CN115042792B - 车辆控制方法和装置 - Google Patents

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CN115042792B CN202210983680.8A CN202210983680A CN115042792B CN 115042792 B CN115042792 B CN 115042792B CN 202210983680 A CN202210983680 A CN 202210983680A CN 115042792 B CN115042792 B CN 115042792B
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Abstract

本申请实施例提供一种车辆控制方法和装置，涉及自动驾驶技术领域，方法包括：获取第一车辆、第二车辆的车辆信息，车辆信息包括位置信息和速度信息，根据第一车辆、第二车辆各自的车辆信息，预测第一车辆变道后，是否存在碰撞风险，在不存在碰撞风险的情况下，控制第一车辆进行变道。由于可以对第一车辆变道后的风险进行预测，在不发生碰撞风险的情况时，控制第一车辆进行变道，可以降低因第一车辆变道时机不合理，导致发生安全隐患的机率。

Description

车辆控制方法和装置
技术领域
本申请涉及车辆自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法和装置。
背景技术
车辆在准备进入高速公路或者城市快速路时，一般会先经过匝道驶入加速车道，再由加速车道变道至高速公路或者城市快速路。
现有技术中，在加速车道行驶时，通常是由驾驶员根据经验来控制车辆由加速车道变道至高速公路或者城市快速路。
但是，只凭借驾驶员的经验来进行换道，在驾驶员注意力不集中，或者驾驶经验不丰富时，还是存在较大的安全隐患。
发明内容
本申请实施例提供一种车辆控制方法和装置，可以降低车辆变道时的安全隐患，提升车辆驾驶的安全性。
第一方面，本申请实施例提供一种车辆控制方法，包括：
获取第一车辆、第二车辆的车辆信息，所述第一车辆位于加速车道，所述第二车辆位于行车道，所述第二车辆位于所述第一车辆的前方或者后方，所述加速车道和所述行车道为相邻车道，所述车辆信息包括位置信息和速度信息；
根据所述第一车辆、所述第二车辆各自的车辆信息，预测所述第一车辆变道后，是否存在碰撞风险，所述第一车辆变道为所述第一车辆从所述加速车道行驶至所述行车道；
在不存在碰撞风险的情况下，控制所述第一车辆进行变道。
可选的，所述根据所述第一车辆、所述第二车辆各自的车辆信息，预测所述第一车辆变道后，是否存在碰撞风险，包括：
根据所述第一车辆和所述第二车辆的车辆信息，预测所述第一车辆变道的安全距离；
若所述第一车辆和所述第二车辆的纵向距离大于所述安全距离，则所述第一车辆变道后，不存在碰撞风险。
可选的，所述根据所述第一车辆和所述第二车辆的车辆信息，预测所述第一车辆变道的安全距离，包括：
若所述第二车辆位于所述第一车辆的后方且所述第二车辆的速度大于所述第一车辆的速度时，根据所述第一车辆的速度、第二车辆的速度、第二车辆的减速度、第一经验时间和第二经验时间获取所述安全距离；
若所述第二车辆位于所述第一车辆的后方且所述第二车辆的速度小于所述第一车辆的速度时，根据所述第一车辆的速度、所述第二车辆的速度、所述第二车辆的跟车时距和所述第一车辆的变道时间获取所述安全距离。
若所述第二车辆位于所述第一车辆的前方且所述第二车辆的速度大于所述第一车辆的速度时，根据所述第一车辆的速度、所述第二车辆的速度、所述第一车辆的跟车时距和所述第一车辆的变道时间获取所述安全距离；
若所述第二车辆位于所述第一车辆的前方且所述第二车辆的速度小于所述第一车辆的速度时，控制所述第一车辆减速，并根据所述第一车辆的速度、所述第二车辆的速度、所述第一车辆的跟车时距和所述第一车辆的变道时间获取所述安全距离。
可选的，所述第一车辆的变道时间由所述第一车辆和所述第二车辆之间的横向距离和所述第一车辆的变道时的横向速度确定。
可选的，在所述根据所述第一车辆和所述第二车辆的车辆信息，获取所述第一车辆变道的安全距离之前,所述方法还包括：
在所述第一车辆进入所述加速车道后，获取所述行车道的最高限速；
以所述最高限速为所述第一车辆的目标速度，控制所述第一车辆加速行驶。
可选的，所述在所述第一车辆进入所述加速车道后，所述方法还包括：
获取所述第一车辆与所述加速车道终点之间的距离；
在所述第一车辆与所述第二车辆的纵向距离小于所述安全距离且所述第一车辆与所述加速车道终点之间的距离小于预设距离时；
控制所述第一车辆减速行驶，并向所述第一车辆的驾驶员发送警示信息，以提示所述第一车辆的驾驶员接管所述第一车辆。
第二方面，本申请实施例提供一种车辆控制装置，包括：
获取模块，用于获取第一车辆、第二车辆的车辆信息，所述第一车辆位于加速车道，所述第二车辆位于行车道，所述第二车辆位于所述第一车辆的前方或者后方，所述加速车道和所述行车道为相邻车道，所述车辆信息包括位置信息和速度信息；
预测模块，用于根据所述第一车辆、所述第二车辆各自的车辆信息，预测所述第一车辆变道后，是否存在碰撞风险，所述第一车辆变道为所述第一车辆从所述加速车道行驶至所述行车道；
控制模块，用于在不存在碰撞风险的情况下，控制所述第一车辆进行变道。
可选的，所述车辆控制装置可以执行第一方面中任一项车所述的车辆控制方法。
第三方面，本申请提供一种电子设备，包括：存储器和处理器；
存储器用于存储计算机指令；处理器用于运行存储器存储的计算机指令实现第一方面中任一项的方法。
第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行以实现第一方面中任一项的方法。
第五方面，本申请提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现第一方面中任一项的方法。
本申请实施例提供的车辆控制方法和装置，通过获取第一车辆、第二车辆的车辆信息，车辆信息包括位置信息和速度信息，根据第一车辆、第二车辆各自的车辆信息，预测第一车辆变道后，是否存在碰撞风险，在不存在碰撞风险的情况下，控制第一车辆进行变道。由于可以对第一车辆变道后的风险进行预测，在不发生碰撞风险的情况下，控制第一车辆进行变道，可以降低因第一车辆变道时机不合理，导致发生安全隐患的机率。
附图说明
图1为本申请实施例提供的场景示意图；
图2为本申请实施例提供的车辆控制方法的流程示意图一；
图3为本申请实施例提供的车辆变道示意图一；
图4为本申请实施例提供的车辆控制方法的流程示意图二；
图5为本申请实施例提供的车辆变道示意图二；
图6为本申请实施例提供的车辆变道示意图三；
图7为本申请实施例提供的车辆控制装置的结构示意图；
图8为本申请实施例提供的车辆控制电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
在本申请的实施例中，采用了“第一”、“第二”等字样对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分，并不对其先后顺序进行限定。本领域技术人员可以理解“第一”、“第二”等字样并不对数量和执行次序进行限定，并且“第一”、“第二”等字样也并不限定一定不同。
需要说明的是，本申请实施例中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示例子、例证或说明。本申请中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其他实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。
在介绍本申请的实施例之前，首先对本申请的背景技术进行解释说明：
高速公路或城市快速路一般分为行车道和超车道，在高速公路口或城市快速路口，为保证车辆安全的汇入高速公路或城市快速路，会在行车道旁设置一条连接匝道与行车道的加速车道，用来使需要汇入高速公路或城市快速路的车辆可以经由加速车道加速后，较为安全的汇入高速公路或城市快速路。
车辆在准备进入高速公路或者城市快速路时，一般会先经过匝道驶入加速车道，再由加速车道变道至高速公路或者城市快速路。如图1所示，第一车辆先经过匝道驶入加速车道，在加速车道经过充分加速后，再由加速车道变道至行车道。
现有技术中，在加速车道变道至行车道时，通常是由驾驶员根据经验来控制车辆由加速车道变道至高速公路或者城市快速路。
但是，只凭借驾驶员的经验来进行换道，在驾驶员注意力不集中，或者驾驶经验不丰富时，还是存在较大的安全隐患。
有鉴于此，本申请实施例提供一种车辆控制方法和装置，通过获取第一车辆在加速车道的位置和速度信息，在结合行车道车辆的位置与速度信息，预测第一车辆在变道后不存在安全隐患的情况下，控制第一车辆进行变道，可以降低因变道时机不合理，导致发生安全隐患的机率。
下面以具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以独立实现，也可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。
图2为本申请实施例的车辆控制方法的流程示意图，本申请实施例的执行主体为第一车辆的控制器，或者是与第一车辆控制器连接的服务器，如图2所示，本申请实施例的车辆控制方法包括如下步骤：
S201、获取第一车辆、第二车辆的车辆信息，车辆信息包括位置信息和速度信息。
本申请实施例中，如图3所示，第一车辆为位于加速车道，准备变道至行车道的车辆，第二车辆为位于行车道的车辆，加速车道和行车道为相邻车道。第二车辆是位于第一车辆的前方或者后方的车辆，第一车辆和第二车辆可以为自动驾驶的车辆。
第一车辆装配有可以获取如自身周围的环境信息、其他车辆的车辆信息等信息的传感器，包括但不限于毫米波雷达、前向激光雷达、前向长焦摄像头、前向中焦摄像头、前向广角摄像头、后视中焦摄像头、侧视广角摄像头等。
本申请实施例中，位置信息包括第一车辆和第二车辆各自所处的车道信息，第一车辆和第二车辆的相对位置等信息，速度信息为第一车辆、第二车辆各自的行驶速度、加速度、减速度等信息。
第一车辆的控制器，或者与第一车辆控制器连接的服务器可以通过第一车辆搭载的传感器结合高精度地图，获取第一车辆和第二车辆各自的车辆信息。
S202、根据第一车辆、第二车辆各自的车辆信息，预测第一车辆变道后，是否存在碰撞风险。若是，可以执行S203所示步骤，若否，持续进行预测。
本申请实施例中，第一车辆变道是指第一车辆从加速车道行驶至行车道，碰撞风险是指第一车辆变道后，可能出现的与前方的第二车辆或者后方的第二车辆发生碰撞的风险。
第一车辆的控制器，或者连接的服务器，可以根据第一车辆的位置信息、速度信息，第二车辆的位置信息、速度信息以及第一车辆变道时的横向速度信息，预测第一车辆变道后，是否存在碰撞风。
示例性的，第一车辆的控制器，或者连接的服务器，可以根据第一车辆的位置信息、速度信息，变道时的横向速度信息，预测第一车辆变道后在行车道所处的位置，以及第一车辆在变道后第二车辆所处的位置，若第一车辆所处的位置与第二车辆所处的位置之间的距离小于安全距离，则第一车辆变道后，存在碰撞风。
其中，安全距离可以为预先设定的，也可以是根据第一车辆的速度或者第二车辆的速度确定的。第一车辆的速度或者第二车辆的速度越快，则该安全距离越大。
S203、控制第一车辆进行变道。
本申请实施例中，第一车辆的控制器，或者连接的服务器，在确定第一车辆变道后，不存在碰撞风险，则控制第一车辆从加速车道变道至行车道。
可选的，若确定第一车辆变道后，存在碰撞风险，则持续对第一车辆变道后，是否存在碰撞风险进行预测，直至预测到第一车辆变道后不存在碰撞风险，控制第一车辆从加速车道变道至行车道。
本申请实施例提供的车辆控制方法，通过获取第一车辆、第二车辆的车辆信息，车辆信息包括位置信息和速度信息，根据第一车辆、第二车辆各自的车辆信息，预测第一车辆变道后，是否存在碰撞风险，在不存在碰撞风险的情况下，控制第一车辆进行变道。由于可以对第一车辆变道后的风险进行预测，在不发生碰撞风险的情况下，控制第一车辆进行变道，因此，可以降低因第一车辆变道时机不合理，导致发生安全隐患的机率。
图4为本申请实施例提供的车辆控制方法的流程示意图二，在图2实施例的基础上，对车辆的控制方法进行进一步说明，如图4所示，该方法包括如下步骤：
S401、获取行车道的最高限速，以最高限速为第一车辆的目标速度，控制第一车辆加速行驶。
本申请实施例中，请继续参考图2，第一车辆由匝道进入加速车道时，车辆速度通常较低，如果以此速度进行变道进入行车道，很容易与后方来车发生碰撞，因此需要将自身的车速提高至一个较高的速度，以降低在变道过程中发生碰撞的可能。
第一车辆是准备进入行车道行驶的，因此，可以以行车道的最高限速为自身加速的目标速度。
第一车辆的控制器，或者服务器可以根据高精度地图获取行车道的最高限速，以最高限速为第一车辆的目标速度，控制第一车辆加速行驶。
可选的，在第一车辆进入加速车道后，可以打开第一车辆的左侧转向灯，以对行车道的车辆进行提示。
可选的，第一车辆是在加速过程中，进行S402所示的获取第一车辆、第二车辆的车辆信息。
S402、获取第一车辆、第二车辆的车辆信息。
本申请实施例S402的具体现实方式和图2所示实施例S201的实现方式类似，此处不在赘述。
S403、根据第一车辆和第二车辆的车辆信息，预测第一车辆变道的安全距离。
本申请实施例中，第一车辆变道的安全距离是指第一车辆变道后不与第二车辆发生碰撞的最小距离，即，第一车辆与第二车辆的距离大于该安全距离后，第一车辆进行变道，不会与第二车辆发生碰撞。
第一车辆的控制器，或者服务器可以根据第一车辆和第二车辆的车辆信息，来获取第一车辆变道的安全距离。
具体的，根据第一车辆和第二车辆的车辆信息，获取第一车辆变道的安全距离有如下几种可能的实现方式：
在一种可能的实现方式中，图5所示，第二车辆位于第一车辆的后方，且第二车辆的速度大于第一车辆的速度时，可以根据第一车辆的速度、第二车辆的速度、第二车辆的减速度、第一经验时间和第二经验时间获取安全距离。
示例性的，安全距离S计算方式满足如下公式：
Figure 585106DEST_PATH_IMAGE002
其中，
Figure DEST_PATH_IMAGE003
为第一车辆的行驶速度，
Figure 986132DEST_PATH_IMAGE004
为第二车辆的行驶速度，
Figure DEST_PATH_IMAGE005
为第二车辆的减速度，
Figure 2630DEST_PATH_IMAGE006
为第二车辆的制动反应时间，
Figure DEST_PATH_IMAGE007
为第二车辆减速后重新选中跟车目标的时间。
可选的，上述计算方式中，
Figure 435360DEST_PATH_IMAGE006
可以为0.4秒，
Figure 613532DEST_PATH_IMAGE007
可以为1秒，
Figure 298591DEST_PATH_IMAGE005
可以为3m/s2。
在另一种可能的实现方式中，请继续参考图5，第二车辆位于第一车辆的后方，且第二车辆的速度小于第一车辆的速度时，可以根据第一车辆的速度、第二车辆的速度、第一车辆的跟车时距和第一车辆的变道时间获取安全距离。
示例性的，安全距离S满足如下公式：
Figure DEST_PATH_IMAGE009
其中，
Figure 853200DEST_PATH_IMAGE003
为第一车辆的行驶速度，
Figure 612209DEST_PATH_IMAGE004
为第二车辆的行驶速度，
Figure 85916DEST_PATH_IMAGE010
为第一车辆的跟车时距，
Figure DEST_PATH_IMAGE011
为第一车辆的变道时间。
跟车时距是一种用于评价驾驶安全性的重要指标，可以用于表示当前方车辆刹车时，当前车辆的刹车反应时间。第一车辆变道后，需要给第二车辆留有一定的跟车距离，可以定义为
Figure 461533DEST_PATH_IMAGE012
，
Figure 288675DEST_PATH_IMAGE010
可以对第一车辆进行标定来获取，通常为1秒。
第一车辆的变道时间可以根据第一车辆变道时的横向距离和横向速度确定，如图5所示：
Figure 292403DEST_PATH_IMAGE014
其中，
Figure DEST_PATH_IMAGE015
为第一车辆和第二车辆之间的横向距离，
Figure 278289DEST_PATH_IMAGE016
为第一车辆变道时的横向速度，
Figure 610045DEST_PATH_IMAGE010
可以对第一车辆进行标定来获取。
在另一种可能的实现方式中，图6所示，第二车辆位于第一车辆的前方，且第二车辆的速度大于第一车辆的速度时，可以根据第一车辆的速度、第二车辆的速度、第一车辆的跟车时距和第一车辆的变道时间获取安全距离。
示例性的，安全距离S满足如下公式：
Figure 365511DEST_PATH_IMAGE018
其中，
Figure 833533DEST_PATH_IMAGE003
为第一车辆的行驶速度，
Figure 321146DEST_PATH_IMAGE004
为第二车辆的行驶速度，
Figure 264831DEST_PATH_IMAGE010
为第一车辆的跟车时距，
Figure DEST_PATH_IMAGE019
为第一车辆的变道时间。
第一车辆在第二车辆的后方，第一车辆变道后，需要与第二车辆保持一定的跟车距离，可以定义为
Figure 637038DEST_PATH_IMAGE012
，
Figure 490724DEST_PATH_IMAGE019
可以根据第一车辆变道时的横向距离和横向速度确定，如图6所示：
Figure DEST_PATH_IMAGE021
其中，
Figure 349571DEST_PATH_IMAGE022
为第一车辆和第二车辆之间的横向距离，
Figure 655919DEST_PATH_IMAGE016
为第一车辆变道时的横向速度。
在另一种可能的实现方式中，请继续参考图6，第二车辆位于第一车辆的前方，且第二车辆的速度小于第一车辆的速度时，控制第一车辆减速，并根据第一车辆的速度、第二车辆的速度、第一车辆的跟车时距和第一车辆的变道时间获取安全距离。
示例性的，安全距离S满足如下公式：
Figure 753188DEST_PATH_IMAGE024
其中，
Figure 461381DEST_PATH_IMAGE003
为第一车辆的行驶速度，
Figure 353113DEST_PATH_IMAGE004
为第二车辆的行驶速度，
Figure 146757DEST_PATH_IMAGE010
为第一车辆的跟车时距，
Figure 985400DEST_PATH_IMAGE019
为第一车辆的变道时间。
第一车辆在第二车辆的后方，且第一车辆的速度大于第二车辆时，先控制第一车辆进行减速，在减速过程中，实时获取第一车辆变道的安全距离。
S404、在第一车辆和第二车辆的纵向距离大于安全距离时，控制第一车辆进行变道。
本申请实施例中，在获取第一车辆变道的安全距离时，可以同时获取第一车辆和第二车辆的纵向距离，在第一车辆和第二车辆的纵向距离大于第一车辆变道的安全距离时，表示第一车辆变道后不会发生碰撞风险，控制第一车辆进行变道，开始汇入行车道。
可选的，由于加速车道的长度是有限的，第一车辆的控制器在获取第一车辆变道的安全距离时，还可以获取第一车辆与加速车道终点之间的距离Xz，当行车道的车流密度较大时，第一车辆与第二车辆的纵向距离可能一直小于第一车辆变道的安全距离，第一车辆无法汇入行车道，且快要接近加速车道的终点时，就需要人工介入，来进行车辆控制。
具体的，获取第一车辆与加速车道终点之间的距离，在第一车辆与第二车辆的纵向距离小于安全距离且第一车辆与加速车道终点之间的距离小于预设距离时，控制第一车辆减速行驶，并向第一车辆的驾驶员发送警示信息，以提示第一车辆的驾驶员接管第一车辆。
示例性的，当第一车辆与加速车道终点之间的距离小于预设距离时，例如50m，第一车辆还无法进行变道时，可以控制第一车辆的声音装置或者图像装置向驾驶员发出提醒，例如，通过车辆的蜂鸣器发出“请接管车辆”的声音，或者在第一车辆的中控屏出显示红色的提醒符号，以提示第一车辆的驾驶员接管第一车辆。
可选的，在第一车辆进入行车道后，可以相同的控制逻辑来控制第一车辆变道进行超车道，以实现控制第一车辆快速行驶至目的地。
本申请实施例提供的车辆控制方法，通过获取行车道的最高限速，以最高限速为第一车辆的目标速度，控制第一车辆加速行驶，获取第一车辆、第二车辆的车辆信息，根据第一车辆和第二车辆的车辆信息，预测第一车辆变道的安全距离，在第一车辆和第二车辆的纵向距离大于安全距离时，控制第一车辆进行变道。可以降低因第一车辆变道时机不合理，导致发生安全隐患的机率，并且由于以行车道的最高限速为第一车辆的目标速度，可以快速的变道至行车道，提高车辆的智能化水准。
本申请实施例还提供一种车辆控制装置，可以执行上述车辆控制方法。
图7为本申请实施例提供的车辆控制装置70的结构示意图，如图7所示，包括：获取模块701、预测模块702以及控制模块703。
获取模块701，用于获取第一车辆、第二车辆的车辆信息，第一车辆位于加速车道，第二车辆位于行车道，第二车辆位于第一车辆的前方或者后方，加速车道和行车道为相邻车道，车辆信息包括位置信息和速度信息。
预测模块702，用于根据第一车辆、第二车辆各自的车辆信息，预测第一车辆变道后，是否存在碰撞风险，第一车辆变道为第一车辆从加速车道行驶至行车道。
控制模块703，用于在不存在碰撞风险的情况下，控制第一车辆进行变道。
本申请实施例提供的车辆控制装置，可以执行图2和图3所示实施例中的车辆控制方法，其原理和技术效果类似，此处不在赘述。
图8为本申请实施例提供的车辆控制电子设备的结构示意图。如图8所示，本实施例提供的车辆控制电子设备80可以包括：
处理器801。
存储器802，用于存储终端设备的可执行指令。
其中，处理器配置为经由执行可执行指令来执行上述车辆控制方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
本申请实施例中还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述车辆控制方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
一种可能的实现方式中，计算机可读介质可以包括随机存取存储器（RandomAccess Memory，RAM），只读存储器（Read-Only Memory，ROM），只读光盘（compact discread-only memory，CD-ROM）或其它光盘存储器，磁盘存储器或其它磁存储设备，或目标于承载的任何其它介质或以指令或数据结构的形式存储所需的程序代码，并且可由计算机访问。而且，任何连接被适当地称为计算机可读介质。例如，如果使用同轴电缆，光纤电缆，双绞线，数字用户线（Digital Subscriber Line，DSL）或无线技术（如红外，无线电和微波）从网站，服务器或其它远程源传输软件，则同轴电缆，光纤电缆，双绞线，DSL或诸如红外，无线电和微波之类的无线技术包括在介质的定义中。如本文所使用的磁盘和光盘包括光盘，激光盘，光盘，数字通用光盘（Digital Versatile Disc，DVD），软盘和蓝光盘，其中磁盘通常以磁性方式再现数据，而光盘利用激光光学地再现数据。上述的组合也应包括在计算机可读介质的范围内。
本申请实施例中还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述车辆控制方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
在上述终端设备或者服务器的具体实现中，应理解，处理器可以是中央处理单元（英文：Central Processing Unit，简称：CPU），还可以是其他通用处理器、数字信号处理器（英文：Digital Signal Processor，简称：DSP）、专用集成电路（英文：ApplicationSpecific Integrated Circuit，简称：ASIC）等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
本领域技术人员可以理解，上述任一方法实施例的全部或部分步骤可以通过与程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于计算机可读取存储介质中，该程序被执行时，执行上述方法实施例的全部或部分的步骤。
本申请技术方案如果以软件的形式实现并作为产品销售或使用时，可以存储在计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在存储介质中，包括计算机程序或者若干指令。该计算机软件产品使得计算机设备（可以是个人计算机、服务器、网络设备或者类似的电子设备）执行本申请实施例上述方法的全部或部分步骤。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (6)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：
获取第一车辆、第二车辆的车辆信息，所述第一车辆位于加速车道，所述第二车辆位于行车道，所述第二车辆位于所述第一车辆的前方或者后方，所述加速车道和所述行车道为相邻车道，所述车辆信息包括位置信息和速度信息；
根据所述第一车辆、所述第二车辆各自的车辆信息，预测所述第一车辆变道后，是否存在碰撞风险，所述第一车辆变道为所述第一车辆从所述加速车道行驶至所述行车道；
在不存在碰撞风险的情况下，控制所述第一车辆进行变道；
所述根据所述第一车辆、所述第二车辆各自的车辆信息，预测所述第一车辆变道后，是否存在碰撞风险，包括：
在所述第一车辆进入所述加速车道后，获取所述行车道的最高限速；
以所述最高限速为所述第一车辆的目标速度，控制所述第一车辆加速行驶；
第一车辆在加速过程中，根据所述第一车辆和所述第二车辆的车辆信息，获取所述第一车辆变道的安全距离；
若所述第一车辆和所述第二车辆的纵向距离大于所述安全距离，则所述第一车辆变道后，不存在碰撞风险；
所述根据所述第一车辆和所述第二车辆的车辆信息，预测所述第一车辆变道的安全距离，包括：
若所述第二车辆位于所述第一车辆的后方且所述第二车辆的速度小于所述第一车辆的速度时，根据所述第一车辆的速度、所述第二车辆的速度、所述第二车辆的跟车时距和所述第一车辆的变道时间获取所述安全距离；
若所述第二车辆位于所述第一车辆的前方且所述第二车辆的速度大于所述第一车辆的速度时，根据所述第一车辆的速度、所述第二车辆的速度、所述第一车辆的跟车时距和所述第一车辆的变道时间获取所述安全距离；
若所述第二车辆位于所述第一车辆的前方且所述第二车辆的速度小于所述第一车辆的速度时，控制所述第一车辆减速，并根据所述第一车辆的速度、所述第二车辆的速度、所述第一车辆的跟车时距和所述第一车辆的变道时间获取所述安全距离。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一车辆的变道时间由所述第一车辆和所述第二车辆之间的横向距离和所述第一车辆的变道时的横向速度确定。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述第一车辆进入所述加速车道后，所述方法还包括：
获取所述第一车辆与所述加速车道终点之间的距离；
若所述第一车辆与所述第二车辆的纵向距离小于所述安全距离且所述第一车辆与所述加速车道终点之间的距离小于预设距离；
控制所述第一车辆减速行驶，并向所述第一车辆的驾驶员发送警示信息，以提示所述第一车辆的驾驶员接管所述第一车辆。
4.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取第一车辆、第二车辆的车辆信息，所述第一车辆位于加速车道，所述第二车辆位于行车道，所述第二车辆位于所述第一车辆的前方或者后方，所述加速车道和所述行车道为相邻车道，所述车辆信息包括位置信息和速度信息；
预测模块，用于根据所述第一车辆、所述第二车辆各自的车辆信息，预测所述第一车辆变道后，是否存在碰撞风险，所述第一车辆变道为所述第一车辆从所述加速车道行驶至所述行车道；
控制模块，用于在不存在碰撞风险的情况下，控制所述第一车辆进行变道；
所述预测模块，具体用于：
在所述第一车辆进入所述加速车道后，获取所述行车道的最高限速；
以所述最高限速为所述第一车辆的目标速度，控制所述第一车辆加速行驶；
第一车辆在加速过程中，根据所述第一车辆和所述第二车辆的车辆信息，获取所述第一车辆变道的安全距离；
若所述第一车辆和所述第二车辆的纵向距离大于所述安全距离，则所述第一车辆变道后，不存在碰撞风险；
所述预测模块，具体用于：
若所述第二车辆位于所述第一车辆的后方且所述第二车辆的速度小于所述第一车辆的速度时，根据所述第一车辆的速度、所述第二车辆的速度、所述第二车辆的跟车时距和所述第一车辆的变道时间获取所述安全距离；
若所述第二车辆位于所述第一车辆的前方且所述第二车辆的速度大于所述第一车辆的速度时，根据所述第一车辆的速度、所述第二车辆的速度、所述第一车辆的跟车时距和所述第一车辆的变道时间获取所述安全距离；
若所述第二车辆位于所述第一车辆的前方且所述第二车辆的速度小于所述第一车辆的速度时，控制所述第一车辆减速，并根据所述第一车辆的速度、所述第二车辆的速度、所述第一车辆的跟车时距和所述第一车辆的变道时间获取所述安全距离。
5.一种电子设备，其特征在于，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行所述计算机程序以实现权利要求1-3中任一项所述的方法。
6.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现权利要求1-3中任一项所述的方法。
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