JP2018075873A - 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、実施形態における車両システム1の構成図である。車両システム1が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
自動運転制御ユニット100は、例えば、第1制御部120と、第2制御部130と、HMI制御部140とを備える。第1制御部120と、第2制御部130と、HMI制御部140とは、それぞれ、CPU(Central Processing Unit)等のプロセッサがプログラム(ソフトウェア)を実行することで実現される。また、以下に説明する第1制御部120、第2制御部130、およびHMI制御部140の各機能部のうち一部または全部は、LSI(Large Scale Integration)やASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)等のハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。第1制御部120、第2制御部130、HMI制御部140、および後述する走行支援制御部210のうち一部または全部は、「実行部」の一例である。また、第1制御部120および第2制御部130のうち一部または全部は、「自動運転制御部」の一例である。自動運転制御部は、自車両の加減速または操舵のうち少なくとも一方を自動的に制御する自動運転を実行する。HMI制御部140は、「切替部」の一例である。
行動計画生成部123は、自車両Mが目的地等に対して自動運転を行うための行動計画を生成する。例えば、行動計画生成部123は、推奨車線決定部61により決定された推奨車線を走行するように、且つ、自車両Mの周辺状況に対応できるように、自動運転制御において順次実行されるイベントを決定する。実施形態の自動運転におけるイベントには、例えば、一定速度で同じ走行車線を走行する定速走行イベント、自車両Mの走行車線を変更する車線変更イベント、前走車両を追い越す追い越しイベント、合流地点で自車両を合流させる合流イベント、道路の分岐地点で自車両Mを目的の方向に走行させる分岐イベント、自車両Mを緊急停車させる緊急停車イベント、自動運転を終了して手動運転に切り替えるためのハンドオーバイベント等がある。また、これらのイベントの実行中に、自車両Mの周辺状況(周辺車両や歩行者の存在、道路工事による車線狭窄等)に基づいて、回避のための行動が計画される場合もある。
HMI制御部140は、スイッチ40(例えば後述する第1のスイッチ)の操作を受け付けた場合に、自車両Mの走行状況に応じて、その時点で支援程度が最も大きい態様で、自車両Mの走行支援が実行されるように、第1制御部120、第2制御部130、および走行支援制御ユニット200を制御する。例えば、HMI制御部140は、スイッチ40の操作を受け付けた場合であって、自車両Mに対する自動運転が実行可能である場合には、第1制御部120および第2制御部130に自動運転を実行させ、自動運転が実行不可能である場合には、走行支援制御ユニット200に走行支援を実行させる。
走行支援制御ユニット200は、例えば走行支援制御部210を備える。また、走行支援制御ユニット200は、HDDやフラッシュメモリ等の記憶装置に設定情報テーブル220を保持している。走行支援制御部210は、CPU等のプロセッサがプログラムを実行することで実現される。また、走行支援制御部210は、LSIやASIC、FPGA等のハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。
ここで、実施形態におけるスイッチ40の具体例について説明する。図5は、実施形態におけるスイッチ40の構成の一例を示す図である。図示の例では、ステアリングホイール82のスポーク部82Aに、スイッチ40が設けられている。スイッチ40は、乗員がステアリングホイールを手で把持しながらスイッチ操作できる位置に設置されることが好ましい。スイッチ40は、例えば、第1のスイッチ41と、第2のスイッチ42と、第3のスイッチ43とを備える。
次に、実施形態によるHMI制御部140の制御により、HMI30に提示される情報の一例について説明する。なお、以下の説明では、自動運転の実行時にHMI30に提示される情報と、走行支援制御の実行時にHMI30に提示される情報とを分けて説明する。
以下、車両システム1による各種車両制御について説明する。図10は、実施形態の車両制御処理の一例を示すフローチャートである。図10の処理は、例えば、所定周期で繰り返し実行される。
Claims (13)
- 車両の乗員の操作を受け付ける第1のスイッチと、
前記第1のスイッチが操作された場合に、その時点で支援程度が最も大きい態様で走行支援を実行する実行部と、
を備える車両制御システム。 - 前記実行部は、
前記車両の加減速または操舵のうち少なくとも一方を自動的に制御する自動運転を実行する自動運転制御部と、
前記自動運転よりも走行支援の程度が低い走行支援を実行する走行支援制御部と、
前記自動運転と前記走行支援とを切り替える切替部と、を備え、
前記切替部は、前記乗員による前記第1のスイッチの操作を受け付けた場合において、
前記車両の自動運転が可能な場合には、前記自動運転制御部による前記車両の自動運転を実行させ、
前記自動運転が不可能な場合には、前記走行支援制御部による前記車両の走行支援を実行させる、
請求項1に記載の車両制御システム。 - 前記実行部は、前記走行支援制御部による走行支援が実行可能な状態で、前記第1のスイッチの操作を受け付けた場合に、前記車両の現在の走行速度を前記走行支援における前記車両の設定速度として設定し、所定のキャンセル操作が行われた後に再度前記第1のスイッチの操作を受け付けた場合に、前記走行支援における前記車両の走行速度を前記設定速度に復帰させる、
請求項2に記載の車両制御システム。 - 前記実行部は、前記走行支援における前記車両の走行速度を前記設定速度に復帰させることが可能な状態になってから所定時間が経過した場合、または、前記車両が現在走行している道路とは異なる種別の道路に移動した場合に、前記第1のスイッチの操作を受け付けた場合の前記設定速度への復帰が不可能な状態にする、
請求項3に記載の車両制御システム。 - 前記車両の設定速度の変更に関する前記乗員の操作を受け付ける第2のスイッチを更に備え、
前記走行支援制御部は、前記車両の走行支援の実行中に、前記第2のスイッチに対する操作に基づいて前記走行支援における設定速度の変更を行い、所定のキャンセル操作が行われた場合に、前記設定速度を変更前の設定速度に戻す、
請求項2から4のうち、いずれか1項に記載の車両制御システム。 - 前記所定のキャンセル操作は、前記第2のスイッチに対する加速方向の操作を実行し、前記操作が確定するまでに前記第2のスイッチに対する減速方向の操作を行うものである、
請求項5に記載の車両制御システム。 - 前記走行支援制御部は、前記第2のスイッチによる前記設定速度の変更の操作を受け付けてから所定時間が経過した場合、または前記第2のスイッチによる前記設定速度の変更の操作を受け付けている間に前記車両が車線変更を実行した場合に、前記所定のキャンセル操作が行われたと判定し、前記設定速度を変更前の設定速度に戻す、
請求項5または6に記載の車両制御システム。 - 前記走行支援制御部は、前記車両の速度を前記設定速度に戻す走行支援の実行中に、前記所定のキャンセル操作が行われたと判定された場合に、前記車両の速度を前記設定速度に戻す走行支援をキャンセルする、
請求項5から7のうち、いずれか1項に記載の車両制御システム。 - 前記走行支援制御部は、前記第2のスイッチの移動量に基づいて、前記設定速度の変更幅を変更する、
請求項5から8のうち、いずれか1項に記載の車両制御システム。 - 前記第2のスイッチは、トグルスイッチを含む、
請求項5から9のうち、いずれか1項に記載の車両制御システム。 - 前記車両の自動運転または走行支援に関する情報を提示するインターフェース部を更に備える、
請求項2から10のうち、いずれか1項に記載の車両制御システム。 - 車載コンピュータが、
第1のスイッチにより車両の乗員の操作を受け付け、
前記第1のスイッチが操作された場合に、その時点で支援程度が最も大きい態様で走行支援を実行する、
車両制御方法。 - 車載コンピュータに、
第1のスイッチにより車両の乗員の操作を受け付けさせ、
前記第1のスイッチが操作された場合に、その時点で支援程度が最も大きい態様で走行支援を実行させる、
車両制御プログラム。
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