対して、「危険です！！」の音声データが出力されてもよい。

図４は、本実施形態に係る衝突回避システム１００を模式的に示す図である。自車両１１は、通信ネットワーク４４を介して、後続車両１２と通信可能である。自車両１１は、後続車両１２に設けられている無線通信装置４３と直接的に通信してもよいし、通信ネットワーク４４を介して後続車両１２と通信してもよい。例えば、自車両１１の制御装置２０から出力された警報データが、通信ネットワーク４４を介して、後続車両１２の制御装置に送信されてもよい。また、自車両１１は、通信ネットワーク４４を介して、データ配信会社４５からデータの配信を受けることができる。データ配信会社４５は、例えば気象データを配信する。

図５は、本実施形態に係る衝突回避システム１００の一例を示す機能ブロック図である。制御装置２０は、自車両１１に設けられる。制御装置２０は、コンピュータシステムを含む。コンピュータシステムは、ＣＰＵのようなプロセッサと、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及びハードディスクのような記憶装置と、有する。図５に示すように、制御装置２０は、データ取得部２１と、特定状況抽出部２２と、データベース部２３と、判定部２４と、警報データ出力部２５と、配信部２６と、を有する。

データ取得部２１は、データを取得する。本実施形態において、データ取得部２１は、後続車両１２との相対位置及び相対速度を示す後続車両データを取得する後続車両データ取得部５１と、自車両１１の走行条件を示す走行データを取得する走行データ取得部５２と、自車両１１の位置を示す位置データを取得する位置データ取得部５３と、自車両１１の運転者を示す運転者識別データを取得する運転者識別データ取得部５４と、自車両１１に設けられ、時刻を示す時刻データを取得する時刻データ取得部５５と、気象を示す気象データを取得する気象データ取得部５６と、を有する。

後続車両データ取得部５１は、後続車両センサ３１から、後続車両１２との相対位置及び相対速度を示す後続車両データを取得する。後続車両センサ３１は、自車両１１と後続車両１２との相対位置及び相対速度を示す後続車両データを検出して、後続車両データ取得部５１に送信する。

走行データ取得部５２は、速度センサ３２及びステアリングセンサ３３から、自車両１１の走行条件を示す走行データを取得する。自車両１１の走行条件は、自車両１１の走行速度、加速度、減速度（負の加速度）、及び進行方向を含む。速度センサ３２は、自車両１１の走行速度、加速度、及び減速度（負の加速度）を検出可能である。ステアリングセンサ３３は、自車両１１の進行方向を検出可能である。また、ステアリングセンサ３３は、操舵装置１６の操舵角及び操舵速度を検出可能である。操舵速度は、操舵装置１６が動く速さである。操舵速度は、運転者によってステアリング操作部１７が動かされた速さを含む。速度センサ３２は、自車両１１の走行速度、加速度、減速度（負の加速度）を含む自車両１１の走行データを検出して、走行データ取得部５２に送信する。速度センサ３２は、操舵角及び操舵速度を含む自車両１１の走行データを検出して、走行データ取得部５２に送信する。

位置データ取得部５３は、ＧＰＳ受信機３４から、自車両１１の位置を示す位置データを取得する。自車両１１の位置は、グローバル・ポジショニング・システム（ＧＰＳ）によって規定される地球上の絶対位置である。ＧＰＳ受信機３４は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信して、自車両１１の位置を示す位置データを導出する。ＧＰＳ受信機３４は、自車両１１の位置を示す位置データを導出して、位置データ取得部５３に送信する。

運転者識別データ取得部５４は、識別データ入力装置３５から、自車両１１の運転者を示す運転者識別データを取得する。運転者は、ＩＤカード又はＩＤキーのような識別部材を所持する。識別部材は、運転者固有の運転者識別データを保有する。運転者は、運転室に搭乗したとき、識別部材に保有されている運転者識別データを識別データ入力装置３５に読み込ませる。これにより、識別データ入力装置３５は、運転者識別データを取得する。識別データ入力装置３５は、自車両１１の運転者を示す運転者識別データを取得して、運転者識別データ取得部５４に送信する。

本実施形態においては、運転者識別データが識別データ入力装置３５に入力されることによって、自車両１１のエンジンが作動する。運転者識別データが識別データ入力装置３５に読み込まれないとき、自車両１１のエンジンの作動は禁止される。自車両１１が、貨物輸送会社、バス会社、及びタクシー会社のような運輸会社に所属する車両である場合、複数の運転者が１つの自車両１１を交代に運転する場合がある。自車両１１のエンジンは、運転者識別データが識別データ入力装置３５に読み込まれることによって作動する。これにより、運輸会社に所属しない運転者によって自車両１１が動かされてしまうことが防止される。

時刻データ取得部５５は、タイマー３６から、時刻を示す時刻データを取得する。タイマー３６は、時刻を示す時刻データを時刻データ取得部５５に送信する。

気象データ取得部５６は、雨センサ３７から、気象を示す気象データを取得する。タイマー３６は、雨を検出した場合、雨天であることを示す気象データを気象データ取得部５６に送信する。タイマー３６は、雨を検出しない場合、晴天であることを示す気象データを気象データ取得部５６に送信する。なお、気象データ取得部５６は、データ配信会社４５から配信された気象データを、通信ネットワーク４４を介して取得してもよい。

特定状況抽出部２２は、データ取得部２１で取得された後続車両データと走行データとに基づいて、自車両１１と後続車両１２との衝突の可能性が高い自車両１１の特定走行条件を示す特定走行データを抽出する。また、特定状況抽出部２２は、データ取得部２１で取得された後続車両データと位置データとに基づいて、自車両１１と後続車両１２との衝突の可能性が高い自車両１１の特定位置を示す特定位置データを抽出する。また、特定状況抽出部２２は、後続車両データと位置データと走行データとに基づいて、特定走行条件になる可能性が高い自車両１１の特定位置を示す特定位置データを抽出することができる。

図６及び図７は、特定走行条件の一例を説明するための模式図である。特定走行条件とは、自車両１１が後続車両１２に追突される可能性が高い自車両１１の走行条件である。自車両１１の走行条件は、自車両１１の運転者の運転条件を含む。

特定走行条件は、自車両１１に後続車両１２が追突する追突事故を誘発する走行条件である。自車両１１の運転者の特定運転条件は、自車両１１に後続車両１２が追突する追突事故を誘発する運転条件である。自車両１１の運転者の特定運転は、自車両１１の運転者によりブレーキ操作部１９が急激に操作される急ブレーキ操作、及び自車両１１の運転者によりステアリング操作部１７が急激に操作される急ハンドル操作を含む。

例えば、図６に示すように、自車両１１の急ブレーキ操作が行われ、自車両１１が急制動すると、自車両１１は後続車両１２に追突される可能性が高くなる。図６は、自車両１１と後続車両１２とが同じ車線を走行しているとき、自車両１１の急ブレーキ操作が行われ、自車両１１が後続車両１２に追突されそうになる場面を示す。

また、図７に示すように、自車両１１の急ハンドル操作が行われ、自車両１１の進行方向が急激に変更されると、自車両１１は後続車両１２に追突される可能性が高くなる。図７は、自車両１１と後続車両１２とが異なる車線を走行しているとき、自車両１１の急ハンドル操作が行われ、後続車両１２が走行する車線に自車両１１が急に進入し、後続車両１２に追突されそうになる場面を示す。

本実施形態においては、運転者の運転条件を含む自車両１１の走行条件に起因して、自車両１１と後続車両１２との相対速度が予め決められている所定速度以上で、自車両１１と後続車両１２との相対距離が予め決められている所定距離以下になったとき、特定状況抽出部２２は、自車両１１の運転者の特定運転（危険運転）が行われ、自車両１１の特定走行（危険走行）が行われたと判定する。

自車両１１と後続車両１２との相対速度及び相対距離を示す後続車両データは、後続車両センサ３１によって検出される。自車両１１の運転者の急ブレーキ操作の度合いを含む、自車両１１の走行速度の急激な低下の度合い（減速度の度合い）は、速度センサ３２によって検出される。自車両１１の運転者の急ハンドル操作の度合いを含む、自車両１１の進行方向の急激な変化の度合いは、ステアリングセンサ３３によって検出される。特定状況抽出部２２は、後続車両センサ３１の検出結果、速度センサ３２の検出結果、及びステアリングセンサ３３の検出結果に基づいて、特定運転を含む自車両１１の特定走行が実施されたか否かを判定する。

特定状況抽出部２２は、後続車両データ取得部５１で取得された後続車両データと走行データ取得部５２で取得された走行データとに基づいて、走行中の自車両１１が特定走行をしたか否かを判定する。特定状況抽出部２２は、自車両１１が特定走行をしたことを示す特定走行データ（危険走行データ）を抽出する。

特定状況抽出部２２は、後続車両センサ３１の検出結果に基づいて、走行中の自車両１１に後続車両１２が急激に異常接近してきて追突しそうだと判定したとき、判定したときの自車両１１の走行データを特定走行データとして抽出する。特定状況抽出部２２に抽出された特定走行データは、データベース部２３に記憶される。

図８及び図９は、特定位置の一例を説明するための模式図である。特定位置とは、自車両１１が後続車両１２に追突される可能性が高い自車両１１の位置である。自車両１１が走行する道路には、追突事故が発生しやすい位置が存在する。

例えば、図８に示すように、道路の下り坂が終了した位置の前方に信号機４７が存在する場合、自車両１１がその信号機４７の指示に従って停車していると、下り坂を走行してきた後続車両１２が自車両１１に追突する可能性がある。図８に示す例においては、信号機４７が設けられている位置が、特定位置である。

また、図９に示すように、見通しが悪い道路のカーブ４８の前方に、幹線道路と合流するための交差点４９が存在する場合、自車両１１が幹線道路に進入するために交差点４９の手前で停車していると、カーブ４８を走行してきた後続車両１２が自車両１１に追突する可能性がある。図９に示す例においては、交差点４９の手前の位置が、特定位置である。

なお、図８及び図９において、後続車両１２を運転する運転者が、特定位置を含む道路に慣れている運転者である場合、地元の運転者である場合、及びベテランの運転者である場合、後続車両１２が自車両１１に追突する可能性は低くなる。一方、後続車両１２を運転する運転者が、特定位置を含む道路に慣れていない運転者である場合、他所から来てその道路を初めて使用する運転者である場合、及び初心者の運転者である場合、後続車両１２が自車両１１に追突する可能性は高くなる。

本実施形態においては、自車両１１の位置に起因して、自車両１１と後続車両１２との相対速度が予め決められている所定速度以上で、自車両１１と後続車両１２との相対距離が予め決められている所定距離以下になったとき、特定状況抽出部２２は、自車両１１が存在する位置が特定位置（危険位置）であると判定する。自車両１１と後続車両１２との相対速度及び相対距離を示す後続車両データは、後続車両センサ３１によって検出される。自車両１１の位置は、ＧＰＳ受信機３４によって取得される。

特定状況抽出部２２は、後続車両データ取得部５１で取得された後続車両データと位置データ取得部５３で取得された位置データとに基づいて、停車中の自車両１１が存在する位置が特定位置か否かを判定する。特定状況抽出部２２は、自車両１１が存在する位置が特定位置であることを示す特定位置データ（危険位置データ）を抽出する。

特定状況抽出部２２は、後続車両センサ３１の検出結果に基づいて、停車中の自車両１１に後続車両１２が急激に異常接近してきて追突しそうだと判定したとき、判定したときの自車両１１の位置データを特定位置データとして抽出する。特定状況抽出部２２に抽出された特定位置データは、データベース部２３に記憶される。

図８及び図９を参照して説明した例では、停車中の自車両１１に後続車両１２が急激に異常接近してきて追突しそうだと判定されたとき、判定されたときの自車両１１の位置データが特定位置データとして抽出されることとした。

図１０に示すように、走行中の自車両１１に後続車両１２が追突しそうになる場面として、道路に歩行者が飛び出してくる場面が考えられる。例えば、小学校又は公園の近くの道路に児童が飛び出してくる可能性がある。また、朝の通勤ラッシュの時間帯に歩行者が道路に飛び出してくる可能性がある。歩行者の飛び出しが多い位置に走行中の自車両１１がさしかかったとき、歩行者の飛び出しに起因して、走行中の自車両１１の運転者が急ブレーキ操作又は急ハンドル操作する可能性がある。その結果、自車両１１の後を走行していた後続車両１２が、走行中の自車両１１に追突する可能性が高くなる。

特定状況抽出部２２は、後続車両データ取得部５１で取得された後続車両データと、位置データ取得部５３で取得された位置データと、走行データ取得部５２で取得された走行データとに基づいて、特定走行条件になる可能性が高い自車両１１の特定位置を示す特定位置データを抽出してもよい。

特定状況抽出部２２は、後続車両センサ３１の検出結果に基づいて、走行中の自車両１１に後続車両１２が急激に異常接近してきて追突しそうだと判定したとき、判定したときの自車両１１の走行データを特定走行データとして抽出するとともに、その特定走行が行われたときの自車両１１の位置を、特定走行条件になる可能性が高い自車両１１の特定位置データとして抽出してもよい。その判定が行われたときの自車両１１の特定走行データと特定位置データとが対応付けられてデータベース部２３に記憶されてもよい。

データベース部２３は、特定状況抽出部２２で抽出された複数の特定走行データを記憶する。データベース部２３は、特定状況抽出部２２で抽出された複数の特定位置データを記憶する。データベース部２３は、特定走行データと特定位置データとを対応付けて記憶してもよい。

特定状況抽出部２２は、走行中の自車両１１に後続車両１２が追突しそうだと判定したときの自車両１１の特定走行データを複数抽出する。複数パターンの特定走行データがデータベース部２３に記憶されることにより、自車両１１と後続車両１２との衝突の可能性が高い複数パターンの自車両１１の特定走行データがデータベース化される。自車両１１に後続車両１２が追突する追突事故を誘発する自車両１１の運転者の特定運転データがデータベース化されてもよい。

特定状況抽出部２２は、停車中の自車両１１に後続車両１２が追突しそうだと判定したときの自車両１１の特定位置データを複数抽出する。複数パターンの特定位置データがデータベース部２３に記憶されることにより、自車両１１と後続車両１２との衝突の可能性が高い複数パターンの自車両１１の特定位置データがデータベース化される。

特定状況抽出部２２は、走行中の自車両１１に後続車両１２が追突しそうだと判定したときの自車両１１の特定位置データと特定走行データとを対応付けて複数抽出してもよい。対応付けられた複数パターンの自車両１１の特定走行データと自車両１１の特定位置データとがデータベース部２３に記憶されることにより、自車両１１と後続車両１２との衝突の可能性が高い複数パターンの自車両１１の特定走行データと自車両１１の特定位置データとがデータベース化される。

特定走行データのデータベースが構築された後、判定部２４は、走行データ取得部５２で取得された走行データと、データベース部２３に記憶されている特定走行データのデータベースとに基づいて、自車両１１と後続車両１２との衝突の可能性の有無を判定する。警報データ出力部２５は、判定部２４により衝突の可能性が有ると判定されたとき、後続車両１２に対する警報データを出力する。

図１１及び図１２は、判定部２４及び警報データ出力部２５の動作の一例を説明するための図である。データベース部２３には、自車両１１に後続車両１２が追突する可能性が高い自車両１１の特定走行データのデータベースが記憶されている。判定部２４は、走行データ取得部５２で取得された走行データと、データベース部２３に記憶されている特定走行データのデータベースとに基づいて、自車両１１と後続車両１２との衝突の可能性の有無を判定する。

図１１は、適正なブレーキ操作が実施され、追突事故を誘発する急ブレーキ操作が実施されていないときの自車両１１の走行速度と時間との関係の一例を示す模式図である。走行データ取得部５２で取得された走行データとデータベース部２３に記憶されている特定走行データのデータベースとに基づいて、自車両１１の急ブレーキ操作は実施されてなく、自車両１１と後続車両１２との衝突の可能性は無いと判定部２４により判定された場合、警報データ出力部２５は、警報データを出力しない。同様に、走行データ取得部５２で取得された走行データとデータベース部２３に記憶されている特定走行データのデータベースとに基づいて、自車両１１の急ハンドル操作は実施されてなく、自車両１１と後続車両１２との衝突の可能性は無いと判定部２４により判定された場合、警報データ出力部２５は、警報データを出力しない。

図１２は、追突事故を誘発する急ブレーキ操作が実施されたときの自車両１１の走行速度と時間との関係の一例を示す模式図である。走行データ取得部５２で取得された走行データとデータベース部２３に記憶されている特定走行データのデータベースとに基づいて、追突事故を誘発する自車両１１の急ブレーキ操作が実施され、自車両１１と後続車両１２との衝突の可能性が有る判定部２４により判定された場合、警報データ出力部２５は、警報データを出力する。同様に、走行データ取得部５２で取得された走行データとデータベース部２３に記憶されている特定走行データのデータベースとに基づいて、追突事故を誘発する自車両１１の急ハンドル操作が実施され、自車両１１と後続車両１２との衝突の可能性が有る判定部２４により判定された場合、警報データ出力部２５は、警報データを出力する。

警報データ出力部２５から出力された警報データは、警報装置４１に供給される。これにより、図２を参照して説明したように、警報装置４１が作動する。警報データ出力部２５から出力された警報データが、無線通信装置４２及び無線通信装置４３を介して、後続車両１２の制御装置に供給されてもよい。これにより、図３を参照して説明したように、表示装置４６が作動する。警報装置４１又は表示装置４６が作動することにより、後続車両１２の運転者に注意が喚起される。後続車両１２の運転者は、自車両１１との衝突を回避するための措置を講ずることができる。後続車両１２の運転者は、自車両１１との衝突を回避するために、早めにブレーキ操作を実施したり、自車両１１が走行する車線とは別の車線に車線変更したりすることができる。

本実施形態においては、自車両１１の後に後続車両１２が存在していなくても、判定部２４は、走行データ取得部５２で取得された自車両１１の走行データとデータベース部２３に記憶されている特定走行データのデータベースとに基づいて、追突事故を誘発する自車両１１の急ハンドル操作又は自車両１１の急ブレーキ操作が実施されたと判定した場合、警報データ出力部２５に警報データを出力させる。

また、判定部２４は、位置データ取得部５３で取得された位置データとデータベース部２３に記憶されている特定位置データのデータベースとに基づいて、自車両１１と後続車両１２との衝突の可能性の有無を判定する。警報データ出力部２５は、判定部２４により衝突の可能性が有ると判定されたとき、後続車両１２に対する警報データを出力する。

図１３及び図１４は、判定部２４及び警報データ出力部２５の動作の一例を説明するための図である。上述のように、データベース部２３には、自車両１１が後続車両１２に追突される可能性が高い自車両１１の特定位置データのデータベースが記憶されている。判定部２４は、位置データ取得部５３で取得された位置データと、データベース部２３に記憶されている特定位置データのデータベースとに基づいて、自車両１１と後続車両１２との衝突の可能性の有無を判定する。

図１３は、追突事故が発生する可能性が高い特定位置に自車両１１がさしかかったときの一例を示す模式図である。位置データ取得部５３で取得された位置データとデータベース部２３に記憶されている特定位置データのデータベースとに基づいて、追突事故が発生する可能性が高い特定位置に向かって走行する自車両１１の現在の位置と、その特定位置との距離が予め決められている閾値以下であると判定した場合、判定部２４は、自車両１１と後続車両１２との衝突の可能性が有ると判定する。なお、自車両１１の現在の位置は、ＧＰＳ受信機３４の検出結果に基づいて、位置データ取得部５３によって取得される。特定位置は、データベース部２３に記憶されている。判定部２４は、位置データ取得部５３で取得された自車両１１の現在の位置と、データベース部２３に記憶されている特定位置データのデータベースとに基づいて、自車両１１の現在の位置と特定位置との距離を求めることができる。判定部２４により自車両１１と後続車両１２との衝突の可能性が有ると判定された場合、警報データ出力部２５は、警報データを出力する。警報データ出力部２５は、自車両１１が特定位置よりも手前に存在するタイミングで、警報データを出力する。

図１４は、追突事故が発生する可能性が高い特定位置に自車両１１がさしかかったときの一例を示す模式図である。位置データ取得部５３で取得された位置データとデータベース部２３に記憶されている特定位置データとに基づいて、追突事故が発生する可能性が高い特定位置に向かって走行する自車両１１の現在の位置と、その特定位置との距離が予め定められている閾値以下であると判定装置２４が判定した場合、警報データ出力部２５は、警報データを出力する。警報データ出力部２５は、自車両１１が特定位置よりも手前に存在するタイミングで、警報データを出力する。

警報データ出力部２５から出力された警報データは、警報装置４１に供給される。これにより、図２を参照して説明したように、警報装置４１が作動する。警報データ出力部２５から出力された警報データが、無線通信装置４２及び無線通信装置４３を介して、後続車両１２の制御装置に供給されてもよい。これにより、図３を参照して説明したように、表示装置４６が作動する。警報装置４１又は表示装置４６が作動することにより、後続車両１２の運転者に注意が喚起される。後続車両１２の運転者は、自車両１１との衝突を回避するための措置を講ずることができる。

本実施形態においては、自車両１１の後に後続車両１２が存在していなくても、判定部２４は、位置データ取得部５３で取得された自車両１１の位置データとデータベース部２３に記憶されている特定位置データのデータベースとに基づいて、追突事故が発生する可能性が高い特定位置に自車両１１が近付いていると判定した場合、警報データ出力部２５に警報データを出力させる。

図１５は、追突事故が発生する可能性が高い特定位置に自車両１１が近付いているときの自車両１１の走行速度と自車両１１の位置との関係の一例を示す模式図である。自車両１１の運転者は、信号機４７の位置及び交差点４９の位置のような特定位置において停車するために、適切なブレーキ操作を実施する。これにより、図１５に示すように、自車両１１の走行速度は、特定位置に近付くにつれて低下する。

本実施形態においては、判定部２４は、自車両１１の運転者のブレーキ操作が実施される前に、自車両１１の現在の位置と特定位置とが予め決められた閾値以下であると判定したとき、警報データ出力部２５から警報データを出力させる。これにより、後続車両１２は、自車両１１が特定位置に到着する前に、早い段階で、注意を喚起される。

以上説明したように、本実施形態によれば、追突事故を誘発する自車両１１の特定走行条件が、後続車両データ取得部５１及び位置データ取得部５３を使って学習され、データベース化される。また、本実施形態によれば、追突事故が発生する可能性が高い自車両１１の特定位置が、後続車両データ取得部５１及び位置データ取得部５３を使って学習され、データベース化される。

追突事故を誘発する自車両１１の走行条件は、類似していることが多い。つまり、後続車両１２に衝突されそうになって自車両１１の運転者がひやりとする運転条件は、類似することが多い。

また、追突事故が発生しやすい位置も、類似していることが多い。つまり、後続車両１２に追突されそうになって自車両１１の運転者がひやりとする場所及び周辺の環境は、類似することが多い。

本実施形態によれば、追突事故が発生する可能性が高い状況が学習され、その状況がデータベース化される。すなわち、魔の運転と呼ばれるような、追突事故を誘発する自車両１１の運転のやり方、魔の運転者と呼ばれるような、追突事故を誘発する自車両１１の運転者、魔の坂道、魔のカーブ、及び魔の交差点と呼ばれるような、追突事故が発生しやすい場所が、学習により特定され、データベース化される。

構築されたデータベースにより、追突事故の可能性が高い走行条件で自車両１１が走行したり、追突事故の可能性が高い位置に自車両１１がさしかかったりした場合、自車両１１から後続車両１２に対して警報データが出力される。これにより、後続車両１２の運転者は、自車両１１との衝突を回避するための措置を講ずることができる。

本実施形態においては、自車両１１の運転者がひやりとする場面が学習され、データベース化されることによって、データベースの構築後、自車両１１の運転者がひやりとする場面に遭遇しそうなとき、自車両１１から後続車両１２に警報が発せられる。これにより、過去のひやりとする場面を生かして、自車両１１と後続車両１２との衝突を回避することができる。

本実施形態においては、データベースの構築には、後続車両データと、走行データ及び位置データの一方又は両方とが使われる。そのため、追突事故を回避するための高精度なデータベースが構築される。一方、衝突の可能性の判定及び警報データの出力には、後続車両データは使用されず、走行データ及び位置データの一方又は両方が使用される。つまり、データベースを構築する段階では、後続車両センサ３１が使用されるものの、データベースを使用する段階では、後続車両センサ３１は使用されない。そのため、後続車両１２の有無にかかわらず、又は後続車両センサ３１の検出エリアに後続車両１２が存在するか否かにかかわらず、自車両１１の走行データ及び位置データの一方又は両方に基づいて、早い段階から、警報を発することができる。そのため、追突事故を高確率で防止することができる。

また、本実施形態においては、特定位置データを他の車両に配信する配信部２６が自車両１１に設けられる。自車両１１は、通信ネットワーク４４を介して、他の車両に特定位置データを配信する。自車両１１が、貨物輸送会社、バス会社、及びタクシー会社のような運輸会社に所属する車両である場合、自車両１１で取得された特定位置データが、運輸会社に所属する他の車両に配信されることにより、他の車両の運転者は、特定位置にさしかかるとき、注意深く運転することができる。また、自車両１１で構築された特定位置データのデータベースが他の車両と共有され、それぞれの車両のデータベース部２３に記憶されることにより、より充実したデータベースが構築される。また、他の車両で構築された特定位置のデータベースが自車両１１に配信されてもよい。自車両１１のデータベース部２３に、他の車両から配信された特定位置データが記憶されることにより、自車両１１のデータベース部２３に記憶されるデータベースは、充実する。例えば、自車両１１が通過した経験がない特定位置データが他の車両から配信され、その特定位置データが自車両１１のデータベース部２３に記憶されてもよい。自車両１１の通過により構築される特定位置データのデータベースと、自車両１１は通過したことがなく他の車両の通過により構築される特定位置データのデータベースとの両方が自車両１１のデータベース部２３に記憶されることにより、自車両１１のデータベース部２３に記憶される特定位置データのデータベースは充実する。

＜第２実施形態＞
第２実施形態について説明する。以下の説明において、上述の実施形態と同一又は同等の構成部分については同一の符号を付し、その説明を簡略又は省略する。

図１６は、本実施形態に係る衝突回避システム１００の動作の一例を説明するための図である。図１６は、データベース部２３に記憶される複数の特定位置データを模式的に示す図である。本実施形態においては、図１６に示すように、データベースを構築する段階において、データベース部２３に記憶される複数の特定位置データは、衝突の可能性のレベルに基づいて分類される。図１６に示す例では、データベース部２３に、特定位置Ａを示す特定位置データ、特定位置Ｂを示す特定位置データ、及び特定位置Ｃを示す特定位置データが記憶されている。

本実施形態において、衝突の可能性のレベルは、特定状況抽出部２２により、自車両１１と後続車両１２との衝突の可能性が高い自車両１１の特定位置として抽出された抽出回数を含む。換言すれば、衝突の可能性のレベルは、データベースの構築の段階において、同一の位置において、特定状況抽出部２２により、自車両１１と後続車両１２との衝突の可能性が高いと判定された回数（抽出回数）である。

例えば、自車両１１がルート配送車両である場合、自車両１１は、一定期間（１日、１週間、及び１カ月など）において、同一の位置（同一の信号機、同一の交差点など）を複数回通過する可能性が高い。自車両１１が同一の位置を複数回通過するとき、特定状況抽出部２２は、自車両１１が同一の位置を通過する度に、後続車両データ取得部５１で取得された後続車両データと位置データ取得部５３で取得された位置データとに基づいて、通過した位置が、自車両１１と後続車両１２との衝突の可能性が高い特定位置か否かを判定する。

道路の位置によって、自車両１１と後続車両１２との衝突の可能性が高いと特定状況抽出部２２に判定される回数は異なる可能性がある。例えば、データベースの構築の段階において、常に衝突の可能性が高いと判定される位置が存在する場合があるし、時々衝突の可能性が高いと判定される位置が存在する場合がある。

図１６に示す例では、３つの特定位置（特定位置Ａ、特定位置Ｂ、及び特定位置Ｃ）の抽出回数に基づいて、それら３つの特定位置の衝突の可能性のレベル（危険度レベル）が分類されている。図１６に示す例では、特定位置Ａ、特定位置Ｂ、及び特定位置Ｃのうち、特定位置Ｃの危険度レベルが最も高く、特定位置Ｃに次いで特定位置Ｂの危険度レベルが高く、特定位置Ａの危険度レベルが最も低い。

本実施形態においては、データベースを使用する段階において、警報データ出力部２５は、データベース部２３に記憶されている特定位置の危険度レベルに基づいて、警報データを出力するタイミングを変える。

図１７は、特定位置の危険度レベルに基づいて、警報データ出力部２５から警報データが出力されるタイミングを模式的に示す図である。図１７は、特定位置（Ａ、Ｂ、Ｃ）に向かって走行する自車両１１の位置Ｒから特定位置（Ａ、Ｂ、Ｃ）までの距離と、警報データ出力部２５から警報データが出力されるタイミングとの関係を示す。

図１７に示すように、自車両１１が特定位置Ａに向かって走行する場合、警報データ出力部２５は、自車両１１の位置Ｒと特定位置Ｃとの距離が距離ＬＣになったタイミングで、警報データを出力する。自車両１１が特定位置Ｂに向かって走行する場合、警報データ出力部２５は、自車両１１の位置Ｒと特定位置Ｂとの距離が距離ＬＣよりも短い距離ＬＢになったタイミングで、警報データを出力する。自車両１１が特定位置Ａに向かって走行する場合、警報データ出力部２５は、自車両１１の位置Ｒと特定位置Ａとの距離が距離ＬＢよりも短い距離ＬＡになったタイミングで、警報データを出力する。警報データ出力部２５は、位置データ取得部５３が取得した位置データに基づいて、自車両１１の位置Ｒの決定することができる。

つまり、危険度レベルが高い特定位置Ｃに向かって自車両１１が走行するとき、警報データ出力部２５は、自車両１１が特定位置Ｃから十分に離れているタイミングで警報データを出力する。危険度レベルが低い特定位置Ａに向かって自車両１１が走行するとき、警報データ出力部２５は、自車両１１が特定位置Ａに近付いてから警報データを出力する。

以上説明したように、本実施形態によれば、データベースの構築の段階において、衝突の可能性のレベルを示す危険度レベルに基づいて複数の特定位置データを分類する。データベースの使用の段階において、警報データ出力部２５は、危険度レベルに基づいて、警報データを出力するタイミングを変える。これにより、危険度レベルが高い特定位置Ｃに向かって自車両１１が走行するとき、自車両１１が特定位置Ｃから十分に離れているタイミングで警報データが出力されるので、後続車両１２が特定位置Ｃから遠い位置に存在するタイミングで後続車両１２の運転者に注意を喚起することができる。一方、危険度レベルが低い特定位置Ａに向かって自車両１１が走行するとき、自車両１１が特定位置Ａに近付いてから警報データが出力されるので、後続車両１２の運転者に過度に警報が発せられることが抑制され、後続車両１２の運転者が煩わしく感じることが抑制される。

本実施形態においては、図１８に示すように、警報データ出力部２５は、運転者識別データ取得部５４で取得された運転者識別データに基づいて、警報データを出力するタイミングを変えてもよい。上述したように、自車両１１が運輸会社に所属する車両である場合、複数の運転者が１つの自車両１１を交代に運転する場合がある。例えば、ベテランの運転者が自車両１１を運転する場合があるし、初心者の運転者が自車両１１を運転する場合がある。

図１８は、同一の特定位置Ｚに向かって自車両１１が走行する場合において、自車両１１の運転者がベテランの運転者及び初心者の運転者のそれぞれである場合の、自車両１１の位置Ｒから特定位置Ｚまでの距離と、警報データ出力部２５から警報データが出力されるタイミングとの関係を示す。

図１８に示すように、初心者の運転者の運転により自車両１１が特定位置Ｚに向かって走行する場合、警報データ出力部２５は、自車両１１の位置Ｒと特定位置Ｚとの距離が距離ＬＤになったタイミングで、警報データを出力する。ベテランの運転者の運転により自車両１１が特定位置に向かって走行する場合、警報データ出力部２５は、自車両１１の位置Ｒと特定位置Ｚとの距離が距離ＬＤよりも短い距離ＬＥになったタイミングで、警報データを出力する。

同一の特定位置Ｚに向かって自車両１１が走行する場合でも、ベテランの運転者と初心者の運転者との運転条件の違い（スキルの違い）により、初心者の運転者が運転する場合の方が、ベテランの運転者が運転する場合よりも、追突事故が発生する可能性が高い。そのため、運転者識別データに基づいて警報データを出力するタイミングを変え、初心者の運転者が運転する場合には、自車両１１が特定位置Ｚから十分に離れているタイミングで警報データを出力することにより、後続車両１２が特定位置Ｚから遠い位置に存在するタイミングで後続車両１２の運転者に注意を喚起することができる。これにより、自車両１１と後続車両１２との衝突が回避される。一方、ベテランの運転者が運転する場合には、自車両１１が特定位置Ｚに近付いてから警報データを出力することにより、後続車両１２の運転者に過度に警報が発せられることが抑制され、後続車両１２の運転者が煩わしく感じることが抑制される。

また、図１９に示すように、警報データ出力部２５は、時刻データ取得部５５で取得された時刻データに基づいて、警報データを出力するタイミングを変えてもよい。例えば、自車両１１は昼間に走行する場合があるし、夜間に走行する場合がある。

図１９は、同一の特定位置Ｚに向かって自車両１１が走行する場合において、自車両１１が昼間に走行する場合及び夜間に走行する場合のそれぞれの、自車両１１の位置Ｒから特定位置Ｚまでの距離と、警報データ出力部２５から警報データが出力されるタイミングとの関係を示す。

図１９に示すように、夜間に自車両１１が特定位置Ｚに向かって走行する場合、警報データ出力部２５は、自車両１１の位置Ｒと特定位置Ｚとの距離が距離ＬＦになったタイミングで、警報データを出力する。昼間に自車両１１が特定位置Ｚに向かって走行する場合、警報データ出力部２５は、自車両１１の位置Ｒと特定位置Ｚとの距離が距離ＬＦよりも短い距離ＬＧになったタイミングで、警報データを出力する。

同一の特定位置Ｚに向かって自車両１１が走行する場合でも、運転者の視認性などに起因して、夜間の方が昼間よりも、追突事故が発生する可能性が高い。そのため、時刻データに基づいて警報データを出力するタイミングを変え、夜間に自車両１１が走行する場合には、自車両１１が特定位置Ｚから十分に離れているタイミングで警報データを出力することにより、後続車両１２が特定位置Ｚから遠い位置に存在するタイミングで後続車両１２の運転者に注意を喚起することができる。これにより、自車両１１と後続車両１２との衝突が回避される。一方、昼間に自車両１１が走行する場合には、自車両１１が特定位置Ｚに近付いてから警報データを出力することにより、後続車両１２の運転者に過度に警報が発せられることが抑制され、後続車両１２の運転者が煩わしく感じることが抑制される。

なお、時刻データに基づいて、昼間を複数の危険度レベルに分類してもよい。例えば、朝の通勤ラッシュの時間帯と昼間午後の時間帯とでは、道路に歩行者が飛び出してくる確率が異なる。朝の通勤ラッシュの時間帯が、自車両１１の急ブレーキ操作又は急ハンドル操作が起こりやすい時間帯であり、危険度レベルが高い時間帯である場合、朝の時間帯と昼間午後の時間帯とで、警報データが出力されるタイミングが変更されてもよい。

また、図２０に示すように、警報データ出力部２５は、気象データ取得部５６で取得された気象データに基づいて、警報データを出力するタイミングを変えてもよい。例えば、自車両１１は晴天時に走行する場合があるし、雨天時に走行する場合がある。

図２０は、同一の特定位置Ｚに向かって自車両１１が走行する場合において、自車両１１が晴天時に走行する場合及び雨天時に走行する場合のそれぞれの、自車両１１の位置Ｒから特定位置Ｚまでの距離と、警報データ出力部２５から警報データが出力されるタイミングとの関係を示す。

図２０に示すように、雨天時に自車両１１が特定位置Ｚに向かって走行する場合、警報データ出力部２５は、自車両１１の位置Ｒと特定位置Ｚとの距離が距離ＬＨになったタイミングで、警報データを出力する。晴天時に自車両１１が特定位置Ｚに向かって走行する場合、警報データ出力部２５は、自車両１１の位置Ｒと特定位置Ｚとの距離が距離ＬＨよりも短い距離ＬＩになったタイミングで、警報データを出力する。

同一の特定位置Ｚに向かって自車両１１が走行する場合でも、後続車両１２のタイヤの制動性能の変化及び運転者の視認性などに起因して、雨天時の方が晴天時よりも、追突事故が発生する可能性が高い。そのため、気象データに基づいて警報データを出力するタイミングを変え、雨天時に自車両１１が走行する場合には、自車両１１が特定位置Ｚから十分に離れているタイミングで警報データを出力することにより、後続車両１２が特定位置Ｚから遠い位置に存在するタイミングで後続車両１２の運転者に注意を喚起することができる。これにより、自車両１１と後続車両１２との衝突が回避される。一方、晴天時に自車両１１が走行する場合には、自車両１１が特定位置Ｚに近付いてから警報データを出力することにより、後続車両１２の運転者に過度に警報が発せられることが抑制され、後続車両１２の運転者が煩わしく感じることが抑制される。

なお、本実施形態において、ある所定条件においてデータベースが構築され、その構築されたデータベースが使用されてもよい。例えば晴天時の昼間にベテランの運転者による自車両１１の走行によって、特定走行データ及び特定位置走行データの一方又は両方を含むデータベースが構築され、その構築されたデータベースがデータベース部２３に記憶されてもよい。警報データ出力部２５は、その構築されたデータベースと、運転者識別データ、時刻データ、及び前記気象データの少なくとも一つとに基づいて、警報データを出力するタイミングを変えてもよい。

＜第３実施形態＞
第３実施形態について説明する。以下の説明において、上述の実施形態と同一又は同等の構成部分については同一の符号を付し、その説明を簡略又は省略する。

図２１は、本実施形態に係る衝突回避システム１００の動作の一例を説明するための図である。上述の第２実施形態と同様、データベースを構築する段階において、データベース部２３に記憶される複数の特定位置データは、衝突の可能性のレベル（危険度レベル）に基づいて分類される。図２１に示す例では、データベース部２３に、特定位置Ａを示す特定位置データ、特定位置Ｂを示す特定位置データ、及び特定位置Ｃを示す特定位置データが記憶されている。特定位置Ａ、特定位置Ｂ、及び特定位置Ｃのうち、特定位置Ｃの危険度レベルが最も高く、特定位置Ｃに次いで特定位置Ｂの危険度レベルが高く、特定位置Ａの危険度レベルが最も低い。

本実施形態においては、データベースを使用する段階において、判定部２４は、運転者識別データに基づいて、データベース部２３に記憶されている複数の危険度レベルの特定位置データのうち、自車両１１と後続車両１２との衝突の可能性の判定に使用する特定位置データを選択する。

例えば、自車両１１が特定位置Ａに向かって走行する場合において、自車両１１の運転者がベテランの運転者である場合、判定部２４は、自車両１１と後続車両１２との衝突の可能性の有無を判定しない。警報データ出力部２５は、警告データを出力しない。また、自車両１１が特定位置Ｂに向かって走行する場合において、自車両１１の運転者がベテランの運転者である場合、判定部２４は、自車両１１と後続車両１２との衝突の可能性の有無を判定しない。警報データ出力部２５は、警告データを出力しない。自車両１１が特定位置Ｃに向かって走行する場合において、自車両１１の運転者がベテランの運転者である場合、判定部２４は、自車両１１と後続車両１２との衝突の可能性の有無を判定する。判定部２４により衝突の可能性が有ると判定された場合、警報データ出力部２５は、警告データを出力する。

自車両１１が特定位置Ａに向かって走行する場合において、自車両１１の運転者が初心者の運転者である場合、判定部２４は、自車両１１と後続車両１２との衝突の可能性の有無を判定する。自車両１１が特定位置Ｂに向かって走行する場合において、自車両１１の運転者が初心者の運転者である場合、判定部２４は、自車両１１と後続車両１２との衝突の可能性の有無を判定する。自車両１１が特定位置Ｃに向かって走行する場合において、自車両１１の運転者が初心者の運転者である場合、判定部２４は、自車両１１と後続車両１２との衝突の可能性の有無を判定する。判定部２４により衝突の可能性が有ると判定された場合、警報データ出力部２５は、警告データを出力する。

このように、図２１を参照して説明した例では、運転者がベテランの運転者である場合、判定部２４は、データベース部２３に記憶されている複数の特定位置データのうち、特定位置Ｃを示す特定位置データを選択する。運転者が初心者の運転者である場合、判定部２４は、データベース部２３に記憶されている複数の特定位置データのうち、特定位置Ａを示す特定位置データ、特定位置Ｂを示す特定位置データ、及び特定位置Ｃを示す特定位置データを選択する。

例えば、同一の危険度レベルの特定位置Ａに向かって自車両１１が走行する場合でも、ベテランの運転者と初心者の運転者との運転条件の違い（スキルの違い）により、初心者の運転者が運転する場合の方が、ベテランの運転者が運転する場合よりも、追突事故が発生する可能性が高い。そのため、運転者識別データに基づいて、判定部２４の判定に使用される位置データを選択することにより、初心者の運転者が運転する場合には、警報データを出力して後続車両１２の運転者の注意を喚起する。ベテランの運転者が運転する場合には、危険度レベルが低い特定位置データについては、自車両１１と後続車両１２との衝突の可能性の有無を判定せず、警報データを出力しない。これにより、後続車両１２の運転者に過度に警報が発せられることが抑制され、後続車両１２の運転者が煩わしく感じることが抑制される。

また、図２２に示すように、判定部２４は、時刻データ取得部５５で取得された時刻データに基づいて、データベース部２３に記憶されている複数の特定位置データのうち、判定に使用する特定位置データを選択してもよい。

図２２に示す例では、データベースを使用する段階において、判定部２４は、時刻データに基づいて、データベース部２３に記憶されている複数の危険度レベルの特定位置データのうち、自車両１１と後続車両１２との衝突の可能性の判定に使用する特定位置データを選択する。

例えば、昼間に自車両１１が特定位置Ａに向かって走行する場合、判定部２４は、自車両１１と後続車両１２との衝突の可能性の有無を判定しない。警報データ出力部２５は、警告データを出力しない。また、昼間に自車両１１が特定位置Ｂに向かって走行する場合、判定部２４は、自車両１１と後続車両１２との衝突の可能性の有無を判定しない。警報データ出力部２５は、警告データを出力しない。昼間に自車両１１が特定位置Ｃに向かって走行する場合、判定部２４は、自車両１１と後続車両１２との衝突の可能性の有無を判定する。判定部２４により衝突の可能性が有ると判定された場合、警報データ出力部２５は、警告データを出力する。

夜間に自車両１１が特定位置Ａに向かって走行する場合、判定部２４は、自車両１１と後続車両１２との衝突の可能性の有無を判定する。夜間に自車両１１が特定位置Ｂに向かって走行する場合、判定部２４は、自車両１１と後続車両１２との衝突の可能性の有無を判定する。夜間に自車両１１が特定位置Ｃに向かって走行する場合、判定部２４は、自車両１１と後続車両１２との衝突の可能性の有無を判定する。判定部２４により衝突の可能性が有ると判定された場合、警報データ出力部２５は、警告データを出力する。

このように、図２２を参照して説明した例では、昼間に自車両１１が走行する場合、判定部２４は、データベース部２３に記憶されている複数の特定位置データのうち、特定位置Ｃを示す特定位置データを選択する。夜間に自車両１１が走行する場合、判定部２４は、データベース部２３に記憶されている複数の特定位置データのうち、特定位置Ａを示す特定位置データ、特定位置Ｂを示す特定位置データ、及び特定位置Ｃを示す特定位置データを選択する。

例えば、同一の危険度レベルの特定位置Ａに向かって自車両１１が走行する場合でも、運転者の視認性に起因して、夜間に走行する場合の方が、昼間に走行する場合よりも、追突事故が発生する可能性が高い。そのため、時刻データに基づいて、判定部２４の判定に使用される位置データを選択することにより、夜間に走行する場合には、警報データを出力して後続車両１２の運転者の注意を喚起する。昼間に走行する場合には、危険度レベルが低い特定位置データについては、自車両１１と後続車両１２との衝突の可能性の有無を判定せず、警報データを出力しない。これにより、後続車両１２の運転者に過度に警報が発せられることが抑制され、後続車両１２の運転者が煩わしく感じることが抑制される。

また、図２３に示すように、判定部２４は、気象データ取得部５６で取得された気象データに基づいて、データベース部２３に記憶されている複数の特定位置データのうち、判定に使用する特定位置データを選択してもよい。

図２３に示す例では、データベースを使用する段階において、判定部２４は、気象データに基づいて、データベース部２３に記憶されている複数の危険度レベルの特定位置データのうち、自車両１１と後続車両１２との衝突の可能性の判定に使用する特定位置データを選択する。

例えば、晴天時に自車両１１が特定位置Ａに向かって走行する場合、判定部２４は、自車両１１と後続車両１２との衝突の可能性の有無を判定しない。警報データ出力部２５は、警告データを出力しない。また、晴天時に自車両１１が特定位置Ｂに向かって走行する場合、判定部２４は、自車両１１と後続車両１２との衝突の可能性の有無を判定しない。警報データ出力部２５は、警告データを出力しない。晴天時に自車両１１が特定位置Ｃに向かって走行する場合、判定部２４は、自車両１１と後続車両１２との衝突の可能性の有無を判定する。判定部２４により衝突の可能性が有ると判定された場合、警報データ出力部２５は、警告データを出力する。

雨天時に自車両１１が特定位置Ａに向かって走行する場合、判定部２４は、自車両１１と後続車両１２との衝突の可能性の有無を判定する。雨天時に自車両１１が特定位置Ｂに向かって走行する場合、判定部２４は、自車両１１と後続車両１２との衝突の可能性の有無を判定する。雨天時に自車両１１が特定位置Ｃに向かって走行する場合、判定部２４は、自車両１１と後続車両１２との衝突の可能性の有無を判定する。判定部２４により衝突の可能性が有ると判定された場合、警報データ出力部２５は、警告データを出力する。

このように、図２３を参照して説明した例では、晴天時に自車両１１が走行する場合、判定部２４は、データベース部２３に記憶されている複数の特定位置データのうち、特定位置Ｃを示す特定位置データを選択する。雨天時に自車両１１が走行する場合、判定部２４は、データベース部２３に記憶されている複数の特定位置データのうち、特定位置Ａを示す特定位置データ、特定位置Ｂを示す特定位置データ、及び特定位置Ｃを示す特定位置データを選択する。

例えば、同一の危険度レベルの特定位置Ａに向かって自車両１１が走行する場合でも、後続車両１２のタイヤの制動性能の変化及び運転者の視認性に起因して、雨天時に走行する場合の方が、晴天時に走行する場合よりも、追突事故が発生する可能性が高い。そのため、気象データに基づいて、判定部２４の判定に使用される位置データを選択することにより、雨天時に走行する場合には、警報データを出力して後続車両１２の運転者の注意を喚起する。晴天時に走行する場合には、危険度レベルが低い特定位置データについては、自車両１１と後続車両１２との衝突の可能性の有無を判定せず、警報データを出力しない。これにより、後続車両１２の運転者に過度に警報が発せられることが抑制され、後続車両１２の運転者が煩わしく感じることが抑制される。

なお、本実施形態において、ある所定条件においてデータベースが構築され、その構築されたデータベースが使用されてもよい。例えば雨天時の夜間に初心者の運転者による自車両１１の走行によって、特定走行データ及び特定位置走行データの一方又は両方を含むデータベースが構築され、その構築されたデータベースがデータベース部２３に記憶されてもよい。判定部２４は、その構築されたデータベースと、運転者識別データ、時刻データ、及び前記気象データの少なくとも一つとに基づいて、データベース部２３に記憶されている複数の特定位置データのうち判定に使用する特定位置データを選択してもよい。

なお、上述の各実施形態において、特定走行データ及び特定位置データの一方又は両方と、運転者識別データとが対応付けられたデータベースが構築されてもよい。例えば、ベテランの運転者によりデータベースが構築される場合、特定走行データ又は特定位置データが抽出され難く、初心者の運転者によりデータベースが構築される場合、特定走行データ又は特定位置データが抽出され易い可能性がある。データベース部２３に、ベテランの運転者により構築されたデータベースと、初心者の運転者により構築されたデータベースとの両方が記憶されることにより、データベースを使用する段階において、ベテランの運転者がデータベースを使用する場合には、運転者識別データに基づいて、ベテランの運転者により構築されたデータベースが選択され、初心者の運転者がデータベースを使用する場合には、運転者識別データに基づいて、初心者の運転者により構築されたデータベースが選択されてもよい。

なお、上述の各実施形態において、特定走行データ及び特定位置データの一方又は両方と、時刻データとが対応付けられたデータベースが構築されてもよい。例えば、昼間にデータベースが構築される場合、特定走行データ又は特定位置データが抽出され難く、夜間にデータベースが構築される場合、特定走行データ又は特定位置データが抽出され易い可能性がある。データベース部２３に、昼間に構築されたデータベースと、夜間に構築されたデータベースとの両方が記憶されることにより、データベースを使用する段階において、昼間にデータベースを使用する場合には、時刻データに基づいて、昼間に構築されたデータベースが選択され、夜間にデータベースを使用する場合には、時刻データに基づいて、夜間に構築されたデータベースが選択されてもよい。

なお、上述の各実施形態において、特定走行データ及び特定位置データの一方又は両方と、気象データとが対応付けられたデータベースが構築されてもよい。例えば、晴天時にデータベースが構築される場合、特定走行データ又は特定位置データが抽出され難く、雨天時にデータベースが構築される場合、特定走行データ又は特定位置データが抽出され易い可能性がある。データベース部２３に、晴天時に構築されたデータベースと、雨天時に構築されたデータベースとの両方が記憶されることにより、データベースを使用する段階において、晴天時にデータベースを使用する場合には、気象データに基づいて、晴天時に構築されたデータベースが選択され、雨天時にデータベースを使用する場合には、気象データに基づいて、雨天時に構築されたデータベースが選択されてもよい。

１１自車両
１２後続車両
１３タイヤ
１４走行装置
１５車体
１６操舵装置
１７ステアリング操作部
１８ブレーキ装置
１９ブレーキ操作部
２０制御装置
２１データ取得部
２２特定状況抽出部
２３データベース部
２４判定部
２５警報データ出力部
２６配信部
３１後続車両センサ
３２速度センサ
３３ステアリングセンサ
３４ＧＰＳ受信機
３５識別データ入力装置
３６タイマー
３７雨センサ
４１警報装置
４２無線通信装置
４３無線通信装置
４４通信ネットワーク
４５データ配信会社
４６表示装置
４７信号機
４８カーブ
４９交差点
５１後続車両データ取得部
５２走行データ取得部
５３位置データ取得部
５４運転者識別データ取得部
５５時刻データ取得部
５６気象データ取得部
１００衝突回避システム

Claims

自車両に設けられ、走行中の前記自車両の後を走行する後続車両との相対位置及び相対速度を示す後続車両データを取得する後続車両データ取得部と、
前記自車両に設けられ、走行中の前記自車両の走行速度、加速度、減速度、及び進行方向を含む走行条件を示す走行データを取得する走行データ取得部と、
前記自車両に設けられ、前記自車両の位置を示す位置データを取得する位置データ取得部と、
前記自車両に設けられ、前記後続車両データと前記位置データと前記走行データとに基づいて、前記自車両と前記後続車両との相対速度が予め決められている所定速度以上で、前記自車両と前記後続車両との相対距離が予め決められている所定距離以下になったとき、前記自車両の運転者が急ブレーキ操作及び急ハンドル操作を含む特定運転を実施し、前記自車両が前記後続車両との衝突の可能性が高い特定走行を実施したと判定し、前記自車両が存在する位置が前記後続車両との衝突の可能性が高い特定位置であると判定して、前記特定走行を示す特定走行データ及び前記特定位置を示す特定位置データを抽出する特定状況抽出部と、
前記自車両に設けられ、データベースの構築の段階において、前記特定状況抽出部により抽出された複数の前記特定走行データと前記特定位置データとを対応付けて記憶するデータベース部と、
前記自車両に設けられ、前記データベースの使用の段階において、前記走行データ取得部で取得された走行データ及び前記位置データ取得部で取得された位置データと前記データベース部に記憶されている前記特定走行データ及び特定位置データとに基づいて、前記自車両と前記後続車両との衝突の可能性の有無を判定する判定部と、
前記自車両に設けられ、前記判定部により前記衝突の可能性が有ると判定されたとき、前記後続車両に対する警報データを出力する警報データ出力部と、
を備え、
前記警報データは、文字データ及び音声データを含み、
前記警報データ出力部は、前記自車両及び前記後続車両のそれぞれに設けられた無線通信装置を介して、前記警報データを前記後続車両に設けられている表示装置及びスピーカに出力し、
前記データベース部に記憶される複数の前記特定位置データは、前記データベースの構築の段階において、前記特定状況抽出部により前記特定位置として抽出された抽出回数を示す前記衝突の可能性のレベルに基づいて分類され、
前記警報データ出力部は、前記データベースの使用の段階において、前記レベルに基づいて、前記警報データを出力するタイミングを変える、
衝突回避システム。
前記自車両に設けられ、前記特定位置データを他の車両に配信する配信部を備える、
請求項１に記載の衝突回避システム。
前記自車両に設けられ、前記自車両の運転者を示す運転者識別データを取得する運転者識別データ取得部と、
前記自車両に設けられ、時刻を示す時刻データを取得する時刻データ取得部と、
前記自車両に設けられ、気象を示す気象データを取得する気象データ取得部と、を備え、
前記警報データ出力部は、前記運転者識別データ、前記時刻データ、及び前記気象データの少なくとも一つに基づいて、前記警報データを出力するタイミングを変える、
請求項１又は請求項２に記載の衝突回避システム。
前記自車両に設けられ、前記自車両の運転者を示す運転者識別データを取得する運転者識別データ取得部と、
前記自車両に設けられ、時刻を示す時刻データを取得する時刻データ取得部と、
前記自車両に設けられ、気象を示す気象データを取得する気象データ取得部と、を備え、
前記判定部は、前記運転者識別データ、前記時刻データ、及び前記気象データの少なくとも一つと前記レベルとに基づいて、前記データベース部に記憶されている複数の前記特定位置データのうち前記判定に使用する前記特定位置データを選択する、
請求項１又は請求項２に記載の衝突回避システム。