CN111332291A - 车辆控制装置和车辆控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种车辆控制装置和车辆控制方法。车辆控制装置(12)具有车间距离确定部(60)和跟随控制部(62)，其中，所述车间距离确定部(60)确定车间距离；所述跟随控制部(62)根据由车间距离确定部确定的车间距离来进行使本车辆跟随前方行驶车辆(70)的跟随控制，跟随控制具有第1控制状态(A)和第2控制状态(B)，其中所述第2控制状态(B)是指驾驶员的负担比第1控制状态轻、或者自动化程度比第1控制状态高的控制状态，在第2控制状态下车间距离确定部能确定的车间距离的最小值(LBS)比在第1控制状态下车间距离确定部能确定的车间距离的最小值(LAS)大。据此，能按照控制状态来适当设定车间距离。

Description

车辆控制装置和车辆控制方法
技术领域
本发明涉及一种车辆控制装置和车辆控制方法。
背景技术
在日本发明专利授权公报特许第4743251号中公开一种跟随控制装置，该跟随控制装置按照周边车辆的行驶状态来设定第1车间距离，且按照驾驶员的喜好来设定第2车间距离，根据第1车间距离和第2车间距离来设定目标车间距离。在日本发明专利授权公报特许第4743251号中，根据第1车间距离和第2车间距离来设定目标车间距离，因此，能确保考虑到周边环境和驾驶员的喜好的车间距离。
发明内容
然而，在日本发明专利授权公报特许第4743251号所公开的技术中，还可能存在车间距离不一定被适当地设定的情况。
本发明的目的在于，提供一种能按照控制状态来适当地设定车间距离的车辆控制装置和车辆控制方法。
本发明一方式所涉及的车辆控制装置具有车间距离确定部(决定部)和跟随控制部，其中，所述车间距离确定部确定(决定)本车辆与前方行驶车辆之间的距离即车间距离；所述跟随控制部根据由所述车间距离确定部确定的所述车间距离来进行使本车辆跟随所述前方行驶车辆的跟随控制，所述跟随控制具有第1控制状态和第2控制状态，其中所述第2控制状态是指驾驶员的负担比所述第1控制状态轻、或者自动化程度比所述第1控制状态高的控制状态，在所述第2控制状态下所述车间距离确定部能确定的所述车间距离的最小值比在所述第1控制状态下所述车间距离确定部能确定的所述车间距离的最小值大。
本发明的另一方式所涉及的车辆控制装置具有车间距离确定部和跟随控制部，其中，所述车间距离确定部确定本车辆与前方行驶车辆之间的距离即车间距离；所述跟随控制部根据由所述车间距离确定部确定的所述车间距离来进行使本车辆跟随所述前方行驶车辆的跟随控制，所述跟随控制具有第1控制状态和第2控制状态，其中所述第2控制状态是指驾驶员的负担比所述第1控制状态轻、或者自动化程度比所述第1控制状态高的控制状态，在所述第2控制状态下所述车间距离确定部能调整的所述车间距离的最大可调整范围比在所述第1控制状态下所述车间距离确定部能调整的所述车间距离的最大可调整范围窄。
本发明的又一方式所涉及的车辆控制装置具有相对位置关系确定部、车间距离确定部和跟随控制部，其中，所述相对位置关系确定部确定本车辆与前方行驶车辆的相对位置关系；所述车间距离确定部根据由所述相对位置关系确定部确定的所述相对位置关系确定所述本车辆与所述前方行驶车辆之间的距离即车间距离；所述跟随控制部根据由所述车间距离确定部确定的所述车间距离来进行使本车辆跟随所述前方行驶车辆的跟随控制，所述跟随控制具有第1控制状态和第2控制状态，其中，所述第2控制状态是指驾驶员的负担比所述第1控制状态轻、或者自动化程度比所述第1控制状态高的控制状态，所述车间距离确定部在所述第1控制状态下，根据由所述相对位置关系确定部基于用户的操作确定的所述相对位置关系来确定所述车间距离，在所述第2控制状态下根据预先规定的距离确定所述车间距离。
本发明的又一方式所涉及的车辆控制方法具有以下步骤：确定本车辆与前方行驶车辆之间的距离即车间距离的步骤；根据在确定所述车间距离的步骤中确定的所述车间距离来进行使本车辆跟随所述前方行驶车辆的跟随控制的步骤，所述跟随控制具有第1控制状态和第2控制状态，其中所述第2控制状态是指驾驶员的负担比所述第1控制状态轻，或者自动化程度比所述第1控制状态高的控制状态，在所述第2控制状态下的确定所述车间距离的步骤中能确定的所述车间距离的最小值比在所述第1控制状态下的确定所述车间距离的步骤中能确定的所述车间距离的最小值大。
本发明的又一方式所涉及的车辆控制方法具有以下步骤：确定本车辆与前方行驶车辆之间的距离即车间距离的步骤；根据在确定所述车间距离的步骤中确定的所述车间距离来进行使本车辆跟随所述前方行驶车辆的跟随控制的步骤，所述跟随控制具有第1控制状态和第2控制状态，其中所述第2控制状态是指驾驶员的负担比所述第1控制状态轻，或者自动化程度比所述第1控制状态高的控制状态，在所述第2控制状态下能调整的所述车间距离的最大可调整范围比在所述第1控制状态下能调整的所述车间距离的最大可调整范围窄。
本发明的又一方式所涉及的车辆控制方法具有以下步骤：确定本车辆与前方行驶车辆的相对位置关系的步骤；根据在确定所述相对位置关系的步骤中确定的所述相对位置关系来确定所述本车辆与所述前方行驶车辆之间的距离即车间距离的步骤；根据在确定所述车间距离的步骤中确定的所述车间距离来进行使本车辆跟随所述前方行驶车辆的跟随控制的步骤，所述跟随控制具有第1控制状态和第2控制状态，其中所述第2控制状态是指驾驶员的负担比所述第1控制状态轻、或者自动化程度比所述第1控制状态高的控制状态，在所述第1控制状态下，根据基于用户的操作确定的所述相对位置关系来确定所述车间距离，在所述第2控制状态下，根据预先规定的距离来确定所述车间距离。
根据本发明，能够提供一种能按照控制状态来适当地设定车间距离的车辆控制装置和车辆控制方法。
根据参照附图对以下实施方式进行的说明，上述的目的、特征和优点应易于被理解。
附图说明
图1是表示具有一实施方式的车辆控制装置的车辆的框图。
图2A～图2C是概念性表示各控制状态下的车间距离的例子的图。
图3是表示一实施方式的车辆控制装置的动作例的流程图。
图4是表示一实施方式的车辆控制装置的动作例的流程图。
图5是表示一实施方式的车辆控制装置的动作例的流程图。
图6是表示一实施方式的车辆控制装置的动作例的流程图。
图7A～图7C是概念性表示各控制状态下的车间距离的其他例子的图。
具体实施方式
下面，列举优选的实施方式且参照附图对本发明的车辆控制装置和车辆控制方法详细进行说明。
[一实施方式]
使用附图对一实施方式的车辆控制装置和车辆控制方法进行说明。图1是表示具有本实施方式的车辆控制装置的车辆的框图。
车辆(本车辆)10具有车辆控制装置12、即车辆控制ECU(Electronic ControlUnit)。车辆10还具有外界传感器14、车体行为传感器16、车辆操作传感器18、通信部20和HMI(人机接口)22。车辆10还具有驱动装置24、制动装置26、操舵装置28、导航装置30和定位部33。
外界传感器14获取外界信息、即车辆10的周边信息。外界传感器14具有多个摄像头32和多个雷达34。外界传感器14还具有多个LiDAR(Light Detection And Ranging：光探测和测距、Laser Imaging Detection and Ranging：激光成像探测与测距)36。
由摄像头(拍摄部)32获取到的信息、即摄像头信息被从摄像头32提供给车辆控制装置12。作为摄像头信息，能够举出拍摄信息等。摄像头信息与后述的雷达信息和LiDAR信息组合，构成外界信息。在图1中，图示出1个摄像头32，但实际上具有多个摄像头32。
雷达34向车辆10外部发射发射波，且接收所发射的发射波中被检测物体反射而返回来的反射波。作为发射波，例如能够举出电磁波等。作为电磁波，例如能够举出毫米波等。作为检测物体，例如能够举出包括前方行驶车辆70的其他车辆等。雷达34根据反射波等生成雷达信息(反射波信号)。雷达34将生成的该雷达信息提供给车辆控制装置12。在图1中，图示出1个雷达34，但实际上车辆10具有多个雷达34。另外，雷达34并不限定于毫米波雷达。例如，也可以使用激光雷达、超声波传感器等作为雷达34。
LiDAR36向车辆10的全方位连续发射激光，根据发射的激光的反射波测定反射点的三维位置，且输出与该三维位置有关的信息、即三维信息。LiDAR36将该三维信息、即LiDAR信息供给至车辆控制装置12。在图1中图示出1个LiDAR36，但实际上车辆10具有多个LiDAR36。
车体行为传感器16获取与车辆10的行为有关的信息、即车体行为信息。车体行为传感器16包括未图示的车速传感器、未图示的车轮速度传感器、未图示的加速度传感器和未图示的偏航角速率传感器。车速传感器检测车辆10的速度、即车速。另外，车速传感器还检测车辆10的行进方向。车轮速度传感器检测未图示的车轮的速度、即车轮速度。加速度传感器检测车辆10的加速度。加速度包括前后加速度、横向加速度和上下加速度。另外，也可以为仅局部方向的加速度由加速度传感器来检测。偏航角速率传感器检测车辆10的偏航角速率。
车辆操作传感器(驾驶操作传感器)18获取与用户(驾驶员)的驾驶操作有关的信息、即驾驶操作信息。车辆操作传感器18包括未图示的加速踏板传感器、未图示的制动踏板传感器、未图示的舵角传感器和未图示的操舵扭矩传感器。加速踏板传感器检测未图示的加速踏板的操作量。制动踏板传感器检测未图示的制动踏板的操作量。舵角传感器检测未图示的方向盘的舵角。操舵扭矩传感器检测施加于方向盘的扭矩。
通信部20在与未图示的外部设备之间进行无线通信。外部设备例如能够包括未图示的外部服务器等。通信部20可以相对于车辆10不能拆装，也可以相对于车辆10可拆装。作为相对于车辆10可拆装的通信部20，例如能够举出移动电话机、智能手机等。
HMI22受理用户(乘员)的操作输入，并且通过视觉、听觉或者触觉来向用户提供各种信息。HMI22例如包括自动驾驶开关(驾驶辅助开关)38、显示器40、接触传感器42、摄像头44和扬声器46。
自动驾驶开关38是用于供用户指示自动驾驶的开始和停止的开关。自动驾驶开关38包括未图示的开始开关和未图示的停止开关。开始开关按照用户的操作向车辆控制装置12输出开始信号。停止开关按照用户的操作向车辆控制装置12输出停止信号。
显示器(显示部)40例如包括液晶面板、有机EL面板等。在此，以显示器40为触摸屏的情况为例进行说明，但并不限定于此。
接触传感器42是用于检测用户(驾驶员)是否正触碰方向盘的传感器。从接触传感器42输出的信号被供给至车辆控制装置12。车辆控制装置12能够根据从接触传感器42供给的信号，判定用户是否正触碰方向盘。
摄像头44拍摄车辆10的内部、即未图示的车厢内。摄像头44例如可以设置于未图示的仪表板，也可以设置于未图示的车顶。另外，摄像头44可以设置为只拍摄驾驶员，也可以设置为拍摄各个乘员。摄像头44将通过拍摄车厢内而获取到的信息、即图像信息输出给车辆控制装置12。
扬声器(告知部)46用于通过语音向用户提供各种信息。车辆控制装置12使用扬声器46输出各种通知、警报等。
驱动装置(驱动力控制系统)24具有未图示的驱动ECU和未图示的驱动源。驱动ECU通过控制驱动源来控制车辆10的驱动力(扭矩)。作为驱动源，例如能够举出发动机、驱动马达等。驱动ECU根据用户对加速踏板的操作来控制驱动源，据此能控制驱动力。另外，驱动ECU根据从车辆控制装置12供给的指令来控制驱动源，据此能控制驱动力。驱动源的驱动力通过未图示的变速器等传递给未图示的车轮。
制动装置(制动力控制系统)26具有未图示的制动ECU和未图示的制动机构。制动机构通过制动马达、液压机构等使制动部件进行工作。制动ECU根据用户对制动踏板的操作来控制制动机构，据此能控制制动力。另外，制动ECU根据从车辆控制装置12供给的指令来控制制动机构，据此能控制制动力。
操舵装置(操舵系统)28具有未图示的操舵ECU、即EPS(电动助力转向系统)ECU和未图示的操舵马达。操舵ECU通过根据用户对方向盘的操作控制操舵马达，来控制车轮(转向轮)的朝向。另外，操舵ECU通过根据从车辆控制装置12供给的指令控制操舵马达，来控制车轮的朝向。另外，也可以通过改变对左右车轮的扭矩分配和制动力分配来进行操舵。
导航装置30具有未图示的GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统)传感器。另外，导航装置30还具有未图示的运算部和未图示的存储部。GNSS传感器检测车辆10的当前位置。运算部从存储于存储部的地图数据库中读出与由GNSS传感器检测到的当前位置对应的地图信息。运算部使用该地图信息，确定从当前位置至目的地的目标路径。另外，目的地由用户通过HMI22输入。如上所述，显示器40为触摸屏。通过用户操作触摸屏来进行目的地的输入。导航装置30将制成的目标路径输出给车辆控制装置12。车辆控制装置12将该目标路径提供给HMI22。HMI22将该目标路径显示于显示器40。
定位部33具有GNSS48。定位部33还具有IMU(Inertial Measurement Unit，惯性测量装置)50和地图数据库(地图DB)52。定位部33适当使用由GNSS48得到的信息、由IMU50得到的信息、存储于地图数据库52的地图信息，确定车辆10的位置。
车辆控制装置12具有运算部54和存储部56。运算部54负责车辆控制装置12的整体控制。运算部54例如由CPU(Central Processing Unit)构成。运算部54通过根据存储于存储部56的程序控制各部，来执行车辆控制。
运算部54具有相对位置关系确定部58、车间距离确定部60和跟随控制部62。相对位置关系确定部58、车间距离确定部60和跟随控制部62能够通过由运算部54执行存储于存储部56的程序来实现。
存储部56包括未图示的易失性存储器和未图示的非易失性存储器。作为易失性存储器，例如能够举出RAM(Random Access Memory)等。作为非易失性存储器，例如能够举出ROM(Read Only Memory)、闪存存储器等。外界信息、车体行为信息、车辆操作信息等例如被存储于易失性存储器。程序、表、映射等例如被存储于非易失性存储器。
相对位置关系确定部58根据用户的操作，确定本车辆10与前方行驶车辆70的相对位置关系、即相对位置关系。相对位置关系表示本车辆10与前方行驶车辆70之间的距离的程度、即车间距离的程度。相对位置关系例如能够设为S(小)、M(中)、L(大)、XL(特大)这4个等级，但并不限定于此。相对位置关系也可以为2个等级，也可以为3个等级，也可以为5个等级以上。如上所述，显示器40是触摸屏。通过用户操作触摸屏，进行相对位置关系S、M、L、XL的输入。另外，在此，以通过操作触摸屏进行相对位置关系S、M、L、XL的输入的情况为例进行说明，但并不限定于此。也可以在HMI22上设置用于输入相对位置关系S、M、L、XL的开关等。并且，也可以构成为，通过用户操作该开关，来输入相对位置关系S、M、L、XL。
本车辆10跟随前方行驶车辆70的控制即跟随控制例如具有控制状态A、控制状态B和控制状态C。控制状态B是驾驶员的负担比控制状态A轻，或者自动化程度比控制状态A高的控制状态。在控制状态A下，例如需要驾驶员把持方向盘，但在控制状态B下，例如不需要驾驶员把持方向盘。控制状态C是驾驶员的负担比控制状态B轻，或者自动化程度比控制状态B高的控制状态。
图2A是概念性表示控制状态A下的车间距离的例子的图。在控制状态A下，车间距离如下所述。即，在相对位置关系为S的情况下，车间距离为LAS。在相对位置关系为M的情况下，车间距离为LAM。在相对位置关系为L的情况下，车间距离为LAL。在相对位置关系为XL的情况下，车间距离为LAXL。另外，当对控制状态A下的一般车间距离进行说明时，使用符号LA，当对控制状态A下的各个车间距离进行说明时，使用符号LAS、LAM、LAL、LAXL。车间距离LA按照车辆10的速度而变化。
图2B是概念性表示控制状态B下的车间距离例的图。在控制状态B下，车间距离如下所述。即，在相对位置关系为S的情况下，车间距离为LBS。在相对位置关系为M的情况下，车间距离为LBM。在相对位置关系为L的情况下，车间距离为LBL。在相对位置关系为XL的情况下，车间距离为LBXL。另外，车间距离LBS、LBM、LBL、LBXL按照车辆10的速度而变化。另外，当对控制状态B下的一般车间距离进行说明时，使用符号LB，当对控制状态B下的各个车间距离进行说明时，使用符号LBS、LBM、LBL、LBXL。车间距离LB按照车辆10的速度而变化。
图2C是概念性表示控制状态C下的车间距离例的图。控制状态C下的车间距离为LC。车间距离LC按照车辆10的速度而变化。
车间距离确定部60根据由相对位置关系确定部58确定的相对位置关系S、M、L、XL确定车间距离LA、LB。更具体而言，车间距离确定部60根据相对位置关系S、M、L、XL和车速确定车间距离LA、LB。表示相对位置关系S、M、L、XL、车速和车间距离LA、LB的关系的表被预先存储于存储部56。车间距离确定部60使用该表确定车间距离LA、LB。另外，在此，以使用表的情况为例进行说明，但并不限定于此。例如也可以根据规定的计算式来计算车间距离LA、LB。规定的计算式是表示相对位置关系S、M、L、XL、车速和车间距离LA、LB的关系的式子。
在控制状态B下车间距离确定部60能确定的车间距离的最小值、即车间距离LBS比在控制状态A下车间距离确定部60能确定的车间距离的最小值、即车间距离LAS大。换言之，在相对位置关系被设定为S的情况下，控制状态B下的车间距离LBS比控制状态A下的车间距离LAS长。
车间距离LBS比车间距离LAS长是由于以下理由。即，控制状态B下的驾驶员的负担比控制状态A下的驾驶员的负担轻，或者控制状态B下的自动化程度比控制状态A下的自动化程度高。在控制状态A下，例如需要驾驶员把持方向盘，但在控制状态B下，例如不需要驾驶员把持方向盘。在这样的情况下，在控制状态B下达到驾驶员能进行车辆10的操作的状态之前所需的时间、即驾驶移交所需的时间比在控制状态A下长。因此，车间距离LBS被设定得比车间距离LAS长。
根据同样的理由，车间距离LBM被设定得比车间距离LAM长。另外，根据同样的理由，车间距离LBL被设定得比车间距离LAL长。另外，根据同样的理由，车间距离LBXL被设定得比车间距离LAXL长。
在控制状态B下车间距离确定部60能调整的车间距离的最大可调整范围ΔLB(参照图2B)比在控制状态A下车间距离确定部60能调整的车间距离的最大可调整范围ΔLA(参照图2A)窄。最大可调整范围ΔLB比最大可调整范围ΔLA窄是由于车间距离LBS被设定得比车间距离LAS长。
车间距离确定部60在控制状态C下根据预先规定的距离来确定车间距离LC。即，车间距离确定部60在控制状态C下将车间距离LC作为规定距离。例如在发生拥堵等情况下能采用控制状态C。因此，控制状态C下的本车辆10的速度的上限比控制状态A、B下的本车辆10的速度的上限低。
为了防止拥堵时的情况下被其他车辆加塞，控制状态C下的车间距离LC比相对位置关系最大时的控制状态A、B下的车间距离LAXL、LBXL短。
当在控制状态A下相对位置关系S、M、L、XL被改变时，车间距离确定部60能够在控制状态B下，根据改变后的相对位置关系S、M、L、XL确定车间距离LBS、LBM、LBL、LBXL。当在控制状态B下相对位置关系S、M、L、XL被改变时，车间距离确定部60能够在控制状态A下，根据改变后的相对位置关系S、M、L、XL确定车间距离LAS、LAM、LAL、LAXL。这样，当在控制状态A和控制状态B中的一种控制状态下相对位置关系S、M、L、XL被改变时，车间距离确定部60如以下那样进行动作。即，车间距离确定部60在控制状态A和控制状态B中的另一种控制状态下根据改变后的相对位置关系S、M、L、XL确定车间距离LAS～LAXL、LBS～LBXL。
当本车辆10处于停车状态时通过相对位置关系确定部58改变了相对位置关系S、M、L、XL的情况下，跟随控制部62能够如以下那样进行动作。即，跟随控制部62能够在本车辆10起步后，适用根据改变后的相对位置关系S、M、L、XL由车间距离确定部60确定的车间距离LAS～LAXL、LBS～LBXL。
车间距离确定部60例如能够根据由相对位置关系确定部58确定的相对位置关系S、M、L、XL来确定使本车辆10停车时的车间距离LAS～LAXL、LBS～LBXL。
跟随控制部62根据由车间距离确定部60确定的车间距离LAS～LAXL、LBS～LBXL进行跟随前方行驶车辆70的跟随控制。
对本实施方式的车辆控制装置12的动作进行说明。图3和图4是表示本实施方式的车辆控制装置的动作例的流程图。
在步骤S1中，运算部54判定当前的控制状态是否为控制状态C。在当前的控制状态为控制状态C的情况下(在步骤S1中为是)，进入步骤S2。在当前的控制状态不是控制状态C的情况下(在步骤S1中为否)，进入步骤S3。
在步骤S2中，车间距离确定部60根据预先规定的距离确定车间距离LC。在此之后，进入步骤S18。
在步骤S3中，运算部54判定当前的控制状态是否为控制状态B。在当前的控制状态为控制状态B的情况下(在步骤S3中为是)，进入步骤S4。在当前的控制状态不是控制状态B的情况下(在步骤S3中为否)，进入步骤S11(参照图4)。
在步骤S4中，相对位置关系确定部58判定相对位置关系是否被设定为S。在相对位置关系被设定为S的情况下(在步骤S4中为是)，进入步骤S5。在相对位置关系没有被设定为S的情况下(在步骤S4中为否)，进入步骤S6。
在步骤S5中，车间距离确定部60根据相对位置关系S确定车间距离LBS。更具体而言，车间距离确定部60根据相对位置关系S和车辆10的速度确定车间距离LBS。在此之后，进入步骤S18。
在步骤S6中，相对位置关系确定部58判定相对位置关系是否被设定为M。在相对位置关系被设定为M的情况下(在步骤S6中为是)，进入步骤S7。在相对位置关系没有被设定为M的情况下(在步骤S6中为否)，进入步骤S8。
在步骤S7中，车间距离确定部60根据相对位置关系M确定车间距离LBM。更具体而言，车间距离确定部60根据相对位置关系M和车辆10的速度确定车间距离LBM。在此之后，进入步骤S18。
在步骤S8中，相对位置关系确定部58判定相对位置关系是否被设定为L。在相对位置关系被设定为L的情况下(在步骤S8为是)，进入步骤S9。在相对位置关系没有被设定为L的情况下(在步骤S8中为否)，即,在相对位置关系为XL的情况下，进入步骤S10。
在步骤S9中，车间距离确定部60根据相对位置关系L确定车间距离LBL。更具体而言，车间距离确定部60根据相对位置关系L和车辆10的速度确定车间距离LBL。在此之后，进入步骤S18。
在步骤S10中，车间距离确定部60根据相对位置关系XL确定车间距离LBXL。更具体而言，车间距离确定部60根据相对位置关系XL和车辆10的速度确定车间距离LBXL。在此之后，进入步骤S18。
在步骤S11中，相对位置关系确定部58判定相对位置关系是否被设定为S。在相对位置关系被设定为S的情况下(在步骤S11中为是)，进入步骤S12。在相对位置关系没有被设定为S的情况下(在步骤S11中为否)，进入步骤S13。
在步骤S12中，车间距离确定部60根据相对位置关系S确定车间距离LAS。更具体而言，车间距离确定部60根据相对位置关系S和车辆10的速度确定车间距离LAS。在此之后，进入步骤S18。
在步骤S13中，相对位置关系确定部58判定相对位置关系是否被设定为M。在相对位置关系被设定为M的情况下(在步骤S13中为是)，进入步骤S14。在相对位置关系没有被设定为M的情况下(在步骤S13中为否)，进入步骤S15。
在步骤S14中，车间距离确定部60根据相对位置关系M确定车间距离LAM。更具体而言，车间距离确定部60根据相对位置关系M和车辆10的速度，确定车间距离LAM。在此之后，进入步骤S18。
在步骤S15中，相对位置关系确定部58判定相对位置关系是否被设定为L。在相对位置关系被设定为L的情况下(在步骤S15中为是)，进入步骤S16。在相对位置关系没有被设定为L的情况下(在步骤S15中为否)，即，在相对位置关系为XL的情况下，进入步骤S17。
在步骤S16中，车间距离确定部60根据相对位置关系L确定车间距离LAL。更具体而言，车间距离确定部60根据相对位置关系L和车辆10的速度确定车间距离LAL。在此之后，进入步骤S18。
在步骤S17中，车间距离确定部60根据相对位置关系XL确定车间距离LAXL。更具体而言，车间距离确定部60根据相对位置关系XL和车辆10的速度确定车间距离LAXL。在此之后，进入步骤S18。
在步骤S18中，跟随控制部62根据由车间距离确定部60确定的车间距离LAS～LAXL、LBS～LBXL、LC，进行跟随前方行驶车辆70的跟随控制。
图5是表示本实施方式的车辆控制装置的动作例的流程图。
在步骤S21中，相对位置关系确定部58判定是否通过用户的操作进行了相对位置关系的改变。在进行了相对位置关系的改变的情况下(在步骤S21中为是)，进入步骤S22。在没有进行相对位置关系的改变的情况下(在步骤S21中为否)，图5所示的处理结束。
在步骤S22中，运算部54判定是否通过跟随控制部62进行了控制状态的改变。在进行了控制状态的改变的情况下(在步骤S22中为是)，进入步骤S23。在没有进行控制状态的改变的情况下(在步骤S22中为否)，重复步骤S22。
在步骤S23中，车间距离确定部60进行以下处理。即，在改变后的控制状态为控制状态A的情况下，车间距离确定部60根据改变后的相对位置关系S、M、L、XL确定车间距离LAS～LAXL。在改变后的控制状态为控制状态B的情况下，车间距离确定部60根据改变后的相对位置关系S、M、L、XL确定车间距离LBS～LBXL。另外，在改变后的控制状态为控制状态C的情况下，车间距离确定部60不根据改变后的相对位置关系S、M、L、XL而确定车间距离LC。
图6是表示本实施方式的车辆控制装置的动作例的流程图。
在步骤S31中，运算部54判定在车辆10处于停车状态时相对位置关系是否被改变。在车辆10处于停车状态时相对位置关系被改变的情况下(在步骤S31中为是)，进入步骤S32。在车辆10处于停车状态时相对位置关系未被改变的情况下(在步骤S31中为否)，图6所示的处理结束。
在步骤S32中，运算部54判定车辆10是否已起步。在车辆10已起步的情况下(在步骤S32中为是)，进入步骤S33。在车辆10没有起步的情况下(在步骤S32中为否)，重复步骤S32。
在步骤S33中，跟随控制部62适用由车间距离确定部60根据改变后的相对位置关系S、M、L、XL而确定的车间距离LAS～LAXL、LBS～LBXL。
这样，根据本实施方式，根据基于用户的操作而确定的相对位置关系S、M、L、XL来确定车间距离LAS～LAXL、LBS～LBXL。因此，根据本实施方式，能够设定与用户的驾驶能力等对应的适当的车间距离LAS～LAXL、LBS～LBXL。
并且，根据本实施方式，按照当前的控制状态A、B、C确定车间距离LAS～LAXL、LBS～LBXL、LC。因此，根据本实施方式，能够设定与控制状态A、B、C对应的适当的车间距离LAS～LAXL、LBS～LBXL、LC。
[变形实施方式]
以上说明了关于本发明的优选的实施方式，但本发明并不限定于上述实施方式，在没有脱离本发明的要旨的范围内能够进行各种改变。
例如，各控制状态下的车间距离也可以如以下那样设定。图7A是概念性表示控制状态A下的车间距离的其他例子的图。在控制状态A下，能将相对位置关系设定为S、M、L、XL中的任一种。图7B是概念性表示控制状态B下的车间距离的其他例子的图。在控制状态B下能将相对位置关系设定为M、L或者XL，不能设定为S。图7C是概念性表示控制状态C下的车间距离的其他例子的图。在控制状态C下能够将相对位置关系设定为L或者XL，但不能设定为S、M。在控制状态B下车间距离确定部60能调整的车间距离的最大可调整范围ΔLB比在控制状态A下车间距离确定部60能够调整的车间距离的最大可调整范围ΔLA窄。另外，在控制状态C下车间距离确定部60能调整的车间距离的最大可调整范围ΔLC比在控制状态B下车间距离确定部60能调整的车间距离的最大可调整范围ΔLB窄。当在控制状态A下相对位置关系例如被设定为S的状态下控制状态例如从A转移至B时，相对位置关系确定部58将控制状态B下的相对位置关系例如设定为M。在该情况下，也可以使用扬声器46等向用户通知相对位置关系被从S改变为M的情况。当在控制状态B下相对位置关系例如被设定为M的状态下控制状态例如从B转移至A时，相对位置关系确定部58将控制状态A下的相对位置关系例如设定为S。在该情况下，也可以使用扬声器46等向用户告知相对位置关系被从M改变为S的情况。
另外，也可以为：无论在控制状态A下还是在控制状态B下，由用户操作的相对位置关系均为S、M、L、XL(参照图7A)，通过相对位置关系确定部58进行以下处理。例如，当在控制状态A下由用户将相对位置关系例如操作为S时，通过相对位置关系确定部58将相对位置关系设定为S(参照图7A)。另一方面，当在控制状态B下由用户将相对位置关系例如操作为S时，通过相对位置关系确定部58将相对位置关系设定为M(参照图7B)。这样，也可以通过相对位置关系确定部58对用户的操作进行规定的变换处理。
将上述实施方式总结如下。
车辆控制装置(12)具有车间距离确定部(60)和跟随控制部(62)，其中，所述车间距离确定部(60)确定本车辆(10)与前方行驶车辆(70)之间的距离即车间距离(LAS～LAXL、LBS～LBXL)；所述跟随控制部(62)根据由所述车间距离确定部确定的所述车间距离进行跟随所述前方行驶车辆的跟随控制，所述跟随控制具有第1控制状态(A)和第2控制状态(B)，其中所述第2控制状态(B)是指驾驶员的负担比所述第1控制状态轻，或者自动化程度比所述第1控制状态高的控制状态，在所述第2控制状态下所述车间距离确定部能确定的所述车间距离的最小值(LBS)比在所述第1控制状态下所述车间距离确定部能确定的所述车间距离的最小值(LAS)大。第2控制状态的情况下达到驾驶员能进行车辆的操作的状态之前所需的时间比第1控制状态的情况下长，因此，在第2控制状态下，优选为将车间距离设定得比第1控制状态的情况下长。根据这样的结构，能够按照控制状态适当设定车间距离。
车辆控制装置具有车间距离确定部和跟随控制部，其中，所述车间距离确定部确定本车辆与前方行驶车辆之间的距离即车间距离；所述跟随控制部根据由所述车间距离确定部确定的所述车间距离进行跟随所述前方行驶车辆的跟随控制，所述跟随控制具有第1控制状态和第2控制状态，其中所述第2控制状态是指驾驶员的负担比所述第1控制状态轻，或者自动化程度比所述第1控制状态高的控制状态，在所述第2控制状态下所述车间距离确定部能调整的所述车间距离的最大可调整范围(ΔLB)比在所述第1控制状态下所述车间距离确定部能调整的所述车间距离的最大可调整范围(ΔLA)窄。根据这样的结构，能够按照控制状态适当设定车间距离。
也可以为：还具有相对位置关系确定部(58)，该相对位置关系确定部(58)根据用户的操作确定所述本车辆与所述前方行驶车辆的相对位置关系(S、M、L、XL)，所述车间距离确定部根据由所述相对位置关系确定部确定的所述相对位置关系，来确定所述车间距离。根据这样的结构，用户能够适当设定相对位置关系。
也可以为：当在所述第1控制状态和所述第2控制状态中的一种控制状态下所述相对位置关系被改变时，所述车间距离确定部在所述第1控制状态和所述第2控制状态中的另一种控制状态下，根据改变后的所述相对位置关系确定所述车间距离。根据这样的结构，即使在控制状态发生转变的情况下，在转变前的控制状态下设定的相对位置关系即使在转变后的控制状态下也被继承保持，因此能够防止操作变得烦杂。
也可以为：在当所述本车辆处于停车状态时所述相对位置关系被改变的情况下，所述跟随控制部在所述本车辆起步后适用由所述车间距离确定部根据改变后的所述相对位置关系确定的所述车间距离。根据这样的结构，处于停车状态的本车辆不会为了调整车间距离而开始移动。根据这样的结构，能够防止车辆发生给用户带来不适感的行为。
也可以为：所述车间距离确定部根据所述相对位置关系确定使所述本车辆停车时的所述车间距离。根据这样的结构，能够防止在车辆处于停车状态时产生给用户带来不适感的行为。
也可以为：所述相对位置关系最小时的所述第2控制状态下的所述车间距离比所述相对位置关系最小时的所述第1控制状态下的所述车间距离长。在第2控制状态下达到驾驶员能进行车辆的操作的状态之前所需的时间比第1控制状态的情况下长，因此，在第2控制状态下，优选为将车间距离设定得比第1控制状态长。根据这样的结构，能够按照控制状态适当设定车间距离。
车辆控制装置具有相对位置关系确定部、车间距离确定部和跟随控制部，其中，所述相对位置关系确定部确定本车辆与前方行驶车辆的相对位置关系；所述车间距离确定部根据由所述相对位置关系确定部确定的所述相对位置关系确定所述本车辆与所述前方行驶车辆之间的距离即车间距离；所述跟随控制部根据由所述车间距离确定部确定的所述车间距离进行跟随所述前方行驶车辆的跟随控制，所述跟随控制具有第1控制状态(A、B)和第2控制状态(C)，其中所述第2控制状态(C)是指驾驶员的负担比所述第1控制状态轻，或者自动化程度比所述第1控制状态高的控制状态，所述车间距离确定部在所述第1控制状态下，根据基于用户的操作而由所述相对位置关系确定部确定的所述相对位置关系来确定所述车间距离(LAS～LAXL、LBS～LBXL)，在所述第2控制状态下根据预先规定的距离确定所述车间距离(LC)。根据这样的结构，能够按照控制状态适当设定车间距离。
也可以为：所述第2控制状态下的所述本车辆的速度的上限比所述第1控制状态下的所述本车辆的速度的上限低。
也可以为：所述第2控制状态下的所述车间距离(LC)比所述相对位置关系最大时的所述第1控制状态下的所述车间距离(LAXL、LBXL)短。根据这样的结构，能够防止拥堵时被其他车辆加塞。
车辆控制方法具有以下步骤：确定本车辆与前方行驶车辆之间的距离即车间距离的步骤(S5、S7、S9、S10、S12、S14、S16、S17)；根据在确定所述车间距离的步骤中确定的所述车间距离进行跟随所述前方行驶车辆的跟随控制的步骤(S18)，所述跟随控制具有第1控制状态和第2控制状态，其中所述第2控制状态是指驾驶员的负担比所述第1控制状态轻，或者自动化程度比所述第1控制状态高的控制状态，在所述第2控制状态下的确定所述车间距离的步骤中能确定的所述车间距离的最小值比在所述第1控制状态下的确定所述车间距离的步骤中能确定的所述车间距离的最小值大。
车辆控制方法具有：确定本车辆与前方行驶车辆之间的距离即车间距离的步骤；根据在确定所述车间距离的步骤中确定的所述车间距离进行跟随所述前方行驶车辆的跟随控制的步骤，所述跟随控制具有第1控制状态和第2控制状态，其中所述第2控制状态是指驾驶员的负担比所述第1控制状态轻，或者自动化程度比所述第1控制状态高的控制状态，在所述第2控制状态下能调整的所述车间距离的最大可调整范围比在所述第1控制状态下能调整的所述车间距离的最大可调整范围窄。
车辆控制方法具有以下步骤：确定本车辆与前方行驶车辆的相对位置关系的步骤(S4、S6、S8、S11、S13、S15)；根据在确定所述相对位置关系的步骤中确定的所述相对位置关系确定所述本车辆与所述前方行驶车辆之间的距离即车间距离的步骤(S5、S7、S9、S10、S12、S14、S16、S17)；根据在确定所述车间距离的步骤中确定的所述车间距离进行跟随所述前方行驶车辆的跟随控制的步骤(S18)，所述跟随控制具有第1控制状态(A、B)和第2控制状态(C)，其中所述第2控制状态(C)是指驾驶员的负担比所述第1控制状态轻，或者自动化程度比所述第1控制状态高的控制状态，在所述第1控制状态下，根据基于用户的操作确定的所述相对位置关系来确定所述车间距离(LAS～LAXL、LBS～LBXL)，在所述第2控制状态下根据预先规定的距离确定所述车间距离(LC)。

Claims (18)

1.一种车辆控制装置，其特征在于，
具有车间距离确定部和跟随控制部，其中，
所述车间距离确定部确定本车辆与前方行驶车辆之间的距离即车间距离；
所述跟随控制部根据由所述车间距离确定部确定的所述车间距离来进行使本车辆跟随所述前方行驶车辆的跟随控制，
所述跟随控制具有第1控制状态和第2控制状态，其中所述第2控制状态是指驾驶员的负担比所述第1控制状态轻、或者自动化程度比所述第1控制状态高的控制状态，
在所述第2控制状态下所述车间距离确定部能确定的所述车间距离的最小值比在所述第1控制状态下所述车间距离确定部能确定的所述车间距离的最小值大。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
还具有相对位置关系确定部，该相对位置关系确定部根据由用户进行的操作来确定所述本车辆与所述前方行驶车辆的相对位置关系，
所述车间距离确定部根据由所述相对位置关系确定部确定的所述相对位置关系来确定所述车间距离。
3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，
当在所述第1控制状态和所述第2控制状态中的一种控制状态下所述相对位置关系被改变时，所述车间距离确定部在所述第1控制状态和所述第2控制状态中的另一种控制状态下，根据改变后的所述相对位置关系来确定所述车间距离。
4.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，
在所述本车辆处于停车状态时所述相对位置关系被改变的情况下，所述跟随控制部在所述本车辆起步之后适用由所述车间距离确定部根据改变后的所述相对位置关系而确定的所述车间距离。
5.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述车间距离确定部根据所述相对位置关系来确定使所述本车辆停车时的所述车间距离。
6.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述相对位置关系最小时的所述第2控制状态下的所述车间距离比所述相对位置关系最小时的所述第1控制状态下的所述车间距离长。
7.一种车辆控制装置，其特征在于，
具有车间距离确定部和跟随控制部，其中，
所述车间距离确定部确定本车辆与前方行驶车辆之间的距离即车间距离；
所述跟随控制部根据由所述车间距离确定部确定的所述车间距离来进行使本车辆跟随所述前方行驶车辆的跟随控制，
所述跟随控制具有第1控制状态和第2控制状态，其中所述第2控制状态是指驾驶员的负担比所述第1控制状态轻、或者自动化程度比所述第1控制状态高的控制状态，
在所述第2控制状态下所述车间距离确定部能调整的所述车间距离的最大可调整范围比在所述第1控制状态下所述车间距离确定部能调整的所述车间距离的最大可调整范围窄。
8.根据权利要求7所述的车辆控制装置，其特征在于，
还具有相对位置关系确定部，该相对位置关系确定部根据由用户进行的操作来确定所述本车辆与所述前方行驶车辆的相对位置关系，
所述车间距离确定部根据由所述相对位置关系确定部确定的所述相对位置关系来确定所述车间距离。
9.根据权利要求8所述的车辆控制装置，其特征在于，
当在所述第1控制状态和所述第2控制状态中的一种控制状态下所述相对位置关系被改变时，所述车间距离确定部在所述第1控制状态和所述第2控制状态中的另一种控制状态下，根据改变后的所述相对位置关系来确定所述车间距离。
10.根据权利要求8所述的车辆控制装置，其特征在于，
在所述本车辆处于停车状态时所述相对位置关系被改变的情况下，所述跟随控制部在所述本车辆起步之后适用由所述车间距离确定部根据改变后的所述相对位置关系而确定的所述车间距离。
11.根据权利要求8所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述车间距离确定部根据所述相对位置关系来确定使所述本车辆停车时的所述车间距离。
12.根据权利要求8所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述相对位置关系最小时的所述第2控制状态下的所述车间距离比所述相对位置关系最小时的所述第1控制状态下的所述车间距离长。
13.一种车辆控制装置，其特征在于，
具有相对位置关系确定部、车间距离确定部和跟随控制部，其中，
所述相对位置关系确定部确定本车辆与前方行驶车辆的相对位置关系；
所述车间距离确定部根据由所述相对位置关系确定部确定的所述相对位置关系来确定所述本车辆与所述前方行驶车辆之间的距离即车间距离；
所述跟随控制部根据由所述车间距离确定部确定的所述车间距离来进行使本车辆跟随所述前方行驶车辆的跟随控制，
所述跟随控制具有第1控制状态和第2控制状态，其中，所述第2控制状态是指驾驶员的负担比所述第1控制状态轻、或者自动化程度比所述第1控制状态高的控制状态，
在所述第1控制状态下，所述车间距离确定部根据由所述相对位置关系确定部基于用户的操作而确定的所述相对位置关系来确定所述车间距离；在所述第2控制状态下，所述车间距离确定部根据预先规定的距离来确定所述车间距离。
14.根据权利要求13所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述第2控制状态下的所述本车辆的速度的上限比所述第1控制状态下的所述本车辆的速度的上限低。
15.根据权利要求13或14所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述第2控制状态下的所述车间距离比所述相对位置关系最大时的所述第1控制状态下的所述车间距离短。
16.一种车辆控制方法，其特征在于，
具有以下步骤：
确定本车辆与前方行驶车辆之间的距离即车间距离的步骤；和
根据在确定所述车间距离的步骤中确定的所述车间距离来进行使本车辆跟随所述前方行驶车辆的跟随控制的步骤，
所述跟随控制具有第1控制状态和第2控制状态，其中所述第2控制状态是指驾驶员的负担比所述第1控制状态轻、或者自动化程度比所述第1控制状态高的控制状态，
在所述第2控制状态下确定所述车间距离的步骤中能确定的所述车间距离的最小值比在所述第1控制状态下确定所述车间距离的步骤中能确定的所述车间距离的最小值大。
17.一种车辆控制方法，其特征在于，
具有以下步骤：
确定本车辆与前方行驶车辆之间的距离即车间距离的步骤；和
根据在确定所述车间距离的步骤中确定的所述车间距离来进行使本车辆跟随所述前方行驶车辆的跟随控制的步骤，
所述跟随控制具有第1控制状态和第2控制状态，其中所述第2控制状态是指驾驶员的负担比所述第1控制状态轻、或者自动化程度比所述第1控制状态高的控制状态，
在所述第2控制状态下能调整的所述车间距离的最大可调整范围比在所述第1控制状态下能调整的所述车间距离的最大可调整范围窄。
18.一种车辆控制方法，其特征在于，
具有以下步骤：
确定本车辆与前方行驶车辆的相对位置关系的步骤；
根据在确定所述相对位置关系的步骤中确定的所述相对位置关系来确定所述本车辆与所述前方行驶车辆之间的距离即车间距离的步骤；和
根据在确定所述车间距离的步骤中确定的所述车间距离来进行使本车辆跟随所述前方行驶车辆的跟随控制的步骤，
所述跟随控制具有第1控制状态和第2控制状态，其中所述第2控制状态是指驾驶员的负担比所述第1控制状态轻、或者自动化程度比所述第1控制状态高的控制状态，
在所述第1控制状态下，根据基于用户的操作而确定的所述相对位置关系来确定所述车间距离，在所述第2控制状态下，根据预先规定的距离来确定所述车间距离。
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