JP4984844B2 - 合流案内装置および合流案内方法 - Google Patents
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Description
すなわち、他車両が走行している車列に対して自車両を合流させるため、一般に、運転者は合流案内装置の案内を利用しながら安全を確認して自車両を操舵することになる。ところが、上述の特許文献1のように、車列の最後尾の他車両と自車両との相対的な位置関係を表示部に表示したとしても、実際に操舵を行う際に運転者が目視確認する際には、目視確認された他車両と表示部にて案内された他車両とが一致しているか否か即座に判断することができない。従って、目視確認された他車両と表示部にて案内された他車両とが一致しているか否かを判断するなど、注意深く安全確認を行う必要がある。
本発明は、上記課題にかんがみてなされたもので、他車両の走行車線に自車両を合流させる際の運転者の負担を軽減することを目的とする。
(1)ナビゲーション装置の構成:
(2)合流案内処理:
(3)他の実施形態:
図1は、本発明にかかる合流案内装置を含むナビゲーション装置10の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置10は、CPU,RAM,ROM等を備える制御部20と記憶媒体30とを備えており、記憶媒体30やROMに記憶されたプログラムを制御部20で実行することができる。本実施形態においては、このプログラムの一つとしてナビゲーションプログラム21を実施可能であり、当該ナビゲーションプログラム21はその機能の一つとして自車両を他車両の走行車線に合流させる際の合流案内を実施する機能を備えている。
次に、以上の構成においてナビゲーション装置10が実施する案内処理を説明する。ナビゲーション装置10によってナビゲーションプログラム21が実行されているとき、所定の時間間隔(例えば100ms)毎に自車両動作取得部21aと他車両動作取得部21bと案内処理部21cとのそれぞれで処理を実施しており、案内処理部21cは図2に示す処理を実施する。
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、自車両に対する他車両の動作によって合流タイミングを案内することができる限りにおいて、他にも種々の実施形態を採用可能である。例えば、上述の案内とともに、その案内内容(例えば、加速指示)に合致した運転操作のアシスト(例えば、シフトチェンジ、ホールドのアシストやブレーキ操作のアシスト)を実施しても良い。
Claims (6)
- 自車両の動作を示す情報を取得する自車両動作取得手段と、
自車両の周囲を走行する他車両の動作を示す情報を取得する他車両動作取得手段と、
前記自車両の動作と前記他車両の動作とに基づいて前記自車両を前記他車両が走行する走行車線に合流させるための合流部を特定する合流部特定手段と、
前記合流部の直前または直後を走行する前記他車両を案内ターゲット車両として特定し、前記案内ターゲット車両を特定して所定の時間経過した後に前記案内ターゲット車両が当該案内ターゲット車両の速度に基づいて予測される位置に存在しない場合には前記案内ターゲット車両が消失したと見なして前記案内ターゲット車両を再度特定し、前記自車両を前記合流部に合流させる合流タイミングを、前記案内ターゲット車両の動作によって案内する合流案内手段と、
を備える合流案内装置。 - 前記他車両動作取得手段は前記案内ターゲット車両の色を白系、黒系、紺系、シルバー系、赤系、緑系、黄色系、青系に分類し、
前記合流案内手段は前記案内ターゲット車両の色を案内する、
請求項1に記載の合流案内装置。 - 前記合流部特定手段は、前記他車両の間に存在する間隔であって前記自車両を合流させるために充分な長さの間隔を特定し、前記充分な長さの間隔の中で、前記自車両において所定の閾値より小さい加減速で到達できる間隔を前記合流部として特定し、
前記合流案内手段は、前記合流部の予測位置に前記自車両を到達させるために必要な加減速量を、前記自車両の速度と加速度および前記他車両の速度と加速度に基づいて特定し、前記合流部と前記自車両との速度差を特定し、前記合流部の直前を走行する前記案内ターゲット車両が前記自車両を追い越した後に合流可能である旨の案内を行うとともに、前記加減速量と前記速度差を案内する、
請求項1または請求項2のいずれかに記載の合流案内装置。 - 前記合流部特定部は、前記他車両の間に存在する間隔であって前記自車両を合流させるために充分な長さの間隔が特定できなかった場合、前記自車両を加速させて前記他車両動作取得手段によって動作を示す情報を取得した前記他車両の中の最前列の前記他車両の前に到達できる場合には当該最前列の前記他車両の前を合流部として特定し、
前記合流案内手段は、前記合流部の直後を走行する前記案内ターゲット車両の前に合流可能である旨の案内を行う、
請求項1〜請求項3のいずれかに記載の合流案内装置。 - 前記合流案内手段は、前記合流タイミングに達するまでに前記自車両の脇を通過すべき他車両の数を案内する、
請求項1〜請求項4のいずれかに記載の合流案内装置。 - 自車両の動作を示す情報を取得する自車両動作取得工程と、
自車両の周囲を走行する他車両の動作を示す情報を取得する他車両動作取得工程と、
前記自車両の動作と前記他車両の動作とに基づいて前記自車両を前記他車両が走行する走行車線に合流させるための合流部を特定する合流部特定工程と、
前記合流部の直前または直後を走行する前記他車両を案内ターゲット車両として特定し、前記案内ターゲット車両を特定して所定の時間経過した後に前記案内ターゲット車両が当該案内ターゲット車両の速度に基づいて予測される位置に存在しない場合には前記案内ターゲット車両が消失したと見なして前記案内ターゲット車両を再度特定し、前記自車両を前記合流部に合流させる合流タイミングを、前記案内ターゲット車両の動作によって案内する合流案内工程と、
を含む合流案内方法。
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