JP2012043271A - 交差点情報取得装置、交差点情報取得方法及びコンピュータプログラム - Google Patents
交差点情報取得装置、交差点情報取得方法及びコンピュータプログラム Download PDFInfo
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Abstract
【課題】交差点の属性を正確に特定することを可能にした交差点情報取得装置、交差点情報取得方法及びコンピュータプログラムを提供する。
【解決手段】交差点を走行する各車両４から交差点の通過態様をプローブ情報として取得し、取得した各車両４の交差点における通過態様毎に、該通過態様が示す車両４の通過する前後の交差点の他の車両４の通過態様に基づいて交差点の属性候補を対応付け（Ｓ２１）、通過態様毎に対応付けられた交差点の属性候補の内で比率が最も高い種類の属性候補を、該交差点の属性に特定し（Ｓ２２）、特定された交差点の属性に基づく走行支援を車両４で実行させるように構成する。
【選択図】図９
【解決手段】交差点を走行する各車両４から交差点の通過態様をプローブ情報として取得し、取得した各車両４の交差点における通過態様毎に、該通過態様が示す車両４の通過する前後の交差点の他の車両４の通過態様に基づいて交差点の属性候補を対応付け（Ｓ２１）、通過態様毎に対応付けられた交差点の属性候補の内で比率が最も高い種類の属性候補を、該交差点の属性に特定し（Ｓ２２）、特定された交差点の属性に基づく走行支援を車両４で実行させるように構成する。
【選択図】図９
Description
本発明は、道路上に形成される交差点の属性を特定する交差点情報取得装置、交差点情報取得方法及びコンピュータプログラムに関する。
従来より、ナビゲーション装置等の地図データから得られる道路情報や、ＧＰＳ等によって特定される現在位置等の車両の走行に係る各種情報を取得し、運転手に対する報知や、運転の補助、さらには運転への介入を行うことで適切な運転を行わせる運転支援装置について提案されている。ここで、複数の道路が交差することによって形成される交差点は、異なる複数の方向において車両が横行し、また、車両が進行方向を変更する地点であることから、道路を走行する上で最も注意しなければならない地点の一つである。
そして、上記交差点において適切な運転の支援を行う為には、運転支援装置側で交差点の属性について把握することが重要である。ここで、交差点の属性とは、交差点がどのような交差点であるかを特定する為の情報であり、交差点の形状や交差点に設けられた規制等が該当する。交差点の属性としては、例えば、以下のものがある。
（Ａ）信号機が設定された交差点
（Ｂ）信号機は無いが一時停止の規制のある交差点
（Ｃ）信号機が無く、一時停止線の規制もない交差点、或いは一時停止の規制があっても優先、非優先の区別が難しい交差点
（Ａ）信号機が設定された交差点
（Ｂ）信号機は無いが一時停止の規制のある交差点
（Ｃ）信号機が無く、一時停止線の規制もない交差点、或いは一時停止の規制があっても優先、非優先の区別が難しい交差点
そして、交差点において適切な運転の支援を行う為には、上記交差点の属性に応じた内容の運転支援を行うことが好ましい。即ち、（Ａ）の交差点に車両が接近する場合には、交差点に対する一般的な警告のみ行えば良いが、（Ｂ）や（Ｃ）の交差点に車両が接近する場合には、交差点に対する強調した警告を行うことが好ましい。また、（Ｃ）の交差点に車両が接近する場合には、交差点に対する警告に加えて車両の減速制御等を行うことが好ましい。
しかしながら、全国の道路上に形成される交差点の数が非常に多いので、各交差点の属性を調査し、ＤＢとして記憶することは非常に困難である。従って、ナビゲーション装置等の地図データから得られる道路情報では、上記交差点の属性について特定することができなかった。そこで、例えば特開２００７−３５６８号公報には、車両に設置されたカメラによって路面を撮像し、撮像した画像に基づいて一時停止の路面標示を検出した場合に、一時停止の路面標示を検出した交差点に対して一時停止があることを対応づけたデータを新たに地図データに記憶する技術について記憶されている。
しかしながら、上記特許文献１に記載された技術では、カメラ等の撮像手段を別途車両に設置することが必要になり、また、撮像された画像に対する画像処理によるＣＰＵの処理負担が大きくなる問題があった。また、路面上に描かれている路面標示にカスレが生じていた場合や、悪天候の場合には、交差点の属性を正しく特定できない虞があった。
本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、複数の車両の交差点における通過態様に基づいて交差点の属性を特定するので、カメラ等の撮像手段を別途車両に設置する必要が無く、またＣＰＵに大きな処理負担をかけることなく、交差点の属性を正確に特定することを可能にした交差点情報取得装置、交差点情報取得方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。
前記目的を達成するため本願の請求項１に係る交差点情報取得装置（１）は、交差点を通過する複数の車両（４）について各車両の前記交差点における通過態様をそれぞれ取得する通過態様取得手段（２１）と、前記通過態様取得手段によって取得した各車両の前記交差点における通過態様を統計することによって前記交差点の属性を特定する属性特定手段と、を有し、前記属性特定手段は、前記交差点における前記車両の進入時刻から前後所定時間以内に交差点を通過する他の車両の通過態様に基づいて前記交差点の属性を特定することを特徴とする。
ここで、「交差点の属性」とは、交差点がどのような交差点であるかを特定する為の情報であり、例えば、交差点の形状や交差点に設けられた規制等が該当する。具体的には、一時停止の有無、信号機の有無、優先非優先の有無等が該当する。
ここで、「交差点の属性」とは、交差点がどのような交差点であるかを特定する為の情報であり、例えば、交差点の形状や交差点に設けられた規制等が該当する。具体的には、一時停止の有無、信号機の有無、優先非優先の有無等が該当する。
また、請求項２に係る交差点情報取得装置（１）は、請求項１に記載の交差点情報取得装置であって、前記通過態様取得手段（２１）によって取得した各車両（４）の前記交差点における通過態様毎に、該通過態様が示す前記車両の通過する前後の交差点の他の車両の通過態様に基づいて前記交差点の属性候補を対応付ける属性候補対応手段（２３）を有し、前記属性候補は複数種類あって、前記属性候補対応手段では複数種類の前記属性候補の内のいずれかの属性候補が対応づけられ、前記属性候補対応手段によって前記通過態様毎に対応付けられた前記交差点の属性候補の種類毎の比率に基づいて、該交差点において実施される車両の走行支援の内容を決定する走行支援内容決定手段（２４）を有することを特徴とする。
また、請求項３に係る交差点情報取得装置（１）は、請求項２に記載の交差点情報取得装置であって、前記属性特定手段（２２）は、前記属性候補対応手段（２３）によって前記通過態様毎に対応付けられた前記交差点の属性候補の内で比率が最も高い種類の属性候補を、前記交差点の属性に特定することを特徴とする。
また、請求項４に係る交差点情報取得装置（１）は、請求項１に記載の交差点情報取得装置であって、前記属性特定手段（２２）は、前記通過態様取得手段（２１）によって取得した各車両の前記交差点における通過態様毎に、該通過態様と、該通過態様が示す前記車両の進入時刻から前後所定時間以内に前記交差点を該通過態様と異なる方向で通過し、且つ最も通過時刻の差の小さい他の車両の通過態様とを比較し、比較結果に基づいて、前記交差点の進入方向毎に交差点の属性を推定することを特徴とする。
また、請求項５に係る交差点情報取得装置（１）は、請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の交差点情報取得装置であって、前記交差点の車両（４）の通過態様は、車両の進行方向、通過時刻、及び該交差点における一時停止の有無を含むことを特徴とする。
また、請求項６に係る交差点情報取得方法は、交差点を通過する複数の車両（４）について各車両の前記交差点における通過態様をそれぞれ取得する通過態様取得ステップと、前記通過態様取得ステップによって取得した各車両の前記交差点における通過態様を統計することによって前記交差点の属性を特定する属性特定ステップと、を有し、前記属性特定ステップは、前記交差点における前記車両の進入時刻から前後所定時間以内に交差点を通過する他の車両の通過態様に基づいて前記交差点の属性を特定することを特徴とする。
更に、請求項７に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに搭載され、交差点を通過する複数の車両（４）について各車両の前記交差点における通過態様をそれぞれ取得し、記憶媒体に記憶する通過態様取得機能と、前記通過態様取得機能によって前記記憶媒体に記憶された各車両の前記交差点における通過態様を統計することによって前記交差点の属性を特定する属性特定機能と、を実行させるコンピュータプログラムであって、前記属性特定機能は、前記交差点における前記車両の進入時刻から前後所定時間以内に交差点を通過する他の車両の通過態様に基づいて前記交差点の属性を特定することを特徴とする。
前記構成を有する請求項１に記載の交差点情報取得装置によれば、複数の車両の交差点における通過態様に基づいて交差点の属性を特定するので、カメラ等の撮像手段を別途車両に設置する必要が無く、またＣＰＵに大きな処理負担をかけることなく、交差点の属性を正確に特定することが可能となる。そして、特定された交差点の属性を用いることによって、交差点を走行する車両に対して適切な走行支援を行うことが可能となる。
また、車両が交差点を通過した際の通過前後の他の車両の通過態様に基づいて交差点の属性を特定するので、車両が交差点を通過する際の挙動パターンに基づいて交差点の属性を正確に特定することが可能となる。
また、車両が交差点を通過した際の通過前後の他の車両の通過態様に基づいて交差点の属性を特定するので、車両が交差点を通過する際の挙動パターンに基づいて交差点の属性を正確に特定することが可能となる。
また、請求項２に記載の交差点情報取得装置によれば、車両が交差点を通過する際の挙動パターンに基づいて交差点の属性を複数種類の候補の内から適切に推定することが可能となる。そして、その推定の信頼性に基づいて走行支援の内容が決定されるので、誤って推定された属性に基づく支援が行われることを防止でき、推定された属性の信頼度に基づく適切な走行の支援を行うことが可能となる。
また、請求項３に記載の交差点情報取得装置によれば、通過態様毎に対応付けられた交差点の属性候補の内で比率が最も高い種類の属性候補を、該交差点の属性に特定するので、車両が交差点を通過する際の挙動パターンに基づいて交差点の属性を複数種類の候補の内から適切に推定することが可能となる。
また、請求項４に記載の交差点情報取得装置によれば、車両が交差点を通過する際の挙動態様と最も近いタイミングで通過する他車両の挙動態様とを比較することによって、交差点に一時停止の規制が設けられているか否かを通過方向毎に正確に推定することが可能となる。
また、請求項５に記載の交差点情報取得装置によれば、交差点の車両の通過態様は、車両の進行方向、通過時刻、及び該交差点における一時停止の有無を含むので、車両の交差点における通過態様を適切に特定することが可能となる。
また、請求項６に記載の交差点情報取得方法によれば、カメラ等の撮像手段を別途車両に設置する必要が無く、またＣＰＵに大きな処理負担をかけることなく、交差点の属性を正確に特定することが可能となる。そして、特定された交差点の属性を用いることによって、交差点を走行する車両に対して適切な走行支援を行うことが可能となる。
また、車両が交差点を通過した際の通過前後の他の車両の通過態様に基づいて交差点の属性を特定するので、車両が交差点を通過する際の挙動パターンに基づいて交差点の属性を正確に特定することが可能となる。
また、車両が交差点を通過した際の通過前後の他の車両の通過態様に基づいて交差点の属性を特定するので、車両が交差点を通過する際の挙動パターンに基づいて交差点の属性を正確に特定することが可能となる。
更に、請求項７に記載のコンピュータプログラムによれば、カメラ等の撮像手段を別途車両に設置する必要が無く、またＣＰＵに大きな処理負担をかけることなく、交差点の属性を正確に特定させることが可能となる。そして、特定された交差点の属性を用いることによって、交差点を走行する車両に対して適切な走行支援を行うことが可能となる。
また、車両が交差点を通過した際の通過前後の他の車両の通過態様に基づいて交差点の属性を特定するので、車両が交差点を通過する際の挙動パターンに基づいて交差点の属性を正確に特定することが可能となる。
また、車両が交差点を通過した際の通過前後の他の車両の通過態様に基づいて交差点の属性を特定するので、車両が交差点を通過する際の挙動パターンに基づいて交差点の属性を正確に特定することが可能となる。
以下、本発明に係る交差点情報取得装置についてプローブセンタ１に具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係るプローブセンタ１を含む交差点情報取得システム２の概略構成について図１及び図２を用いて説明する。図１は本実施形態に係る交差点情報取得システム２を示した概略構成図である。図２は本実施形態に係る交差点情報取得システム２の構成を示したブロック図である。
図１に示すように、本実施形態に係る交差点情報取得システム２は、ナビゲーション装置３を搭載した各車両４と、各車両４からプローブ情報を収集し、収集したプローブ情報に基づく交通情報の作成・配信を行うプローブセンタ１とから基本的に構成されている。
車両４は全国の各道路を走行する車両であり、プローブカーとして後述のプローブセンタ１とともにプローブカーシステムを構成する。ここで、プローブカーシステムとは、車両をセンサとして情報を収集するシステムである。具体的には、車両が現在時刻とともに、現在位置、車速、ステアリング操作やシフト位置等の各システムの作動状況等を予め車両に搭載された携帯電話機等の車両用の通信モジュール６を介してプローブセンタ１に送信し、センタ側でその収集データを様々な情報として再利用するシステムをいう。
また、プローブセンタ１は、全国各地を走行する各車両４から送信された現在時刻や走行情報等を含むプローブ情報を収集して蓄積するとともに、蓄積されたプローブ情報から渋滞情報等の交通情報を生成し、生成された交通情報をセンタ交通情報として車両４に対して配信する交通情報配信センタである。
ここで、本実施形態に係る交差点情報取得システム２において車両４が取得し、プローブセンタ１に対して送信するプローブ情報としては、特に、車両の交差点の通過態様に関する情報である。具体的には、交差点の通過時刻（例えば、退出リンクへの進入時刻、交差点のノードの通過時刻等）と、通過した交差点を識別する交差点ＩＤと、交差点における車両４の進行方向（交差点に進入するリンクのリンク番号）と、交差点に置ける一時停止の有無に関する情報等が含まれる。そして、プローブセンタ１は車両４から送信された交差点の通過態様に関する各情報を統計することによって、交差点の属性を特定する。そして、特定された交差点の属性をセンタ交通情報として車両４に対して配信する。尚、交差点の属性とは、交差点がどのような交差点であるかを特定する為の情報であり、例えば、交差点の形状や交差点に設けられた規制等が該当する。具体的には、一時停止の有無、信号機の有無、優先非優先の有無等が該当する。
また、車両４にはナビゲーション装置３が設置されている。ナビゲーション装置３は格納する地図データに基づいて自車位置周辺の地図を表示したり、設定された目的地までの経路の探索及び案内を行う車載機である。また、ナビゲーション装置３はプローブセンタ１から受信したセンタ交通情報を利用者に対して案内することも行う。特に、車両の進行方向前方に交差点があって、交差点から所定距離以内に接近した場合には、プローブセンタ１から受信したセンタ交通情報に含まれる交差点の属性に基づいて、案内や車両制御などの運転の支援を行う。尚、ナビゲーション装置３の詳細については後述する。
次に、図２を用いてプローブセンタ１についてより詳細に説明する。プローブセンタ１は、図２に示すようにサーバ１１と、サーバ１１に接続された情報記録手段としてのプローブ情報ＤＢ１２と、交通情報ＤＢ１３と、センタ通信装置１４とから基本的に構成されている。
サーバ１１は、図３に示すように交差点を通過する複数の車両について各車両の前記交差点における通過態様をプローブ情報としてそれぞれ取得する通過態様取得手段２１、取得した各車両の交差点における通過態様を統計することによって交差点の属性を特定する属性特定手段２２、取得した各車両の前記交差点における通過態様毎に、該通過態様が示す車両の通過する前後の交差点の他の車両の通過態様に基づいて交差点の属性候補を対応付ける属性候補対応手段２３、属性候補対応手段によって通過態様毎に対応付けられた交差点の属性候補の比率に基づいて、該交差点において実施される車両の走行支援の内容を決定する走行支援内容決定手段２４等を構成し、プローブセンタ１における各種制御を行う電子制御ユニットである。そして、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ３１、並びにＣＰＵ３１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ３２、各種制御プログラムの他、後述のプローブ情報収集処理プログラム（図８）、交差点属性特定処理プログラム（図９）等が記憶されたＲＯＭ３３等の内部記憶装置を備えている。
また、プローブ情報ＤＢ１２は、全国を走行する各車両４から収集したプローブ情報を累積的に記憶する記憶手段である。尚、本実施形態においては、車両４から収集されるプローブ情報として、特に車両の交差点の通過態様に関する情報、具体的には、交差点の通過時刻（例えば、退出リンクへの進入時刻、交差点のノードの通過時刻等）と、通過した交差点を識別する交差点ＩＤと、交差点における車両４の進行方向（交差点に進入するリンクのリンク番号）と、交差点における一時停止の有無に関する情報が含まれる。
以下に、図４及び図５を用いてプローブ情報ＤＢ１２に記憶されるプローブ情報についてより詳細に説明する。図５はプローブ情報ＤＢ１２に記憶されるプローブ情報の一例を示した図であり、特に図４に示す所定の交差点ａの通過態様に関するプローブ情報を示した図である。そして、図５に示すプローブ情報が交差点毎にプローブ情報ＤＢ１２に記憶されている。
図５に示すようにプローブ情報は、車両が交差点を通過した時刻（例えば、退出リンクへの進入時刻、交差点のノードの通過時刻等）と、自車が通過した交差点を識別する交差点ＩＤと、車両が送信元の車両を識別する車両ＩＤと、交差点における車両４の進行方向（交差点に進入するリンクのリンク番号）と、交差点に置ける一時停止の有無とから構成される。例えば、図５に示すプローブ情報は、１０：００：００にＩＤ“Ａ”の車両４がＬ１のリンク方向から一時停止をして交差点ａを通過したことが記憶されている。また、１０：００：０３にＩＤ“Ｂ”の車両４がＬ２のリンク方向から一時停止をせずに交差点ａを通過したことが記憶されている。また、１０：００：０８にＩＤ“Ｃ”の車両４がＬ１のリンク方向から一時停止をして交差点ａを通過したことが記憶されている。
そして、サーバ１１は、プローブ情報ＤＢ１２に記憶されるプローブ情報を統計することによって交差点の属性を特定する。具体的には、後述のようにプローブ情報として記憶された各車両の交差点における通過態様毎に、該通過態様が示す車両の通過する前後の交差点の他の車両の通過態様（例えば、図５に示すＩＤ“Ｈ”の車両の通過態様に対しては、ＩＤ“Ｆ〜Ｊ”の車両の通過態様）に基づいて、複数種類の属性候補の内から該交差点の属性候補を選択して対応付ける。そして、通過態様毎に対応付けられた交差点の属性候補の内で比率が最も高い種類の属性候補を、その交差点の属性に特定する。また、特定された交差点の属性は、交通情報ＤＢ１３に交差点を特定する交差点ＩＤとともに記憶される。尚、サーバ１１による交差点の属性の特定方法については後に詳細に説明する。
図５に示すようにプローブ情報は、車両が交差点を通過した時刻（例えば、退出リンクへの進入時刻、交差点のノードの通過時刻等）と、自車が通過した交差点を識別する交差点ＩＤと、車両が送信元の車両を識別する車両ＩＤと、交差点における車両４の進行方向（交差点に進入するリンクのリンク番号）と、交差点に置ける一時停止の有無とから構成される。例えば、図５に示すプローブ情報は、１０：００：００にＩＤ“Ａ”の車両４がＬ１のリンク方向から一時停止をして交差点ａを通過したことが記憶されている。また、１０：００：０３にＩＤ“Ｂ”の車両４がＬ２のリンク方向から一時停止をせずに交差点ａを通過したことが記憶されている。また、１０：００：０８にＩＤ“Ｃ”の車両４がＬ１のリンク方向から一時停止をして交差点ａを通過したことが記憶されている。
そして、サーバ１１は、プローブ情報ＤＢ１２に記憶されるプローブ情報を統計することによって交差点の属性を特定する。具体的には、後述のようにプローブ情報として記憶された各車両の交差点における通過態様毎に、該通過態様が示す車両の通過する前後の交差点の他の車両の通過態様（例えば、図５に示すＩＤ“Ｈ”の車両の通過態様に対しては、ＩＤ“Ｆ〜Ｊ”の車両の通過態様）に基づいて、複数種類の属性候補の内から該交差点の属性候補を選択して対応付ける。そして、通過態様毎に対応付けられた交差点の属性候補の内で比率が最も高い種類の属性候補を、その交差点の属性に特定する。また、特定された交差点の属性は、交通情報ＤＢ１３に交差点を特定する交差点ＩＤとともに記憶される。尚、サーバ１１による交差点の属性の特定方法については後に詳細に説明する。
次に、図６を用いて交通情報ＤＢ１３に記憶されるセンタ交通情報についてより詳細に説明する。図６は交通情報ＤＢ１３に記憶されるセンタ交通情報の一例を示した図である。
図６に示すようにセンタ交通情報は、交差点を識別する交差点ＩＤと、その交差点に特定された属性と、その交差点に関するプローブ情報（即ち、交差点の通過態様毎）に対応付けられた属性候補の比率とから構成される。尚、本実施形態において特定される交差点の属性としては、以下の（Ａ）〜（Ｃ）がある。
（Ａ）信号機が設定された交差点
（Ｂ）信号機は無いが一時停止の規制のある交差点
（Ｃ）信号機が無く、一時停止線の規制もない交差点、或いは一時停止の規制があっても優先、非優先の区別が難しい交差点
図６に示すようにセンタ交通情報は、交差点を識別する交差点ＩＤと、その交差点に特定された属性と、その交差点に関するプローブ情報（即ち、交差点の通過態様毎）に対応付けられた属性候補の比率とから構成される。尚、本実施形態において特定される交差点の属性としては、以下の（Ａ）〜（Ｃ）がある。
（Ａ）信号機が設定された交差点
（Ｂ）信号機は無いが一時停止の規制のある交差点
（Ｃ）信号機が無く、一時停止線の規制もない交差点、或いは一時停止の規制があっても優先、非優先の区別が難しい交差点
例えば、図６に示すセンタ交通情報は、交差点ＩＤ『１０００』の交差点について、属性が（Ａ）に特定され、その交差点の通過態様毎に対応付けられた属性候補の比率がＡ：Ｂ：Ｃ＝８：１：１であることを示している。また、交差点ＩＤ『１００１』の交差点について、属性が（Ｃ）に特定され、その交差点の通過態様毎に対応付けられた属性候補の比率がＡ：Ｂ：Ｃ＝０：３：７であることを示している。そして、交通情報ＤＢ１３には上記のセンタ交通情報が、ナビゲーション装置３が有する地図データに含まれる交差点分記憶されている。但し、交差点の属性を特定するためのプローブ情報が不足している交差点については『不明』に特定される。
また、センタ通信装置１４は、車両４やＶＩＣＳセンタとネットワーク１５を介して通信を行う為の通信装置である。本実施形態では、センタ通信装置１４を介してプローブ情報やセンタ交通情報を各車両４との間で送受信する。
次に、車両４に搭載されたナビゲーション装置３の概略構成について図７を用いて説明する。図７は本実施形態に係るナビゲーション装置３の制御系を模式的に示すブロック図である。
図７に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置３は、ナビゲーション装置３が搭載された車両の現在位置を検出する現在位置検出部４１と、各種のデータが記録されたデータ記録部４２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションＥＣＵ４３と、ユーザからの操作を受け付ける操作部４４と、ユーザに対して地図や目的地までの案内経路を表示する液晶ディスプレイ４５と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ４６と、プログラムを記憶した記憶媒体であるＤＶＤを読み取るＤＶＤドライブ４７と、プローブセンタ１やＶＩＣＳセンタ等との間で通信を行う通信モジュール６と、から構成されている。
以下に、ナビゲーション装置３を構成する各構成要素について順に説明する。
現在位置検出部４１は、ＧＰＳ５１、車速センサ５２、ステアリングセンサ５３、ジャイロセンサ５４等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ５２は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションＥＣＵ４３に出力する。そして、ナビゲーションＥＣＵ４３は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記５種類のセンサをナビゲーション装置３が全て備える必要はなく、これらの内の１又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置３が備える構成としても良い。
現在位置検出部４１は、ＧＰＳ５１、車速センサ５２、ステアリングセンサ５３、ジャイロセンサ５４等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ５２は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションＥＣＵ４３に出力する。そして、ナビゲーションＥＣＵ４３は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記５種類のセンサをナビゲーション装置３が全て備える必要はなく、これらの内の１又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置３が備える構成としても良い。
また、データ記録部４２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録された地図情報ＤＢ５５、配信情報ＤＢ５６及び所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。尚、データ記録部４２をハードディスクの代わりにメモリーカードにより構成しても良い。
ここで、地図情報ＤＢ５５は、例えば、道路（リンク）に関するリンクデータ、ノード点に関するノードデータ、施設に関する施設データ、地図を表示するための地図表示データ、各交差点に関する交差点データ、経路を探索するための探索データ、地点を検索するための検索データ等が記憶された記憶手段である。
また、配信情報ＤＢ５６は、プローブセンタ１から配信されたセンタ交通情報（図６）を記憶する記憶手段である。そして、ナビゲーションＥＣＵ４３は、配信情報ＤＢ５６に記憶されたセンタ交通情報を用いて案内や車両制御等の走行支援を行う。
一方、ナビゲーションＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）４３は、目的地が選択された場合に出発地から目的地までの案内経路を設定する案内経路設定手段、交差点を通過した場合に交差点の通過態様をプローブ情報としてプローブセンタ１に送信するプローブ情報送信手段、プローブセンタ１からセンタ交通情報として交差点の属性や属性候補の比率を取得する交通情報取得手段、進行方向前方に交差点がある場合に該交差点の属性や属性候補の比率に基づいて案内や車両制御を行う走行支援手段等を構成し、ナビゲーション装置３の全体の制御を行う電子制御ユニットである。そして、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ６１、並びにＣＰＵ６１が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ６２、制御用のプログラムのほか、後述のプローブ情報収集処理プログラム（図８参照）や走行支援処理プログラム（図１２参照）等が記録されたＲＯＭ６３、ＲＯＭ６３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ６４等の内部記憶装置を備えている。
操作部４４は、走行開始地点としての出発地や走行終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ（図示せず）から構成される。そして、ナビゲーションＥＣＵ４３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部４４は液晶ディスプレイ４５の前面に設けたタッチパネルによって構成することもできる。
また、液晶ディスプレイ４５には、道路を含む地図画像、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、出発地から目的地までの走行予定経路、走行予定経路に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。また、施設検索を行った場合に検索された施設に関する情報を表示する際にも用いられる。また、配信されたセンタ交通情報に基づいて、交差点に関する案内も行う。例えば、交差点が接近していることの案内や、その交差点が特に注意すべき交差点であることを案内する文章を表示する。
また、スピーカ４６は、ナビゲーションＥＣＵ４３からの指示に基づいて走行予定経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。また、施設検索を行った場合に検索された施設に関する情報を出力する際にも用いられる。また、配信されたセンタ交通情報に基づいて、交差点に関する案内も行う。例えば、交差点が接近していることの案内や、その交差点が特に注意すべき交差点であることを案内する音声を出力する。
また、ＤＶＤドライブ４７は、ＤＶＤやＣＤ等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて地図情報ＤＢ５５の更新等が行われる。
また、通信モジュール６は、プローブセンタ１やＶＩＣＳセンタ等から送信されたセンタ交通情報やＶＩＣＳ情報を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やＤＣＭが該当する。
続いて、前記構成を有する交差点情報取得システム２を構成するナビゲーション装置３及びプローブセンタ１において実行するプローブ情報収集処理プログラムについて図８に基づき説明する。図８は本実施形態に係るプローブ情報収集処理プログラムのフローチャートである。ここで、プローブ情報収集処理プログラムは車両のＡＣＣがＯＮされた後に実行され、車両４の交差点の通過態様をプローブ情報としてプローブセンタ１へと送信するプログラムである。尚、以下の図８、図９及び図１２にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーションＥＣＵ４３が備えているＲＡＭ６２やＲＯＭ６３又はサーバ１１が備えているＲＡＭ３２やＲＯＭ３３等に記憶されており、ＣＰＵ６１又はＣＰＵ３１により実行される。
先ず、ナビゲーション装置３において実行されるプローブ情報収集処理プログラムについて説明する。
ステップ（以下、Ｓと略記する）１においてＣＰＵ６１は、自車に関する車両情報を取得する。ここで、前記Ｓ１で取得される車両情報としては、自車の現在位置、方位、車速に関する情報である。尚、自車の現在位置についてはＧＰＳ５１を用いて検出する。更に、自車の現在位置についてはマップマッチング処理を行うことにより、地図上での現在位置が特定される。自車方位についてはステアリングセンサ５３やジャイロセンサ５４を用いて検出する。また、車速については車速センサ５２を用いて検出する。
ステップ（以下、Ｓと略記する）１においてＣＰＵ６１は、自車に関する車両情報を取得する。ここで、前記Ｓ１で取得される車両情報としては、自車の現在位置、方位、車速に関する情報である。尚、自車の現在位置についてはＧＰＳ５１を用いて検出する。更に、自車の現在位置についてはマップマッチング処理を行うことにより、地図上での現在位置が特定される。自車方位についてはステアリングセンサ５３やジャイロセンサ５４を用いて検出する。また、車速については車速センサ５２を用いて検出する。
次に、Ｓ２においてＣＰＵ６１は、前記Ｓ１で取得した車両情報と地図情報ＤＢ５５に記憶された地図情報に基づいて、自車が交差点を通過したか否か判定する。
そして、自車が交差点を通過したと判定された場合（Ｓ２：ＹＥＳ）には、Ｓ３へと移行する。一方、自車が交差点を通過していないと判定された場合（Ｓ２：ＮＯ）には、当該プローブ情報収集処理プログラムを終了する。
Ｓ３においてＣＰＵ６１は、前記Ｓ１で取得した車両情報と地図情報ＤＢ５５に記憶された地図情報に基づいて、“自車が通過した交差点を識別する交差点ＩＤ”と、交差点における車両４の進行方向を特定する為に“交差点に進入するリンクのリンク番号”とをそれぞれ交差点の通過態様として取得する。
続いて、Ｓ４においてＣＰＵ６１は、前記Ｓ１で取得した車両情報に基づいて、“交差点における一時停止の有無”を交差点の通過態様として取得する。
更に、Ｓ５においてＣＰＵ６１は、車両が通過した交差点の通過態様をプローブセンタ１へとプローブ情報として送信する。具体的には、“交差点の通過時刻（例えば、退出リンクへの進入時刻、交差点のノードの通過時刻等）”と、“自車を識別する車両ＩＤ”と、前記Ｓ３で取得した“自車が通過した交差点を識別する交差点ＩＤ”と“交差点に進入するリンクのリンク番号”と、前記Ｓ４で取得した“交差点における一時停止の有無”を送信する。その後、当該プローブ情報収集処理プログラムを終了する。
次に、プローブセンタ１において実行されるプローブ情報収集処理プログラムについて説明する。
先ず、Ｓ１１においてＣＰＵ３１は、全国を走行する各車両４からプローブ情報の送信があるか否か判定する。
先ず、Ｓ１１においてＣＰＵ３１は、全国を走行する各車両４からプローブ情報の送信があるか否か判定する。
そして、プローブ情報の送信があると判定された場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）には、送信されるプローブ情報を受信する（Ｓ１２）。そして、ＣＰＵ３１は受信したプローブ情報をプローブ情報ＤＢ１２へと累積的に格納する（Ｓ１３）。
一方、プローブ情報の送信がないと判定された場合（Ｓ１１：ＮＯ）には、当該プローブ情報受信処理プログラムを終了する。尚、前記Ｓ１２で受信するプローブ情報としては、“送信元の車両を識別する車両ＩＤ”と、“送信元の車両の交差点の通過時刻（例えば、退出リンクへの進入時刻、交差点のノードの通過時刻等）”と、“送信元の車両が通過した交差点を識別する交差点ＩＤ”と、“送信元の車両が交差点に進入したリンクのリンク番号”と、“送信元の車両の交差点における一時停止の有無”とがある（図５参照）。
次に、交差点情報取得システム２を構成するプローブセンタ１において実行する交差点属性特定処理プログラムについて図９に基づき説明する。図９は本実施形態に係る交差点属性特定処理プログラムのフローチャートである。ここで、交差点属性特定処理プログラムは、前回プログラムを実行した時から所定期間（例えば１ヶ月）経過後に実行され、各車両４から送信されたプローブ情報に基づいて、地図情報に含まれる各交差点の属性を特定するプログラムである。
以下の、Ｓ２１〜Ｓ２４の処理は地図情報に含まれる交差点単位でループして実行し、地図情報に含まれる全交差点に対する処理が終了するまで繰り返し行う。
先ず、Ｓ２１でＣＰＵ３１は、プローブ情報ＤＢ１２に記憶されたプローブ情報から、処理対象の交差点の通過態様を抽出し、通過態様毎に交差点の属性候補を対応付ける。ここで、前記Ｓ２１で対応付けられる属性候補は、交差点の属性を特定するための指標であり、属性と同じ以下の（Ａ）〜（Ｃ）からなる。
（Ａ）信号機が設定された交差点
（Ｂ）信号機は無いが一時停止の規制のある交差点
（Ｃ）信号機が無く、一時停止線の規制もない交差点、或いは一時停止の規制があっても優先、非優先の区別が難しい交差点
（Ａ）信号機が設定された交差点
（Ｂ）信号機は無いが一時停止の規制のある交差点
（Ｃ）信号機が無く、一時停止線の規制もない交差点、或いは一時停止の規制があっても優先、非優先の区別が難しい交差点
以下に、前記Ｓ２１の属性候補の対応付けの処理についてより詳細に説明する。具体的に、通過態様に対して属性候補を対応付ける場合には、該通過態様が示す車両の通過する前後の交差点の他の車両の通過態様に基づいて上記（Ａ）〜（Ｃ）の内から対応付ける属性候補を選択する。
（１）時間帯毎の進入方向に規則性がある場合には、交差点に設置された信号機によって交差点の進行方向が限定されていると推定し、（Ａ）の属性候補を対応付ける。
（２）所定方向（例えば南北方向）から進入する車両が交差点手前で一時停止しており、且つ、進入時刻から前後所定時間（例えば１０秒）以内に、所定方向と交差する交差方向（例えば東西方向）からの進入車両が無い場合には、注意すべき方向から車両が進入しないにもかかわらず交差点手前で一時停止していることから、信号機は無いが所定方向の道路に一時停止の規制があると推定し、（Ｂ）の属性候補を対応付ける。
（３）所定方向（例えば南北方向）から進入する車両が交差点手前で一時停止しており、且つ、進入時刻から前後所定時間以内に、所定方向と交差する交差方向（例えば東西方向）からの進入車両がある場合で、且つ、逆パターン（東西方向からの進入車両が一時停止後に交差点に進入し、その前後所定時間内に南北方向からの進入車両が有る場合）が検知された場合には、注意すべき方向から車両が進入する場合において交差点の各方向の車両が互いに交差点手前で一時停止していることから、信号機が無く、一時停止線の規制もない交差点、或いは一時停止の規制があっても優先、非優先の区別が難しい交差点と推定し、（Ｃ）の属性候補を対応付ける。
（１）時間帯毎の進入方向に規則性がある場合には、交差点に設置された信号機によって交差点の進行方向が限定されていると推定し、（Ａ）の属性候補を対応付ける。
（２）所定方向（例えば南北方向）から進入する車両が交差点手前で一時停止しており、且つ、進入時刻から前後所定時間（例えば１０秒）以内に、所定方向と交差する交差方向（例えば東西方向）からの進入車両が無い場合には、注意すべき方向から車両が進入しないにもかかわらず交差点手前で一時停止していることから、信号機は無いが所定方向の道路に一時停止の規制があると推定し、（Ｂ）の属性候補を対応付ける。
（３）所定方向（例えば南北方向）から進入する車両が交差点手前で一時停止しており、且つ、進入時刻から前後所定時間以内に、所定方向と交差する交差方向（例えば東西方向）からの進入車両がある場合で、且つ、逆パターン（東西方向からの進入車両が一時停止後に交差点に進入し、その前後所定時間内に南北方向からの進入車両が有る場合）が検知された場合には、注意すべき方向から車両が進入する場合において交差点の各方向の車両が互いに交差点手前で一時停止していることから、信号機が無く、一時停止線の規制もない交差点、或いは一時停止の規制があっても優先、非優先の区別が難しい交差点と推定し、（Ｃ）の属性候補を対応付ける。
ここで、図１０は、図５に示す交差点ａに関するプローブ情報を構成する各通過態様に対して属性候補が対応付けられた例を示した図である。
例えば、１０：００：０８のＩＤ“Ｃ”の車両４の通過態様では、前後のＩＤ“Ｂ〜Ｅ”の車両の通過態様を参照すると、南北方向（Ｌ１−Ｌ３方向）から進入する車両が交差点手前で一時停止しており、且つ、進入時刻から前後所定時間以内に、交差する東西方向（Ｌ２−Ｌ４方向）からの進入車両が無いので、交差点ａは信号機は無いが所定方向の道路に一時停止の規制があると推定し、（Ｂ）の属性候補を対応付ける。
また、１０：００：４４のＩＤ“Ｈ”の車両４の通過態様では、前後のＩＤ“Ｆ〜Ｊ”の車両の通過態様を参照すると、南北方向から進入する車両が交差点手前で一時停止しており、且つ、進入時刻から前後所定時間以内に、交差する東西方向からの進入車両がある場合で、且つ、逆パターンについても検知できるので、交差点ａは信号機が無く、一時停止線の規制もない交差点、或いは一時停止の規制があっても優先、非優先の区別が難しい交差点と推定し、（Ｃ）の属性候補を対応付ける。
また、１０：０１：３５のＩＤ“Ｒ”の車両４の通過態様では、前後の車両の通過態様を参照しても、上記（１）〜（３）いずれのパターンにも当てはまらないので、属性候補を対応付けない。
例えば、１０：００：０８のＩＤ“Ｃ”の車両４の通過態様では、前後のＩＤ“Ｂ〜Ｅ”の車両の通過態様を参照すると、南北方向（Ｌ１−Ｌ３方向）から進入する車両が交差点手前で一時停止しており、且つ、進入時刻から前後所定時間以内に、交差する東西方向（Ｌ２−Ｌ４方向）からの進入車両が無いので、交差点ａは信号機は無いが所定方向の道路に一時停止の規制があると推定し、（Ｂ）の属性候補を対応付ける。
また、１０：００：４４のＩＤ“Ｈ”の車両４の通過態様では、前後のＩＤ“Ｆ〜Ｊ”の車両の通過態様を参照すると、南北方向から進入する車両が交差点手前で一時停止しており、且つ、進入時刻から前後所定時間以内に、交差する東西方向からの進入車両がある場合で、且つ、逆パターンについても検知できるので、交差点ａは信号機が無く、一時停止線の規制もない交差点、或いは一時停止の規制があっても優先、非優先の区別が難しい交差点と推定し、（Ｃ）の属性候補を対応付ける。
また、１０：０１：３５のＩＤ“Ｒ”の車両４の通過態様では、前後の車両の通過態様を参照しても、上記（１）〜（３）いずれのパターンにも当てはまらないので、属性候補を対応付けない。
次に、Ｓ２２でＣＰＵ３１は、処理対象の交差点について前記Ｓ２１で通過態様毎に対応付けられた属性候補を統計する。そして、上記（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）の属性候補が対応付けられた通過態様の比率を算出し、最も比率の高い種類の属性候補を、処理対象の交差点の属性として特定する。例えば、図１０に示す例では、交差点ａに対応付けられた属性候補の比率はＡ：Ｂ：Ｃ＝０：５：２となるので、交差点ａの属性は（Ｂ）に特定される。尚、処理対象の交差点のプローブ情報が不足している場合には、属性は『不明』に特定される。
続いて、Ｓ２３でＣＰＵ３１は、前記Ｓ２２で算出された属性候補の比率と、前記Ｓ２２で特定された属性とを、センタ交通情報として交通情報ＤＢ１３に記憶する。即ち、処理対象の交差点の属性と属性候補の比率とが、処理対象の交差点に関するセンタ交通情報として交通情報ＤＢ１３に記憶される（図６参照）。
そして、前記Ｓ２２で算出された属性候補の比率と、前記Ｓ２２で特定された属性とに基づいて、処理対象の交差点に対して実行する走行支援の内容が決定される（Ｓ２３）。本実施形態では、後述のように車両の進行方向前方に交差点があって、車両が交差点から所定距離以内に位置する場合には、車両において案内又は車両制御等の走行支援が行われる（図１２参照）。そして、実施される走行支援の内容は、対象となる交差点の属性と属性候補の比率によって基本的に決定される。
例えば、図１１に示すように所定距離内に位置する交差点の属性が“不明”である場合には、交差点が存在することについてのみの案内を行う。
一方、所定距離内に位置する交差点の属性が（Ａ）である場合には、車両が信号機の設置された交差点に接近することとなるので、特別な案内は不要であると推定され、属性候補の比率に関わらず交差点が存在することについてのみの案内を行う。
また、所定距離内に位置する交差点の属性が（Ｂ）である場合には、車両は信号機が無く、一時停止の規制のある交差点に接近することとなる。但し、全体に対する属性に特定された（Ｂ）の属性候補の比率が、所定割合（例えば７割）未満の場合には、特定された交差点の属性の信頼度が低いので、交差点が存在することについてのみの案内を行う。一方、全体に対する属性に特定された（Ｂ）の属性候補の比率が、所定割合（例えば７割）以上の場合には、特定された交差点の属性の信頼度が高いので、交差点が存在することに加えて一時停止に注意を促す案内を行う。
また、所定距離内に位置する交差点の属性が（Ｃ）である場合には、車両は信号機が無く、一時停止線の規制もない交差点、或いは一時停止の規制があっても優先、非優先の区別が難しい交差点に接近することとなる。但し、全体に対する属性に特定された（Ｃ）の属性候補の比率が、第１所定割合（例えば７割）未満の場合には、特定された交差点の属性の信頼度が低いので、交差点が存在することについてのみの案内を行う。一方、全体に対する属性に特定された（Ｃ）の属性候補の比率が、第１所定割合（例えば７割）以上で第１所定割合より高い第２所定割合（例えば９割）未満の場合には、特定された交差点の属性の信頼度が比較的高いので、交差点が存在することに加えて、その交差点が要注意交差点であることを警告する案内を行う。更に、全体に対する属性に特定された（Ｃ）の属性候補の比率が、第２所定割合（例えば９割）以上の場合には、特定された交差点の属性の信頼度が特に高いので、交差点が存在することに加えて、その交差点が要注意交差点であることを警告する案内を行い、更に車両の減速制御についても行う。即ち、特定された属性の信頼度が高い程、特定された属性に応じた詳細な案内や車両制御が行われることとなり、誤って特定された属性に基づく支援が行われることを防止できる。
尚、上記Ｓ２４の走行支援の内容を決定する処理は、プローブセンタ１で行わずにナビゲーション装置３で実行する構成としても良い。
例えば、図１１に示すように所定距離内に位置する交差点の属性が“不明”である場合には、交差点が存在することについてのみの案内を行う。
一方、所定距離内に位置する交差点の属性が（Ａ）である場合には、車両が信号機の設置された交差点に接近することとなるので、特別な案内は不要であると推定され、属性候補の比率に関わらず交差点が存在することについてのみの案内を行う。
また、所定距離内に位置する交差点の属性が（Ｂ）である場合には、車両は信号機が無く、一時停止の規制のある交差点に接近することとなる。但し、全体に対する属性に特定された（Ｂ）の属性候補の比率が、所定割合（例えば７割）未満の場合には、特定された交差点の属性の信頼度が低いので、交差点が存在することについてのみの案内を行う。一方、全体に対する属性に特定された（Ｂ）の属性候補の比率が、所定割合（例えば７割）以上の場合には、特定された交差点の属性の信頼度が高いので、交差点が存在することに加えて一時停止に注意を促す案内を行う。
また、所定距離内に位置する交差点の属性が（Ｃ）である場合には、車両は信号機が無く、一時停止線の規制もない交差点、或いは一時停止の規制があっても優先、非優先の区別が難しい交差点に接近することとなる。但し、全体に対する属性に特定された（Ｃ）の属性候補の比率が、第１所定割合（例えば７割）未満の場合には、特定された交差点の属性の信頼度が低いので、交差点が存在することについてのみの案内を行う。一方、全体に対する属性に特定された（Ｃ）の属性候補の比率が、第１所定割合（例えば７割）以上で第１所定割合より高い第２所定割合（例えば９割）未満の場合には、特定された交差点の属性の信頼度が比較的高いので、交差点が存在することに加えて、その交差点が要注意交差点であることを警告する案内を行う。更に、全体に対する属性に特定された（Ｃ）の属性候補の比率が、第２所定割合（例えば９割）以上の場合には、特定された交差点の属性の信頼度が特に高いので、交差点が存在することに加えて、その交差点が要注意交差点であることを警告する案内を行い、更に車両の減速制御についても行う。即ち、特定された属性の信頼度が高い程、特定された属性に応じた詳細な案内や車両制御が行われることとなり、誤って特定された属性に基づく支援が行われることを防止できる。
尚、上記Ｓ２４の走行支援の内容を決定する処理は、プローブセンタ１で行わずにナビゲーション装置３で実行する構成としても良い。
その後、未処理の交差点が残っている場合にはＳ２１へと戻り、同様にしてＳ２１〜Ｓ２４の処理を行う。一方、地図情報に含まれる全交差点に対するＳ２１〜Ｓ２４の処理が終了した場合にはＳ２５へと移行する。
Ｓ２５でＣＰＵ３１は、交通情報ＤＢ１３に記憶されている各交差点の属性と属性候補の比率とを、センタ交通情報として要求のあったナビゲーション装置３に配信する。尚、前記Ｓ２４で決定した走行支援の内容についても送信しても良い。また、走行支援の内容を配信する場合には、属性と属性候補の比率については配信しない構成としても良い。
次に、交差点情報取得システム２を構成するナビゲーション装置３において実行する走行支援処理プログラムについて図１２に基づき説明する。図１２は本実施形態に係る走行支援処理プログラムのフローチャートである。ここで、走行支援処理プログラムは車両のＡＣＣがＯＮされた後に実行され、プローブセンタ１から取得した交差点に関する情報に基づいて車両の走行支援を行うプログラムである。
先ず、走行支援処理プログラムでは、Ｓ３１においてＣＰＵ６１は、プローブセンタ１から配信されたセンタ交通情報を受信する。尚、受信されたセンタ交通情報は配信情報ＤＢ５６に格納される。また、受信したセンタ交通情報には、地図情報を構成する各交差点の属性と属性候補の比率とが含まれる。
次に、Ｓ３２においてＣＰＵ６１は、自車に関する車両情報を取得する。ここで、前記Ｓ３２で取得される車両情報としては、自車の現在位置、方位に関する情報である。尚、自車の現在位置についてはＧＰＳ５１を用いて検出する。更に、自車の現在位置についてはマップマッチング処理を行うことにより、地図上での現在位置が特定される。自車方位についてはステアリングセンサ５３やジャイロセンサ５４を用いて検出する。
続いて、Ｓ３３においてＣＰＵ６１は、前記Ｓ３２で取得した車両情報と地図情報とに基づいて、自車の進行方向前方に交差点があって、交差点から自車までの距離が所定距離以内か否か判定する。
そして、自車の進行方向前方に交差点があって、交差点から自車までの距離が所定距離以内であると判定された場合（Ｓ３３：ＹＥＳ）には、Ｓ３４へと移行する。それに対して、自車の進行方向前方に交差点が無い場合、又は交差点から自車までの距離が所定距離より遠いと判定された場合（Ｓ３３：ＮＯ）には、走行支援を行うことなく当該走行支援処理プログラムを終了する。
Ｓ３４においてＣＰＵ６１は、所定距離内に位置する交差点に対する走行の支援を行う。具体的には、対象となる交差点の属性と属性候補の比率に基づいて決定された支援が行われる。尚、実施される支援の内容については既に図１１を用いて説明したので、説明は省略する。
以上詳細に説明した通り、本実施形態に係るプローブセンタ１及びプローブセンタ１による交差点情報取得方法及びプローブセンタ１で実行されるコンピュータプログラムでは、交差点を走行する各車両４から交差点の通過態様をプローブ情報として取得し（Ｓ１２）、取得した交差点の通過態様を統計することによって交差点の属性を特定し（Ｓ２１〜Ｓ２３）、特定された交差点の属性に基づく走行支援を車両４で実行させるので、カメラ等の撮像手段を別途車両４に設置する必要が無く、またＣＰＵに大きな処理負担をかけることなく、交差点の属性を正確に特定することが可能となる。そして、特定された交差点の属性を用いることによって、交差点を走行する車両４に対して適切な走行支援を行うことが可能となる。
また、各車両４の交差点における通過態様毎に、該通過態様が示す車両４の通過する前後の交差点の他の車両４の通過態様に基づいて交差点の属性候補を対応付け、対応付けられた交差点の属性候補の種類毎の比率に基づいて、該交差点において実施される車両４の走行支援の内容を決定するので、車両４が交差点を通過する際の挙動パターンに基づいて交差点の属性を複数種類の候補の内から適切に推定することが可能となる。そして、その推定の信頼性に基づいて走行支援の内容が決定されるので、誤って推定された属性に基づく支援が行われることを防止でき、推定された属性の信頼度に基づく適切な走行の支援を行うことが可能となる。
また、通過態様毎に対応付けられた交差点の属性候補の内で比率が最も高い種類の属性候補を、該交差点の属性に特定するので、車両４が交差点を通過する際の挙動パターンに基づいて交差点の属性を複数種類の候補の内から適切に推定することが可能となる。
また、交差点の車両４の通過態様は、車両４の進行方向、通過時刻、及び該交差点における一時停止の有無を含むので、車両４の交差点における通過態様を適切に特定することが可能となる。
また、各車両４の交差点における通過態様毎に、該通過態様が示す車両４の通過する前後の交差点の他の車両４の通過態様に基づいて交差点の属性候補を対応付け、対応付けられた交差点の属性候補の種類毎の比率に基づいて、該交差点において実施される車両４の走行支援の内容を決定するので、車両４が交差点を通過する際の挙動パターンに基づいて交差点の属性を複数種類の候補の内から適切に推定することが可能となる。そして、その推定の信頼性に基づいて走行支援の内容が決定されるので、誤って推定された属性に基づく支援が行われることを防止でき、推定された属性の信頼度に基づく適切な走行の支援を行うことが可能となる。
また、通過態様毎に対応付けられた交差点の属性候補の内で比率が最も高い種類の属性候補を、該交差点の属性に特定するので、車両４が交差点を通過する際の挙動パターンに基づいて交差点の属性を複数種類の候補の内から適切に推定することが可能となる。
また、交差点の車両４の通過態様は、車両４の進行方向、通過時刻、及び該交差点における一時停止の有無を含むので、車両４の交差点における通過態様を適切に特定することが可能となる。
尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、上述した交差点属性特定処理プログラム（図９）において交差点の属性を特定する場合に、プローブ情報から取得した各車両の交差点における通過態様毎に、該通過態様と、該通過態様が示す車両の進入時刻から前後所定時間以内（例えば１０秒以内）に同じ交差点を該通過態様と異なる方向（例えば交差方向）で通過し、且つ最も通過時刻の差の小さい他の車両の通過態様とを比較し、比較結果に基づいて、交差点の進入方向毎に交差点の属性（例えば一時停止の規制の存在）を推定するように構成しても良い。
例えば、上述した交差点属性特定処理プログラム（図９）において交差点の属性を特定する場合に、プローブ情報から取得した各車両の交差点における通過態様毎に、該通過態様と、該通過態様が示す車両の進入時刻から前後所定時間以内（例えば１０秒以内）に同じ交差点を該通過態様と異なる方向（例えば交差方向）で通過し、且つ最も通過時刻の差の小さい他の車両の通過態様とを比較し、比較結果に基づいて、交差点の進入方向毎に交差点の属性（例えば一時停止の規制の存在）を推定するように構成しても良い。
以下に、上記変形例の具体例として、図５に示す交差点ａに関するプローブ情報に基づいて、交差点ａの属性として特に一時停止の規制の存在を推定する際の処理について説明する。
先ず、サーバ１１は、車両の通過態様とその車両の進入時刻から前後所定時間以内（例えば１０秒以内）に同じ交差点を交差方向に通過し、且つ最も通過時刻の差の小さい他車両の通過態様とに基づいて、一時停止の規制の存在パターンを“パターン１〜パターン６”のいずれかに推定する。尚、一時停止の規制の存在パターンには、推定の信頼度（高・中・低の３段階判定）についても含まれる。
（パターン１）
図１３に示すように、車両が交差点手前で一時停止をしており、その車両の進入時刻から前後所定時間以内に同じ交差点を交差方向に通過する他車両が無い場合には、車両の進入方向には一時停止の規制が存在し、交差方向には一時停止の規制が無いと推定する。また、その推定の信頼度は「高」とされる。尚、パターン１では、注意すべき方向から他車両が進入しないにも関わらず停止しているため、信頼性を高く設定する。
（パターン２）
車両が交差点手前で一時停止をしておらず、その車両の進入時刻から前後所定時間以内に同じ交差点を交差方向に通過する他車両が無い場合には、車両の進入方向には一時停止の規制が無く、交差方向には一時停止の規制が存在すると推定する。また、その推定の信頼度は「低」とされる。尚、パターン２では、他車両が存在しない状態での通過であるので、車両が一時停止義務を怠った可能性があり、信頼性を低く設定する。
（パターン３）
車両が交差点手前で一時停止をしており、その車両の進入時刻から前後所定時間以内に同じ交差点を交差方向に通過する他車両があって、その他車両も交差点手前で一時停止をしている場合には、車両の進入方向と交差方向における一時停止の規制の有無を特定できない（不明）と推定する。また、その推定の信頼度は「中」とされる。
（パターン４）
車両が交差点手前で一時停止をしておらず、その車両の進入時刻から前後所定時間以内に同じ交差点を交差方向に通過する他車両があって、その他車両も交差点手前で一時停止をしていない場合には、車両の進入方向と交差方向における一時停止の規制の有無を特定できない（不明）と推定する。また、注意すべき交差点であるので、後述のように警告を出力する目的でその推定の信頼度は「高」とされる。
（パターン５）
車両が交差点手前で一時停止をしておらず、その車両の進入時刻から前後所定時間以内に同じ交差点を交差方向に通過する他車両があって、その他車両が交差点手前で一時停止をしている場合には、車両の進入方向には一時停止の規制が無く、交差方向には一時停止の規制が存在すると推定する。また、その推定の信頼度は「中」とされる。
（パターン６）
車両が交差点手前で一時停止をしており、その車両の進入時刻から前後所定時間以内に同じ交差点を交差方向に通過する他車両があって、その他車両が交差点手前で一時停止をしていない場合には、車両の進入方向には一時停止の規制が存在し、交差方向には一時停止の規制が無いと推定する。また、その推定の信頼度は「中」とされる。
先ず、サーバ１１は、車両の通過態様とその車両の進入時刻から前後所定時間以内（例えば１０秒以内）に同じ交差点を交差方向に通過し、且つ最も通過時刻の差の小さい他車両の通過態様とに基づいて、一時停止の規制の存在パターンを“パターン１〜パターン６”のいずれかに推定する。尚、一時停止の規制の存在パターンには、推定の信頼度（高・中・低の３段階判定）についても含まれる。
（パターン１）
図１３に示すように、車両が交差点手前で一時停止をしており、その車両の進入時刻から前後所定時間以内に同じ交差点を交差方向に通過する他車両が無い場合には、車両の進入方向には一時停止の規制が存在し、交差方向には一時停止の規制が無いと推定する。また、その推定の信頼度は「高」とされる。尚、パターン１では、注意すべき方向から他車両が進入しないにも関わらず停止しているため、信頼性を高く設定する。
（パターン２）
車両が交差点手前で一時停止をしておらず、その車両の進入時刻から前後所定時間以内に同じ交差点を交差方向に通過する他車両が無い場合には、車両の進入方向には一時停止の規制が無く、交差方向には一時停止の規制が存在すると推定する。また、その推定の信頼度は「低」とされる。尚、パターン２では、他車両が存在しない状態での通過であるので、車両が一時停止義務を怠った可能性があり、信頼性を低く設定する。
（パターン３）
車両が交差点手前で一時停止をしており、その車両の進入時刻から前後所定時間以内に同じ交差点を交差方向に通過する他車両があって、その他車両も交差点手前で一時停止をしている場合には、車両の進入方向と交差方向における一時停止の規制の有無を特定できない（不明）と推定する。また、その推定の信頼度は「中」とされる。
（パターン４）
車両が交差点手前で一時停止をしておらず、その車両の進入時刻から前後所定時間以内に同じ交差点を交差方向に通過する他車両があって、その他車両も交差点手前で一時停止をしていない場合には、車両の進入方向と交差方向における一時停止の規制の有無を特定できない（不明）と推定する。また、注意すべき交差点であるので、後述のように警告を出力する目的でその推定の信頼度は「高」とされる。
（パターン５）
車両が交差点手前で一時停止をしておらず、その車両の進入時刻から前後所定時間以内に同じ交差点を交差方向に通過する他車両があって、その他車両が交差点手前で一時停止をしている場合には、車両の進入方向には一時停止の規制が無く、交差方向には一時停止の規制が存在すると推定する。また、その推定の信頼度は「中」とされる。
（パターン６）
車両が交差点手前で一時停止をしており、その車両の進入時刻から前後所定時間以内に同じ交差点を交差方向に通過する他車両があって、その他車両が交差点手前で一時停止をしていない場合には、車両の進入方向には一時停止の規制が存在し、交差方向には一時停止の規制が無いと推定する。また、その推定の信頼度は「中」とされる。
次に、サーバ１１は、車両の通過態様毎に推定された一時停止の規制の存在パターンをカウントすることによって、交差点の進入方向毎に交差点の属性を推定する。具体的には、図１４に示すように、車両の通過態様毎に一時停止の規制が存在すると推定された進行方向（南北方向（Ｌ１−Ｌ３方向）又は東西方向（Ｌ２−Ｌ４方向））に、信頼度に応じたカウント値を対応づける。尚、信頼度に応じたカウント値は、信頼度が「高」であれば“２”とし、信頼度が「中」であれば“１”とし、信頼度が「低」であれば“０．５”とする。そして、進行方向毎にカウント値の合計値を算出する。尚、不明と推定されている場合には、“要注意”に信頼度に応じた数値を対応づける。
例えば、図１４に示す例では、南北方向（Ｌ１−Ｌ３方向）に対応づけられたカウント値の合計値は１６であり、東西方向（Ｌ２−Ｌ４方向）に対応づけられたカウント値の合計値は０であり、“要注意”に対応づけられたカウント値の合計値は６である。
そして、データ数に対する各カウント値の割合に基づいて、交差点の進入方向毎に一時停止規制が存在する割合を算出する。例えば、図１４に示す例では、南北方向に一時停止規制が存在すると判断される割合が１６／２０（８０％）となり、東西方向に一時停止規制が存在すると判断される割合が０／２０（０％）となり、注意すべき交差点と判断される割合が６／２０（３０％）となる。
続いて、サーバ１１は、予め設定された属性を確定させる閾値に基づいて、交差点の進入方向毎に交差点の属性を推定する。例えば、閾値が７０％であれば、交差点ａは、『南北方向からの進入に対する一時停止規制が存在する交差点』と推定される。但し、注意すべき交差点と判断される割合が所定割合以上（例えば５０％以上）の場合には、『通過注意交差点』と定義しても良い。
そして、ナビゲーション装置３は、推定された交差点の属性に応じて走行の支援を行う。例えば、『南北方向からの進入に対する一時停止規制が存在する交差点』と推定された交差点ａに車両が南北方向から接近した場合には、「一時停止の規制があります。」との案内を出力する。また、『通過注意交差点』と推定された交差点に車両が接近した場合には、「通過に注意して下さい」との案内を出力したり、減速制御を行うように構成する。
例えば、図１４に示す例では、南北方向（Ｌ１−Ｌ３方向）に対応づけられたカウント値の合計値は１６であり、東西方向（Ｌ２−Ｌ４方向）に対応づけられたカウント値の合計値は０であり、“要注意”に対応づけられたカウント値の合計値は６である。
そして、データ数に対する各カウント値の割合に基づいて、交差点の進入方向毎に一時停止規制が存在する割合を算出する。例えば、図１４に示す例では、南北方向に一時停止規制が存在すると判断される割合が１６／２０（８０％）となり、東西方向に一時停止規制が存在すると判断される割合が０／２０（０％）となり、注意すべき交差点と判断される割合が６／２０（３０％）となる。
続いて、サーバ１１は、予め設定された属性を確定させる閾値に基づいて、交差点の進入方向毎に交差点の属性を推定する。例えば、閾値が７０％であれば、交差点ａは、『南北方向からの進入に対する一時停止規制が存在する交差点』と推定される。但し、注意すべき交差点と判断される割合が所定割合以上（例えば５０％以上）の場合には、『通過注意交差点』と定義しても良い。
そして、ナビゲーション装置３は、推定された交差点の属性に応じて走行の支援を行う。例えば、『南北方向からの進入に対する一時停止規制が存在する交差点』と推定された交差点ａに車両が南北方向から接近した場合には、「一時停止の規制があります。」との案内を出力する。また、『通過注意交差点』と推定された交差点に車両が接近した場合には、「通過に注意して下さい」との案内を出力したり、減速制御を行うように構成する。
また、本実施形態ではプローブセンタ１が複数の車両の交差点の通過履歴に基づいて交差点の属性や属性候補の比率を特定する構成としているが、ナビゲーション装置３が自車の交差点の通過履歴のみに基づいて交差点の属性や属性候補の比率を特定する構成としても良い。その場合には、プローブセンタ１や他車の通過履歴を取得する構成は不要となる。
また、本実施形態では図９に示す交差点属性特定処理プログラムの実行主体は、プローブセンタ１であったが、ナビゲーション装置３が実行する構成としても良い。また、複数の主体によって実行する構成としても良い。尚、交差点属性特定処理プログラムをナビゲーション装置３が実行する場合には、他車両の交差点の通過履歴についてプローブセンタ１を介して取得するか、又は車車間通信により取得することが望ましい。
また、本実施形態では交差点の通過履歴として、車両が交差点を通過した時刻と、通過した交差点を識別する交差点ＩＤと、交差点に進入するリンクのリンク番号と、交差点に置ける一時停止の有無に関する情報を取得する構成としているが、他の情報についても取得する構成としても良い。例えば、交差点を通過する際の車速や、右左折の有無、交差点退出後に走行するリンクのリンク番号などについても取得するように構成しても良い。
また、本実施形態では交差点に対する走行支援として、交差点の案内や車両の減速制御を行うように構成しているが、他の走行支援を行うことも可能である。例えば、地図上に表示された交差点について、該交差点に特定された属性に対応する色で表示するようにしても良い。
また、交差点の属性を特定するのにＴＲ（Traffic Rule）データを用いても良い。尚、ＴＲデータは警察署等から提供されるデータであり、交差点の属性に関する情報も含まれる。従って、Ｓ２２において交差点に対応づけられた属性候補を比較した場合に、ＴＲデータと一致する属性候補について比率を上昇させるように構成しても良い。また、交差点の走行支援の内容を決定する場合において、特定された属性がＴＲデータと一致する場合には、特定された属性の信頼度が高いと判断できるので、特定された属性に対応したより詳細な案内や車両制御を行うように構成しても良い。
また、図９に示す交差点属性特定処理プログラムによって特定された交差点の属性に基づいて、ＴＲデータの信頼度を算出する構成としても良い。尚、ＴＲデータの信頼度を算出する際には、エリア毎に信頼度を算出することが望ましい。更に、特定された交差点の属性に基づいて、ＴＲデータを修正するように構成しても良い。
１ プローブセンタ
２ 交差点情報取得システム
３ ナビゲーション装置
４ 車両
１１ サーバ
３１ ＣＰＵ
３２ ＲＡＭ
３３ ＲＯＭ
４３ ナビゲーションＥＣＵ
６１ ＣＰＵ
６２ ＲＡＭ
６３ ＲＯＭ
２ 交差点情報取得システム
３ ナビゲーション装置
４ 車両
１１ サーバ
３１ ＣＰＵ
３２ ＲＡＭ
３３ ＲＯＭ
４３ ナビゲーションＥＣＵ
６１ ＣＰＵ
６２ ＲＡＭ
６３ ＲＯＭ
Claims (7)
- 交差点を通過する複数の車両について各車両の前記交差点における通過態様をそれぞれ取得する通過態様取得手段と、
前記通過態様取得手段によって取得した各車両の前記交差点における通過態様を統計することによって前記交差点の属性を特定する属性特定手段と、を有し、
前記属性特定手段は、前記交差点における前記車両の進入時刻から前後所定時間以内に交差点を通過する他の車両の通過態様に基づいて前記交差点の属性を特定することを特徴とする交差点情報取得装置。 - 前記通過態様取得手段によって取得した各車両の前記交差点における通過態様毎に、該通過態様が示す前記車両の進入時刻から前後所定時間以内に交差点を通過する他の車両の通過態様に基づいて前記交差点の属性候補を対応付ける属性候補対応手段を有し、
前記属性候補は複数種類あって、前記属性候補対応手段では複数種類の前記属性候補の内のいずれかの属性候補が対応づけられ、
前記属性候補対応手段によって前記通過態様毎に対応付けられた前記交差点の属性候補の種類毎の比率に基づいて、該交差点において実施される車両の走行支援の内容を決定する走行支援内容決定手段を有することを特徴とする請求項１に記載の交差点情報取得装置。 - 前記属性特定手段は、前記属性候補対応手段によって前記通過態様毎に対応付けられた前記交差点の属性候補の内で比率が最も高い種類の属性候補を、前記交差点の属性に特定することを特徴とする請求項２に記載の交差点情報取得装置。
- 前記属性特定手段は、
前記通過態様取得手段によって取得した各車両の前記交差点における通過態様毎に、該通過態様と、該通過態様が示す前記車両の進入時刻から前後所定時間以内に前記交差点を該通過態様と異なる方向で通過し、且つ最も通過時刻の差の小さい他の車両の通過態様とを比較し、
比較結果に基づいて、前記交差点の進入方向毎に交差点の属性を推定することを特徴とする請求項１に記載の交差点情報取得装置。 - 前記交差点の車両の通過態様は、車両の進行方向、通過時刻、及び該交差点における一時停止の有無を含むことを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の交差点情報取得装置。
- 交差点を通過する複数の車両について各車両の前記交差点における通過態様をそれぞれ取得する通過態様取得ステップと、
前記通過態様取得ステップによって取得した各車両の前記交差点における通過態様を統計することによって前記交差点の属性を特定する属性特定ステップと、を有し、
前記属性特定ステップは、前記交差点における前記車両の進入時刻から前後所定時間以内に交差点を通過する他の車両の通過態様に基づいて前記交差点の属性を特定することを特徴とする交差点情報取得方法。 - コンピュータに搭載され、
交差点を通過する複数の車両について各車両の前記交差点における通過態様をそれぞれ取得し、記憶媒体に記憶する通過態様取得機能と、
前記通過態様取得機能によって前記記憶媒体に記憶された各車両の前記交差点における通過態様を統計することによって前記交差点の属性を特定する属性特定機能と、
を実行させるコンピュータプログラムであって、
前記属性特定機能は、前記交差点における前記車両の進入時刻から前後所定時間以内に交差点を通過する他の車両の通過態様に基づいて前記交差点の属性を特定することを特徴とするコンピュータプログラム。
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