CN109311480B - 用于运行驾驶员辅助系统的方法和驾驶员辅助系统 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于运行位于第一行车道(12.1)上的第一车辆(7)的驾驶员辅助系统(6)的方法。检测第一车辆(7)的运行数据和环境数据，并且针对第一车辆(7)确定变道意图。此外，根据检测的数据确定用于变道至第二行车道(12.2)上的行驶指示信号。由第一车辆(7)根据行驶指示信号产生用于具有至少一个光标志(11.1、11.2、11.3、11.4)的光分布(11)的控制信号，通过所述光分布向第一车辆(7)的驾驶员信号化地显示变道可以安全进行。为第一车辆(7)的驾驶员在车道(12)上显示所述光分布(11)。根据本发明，光分布(11)在两个区域中显示，其中，第一区域位于第一行车道(12.1)上，并且第二区域位于第二行车道(12.2)上。本发明还涉及驾驶员辅助系统(6)。

Description

用于运行驾驶员辅助系统的方法和驾驶员辅助系统
技术领域
本发明涉及一种用于运行位于车道的第一行车道上的第一车辆的驾驶员辅助系统的方法，车道此外包括至少一个与第一行车道相邻的第二行车道。在该方法中检测第一车辆的运行数据和环境数据，并且确定第一车辆的变道意图。根据第一车辆的检测的运行数据和环境数据确定用于执行第一车辆从第一行车道到第二行车道的变道的行驶指示信号。此外，由第一车辆根据行驶指示信号产生用于具有至少一个光标志的光分布的控制信号，通过光分布向第一车辆的驾驶员信号化地表示变道可以安全进行。在此，根据控制信号为第一车辆的驾驶员在车道上示出所述光分布。在此，光分布在两个区域中显示，其中，第一区域位于第一行车道上，并且第二区域位于第二行车道上。
本发明还涉及一种用于位于车道的第一行车道上的第一车辆的驾驶员辅助系统，车道此外包括至少一个与第一行车道相邻的第二行车道。驾驶员辅助系统包括检测单元，通过检测单元可以检测第一车辆的运行数据和环境数据。驾驶员辅助系统还包括计算单元，通过计算单元可以确定第一车辆的变道意图，并且通过计算单元，根据第一车辆的检测的运行数据和环境数据可以确定用于执行第一车辆从第一行车道到第二行车道的变道的行驶指示信号。驾驶员辅助系统还包括控制单元和输出单元，通过控制单元可以根据行驶指示信号产生用于具有至少一个光标志的光分布的控制信号，通过所述光分布向第一车辆的驾驶员信号化地表示变道可以安全进行，通过输出单元可以根据控制信号为第一车辆的驾驶员在车道上示出光分布。在此，光分布在两个区域中显示，其中，第一区域位于第一行车道上，并且第二区域位于第二行车道上。
背景技术
已知的是，车辆装备有不同的驾驶员辅助系统，其在车辆行驶时支持驾驶员。这些驾驶员辅助系统尤其应该检测和解释车辆的周围环境，以便提前识别出危险情况，尤其是与碰撞危险相关的情况，并且在驾驶员的驾驶机动中支持驾驶员。在此，驾驶员应该通过驾驶员辅助系统得到支持，用以尽可能完全避免碰撞，或者至少将碰撞的后果保持尽可能小。在此，在变道机动中存在特别高的与直线超车的车辆碰撞的危险。
碰撞警告系统例如是已知的，其探测车辆的周围环境中的对象，并且向驾驶员指出意味着碰撞危险的对象。这种系统尤其可以在夜间行驶时支持驾驶员，因为在该情况下，车辆的周围环境通过车辆前照灯系统的照明比在白天行驶时更小。例如已知一种变道辅助器，其中通过车辆的外后视镜上的警示灯光提示驾驶员从后方靠近的车辆，这些车辆位于能见度较差的区域中并且需要在变道时予以注意。
DE 10 2010 034 853 A1描述了具有用于投影图形或字样的信息的数字投影仪的机动车。在此例如可以例如以交通标志的图像的形式示出速度限制或方向信息。
在DE 10 2005 022 663 A1中描述的用于支持驾驶员的方法中，例如在加速车道的末端识别出车道汇合情况并且输出向驾驶员指出存在该情况的信号。此外，可以向驾驶员推荐速度改变，以便可以安全执行变道。
发明内容
本发明所要解决的技术问题在于提供一种驾驶员辅助系统和用于运行驾驶员辅助系统的方法，通过所述驾驶员辅助系统和方法在执行变道时以可轻易和快速理解的方式支持车辆的驾驶员。
所述技术问题根据本发明通过一种用于运行位于车道的第一行车道上的第一车辆的驾驶员辅助系统的方法以及一种用于第一车辆的驾驶员辅助系统解决。
一种用于运行位于车道的第一行车道上的第一车辆的驾驶员辅助系统的方法，所述车道还包括至少一个与第一行车道相邻的第二行车道，其中，
检测第一车辆的运行数据和环境数据，
确定第一车辆的变道意图，
根据所检测的第一车辆的运行数据和环境数据确定用于执行第一车辆从第一行车道至第二行车道的变道的行驶指示信号，
由第一车辆根据行驶指示信号产生用于具有至少一个光标志的光分布的控制信号，通过所述光分布向第一车辆的驾驶员信号化地表示变道能够安全进行，其中，
根据控制信号为第一车辆的驾驶员在车道上显示光分布，
其中，光分布在两个区域中显示，其中，第一区域位于第一行车道上，并且第二区域位于第二行车道上，
其特征在于，
行驶指示信号包括预备的光分布作为对第一车辆的推荐速度变化的提示，所述预备的光分布在第一行车道上显示，其中，
在显示预备的光分布之后显示用于变道的光分布，其中，产生过渡显示，所述过渡显示在预备的光分布之后并且在用于变道的光分布之前显示。
一种用于第一车辆的驾驶员辅助系统，所述第一车辆位于车道的第一行车道上，所述车道还包括至少一个与第一行车道相邻的第二行车道，所述驾驶员辅助系统具有
检测单元，通过所述检测单元能够检测第一车辆的运行数据和环境数据，
计算单元，通过所述计算单元能够确定第一车辆的变道意图，并且
通过所述计算单元能够根据所检测的第一车辆的运行数据和环境数据确定用于执行第一车辆从第一行车道到第二行车道的变道的行驶指示信号，
控制单元，通过所述控制单元能够根据行驶指示信号产生用于具有至少一个光标志的光分布的控制信号，通过所述光分布向第一车辆的驾驶员信号化地表示变道能够安全进行，和
输出单元，通过所述输出单元能够根据控制信号为第一车辆的驾驶员在车道上显示光分布，
其中，光分布在两个区域中显示，其中，第一区域位于第一行车道上，并且第二区域位于第二行车道上，
其特征在于，
行驶指示信号包括预备的光分布作为对第一车辆的推荐速度变化的提示，所述预备的光分布在第一行车道上显示，其中，
在显示预备的光分布之后显示用于变道的光分布，其中，产生过渡显示，所述过渡显示在预备的光分布之后并且在用于变道的光分布之前显示。
本文开头所述类型的根据本发明的方法的特征在于，光分布在两个区域中示出，其中，第一区域位于第一行车道上，第二区域位于第二行车道上。
驾驶员可以由此有利地轻易和快速地理解是否可以安全执行变道。因此，用于支持驾驶员的另外的步骤还可以在变道时进行，其中，本发明的焦点不是警告危险，而是为驾驶员显示什么时候可以安全地实施机动动作或者是要求执行机动，以便例如由此避免危险情况。
第一车辆的所检测的运行数据可以包括关于车辆状态的不同信息，而第一车辆的环境数据包括关于第一车辆的周围环境的数据。在此，被称为“周围环境”的空间可以不仅静态地例如通过围绕第一车辆的半径定义，而是所述空间可以涉及不同的区域，并且尤其是也根据第一车辆的运行数据确定。
为了确定变道意图可以使用不同的数据，尤其是第一车辆的运行数据和/或环境数据。在车辆的周围环境中例如可以检测行车道走向或行车道的末端(例如在加速车道的情况下)或者车道变窄。尤其是当第一车辆与在前行驶的车辆的距离快速减小并且驾驶员估计想超车时，还可以根据关于以相对于第一车辆更慢的速度在前行驶的车辆的数据推断出第一车辆的变道意图。此外可以检测用户的输入，用户利用该输入表达其变道意图。这尤其可以与操作第一车辆的装置、例如闪光信号灯相关联。
环境数据的检测以本身已知的方式例如借助第一车辆的传感器或其它在数据技术上与第一车辆连接的装置实现。此外，数据可以由交通监控装置检测，或者可以借助第一车辆的位置确定系统通过数据库的数据、例如包括关于车道和尤其是第一和第二行车道的信息的地理数据进行校核。
产生的行驶指示信号包括关于第一车辆的行驶应该如何进行以确保安全的行驶、尤其是避免碰撞的信息。在此，尤其可以例如借助在变道时警告危险的变道辅助器使用自身已知的方法。例如可以在一个时间点确定针对变道安全性的值，并且将其与固定的阈值比较。如果该安全性超过阈值，那么认为变道可以安全地实现。相反地可以确定的是，变道不能够安全地执行。此外可以确定用于将来的安全变道的前提条件，例如在第一车辆加速或减速后的变道可以是安全的。也就是说，行驶指示信号例如可以包括如下信息，即变道当前是安全的或不安全的或者其在确定的速度改变后将是安全的。
为了将行驶指示信号的信息输出至驾驶员，产生具有至少一个光标志的光分布。因此，尤其为驾驶员示出他应该采取哪些措施以确保变道的安全执行。可以以光学或视觉方式检测的标记尤其称为光标志。其例如可以借助布置在第一车辆中的前照灯系统在车道上产生，或者借助视野显示器投影到驾驶员的视野中。
光分布尤其可以包括许多单个的光标志。由此可以有利地输出更大量的显示可能性。光分布在该情况下包括至少两个彼此分离的元素，即单个光标志，其可以理解为单个标记。在此，各个单独的光标志可以彼此邻接并且相互过渡。
光分布尤其包括至少四个单个光标志。单个光标志的数量尤其可以根据行驶指示信号或者在随时间改变的显示期间变化。然而业已证明，数量为四个的光标志，尤其是四个刺形的标志被推荐为是特别有利的。此外，光分布可以包括在两个至六个之间、有利地在三个至五个之间的单个光标志。
例如，光分布可以包括一个或多个箭、箭头和/或刺形的标记。光标志在此可以单个或相互结合地作为意思载体，并且例如表明空间中的方向或者象征对驾驶员的要求，例如要求提高注意力。备选地或附加地，尤其可以显示数字或文字记号。
各个单独的光分布的显示例如可以静态地实现，其中，实现被感知为不随时间改变的光分布。具有至少一个光标志的光分布尤其可以显示在相对于第一车辆固定的位置上。这有利地可以使驾驶员更清楚地获得行驶指示信号的内容。
在根据本发明的方法的一种设计方案中，光分布随时间可变地示出，其中，通过随时间可变的显示表示沿从第一行车道朝第二行车道的方向的运动。单个光标志在此尤其可以随时间改变地，即动态地示出。根据随时间的改变示出沿从第一行车道至第二行车道的方向的运动。该方向尤其是垂直于行车道或车道的纵向延伸方向地延伸。例如可以示出移动光，其中，各个单独的以空间顺序布置的光标志同步地和周期性地有规律地示出和消失，其中，得到沿一个方向运动的脉冲的光学印象。此外，单个光标志可以动态地示出，其方法例如是，光分布的亮度随时间改变，并且例如光脉冲在光标志的区域中运动。此外，光标志可以相对于车辆和/或相对于车道沿确定的方向运动地示出。此外，单个光标志可以依次呈现和/或消失，其中，显示的顺序尤其可以周期性地重复。所示的运动尤其说明应该进行车辆沿一个方向的加速或减速。
光分布跨接行车道地示出，即其延伸到第一行车道和相邻的第二行车道上。光分布尤其可以包括一个或多个单个光标志，光标志中的一个或多个在第一或第二行车道上示出。从第一行车道至第二行车道的运动尤其也以如下方式显示，即随时间改变的显示包括沿一个方向传播的脉冲，其从第一行车道上的区域朝第二行车道上的区域运动。第一和第二区域尤其可以相关联，其中，由其形成的相关联的区域包括各个单独的光标志，所述光标志这样示出，使得意思关系例如通过随时间改变的显示变得明显。
光分布的显示尤其可以在如下时刻进行，在该时刻中，插入是安全的并且应该立即执行。此外，在确定用于示出光分布的时间点时可以考虑到人类驾驶员的反应时间，其方法尤其是，当在经过反应时间之后可以安全变道时，示出执行变道的请求。
此外，根据行驶指示信号也可以产生和示出光信号，其向驾驶员信号化地表示现在执行变道是不安全的。该显示尤其可以包括光标志的随时间改变的显示，其中，显示沿从第二行车道至第一行车道的方向的运动或另外的运动方向。
光分布的显示这样进行，使得其对于驾驶员来说在车道上显现出。这可以这样实现，使得光分布的实际图像在车道上产生，然而也可以这样产生显示，使得光分布与车道的由驾驶员感知的图像叠加。光分布尤其可以借助投影而投射到车道上，和/或借助视野显示器示出。因此有利地将自身已知的方法用于示出光分布。
光分布在车道上的投影也可以对于另外的交通参与者来说是可见的。例如可以提示另外的交通参与者，第一车辆即将插入第二车道。当投影到车道上的光标志的可见度特别好时，用于示出光分布的可能性尤其在黑暗中是可行的。
借助视野显示器，例如平视显示器(HUD)，光分布通过投影到驾驶员的视野中来示出，并且因此在其感知中与周围环境、尤其是车道的图像叠加。光分布在此也可以在日光中可很好理解地示出。此外，该显示可以利用用于所谓的增强的现实性(“augmentedreality”)的器件实现，例如借助数据眼镜实现，通过数据眼镜将图像直接投影到视野中或用户的眼睛中。在所述图像中，真实的周围环境的感知尤其可以被虚拟的对象叠加。
在第一和第二行车道上的两个区域也可以以如下方式形成，即光分布与车道叠加地显示。在该情况下，所述区域在车道上定义，并且光分布在叠加的显示中这样产生，使得其与这些区域叠加地示出。如果进行光分布在车道上的投影，那么具有至少一个光标志的光分布直接投影到第一和第二车道上的区域上。
在本发明的设计方案中，第一车辆的检测的运行数据包括第一车辆的速度、转向角和/或闪光信号灯的激活状态。此外可以检测车辆的加速度、行驶方向和/或其它装置的活性。由此有利地检测关于第一车辆的状态的信息，并且行驶指示信号可以更好地产生。尤其可以根据闪光信号灯的激活状态更容易地识别出是否存在驾驶员的变道意图。此外，关于车辆的运动的数据对于变道是否可以安全执行或者是否在必要时必须首先采取另外的措施、例如改变速度的问题来说是非常重要的。
在另外的设计方案中，第一车辆的检测的环境数据包括关于第一行车道的末端和/或关于第一车辆的周围环境中的至少一个另外的车辆的信息。由此可以有利地使行驶指示信号特别好地匹配于第一车辆的周围环境。
尤其可以根据第一行车道的末端确定驾驶员很可能想执行变道。这例如可以在加速车道的末端或者在车道变窄时、例如在施工现场中存在。
此外，关于另外的车辆的数据、例如另外的车辆相对于第一车辆的位置、距离或速度可以用于确定变道意图和用于评估变道的安全性。另外的车辆在此尤其在第一行车道上位于第一车辆之前或之后，或者在第二行车道上位于对于第一车辆来说重要的区域中。关于另外的车辆的数据可以包括其尤其是相对于第一车辆的速度、其相对于第一车辆的距离、其行驶方向和/或由其产生的信号，例如闪光信号灯的信号。
此外，可以检测关于另外的行车道的数据。环境数据还可以包括关于基础设施装置、交通规则(例如速度限制和禁止超车)、行车道的状态或走向的数据或其它数据。
在根据本发明的方法的扩展设计中，变道意图自动产生或者通过用户输入检测。由此有利地确保了变道意图的特别安全的识别。
变道意图尤其作为量化的值确定，其说明了第一车辆的驾驶员在确定的时间点想执行从第一行车道至第二行车道的变道的可能性。可以定义阈值，并且当确定的值超过阈值时，变道意图可以被认为是存在的。值的确定可以根据所有可用的数据实现，尤其可以使用运行数据和/或环境数据。在设计方案中可以使用学习方法，以便使变道意图的确定与第一车辆的驾驶员的日常行为适配。
在自动确定时，所述值通过车辆的装置自动产生，例如通过计算单元或导航装置产生。为了检测用户输入例如可以设置操作元件，其信号化地表示变道意图并且激活驾驶员辅助系统。此外，对车辆的其它装置的操作可以理解为用户输入，例如激活闪光信号灯，该激活通常直接发生在变道之前。
在另外的设计方案中，行驶指示信号包括预备的光分布作为对推荐第一车辆变速的提示。预备的光分布在第一行车道上示出。在此，在示出预备的光分布之后显示用于变道的光分布，其中，产生过渡显示，其在预备的光分布之后并且在用于变道的光分布之前示出。
由此可以有利地将特别清楚的指示输出给驾驶员，该指示使其能够执行安全的变道。所述方法尤其在该情况下包括三个步骤：首先示出预备的光分布，并且向驾驶员信号化地表示其必须调整第一车辆的速度，以便可以在更晚的时间点执行安全的变道。随后进行过渡显示，其最后过渡为上面描述的用于变道的光分布的显示。
预备的光分布在此可以类似于用于变道的光分布地产生和显示，尤其可以进行随时间可变的显示，并且可以显示方向，其中，该方向尤其沿第一车辆的行驶方向或与所述行驶方向相反地指向。预备的光分布可以包括相似类型的标志，例如箭、箭头或刺形的标志。备选地或附加地，可以这样显示预备的光分布，从而在此输出另外的行驶指示，例如用以改变方向。
过渡显示连接预备的光分布和用于变道的光分布的显示。在此例如可以示出随时间的改变，例如各个单独光标志或光标志的总体的转折，其向第一车辆的驾驶员信号化地表示在加速或减速后现在可以安全地进行变道。
在扩展设计中，光分布以相对于第一车辆恒定的距离，在相对于车道恒定的位置中，或者在相对于可能的插入位置恒定的位置中显示在车道上。
这有利地允许实施光分布尤其是关于其相对于第一车辆的显示的不同的显示形式。在与车辆的恒定距离中，该显示例如可以与车辆间隔10至30米之间，有利地10至20米之间地显示。此外，光分布可以显示为，使得其在车道上或相对于第二行车道上的交通标记确定的位置。该显示例如可以相对于车道是固定的，并且标记用于安全变道的位置。此外，当例如在首先显示的位置上不再能够安全地执行变道时，该显示的位置可以与第二行车道上的交通中的空隙同步地运动，相对于车道固定的显示尤其可以向其它位置跳跃(springen)。
在另外的设计方案中，行驶指示信号包括紧迫性值，并且光分布这样产生，从而根据紧迫性值向驾驶员信号化地表示紧迫性。由此，行驶指示信号可以有利地更区分开地输出。
例如可以确定的是，变道必须在确定的时间内执行，以确保安全的继续行驶。在该情况下，可以通过显示光分布、例如通过特定的色彩的造型、随时间的改变、例如闪烁和/或通过改变光分布或各个单独的光标志的形状提示驾驶员特别的变道紧迫性。
本文开头描述的类型的根据本发明的驾驶员辅助系统的特征在于，光分布在两个区域中显示，其中，第一区域位于第一行车道上，并且第二区域位于第二行车道上。
根据本发明的驾驶员辅助系统尤其设计用于执行之前描述的根据本发明的方法。
根据本发明的驾驶员辅助系统因此具有和根据本发明的方法相同的优点。
在设计方案中，光分布包括大量单个的光标志。光分布由此可以有利地设计为，使得行驶指示信号特别明显地并且对于驾驶员来说可理解地输出。
在设计方案中，光分布可以随时间改变地显示，并且通过随时间改变的显示可以显示沿从第一行车道至第二行车道的方向的运动。以该方式，行驶指示信号的输出可以有利地特别明显和容易地理解。
在根据本发明的驾驶员辅助系统的扩展设计中，输出单元包括投影单元和/或视野显示器。由此，光分布有利地可以对于第一车辆的驾驶员来说良好可见地显示，其中，光分布的显示从驾驶员的视角观察至少与车道的视图叠加。
附图说明
现在根据实施例参考附图阐述本发明。
图1A示意性示出根据本发明的驾驶员辅助系统的实施例的结构；
图1B示出用于可以通过根据本发明的驾驶员辅助系统产生的光分布的实施例；
图2示出用于例如可以通过根据本发明的方法产生的光分布的实施例；
图3A和3B示出用于要求车辆加速和执行变道的光分布的实施例；
图4A和4B示出用于要求车辆减速和执行变道的光分布的实施例；并且
图5A和5B示出用于位置固定地显示的光分布的实施例。
具体实施方式
参考图1A、1B和2阐述根据本发明的驾驶员辅助系统和根据本发明的方法的实施例。
第一车辆7包括根据本发明的驾驶员辅助系统6并且具有前照灯系统2。所述前照灯系统2由控制设备3控制。利用前照灯系统2可以产生各种各样的发光特性。一方面，用于照明车辆7前方的周围环境的已知光功能、例如近光灯功能和遮蔽式持续远光功能是可用的，其中，输出光分布在车道12上产生。另一方面，前照灯系统2设计为，使得可以在车辆7前方的车道上产生具有许多单个光标志11.1至11.4的光分布11，通过所述光标志可以向车辆7的驾驶员信号化地表示由驾驶员辅助系统6产生的行驶指示，如将在下面更详细地说明的那样。
在另外的实施例中，光分布仅包括光标志11.1至11.4。
各个单独的光标志11.1至11.4可以这样产生，使得仅输出行驶指示，而在此不会还存在车辆7的输出光分布，或者行驶指示可以在存在的输出光分布内部作为附加的光辐射产生。利用前照灯系统2在此可行的是，行驶指示以如下方式输出，即根据控制单元3的控制信号示出光标志11.1至11.4。
在实施例中，具有各个单独的光标志11.1至11.4的光分布11由投影单元1产生。在此，光射束成束地投影到车道上。由此导致在车道12的成束的光射束到达车道的部位上的光反射提高。由成束的光射束产生的光辐射和必要时前照灯系统2的输出光分布叠加，从而在车辆7之前的光分布中示出光标志11.1至11.4。
备选地，前照灯系统2也可以包括激光投影单元或完全设计为激光前照灯的前照灯，其中，前照灯系统2的所有可产生的光功能由激光射束产生。这具有如下优点，即不必叠加光辐射，例如近光灯功能和光分布11。各个单独的光标志11.1至11.4可以直接由唯一的光模块产生。前照灯系统2的光辐射由此可以完全可变地被控制，并且可以在光分布11中产生任意的图案。
此外，前照灯系统2也可以包括许多发射光的二极管(LEDs)，它们以一个或多个矩阵布置。在此尤其可行的是，每个发射光的单个二极管的光强度通过控制设备3控制。由此也可以产生光分布11的单个光标志11.1至11.4。
在另外的实施例中，车辆7备选地或附加地包括平视显示器，通过平视显示器将光分布11直接投影到驾驶员的视野中。在此通过平视显示器这样示出具有光标志11.1至11.4的光分布11，使得光分布11和尤其是光标志11.1至11.4在车道12上示出，或者它们叠加地由驾驶员察觉到。以类似的方式可以考虑其它用于示出光分布11的输出单元1，尤其是用于产生增强的现实性(augmented reality)的器件，例如数据眼镜。在每个情况下这样示出光分布11，使得其针对车辆7的驾驶员显现在车道上。
此外，驾驶员辅助系统6具有检测单元4，通过检测单元可以检测第一车辆7的运行数据(尤其是其速度)和关于车辆7的周围环境的数据。第二车辆8的速度和位置尤其属于关于车辆7的周围环境所检测的数据。第二车辆8的速度尤其相对于第一车辆7的速度被检测，以及检测第二车辆8与第一车辆7的距离。此外检测由车辆7的导航系统提供的关于车道12或其行车道12.1、12.2的路段走向的数据，尤其是行驶的路段上的弯道的位置。
检测单元4尤其可以包括环境传感器，例如雷达传感器、LIDAR传感器、激光扫描仪、黑白或立体照相机、超声波传感器和/或PMD(光子混合设备)2D或3D传感器(光子混合探测器)，它们的输出信号传递至计算单元5。检测单元4在此尤其也可以用于其它的车辆功能，例如遮蔽式的持续远光。在车辆7中不必安装单独的环境传感器。
此外检测闪光信号灯通过车辆7的驾驶员的激活。在另外的实施例中，检测单元4的环境传感器还检测在前行驶的车辆的距离和相对速度。此外可检测的是，第一车辆7所处的第一行车道12.1终结，尤其是在加速车道的终点处。
通过计算单元5确定针对变道意图的值。通过该值来量化车辆7的驾驶员在确定的时间点、尤其是在当前时间点之后的短时间段内想执行变道的可能性。在此尤其可以考虑驾驶员是否激活闪光信号灯，第一行车道12.1是否在该时间段内终结，或者第一车辆7是否在明显更慢的其它车辆后方行驶。如果变道意图的确定的值超过之前定义的阈值，那么驾驶员辅助系统6认为第一车辆7的驾驶员很快想执行变道。
由检测单元4检测的数据和由计算单元5确定的变道意图在计算单元5中评估。在此产生行驶指示信号。其包括一个或多个涉及对变道安全性的评估的行驶指示和必要时包括用于第一车辆7的纵向控制的行驶指示，即用于加速或减速的行驶指示。行驶指示信号被传递至控制单元3，通过控制单元，根据行驶指示信号产生用于光分布11的控制信号，并且控制投影单元1。
行驶指示信号尤其这样产生，从而可以执行车辆7从第一行车道12.1到第二行车道12.2的安全变道。当确定了在当前的时间点可以执行安全的变道时，通过投影单元1将光分布1投影到车道12上，其中，光标志11的显示部分地在第一行车道12.1上并且另一部分在第二行车道12.2上延伸。
如在图1B中示出的那样，光分布11在该实施例中包括四个单个光标志11.1至11.4，在该情况下是刺状件11.1至11.4，其中，刺状件11.1至11.4以朝方向R指向的箭头的方式示出。备选地或附加地可以示出其它的形状和符号，例如箭或箭头。
尤其这样显示光分布11，从而通过该光分布呈现从第一行车道12.1到第二行车道12.2的方向。这在所示的示例中通过刺状件11.1至11.4的相应的定向实现。此外在该实施例中随时间改变地示出光分布11，其中尤其示出移动光，其中，在示例中示出的四个刺状件11.1至11.4依次显现并且又消失。以该方式产生通过光分布11的显示沿一个方向传播的光脉冲的印象。
在另外的实施例中示出另外的光标志11.1至11.4，例如箭或箭头。此外，光标志11.1至11.4能够以其它方式随时间改变地示出，它们尤其可以在车道上并且相对于车辆7运动，尤其是沿由所述光标志标明的方向运动，或者可以按照流水线的方式显示单个光标志11.1至11.4的通过。
在另外的实施例中静态地显示光分布11。在此，显示尤其可以在相对于第一车辆7固定的位置上实现。然而，显示的静态特性也可以是具有光标志11.1至11.4的光分布11的布局和显示不随时间改变，这与具有光标志11.1至11.4的光分布11的整体的显示位置是否可能随时间改变无关。
如果车辆7的驾驶员现在执行变道，那么当车辆7行驶到第二行车道12.2上时，光分布11的显示消失，其中尤其检测和评估防偏驶辅助系统的数据。
在另外的实施例中，光分布11在如下时间点显示，所述时间点与可以执行安全变道的时间点相比提前了车辆7的人类驾驶员的反应时间。这考虑到的是，在显示光分布11与车辆7的驾驶员的反应之间经过了确定的反应时间。
如果安全的变道不可行或不再可行，例如因为第二车辆8从后方靠近，并且不再有足够大的用于驶入第二行车道12.2的空隙，那么光分布11不显示或不再显示，尤其可以激活用于警告危险变道的变道辅助器。
此外在另外的实施例中这样产生光分布11，从而例如通过显示沿相反方向、即从第二行车道12.2指向第一行车道12.1的光标志11.1至11.4和/或通过相应的动态显示劝车辆7的驾驶员不要变道。
参考图3A和3B阐述用于要求车辆7加速和执行变道的光分布11。在此，以根据本发明的驾驶员辅助系统6的在上面参考图1A和1B显示的实施例为出发点。
在图3A所示的情况下检测到第二车辆8定位在第一车辆7的侧面的区域中。这样产生行驶指示，使得第一车辆7的驾驶员首先应该执行加速，以便增大与第二车辆8的距离，从而随后可以实现安全的变道。因此首先输出第一车辆7的驾驶员应该加速的行驶指示。为此产生预备的光分布13，该光分布的造型和形状类似于上面描述的光分布11，然而其中，预备的光分布13直接在第一车辆7之前地显示在第一行车道12.1上，并且在此显示平行于车辆7的行驶方向的方向。该方向也可以在此借助各个单独的光标志、例如箭或箭头或刺状件的定向显示，和/或通过随时间改变的显示例如借助移动光显示。在图3A所示的示例中，四个刺状件作为预备的光分布13中的光标志投影到车辆7之前，以便通过其沿第一车辆7的行驶方向显示的方向要求驾驶员沿行驶方向加速。以该方式输出对推荐变速的提示。
在图3B所示的情况下，第一车辆7已经运动到与第二车辆8间隔更大的距离，因此现在可以实现安全的变道。现在输出第一车辆7的驾驶员应该执行变道的行驶指示。为此，光标志11的显示在车辆7之前投影到车道12上，类似于在上面参考图2描述的那样。光分布11现在部分地在第一行车道12.1和第二行车道12.2上延伸。
在此，从预备的光分布13到显示用于变道的光分布11的过渡通过过渡显示来表示。显示所示的预备的光分布13到光分布11的转折，其中尤其充分利用了以下这点，即在光分布11和在预备的光分布13中的各个单独的光标志11.1至11.4的造型可以是相同类型的。例如通过预备的光分布13朝用于变道的光分布11的旋转或翻转向车辆7的驾驶员信号化地表示，用于改变速度的行驶指示过渡为用于改变方向的行驶指示。
参考图4A和4B阐述了用于要求车辆7减速和执行变道的光分布11。在此，以根据本发明的驾驶员辅助系统6的在上面参考图1A和1B显示的实施例为出发点。
类似于在上面参考图3A和3B阐述的实施例，行驶指示在此处所示的情况下包括第一车辆7减速的要求，其中，在第二行车道12.2上的第二车辆8可以向前驶过。为了要求第一车辆7的驾驶员减速，预备的光分布13在第一车辆7之前这样显示，使得其标明与行驶方向相反的方向，因此与在图3A中显示的情况相比是镜像的。在第一车辆7减速并且第二车辆8驶过之后检测到变道现在可以安全地执行。图4B因此示出如下情况，其中通过预备的光分布13的翻转显示用于变道的光分布11，从而向第一车辆7的驾驶员信号化地表示他现在应该执行变道。
参考图5A和5B阐述用于位置固定地显示光分布的实施例。在此，以根据本发明的驾驶员辅助系统6的在上面参考图1A和1B显示的实施例为出发点。
在此，图5A和5B示出两个短暂地依次出现的情况：第一车辆7在可以安全地执行变道的位置上产生光分布11在车道12上的投影。在过渡为图5B时，车辆、尤其是第一车辆7进一步沿运动方向向前运动，其中，第一车辆7靠近车道12上的光分布11的位置。在此这样产生光分布11，使得现在车辆7与车道12上的所示光分布11之间的距离变小。如果检测到变道在通过光分布11表示的位置上不再能够安全执行，那么光分布11不再显示在该位置上。备选地，光分布11现在可以显示在检测到用于执行安全变道的可能性的其它位置上。也就是说，显示有光分布11的位置可以“跳跃”。
在另外的实施例中检测到车辆7朝加速车道12.1的末端运动，即只有更有限的时间可用于变道至第二行车道12.2。向驾驶员信号化地表示变道应该紧迫地执行，方式为当安全的变道可以执行时，光分布11以特别的突出的方式显示，尤其是通过闪光和/或更快的和/或更明显的随时间的改变，例如通过更快的移动光显示。
附图标记清单
1 输出单元；投影单元
2 前照灯系统
3 控制单元
4 检测单元
5 计算单元
6 驾驶员辅助系统
7 第一车辆
8 第二车辆
11 光分布
11.1、11.2、11.3、11.4 单个光标志；刺状件
12 车道
12.1；12.2 第一和第二行车道
13 预备的光分布
R 方向

Claims (9)

1.一种用于运行位于车道(12)的第一行车道(12.1)上的第一车辆(7)的驾驶员辅助系统(6)的方法，所述车道还包括至少一个与第一行车道(12.1)相邻的第二行车道(12.2)，其中，
检测第一车辆(7)的运行数据和环境数据，
确定第一车辆(7)的变道意图，
根据所检测的第一车辆(7)的运行数据和环境数据确定用于执行第一车辆(7)从第一行车道(12.1)至第二行车道(12.2)的变道的行驶指示信号，
由第一车辆(7)根据行驶指示信号产生用于具有至少一个光标志(11.1、11.2、11.3、11.4)的光分布(11)的控制信号，通过所述光分布向第一车辆(7)的驾驶员信号化地表示变道能够安全进行，其中，
根据控制信号为第一车辆(7)的驾驶员在车道(12)上显示光分布(11)，
其中，光分布(11)在两个区域中显示，其中，第一区域位于第一行车道(12.1)上，并且第二区域位于第二行车道(12.2)上，
其特征在于，
行驶指示信号包括预备的光分布(13)作为对第一车辆(7)的推荐速度变化的提示，所述预备的光分布在第一行车道(12.1)上显示，其中，
在显示预备的光分布(13)之后显示用于变道的光分布(11)，其中，产生过渡显示，所述过渡显示在预备的光分布(13)之后并且在用于变道的光分布(11)之前显示。
2.根据权利要求1所述的方法，
其特征在于，
光分布(11)随时间可变地显示，其中，通过随时间可变的显示表示沿从第一行车道(12.1)朝第二行车道(12.2)的方向的运动。
3.根据权利要求1或2所述的方法，
其特征在于，
光分布(11)借助投影单元(1)投影到车道(12)上和/或借助视野显示器显示。
4.根据权利要求1或2所述的方法，
其特征在于，
所检测的第一车辆(7)的运行数据包括第一车辆(7)的速度、转向角和/或闪光信号灯的激活状态。
5.根据权利要求1或2所述的方法，
其特征在于，
所检测的第一车辆(7)的环境数据包括关于第一行车道(12.1)的末端和/或关于第一车辆(7)的周围环境中的至少一个另外的车辆(8)的信息。
6.根据权利要求1或2所述的方法，
其特征在于，
变道意图自动地产生，或者通过用户输入被检测到。
7.根据权利要求1或2所述的方法，
其特征在于，
光分布(11)
-以相对于第一车辆(7)恒定的距离或者
-在相对于车道(12)恒定的位置中或者
-在相对于潜在的插入位置恒定的位置中显示在车道(12)上。
8.根据权利要求1或2所述的方法，
其特征在于，
行驶指示信号包括紧迫性值，并且
光分布(11)这样产生，从而根据紧迫性值向驾驶员信号化地表示紧迫性。
9.一种用于第一车辆(7)的驾驶员辅助系统(6)，所述第一车辆位于车道(12)的第一行车道(12.1)上，所述车道还包括至少一个与第一行车道(12.1)相邻的第二行车道(12.2)，所述驾驶员辅助系统具有
检测单元(4)，通过所述检测单元能够检测第一车辆(7)的运行数据和环境数据，
计算单元(5)，通过所述计算单元能够确定第一车辆(7)的变道意图，并且
通过所述计算单元能够根据所检测的第一车辆(7)的运行数据和环境数据确定用于执行第一车辆(7)从第一行车道(12.1)到第二行车道(12.2)的变道的行驶指示信号，
控制单元(3)，通过所述控制单元能够根据行驶指示信号产生用于具有至少一个光标志(11.1、11.2、11.3、11.4)的光分布(11)的控制信号，通过所述光分布向第一车辆(7)的驾驶员信号化地表示变道能够安全进行，和
输出单元(1)，通过所述输出单元能够根据控制信号为第一车辆(7)的驾驶员在车道(12)上显示光分布(11)，
其中，光分布(11)在两个区域中显示，其中，第一区域位于第一行车道(12.1)上，并且第二区域位于第二行车道(12.2)上，
其特征在于，
行驶指示信号包括预备的光分布(13)作为对第一车辆(7)的推荐速度变化的提示，所述预备的光分布在第一行车道(12.1)上显示，其中，
在显示预备的光分布(13)之后显示用于变道的光分布(11)，其中，产生过渡显示，所述过渡显示在预备的光分布(13)之后并且在用于变道的光分布(11)之前显示。
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