DE102019003367A1 - Fahrzeug und Verfahren zu dessen Betrieb - Google Patents

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Elisabeth Hentschel
Matthias Kaiser
Stephan Muecke
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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Fahrzeug (1). Erfindungsgemäß ist das Fahrzeug (1) als ein automatisiertes oder autonomes Fahrzeug (1) ausgebildet und umfasst eine Informationsvorrichtung (9) mit einer Frontanzeigeeinheit (8) zur Übermittlung einer als Spurwechselgestattungsinformation (SI) ausgebildeten Information an einen sich seitlich vor dem Fahrzeug (1) auf einer zu einer Fahrspur (FS1) des Fahrzeugs (1) benachbarten Fahrspur (FS2) befindenden anderen Verkehrsteilnehmer (2), wobei die Informationsvorrichtung (9) zur Anzeige der Spurwechselgestattungsinformation (SI) auf der Frontanzeigeeinheit (8), insbesondere bei einer erkannten und/oder prognostizierten Absicht des anderen Verkehrsteilnehmers (2) zum Wechsel auf die Fahrspur (FS1) des Fahrzeugs (1), ausgebildet und eingerichtet ist.Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Betrieb des Fahrzeugs (1).

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Fahrzeug und ein Verfahren zum Betrieb des Fahrzeugs.
  • Aus dem Stand der Technik sind, wie in der DE 11 2015 002 762 T5 beschrieben, eine Fahrunterstützungsvorrichtung und ein Fahrunterstützungssystem bekannt. Ein Situationsbestimmungsabschnitt bestimmt, ob eine Situation eine Einigung zwischen dem ersten Fahrzeug und einem sich in der Nähe befindlichen Fahrzeug nötig macht. Ein Zielfahrzeugspezifizierungsabschnitt spezifiziert ein zweites Fahrzeug als Zielfahrzeug, welches sich mit dem ersten Fahrzeug einigen muss. Ein Planhandlungsspezifizierungsabschnitt spezifiziert einen geplanten Handlungsinhalt des ersten Fahrzeugs, wenn eine eine Einigung nötig machende Situation von dem Situationsbestimmungsabschnitt bestimmt worden ist. Ein Übertragungsverarbeitungsabschnitt überträgt den geplanten Handlungsinhalt, der von dem Planhandlungsspezifizierungsabschnitt spezifiziert wurde, an das zweite Fahrzeug. Ein Empfangsverarbeitungsabschnitt empfängt die Annahme- und Zurückweisungsinformation, welche Annahme oder Zurückweisung des geplanten Handlungsinhalts von dem zweiten Fahrzeug anzeigt. Ein Mitteilungsverarbeitungsabschnitt gibt eine Mitteilung aus, die anzeigt, ob der Fahrer des zweiten Fahrzeugs den geplanten Handlungsinhalt annimmt, basierend auf der empfangen Annahme- und Zurückweisungsinformation.
  • In der DE 10 2009 015 170 A1 werden ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Steuerung und/oder Regelung einer eigenen Fahrgeschwindigkeit eines Fahrzeugs, insbesondere eines Nutzfahrzeugs, beschrieben. Die eigene Fahrgeschwindigkeit wird in Abhängigkeit einer Fahrgeschwindigkeit von in Fahrtrichtung hinter dem Fahrzeug und/oder seitlich zu dem Fahrzeug detektierten Fremdfahrzeugen gesteuert und/oder geregelt, wobei die eigene Fahrgeschwindigkeit derart geregelt und/oder gesteuert wird, dass überholende und/oder von einer Fahrspur mit begrenzter Länge in eine eigene Fahrspur einfahrende Fremdfahrzeuge zeitgerecht einscheren können.
  • Aus der DE 10 2016 204 096 A1 sind ein Fahrerassistenzsystem und ein Verfahren zum Betreiben des Fahrerassistenzsystems bekannt. In dem Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems für ein erstes Fahrzeug auf einer ersten Fahrspur werden Betriebsdaten und Umgebungsdaten des ersten Fahrzeugs erfasst und es wird eine Spurwechselintention für das erste Fahrzeug bestimmt. Ferner wird in Abhängigkeit von den erfassten Daten ein Fahranweisungssignal für einen Spurwechsel auf die zweite Fahrspur bestimmt. Von dem ersten Fahrzeug wird in Abhängigkeit von dem Fahranweisungssignal ein Steuersignal für eine Lichtverteilung mit zumindest einem Lichtsymbol erzeugt, durch die einem Fahrer des ersten Fahrzeugs signalisiert wird, dass der Spurwechsel sicher erfolgen kann. Die Lichtverteilung wird für den Fahrer des ersten Fahrzeugs auf der Fahrbahn in zwei Bereichen dargestellt, wobei sich ein erster Bereich auf der ersten Fahrspur und ein zweiter Bereich auf der zweiten Fahrspur befindet.
  • Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Fahrzeug und ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren zum Betrieb des Fahrzeugs anzugeben.
  • Die Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch ein Fahrzeug mit den Merkmalen des Anspruchs 1 und ein Verfahren zum Betrieb des Fahrzeugs mit den Merkmalen des Anspruchs 7.
  • Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
  • Ein Fahrzeug ist erfindungsgemäß als ein automatisiertes oder autonomes Fahrzeug ausgebildet, d. h. als ein Fahrzeug, welches zur Durchführung eines automatisierten oder autonomen Fahrbetriebs fähig ist, insbesondere dazu ausgebildet und eingerichtet ist. Dieses Fahrzeug umfasst erfindungsgemäß eine Informationsvorrichtung mit einer Frontanzeigeeinheit zur Übermittlung einer als Spurwechselgestattungsinformation ausgebildeten Information an einen sich seitlich vor dem Fahrzeug auf einer zu einer Fahrspur des Fahrzeugs benachbarten Fahrspur befindenden anderen Verkehrsteilnehmer, d. h. an einen Verkehrsteilnehmer, welcher sich seitlich des Fahrzeugs auf der benachbarten Fahrspur und in Fahrtrichtung zumindest teilweise vor dem Fahrzeug befindet, beispielsweise eine halbe Länge des anderen Verkehrsteilnehmers voraus, oder sich bereits vollständig vor dem Fahrzeug befindet, d. h. mindestens die gesamte Länge des seitlich versetzten anderen Verkehrsteilnehmers befindet sich in Fahrtrichtung bereits vor dem Fahrzeug oder es besteht bereits ein Längsabstand zwischen dem Fahrzeug und diesem seitlich versetzten anderen Verkehrsteilnehmer. Die Frontanzeigeeinheit ist dabei nach vorn, d. h. in Fahrzeugfrontrichtung und somit in Fahrtrichtung des Fahrzeugs, ausgerichtet. Sie ist somit für den anderen Verkehrsteilnehmer, beispielsweise über einen Rückspiegel oder eine nach hinten ausgerichtete Kamera des anderen Verkehrsteilnehmers, sichtbar. Die Frontanzeigeeinheit ist beispielsweise als ein Frontdisplay ausgebildet.
  • Die Informationsvorrichtung ist erfindungsgemäß zur Anzeige der Spurwechselgestattungsinformation auf der Frontanzeigeeinheit, insbesondere bei einer erkannten und/oder prognostizierten Absicht des anderen Verkehrsteilnehmers zum Wechsel auf die Fahrspur des Fahrzeugs, beispielsweise zum Einscheren oder zur Durchführung des Reißverschlussverfahrens, ausgebildet und eingerichtet. Die angezeigte Spurwechselgestattungsinformation ist dabei vorteilhafterweise als eine Information ausgebildet, welche dem anderen Verkehrsteilnehmer verdeutlicht, dass das Fahrzeug ihm den Wechsel auf die Fahrspur des Fahrzeugs ermöglichen wird. Bei diesem anderen Verkehrsteilnehmer handelt es sich insbesondere um ein nichtautomatisiertes und/oder nichtautonomes Fahrzeug, d. h. dieses als anderer Verkehrsteilnehmer ausgebildete Fahrzeug wird von einem Fahrzeugführer geführt, welcher verantwortlich zur Durchführung des Wechsels der Fahrspur ist, oder es kann sich um ein solches nichtautomatisiertes und/oder nichtautonomes Fahrzeug handeln. Die angezeigte Spurwechselgestattungsinformation richtet sich somit insbesondere an den Fahrzeugführer dieses insbesondere als Fahrzeug, insbesondere als nichtautomatisiertes und/oder nichtautonomes Fahrzeug, ausgebildeten anderen Verkehrsteilnehmers.
  • In einem erfindungsgemäßen Verfahren zum Betrieb des Fahrzeugs wird, insbesondere bei einer erkannten und/oder prognostizierten Absicht des anderen Verkehrsteilnehmers, welcher sich seitlich vor dem Fahrzeug auf der zur Fahrspur des Fahrzeugs benachbarten Fahrspur befindet, zum Wechsel auf die Fahrspur des Fahrzeugs, die als Spurwechselgestattungsinformation ausgebildete Information auf der Frontanzeigeeinheit angezeigt.
  • Das Fahrzeug sowie das Verfahren zu dessen Betrieb ermöglichen jeweils ein kooperatives Verhalten des automatisierten oder autonomen Fahrzeugs bezüglich anderer Verkehrsteilnehmer, insbesondere bezüglich nichtautomatisierter und nichtautonomer anderer Verkehrsteilnehmer. Ohne diese erfindungsgemäße Lösung würde das Fahrzeug nur eine Geschwindigkeits- und Abstandsregelung auf einen weiteren vorausfahrenden Verkehrsteilnehmer durchführen und somit beispielsweise bei einem Reißverschlussverkehr, d. h. wenn die Durchführung des Reißverschlussverfahrens, auch als Reißverschlussmanöver bezeichnet, und somit das wechselseitige Einfädeln von Fahrzeugen benachbarter Fahrspuren, erforderlich ist, oder beispielsweise bei einer Vorbeifahrt an einer Auffahrt oder Einfädelspur aufgrund dieser starren Regelung möglicherweise ein Einscheren des anderen Verkehrsteilnehmers erschweren oder verhindern, da es beispielsweise keine geeignete Lücke zum Einscheren freigibt und der andere Verkehrsteilnehmer insbesondere nicht erkennen kann, ob das Fahrzeug ihm das Einscheren ermöglichen wird oder nicht. Insbesondere nichtautomatisierte und nichtautonome andere Verkehrsteilnehmer würden somit durch diese starre Regelung beeinträchtigt. Die erfindungsgemäße Lösung ist somit besonders vorteilhaft für einen Mischverkehr mit automatisierten oder autonomen Fahrzeugen und nichtautomatisierten und nichtautonomen Fahrzeugen. In einem solchen Mischverkehr müssen Fahrzeugführer nichtautomatisierter und nichtautonomer Fahrzeuge das Verhalten nachfolgender automatisierter oder autonomer Fahrzeuge auf der Nachbarfahrspur, zu der gewechselt werden soll, einschätzen können, bevor sie den Fahrspurwechsel durchführen. Dies wird mittels der erfindungsgemäßen Lösung auf besonders einfach erfassbare Weise sichergestellt, indem mittels der Frontanzeigeeinheit die Spurwechselgestattungsinformation angezeigt wird, d. h. indem angezeigt wird, dass das Fahrzeug den Fahrspurwechsel bzw. das Einscheren im Reißverschlussverfahren zulassen wird.
  • Mittels des Fahrzeugs und des Verfahrens zu dessen Betrieb werden somit insbesondere eine Erhöhung der Verkehrssicherheit und eine Verbesserung eines Verkehrsflusses erreicht.
  • Die Informationsvorrichtung ist zur Anzeige der Spurwechselgestattungsinformation beispielsweise mittels eines Symbols oder mehrerer Symbole, insbesondere Pfeile, und/oder Schriftzeichen, insbesondere Buchstaben und/oder Zahlen, auf der Frontanzeigeeinheit ausgebildet und eingerichtet. Im Verfahren wird entsprechend die Spurwechselgestattungsinformation beispielsweise mittels eines oder mehrerer solcher Symbole und/oder Schriftzeichen, auf der Frontanzeigeeinheit angezeigt. Symbole, beispielsweise Pfeile, welche in die Richtung weisen, in welche der von dem anderen Verkehrsteilnehmer beabsichtigte Fahrspurwechsel erfolgen wird, haben den besonderen Vorteil, dass sie allgemein verständlich und zudem leicht und schnell zu erfassen sind. Die Verständlichkeit von Schriftzeichen und daraus gebildeten Wörtern ist beispielsweise abhängig von einem jeweiligen Sprachverständnis. Um eine besonders gute Verständlichkeit sicherzustellen und mögliche Zweifel an der Bedeutung der Spurwechselgestattungsinformation beim anderen Verkehrsteilnehmer zu vermeiden, kann beispielsweise eine Kombination aus Symbolen und Schriftzeichen vorgesehen sein, so dass dem anderen Verkehrsteilnehmer unzweifelhaft mitgeteilt wird, dass das Fahrzeug ihm den Wechsel auf die Fahrspur des Fahrzeugs ermöglichen wird. Insbesondere bei der Verwendung von Schriftzeichen, insbesondere Buchstaben und Zahlen, erfolgt die Anzeige auf der Frontanzeigeeinheit vorteilhafterweise in Spiegelschrift, so dass sie in einem Rückspiegel des anderen Verkehrsteilnehmers korrekt erkennbar ist.
  • Die Frontanzeigeeinheit ist insbesondere in einem vorderen Bereich des Fahrzeugs angeordnet, d. h. insbesondere in einem Bereich des Fahrzeugs, welcher sich in Fahrtrichtung vor einer Fahrzeugmitte befindet. Insbesondere ist sie derart angeordnet, dass sie nach vorn nicht durch andere Komponenten des Fahrzeugs verdeckt ist. Die Frontanzeigeeinheit ist somit insbesondere in einem Frontbereich des Fahrzeugs, insbesondere an einer Fahrzeugfront des Fahrzeugs, angeordnet. Beispielsweise ist die Frontanzeigeeinheit an einer Frontstoßstange und/oder an einer Kühlermaske, auch als Kühlergrill oder Kühlerabdeckung bezeichnet, des Fahrzeugs oder zum Beispiel an einer Frontscheibe des Fahrzeugs angeordnet. Insbesondere bei einer Anordnung an der Frontscheibe wäre beispielsweise eine Anordnung an einer Außenseite der Frontscheibe oder an einer Innenseite der Frontscheibe und somit geschützt in einem Fahrgastinnenraum des Fahrzeugs möglich. Die beschriebene Anordnung der Frontanzeigeeinheit stellt insbesondere eine gute und eindeutige Sichtbarkeit für den anderen Verkehrsteilnehmer sicher.
  • Das Fahrzeug umfasst vorteilhafterweise eine Umgebungserfassungsvorrichtung, welche ausgebildet und eingerichtet ist zur Erfassung einer Umgebung des Fahrzeugs, insbesondere zur Erfassung von Verkehrsteilnehmern in der Umgebung des Fahrzeugs, insbesondere zur Erfassung von deren Abstand zum Fahrzeug und Geschwindigkeit und/oder Relativgeschwindigkeit zum Fahrzeug. Dadurch kann das Fahrzeug eine jeweils vorliegende Verkehrssituation beurteilen und somit insbesondere die Absicht des anderen Verkehrsteilnehmers zum Wechsel auf die Fahrspur des Fahrzeugs erkennen, beispielsweise durch Erfassen eines, insbesondere in Richtung der Fahrspur des Fahrzeugs weisenden, aktivierten Fahrtrichtungsanzeigers des anderen Verkehrsteilnehmers, oder zumindest prognostizieren. Des Weiteren kann das Fahrzeug auf diese Weise erkennen, ob ein solcher Fahrspurwechsel des anderen Verkehrsteilnehmers möglich ist oder ob es diesen Fahrspurwechsel, beispielsweise durch eine Verringerung der eigenen Geschwindigkeit und/oder durch eine Vergrößerung eines Abstandes zu einem vorausfahrenden weiteren Verkehrsteilnehmer, ermöglichen kann, und gegebenenfalls entsprechende Maßnahmen einleiten. Dadurch kann es basierend auf diesen Informationen und je nach erfasster Verkehrssituation die Spurwechselgestattungsinformation auf der Frontanzeigeeinheit anzeigen oder nicht. Des Weiteren kann dadurch im Verfahren zum Betrieb des Fahrzeugs beispielsweise eine Längsregelung des Fahrzeugs derart durchgeführt werden, dass dem anderen Verkehrsteilnehmer der Wechsel auf die Fahrspur des Fahrzeugs ermöglicht wird, beispielsweise indem ein Abstand und somit eine Lücke zu dem auf der Fahrspur des Fahrzeugs vorausfahrenden weiteren Verkehrsteilnehmer vergrößert wird und/oder eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs reduziert wird, um dem anderen Verkehrsteilnehmer den Wechsel auf die Fahrspur des Fahrzeugs zu ermöglichen.
  • Zweckmäßigerweise umfasst das Fahrzeug eine Positionsermittlungsvorrichtung, welche ausgebildet und eingerichtet ist zur Ermittlung einer aktuellen Position des Fahrzeugs, beispielsweise mittels eines globalen Navigationssatellitensystems und/oder mittels einer landmarkenbasierten Positionsbestimmung und/oder mittels einer Inertialsensorik des Fahrzeugs und/oder mittels Koppelnavigation und/oder mittels einer digitalen Karte. Dies wird beispielsweise auch als Lokalisation des Fahrzeugs bezeichnet. Dadurch kann das Fahrzeug beispielsweise ermitteln, ob es sich in einem Bereich befindet, in welchem die Möglichkeit für bevorstehende Fahrspurwechsel anderer Verkehrsteilnehmer besteht und/oder ein solcher Fahrspurwechsel, insbesondere wenn sich ein anderer Verkehrsteilnehmer auf einer endenden Fahrspur befindet, beispielsweise zwingend erforderlich ist, zum Beispiel in einem Bereich mit einer Auffahrt, einer Spurzusammenführung, einem Ende der benachbarten Fahrspur, einer Fahrbahnverengung oder einer Sperrung der benachbarten Fahrspur, beispielsweise aufgrund eines Unfalls oder einer Baustelle, und somit die Absicht des anderen Verkehrsteilnehmers zum Wechsel auf die Fahrspur des Fahrzeugs erkennen oder zumindest prognostizieren. Hierzu ist im Fahrzeug beispielsweise die digitale Karte mit entsprechenden Kartendaten vorgesehen und/oder diese Informationen werden aus der mittels der Umgebungserfassungsvorrichtung erfassten Umgebung abgeleitet und/oder das Fahrzeug erhält entsprechende Informationen von einer fahrzeugexternen Einrichtung, insbesondere Informationsbereitstellungseinrichtung, insbesondere einem fahrzeugexternen Server, auch als Backend bezeichnet. Das Fahrzeug umfasst somit vorteilhafterweise eine Kommunikationsvorrichtung, welche ausgebildet und eingerichtet ist zur Kommunikation mit einer solchen fahrzeugexternen Einrichtung, insbesondere Informationsbereitstellungseinrichtung, insbesondere mit dem fahrzeugexternen Server.
  • Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand von Zeichnungen näher erläutert.
  • Dabei zeigen:
    • 1 schematisch eine Draufsicht von oben auf eine Verkehrssituation mit einem Fahrzeug und einem anderen Verkehrsteilnehmer, welcher einen Fahrspurwechsel beabsichtigt, und
    • 2 schematisch eine perspektivische Frontansicht der Verkehrssituation gemäß 1.
  • Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
  • Die 1 und 2 zeigen eine beispielhafte Verkehrssituation VS in zwei verschiedenen Ansichten, gemäß 1 in einer Draufsicht von oben und gemäß 2 in einer perspektivischen Frontansicht. Diese beispielhaft dargestellte Verkehrssituation VS betrifft insbesondere ein automatisiertes oder autonomes Fahrzeug 1 auf einer Fahrspur FS1 und einen nichtautomatisierten und nichtautonomen anderen Verkehrsteilnehmer 2, welcher sich seitlich vor dem Fahrzeug 1 auf einer zur Fahrspur FS1 des Fahrzeugs 1 benachbarten Fahrspur FS2 befindet und beabsichtigt, auf die Fahrspur FS1 des Fahrzeugs 1 zu wechseln, beispielsweise im so genannten Reißverschlussverfahren, auch als Reißverschlussverkehr oder Reißverschlussmanöver bezeichnet, oder beispielsweise zum Einscheren auf die Fahrspur FS1 des Fahrzeugs 1 aus einer Auffahrt oder Einfädelspur.
  • Für einen solchen Wechsel der Fahrspur FS1, FS2 ist ein kooperatives Verhalten des Fahrzeugs 1 und des anderen Verkehrsteilnehmers 2 erforderlich oder zumindest vorteilhaft, um den Wechsel der Fahrspur FS1, FS2 gefahrlos und komfortabel durchführen zu können. Bei nichtautomatisierten und nichtautonomen Fahrzeugen untereinander wird dieses kooperative Verhalten durch Fahrzeugführer dieser Fahrzeuge durchgeführt. Bei automatisierten oder autonomen Fahrzeugen 1 untereinander kann beispielsweise eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation vorgesehen sein, um das jeweilige Verhalten wechselseitig abzustimmen.
  • Problematisch ist bisher die hier dargestellte Situation mit dem automatisierten oder autonomen Fahrzeug 1 und dem nichtautomatisierten und nichtautonomen anderen Verkehrsteilnehmer 2, da bisher ein kooperatives Verhalten des automatisierten oder autonomen Fahrzeugs 1 zu solchen nichtautomatisierten und nichtautonomen anderen Verkehrsteilnehmer 2 nicht realisierbar ist, jedoch ein Fahrzeugführer eines solchen nichtautomatisierten und nichtautonomen anderen Verkehrsteilnehmers 2, insbesondere anderen Fahrzeugs, ein jeweiliges Verhalten des ihm auf der Fahrspur FS1, auf die er wechseln möchte, folgenden automatisierten oder autonomen Fahrzeugs 1 einschätzen können muss, bevor er den Wechsel der Fahrspur FS1, FS2 durchführt. Wenn das automatisierte oder autonome Fahrzeug 1, wie bisher aus dem Stand der Technik bekannt, lediglich eine Geschwindigkeits- und Abstandsregelung auf vorausfahrende weitere Verkehrsteilnehmer 3, insbesondere vorausfahrende weitere Fahrzeuge, durchführen würde, dann würde es aufgrund dieser starren Regelung den beabsichtigten Wechsel des sich seitlich vor dem Fahrzeug 1 auf der zur Fahrspur FS1 des Fahrzeugs 1 benachbarten Fahrspur FS2 befindenden anderen Verkehrsteilnehmers 2 auf die Fahrspur FS1 des Fahrzeugs 1, beispielsweise zur Durchführung des Reißverschlussverfahrens oder zum Wechsel aus einer Auffahrtspur oder Einfädelspur auf die Fahrspur FS1 des Fahrzeugs 1, möglicherweise erschweren oder verhindern, weil es beispielsweise keine geeignete Lücke zum Einscheren, d. h. zum Wechsel auf die Fahrspur FS1 des Fahrzeugs 1, freigibt und/oder weil es den Fahrzeugführer des anderen Verkehrsteilnehmers 2 im Unklaren lässt, ob es ihm den Wechsel auf die Fahrspur FS1 des Fahrzeugs 1 ermöglichen wird oder nicht.
  • Mit der im Folgenden beschriebenen Lösung, insbesondere mit dem auf die im Folgenden beschriebene Weise ausgebildeten und eingerichteten Fahrzeug 1 und dem im Folgenden beschriebenen Verfahren zu dessen Betrieb, wird dieses Problem gelöst. Insbesondere wird durch diese Lösung ein kooperatives Verhalten des automatisierten oder autonomen Fahrzeugs 1, insbesondere bezüglich nichtautomatisierter und nichtautonomer anderer Verkehrsteilnehmer 2, ermöglicht, insbesondere in einer solchen hier beispielhaft dargestellten Verkehrssituation VS des Wechsels der Fahrspur FS1, FS2 durch den nichtautomatisierten und nichtautonomen anderen Verkehrsteilnehmer 2 auf die Fahrspur FS1 des automatisierten oder autonomen Fahrzeugs 1, beispielsweise während des Reißverschlussverfahrens oder Einscherens.
  • Das Fahrzeug 1 umfasst vorteilhafterweise eine Umgebungserfassungsvorrichtung, welche ausgebildet und eingerichtet ist zur Erfassung einer Umgebung des Fahrzeugs 1, insbesondere zur Erfassung von Verkehrsteilnehmern 2, 3 in der Umgebung des Fahrzeugs 1, insbesondere zur Erfassung von deren Abstand zum Fahrzeug 1 und Geschwindigkeit und/oder Relativgeschwindigkeit zum Fahrzeug 1. Hierzu weist die Umgebungserfassungsvorrichtung insbesondere eine Umgebungserfassungssensorik 4 auf. Im hier dargestellten schematisch stark vereinfachten Beispiel umfasst diese Umgebungserfassungssensorik 4 der Umgebungserfassungsvorrichtung beispielsweise mindestens einen Radarsensor, wie in 1 gezeigt, oder mehrere solcher Radarsensoren. Alternativ oder zusätzlich kann die Umgebungserfassungsvorrichtung 4 beispielsweise einen oder mehrere Lidarsensoren und/oder einen oder mehrere Ultraschallsensoren und/oder eine oder mehrere Kameras umfassen.
  • Alternativ oder zusätzlich umfasst das Fahrzeug 1 vorteilhafterweise eine Positionsermittlungsvorrichtung, welche ausgebildet und eingerichtet ist zur Ermittlung einer aktuellen Position des Fahrzeugs 1, beispielsweise mittels eines globalen Navigationssatellitensystems und/oder mittels einer landmarkenbasierten Positionsbestimmung und/oder mittels einer Inertialsensorik des Fahrzeugs 1 und/oder mittels Koppelnavigation und/oder mittels einer digitalen Karte. Dies wird beispielsweise auch als Lokalisation des Fahrzeugs 1 bezeichnet.
  • Alternativ oder zusätzlich umfasst das Fahrzeug 1 vorteilhafterweise eine Kommunikationsvorrichtung, welche ausgebildet und eingerichtet ist zur Kommunikation mit einer fahrzeugexternen Einrichtung, insbesondere Informationsbereitstellungseinrichtung, insbesondere mit einem fahrzeugexternen Server, auch als Backend bezeichnet.
  • Beispielsweise erkennt somit das Fahrzeug 1 durch seine Umgebungserfassungssensorik 4 und/oder durch seine Lokalisation mittels der Positionsermittlungsvorrichtung und/oder durch Kartendaten aus der digitalen Karte und/oder durch eine Kommunikationsverbindung zum Backend, d. h. zur fahrzeugexternen Einrichtung, insbesondere Informationsbereitstellungseinrichtung, dass es sich einer Stelle nähert, an der andere Verkehrsteilnehmer 2 von mindestens einer benachbarten Fahrspur FS2 auf die Fahrspur FS1 des Fahrzeugs 1 wechseln müssen oder einen solchen Wechsel beabsichtigen könnten, und kann somit einen beabsichtigten Wechsel des jeweiligen anderen Verkehrsteilnehmers 2 auf die Fahrspur FS1 des Fahrzeugs 1 erkennen oder zumindest prognostizieren. Eine solche Stelle ist beispielsweise eine Auffahrt, eine Spurzusammenführung, ein Ende der benachbarten Fahrspur FS2, auf der sich der andere Verkehrsteilnehmer 2 befindet, eine Fahrbahnverengung oder eine Sperrung der benachbarten Fahrspur FS2, auf der sich der andere Verkehrsteilnehmer 2 befindet, zum Beispiel aufgrund eines Unfalls.
  • Alternativ oder zusätzlich prognostiziert das Fahrzeug 1 die Absicht des anderen Verkehrsteilnehmers 2 zum Wechsel auf die Fahrspur FS1 des Fahrzeugs 1 nicht nur, sondern vorteilhafterweise erkennt es diese Absicht des anderen Verkehrsteilnehmers 2 zum Wechsel auf die Fahrspur FS1 des Fahrzeugs 1, beispielsweise mittels seiner Umgebungserfassungsvorrichtung und deren Umgebungserfassungssensorik 4, zum Beispiel durch Erkennen eines aktivierten Fahrtrichtungsanzeigers des anderen Verkehrsteilnehmers 2, insbesondere des in Richtung der Fahrspur FS1 des Fahrzeugs 1 weisenden und aktivierten Fahrtrichtunganzeigers des anderen Verkehrsteilnehmers 2. Dadurch wird es beispielsweise vermieden, dass aufgrund einer falschen Prognose die im Folgenden beschriebenen Maßnahmen durchgeführt werden, obwohl tatsächlich kein Wechsel des anderen Verkehrsteilnehmers 2 auf die Fahrspur FS1 des Fahrzeugs 1 beabsichtigt ist.
  • Bei einer, insbesondere auf die oben beschriebene Weise, erkannten oder zumindest prognostizierten Absicht des sich seitlich vor dem Fahrzeug 1 auf der zur Fahrspur FS1 des Fahrzeugs 1 benachbarten Fahrspur FS2 befindenden anderen Verkehrsteilnehmers 2, auf die Fahrspur FS1 des Fahrzeugs 1 zu wechseln, wird vorteilhafterweise im Verfahren zum Betrieb des Fahrzeugs 1 in Abhängigkeit von einem Abstand zum vorausfahrenden weiteren Verkehrsteilnehmer 3 sowie in Abhängigkeit von einer Position und Geschwindigkeit des sich seitlich vor dem Fahrzeug 1 auf der zur Fahrspur FS1 des Fahrzeugs 1 benachbarten Fahrspur FS2 befindenden anderen Verkehrsteilnehmers 2 eine Längsregelung des Fahrzeugs 1 derart durchgeführt, dass das Fahrzeug 1 dem anderen Verkehrsteilnehmer 2 den Wechsel auf die Fahrspur FS1 des Fahrzeugs 1 ermöglicht. Ist der Abstand zum vorausfahrenden weiteren Verkehrsteilnehmer 3 beispielsweise zu gering, vergrößert das Fahrzeug 1 diesen Abstand und somit eine Lücke zum vorausfahrenden weiteren Verkehrsteilnehmer 3 derart, dass dem anderen Verkehrsteilnehmer 2 der Wechsel auf die Fahrspur FS1 des Fahrzeugs 1 und somit in diese Lücke hinein, d. h. das Einscheren vor dem Fahrzeug 1, ermöglicht wird.
  • Zur Durchführung dieser Längsregelung umfasst das Fahrzeug 1 im dargestellten Beispiel ein Steuergerät 5, d. h. insbesondere eine Steuerungs- und/oder Regelungs- und/oder Verarbeitungseinheit, welches mit einem Antriebsstrang 6 und/oder einer Bremsvorrichtung 7 des Fahrzeugs 1 zu dessen/deren Steuerung und/oder Regelung gekoppelt ist. Die Bremsvorrichtung 7 ist im hier gezeigten Beispiel schematisch stark vereinfacht, beispielsweise als Bremssteuergerät und Bremshydraulikpumpe, dargestellt. Insbesondere zur Ermittlung des Abstands zum vorausfahrenden weiteren Fahrzeug 1 und/oder zur Ermittlung der Position und Geschwindigkeit des sich seitlich vor dem Fahrzeug 1 auf der zur Fahrspur FS1 des Fahrzeugs 1 benachbarten Fahrspur FS2 befindenden anderen Verkehrsteilnehmers 2 ist das Steuergerät 5 mit der Umgebungserfassungsvorrichtung oder zumindest mit deren Umgebungserfassungssensorik 4, im dargestellten Beispiel mit dem Radarsensor, gekoppelt.
  • Alternativ oder zusätzlich zu dieser Längsregelung des Fahrzeugs 1 ist vorteilhafterweise vorgesehen, dass im Verfahren zum Betrieb des Fahrzeugs 1, insbesondere wenn auf die oben beschriebene Weise die Absicht des anderen Verkehrsteilnehmers 2 zum Wechsel auf die Fahrspur FS1 des Fahrzeugs 1 erkannt oder zumindest prognostiziert wurde, dem anderen Verkehrsteilnehmer 2 eine als Spurwechselgestattungsinformation SI ausgebildete Information auf einer Frontanzeigeeinheit 8 des Fahrzeugs 1 angezeigt wird. Diese Frontanzeigeeinheit 8 ist für den anderen Verkehrsteilnehmer 2 beispielsweise in einem Rückspiegel und/oder mittels einer nach hinten ausgerichteten Kamera erkennbar.
  • Sie ist somit nach vorn, d. h. in Fahrtrichtung des Fahrzeugs 1, ausgerichtet. Das Fahrzeug 1 signalisiert somit dem anderen Verkehrsteilnehmer 2 auf der Frontanzeigeeinheit 8 vorteilhafterweise sein Verhalten, insbesondere dass es das Einscheren des anderen Verkehrsteilnehmers 2, d. h. den Fahrspurwechsel auf die Fahrspur FS1 des Fahrzeugs 1, zulässt.
  • Die Frontanzeigeeinheit 8 ist im dargestellten Beispiel an einer Fahrzeugfront des Fahrzeugs 1 angeordnet, beispielsweise an einer Frontstoßstange und/oder an einer Kühlermaske des Fahrzeugs 1. In anderen Ausführungsbeispielen kann sie beispielsweise an einer anderen Position des Fahrzeugs 1 angeordnet sein, jedoch vorteilhafterweise stets in einem vorderen Bereich des Fahrzeugs 1, insbesondere im Frontbereich des Fahrzeugs 1. Eine alternative Position wäre beispielsweise an einer Frontscheibe des Fahrzeugs 1. Die Frontanzeigeeinheit 8 ist dabei vorteilhafterweise stets derart angeordnet, dass sie nach vorn, d. h. in Fahrtrichtung des Fahrzeugs 1, nicht von anderen Komponenten des Fahrzeugs 1 verdeckt wird. Die Frontanzeigeeinheit 8 ist vorteilhafterweise ein Bestandteil einer Informationsvorrichtung 9 des Fahrzeugs 1 zur Übermittlung der als Spurwechselgestattungsinformation SI ausgebildeten Information an den sich seitlich vor dem Fahrzeug 1 auf der zur Fahrspur FS1 des Fahrzeugs 1 benachbarten Fahrspur FS2 befindenden anderen Verkehrsteilnehmer 2, welche zur Anzeige der Spurwechselgestattungsinformation SI auf der Frontanzeigeeinheit 8, insbesondere bei erkannter und/oder prognostizierter Absicht des anderen Verkehrsteilnehmers 2 zum Wechsel auf die Fahrspur FS1 des Fahrzeugs 1, ausgebildet und eingerichtet ist. Diese Informationsvorrichtung 9 umfasst beispielsweise eine Steuerungs- und/oder Regelungs- und/oder Verarbeitungseinheit, hier in Form des dargestellten Steuergeräts 5, welches somit nicht nur die Längsregelung durchführt, sondern auch die Spurwechselgestattungsinformation SI auf der Frontanzeigeeinheit 8 anzeigt und hierfür vorteilhafterweise die auf die oben beschriebene Weise ermittelten Informationen zur Verkehrssituation VS, insbesondere bezüglich des anderen Verkehrsteilnehmers 2 und dessen Absicht zum Fahrspurwechsel sowie bezüglich des vorausfahrenden weiteren Verkehrsteilnehmers 3, nutzt.
  • Die Spurwechselgestattungsinformation SI wird vorteilhafterweise mit einer hierfür geeigneten Grafik, beispielsweise mittels Symbolen und/oder Schriftzeichen, auf der Frontanzeigeeinheit 8 angezeigt, im hier dargestellten Beispiel mittels Pfeilen, die in die Richtung weisen, in welche sich der andere Verkehrsteilnehmer 2 bewegen muss, um den Wechsel auf die Fahrspur FS1 des Fahrzeugs 1 durchzuführen. Dies ist für den anderen Verkehrsteilnehmer 2 eine besonders einfach zu erkennende und zu interpretierende Spurwechselgestattungsinformation SI.
  • Im hier dargestellten Beispiel ist das Steuergerät 5, wie oben bereits beschrieben, sowohl mit dem Antriebsstrang 6 und der Bremsvorrichtung 7 als auch mit der Umgebungserfassungssensorik 4, hier dargestellt in Form des Radarsensors, und mit der Frontanzeigeeinheit 8 gekoppelt, so dass es insbesondere sowohl die Längsführung des Fahrzeugs 1 als auch die Anzeige der Spurwechselgestattungsinformation SI auf der Frontanzeigeeinheit 8 auf die beschriebene Weise durchführt und hierzu mittels der Umgebungserfassungssensorik 4 erfasste Informationen nutzt.
  • Es kann somit beispielsweise vorgesehen sein, dass die Informationsvorrichtung 9 zur Anzeige der Spurwechselgestattungsinformation SI, die Umgebungserfassungsvorrichtung, die Positionsermittlungsvorrichtung und/oder die Kommunikationsvorrichtung zur Kommunikation mit der fahrzeugexternen Einrichtung, insbesondere dem Backend, ein gemeinsames Steuergerät in Form des hier dargestellten Steuergeräts 5 aufweisen oder es kann beispielsweise vorgesehen sein, dass das hier dargestellte Steuergerät 5 zur Durchführung des hier beschriebenen Verfahrens zum Betrieb des Fahrzeugs 1 vorgesehen ist und somit insbesondere ein Bestandteil der Informationsvorrichtung 9 zur Anzeige der Spurwechselgestattungsinformation SI mittels der Frontanzeigeeinheit 8 ist und nur zur Durchführung dieses hier beschriebenen Verfahrens zum Betrieb des Fahrzeugs 1 die Längsregelung des Fahrzeugs 1 durch Steuerung und/oder Regelung des Antriebsstrangs 6 und der Bremsvorrichtung 7 übernimmt und zur Datenübermittlung mit der Umgebungserfassungsvorrichtung, insbesondere deren Umgebungserfassungssensorik 4, mit der Positionsermittlungsvorrichtung und/oder mit der Kommunikationsvorrichtung zur Kommunikation mit der fahrzeugexternen Einrichtung gekoppelt ist.
  • Bezugszeichenliste
    • 1
    Fahrzeug
    2
    anderer Verkehrsteilnehmer
    3
    vorausfahrender weiterer Verkehrsteilnehmer
    4
    Umgebungserfassungssensorik
    5
    Steuergerät
    6
    Antriebsstrang
    7
    Bremsvorrichtung
    8
    Frontanzeigeeinheit
    9
    Informationsvorrichtung
    FS1
    Fahrspur
    FS2
    benachbarte Fahrspur
    SI
    Spurwechselgestattungsinformation
    VS
    Verkehrssituation
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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  • Zitierte Patentliteratur
    • DE 112015002762 T5 [0002]
    • DE 102009015170 A1 [0003]
    • DE 102016204096 A1 [0004]

Claims (10)

  1. Fahrzeug (1), gekennzeichnet durch eine Ausbildung als ein automatisiertes oder autonomes Fahrzeug (1) und umfassend eine Informationsvorrichtung (9) mit einer Frontanzeigeeinheit (8) zur Übermittlung einer als Spurwechselgestattungsinformation (SI) ausgebildeten Information an einen sich seitlich vor dem Fahrzeug (1) auf einer zu einer Fahrspur (FS1) des Fahrzeugs (1) benachbarten Fahrspur (FS2) befindenden anderen Verkehrsteilnehmer (2), wobei die Informationsvorrichtung (9) zur Anzeige der Spurwechselgestattungsinformation (SI) auf der Frontanzeigeeinheit (8), insbesondere bei einer erkannten und/oder prognostizierten Absicht des anderen Verkehrsteilnehmers (2) zum Wechsel auf die Fahrspur (FS1) des Fahrzeugs (1), ausgebildet und eingerichtet ist.
  2. Fahrzeug (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Informationsvorrichtung (9) zur Anzeige der Spurwechselgestattungsinformation (SI) mittels Symbolen und/oder Schriftzeichen ausgebildet und eingerichtet ist.
  3. Fahrzeug (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Frontanzeigeeinheit (8) in einem vorderen Bereich des Fahrzeugs (1) angeordnet ist, insbesondere in einem Frontbereich des Fahrzeugs (1), insbesondere an einer Fahrzeugfront des Fahrzeugs (1), insbesondere an einer Frontscheibe, an einer Frontstoßstange oder an einer Kühlermaske des Fahrzeugs (1).
  4. Fahrzeug (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, umfassend eine Umgebungserfassungsvorrichtung, ausgebildet und eingerichtet zur Erfassung einer Umgebung des Fahrzeugs (1), insbesondere zur Erfassung von Verkehrsteilnehmern (2, 3) in der Umgebung des Fahrzeugs (1), insbesondere zur Erfassung von deren Abstand zum Fahrzeug (1) und Geschwindigkeit und/oder Relativgeschwindigkeit zum Fahrzeug (1).
  5. Fahrzeug (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, umfassend eine Positionsermittlungsvorrichtung, ausgebildet und eingerichtet zur Ermittlung einer aktuellen Position des Fahrzeugs (1).
  6. Fahrzeug (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, umfassend eine Kommunikationsvorrichtung, ausgebildet und eingerichtet zur Kommunikation mit einer fahrzeugexternen Einrichtung, insbesondere Informationsbereitstellungseinrichtung, insbesondere mit einem fahrzeugexternen Server.
  7. Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei, insbesondere bei einer erkannten und/oder prognostizierten Absicht eines anderen Verkehrsteilnehmers (2), welcher sich seitlich vor dem Fahrzeug (1) auf einer zu einer Fahrspur (FS1) des Fahrzeugs (1) benachbarten Fahrspur (FS2) befindet, zum Wechsel auf die Fahrspur (FS1) des Fahrzeugs (1), eine als Spurwechselgestattungsinformation (SI) ausgebildete Information auf der Frontanzeigeeinheit (8) angezeigt wird.
  8. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Spurwechselgestattungsinformation (SI) mittels Symbolen und/oder Schriftzeichen angezeigt wird.
  9. Verfahren nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass eine Längsregelung des Fahrzeugs (1) derart durchgeführt wird, dass dem anderen Verkehrsteilnehmer (2) der Wechsel auf die Fahrspur (FS1) des Fahrzeugs (1) ermöglicht wird.
  10. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass eine Lücke zu einem auf der Fahrspur (FS1) des Fahrzeugs (1) vorausfahrenden weiteren Verkehrsteilnehmer (3) vergrößert wird und/oder eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs (1) reduziert wird, um dem anderen Verkehrsteilnehmer (2) den Wechsel auf die Fahrspur (FS1) des Fahrzeugs (1) zu ermöglichen.
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