CN111798699B - 车辆驾驶方法、装置、车载计算机、车辆以及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请实施例提供了一种车辆驾驶方法、装置、车载计算机、车辆以及存储介质，该方法包括获取当前车辆行驶的当前车道以及至少一个其他车道的路况信息；根据路况信息确定当前车道的通畅等级以及其他车道的车道通畅等级，车道通畅等级用于分别表征各个车道的通畅程度；以及根据车道通畅等级确定目标车道，并控制当前车辆变道至目标车道；其中，目标车道车道通畅等级高于当前车道的车道通畅等级。本申请实施例提供的车辆驾驶方法能够将当前车辆变道至更为通畅的其他车道，进而避免车辆在超速或加速的情况下受到前方车辆的影响，从而减小安全风险。
Description
技术领域
本申请涉及汽车驾驶技术领域，具体涉及一种车辆驾驶方法、装置、车载计算机、车辆以及存储介质。
背景技术
在汽车驾驶途中，往往会出现超速的现象。在汽车超速或加速的情况下若前方出现车辆，自动驾驶系统会自动减速。而现有的雷达探测技术、摄像头探测技术或激光雷达探测技术会存在漏识别或目标丢失的问题，若在汽车超速或加速时无法准确识别前方车辆，自动驾驶系统可能无法正常减速，从而引起巨大的安全风险。
发明内容
鉴于以上问题，本申请实施例提供一种车辆驾驶方法、装置、车载计算机、车辆以及存储介质，以解决上述技术问题。
本申请实施例是采用以下技术方案实现的：
第一方面，本申请一些实施例提供一种车辆驾驶方法，包括：获取当前车辆行驶的当前车道以及至少一个其他车道的路况信息；根据路况信息确定当前车道的通畅等级以及其他车道的车道通畅等级，车道通畅等级用于分别表征各个车道的通畅程度；以及根据车道通畅等级确定目标车道，并控制当前车辆变道至目标车道；其中，目标车道车道通畅等级高于当前车道的车道通畅等级。
第二方面，本申请一些实施例还提供一种车辆驾驶装置，该装置包括获取模块、等级确定模块以及变道模块；获取模块用于获取当前车辆行驶的当前车道以及至少一个其他车道路况信息；等级确定模块用于根据路况信息确定当前车道的通畅等级以及其他车道的车道通畅等级，车道通畅等级用于分别表征各个车道的通畅程度；变道模块用于根据车道通畅等级确定目标车道，并控制当前车辆变道至目标车道；其中，目标车道的车道通畅等级高于当前车道的车道通畅等级。
第三方面，本申请一些实施例还提供一种车载计算机，包括处理器以及存储器，存储器存储有程序指令，程序指令被处理器执行时实施上述的车辆驾驶方法。
第四方面，本申请一些实施例还提供一种车辆，包括车体以及设于车体内的如上述的车载计算机。
第五方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其特征在于，计算机可读存储介质存储有程序代码，其中，在程序代码被处理器运行时执行上述的车辆驾驶方法。
本申请实施例提供的车辆驾驶方法、装置、车载计算机、车辆以及存储介质，通过获取当前车辆行驶的当前车道以及至少一个其他车道的路况信息；根据路况信息确定当前车道的通畅等级以及其他车道的车道通畅等级，车道通畅等级用于分别表征各个车道的通畅程度；以及根据车道通畅等级确定目标车道，并控制当前车辆变道至目标车道；其中，目标车道车道通畅等级高于当前车道的车道通畅等级，进而将当前车辆变道至更为通畅的其他车道。当车辆在更为通畅的车道上行驶时，能够避免车辆在超速或加速的情况下受到前方车辆的影响，从而减小安全风险。
本申请的这些方面或其他方面在以下实施例的描述中会更加简明易懂。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1示出了本申请实施例提供的一种传感器系统的示意图。
图2示出了本申请实施例提供的一种车辆驾驶方法的流程示意图。
图3示出了本申请实施例提供的另一种车辆驾驶方法的流程示意图。
图4示出了本申请实施例提供的一种车道的场景示意图。
图5示出了本申请实施例提供的另一种车道的场景示意图。
图6示出了本申请实施例提供的另一种车道的场景示意图。
图7示出了本申请实施例提供的另一种车道的场景示意图。
图8示出了本申请实施例提供的另一种车道的场景示意图。
图9示出了本申请实施例提供的一种车辆驾驶装置的模块框图。
图10示出了本申请实施例提供的一种车载计算机的模块框图。
图11示出了本申请实施例提供的一种车辆的结构示意图。
图12示出了本申请实施例提供的一种计算机可读存储介质的模块框图。
具体实施方式
下面详细描述本申请的实施方式，实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性地，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
以下针对术语进行说明：
高精地图：指高精度、精细化定义的地图，能够格式化存储交通场景中的各种交通要素，包括传统地图的道路网数据、车道网络数据、车道线以及交通标志等。高精地图的绝对精度一般在亚米级，其能够准确描述道路形状，并且获取到每个车道的坡度、曲率、航向、高程、倾斜等数据。高精地图能够为车辆提供车道级的信息、路口的的引导、超视距的感知信息等。
车流量：由单位时间内通过某路段的车辆为标准，在一定时间内，某条道路上所通过的车辆数，用公式表示为：车流量＝通过车辆数/时间。
盲区：指驾驶员位于正常驾驶座位置，其视线被车体遮挡而不能直接观察到的那部分区域。
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请的方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
如图1所示，图1示意性地示出了本申请实施例提供的一种车辆的传感器系统10。该传感器系统10包括多个雷达和摄像头，通过雷达和摄像头可以对各个车道的车辆的进行探测。具体地，该传感器系统可以包括由前置雷达11以及前置摄像头12组成的前向雷达和摄像头子系统；其中，前向雷达和摄像头子系统用于检测当前车辆正前方的前向区域，具体可以检测与当前车辆处于同一车道的本车道前方车辆，包括检测当年车辆与本车道前方车辆之间的距离、检测本车道前方车辆是否存在后溜行为等。
该传感器系统还包括：由右侧前角雷达13、右侧前角摄像头14、左侧前角雷达15以及左侧前角摄像头16组成的侧前雷达及摄像头子系统；其中，侧前雷达及摄像头子系统用于检测车辆侧前方的侧前区域，具体可以检测相邻车道在当前车辆之前的前方车辆与当前车辆的距离、检测相邻车道在当前车辆之前的前方车辆是否存在后溜行为、检测相邻车道是否具有本车可变道空间等。
该传感器系统还包括：由右侧后角雷达17、右侧后角摄像头18、左侧后角雷达19、左侧后角摄像头20组成的侧后雷达及摄像头子系统；其中，侧后雷达及摄像头子系统用于检测车辆侧后方的侧后区域，具体可以检测相邻车道在当前车辆之后的后方车辆与当前车辆的距离、检测相邻车道是否具有本车可变道空间等，从而帮助获取相邻车道后方车辆的运动信息以及行驶意图信息，以提供盲区检测(Blind Spot Detection，BSD)以及车辆快速接近预警(Close Vehicle Warning，CVW)功能。BSD盲区检测可以在检测到倒后镜后方等驾驶员视觉盲区中有其他车辆进入时进行预警，CVW功能可以在检测到后方车辆快速接近，存在碰撞可能时进行预警。
该传感器系统还包括：由右侧方侧雷达21、右侧方侧摄像头22、左侧方侧雷达23、左侧方侧摄像头24组成的正侧方雷达及摄像头子系统；其中，正侧方雷达及摄像头子系统用于检测车辆正侧方的正侧区域，具体可以检测相邻车道的车辆行驶意图，并对侧前雷达及摄像头子系统以及侧后雷达及摄像头子系统的检测结果进行补充。
该传感器系统还包括：由正后方雷达25、正后方摄像头26组成的正后方雷达及摄像头子系统；其中，正后方雷达及摄像头子系统用于检测车辆正后方的正后区域，具体可以检测与车辆处于同一车道的本车道后方车辆。
图1所示的车辆的传感器系统10使得当前车辆可以对周边环境进行检测，进而获取到当前车车辆周边的车辆信息。以下内容对本申请提供的车辆驾驶方法、装置、车载计算机、车辆以及存储介质分别进行详细说明。
如图2所示，图2示出了本申请实施例提供的一种车辆驾驶方法100，该车辆驾驶方法100具体可包括以下步骤S110～步骤S130。
步骤S110：获取当前车辆行驶的当前车道以及至少一个其他车道的路况信息。
本实施例中，当前车辆可以搭载高精地图，云端高精地图导航获取当前车道和其他车道的路况信息，该路况信息可以包括但不限于包括各个车道的车流量等。当前车辆可以接收来自云端的高精地图导航，进而获取当前车道以及其它车道的路况信息。
本实施例中，可以获取全部其他车道的路况信息。在一些实施方式中，也可以获取其他部分车道的路况信息。
步骤S120：根据路况信息确定当前车道的车道通畅等级以及其他车道的车道通畅等级。
本实施例中，综合考虑当前车道与其它车道的路况信息，并根据该路况信息，划分各个车道的车道通畅等级。其中，该车道通畅等级用于表征各个车道的通畅程度。本实施例中，车道通畅等级越高则说明通畅程度越大，也即该车道越为通畅。
本实施例中，可以根据各个车道的车流量来确定各个车道的车道通畅等级，其中车流量越小，则车道通畅等级越高。本实施例中，可以对各个车道的车流量进行排序，进而确定各个车道的车道通畅等级。进一步地，可以以最大的车流量为基准，对各个车道的车道通畅等级进行排序。以三个车道为例，车流量最大的车道为第一通畅等级、车流量居中的车道为第二通畅等级、车流量最小的车道为第三通畅等级。在一些实施方式中，可以以当前车道为基准，确定各个车道的车道通畅等级。例如，将车流量大于当前车道车流量的车道的车道通畅等级记为拥堵、将车流量大于当前车道车流量的车道的车道通畅等级记为较为通畅、非常通畅等。
在一些实施方式中，可以设置不同的车流量阈值，根据不同的车流量阈值来确定各个车道的车道通畅等级。例如，按照从小至大可以设置有第一车流量阈值以及第二车流量阈值，此时车流量包括以下几个阈值区间：小于第一车流量阈值、第一车流量阈值与第二车流量阈值之间、大于第二车流量阈值。记车流量大于第一车流量阈值的车道为第一车道通畅等级、车流量处于第一车流量阈值与第二车流量阈值之间的车道为第二车道通畅等级、车流量小于第一车流量阈值的车道为第三车道通畅等级。其中，车流量处于相同阈值区间的车道可以按照车流量大小再次对车道通畅等级进行排序，也可以记为相同的车道通畅等级。
步骤S130：根据车道通畅等级确定目标车道，并控制当前车辆变道至目标车道。
本实施例中，目标车道的车道通畅等级高于当前车道的车道通畅等级。
本实施例中，根据步骤S120中确定的各个车道的车道通畅等级，确定车道通畅等级高于当前车道的其他车道为目标车道。当车道通畅等级高于当前车道的其他车道具有两个或两个以上时，可以将车道通畅等级最高的车道确定为目标车道，也可以在该两个或两个以上的车道中随机选择任一车道作为目标车道。在一些实施方式中，还可以通过人机界面(Human Machine Interface，HMI)对驾驶员进行提醒，由驾驶员主动选择目标车道。
进一步地，在确定目标车道后，可以控制当前车辆进行变道，并将当前车辆变道至行驶于目标车道。
本申请实施例提供的车辆驾驶方法，通过获取当前车辆行驶的当前车道以及至少一个其他车道的路况信息；根据路况信息确定当前车道的通畅等级以及其他车道的车道通畅等级，车道通畅等级用于分别表征各个车道的通畅程度；以及根据车道通畅等级确定目标车道，并控制当前车辆变道至目标车道；其中，目标车道车道通畅等级高于当前车道的车道通畅等级，进而将当前车辆变道至更为通畅的其他车道。当车辆在更为通畅的车道上行驶时，能够避免车辆在超速或加速的情况下受到前方车辆的影响，从而减小安全风险。
如图3所示，图3示出了本申请实施例提供的另一种车辆驾驶方法200，该车辆驾驶方法200可以几包括以下步骤S210～步骤S310。
步骤S210：获取当前车辆行驶的当前车道以及至少一个其他车道的路况信息。
本实施例中，当前车辆可以搭载高精地图，云端高精地图导航获取当前车道和其他车道的路况信息。路况信息可以包括但不限于各个车道的车流量、当前车辆周围的车辆信息等。当前车辆周围的车辆信息包括但不限于当前车道前后车与当前车道的距离、当前车道前后车的位置信息、其他车道前后车与当前车道的距离、其他车道前后车的位置等。其中，在获取行驶在其他车道的车辆信息时，可以选定行驶在其他车道上、并与当前车辆平齐的车辆作为参考车辆，以该参考车辆作为参考，获取其他车道上行驶于该参考车辆前后的车辆与该参考车辆之间的距离以及其他车道上行驶于该参考车辆前后的车辆的位置。
进一步地，当前车辆可以接收上述来自云端的高精地图导航，进而获取到上述当前车道和其他车道的路况信息。
步骤S220：根据路况信息确定当前车道的通畅等级以及其他车道的车道通畅等级。
本实施例中，综合考虑当前车道与其它车道的路况信息，并根据该路况信息，划分各个车道的车道通畅等级。其中，该车道通畅等级用于表征各个车道的通畅程度。本实施例中，车道通畅等级越高则说明通畅程度越大，也即该车道越为通畅。
本实施例中，可以根据各个车道的车流量、第一前方车辆与参考车辆的距离以及参考车辆周边的车辆位置来确定各个车道的车道通畅等级。其中，第一前方车辆为距离参考车辆最近的前方车辆。值得说明的是，当确定当前车道上的车辆信息时，以当前车辆作为参考车辆，第一前方车辆为行驶在当前车道上的、距离当前车辆最近的前方车辆；当确定其他车道上的车辆信息时，可以以与当前车辆平齐的车辆作为参考车辆，此时第一前方车辆为行驶在其他车道上的、距离与与当前车辆平齐的参考车辆最近的前方车辆。
首先，可以根据各个车道的车流量确定各个车道的第一子通畅等级。该第一子通畅等级的确定可以与前述实施例中步骤S120的根据车流量确定车道通畅等级的方式一致，在此不在赘述。
其次，可以根据第一前方车辆与参考车辆的距离确定各个车道的第二子通畅等级。具体地，可以设定不同的前车距离阈值，根据前车距离阈值确定各个车道的第二子通畅等级。例如，假设按照从小至大设定第一前车距离阈值、第二前车距离阈值以及第三前车距离阈值，当第一前方车辆与参考车辆的距离在第一前车距离阈值与第二前车距离阈值之间时，该车道的第二子通畅等级为等级一、当第一前方车辆与参考车辆的距离在第二前车距离阈值与第三前车距离阈值之间时，该车道的第二子通畅等级为等级二、当第一前方车辆与参考车辆的距离大于第三前车距离阈值时，则该车道的第二子通畅等级为等级三。
另外，可以根据参考车辆周边的车辆位置确定各个车道的第三子通畅等级。具体地，判断各个车道的参考车辆的盲区内是否存在障碍车辆，或者有车辆接近盲区。当参考车辆的盲区内存在障碍车辆或有车辆接近盲区时，则该车道的第三子通畅等级为等级一、当参考车辆的盲区内不存在障碍车辆且无车辆接近盲区时在，则该车道的第三子通畅等级为等级二。需要说明的是，第一子通畅等级、第二子通畅等级以及第三子通畅等级均是等级越高则表示越为通畅。
最后，综合考虑各个车道的第一子通畅等级、第二子通畅等级以及第三子通畅等级来确定各个车道的车道通畅等级。例如，假设车道通畅等级一共包括三级，当当前车道的第一子通畅等级为等级一、第二子通畅等级为等级一、第三子通畅等级为等级二时，此时当前车道的车道通畅等级可以为第一车道通畅等级；在一个具体的实施例中，该第一车道通畅等级可以表示为该当前车道的车流量较少、且第一前方车辆与当前车辆之前的距离在第一前车距离阈值与第二前车距离阈值之间、且当前车辆的盲区无障碍车辆或无车辆接近盲区。当当前车道的第一子通畅等级为等级二、第二子通畅等级为等级二、第三子通畅等级为等级二时，此时当前车道的车道通畅等级可以为第二车道通畅等级；在一个具体的实施例中，该第二车道通畅等级可以表示为该当前车道的车流量很少、且第一前方车辆与当前车辆之前的距离在第二前车距离阈值与第三前车距离阈值之间、且当前车辆的盲区无障碍车辆或无车辆接近盲区。当当前车道的第一子通畅等级为等级三、第二子通畅等级为等级三、第三子通畅等级为等级二时，此时当前车道的车道通畅等级可以为第三车道通畅等级；在一个具体的实施例中，该第三车道通畅等级可以表示为该当前车道的车流量非常少、且第一前方车辆与当前车辆之前的距离大于第三前车距离阈值、且当前车辆的盲区无障碍车辆或无车辆接近盲区。本实施例中，第一前车距离阈值可以标定为500m、第二前车距离阈值可以标定为1km、第三前车距离阈值可以标定为2km。
值得说明的是，上述对前车和盲区车辆的检测是基于高精地图所获取的超视距感知信息。本实施例中，通过高精地图所获取的超视距感知信息确定各个车道的车道通畅等级之后，可以再通过上述的传感器系统10，由当前车辆自身再对前车和盲区车辆再次进行检测，保证前车和盲区车辆检测的准确性，进而确保各个车道的车道通畅等级的准确性，从而保证后续当前车辆变道的安全性。
步骤S230：根据当前车道的路况信息确定当前车辆前方道路的通行路况信息。
本实施例中，当前车辆前方道路的通行路况信息也即当前车道前方的路况，当前车辆通过接收云端高精地图导航数据，能够准确获知当前车道前方的路况。
其中，该通行路况信息可以包括但不限于当前车道前方的车道通畅等级信息、前车与当前车辆的距离信息、前方道路的障碍物信息以及前车的速度信息。
步骤S240：根据通行路况信息，判断当前车辆是否需要变道。
本实施例中，当当前车道前方的车道通畅等级较低时，此时可以判定当前车辆需要变道。
在一个具体的实施场景中，如图4所示，当当前车辆行驶在最左侧的车道时，此时若检测到相邻的中间车道的车道通畅等级高于当前车道，也即相邻的中间车道前车较远或无前车，而当前车道前车较近，此时则可判定当前车辆需要变道，避免车辆在超速或加速的情况下受到前方车辆的影响和道路边沿的影响，从而减小安全风险。进一步地，此时可以通过人机界面对驾驶员进行变道提醒，例如播放语音“中间车道行驶更安全哦”。
在另一个具体的实施场景中，如图5所示，当当前车辆行驶在中间车道时，此时若检测到相邻的另一中间车道的车道通畅等级高于当前车道，也即相邻的中间车道前车较远或无前车，而当前车道前车较近，此时则可判定当前车辆需要变道，避免车辆在超速或加速的情况下受到前方车辆的影响，从而减小安全风险。进一步地，此时可以通过人机界面对驾驶员进行变道提醒，例如播放语音“将车辆引导到更加通畅的车道，心情更舒畅哦”。
在又一个具体的实施场景中，如图6所示，在当前车辆已经变更到较为通畅的车道的情况下，当前车辆又检测到了车辆通畅等级更高的车道，可以判定当前车辆需要变道，以继续将当前车辆变道至更为通畅的车道，此场景可以应用于超车的情况下。进一步地，此时可以通过人机界面对驾驶员进行变道提醒，例如播放语音“超车变道，请谨慎驾驶”。
当当前车道前方的道路存在障碍物时，此时可以判定当前车辆需要变道。
在一个具体的实施场景中，如图7所示，当当前车辆行驶在中间车道时，此时若检测到前方道路存在障碍物时，例如锥桶等，此时则可判定当前车辆需要变道，避免车辆在前方道路无法通行。进一步地，此时可以通过人机界面对驾驶员进行变道提醒，例如播放语音“将车辆引导到更加通畅的车道，心情更舒畅哦”。
当当前车道前方存在速度较低的车辆时，此时可以判定当前车辆需要变道。
在一个具体的实施例中，如图8所示，当当前车道前方存在速度较低的车辆时，例如摩托车、三轮车等。此时可以判定当前车辆需要变道，以将当前车辆变道至各更为安全和通畅的车道。进一步地，此时可以通过人机界面对驾驶员进行变道提醒，例如播放语音“将车辆引导到更加通畅的车道，心情更舒畅哦”。
进一步的，当判定当前车辆需要变道时，可以执行步骤S260。
本实施例中，当当前车道的车辆通畅等级最高时，可以无需对当前道路进行变道，此时可以执行步骤S250。
步骤S250：保持当前车辆在当前车道上行驶。
步骤S260：根据车道通畅等级确定相邻车道的变道优先级别。
本实施例中，当当前车道需要变道时，根据车道通畅等级确定相邻车道的变道优先级别。其中，相邻车道为其他车道中与当前车道相邻的任一车道。
进一步地，变道优先级别也即当前车辆变道至该车道的优先程度。本实施例中，车道通畅等级比当前车道的车道通畅等级越高，则该车道的变道优先级别越高。进一步地，变道优先级别可以用于表示为该车道的车道通畅等级与当前车道的车道通畅等级的差值。例如，假设当前车道的车道通畅等级为第一车道通畅等级，若目标车道的车道通畅等级为第二车道通畅等级，则此时目标车道的变道优先级别为一级；若目标车道的车道通畅等级为第三车道通畅等级，则此时目标车道的变道优先级别为二级。
由于相邻车道距离当前车道最近，因此相对于将当前车辆变道至其他更远的车道而言，将当前车辆变道至相邻车道无疑用时更短，且安全性更高。所以，通过根据车道通畅等级确定相邻车道的变道优先级别，进而判断将当前车辆变道至相邻车道的适合程度。
步骤S270：根据变道优先级别将相邻车道确定为目标车道。
本实施例中，若相邻车道的变道优先级别大于或等于级别阈值，则判定当前车辆变道至相邻车道的适合程度高，此时可以直接将该相邻车道确定为目标车道。
进一步的，级别阈值也即该车道的车道通畅等级与当前车道的车道通畅等级差值的阈值。
例如，假设当前车道的车道通畅等级为第一车道通畅等级，级别阈值为二级，若相邻车道的车道通畅等级为第三车道通畅等级或第三车道通畅等级以上，则说明相邻车道相比于当前车道非常通畅，因此将当前车辆变道至相邻车道的适合程度高，此时则可以直接将相邻车道确定为目标车道。
本实施例中，若相邻车道的变道优先级别小于级别阈值，则判定当前车辆变道至相邻车道的适合程度低，此时可以根据确认指令将该相邻车道确定为目标车道。
具体而言，若相邻车道的变道优先级别小于级别阈值时，可以通过人机界面供驾驶员选择是否将当前车辆变道至相邻车道。如果驾驶员下发确认指令，则根据该确定指令将相邻车道确定为目标车道。
例如，假设当前车道的车道通畅等级为第一车道通畅等级，级别阈值为二级，若相邻车道的车道通畅等级为第二车道通畅等级，则说明相邻车道相比于当前车道只是较为通畅，因此将当前车辆变道至相邻车道的适合程度不高，此时只有在用户确认想要将当前车辆变道至相邻车道时，才将相邻车道确定为目标车道。
步骤S280：判断当前车道是否满足第一变道条件。
本实施例中，第一变道条件包括但不限于：第一前方车辆与当前车辆之间的距离大于第一预设距离、第一前方车辆不存在后溜行为中的至少一种；其中，第一前方车辆为行驶在当前车道上距离当前车辆最近的前方车辆。
本实施例中，当前车辆可以通过传感器系统10检测第一前方车辆的位置，也可以通过接收云端高精地图的导航数据检测第一前方车辆的位置。
进一步地，不存在后溜行为也即第一前方车辆不会向后滑行。当当前车道满足第一变道条件时，则说明当前车辆在变道的过程中具有充足的转向空间，并且不会与第一前方车辆发生碰撞。此时可以继续执行步骤S290。若当前车道不满足第一变道条件，也即说明当前车辆在变道的过程中没有足够的转向空间，无法进行变道，此时可以执行步骤S300。
步骤S290：判断目标车道是否满足第二变道条件。
本实施例中，第二变道条件包括但不限于：当前车辆在变道过程中第一后方车辆不存在起步前行的行为、当前车辆在变道过程中不会与第一后方车辆发生碰撞中的至少一种；其中，第一后方车辆为在当前车辆变道过程中，行驶在目标车道上距离当前车辆最近的后方车辆。
本实施例中，当前车辆可以通过传感器系统10检测第一后方车辆的位置，也可以通过接收云端高精地图的导航数据检测第一后方车辆的位置。
本实施例中，第一后方车辆不存在起步前行的行为也即在当前车辆变道的过程中，第一后方车辆不会发送从静止至移动的行为。当目标车道满足第二变道条件时，则说明当前车辆在变道至目标车道后具有充足的容纳空间，并且不会与第一后方车辆发生碰撞。此时可以继续执行步骤S310。若当前车道不满足第二变道条件，也即说明当前车辆在变道至目标车道后没有租后的容纳空间，无法进行变道，此时可以执行步骤S300。
另外，当前车辆在可以通过CVW功能检测第一后方车辆在当前车辆变道过程中是否会进入当前车辆的盲区，如果会，则无法进行变道，此时同样可以执行步骤S300。
步骤S300：终止变道。
本实施例中，当第一变道条件和第二变道条件中的任一个条件不满足时，则说明当前车辆在变道过程可能会发生碰撞，因此此时则终止当前车辆的变道。等待碰撞风险消失后，可重新执行步骤S280和步骤S290。
步骤S310：控制当前车辆变道至目标车道。
本实施例中，当第一变道条件和第二变道条件均满足时，说明此时当前车辆可以顺利进行变道，因此可以控制当前车辆变道至目标车道。
本申请实施例提供的车辆驾驶方法，通过获取当前车辆行驶的当前车道以及至少一个其他车道的路况信息；根据路况信息确定当前车道的通畅等级以及其他车道的车道通畅等级，车道通畅等级用于分别表征各个车道的通畅程度；以及根据车道通畅等级确定目标车道，并控制当前车辆变道至目标车道；其中，目标车道车道通畅等级高于当前车道的车道通畅等级，进而将当前车辆变道至更为通畅的其他车道。当车辆在更为通畅的车道上行驶时，能够避免车辆在超速或加速的情况下受到前方车辆的影响，从而减小安全风险。并且当车辆在更为通畅的车道上行驶，能够避免车辆在超速或加速的情况下受到前方车辆的影响而频繁刹车，进而降低刹车的使用频率，提高车辆的使用寿命。
如图9所示，本申请实施例还提供一种车辆驾驶装置300，该车辆驾驶装置300包括获取模块310、等级确定模块320以及变道模块330。其中，获取模块310用于获取当前车辆行驶的当前车道以及至少一个其他车道的路况信息；等级确定模块320用于根据路况信息确定当前车道的车道通畅等级以及其他车道的车道通畅等级；变道模块330用于根据车道通畅等级确定目标车道，并控制当前车辆变道至目标车道。
在一些实施方式中，变道模块330包括级别确定单元331、目标确定单元332以及变道控制单元333。其中，级别确定单元331用于根据车道通畅等级确定相邻车道的变道优先级别；目标确定单元332用于根据变道优先级别将相邻车道确定为目标车道；变道控制单元333用于控制当前车辆变道至目标车道。
在一些实施方式中，该车辆驾驶装置300还包括路况确认模块340、第一判断模块350、第二判断模块360、第三判断模块370、保持模块380以及终止模块390。其中，路况确认模块340用于根据当前车道的路况信息确定当前车辆前方道路的通行路况信息；第一判断模块350用于根据通行路况信息，判断当前车辆是否需要变道；第二判断模块360用于判断当前车道是否满足第一变道条件；第三判断模块370用于判断目标车道是否满足第二变道条件；保持模块380用于保持当前车辆在当前车道上行驶；终止模块390用于终止变道。
本申请实施例提供的车辆驾驶装置，通过获取当前车辆行驶的当前车道以及至少一个其他车道的路况信息；根据路况信息确定当前车道的通畅等级以及其他车道的车道通畅等级，车道通畅等级用于分别表征各个车道的通畅程度；以及根据车道通畅等级确定目标车道，并控制当前车辆变道至目标车道；其中，目标车道车道通畅等级高于当前车道的车道通畅等级，进而将当前车辆变道至更为通畅的其他车道。当车辆在更为通畅的车道上行驶时，能够避免车辆在超速或加速的情况下受到前方车辆的影响，从而减小安全风险。并且当车辆在更为通畅的车道上行驶，能够避免车辆在超速或加速的情况下受到前方车辆的影响而频繁刹车，进而降低刹车的使用频率，提高车辆的使用寿命。
如图10所示，本申请实施例还提供一种车载计算机400，包括处理器410以及存储器420，存储器420存储有程序指令，程序指令被所述处理器410执行时实施上述的车辆驾驶方法。
处理器410可以包括一个或者多个处理核。处理器410利用各种接口和线路连接整个电池管理系统内的各个部分，通过运行或执行存储在存储器420内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器420内的数据，执行电池管理系统的各种功能和处理数据。可选地，处理器410可以采用数字信号处理(Digital Signal Processing，DSP)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)、可编程逻辑阵列(ProgrammableLogic Array，PLA)中的至少一种硬件形式来实现。处理器410可集成中央处理器410(Central Processing Unit，CPU)、图像处理器410(Graphics Processing Unit，GPU)和调制解调器等中的一种或几种的组合。其中，CPU主要处理操作系统、用户界面和应用程序等；GPU用于负责显示内容的渲染和绘制；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也可以不集成到处理器410中，单独通过一块通信芯片进行实现。
存储器420可以包括随机存储器420(Random Access Memory，RAM)，也可以包括只读存储器420(Read-Only Memory)。存储器420图可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器420图可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储用于实现操作系统的指令、用于实现至少一个功能的指令(比如触控功能、声音播放功能、图像播放功能等)、用于实现下述各个方法实施例的指令等。存储数据区还可以存储电子设备图在使用中所创建的数据(比如电话本、音视频数据、聊天记录数据)等。
如图11所示，本申请实施例还提供一种车辆500，该车辆500包括车体510以及上述的车载计算机400，上述的车载计算机400设于车体510内。
本实施例中，该车辆500可以为纯电动汽车、燃油汽车以及混合动力汽车中的任一种。
进一步地，该车辆500还可以包括车辆电子稳定性系统(ElectronicStabilityProgram，ESP)、方向盘转角传感器(Steering Angle Sensor，SAS)、整车控制器(Vehicle Control Unit，VCU)或者发动机控制系统(Engine Management System，EMS)或者变速箱控制系统(Transmission Control Unit，TCU)、电子助力转向系统(ElectronicPower Steering，EPS)、电子控制单元ECU以及如图1所示的传感器系统。ECU接收图1所示的传感器系统10采集到的数据，以检测出车辆与周边车辆之间的距离、速度等运动信息；上述的ESP、SAS、VCU、TCU、EPS等系统或装置可以用于车辆的运动控制，使得车辆可以实现变道操作。
进一步的，车辆500可以与云端服务器连接。云端服务器可以用于存储电子导航地图，本实施例中，该电子导航地图可以为自动驾驶级别的高精度地图。车辆500在行驶过程中可以向云端服务器请求调用电子导航地图，电子导航地图可以为车辆500提供驾驶导航、交通路口位置、车道的路面标识、限速标识等于行车相关的信息。
如图12所示，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质600，该计算机可读取存储介质600中存储有计算机程序指令610，计算机程序指令610可被处理器调用以执行上述实施例中所描述的方法。
计算机可读取存储介质可以是诸如闪存、EEPROM(电可擦除可编程只读存储器)、EPROM、硬盘或者ROM之类的电子存储器。可选地，计算机可读取存储介质包括非易失性计算机可读取存储介质(non-transitory computer-readable storage medium)。计算机可读取存储介质600具有执行上述方法中的任何方法步骤的程序代码的存储空间。这些程序代码可以从一个或者多个计算机程序产品中读出或者写入到这一个或者多个计算机程序产品中。程序代码可以例如以适当形式进行压缩。
以上，仅是本申请的较佳实施例而已，并非对本申请作任何形式上的限制，虽然本申请已以较佳实施例揭示如上，然而并非用以限定本申请，任何本领域技术人员，在不脱离本申请技术方案范围内，当可利用上述揭示的技术内容做出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本申请技术方案内容，依据本申请的技术实质对以上实施例所作的任何简介修改、等同变化与修饰，均仍属于本申请技术方案的范围内。
Claims (9)
1.一种车辆驾驶方法，其特征在于，包括：
获取当前车辆行驶的当前车道以及至少一个其他车道的路况信息；
根据所述路况信息确定所述当前车道的通畅等级以及所述其他车道的车道通畅等级，所述车道通畅等级用于表征各个车道的通畅程度，包括：
根据所述各个车道的车流量确定各个车道的第一子通畅等级；
根据第一前方车辆与参考车辆的距离确定所述各个车道的第二子通畅等级，其中，所述当前车道的所述参考车辆为所述当前车辆，所述其他车道的所述参考车辆为与所述当前车辆平齐的车辆，所述第一前方车辆为距离所述参考车辆最近的前方车辆；
判断所述各个车道的所述参考车辆的盲区内是否存在障碍车辆或者有车辆接近所述盲区，根据判断结果确定所述各个车道的第三子通畅等级；
根据所述各个车道的所述第一子通畅等级、所述第二子通畅等级以及所述第三子通畅等级来确定所述各个车道的所述车道通畅等级；以及
根据所述车道通畅等级确定目标车道，并控制所述当前车辆变道至所述目标车道；其中，所述目标车道的车道通畅等级高于所述当前车道的车道通畅等级。
2.如权利要求1所述的车辆驾驶方法，其特征在于，所述根据所述车道通畅等级确定目标车道，并控制所述当前车辆变道至所述目标车道，包括：
根据所述车道通畅等级确定相邻车道的变道优先级别，其中所述相邻车道为所述其他车道中与所述当前车道相邻的任一车道；以及
根据所述变道优先级别将所述相邻车道确定为所述目标车道，并控制所述当前车辆变道至所述目标车道。
3.如权利要求2所述的车辆驾驶方法，其特征在于，根据所述变道优先级别将所述相邻车道确定为所述目标车道，并控制所述当前车辆变道至所述目标车道，包括：
若所述相邻车道的变道优先级别大于或等于级别阈值，则将所述相邻车道确定为所述目标车道，并控制所述当前车辆变道至所述目标车道；
若所述相邻车道的变道优先级别小于所述级别阈值，则根据确认指令将所述相邻车道确定为所述目标车道，并控制所述当前车辆变道至所述目标车道。
4.如权利要求1所述的车辆驾驶方法，其特征在于，所述根据所述车道通畅等级确定目标车道，并控制所述当前车辆变道至所述目标车道之前，所述方法还包括：
根据当前车道的路况信息确定所述当前车辆前方道路的通行路况信息；以及
根据所述通行路况信息，判断所述当前车辆是否需要变道；若是，则根据所述车道通畅等级确定目标车道，并控制所述当前车辆变道至所述目标车道。
5.如权利要求1～4任一项所述的车辆驾驶方法，其特征在于，所述控制所述当前车辆变道至所述目标车道之前，所述方法还包括：
判断所述当前车道是否满足第一变道条件；所述第一变道条件包括：第一前方车辆与所述当前车辆之间的距离大于第一预设距离、所述第一前方车辆不存在后溜行为中的至少一种；其中，所述第一前方车辆为所述行驶在所述当前车道上距离所述当前车辆最近的前方车辆。
6.如权利要求1～4任一项所述的车辆驾驶方法，其特征在于，所述控制所述当前车辆变道至所述目标车道之前，所述方法还包括：
判断所述目标车道是否满足第二变道条件；所述第二变道条件包括：所述当前车辆在变道过程中第一后方车辆不存在起步前行的行为、所述当前车辆在变道过程中不会与第一后方车辆发生碰撞中的至少一种；其中，所述第一后方车辆为在所述当前车辆变道过程中，行驶在所述目标车道上距离所述当前车辆最近的后方车辆。
7.一种车载计算机，其特征在于，包括处理器以及存储器，所述存储器存储有程序指令，所述程序指令被所述处理器执行时实施上述权利要求1～6任一项所述的车辆驾驶方法。
8.一种车辆，其特征在于，包括车体以及设于所述车体内的如上述权利要求7所述的车载计算机。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有程序代码，其中，在所述程序代码被处理器运行时执行权利要求1～6任一项所述的车辆驾驶方法。
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